Vous êtes sur la page 1sur 30

Travaux Diriges dAutomatique

Commande des Syst`emes


Lineaires Continus

M1
U.E. Csy module P2

Annee 20142015

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

Les seances de Travaux Diriges de commande des syst`


emes lin
eaires continus
notees TD5, TD6,. . . dans votre emploi du temps sont reparties sur 11 creneaux de 1h30.
La sequence conseillee est la suivante :
Probl`eme no 1 Analyse dun processus chimique
TD5 modelisation et debut de la correction proportionnelle ;
TD6 fin de la correction proportionnelle ; etude dune perturbation et debut
de la correction integrale ;
TD7 fin de la correction integrale et correction PI.
TDM2 Analyse et simulation `a laide de Matlab jusqu`a la correction PI incluse ;
TDM3 Analyse et simulation `a laide de Matlab, correction PID.
Probl`eme no 2 Regulation de temperature
TD8 jusqu`a la question 4 incluse ;
TD9 de la question 5 `a la fin.
Probl`eme no 3 Asservissement de niveau dans un bac, Synth`ese de correcteurs P.I.
TD10 jusqu`a la question 5 incluse ;
TD11 de la question 6 `a la fin.
Probl`eme no 4 Asservissement de position angulaire, Synth`ese dun correcteur
Avance de Phase
TD12 methode du mod`ele et debut des caracteristiques harmoniques de lavance
de phase ;
TD13 fin caracteristiques harmoniques et application `a lasservissement.

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

Probl`
eme n 1
o

Analyse dun proc


ed
e chimique
Le procede chimique considere est compose de deux cuves chauffees, agitees et disposees
en serie. Lobjectif du syst`eme de commande est de maintenir la temperature 2 (t) de sortie de la deuxi`eme cuve `a une temperature de consigne c (t) en agissant sur les tensions
u1 (t) et u2 (t) des rechauffeurs electriques. Le principe de fonctionnement de ce procede est
represente sur la figure 1.1.

Figure 1.1 Schema fonctionnel du procede chimique

On consid`ere que
le syst`eme est en equilibre du point de vue des debits : tous les debits entrants et
sortants sont constants (egaux `a Q0 ), le volume de liquide dans chaque cuve etant
alors egalement constant ;
la temperature du liquide dentree de la premi`ere cuve est constante et egale `a 0 ;
le thermocouple (capteur de la temperature 2 (t) renvoyant la mesure vmes (t)) est
parfaitement lineaire et se comporte comme un gain Kt = 0, 15 V/o C.

E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED

Ce syst`eme nest pas lineaire dans son fonctionnement global (echanges thermiques). Toutefois, en considerant un point de fonctionnement du syst`eme et des petites variations des
differents signaux autour de ce point, lanalyse peut raisonnablement se faire sur un mod`ele
linearise. Cest dans cette hypoth`ese que nous travaillons ici.

1.1

Mod
elisation (mod`
ele de repr
esentation autour
dun point de fonctionnement)

Plusieurs experiences ont ete menees sur le procede `a partir de letat dequilibre choisi
comme point de fonctionnement (on notera dune les variations autour de ce point) :
une variation de type echelon de 0.1 volt sur lentree u1 (t) a conduit `a levolution
de la temperature 1 (t) representee sur la figure 1.2 ;
0.45

0.4

0.35

rponse (t)

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1

0.05

500

1000

1500

2000

2500

3000

3500

temps (sec)

Figure 1.2 Reponse 1 (t) `a un echelon damplitude 0.1 volt


une augmentation de u2 (t) de 10 `a 12 volts a pour consequence une augmentation
de la temperature 2 (t) de 85 `a 90o C avec un comportement semblable `a celui dun
mod`ele du premier ordre ; u2 (t) atteint 95% de sa variation totale (variation de
4.75o C) au bout de 30 minutes (1800s) ;
on donne la fonction de transfert G3 (p) =
1. Ecrire les fonctions de transfert G1 (p) =

2 (p)
1 (p)

1 (p)
U1 (p)

1
.
1+1200p

et G2 (p) =

2 (p)
U2 (p)

2. Commenter la fonction de transfert G3 (p) ;


3. Dessiner le schema bloc du procede.
Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

1.2. ASSERVISSEMENT EN TEMPERATURE


DU PROCED

1.2

Asservissement en temp
erature du proc
ed
e

1.2.1

Correction proportionnelle sur la commande u2 (t)

On souhaite asservir le syst`eme avec une correction elementaire (correction proportionnelle


de gain K) sur le signal u2 (t). Le signal de consigne sera note c (t).
Lanalyse se fait autour du point de fonctionnement.
1. Dessiner le schema bloc de lasservissement ;
2. Discuter des notions dasservissement et de regulation du syst`eme ;
(p)

3. Ecrire la fonction de transfert en boucle fermee F2 (p) = 2 (p) .


c
Lecrire sous forme canonique et en faire lanalyse en fonction de la valeur de correction K.
Illustrer le propos en vous servant du resultat de la figure 1.3.
Step Response
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

500

1000

1500

2000

2500

Time (sec)

Figure 1.3 Reponse indicielle de lasservissement pour K = 1 et K = 5

1.2.2

Correction proportionnelle sur la commande u1 (t)

On asservit desormais le procede en temperature en r`eglant le signal u1 (t) qui devient signal de commande.
1. Dessiner le schema bloc de lasservissement ;
2. Discuter des notions dasservissement et de regulation du syst`eme ;

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED

3. Ecrire la fonction de transfert en boucle fermee F1 (p) =


Lecrire sous forme canonique ;

2 (p)
.
c (p)

4. Donner lexpression du gain statique de F1 (p) en fonction de K. Commenter ;


5. A partir de lapplication numerique, calculer les poles de la fonction de transfert
F1 (p). Discuter de leur nature (et du comportement dynamique de lasservissement) en fonction de la valeur de K. Tracer succinctement, dans le plan complexe,
levolution des poles de F1 (p) en fonction de K. Analyser le comportement dynamique de lasservissement en fonction du gain de correction K ;
6. Pour les trois valeurs de K = 1, 5 et 20, donner la valeur du gain statique, des
poles et de lamortissement (note ) de lasservissement. Interpreter ces resultats en
utilisant les reponses indicielles reportees sur la figure 1.4.
Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

500

1000

1500

2000
2500
Time (sec)

3000

3500

4000

4500

Figure 1.4 Reponse indicielle de lasservissement F1 (p) en fonction de K

1.2.3

Comparaison

Comparer qualitativement la correction sur u1 (t) et sur u2 (t).

1.3

Etude dune perturbation sur lasservissement

On consid`ere le dernier asservissement etudie de fonction de transfert F1 (p). Leffet de la


variation du signal u2 (t) sur la temperature 2 (t) est interprete ici comme une perturbation
sur lasservissement ; on le note (t).
Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2


1.4. ANALYSE DUNE CORRECTION INTEGRALE

1. Ecrire lexpression de la sortie 2 (p) en fonction de la consigne et de la perturbation ;


2. Quel serait, en regime permanent, leffet dune perturbation de type echelon damplitude 0 sur la sortie de lasservissement 1 .
Donner les valeurs numeriques pour des corrections proportionnelles K = 1, 5 et 20
et pour une perturbation damplitude 0 = 1o C.

1.4

Analyse dune correction int


egrale

On pose :
G(p) = G1 (p)G3 (p) =

5, 56.106
2 (p)
=
U1 (p)
p2 + 2, 5.103 p + 1, 39.106

On realise lasservissement de temperature du procede comme indique sur le schema bloc

de la figure 1.5 avec une correction integrale pure : D(p) = Kp .

Figure 1.5 Schema bloc de lasservissement


1. Donner lexpression de la fonction de transfert T (p) en boucle ouverte.
2. Donner lexpression de la fonction de transfert F (p) en boucle fermee.
3. Calculer lerreur de position de cet asservissement. Quapporte la caracteristique
integrale de la correction `a lasservissement ?
4. Calculer lerreur de vitesse (de tranage) de lasservissement. Conclure.
5. La reponse harmonique en boucle ouverte pour K = 1 est donnee sur la figure 1.6.
Donner la valeur des marges de stabilite.
6. Lasservissement est-il stable pour K = 1 ? Justifier.
7. A laide du trace harmonique en boucle ouverte et en donnant la demarche, donner
la condition que doit remplir K pour que lasservissement soit stable.
8. Retrouver ce resultat en utilisant le crit`ere de Routh.
9. Determiner la valeur de K pour que lasservissement ait une marge de phase de
45o .
10. Commenter les resultats de la figure 1.7.
11. Montrer que ce type de correction permet de rejeter les perturbations de type
echelon. On se basera sur le travail fait `a la question 1.3.
1. Le choix dune telle perturbation etant ici leffet dune variation sur le signal u2 (t) nest certes
pas realiste mais permet dapprehender la problematique de regulation cest `a dire du comportement de
lasservissement face `
a une perturbation
CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED

10

Bode Diagram
80

Magnitude (dB)

60
40
20
0
20
40
60
90

180

225

270
4

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

Figure 1.6 Reponse harmonique de T (p) pour K = 1


Step Response

1.8

1.6

1.4

1.2

Amplitude

Phase (deg)

135

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

10000

20000
Time (sec)

30000

40000

Figure 1.7 Reponses indicielles de lasservissement avec correction integrale pour K =


103 , K = 2.103 et K = 3.103

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2


1.5. CORRECTION PROPORTIONNELLE-INTEGRALE
(PI)

1.5

11

Correction Proportionnelle-Int
egrale (PI)

Pour que lasservissement presente une erreur de position nulle et des caracteristiques
dynamiques (temps de montee, de reponse et premier depassement) acceptables comme
par exemple celles obtenues pour une correction proportionnelle K = 5 (paragraphe 1.2.2)
nous proposons de faire la synth`ese du correcteur PI de fonction de transfert :
D(p) =

K
(1 + Ti p)
Ti p

avec K = 5 et Ti = 2000. La reponse harmonique de la fonction Kt G(p) est reportee sur


la figure1.8.
Bode Diagram

40

Magnitude (dB)

20
0
20
40
60
0

Phase (deg)

45
90
135
180
5
10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figure 1.8 Lieu de transfert de Kt G(p)

1. A quoi correspond le lieu de transfert represente sur la figure 1.8 ?


2. Tracer le comportement asymptotique de D(p) sur le meme graphique ;
3. Deduire le lieu de transfert en boucle ouverte. Mesurer la marge de phase ;
4. La reponse indicielle de lasservissement est reportee sur la figure 1.9. Commenter
les performances dynamiques et en precision de cet asservissement. Comparer le
correcteur proportionnel integral aux correcteurs etudies precedemment.

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED

12

Step Response

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

8000

Time (seconds)

Figure 1.9 Reponse indicielle de lasservissement

1.6

Analyse et simulation `
a laide de MATLAB

On consid`ere le procede linearise en considerant la correction sur la commande u1 (t). La


fonction de transfert du procede `a commander secrit :
G(p) = G1 (p) G3 (p) =

K3
K1

(1 + 1 p) (1 + 3 p)

avec K1 = 4, 1 = 600s, K3 = 1 et 3 = 1200s.


Le capteur est assimilable `a un gain Kt = 0, 15V/o C.
Trois correcteurs de fonctions de transfert D1 (p), D2 (p) et D3 (p) vont etre etudies et
compares.
[Entre crochets seront donnees les commandes MATLAB `a utiliser leur syntaxe peut etre
obtenue grace `a laide en ligne avec la commande help]

1.6.1

Correction Proportionnelle D1 (p) = K

1. Apr`es avoir proprement defini les differents param`etres et les differentes fonctions de
transfert sous MATLAB, ecrire les fonctions de transfert T (p) en boucle ouverte et
F (p) en boucle fermee [feedback ] pour une correction proportionnelle de gain K = 5,
K = 20 et K = 50.
2. Quelle est la fonction de transfert utilisee pour le crit`ere des marges de stabilite ?
Quel est lobjectif de ce crit`ere ?
Donner les marges de stabilite [margin] pour les trois cas.
Quelle conclusion peut-on tirer du resultat de marge de gain ?
3. Donner les poles [pole] de la fonction de transfert en boucle fermee, le coefficient
damortissement [damp] et tracer les reponses indicielles [step] de lasservissement
pour les 3 valeurs de K.
Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

` LAIDE DE MATLAB
1.6. ANALYSE ET SIMULATION A

13

4. Etablir le lien entre le premier depassement, le coefficient damortissement et la


marge de phase.
5. Demontrer que lerreur de position est finie, quelle egale 1+KK11 K3 Kt 0 et que sa
valeur correspond aux resultats obtenus sur les traces indiciels.
6. Demontrer que lerreur de vitesse est infinie. En faire une illustration `a laide de
MATLAB.

1.6.2

Correction Int
egrale D2 (p) =

K
p

1. Pour K = 1, ecrire la nouvelle fonction de transfert T (p) en boucle ouverte.


2. Tracer levolution des poles de la fonction de transfert en boucle fermee [rlocus] en
fonction de K .
Discuter de la stabilite de lasservissement en fonction de K .
3. Refaire la demarche de lanalyse de la stabilite de lasservissement `a partir de la
mesure des marges de stabilite.
4. Pour deux ou trois valeurs de K representatives, tracer la reponse indicielle de
lasservissement. Commenter les resultats obtenus en terme de caracteristiques dynamiques et de performances en precision de lasservissement.
5. Demontrer que lerreur de vitesse est finie. En faire une illustration `a laide de
MATLAB.

1.6.3

Correction Proportionnelle Int


egrale D3 (p) =

K
Ti p (1

+ Ti p)

On pose K = 20 et on consid`ere trois valeurs de Ti : Ti = 1000s, 2600s et 7000s.


1. Faire lanalyse du correcteur seul dans le plan de Bode (savoir positionner la pulsation T1i ).
Quel est linteret de ce correcteur ? Quapporte-t-il aux basses frequences ? Aux
hautes frequences ?
Ce type de correcteur peut-il ameliorer le degre de stabilite de lasservissement ?
2. Comparer les marges de phase obtenues avec le correcteur D3 (p) pour les differentes
valeurs de Ti `a celle obtenue pour une correction proportionnelle D1 (p) = K de gain
K = 20.
3. Tracer les reponses indicielles de lasservissement pour les correcteurs D3 (p) ainsi que
pour la correction proportionnelle K = 20 ; faire le lien avec la question precedente.
4. Discuter du compromis temps de reponse/degre de stabilite sur le choix de Ti . En
deduire une methode de placement de P.I.

1.6.4

Placement dun P.I.D. par synth`


ese dans le plan de Bode

On souhaite placer un correcteur qui satisfasse le cahier des charges :

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED

14

le temps de montee (raideur) de lasservissement doit correspondre `a celui mesuree


pour un gain proportionnel de valeur 20 ;
lerreur de position de lasservissement doit etre nulle ;
la marge de phase doit etre de 70o .
Pour repondre `a ce cahier des charges, on propose de calculer le correcteur :
D4 (p) = 20

K
(1 + Ti p)(1 + Td p)
Ti p

que lon comparera `a la correction proportionnelle de gain 20.


1. Pour quelle raison le correcteur D4 (p) peut-il satisfaire le cahier des charges ?
2. En utilisant lalgorithme de reglage vu en cours, calculer le bon param`etre Td ;
3. Deduire la valeur dajustement K ;
4. Quel choix est-il judicieux de faire pour Ti ;
5. Definir, sous Matlab, le correcteur D4 (p) ;
6. Comparer, dans le plan de Bode, la marge de phase dans le cas de la correction
proportionnelle et dans celui du correcteur D4 (p) ;
7. Illustrer leffet du correcteur dans le plan de nyquist comparativement `a la correction
proportionnelle ;
8. Comparer les reponses indicielles des deux asservissements consideres.
Commenter.

1.6.5

Placement dun P.I.D. par la m


ethode du mod`
ele

On souhaite placer un correcteur qui satisfasse le cahier des charges :


lerreur de position de lasservissement doit etre nulle ;
le premier depassement doit etre de lordre de 5% ;
le temps de reponse de lasservissement ne doit pas exceder 1/4 dheure (900s).
Pour repondre `a ce cahier des charges, on propose de calculer le correcteur :
D5 (p) =

K
(1 + Ti p)(1 + Td p)
Ti p

1. On choisit de compenser le pole rapide du syst`eme pour obtenir une fonction de


transfert en boucle fermee dordre 2.
Quelle valeur doit prendre Ti ? Justifier ;
2. Pour quelle raison le correcteur D5 (p) peut-il satisfaire le cahier des charges ?
3. Traduire les specifications desirees en terme de et de n (tels que definis dans le
cours) ;

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

` LAIDE DE MATLAB
1.6. ANALYSE ET SIMULATION A

15

4. Deduire les param`etres K et Td ;


5. Definir, sous Matlab, le correcteur D5 (p) ;
6. Comparer les reponses indicielles des deux asservissements consideres.
Commenter.

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

16

Ecole des Mines Albi Carmaux

E
CHIMIQUE
1. ANALYSE DUN PROCED

CSy P2

Probl`
eme n 2
o

R
egulation de temp
erature
On dispose dune enceinte dont on souhaite reguler la temperature par le controle dun
debit de vapeur.
Le syst`eme represente sur le schema fonctionnel de la figure 2.1 decrit le fonctionnement
dune enceinte `a chauffage indirect. Il est constitue dune vanne que lon va commander
(application dune tension u(t) sur un servomoteur permettant douvrir ou de fermer la
vanne), dun echangeur eauvapeur, dune enceinte dont on veut commander la temperature
en agissant sur la vanne et dune pompe `a debit constant. De louverture de la vanne va
decouler le debit de vapeur, la temperature de leau dans lechangeur, le debit de vapeur
et la temperature de lenceinte.

Figure 2.1 Enceinte `a chauffage indirect


Suite `a une ouverture rapide de la vanne, levolution de la temperature T o (t) est decrite
par un comportement du second ordre premier ordre au carre dont le gain statique
Ke = 20o C/(m3 /s) et la constante de temps e = 1200s (20 min).
Le mod`ele du servomoteur est donne :
Kp
X(p)
=
U (p)
p(1 + p p)

2. REGULATION
DE TEMPERATURE

18

pour lequel x(t) est la position lineaire de la soupape montee sur larbre du moteur. On
donne Kp = 2.104 m/V et p = 0.5s.
La fonction de transfert de la vanne est assimilable `a un gain de valeur Kv = 100(m3 /s)/m.
Lorgane de mesure de la temperature est un capteur de gain Kc = 5.102 V/0 C.
1. Representer le schema blocs de la chane directe du procede ;
2. Un regulateur proportionnel K est implante pour commander la temperature de
lenceinte par action sur la tension u(t). Representer le schema bloc de lasservissement ;
3. Ecrire les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermee ;
4. Faire une analyse de la stabilite de lasservissement par le crit`ere algebrique de
Routh et le crit`ere geometrique du revers ;
5. Le lieu de transfert de la boucle ouverte pour K = 1 represente dans le plan de
Bode est donne figure 2.2. Retrouver le resultat de la question precedente dans ce
plan.
Bode Diagram

40

Magnitude (dB)

20
0
20
40
60
80
90

Phase (deg)

135
180
225
270

10

10

10

Frequency (rad/s)

Figure 2.2 Boucle ouverte pour K = 1


6. Pour quelle(s) raison(s), dans le cas dune correction proportionnelle, lerreur de
position de lasservissement est-elle nulle ?

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

19

7. Dessiner le comportement indiciel de lasservissement pour K = 0.08.


On propose de remplacer le correcteur proportionnel par une correction proportionnelle derivee (PD) de fonction de transfert :
D(p) = K (1 + Td p)
avec K = 0.08 et Td = 2539.
8. Quelle est linfluence de ce correcteur sur la precision de lasservissement ?
9. Faire le trace de la reponse harmonique de D(p) sur le graphique 2.2. Deduire celui
de la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte ;
10. Faire apparatre la marge de phase du syst`eme corrige et conclure sur lutilite du
correcteur D(p). Pour etayer votre propos la reponse indicielle de lasservissement
corrige est reportee sur la figure 2.3.
Step Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0

1000

2000

3000

4000

5000

6000

7000

Time (seconds)

Figure 2.3 Reponse indicielle de lasservissement corrige par D(p)

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

20

Ecole des Mines Albi Carmaux

2. REGULATION
DE TEMPERATURE

CSy P2

Probl`
eme n 3
o

Asservissement de niveau dans un


bac Synth`
ese de correcteurs P.I.
On considere le syst`eme hydraulique `a ecoulement libre etudie dans un T.D. dASLC.
On consid`ere ici que le mod`ele de lensemble vanne/bac, linearise autour dun point de
fonctionnement choisi, secrit :
Hs (p)
1.5
G(p) =
=
U (p)
1 + 50p
Le capteur de niveau est suppose parfaitement lineaire et de gain Kc = 1V/cm.
La fonction de transfert du correcteur sera notee D(p). Dans un premier temps on consid`ere
une correction proportionnelle D(p) = K.
1. Dessiner lasservissement. Donner lexpression des fonctions de transfert T (p) en
boucle ouverte et F (p) en boucle fermee.
2. Donner lexpression de lerreur de position de lasservissement ?
3. Cet asservissement est-il destabilisable par action sur K ? On pourra utiliser la
reponse harmonique de G(p), figure 3.1.
On remplace la correction proportionnelle par une correction integrale pure de fonction de
transfert D(p) = Kp .
4. Quel est linteret de cette correction ?
5. On souhaite calculer les deux valeurs de K pour lesquelles la pulsation n (telle
quelle est definie dans le cours) de lasservissement egale 0, 1 rad/s et 1 rad/s.
Quelles sont les differences attendues pour les deux valeurs de K ?
En deduire lamortissement, le premier depassement et le temps de reponse.
6. Quel type de correcteur peut permettre dapporter `a cet asservissement une precision
infinie en position et un bon comportement dynamique.
On pose desormais D(p) =

K
(1
Ti p

+ Ti p)

7. La reponse frequentielle de G(p) est reportee sur la figure 3.1. Proposer un correcteur
D(p) construit `a partir de la plus grande valeur de gain trouvee `a la question 5.
8. Calculer un nouveau correcteur D(p) repondant aux specifications : temps de reponse
tr = 20s et amortissement = 0.8.

`
3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC SYNTHESE
DE CORRECTEURS P.I.

22

Bode Diagram

40
20

33,3 G(p)

Magnitude (dB)

0
20

G(p)

40
60
80
100
0

Phase (deg)

30

60

90
3

10

10

10

10
Frequency (rad/sec)

10

10

10

Figure 3.1 Reponse frequentielle de G(p)

Step Response

1.8

1.6

1.4

Amplitude

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

50

100

150

200
Time (sec)

250

300

350

Figure 3.2 Reponse indicielle de lasservissement avec D(p) =

Ecole des Mines Albi Carmaux

400

0.33
p

et D(p) =

33.3
p

CSy P2

23

Step Response

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

30

35

40

45

Time (sec)

Figure 3.3 Reponse indicielle de lasservissement avec D(p) =


9,5
(1 + 7, 9p)
7,9p

33,3
(1
10p

+ 10p) et D(p) =

Bode Diagram

80
60

Magnitude (dB)

40
20
0
20
40
60
0

Phase (deg)

45

90

135
3

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figure 3.4 Illustration dans bode du correcteur P.I. de la question 7

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

24

`
3. ASSERVISSEMENT DE NIVEAU DANS UN BAC SYNTHESE
DE CORRECTEURS P.I.

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

Probl`
eme n 4
o

Asservissement de position angulaire


Synth`
ese dun correcteur Avance
de Phase
Nous considerons un asservissement de position angulaire. La fonction de transfert du
syst`eme `a commander (mod`ele du moteur `a courant continu dont on neglige la constante
de temps electrique) est :
G(p) =

1.69
K
=
p(1 + Tm p)
p(1 + 0.16p)

Le schema bloc de lasservissement est represente sur la figure 4.1.

Figure 4.1 Asservissement de position angulaire du moteur


On rappelle que le capteur de position angulaire est lineaire et de gain Ks = 10 V /tr et
que lon pose Ke = Ks .
D(p) est la fonction de transfert dun correcteur que nous allons synthetiser ; on propose
de faire letude du correcteur :
D(p) =

1 + 1 p
1 + p

Ce correcteur est de type avance de phase lorsque 1 > .

`
4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE SYNTHESE
DUN CORRECTEUR AVANCE DE
26
PHASE

Synth`
ese du correcteur D(p) par la m
ethode du mod`
ele
On appelle methode du mod`ele la methode qui permet dobtenir, par identification, les
param`etres dun correcteur afin dobtenir un mod`ele desire en boucle fermee.
Nous proposons de calculer les param`etres 1 et du correcteur D(p) afin que le syst`eme
asservi se comporte comme un syst`eme du second ordre avec un amortissement = 0.7.
1. Quel effet peut avoir le correcteur D(p) sur la precision de lasservissement ? Argumenter.
2. Nous avons deux param`etres `a regler pour repondre `a une specification (amortissement) ; le degre de liberte va etre utilise en faisant une compensation du p
ole lie
`a la constante de temps mecanique : on pose 1 = Tm .
Montrer que le mod`ele fonction de transfert du syst`eme asservi est, dans ce cas, un
mod`ele du second ordre.
3. Calculer le param`etre qui permet davoir un facteur damortissement = 0.7.
4. Esquisser lallure de la reponse indicielle de lasservissement 1 et la comparer qualitativement `a celle obtenue pour D(p) = 1.

Synth`
ese dun correcteur avance de phase
On pose 1 = a avec a > 1. Le correcteur avance de phase secrit alors :
D(p) =

1 + a p
,
1 + p

a>1

Caract
eristiques harmoniques de lavance de phase
1. Tracer le comportement frequentiel asymptotique de D(p) dans le plan de Bode.
2. Ecrire le module et largument de D(j).
3. Montrer que largument est maximal 2 pour la pulsation max =
pulsation sur le trace asymptotique.

1 .
a

Placer cette

4. On note max , largument maximal. Montrer que :

1
max = arctan a arctan
a
En utilisant les egalites trigonometriques adequates 3 , montrer que lon a la relation :
sin max =

a1
a+1

1. On rappelle que pour un mod`ele du second ordre, les caracteristiques dynamiques sont : tr

partie reelle du pole dominant) ; tm


2. On rappelle que

d arctan u
d

1.8
n

; D1 = e

12

1 du
1+u2 d

3. On sen sort rapidement en utilisant les egalites pratiques cos(arctan x) =


x
et sin(a b) = sin(a) cos(b) sin(b) cos(a)
1+x2

Ecole des Mines Albi Carmaux

1
,
1+x2

sin(arctan x) =

CSy P2

27

5. Montrer que pour la pulsation max , le module en decibels egale 10 log a.


6. Deduire des calculs precedents le trace reel de la reponse harmonique de D(p).
7. De mani`ere generale, quel est lapport de ce correcteur sur le lieu de transfert de la
boucle ouverte.

Application `
a lasservissement de position
Soient T1 (p) la fonction de transfert en boucle ouverte pour D(p) = 1 et TAv (p) la fonction
p
de transfert en boucle ouverte pour D(p) = 11++a
.
p
La reponse harmonique de T1 (p) est representee sur la figure 4.2, reponse `a partir de laquelle
nous avions mesure une marge de phase de 35o `a la pulsation 0dB = 9.5rad/s.
Lobejctif de lexercice est de placer lavance de phase D(p) pour ameliorer le degre de
stabilite de lasservissement et obtenir une marge de phase de 65o . Le correcteur D(p) doit
donc etre calcule pour apporter :
Marge de phase `a apporter = Marge de phase desiree Marge de phase avant correction
soit :
max = 65o 35o = 30o

1. Calculer le param`etre a qui garantisse max = 30o .

2. Sur la boucle ouverte apr`es correction notee TAv (p), on souhaite que la pulsation de
mesure de la nouvelle marge de phase corresponde `a celle que nous avons note max ,
cest `a dire `a la pulsation o`
u le correcteur apporte le maximum max de phase.
Determiner graphiquement la valeur de max .
3. Deduire des resultats precedents la valeur de .
4. Esquisser la reponse harmonique de ce correcteur considere seul en notant les valeurs
remarquables.
5. A partir de cette esquisse, tracer, sur la figure 4.2, la reponse harmonique de la
fonction de transfert TAv (p), boucle ouverte apr`es correction.
6. Mesurer la nouvelle marge. Pourquoi ce resultat est-il un peu inferieur `a la marge
escomptee ?
7. Afin de mettre en uvre la demarche de placement dun correcteur avance de phase
dans son integralite, calculer un nouveau correcteur avance de phase tel que la
marge de phase egale 70o (travailler sur la figure 4.4. On majorera la quantite max
de depart de 20%).
La figure 4.3 illustre les reponses indicielles de lasservissement pour le correcteur D(p) = 1,
lavance de phase no 1 de fonction de transfert D(p) = 1+0.133p
et lavance de phase no 2 de
1+0.044p
fonction de transfert D(p) = 1+0.15p
.
1+0.03p

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

`
4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE SYNTHESE
DUN CORRECTEUR AVANCE DE
28
PHASE

Phase (deg)

Gain en dB
40

30

20

10

10

20

30

40
90

135

180

10

10

Bode Diagram

Frequency (rad/sec)
1

10

10

Figure 4.2 Reponse harmonique de T1 (p)

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2

29

Step Response

1.4

D(p)=1
avance de phase n1
avance de phase n2
1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
Time (sec)

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure 4.3 Reponses indicielles de lasservissement corrige par avance de phase

CSy P2

Ecole des Mines Albi Carmaux

`
4. ASSERVISSEMENT DE POSITION ANGULAIRE SYNTHESE
DUN CORRECTEUR AVANCE DE
30
PHASE

Phase (deg)

Gain en dB
40

30

20

10

10

20

30

40
90

135

180

10

10

Bode Diagram

Frequency (rad/sec)
1

10

10

Figure 4.4 Reponse harmonique de T1 (p)

Ecole des Mines Albi Carmaux

CSy P2