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Exercice 25 ASSERVISSEMENT DE VITESSE CORRECTION AVEC UN P.I.D. 1-Déterminer K 3 10 ◊ 3
Exercice 25 ASSERVISSEMENT DE VITESSE
CORRECTION AVEC UN P.I.D.
1-Déterminer K
3 10
3
t min
-1
K =
K = 50 t min
-1
V
-1
1+ i p
1+ d p
.
Correcteur : C(p) = K P .
60 V
i p
1+a d p
2- Déterminer les transmittances G, T,et A,
avec C(p) =1, sachant que le gain en boucle
ouverte est égal à 1.
Consigne
(p)
de tension
U(p)
1
6
50
-1
-3
-3
-1
A
T = 7mV. t
. min = 7 10
V
t
.min
7 10

Le gain en boucle ouverte étant égal à 1,

1

6

50

7 10

-3

A = 1

A =

10

3

6

50

7

3- En déduire H 1 (p) en boucle ouverte

On a choisi A pour avoir un gain en B.O. égal à 1

Schéma bloc statique boucle ouverte

A = 0,476

H (p) =

1

1

(0,004p +1).(0,04p +1)

4- Tracer les courbes de Bode de H 1 (p).

H1(p).est factorisée sous la forme d’un produit de deux fonctions

Diagramme asympotique :

H

H

1a

1b

(p) =

(p) =

1 cassure à

ω = 25rad.s

-1

une pente nulle avant la cassure et une

p

1+ 25

pente à -20 dB/ décade après la cassure. Avec une phase à 0° avant la cassure et à -90°après la cassure

1 cassure à

ω = 250rad.s

-1

une pente nulle avant la cassure et une

p

1+ 250

pente à -20 dB/ décade après la cassure. Avec une phase à 0° avant la cassure et à -90°après la cassure

Puis, on effectue la somme des tracés des gains en dB et la somme des phases.

Tracé de la courbe

1

1+ j

ω

25

 

   

1+ j

ω

25

 

H (j ω) =

1

Gain : Affaiblissement de 3dB aux cassures. Phase : on peut s’appuyer sur la droite voisine.

Pour d’autres points 1 H (j ω) ◊ = 1 ω ω 2 2 1+(
Pour d’autres points
1
H (j ω)
=
1
ω
ω
2
2
1+(
)
1+(
)
25
250

 

25

 

 

250

 

(j ◊ ω ) = - arctan  ω  - arctan  ω 

(jω)

= - arctan

ω

- arctan

ω

Page 1/8

Gain(dB) 20 0 K = 25,3dB P -20 dB -40 -60 -80 -100 -120 -140
Gain(dB)
20
0
K
=
25,3dB
P
-20
dB
-40
-60
-80
-100
-120
-140
5
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
10
Puls (rad.s -1 )
ω
= 295,8rad.s
-1
-135°
Phase en(°)
0
-50
-100
-135
-150
-180
-200
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
Puls (rad.s -1 )
10 5

5- Correction proportionnelle : C 1 (p) = K P1 . Déterminer le gain K P1 pour obtenir une marge de phase de 45°. (Cette valeur K P1 constitue un préréglage)

- arctan

 

ω

25

 

- arctan

 

ω

25

 

+

 

ω

250

 

1-

ω

 

   

ω

25

250

 

=

-1

 

ω

250

 

= -135°

+1 +

11 ω

250

 

-

tan


ω

2

6250

 

arctan

ω

25

 

+ arctan

 

ω

250

 

= tan 135°

= 0

ω = 295,8rad.s

-135°

-1

Page 2/8

La fonction corrigée doit avoir un gain de 1 pour la pulsation

ω = ω

-135°

:

H

1

(j ω)

=

K P ω ω 2 2 1+( ) ◊ 1+( ) 25 250
K
P
ω
ω
2
2
1+(
)
1+(
)
25
250

= 1

K

P1

=

18,4

soit

K

P1

dB

=

25,3dB

6- Action intégrale : C 2 (p) = K P1 . 1+ i p i
6- Action intégrale : C 2 (p) = K P1 . 1+ i p
i p
On veut une erreur statique nulle. Régler le facteur
intégral en déterminant i .
60
40
20
0
-20
1
-40
= 29,6rad.s
-1
i
-60
-80
-100
2
5
10 0
10 1
10
-1
10 3
10 4
10
-1
25rad.s
250rad.s
Puls (rad.s -1 )
ω
= 295,8rad.s
-1
0dB
Phase en(°)
0
-50
-100
-140
-150
=
39,2°
-180
-200
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
Puls (rad.s -1 )
10 5
en(°) 0 -50 -100 -140 -150 = 39,2° -180 -200 10 0 10 1 10 2

Page 3/8

On peut réaliser la mise en place du correcteur intégral en plaçant sa cassure une décade

avant la valeur obtenue pour

Ceci conduit à écrire :

ω 0dB

ω

0dB

10

. On sait qu’on perdra 5° de marge de phase.

= 29,6rad.s

-1

i = 0 ,033s

1

i

=

On peut vérifier que le correcteur a un gain proche de 0dB au voisinage de

1+ ◊ jω i i ◊ jω
1+
◊ jω
i
i ◊ jω

=

2  296  1+    29,6    296 29,6
2
296 
1+
29,6
  
296
29,6

=

2 1+(10) 10
2
1+(10)
10

=

1,005

1 soit 0dB

ω = 295,8rad.s

On peut donc considérer que la pulsation

Vérifions la marge de phase :

ω 0dB

= 296rad.s

-1

est conservée.

(

ω

0dB

)

 

(

=- 90° + arctan 0,033

)

ω - arctan

ω

25

 

 

- arctan

ω

250

 

- 5,8°

- 135°

=

- 140,8°

On en déduit la marge de phase

= 180° -140,8° = 39,2°

7- Action dérivée : C(p) =

K P3 .

1+ i p

.

1+ d p

i p

1+a d p

-1

Le système est maintenant précis et stable, mais pas assez rapide. On veut qu'il réagisse le plus rapidement possible à un échelon de tension de consigne de 0,1V, tout en respectant la limite d'intensité.

7-1 Déterminer la valeur de l'échelon de tension maxi à l'entrée du moteur pour ne pas dépasser le courant maxi. (On assimile le moteur à une résistance pure.)

Au démarrage on applique en entrée une tension de 0,1V

Le courant maximal est de

I

La tension maxi à l’entrée du moteur sera

= 10 I

n

= 10

U

6A = 60A

max

= R

I

max

max

= 0,5

60A = 30 V

7-2 En déduire la valeur de K P3 ; (On déstabilise alors le système).

Le schéma devient : Consigne U (p) de tension max K 6 50 0,1V P3
Le schéma devient :
Consigne
U
(p)
de tension
max
K
6
50
0,1V
P3
A
-3
7 10
30V
d’où
=
30V = 0,1
K
6
K
=
=
50
K
=
34dB
U max
P3
P3
0,1
6
P3
dB
Le correcteur proportionnel actuel est
= 50 , l’ancien était K
=
18,4
K P3
P1

Page 4/8

Il faut donc multiplier le gain du réglage n°2 par

Ce qui revient à monter la courbe de 8,7 dB

N.B. On retrouve ce résultat en faisant

K

P3

dB

-K

P1

dB

K

P3

K

P1

= 34

=

-

50

18,4

25,3

=

2,71

= 8,7dB

60 8,7dB 40 20 0 -20 -40 1 = 29,6rad.s -1 i -60 -80 -100
60
8,7dB
40
20
0
-20
-40
1 = 29,6rad.s
-1
i
-60
-80
-100
5
10 0
10 1
10 2
-1
10 3
10 4
10
-1
25rad.s
250rad.s
Puls (rad.s -1 )
= 295,8rad.s
-1
= 532rad.s
-1
Phase en(°)
ω 0dB
ω 0dB
0
-50
-100
-140
-150
-155,4°
= 24,6°
-180
-200
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
Puls (rad.s -1 )
10 5

7-3 Régler le facteur dérivé (déterminer a et d ) pour retrouver la marge de phase de 45°.

On recherche la nouvelle marge de phase :

D’abord

en résolvant :

H (j ω)

1

ω

0dB

=

1

Page 5/8

H (j ω)

1

=

50

2  ω  1+    29,6    ◊ ω 29,6
2
ω 
1+
 
29,6
 
ω
29,6
1 ◊ 2 2 ω ω     1+ ◊ 1+ 25 250
1
2
2
ω
ω
1+
1+
25
250
 
 
 
 

=

1

Puis on calcule la phase correspondante :

(

ω

0dB

)

(

= -90° + arctan 0,033

)

ω - arctan

 

ω

25

 

- arctan

 

ω

250

 

ω

0dB

= 532rad.s

=

- 155,4°

Enfin on en déduit la marge de marge de phase :

M

= 180° +

(ω

0dB

) = 180° -155,4° ?

M = 24,6

On vise une marge de 52° en considérant qu’on perdra environ 7° du fait de la

modification du gain et par conséquent de la valeur de

On doit réaliser un correcteur qui permet de gagner en marge : = 27,4°

ω

0dB

.

La forme 1+ d p 1+a d p

impose a < 1

 

sin(

)

= 1-a

 

1+ a

1 - sin(

)

=

1 - sin( 27,4°

)

+ sin(

1 )

 

1 + sin( 27,4°

)

La relation

a

=

=

permet de déterminer a.

0,37

La relation

ω

0dB

=

1

a ◊ d
a
d

permet de placer le correcteur.

1

1

 

d

=

=

3,1 10

-3

s

= ω ◊ a 532 0,37 0dB ◊
=
ω
a
532
0,37
0dB

Le correcteur s’écrit alors

 

H (p)

3

=

50

1+ 3,3 10

-2

p

1+ 3,1 10

-3

p

3,3 10

-2

 

1+1,1 10

-3

 

p

 

p

1+ d p 1+a d p G dB 1 20log ( a ) 1 1
1+ d p
1+a d p
G dB
1
20log (
a )
1 1
1
a d
90°
45°
max
avec sin
max = 1- a

1+a

Vérification de la nouvelle marge :

H (j ω)

1

=

50

2  -2  1+ 3,3 10 ◊ ◊ ω     ◊
2
-2
1+
3,3 10
ω
 
 

3,3 10

-2

ω

 

 

ω

2

◊

1+

 

3,1 10

-3

1+    ◊ 1,1 10 -3 ◊ ω    2

1+

 

1,1 10

-3

ω

 

2

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1 ◊ 2 2 ω ω     1+ ◊ 1+ 25 250
1
2
2
ω
ω
1+
1+
25
250
 
 
 
 
= 765rad.s
ω 0dB

=

-1

1

-1

Puis on calcule la phase correspondante :

(ω ) = + arctan 0,033 ( ω -90° + arctan 0,0031 ) ( ω
) = + arctan 0,033
(
ω -90° + arctan 0,0031
)
(
ω -arctan 0,0011
)
(
ω
)
0dB
ω
ω
- arctan
- arctan
=
- 135°
25
250
 
 
 
 
Enfin on en déduit la marge de marge de phase :
M = 180° +
) = 180° -135° ? ⇒
M = 45°
0dB
On note que la marge de gain est toujours infinie.
60
8,7dB
1
1
=
= rad.s
233
-1
-3
3,1 10
40
d
1
1
= 910 rad.s
=
-1
20
a
-3
d
1,1 10
0
-20
1
-40
= 29,6rad.s
-1
i
-60
-80
-100
5
10 0
10 1
-1
10 2
-1
10 3
10 4
10
25rad.s
250rad.s
Puls (rad.s -1 )
1
= 765 rad.s
-1
Phase en(°)
=
=
532rad.s
-1
ω 0dB
0
ω 0dB
a
d
-50
-100
-135°
-150
= 24,6°
-155,4°
= 45°
-180
-200
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
Puls (rad.s -1 )
10 5

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Conclusion :

Le système est stable avec des marges qui respectent le cahier des charges = 45°
Le système est stable avec des marges qui respectent le cahier des charges
= 45°
G •
Le système est précis en régulation S = 0
Le système est rapide (il utilise au maximum les possibilités du matériel)
BP
765 rad s
-1
-3dB BF

Réponse indicielle

1.6 1.4 Courbe sans le réseau à avance de phase 1.2 1.0 0.8 0.6 Courbe
1.6
1.4
Courbe sans le réseau à avance de phase
1.2
1.0
0.8
0.6
Courbe avec le réseau à avance de phase
1+ d p
1+a d p
0.4
0.2
0.0
-0.2
0.000
0.005
0.010
0.015
0.020
0.025
0.030
0.035
0.040
0.045
0.050

TEMPS(s)

Conclusion sur l’effet du correcteur réseau à avance de phase.

Le système est stable avec un dépassement D1% de l’ordre de 22% au lieu de 50% sans le réseau.

Le système est aussi précis en régulation S = 0

Le système est un peu plus rapide avec le réseau puisque le temps de montée est plus faible

(pente à l’origine plus élevée avec le réseau)

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