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CPGE - Sciences de lIngnieur - Chapitre 5

PCSI

Modlisation des mcanismes

TD 7

Comptences vises: A3-08, B2-12, B2-21, C2-11, F1-06, F2-07

v1.0

Lyce Michelet 5 Rue Jullien - 92170 Vanves - Acadmie de Versailles

Ouvre-barrire Sinusmatic
1

Prsentation

La socit Ellipse Industrie commercialise une barrire


tlcommande appele Sinusmatic. Le systme Sinusmatic
permet louverture ou la fermeture, dans un plan vertical, des
barrires de parking et de pages dautoroute.
La particularit de la barrire Sinusmatic rsulte de la cinmatique brevete de son renvoi dangle
qui transforme le mouvement circulaire continu dun moto rducteur en mouvement oscillant dun
quart de tour.
Lentranement est obtenu par un moteur lectrique et un rducteur engrenages (non reprsents),
dont larbre de sortie, not AS, est li la manivelle C1. Lavantage de ce mcanisme est dautoriser
des temps de manuvres trs courts, sans choc aux extrmits de la course de la barrire. La squence
ci-dessous (Figure 1) permet dobserver le fonctionnement du systme pour une rotation dun tour
de larbre dentre.

Figure 1 volution de la sortie (barrire) pour un tour de larbre dentre (arbre de sortie du
moto-rducteur)

Objectif
Lobjectif de ce TD est de dterminer les conditions gomtriques ncessaires pour que ce systme
vrifie la cinmatique annonce par le constructeur : ouverture/fermeture dun quart de tour pour un
tour complet de larbre de sortie du moto-rducteur.

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Ouvre-barrire Sinusmatic

TD

Modlisation des contacts

Question 1 partir de la description, proposer un diagramme de la chane dnergie partielle de


louvre barrire.
La Figure 2 donne un aperu en perspective du mcanisme de transformation de mouvement et
la Figure 3 prcise les classes dquivalence cinmatique qui seront utilises.
Barrire C4
Croisillon C3

Noix C2

y0

Manivelle C1

x0

z0
Bti C0

Figure 2 Vue en perspective du Sinusmatic

(a) bti C0

(b) Manivelle C1

(d) Croisillon C3

(c) Noix C2

(e) Barrire C4

Figure 3 Classes dquivalence cinmatique du Sinusmatic


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Ouvre-barrire Sinusmatic

TD

La fonction du Sinusmatic est donc de transformer la rotation de larbre de sortie du moto-rducteur

).
daxe vertical (A,
y0 ) par rapport au bti, en une rotation daxe horizontal de la barrire (D,
x
0
Question 2

partir des figures 2 et 3, dterminer le graphe des liaisons du Sinusmatic.

Question 3

Sur la Figure 4 (page 4), raliser le schma cinmatique spatial du Sinusmatic.

Modlisation du mouvement

3.1

Paramtrage

Une tude sur les liaisons quivalentes (notion qui sera traite ultrieurement) a permis de simplifier
le mcanisme :
C1

Pivot daxe (A,


y0 )

Linaire annulaire daxe (B,


y3 )

C0

C3

)
Pivot daxe (D,
x
0

Pivot daxe (C,


z4 )
C4

Pour raliser ltude gomtrique, on pose :


,

R0 (A,
x
0 y0 , z0 ) le repre associ au bti C0 ;
,

R1 (A,
x
1 y0 , z1 ) le repre associ la manivelle C1 avec = (x0 , x1 ) = ( z0 , z1 ) ;
,

R4 (D,
x
0 y4 , z4 ) le repre associ la barrire C4 avec = ( y0 , y4 ) = ( z0 , z4 ) ;
,

R3 (C,
x
3 y3 , z3 ) le repre associ au croisillon C3 avec :
,

 = (
x
3 x4 ) = ( y3 , y4 ), le paramtre angulaire associ la liaison pivot daxe (C, z4 ) entre
C3 et C4,

 = (
z1 ,
z3 ) = (
y1 ,
y3 ), un des paramtres angulaires de la liaison linaire annulaire daxe

(B, y ) entre C1 et C3 ;
3

AB = R
z 1 , AC = L
y 0 et BC =
y 3.

3.2

Loi entre-sortie

Question 4

Raliser les figures gomtrales associes aux paramtres angulaires , , et .

Question 5 crire la fermeture gomtrique (linaire) relative aux points A, B et C. En projetant


cette fermeture dans la base b1 , montrer que la longueur et que langle sont constants et indpendant
de langle . Pouvait-on le prvoir directement en observant le schma cinmatique ?
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TD

Daprs le graphe des liaisons (chaine ferme) et les figures gomtrales (de changement de bases),

on remarque quil est possible dcrire le vecteur


y3 dans la base b0 de deux faons diffrentes : en
passant par la base b4 ou en passant par la base b1 .

Question 6 Dterminer les deux expressions de


y3 dans la base b0 et en dduire la relation entre le
paramtre dentre et le paramtre de sortie (en fonction de langle ).
Question 7 En dduire la valeur de langle qui permet de respecter le cahier des charges : pour
un demi-tour de larbre dentre du mcanisme (angle ), la barrire doit faire un quart de tour (angle
). Quelle relation a t-on alors entre R et L ?
La particularit du systme rside, en partie, dans la gomtrie du croisillon qui impose une ortho

gonalit des axes


y3 et
z4 .

Question 8 crire la relation dorthogonalit entre les vecteurs


y3 et
z4 et montrer que lon retrouve
la loi entre-sortie du mcanisme trs rapidement.

Document rponse

D
C

y0

x0

z0

Figure 4 Schma cinmatique spatial du Sinusmatic

Daprs: N. MALESYS - S. GERGADIER

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