MP

Sciences de lIngnieur

Synthse sur les systmes asservis

Prcision des systmes asservis en poursuite.

Entre de type chelon :

E ( p)

E0
p

Aucune intgration dans le FTBO

lim (t )
t

Une intgration (ou +) dans le FTBO

E0
1 K BO

lim (t ) 0
t

Prcision des systmes asservis en rgulation.

Perturbation de type chelon :

PE ( p)

a
p

Une intgration (ou +) en amont de cette perturbation

lim (t ) 0
t

Stabilit dun systme.

Le systme est stable, si et seulement si, la fonction de transfert en boucle
ferme ne possde pas de ple partie relle positive ou nulle.
1/4

MP

Sciences de lIngnieur

Critre graphique de stabilit.

: Ce critre sapplique ltude de la stabilit en BF mais utilise la
reprsentation graphique de la FTBO.
Un systme est stable si les marges de stabilit sont positives.

Valeurs classiques :

Marge de phase : 45 50
Marge de gain : 10 12 db
2/4

MP

Sciences de lIngnieur

Rapidit et dpassement des systmes asservis

Rapidit des systmes fondamentaux :
Systme du premier ordre,

Systme du deuxime ordr,

FTBF ( p )

K
1 .p

FTBF ( p )

t 5% 3.

K
p 2 2.z
.p 1
2
n n

La rapidit dpend des valeurs du coefficient damortissement

remarquables : z 0,7 et z 1 ) .

z (Valeurs

Relation entre rapidit et bande passante.

Plus la bande passante de la FTBO est grande, plus le temps de mont diminue.
Si lon rgle la stabilit du systme avec des marges suffisantes, on peut considrer que :
Le systme noscille pas beaucoup, le temps de mont est donc proche du temps
de rponse.
Plus la bande passante est large, plus le systme est rapide.
Un critre de rapidit souvent utilis est la largeur de la bande passante de la FTBO. On
souhaite que la pulsation au gain unit de la FTBO soit suprieure une valeur dfinie.

Correction des systmes asservis

Correcteur proportionnel C ( p ) K .
Lorsque K :

La prcision , la stabilit , le temps de monte .

Correcteur intgral C ( p )

K
.
p

Ce correcteur amliore la prcision (il apporte une intgration) mais dgrade la

stabilit (phase de -90).
3/4

MP

Sciences de lIngnieur

Correcteur proportionnel intgral C ( p ) K .

1 T.p
.
T.p

Ce correcteur possde 2 rglages, K agit sur le gain et T agit sur la phase.

Ce correcteur amliore la prcision (il apporte une intgration dans la FTBO) et la
stabilit (en ajustant le gain).

Correcteur proportionnel driv C ( p ) K .(1 T . p ) .

Ce correcteur amliore la stabilit en apportant une phase positive de +90 pour les
hautes frquences (Remarque : Ce correcteur est purement thorique).

Correcteur avance de phase : C ( p ) K .

(1 a.T . p )
(1 T . p )

avec

a 1 .

Ce correcteur apporte une phase positive de +90. Il permet donc damliorer :

La stabilit (augmentation des marges de gain et de phase).
La rapidit (augmentation de la bande passante).

Deux cassures :

Maximum de phase :
Rglage :

1
a.T

1
.
T
1
M 1.2
T. a
et

sin M

a 1
a 1

a permet de doser lapport de phase.

T permet de positionner lapport de phase proximit du point critique.
4/4