Inynieria Maszyn, R. 15, z.

1-2, 2010

obrabiarka, bd przestrzenny
identyfikacja, metoda

Pawe TUREK1
Wojciech KWANY1
Jerzy JDRZEJEWSKI1

ZAAWANSOWANE METODY IDENTYFIKACJI BDW OBRABIAREK

Przedstawiono oglne uwarunkowania i potrzeby zwikszania dokadnoci obrabiarek. Opisano rodzaje bdw
obrabiarek, ich przyczyny i sposoby zmniejszania oraz kompensacji. Szczegowo omwiono obecnie
najbardziej uyteczne metody identyfikacji bdw, zwaszcza geometrycznych. Dokonano klasyfikacji oraz
porwnania metod i narzdzi pomiarowych z uwzgldnieniem ich oglnoci, czasochonnoci, kosztu,
dostpnoci na rynku i gwnych ogranicze.

1. WPROWADZENIE
Doskonalenie obrabiarek skrawajcych, wymuszone potrzebami rynku wyrobw,
prowadzi do wzrostu szeroko pojtej ich wydajnoci i dokadnoci. Dokadno obrabiarek
zwikszana jest na drodze wprowadzania innowacyjnych rozwiza konstrukcyjnych
i oprogramowania, korekcji bdw i ich kompensacji. Dziaania te wymagaj dokadnej
identyfikacji poszczeglnych rodzajw bdw poprzez ich pomiary. Im bardziej zoone s
obrabiarki, w wyniku ich wieloosiowego dziaania, wielozadaniowoci i funkcji
inteligentnych, tym pomiary poszczeglnych skadnikw bdw s trudniejsze i wymagaj
bardziej zaawansowanych metod pomiarowych. Niejednokrotnie uzasadnione jest
integrowanie tych pomiarw z procesami kompensacji bdw w czasie rzeczywistym
i z procesami aktywnego korygowania dokadnoci obrabiarek okresowo bd w czasie
rzeczywistym. Dokadne pomiary, zwaszcza geometrii obrabiarek podlegajcej w czasie
eksploatacji degradacji, maj te podstawowe znaczenie dla usprawnienia procesw
serwisowych. Wymaga to coraz czciej cigego diagnozowania dokadnoci obrabiarki.
W artykule przedstawiono analiz waciwoci uytkowych najbardziej zaawansowanych
obecnie metod i urzdze pomiarowych, dostpnych dla producentw i uytkownikw
obrabiarek, jak i rozwiza bdcych jeszcze na etapie eksperymentalnej weryfikacji.
Zwrcono uwag na ich budow, moliwoci pomiarowe, zastosowane metody oraz
ograniczenia wynikajce z konstrukcji lub metody pomiarowej.
___________
1

Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji, Politechnika Wrocawska

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

2. PODZIA I OGLNA CHARAKTERYSTYKA BDW OBRABIAREK

Szeroko pojta wydajno obrabiarek, zgodnie z wymaganiami rynku, rozwojem
techniki oraz technologii wytwarzania, wymaga intensywnego zwikszania ich dokadnoci
w warunkach eksploatacyjnych [27]. Aby sprosta stale rosncym wymaganiom
dokadnoci obrabiarek konieczne jest zapewnienie okrelonych ich waciwoci
statycznych, cieplnych i dynamicznych oraz dokadnoci i powtarzalnoci realizowanych
procesw obrbkowych. Powinny by one wolne od zakce zewntrznych rodowiska
wytwarzania, a w tym zmian temperatury otoczenia. Konieczne jest te podejmowanie
dziaa zmierzajcych do minimalizacji bdw [13], [48].
Oglnie bd obrabiarki mona zdefiniowa jako rnic midzy faktycznym
a zaprogramowanym pooeniem narzdzia wzgldem zespou. Ta rnica jest skutkiem
wystpowania w obrabiarce bdw wasnych oraz bdw wymuszonych poprzez proces
produkcyjny lub rodowisko. Wrd bardzo wielu bdw, jakie moe mie obrabiarka
i jakie mog powstawa w maszynie w trakcie realizacji procesu produkcyjnego warto
wymieni [37]:
- bdy geometryczne,
- bdy kinematyczne,
- bdy cieplne,
- bdy napdw i regulatorw,
- bdy wymuszone procesem obrbki,
- bdy ukadw pomiarowych,
- inne.
S to zarwno bdy wasne maszyny, bdy generowane przez system sterowania
i bdy zwizane z procesem obrbki.
W odniesieniu do bdw maszyn wsprzdnociowych i centrw obrbkowych, ktre
realizuj funkcje pomiarowe, istotne znaczenie ma dokadno ich identyfikacji, o ktrej
rozstrzyga dokadno zastosowanych przyrzdw i ukadw pomiarowych, przyjta
strategia pomiarowa, a take rodowisko wytwarzania [2].
Wszystkie bdy obrabiarki mona podzieli na dwa rodzaje w zalenoci od tego,
w jaki sposb wpywaj one na dokadno maszyny. W tym podziale rozrnia si bdy
systematyczne i bdy losowe. Ten umowny podzia zaproponowany w literaturze pokazany
jest na rys. 1 [29].
Wszystkie bdy systematyczne, bez wzgldu na ich rodzaj (geometryczne,
kinematyczne, cieplne), mona kompensowa z dokadnoci zalen gwnie od
dokadnoci ich identyfikacji i szybkoci zmian. Trudno jest korygowa bdy, ktre
zmieniaj si bardzo szybko. Poza bdami, ktre powstaj w strukturze kinematycznogeometrycznej obrabiarki, mog jeszcze wystpowa bdy w sterowaniu. Mog one by
zwizane z ograniczeniami dotyczcymi czstotliwoci odwieania wartoci zadanych lub
uzyskiwanych prdkoci przyspieszania.
Dobr odpowiedniej struktury geometryczno-ruchowej, a take zastosowanie do
budowy obrabiarki podzespow o wysokiej jakoci wykonania oraz zapewnienie
odpowiedniego montau tych podzespow i caej maszyny, pozwala zminimalizowa bdy
geometryczno-kinematyczne [37]. Ogranicza si w ten sposb jedno z gwnych rde

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

niedokadnoci wspczesnych obrabiarek CNC [51]. Do geometrycznych bdw zalicza

si bdy ksztatu i wzajemnego pooenia powierzchni. Kinematyczne bdy ruchu dotycz
wzgldnych ruchw komponentw maszyny. Maj one te bardzo due znaczenie
w przypadku zoonego ruchu kilku osi sterowanych [31]. W przypadku prawidowo
zaprojektowanej i wykonanej maszyny bdy kinematyczne powinny cechowa si du
powtarzalnoci [49], co umoliwia ich atw kompensacj.

Dokadno maszyny

Bdy systematyczne

Bdy losowe
Efekty cieplne
rda wewntrzne

Odchyka
pooenia

rda zewntrzne

Luz
zwrotny

Powtarzalno

Dokadno pozycjonowania

Sztywno

Geometria

Cia
r

Drgania

Rys. 1. Podzia i rda bdw wpywajcych na dokadno obrabiarki/maszyny pomiarowej [29]

Fig. 1. Components and sources of errors affecting the accuracy of the machine tool/measuring machine [29]

Zmienno temperatury zespow obrabiarki zwizana z ich prac lub oddziaywaniem

rodowiska to przyczyna, istotnych zwykle, cieplnych bdw obrabiarki. Ten rodzaj
bdw moe w wielu przypadkach by rozstrzygajcym o dokadnoci przedmiotu
obrabianego [31]. Zmiany temperatury generowane s przez rne rda ciepa, do ktrych
zalicza si [30]:
- silniki,
- oyska,
- przekadnie i sprzga,
- pompy i olej hydrauliczny,
- proces skrawania,
- urzdzenia mechaniczne i mechatroniczne rnego typu.
Wpyw tych rde ciepa na dokadno obrabiarki zaley od pooenia ich wzgldem
korpusw, elementw podpierajcych narzdzie i przedmiot obrabiany oraz od ich
intensywnoci [23]. Oglnie mona przyj, e poszczeglne udziay w bdzie cieplnym
obrabiarki s wprost proporcjonalne do przyrostu temperatury i wspczynnika

10

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

rozszerzalnoci cieplnej materiaw nagrzewanych elementw. Wspczynnik ten wynosi

dla stali okoo 0,01 mm/m na kady C, co oznacza, e przy zmianie temperatury o 10C np.
ruby pocigowej, powstanie zmiana wymiarowa ruby o 0,1.mm na kady metr jej
dugoci. Z tego wzgldu powstay prby [18],[19] wprowadzenia do budowy obrabiarek
specjalnych materiaw kompozytowych, ktre maj mniejszy wspczynnik
rozszerzalnoci liniowej. Takie dziaanie poprawia dokadno obrabiarki, ale rwnoczenie
zwiksza koszt jej wytwarzania [30]. Korzystniejszym sposobem redukowania bdw
cieplnych jest zastosowanie metod korekcji i kompensacji za pomoc ukadu sterowania.
Przykadem mog by metody, ktre bazuj na matematycznym modelu bdu w funkcji
temperatury mierzonej za pomoc odpowiedniej liczby sensorw rozmieszczonych
w obrbie struktury obrabiarki [47].
Poza wspomnianymi rdami ciepa wystpujcymi w maszynie, na jej dokadno
ma rwnie wpyw zmiana temperatury na hali produkcyjnej i akumulacja ciepa
w zamknitych pokrywami przestrzeniach obrabiarki. Nawet w stanie stacjonarnym, gdy
aden napd nie jest wczony, zmiana temperatury otoczenia o kilka stopni Celsjusza moe
powodowa przemieszczanie si wrzeciona nawet o kilkadziesit mikrometrw [24].
Wszystko zaley oczywicie od stabilnoci cieplnej danej maszyny. Dlatego dy si, aby
nowoczesne obrabiarki miay jak najwiksz stabilno, co osiga si metodami
konstrukcyjnymi np. zapewniajc termosymetri konstrukcji. Kompensacja bdw takiej
obrabiarki jest o wiele atwiejsza. Na podstawie analizy cieplnego zachowania si
obrabiarki, w oparciu o model cieplny i symulacj numeryczn, mona stwierdzi, ktre
elementy konstrukcji s odpowiedzialne za skadniki bdu cieplnego i gdzie maj si
znajdowa czujniki temperatury, aby moliwa bya skuteczna kompensacja.
Duym problemem przy bazowaniu na numerycznej symulacji s zmiany
intensywnoci generowania ciepa i jego przekazywania zwizane z realizacj procesu
technologicznego. Obrabiarka podczas eksploatacji cigle nagrzewa si lub stygnie
w sposb bardzo zoony stosownie do zoonoci procesw generowania, przekazywania
i akumulacji ciepa w obrbie jej struktury. Nadaje to bdom cieplnym charakter
szybkozmienny. Zmiany geometrii obrabiarki wynikajce ze zrnicowanej rozszerzalnoci
cieplnej elementw obrabiarki pokazuje pogldowo rys. 2.
Bdy, ktre pojawiaj si dopiero w trakcie pracy mog by te zwizane
z niedokadnoci interpolatorw i dziaaniem napdw. Serwonapdy pracuj zazwyczaj
w ptli sprzenia zwrotnego i nigdy nie reaguj na uchyb natychmiast. Zawsze wystpuje
pewne opnienie czasowe, ktre odpowiada czstotliwoci odwieania wartoci zadanych
w regulatorze. Waciwe dobranie tej czstotliwoci, dostosowane do prdkoci, z jak
mog przemieszcza si zespoy maszyny, jest istotne dla dokadnoci kinematycznej
napdw.
Bdy powstajce na skutek drga s nastpstwem procesu obrbki i jego
oddziaywania na obrabiark. Ich wielko jest uzaleniona od zastosowanych parametrw
samego procesu, waciwoci obrabiarki, a take prawidowego dziaania par
kinematycznych np. oysk czy napdw obrotowych. Eliminacja tych zakce jest bardzo
trudna. Konstruktorzy staraj si wic ograniczy je ju w trakcie procesu projektowania
obrabiarki, stosujc coraz to nowsze i skuteczniejsze metody aktywnej redukcji drga [26].

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

a)

11
b)

rami

252
238
220
205
189

wrzeciono

173
157
141

o - z

126
110

kolumna

84

o - x

78
63

o - y

47
31
15

oe

Rys. 2. Wpyw odksztace cieplnych na geometri obrabiarki [4]: a) charakter zmian geometrii,
b) zmiany wygenerowane symulacyjnie (MES)
Fig. 2. Effect of thermal deformation on the geometry of the machine [4]: a) character of geometry changes,
b) changes generated by simulation (FEM)

W wysokoobrotowych zespoach wrzecionowych pojawiaj si dynamiczne osiowe

ruchy wrzeciona przy zmianach prdkoci tzw. shift, ktre osigaj due wartoci
i wymagaj ograniczania oraz kompensacji. Podstaw do ich skutecznej kompensacji moe
by symulacja komputerowa zachowania si wysokoobrotowego zespou wrzecionowego,
pozwalajca na modelowanie tego zjawiska [12].
3. POREDNIE METODY WYZNACZANIA BDU PRZESTRZENNEGO
3.1. OGLNA CHARAKTERYSTYKA METOD

Asortyment handlowych specjalistycznych przyrzdw pomiarowych, ktre pozwalaj

na pomiary obrabianego przedmiotu lub ocen dokadnoci obrabiarki jest bardzo szeroki.
S to przede wszystkim stykowe i bezstykowe sondy pomiarowe, szeroko
rozpowszechnione w przemyle obrabiarkowym, do oceny dokadnoci wykonania
obrabianego przedmiotu. Do szybkiej natomiast identyfikacji bdw obrabiarki i oceny jej
dokadnoci najczciej stosowane s kinematyczne prty kulowe DBB (double ball bar)
i siatki optyczne (cross grid).
3.2. KINEMATYCZNY PRT KULOWY DBB

Obecnie w przemyle obrabiarkowym jednym z najbardziej rozpowszechnionych

narzdzi do testowania dokadnoci ksztatowej 3-osiowych obrabiarek CNC s systemy
typu Ballbar np. QC10, QC20 i DBB 110. Stosowane s one do wykonywania

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

12

podstawowego testu, jakim jest badanie odchyki okrgoci. Ten test wymaga od maszyny
wykonania ruchu po okrgu w okrelonej paszczynie i z zadanymi wartociami posuwu.
Metoda ta od strony sprztowej i programowej jest rozwijana gwnie przez firmy
Renishaw i Heidenhain. Za pomoc kinematycznego prta kulowego DBB umieszczonego
pomidzy stoem a wrzecionem obrabiarki, sprawdzana jest dokadno ruchu po okrgu
nazywana te dokadnoci interpolacji koowej. Ballbar QC20-W daje moliwo
przeprowadzenia pomiaru bdu 3D, tzn. w trzech ortogonalnych paszczyznach, bez
zmiany pooenia centralnego podparcia (rys. 3). W jednej paszczynie, najczciej XY,
wykonywana jest pena interpolacja koowa (00-3600), a w pozostaych paszczyznach, w
tym przypadku XZ i YZ pomiary odbywaj si na uku czciowym, maksymalnie do 2200.
Takie dziaanie przyrzdu w jednym jego zamocowaniu pozwala przeprowadzi test we
wszystkich trzech paszczyznach, co znacznie przyspiesza sprawdzenie dokadnoci
obrabiarki.
Test diagnostyczny pozwala zidentyfikowa wiele bdw. Poza wspomnian ju
odchyk okrgoci pozwala rwnie okreli luz zwrotny, bd nawrotu, drgania regularne
i nieregularne, bd nadania, bd skali, bd prostopadoci osi itp. Na ekranie monitora
otrzymuje si wykres odchyki okrgoci [37], zgodnie z norm ISO 230-4:2005 i norm
ASME B5.54-2008. Wywietlana jest warto odchyki okrgoci jak rwnie pokazywane
s wartoci poszczeglnych bdw w przedziaach min-max. Wywietlany jest rwnie
procentowy udzia poszczeglnych rodzajw bdw w interpolacji koowej. Parametrem
mwicym o jakoci obrabiarki jest oprcz odchyki okrgoci dokadno
pozycjonowania. Ten ostatni parametr skupia w sobie wikszo bdw i mwi, z jak
tolerancj mona wytwarza elementy.
a)

b)

Rys. 3. Pomiar bdu obrabiarki za pomoc przyrzdw Ballbar: a) QC20-W [55], b) DBB 110 [53]
Fig. 3. Measurement of machine tools errors Ballbar instruments: a) QC20-W [55], b) DBB 110 [53]

Dokadno obrabiarki jest oceniana na podstawie dokadnoci interpolacji koowej

i dokadnoci pozycjonowania. Program wykorzystywany do obsugi Ballbara posiada
moliwo analizy przeprowadzonych pomiarw. Na podstawie konkretnego wykresu,

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

13

otrzymanego z testu i procentowego udziau poszczeglnych bdw w interpolacji koowej,

mona zlokalizowa w obrabiarce te podzespoy, ktre w najbardziej negatywny sposb
wpywaj na jej dokadno. Przykadem jest bd nawrotu (reversal spikes), ktry moe
wynika z nadmiernego luzu midzy rub toczn a nakrtk, luzu w przekadni zbatej,
a zwaszcza zbyt wolnej odpowiedzi serwonapdu na sygna z ukadu sterowania [16].
Oprogramowanie Ballbar 20, oferowane przez firm Renishaw, posiada funkcj
nazwan symulatorem wykresw. Daje on moliwo przegldania na ekranie wynikw
testu oraz pozwala na symulowanie rnych modyfikacji geometrii obrabiarki, luzw
i parametrw dynamicznych. Te symulacje pozwalaj operatorowi, na podstawie metody
prb i bdw, dobra optymalne parametry pracy obrabiarki, np.: wartoci pooeniowego
wspczynnika wzmocnienia, ktry dobrany nieprawidowo powoduje bd nadania [28].
Poniewa jest to tylko symulacja mamy zawsze pewno, e dane oryginalne nie zostan
zmienione. Dopiero po zakoczeniu symulacji i wyznaczeniu optymalnych wartoci
wspczynnikw wprowadza si je do sterownika obrabiarki. Jednak nie w kadym
przypadku jest to moliwe, poniewa nie zawsze producent obrabiarek daje moliwo
programowego korygowania geometrii, luzu czy parametrw dynamicznych.
Wprowadzenie zmienionych danych czsto wymaga przestawienia obrabiarki na tzw. tryb
serwisowy, ktrego wczenie wymaga specjalnych uprawnie obsugi. Inn funkcj
dostpn w Ballbar 20 jest archiwizacja danych z poszczeglnych testw oraz tworzenie
szablonw testw [55]. Na tej podstawie mona zauway, w jakim tempie zuywa si
obrabiarka, co pozwala przewidzie i odpowiednio zaplanowa czynnoci serwisowe napraw lub wymian zuytych elementw.
Ballbar QC 20 charakteryzuje si dokadnoci +/- 1,25 m, rozdzielczoci 0,1 m
i maksymaln szybkoci prbkowania 1000 na sekund. Zastosowanie urzdzenia
bluetooth umoliwia transmisj danych na odlego do 10 metrw. Niweluje to szereg
problemw jakie powstaway w przypadku poprzedniej generacji urzdzenia Ballbar QC 10,
gdzie transmisja danych przeprowadzana bya za pomoc przewodu naraonego na
uszkodzenia i przerwania. Transmisja bezprzewodowa danych pomiarowych pozwala
na testy z zamknitymi osonami obrabiarek.
Prt kinematyczny Ballbar jest chtnie stosowany do diagnostyki obrabiarek gwnie
dziki takim cechom jak: moliwo stosowania go w warunkach warsztatowych,
odporno na zabrudzenia i chodziwo oraz dua szybko dziaania urzdzenia [41]. Jak
twierdzi producent kompletn diagnostyk mona przeprowadzi ju w 10 minut.
Odporno na zabrudzenia zwizana jest gwnie z brakiem ukadw optycznych, co daje
przewag temu urzdzeniu np. nad interferometrem laserowym, w ktrym te ukady s
niezbdne do dziaania caego urzdzenia.
Istotne ograniczenie dla stosowania omawianej metody stanowi system ekspertowy
opracowany przez producenta Ballbara. Opracowany on zosta tylko dla prostych
3-osiowych konstrukcji centrw frezarskich ze rubami tocznymi i 3-osiowych centrw
tokarskich [55]. W przypadku pozostaych maszyn, zarwno tradycyjnych, jak
i o kinematyce rwnolegej, moliwe jest wykonanie tylko prostego testu interpolacji
koowej [6].

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

14
Ballbar - diagnostyka 3 D
Maszyna: XXX
Parametry testu:
Promie 100 mm
Posuw
1000 mm/ min
Wyniki testu objtociowego
Maksymalne 7.0 m
0
odchylenie: ZX pasz. @ 270.3
Minimalne -5.5 m
0
odchylenie: ZX pasz. @ 34.2
Kulisto:
12.5 m
Okrgo:
XY
YZ
ZX

7.0 m
7.9 m
12.5 m

Przejazd 1
Przejazd 2

1.0 m/ dziaka

Rys. 4. Charakterystyka przykadowych wynikw testu okrgoci [55]

Fig. 4. Characteristics of the sample test roundness test results [55]

Do innych wad tego urzdzenia zaliczy trzeba to, e wykorzystujc Ballbar pomiary
przeprowadza si tylko w wybranej czci przestrzeni roboczej obrabiarki. Pomimo tego, e
producent oferuje rne dugoci prta dwukulowego, co daje moliwo dokonywania
testw na okrgu o promieniu w zakresie od 50 do 1350 mm to i tak nie da si otrzyma
mapy bdw w caej przestrzeni roboczej. Ponadto cieka pomiaru musi mie zawsze
ksztat koa lub jego fragmentu [41].
Mimo wymienionych wad Ballbar, gwnie dziki szybkoci i prostocie pomiaru,
pozwala na czst diagnostyk obrabiarek bez nadmiernych przestojw w procesie
produkcyjnym.
Wykorzystanie wynikw uzyskiwanych Ballbarem do kompensacji bdu
przestrzennego wymaga uzupeniajcych pomiarw innymi metodami i opracowania
odpowiednich procedur wicych te wyniki ze skadowymi bdu przestrzennego.
Procedury takie opracowywane s zarwno w ramach bada naukowych [21] jak i przez
producentw urzdze realizujcych te metody.
3.3. METODA SIATEK OPTYCZNYCH

Metoda siatek optycznych i urzdzenie KGM (Cross Grid encoder), rozwijane obecnie
przez firm Heidenhain, przeznaczone jest gwnie do oceny statycznych i dynamicznych
bdw obrabiarki. Urzdzenie skada si z laserowej gowicy skanujcej mocowanej do

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

15

wrzeciona i dwch szklanych pyt z naniesionymi siatkami tytanowymi, odbijajcymi

i tumicymi wiato mocowanych na stole obrabiarki (rys. 5). Obie siatki ustawione s
wzgldem siebie prostopadle (krzyuj si) .

Wrzeciono

Gowica
skanujca

Siatka optyczna
St

Rys. 5. System KGM podczas pomiarw dokadnoci precyzyjnej obrabiarki [50]

Fig. 5. KGM system setup when measuring the accuracy of a precision machine tool [50]

Metoda ta pozwala rozrni bdy zwizane ze struktur mechaniczn obrabiarki od

bdw zwizanych ze sterowaniem ruchami dwch osi. Stosujc bowiem mae promienie
okrgw podczas interpolacji koowej wpyw bdw geometrycznych jest pomijalny. Duy
promie okrgu pozwala na dokadniejsze wyznaczenie bdw geometrycznych. Podczas
pomiaru mog by wykonywane dowolne ruchy w testowanych paszczyznach XY, XZ lub
YZ. Test, podobnie jak test Ballbarem, wykonywany jest zgodnie i przeciwnie do ruchu
wskazwek zegara, w celu wykrycia histerezy zwizanej z rnicami w sterowaniu osiami
obrabiarki. Transformacja wynikw z KGM na skadowe bdu przestrzennego wymaga
odpowiednich algorytmw przeliczeniowych. Algorytmy takie, omwione np. w pracy [53],
pozwalaj na wyznaczenie 21 skadowych bdu przestrzennego obrabiarki 3- osiowej.
Oparte s one na kinematycznym modelu bdu i wykorzystuj metod HTM (Homogenous
Transformation Matrix).
4. BEZPOREDNIE METODY WYZNACZANIA BDU PRZESTRZENNEGO
4.1. BD PRZESTRZENNY

Bd przestrzenny jest najbardziej wiarygodnym parametrem opisujcym dokadno

obrabiarki. Jego znajomo w caej przestrzeni roboczej pozwala na zwikszenie
dokadnoci wykonywanych czci na drodze kompensacji bdw, realizowanej przez
ukad sterowania CNC. Rodzaje i liczba bdw skadajca si na bd przestrzenny zaley

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

16

od konstrukcji obrabiarki tzn. od liczby osi sterowalnych liniowych i obrotowych. Moliwe

bdy, jakie mog wystpi w osiach sterowalnych obrabiarek pokazano na rys. 6. Oprcz
nich wystpuj jeszcze bdy zwizane z oddziaywaniem bdw w jednej osi na bdy
w innej osi.
a)

Pionowy bd
prostoliniowoci

b)

Z
Bd
pozycjonowania

Yaw

Y
Roll
Poziomy bd
prostoliniowoci

Pitch

Rys. 6. Bdy w osiach sterowanych a) osie liniowe, b) osie obrotowe [39]

Fig. 6. Errors in controlled axis a) linear axis, b) rotary axis [39]

Dla obrabiarki 3-osiowej jest zatem 21 bdw, z czego 3 to bdy wzajemnej

prostopadoci trzech osi. W obrabiarkach o wikszej liczbie osi skadowych bdu
przestrzennego moe by znacznie wicej. Dla maszyn 5-osiowych o dwch osiach
obrotowych liczba skadowych wynosi ju 43.
Zgodnie z konwencjonaln definicj przestrzenny bd geometryczny w przestrzeni
3D, wyznaczany interferometrem laserowym 1D, jest redni kwadratow z trzech bdw
pozycjonowania w osiach x, y, z. Zminimalizowanie tak rozumianego bdu przestrzennego
nawet do zera nie gwarantuje jednak oczekiwanej dokadnoci obrabiarki, gdy definicja ta
nie uwzgldnia wszystkich skadnikw bdu. Identyfikacja interferometrem 1D wszystkich
21 skadowych, dla punktw rozmieszczonych w caej przestrzeni roboczej, jest nierealna ze
wzgldw czasowych i z powodu oddziaywa cieplnych rodowiska w dugim przedziale
czasowym.
Rozwj narzdzi i metod pomiarowych doprowadzi do modyfikacji definicji bdu
przestrzennego. Od roku 2000, zgodnie ze standardem ASME B5.54 i ISO 230-6, obejmuje
on oprcz bdw pozycjonowania rwnie poziome i pionowe bdy prostoliniowoci oraz
bdy ktowe (Roll, Pitch, Yaw). Standardom tym, dotyczcym obrabiarek 3-osiowych,
mog sprosta urzdzenia realizujce pomiary przemieszcze wzdu czterech przektnych
przestrzeni roboczej np. metod wektorow.
Coraz wiksza atwo pomiaru i kompensacji bdw pozycjonowania sprawia, e
dominujcymi bdami staj si prostopado i prostoliniowo osi. Ponadto urzdzenia
i metody pomiarowe skuteczne dla osi liniowych s mao przydatne do identyfikacji bdw
osi obrotowych. Wyznaczenie bdu przestrzennego przy bardzo duej liczbie jego

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

17

skadowych i ich zrnicowaniu jest zadaniem niezmiernie zoonym. Tym potrzebom

mog sprosta tylko najnowsze osignicia techniczne i metody pomiarowe jak laserowe
prty wektorowe z pomiarem pooe ktowych lub ledzce systemy laserowe. Rosnca
dostpno innowacyjnych mikroukadw opto-foto-elektronicznych jak: diody laserowe,
kamery CCD, przetworniki PSD itp. sprawia, e wci opracowywane s stosunkowo tanie
urzdzenia i odpowiednie metody pomiarowe ukierunkowane nie na sumaryczny bd
przestrzenny obrabiarek, lecz pomiary dokadnoci ruchowej najwaniejszych zespow jak:
wrzeciono, skrtna gowica wrzecionowa, st wahliwy itp. Bdy tych zespow mog by
nastpnie niezalenie kompensowane.
4.2. INTERFEROMETR LASEROWY JEDNOOSIOWY

Jednym z najdokadniejszych sposobw oceny dokadnoci obrabiarki jest

opracowanie mapy bdw dla caej przestrzeni roboczej maszyny. Wymaga to
przeprowadzenia pomiarw dokadnociowych we wszystkich osiach ruchu obrabiarki. Ze
wzgldu na du dokadno, do pomiaru przemieszcze i ktw wykorzystywany jest
interferometr laserowy [2].
Obecnie do najprostszych interferometrw laserowych nale przyrzdy mogce
wykonywa pomiary w jednej osi. Wykorzystywane s one do pomiaru przemieszcze
liniowych i ktowych, paskoci, dokadnoci pozycjonowania zespow obrabiarki itp.
Takie interferometry jednoosiowe proponuj m.in. firmy Hewlett-Packard, Lasertex
i Renishaw (rys. 7). Interferometry laserowe w porwnaniu do Ballbara charakteryzuj si
wiksz dokadnoci pomiaru liniowego - w granicach +/- 0,5 m/m.

Wrzeciono

Reflektor

St
Gowica
laserowa

Interferometr
stacjonarny

Rys. 7. Pomiar dokadnoci pozycjonowania stou frezarki przy uyciu interferometru laserowego [55]
Fig. 7. Measurement of positioning precision for milling machine table using a laser interferometer [55]

18

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

Zmiana osi pomiarowej wymaga przestawienia optyki lasera. Takie rozwizanie jest
bardzo mao wydajne i czasochonne. Zwizane jest to z tym, e wszystkie pomiary naley
wykona trzykrotnie, dla kadej osi oddzielnie, a kada zmiana pooenia lasera lub optyki
wymaga przeprowadzenia kalibracji caego ukadu. Powoduje to, e do okrelenia 21parametrowego modelu bdw geometrycznych potrzeba kilku dni dla trzyosiowej
obrabiarki [44]. Zwykle nie ma moliwoci wyczenia obrabiarki na tak dugi okres czasu.
Z tego powodu w praktyce wyznacza si zazwyczaj tylko najwaniejsze skadniki bdu, co
pozwala skrci czas przestoju obrabiarki, i uzyska jeszcze zaoon dokadno
wykonywanych przedmiotw. Jest to jednak rozwizanie poowiczne, ktre nie pozwala w
peni wykorzysta danej maszyny.
4.3. INTERFEROMETR LASEROWY JEDNOOSIOWY 3D

Konstrukcja interferometru 3D jest zwykle modyfikacj interferometru 1D, polegajc

na jego uzupenieniu o ukady pozwalajce na rwnoczesny pomiar bocznych ruchw
reflektora. Mog to by kamery CCD, przetworniki PSD, detektory czteropolowe itp.
Przykadem takiego rozwizania moe by interferometr laserowy z detektorem
czteropolowym (rys. 8) [2]. Jest to interferometr dwuczstotliwociowy, wykorzystujcy
metod heterodynow. Przeznaczony jest on gwnie do przeprowadzania pomiarw
geometrii obrabiarek CNC i maszyn wsprzdnociowych. W przypadku laserw
dwuczstotliwociowych istotn spraw jest rodzaj zastosowanej stabilizacji wizki
laserowej. Polega ona na pomiarze czstotliwoci wynikajcej z efektu Dopplera.

Rys. 8. Schemat zliczania impulsw metod heterodynow [2]

Fig. 8. Diagram of pulse counting method of heterodyne [2]

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

19

Poniewa mierzona jest rnica czstotliwoci pomidzy torem pomiarowym a torem

odniesienia, cay ukad jest odporny na zmiany amplitudy wizki powrotnej czy zakcenia
pochodzce od detektorw. Istotn wad tego rozwizania jest ograniczenie prdkoci
przesuwu ramienia pomiarowego w jednym kierunku do ok 0,3 m/s. [54]. W tym
rozwizaniu istnieje moliwo pomiaru drugiej osi, co wymaga zastosowania
odpowiedniego dzielnika, ale zmniejsza si wwczas moc wizki laserowej o 50%. Moe to
utrudni lub uniemoliwi wykonywanie pomiarw na wikszych obrabiarkach.
Wykonujc interferometryczne pomiary liniowe np. w osi x, jednoczenie mierzone s
analogowo w zakresie +/- 1mm odchylenia w osiach y i z, z zastosowaniem komrki
ciekokrystalicznej i detektora czteropolowego. Dziki temu w kadym punkcie
pomiarowym rejestrowany jest bd pozycjonowania wzdu mierzonej osi i dwa bdy jej
prostoliniowoci (poziomej i pionowej). Dokadno pomiaru wzdu mierzonej osi jest
rwna dokadnoci interferometru, a w pozostaych dwch osiach jest ona zwykle mniejsza.
W efekcie metoda ta pozwala na znaczne skrcenie czasu potrzebnego do oceny
dokadnoci badanej maszyny. Rwnoczenie korzystajc z doczonego oprogramowania
otrzymuje si tabele z wartociami kompensacyjnymi dla obrabiarek wyposaonych w takie
sterowniki jak np. Siemens lub Heidenhain.
4.4. INTERFEROMETR LASEROWY METODA WEKTOROWA

Pomiary wszystkich skadowych bdu przestrzennego, omwionymi metodami

laserowymi 1D i 3D, s technicznie trudne i bardzo pracochonne. Dla ich uproszczenia
opracowana zostaa propozycja analitycznego wyznaczania wikszoci skadowych, na
podstawie pomiaru laserem 1D przektnych prostopadocianu, opisujcego przestrze
robocz obrabiarki [22]. Do jednoznacznego wyznaczenia tych skadowych potrzebne s
pomiary dla wszystkich czterech przektnych (rys. 9).
Pomiary
4 przektnych
Pomiar przektnych

Pomiar
przektnej
Pomiar przektnych

y
x

A
Promie lasera

x
A
Promie lasera
PromieD lasera

Rys. 9. Pomiary przektnej

Fig. 9. Diagonal measurement

20

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

Do zrealizowania procedury pomiaru przektnej laserem 1D niezbdne jest

zastosowanie odbynika w postaci lustra paskiego o moliwie duych wymiarach. Pozwala
to na boczne odchylenia lustra wzgldem gowicy laserowej bez rozjustowania optyki
systemu laserowego. Pomiar przektnej w tej metodzie polega bowiem na sekwencyjnym
przesuwaniu lustra wzgldem promienia laserowego, wyznaczajcego mierzon przektn,
w kierunkach x,y,z o warto x, y, z (rys. 10). Zalet jest to, e jednoczenie mierzone
s bdy pozycjonowania i bdy prostoliniowoci.

Rys. 10. Wektorowa metoda pomiaru [43]

Fig. 10. Vector method measurement [43]

Porwnujc t metod pomiaru do bezporedniego pomiaru przektnych, to metoda

wektorowa pozwala na uzyskanie trzy razy wikszej liczby danych. Wynika to
z sekwencyjnoci ruchw w metodzie wektorowej, dziki ktrej moliwe jest gromadzenie
wynikw pomiaru przemieszczenia dla wszystkich porednich pooe lustra. Po
zakoczeniu pomiaru, dla wszystkich czterech przektnych, uzyskuje si dwanacie
zestaww danych, z ktrych mona wyznaczy 12 bdw: pozycjonowania (3),
prostoliniowoci poziomej (3) i pionowej (3) oraz prostopadoci osi (3). Wyniki mog by
przedstawiane w tabelach lub w postaci wykresw.
Zastosowanie metody wektorowej w obrabiarce lub maszynie wsprzdnociowej
o przestrzeni roboczej do 1 m3 pozwala przeprowadzi pomiary wszystkich czterech
przektnych w czasie 2 4 godzin. Dziki temu moliwe jest skrcenie czasu wyznaczania
bdw obrabiarki w stosunku do metody zakadajcej pomiar wszystkich rodzajw bdw
indywidualnie [2]. Metoda ta oraz narzdzia programowe do wyznaczania poprawek dla
celw kompensacji bdw obrabiarki rozwijane s m.in. przez Optodyne Inc. Dla
niektrych sterownikw (np. Fanuc, Siemens, Giddings and Lewis itp.) tabele
kompensacyjne s generowane automatycznie, a po jej zastosowaniu otrzymuje si
kilkukrotn popraw dokadnoci. Ponadto metoda ta jest w peni zgodna z normami ASME
B5.54 oraz PN-ISO 230-2. Cay system pomiarowy jest przenony, co umoliwia
zastosowanie go na wielu rnych maszynach oraz daje moliwo sprawdzania

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

21

dokadnoci obrabiarek, nawet w niewielkich fabrykach, w ktrych zakup droszego sprztu

nie jest uzasadniony [44].
Do stosowania metody wektorowej konieczne jest uycie specjalnego interferometru
laserowego, ktry posiada izolacj geometrycznej wizki wychodzcej i powracajcej
i moe wsppracowa z lustrem paskim.
Gwne ograniczenia metody wektorowej to: may zakres ruchw w osiach x,y,z,
wynikajcy z wielkoci lustra, uwzgldnianie tylko czci skadowych bdu przestrzennego
oraz maa dokadno metody w przypadku duych wartoci bdw pozycjonowania [40].
4.5. LASEROWE PRTY KULOWE LBB

LBB (Laser Ball Bar) jest urzdzeniem przeznaczonym do oceny dokadnoci

obrabiarek przez bezporednie pomiary pooenia narzdzia w przestrzeni roboczej
w stosunku do powierzchni stou. Tworzy je dwustopniowa tuleja teleskopowa
z precyzyjnymi kulami mocowanymi na obu jej kocach i ukadem optycznym
pozwalajcym na laserowy pomiar odlegoci obu kul (rys. 11). Gowica laserowa czona
jest z urzdzeniem za pomoc wiatowodw.
a)

b)

wiatowd
do odbiornika

Reflektor
stay

Lustro
1/4

Lustro
1/4

Rozdzielacz
promienia

Kula
precyzyjna

Teleskop
Reflektor
ruchomy

wiatowd z gowicy
laserowej
MIN 275 mm
MAX 660 mm

Rys. 11. Laserowy prt kulowy (LBB): a) pozycje kalibrowane [34], b) ukad optyczny [33]
Fig. 11. Laser ball bar (LBB): a) calibrate position [34], b) optical system [33]

Pomiary odlegoci pomidzy punktem na stole obrabiarki a punktem na kocwce

wrzeciona nie pozwalaj na dokadne wyznaczenie wsprzdnych pooenia wrzeciona
w przestrzeni roboczej. Na podstawie takich pomiarw mona tylko wyznaczy bdy
interpolacji koowej oraz bdy prostopadoci miedzy osiami aktywnymi podczas testu.
Wynika to std, e dugo przektnej niejednoznacznie definiuje jej orientacje
w przestrzeni. Z tego powodu opracowana zostaa procedura trilateralna, polegajca na
sekwencyjnie wykonywanych pomiarach urzdzeniem LBB z trzech baz, rozmieszczonych
na powierzchni stou (rys. 12) [33]. Dziki kalibrowanym pozycjom LBB wzajemne
odlegoci trzech baz 1-2, 1-3, i 2-3 s znane, co pozwala, po zmierzeniu trzech krawdzi
L4, L5, L6 powstaego w ten sposb czworocianu, wyznaczy wsprzdne jego

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

22

wierzchoka. Do wyznaczenia aktualnych wsprzdnych przestrzennych wierzchoka x,y,z

i oceny niepewnoci pomiarw [33], [9] wykorzystuje si zalenoci geometryczne

L24 L23 + L12

x=
2L1

cb = L23 xb2

d12 L26 + cb2

y=
2c b

xb =

gdzie:

z = c12 y 2

L23 L22 + L12

2L1

d1 = c12 + ( xb x) 2
c1 = L24 x 2

oraz modele regresji liniowej i model HTM.

Rys. 12. Schemat ukadu wsprzdnych i konfiguracja procedury trilateralnej [33]

Fig. 12. Diagram of coordinate system and setup for trilateration procedures [33]

Dziki trilateralnej procedurze, na podstawie pomiarw pooenia wrzeciona,

wykonywanych z uyciem LBB, mona wyznaczy 21 skadowych bdu przestrzennego,
dla kadej z trzech liniowych osi sterowalnych. Wyznaczone wartoci obejmuj wszystkie
oddziaywania na bd obrabiarki, zarwno geometryczne jak te spryste i cieplne. Te
ostatnie mog negatywnie wpywa na dokadno oceny kad metod, gdy podczas
kilkugodzinnych pomiarw bdu przestrzennego nie zapewni si stabilizacji temperatury
otoczenia.

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

23

4.6. LASEROWY PRT KULOWY 3D LBB

Uzupenienie laserowych prtw kulowych o moliwo pomiaru dwch ktw obrotu

prta pozwolio uzyska przyrzd nazywany 3D LBB, ktry rzeczywicie pozwala mierzy
pooenie kocwki wrzeciona bezporednio i w czasie rzeczywistym. W przykadzie
przedstawionym na rys. 13 zastosowano dwa laserowe enkodery obrotowe do pomiaru kta
obrotu wzgldem osi pionowej z i poziomej x i pokazano precyzyjny interferometr laserowy
do pomiarw liniowych.
a)

Zb
Kula precyzyjna

Ob Xb

Teleskop
Z

b)
Yb

Reflektor

Z1
Y1

Y
Enkoder poziomy

LDS

X1

Enkoder pionowy
X

Baza montaowa
Regulowane podparcie

Rys. 13. Laserowy prt kulowy 3D (3D LBB): a) konstrukcja, b) widok urzdzenia w czasie pomiaru [7]
Fig. 13. Laser ball bar 3D (3D LBB): a) construction b) view of the device during measurement [7]

Trzy czujniki, jeden do pomiarw liniowych i dwa do pomiarw kta obrotu,

rejestrujce pooenie prta w ukadzie wsprzdnych sferycznych, pozwalaj na atw
transformacj wynikw pomiaru do kartezjaskiego ukadu wsprzdnych (rys. 14). Do
wyznaczenia pooenia punktu we wsprzdnych sferycznych niezbdne jest okrelenie
dugoci promienia R i dwch katw obrotu i .

z
P(x,y,z)
R

y
(x,y,0)

x
Rys. 14. Transformacja wynikw do kartezjaskiego ukadu wsprzdnych
Fig. 14. Transformation of results to the Cartesian coordinate system

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

24

Do tej samej grupy naley zaliczy rozwizania nazywane prtami wektorowymi,

realizujce omwion wyej zasad, ale rnice si zastosowan metod pomiaru dugoci
i kta lub te liczb mierzonych ktw (rys. 15) [41].
a)

b)

Rys. 15. Prt wektorowy: a) z rozdzieleniem czujnikw pomiaru kata, b) do pomiaru piciu wsprzdnych [41]
Fig. 15. Vector bar: a) separation of the angle measuring sensors, b) measure of five coordinates [41]

Gwnym ograniczeniem stosowania urzdze LBB i 3D LBB jest minimalna

i maksymalna dugo prta teleskopowego. Jednoznacznie wyznaczaj one cz martw
przestrzeni roboczej, w ktrej pomiary nie mog by wykonywane i maksymaln wielko
przestrzeni roboczej, w ktrej wykonywane s testy pomiarowe. Ogranicze tych nie maj
ju najnowsze technologicznie ledzce systemy laserowe.
4.7. LASER LEDZCY

Techniczne zrealizowanie koncepcji lasera ledzcego umoliwio nowe podejcie do

odwzorowania bdw geometrycznych obrabiarki. Polega ono na interferometrycznych
pomiarach przemieszcze pomidzy punktem referencyjnym zwizanym z baz obrabiarki
i ruchomym punktem (celem) zwizanym z gowic lub oprawk narzdziow (rys. 16)
[36], bez ogranicze typowych dla przyrzdw LBB i 3D LBB.
Dla kadego z trzech pooe lasera obrabiarka realizuje ruchy wrzeciennika tak, aby
wypeni moliwie du objto przestrzeni roboczej. W kadym punkcie siatki
przestrzennej ruchy osi s zatrzymywane i rejestrowane jest przemieszczenie reflektora
wzgldem nieruchomej kuli referencyjnej. Bdy obrabiarki s zdefiniowane jako rnice
przemieszcze nominalnych i zmierzonych.
Jednym z liderw w zakresie urzdze i metod sucych do identyfikacji
i kompensacji bdw geometrycznych obrabiarek jest firma Etalon. Laser ledzcy tej
firmy (LaserTracer), wraz z niezbdnym oprogramowaniem, zosta opracowany przy
wsppracy z Physikalisch-Technische Bundesanstalt z Niemiec i National Physical
Laboratory z Wielkiej Brytanii (rys. 17). Skada si on z interferometru laserowego, dwch

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

25

napdw dla realizacji obrotu interferometru w osi poziomej i pionowej, inwarowego

kompensatora wpywu rodowiska i reflektora ruchomego.

a)

b)

Rys. 16. Laser ledzcy w co najmniej trzech pozycjach na stole obrabiarki: a) pozycje lasera,
b) siatka przestrzenna [36]
Fig.. 16. A lasertracker in at least three positions on the workpiece table: a) tracker positions, b) spatial grid [36]

Interferometr dziki sterowanym silnikom automatycznie ledzi pooenie ruchomego

reflektora, umoliwiajc pomiar odlegoci w dowolnej chwili. W tej konstrukcji trzpie
interferometru porusza si w przegubie kardana, wewntrz ktrego zamocowana jest
precyzyjna kula stanowica stacjonarny punkt referencyjny i suca jednoczenie, jako
odniesienie dla interferometru. Rol reflektora, w ktrym obszar pomiarowy jest
ograniczony do +/- 60o, spenia ukad optyczny cats-eye. Rozdzielczo wynosi
0,001 m, a zasig 15 metrw [52].

Trzpie
interferometru

a)

Silnik

Kompensator
wpyww
rodowiska

b)

Kula
referencyjna
Przegub
kardana
Silnik

Rys. 17. ledzcy interferometr laserowy: a) struktura, b) (1) interferometr ledzcy, (2) stacjonarna kula referencyjna,
(3) niezmienny cieplnie prt podpierajcy kul referencyjn [35]
Fig. 17. Tracking laser interferometer: a) structure, b) schematic view: (1) tracking interferometer, (2) stationary
reference sphere, (3) thermally invariant stem supporting the reference sphere [35]

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

26

Dokadno pomiarw dugoci jest cile zwizana z dokadnoci wykonania kuli

referencyjnej, ktrej bd okrgoci nie powinien przekracza 50 nm. [52]. Pozwala to
zachowa sta dokadno w caym zakresie pracy interferometru [35]. Dodatkowo kula
referencyjna zamontowana jest na podporze z materiau o niskim wspczynniku
rozszerzalnoci cieplnej (inwar), a promie lasera jest doprowadzany wiatowodem
z gowicy laserowej, umieszczonej poza obudow interferometru. Pozwala to
zminimalizowa oddziaywania cieplne i zmniejszy mas ruchomych czci przyrzdu
[42]. Jak w kadym innym rozwizaniu take i ten interferometr ma kompensator wpyww
rodowiska: zmian temperatury, cinienia, wilgotnoci. Dziki temu uzyskiwane pomiary
cechuj si znacznie wysz dokadnoci od dokadnoci konwencjonalnych laserw
ledzcych. Producent (firma Etalon) szacuje j na 0,2 um na odlegoci 0,2m, i 3um na
odlegoci 5m.
Schemat ukadu optycznego interferometru przedstawia rys. 18. Doprowadzona, za
pomoc wiatowodu, wizka wiata laserowego zaamywana jest na lustrze
pprzepuszczalnym. Po zaamaniu cz promienia lasera przechodzi bezporednio do
detektora, ktry dokonuje pomiaru, a cz kierowana jest na kul referencyjn. Wizka
wiata zanim zostanie naoona na wizk odniesienia odbijana jest od reflektora. Cz
wizki odniesienia jest przekierowana na detektor czteropolowy [35]. Detektor
czteropolowy wykrywa rnic pooenia pomidzy kul referencyjn a reflektorem. W ten
sposb realizowana jest funkcja automatycznego ledzenia pooenia reflektora. Detektor
czteropolowy zbudowany jest z czterech fotodiod krzemowych, oddzielonych od siebie
przerw o szerokoci kilkudziesiciu m. Kady obszar takiego czujnika generuje osobny
sygna. Wizka laserowa padajca na powierzchni detektora generuje cztery sygnay
w postaci fotoprdw, o nateniu odpowiednim do intensywnoci owietlenia danego
obszaru. Kiedy wizka pada centralnie kade pole detektora jest owietlone z tak sam
intensywnoci i kada dioda generuje tak sam warto fotoprdu (rys. 19). W innym
przypadku natenie owietlenia poszczeglnych obszarw jest rne, co stanowi podstaw
do obliczenia przemieszcze w poszczeglnych osiach, tak aby promie lasera nada za
ruchem reflektora [2].

Detektor
czteropolowy

Reflektor
Wizka wiata z
gowicy laserowej

Detektor

Precyzyjna
kula
referencyjna
Rys. 18. Budowa ukadu optycznego w ledzcym interferometrze laserowym [35]
Fig. 18. Construction of optical tracking laser interferometer [35]

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

27
B

B C

SYGNAY WYJCIOWE

B C D

SYGNAY WYJCIOWE

Rys. 19. Zaleno sygnau wyjciowego z detektora od pooenia wizki wiata laserowego [2]
Fig. 19. The dependence of the output signal on the position of the laser beam [2]

Du zalet LaserTracera s jego niewielkie rozmiary, wynoszce 200 mm x 220 mm

x 220 mm, dziki czemu moe by uywany do pomiarw dokadnoci zarwno maych,
jak i duych obrabiarek.
Przeliczenia wykonywane podczas pomiarw dokadnoci obrabiarki wykonywane s
na komputerze zewntrznym, przez doczane do urzdzenia oprogramowanie TRAC-CAL.
Reflektor mocowany do wrzeciona porusza si po zaprogramowanej trjwymiarowej siatce
z przerwami na wykonanie pomiaru trwajcymi 1-2 sekundy. Sekwencja pomiarw trwa 1020 minut w jednym ustawieniu interferometru [42]. Po przeprowadzeniu takiej sekwencji
laser ledzcy jest mocowany w nowej pozycji i sekwencja pomiarw jest powtarzana.
Pomiary mog by przeprowadzane w 3-5 rnych zamocowaniach lasera. Gdy wykona si
pomiary we wszystkich zaplanowanych pozycjach program TRAC-CAL oblicza bdy dla
wszystkich parametrw [42]. Dodatkowo bdy przedstawiane s w postaci sprawozda
pomiarowych, co pozwala na szczegow analiz bdw maszyn. Tabele kompensacyjne
s dostosowane do tych sterownikw, ktre pozwalaj przeprowadzi pen kompensacj
objtociow (np. Siemens 840 D sl, Heidenhain iTNC 530, Fanuc). Przetworzone dane
pomiarowe w formie pliku wczytywane s do sterownika, ktry na ich podstawie oblicza
wartoci kompensacyjne.
W 2010 roku firma Etalon wprowadzia i opatentowaa nowsz wersj
oprogramowania TRAC-CAL. Opcja nazwana jako "on the fly" umoliwia skrcenie czasu
pomiaru i zwikszya liczb punktw pomiarowych do trzech na milimetr [52]. Podczenie
LaserTracera do ukadu sterowania mierzonej maszyny pozwala na pynne przeprowadzanie
pomiaru bez zatrzymywania w punktach pomiarowych.
Algorytm stosowany w pomiarach osi liniowych moe by uyty dla osi obrotowych,
gdy dostosuje si odpowiednio model bdu. Procedura dla identyfikacji bdw osi
obrotowych wymaga wykonania pomiarw w kilku kombinacjach pooe lasera
(3 pooenia -I,II,III) i reflektora (4 pooenia- 1,2,3,4). Pokazano to na rys. 20
w odniesieniu do stou wahliwego 5-osiowego centrum obrbkowego [38].
Bdy dla osi obrotowych s obliczane za pomoc algorytmw wielolateralnych,
uywanych rwnie do oceny osi liniowych. Kinematyczny model bdu musi by rwnie
dostosowany do ruchw osi obrotowych. Model zaproponowany w pracy [38] zawiera
wszystkie geometryczne bdy osi obrotowych wymienione w normie ISO 230-7.

28

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

Rys. 20. Procedura kalibracji osi obrotowych przy uyciu ledzcego interferometru w trzech pozycjach (IIII)
i czterech rozmieszczeniach reflektora (14). [38]
Fig. 20. Procedure for the calibration of rotary axes using a tracking interferometer in three positions (IIII) and four
reflector locations (14). [38]

4.8. LASER LEDZCY Z AKTYWNYM CELEM

W wyniku realizacji zintegrowanego projektu pt. Volumetric Accuracy for Large

Machine Tool realizowanego przez Automated Precision, Boeing, Siemens, Mag Cincinati
i Automated Precision Inc. opracowana zostaa metodyka pozwalajca na precyzyjn
kalibracj duych wieloosiowych obrabiarek w krtkim czasie liczonym w godzinach. Do
pomiarw uywany jest specjalny laser ledzcy T3 Laser Tracer wsppracujcy
z opatentowanym aktywnym celem (Active Target) (rys. 21) [1].

+360o
-360

Silnik2
+80o
Optyka
-55o
Silnik1

Rys. 21. T3 Laser Tracker z aktywnym celem [1]

Fig. 21. Active Target T3 Laser Tracker [1]

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

29

Aktywny Cel jest kolejn generacj retroreflektorw, wyposaonych w dwa napdy,

dziki ktrym mog si one automatycznie pozycjonowa i ledzi wizk laserow, nie
dopuszczajc do jej przerwania. Prdko zmian kta padania wizki laserowej na
retroreflektor moe wynosi nawet 50o/s. Dziki moliwoci obracania si retroleflektora
o +/- 360o w jednej osi i +80o do -50o w drugiej. Do pomiarw bdu przestrzennego
wystarcza jedno tylko pooenie lasera ledzcego. Pomiary kocz si po zarejestrowaniu
niezbdnej liczby wynikw (chmura punktw), dla opisania bdw obrabiarki w caej
przestrzeni roboczej (rys. 22) [22].

Pomiary dla krtkiego narzdzia

Pomiary dla dugiego narzdzia

O narzdzia

Aktywny Cel

T3 Laser Tracker

Chmura punktw

Rys. 22. Mapa bdu przestrzennego w caej przestrzeni roboczej obrabiarki [22]
Fig. 22. Map of volumetric errors in the whole machine tool working space [22]

Korzystajc z modelu CAD obrabiarki, oprogramowanie VEC tworzy kinematyczny

model bdu z uwzgldnieniem wszystkich osi liniowych i obrotowych. Na tej podstawie
wyznaczany jest plan pomiarw, ktry unika wszelkich kolizji, ale maksymalnie wypenia
przestrze robocz obrabiarki. W caej przestrzeni wyznaczane s punkty reprezentacyjne
(200-400 punktw). Symulacja wstpna pozwala sprawdzi, czy nie wystpuj kolizje i czy
nie zostanie przerwana wizka laserowa midzy laserem a aktywnym celem. Podczas
realizowania planu pomiarowego, dla kadego zaplanowanego punktu reprezentacyjnego,
wykonywany jest wielokrotnie pomiar (30-100 razy) i metodami statystycznymi obliczana
jest rednia warto bdu.
Wysoko rozwinite oprogramowanie VEC przetwarza dane pomiarowe w cigu kilku
minut. Moe ono symulowa ciek narzdzia i wywietla graficznie bdy wynikajce
z niedokadnoci obrabiarki. Ponadto oblicza tabele kompensacyjne dla dwch rnych
dugoci narzdzia (krtkie, dugie), weryfikuje kompensowane wartoci i przesya je
bezporednio do sterownika obrabiarki.
Proces przetwarzania wynikw programem VEC zajmuje tylko niewielki uamek
czasu potrzebnego przy stosowaniu wczeniejszych metod.

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

30

5. INNE TASZE ROZWIZANIA

5.1. SYSTEM OPTYCZNY 3- PSD DO OCENY DOKADNOCI OBRABIAREK 3-OSIOWYCH

Stosowanie dostpnych obecnie systemw pomiarowych do oceny dokadnoci

nietypowych obrabiarek, jakimi s obrabiarki mae, bardzo mae i miniaturowe jest trudne
nie tylko z powodw ekonomicznych, ale czsto technicznych, kiedy to gabaryty tych
przyrzdw s zbyt due. Omwiona niej koncepcja niedrogiego i nieduego laserowego
systemu pomiarowego dla obrabiarek 3-osiowych rezygnuje z interferometrycznej metody
pomiaru na rzecz ledzenia kierunku promienia laserowego przetwornikami PSD (Position
Sensor Displacement).
System skada si z dwch diod laserowych L1, L2, dwch dzielnikw promienia
laserowego BS1, BS2 i trzech ukadw ledzcych pooenie wizki laserowej PSD1,
PSD2, PSD3 (rys. 23). Kluczowe problemy w tej metodzie wi si ze stabilnoci
pooenia plamki na przetwornikach PSD. W opisanych wczeniej metodach laserowych
punktem ruchomym by zwykle cel, a punkt referencyjny by nieruchomy. W tej metodzie
jest odwrotnie tj. wszystkie cele PSD1, PSD2, PSD3 s nieruchome

O mierzona

Rys. 23. Koncepcja laserowego systemu pomiarowego 3- PSD i stanowisko eksperymentalne [46]
Fig. 23. The concept of a laser measuring system 3 - PSD and the experimental setup [46]

Zwizki midzy odczytami z przetwornikw PSD a poszczeglnymi skadowymi

bdu przestrzennego s obliczane przez algorytm metod HTM, z uwzgldnieniem
konfiguracji badanej obrabiarki. Metoda ta pozwala na wyznaczenie globalnego bdu
przestrzennego tj. 3 bdy liniowe i 3 bdy ktowe dla kadej osi i 3 bdy prostopadoci
midzy osiami. Rozdzielczo dla pomiarw liniowych oszacowano na 0,5m, a dla
ktowych 0,2 rad i stwierdzono, e uzyskiwana rozdzielczo ukadu dioda laserowaprzetwornik PSD jest wystarczajca w stosunku do wartoci bdw obrabiarki, jakie podaje
jej producent [46].

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

31

5.2. SYSTEM OPTYCZNY 4- DOF DO OCENY DOKADNOCI PRECYZYJNYCH STOW

OBROTOWYCH

Konwencjonalne techniki kalibrowania stow obrotowych bazuj na metodzie

porwnawczej. Zwykle w tej metodzie uywa si wzorcowego stou podziaowego ze
sprzgem Hirtha, wraz z interferometrem laserowym do pomiarw ktowych. Dokadno
kalibracji uzaleniona jest wwczas od dokadnoci stou podziaowego. W prezentowanej
metodzie interferometr laserowy zastpiono tani diod laserow, siatk dyfrakcyjn
i dwoma przetwornikami pooenia plamki PSD. Przy takiej koncepcji pomiarowej nie jest
ju istotna dokadno pozycjonowania stou podziaowego, lecz tylko powtarzalno
pooe. Mona wic byo zaoy:

zr1 + zr 2 + zr 3 + + zrn 1 + zrn = 360 o

a bd stou kalibrowanego jest rnic odczytw

z1n = ztn zrn ,

gdzie: z1n - pierwszy zestaw odczytw ktowych,
n numer przedziau w zakresie 0 360o,
t bd dla stou kalibrowanego,
r - bd dla wzorcowego stou podziaowego.

a)

b)

Dioda
laserowa
Siatka

PSD A

Wzorcowy st
podziaowy

PSD C

PSD B
PSD D

St kalibrowany

Procesor
sygnaowy
PSD

Rys. 24. System pomiarowy 4-DOF: a) schemat funkcjonalny, b) stanowisko eksperymentalne [17]
Fig. 24. The 4-DOF measurement system: a) the functional diagram, b) experimental setup [17]

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

32

Po wykonaniu dwch penych obrotw testowych obliczane s bdy dla 4 stopni

swobody podziaowego stou obrotowego i stou kalibrowanego. S to 3 ktowe bdy
pozycjonowania i jeden bd liniowy. Ktowa stabilno testowanego systemu
pomiarowego, wyznaczona po czasie 4000sek, wynosia poniej 2", a liniowa stabilno
poniej 1,2 m.
Zwikszenie liczby przetwornikw pooenia z 2 PSD do 4 PSD pozwolio ograniczy
liczb niezbdnych punktw pomiarowych z 720 do 72 podczas caego testu.
5.3. SYSTEM HMS DLA OCENY DOKADNOCI OSI OBROTOWYCH OBRABIAREK 5-OSIOWYCH

HMS (Head Measuring System) jest urzdzeniem obsugiwanym przez system

sterowania FIDIA klasy C, sucym do automatycznej kalibracji i diagnostyki
dwuskrtnych gowic obrotowych oraz stow wahliwych w obrabiarkach 5- osiowych.
Gwnym elementem przyrzdu jest precyzyjna kula pomiarowa z trzpieniem, mocowana
we wrzecionie za porednictwem oprawki narzdziowej (rys. 25).

a)
Wrzeciono

Kula
pomiarowa

b)

Czujnik
St
Podstawa

Rys. 25. Urzdzenie HMS firmy Fidia: a) konstrukcja [11], b) pomiary dokadnoci ruchw stou wahliwego [8]
Fig. 25. HMS device Fidia company: a) the structure [11], b) measurements of tilting rotary table
movements accuracy [8]

Podczas pomiarw kula dotyka do trzech precyzyjnych czujnikw przemieszczenia,

rozmieszczonych rwnomiernie co 120o. Czujniki poczone z programowalnym moduem
elektronicznym s osadzone w statywach inwarowych zwizanych z podstaw urzdzenia,
ktra mocowana jest magnetycznie do powierzchni stou. Urzdzenie jest zarzdzane przez
specjalne oprogramowanie konfiguracyjne, pomiarowe i przetwarzajce wyniki pomiarw.
Po sprzeniu z ukadem sterowania cykl pomiarowy przebiega automatycznie i trwa ok. 30
min. Po jego zakoczeniu dokonuje si kalibracja z precyzj wiksz ni jest to moliwe do
osignicia metodami tradycyjnymi. Rozwizanie to umoliwia sprawdzenie geometrii
w kadym przypadku, kiedy jest to potrzebne i skraca przestoje obrabiarki.

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

33

Oprogramowanie posiada rwnie funkcje kompensacji bdw geometrycznych, dla

rnych typw gowic i stow. Dla stow wahliwych realizowana jest w ten sposb
kompensacja bdw pozycjonowania osi obrotowych i kompensacja pooenia rodka
obrotu stou.
6. PODSUMOWANIE
Omwione w artykule narzdzia i metody pomiarowe dedykowane s ocenie
globalnego bdu obrabiarki, poprzez wyznaczenie jego rozkadu w przestrzeni roboczej tj.
bdu przestrzennego. Wrd omwionych narzdzi/metod s takie, ktre rzeczywicie
pozwalaj bezporednio mierzy warto bdu i jego orientacj w przestrzeni, takie ktre
pozwalaj obliczy bd i jego orientacj na podstawie pomiaru wszystkich lub prawie
wszystkich skadowych bdu, takie ktrych gwnym celem nie jest wyznaczenie bdu
przestrzennego nazwane metodami porednimi i wreszcie metody z jakiego wzgldu
uznane za specyficzne nazwane jako inne. Ogln charakterystyk tych metod pogrupowanych zgodnie z tym podziaem zamieszczono w tablicy 1.
Tabela 1. Charakterystyka urzdze pomiarowych stosowanych do wyznaczania bdu przestrzennego
Table 1. Characteristics of measuring devices used to determine spatial error
Urzdzenie/
metoda

Skadowe
bdu
przestrzennego

Prt DBB

12- mierzone
grupowo

Siatka KGM

5- mierzone grupowo

Laser 1D

18-mierzone
pojedynczo bez Roll
21-mierzone grupowo

Laser 3D
Laser-metoda
wektorowa
Prt LBB
Prt 3D LBB

Laser ledzcy

Laser ledzcy
z aktywnym
celem

12-mierzone 4
przektne
21-mierzone z 3
pooe
Wszystkie dla osi
liniowych i
obrotowych
Wszystkie dla osi
liniowych i
obrotowych
Wszystkie dla osi
liniowych i
obrotowych

Bd
Zastosowanie
przestrzenny
obrabiarki
METODY POREDNIE
obliczany po
rednie obrabiarki
dodatkowych
pomiarach
obliczany
rednie obrabiarki
METODY BEZPOREDNIE
obliczany
obrabiarki 3osiowe
obliczany
obrabiarki 3osiowe
obliczany
rednie obrabiarki
3-osiowe
obliczany
rednie obrabiarki
3-osiowe
mierzony
rednie obrabiarki
wieloosiowe

Czas

mierzony

mierzony

Koszt

Dostpno
na rynku

Tak

II

Tak

IIIIIIIII

III

Tak

III

IIII

Tak

IIIII

IIIII

Tak

IIII

IIIII

Tak

II

IIIIII

Nie

due i rednie
obrabiarki
wieloosiowe
due i rednie
obrabiarki
wieloosiowe

IIII

IIIIIII

Tak

II

IIIIIIIII

Tak

mae obrabiarki 3osiowe

stoy obrotowe

III

Nie

IIII

Nie

INNE
System 3PSD
System 4DOF

21- mierzone
grupowo
4-dla stou
obrotowego

obliczany
obliczany

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

34
System HSM

Prt DBB
Siatka KGM
Laser 1D
Laser 3D
Laser-metoda
wektorowa
Prt LBB
Prt 3D LBB
Laser ledzcy
Laser ledzcy
z aktywn. celem
System 3PSD
System 4DOF
System HSM

12-dla dwch osi

obrotowych

mierzony

osie obrotowe

II

II

Tak

OGRANICZENIA
Tylko ruch po okrgu, ograniczona dugo prta
Ograniczona rednica siatki optycznej
Tylko osie liniowe, bez bdw Roll
Mniejsza dokadno w osiach prostopadych do osi mierzonej
Tylko osie liniowe, ograniczona wielko ruchw x,y,z
Tylko osie liniowe, ograniczona dugo teleskopu, martwa strefa
Ograniczona dugo teleskopu, martwa strefa
Ograniczony kt widzenia reflektora, martwa strefa, dokadno 0,2-3um w zakresie 0- 5m
dokadno 0,2-3um w zakresie 0- 5m
Tylko osie liniowe, may zakres pomiarowy
Tylko osie obrotowe
Tylko, obrabiarki z ukadem sterowania FIDIA klasy C

W tablicy m.in. podano: w jakim stopniu dane urzdzenie jest w stanie mierzy bd
przestrzenny (liczba mierzonych skadowych), do jakich obrabiarek jest adresowane (mae,
rednie, due), a take gwne jego ograniczenia. Tablica ta powinna uatwi podejmowanie
decyzji o wyborze najbardziej odpowiedniego narzdzia pomiarowego dla oceny
i kompensacji bdw obrabiarki.
Nie zawsze uzasadnione jest wyznaczanie globalnego bdu dla caej obrabiarki, co
wymaga drogiego sprztu pomiarowego. Z ekonomicznego punktu widzenia moe si
okaza zasadne posuenie si dwoma taszymi metodami pomiaru dokadnoci, osobno dla
osi liniowych i osobno dla osi obrotowych.
W wielu przypadkach wystarczajce jest posuenie si metodami porednimi (DBB,
KGM), ktre pozwalaj, oprcz kilku skadowych bdu przestrzennego, wyznaczy
i skompensowa inne bdy kinematyczne i bdy zwizane z regulacj sterownikw oraz
bdy interpolacji koowej.
Due oczekiwania wie si z metodami stosujcymi tanie najnowsze ukady optoelektroniczne. S to jednak przewanie metody, ktre obecnie s na etapie koncepcji lub
stanowiskowych bada laboratoryjnych.
O wyborze metody i narzdzia pomiarowego decydowa bd zawsze: wymagania
dokadnociowe stawiane obrabiarce, koszt urzdzenia, czas potrzebny na wykonanie testw
i dostpno urzdzenia na rynku.
Naley pamita, e z uwagi na czas potrzebny na wykonanie testw dokadnoci,
uzyskiwane wyniki pomiarw bdw geometrycznych bd zawsze obarczone dodatkowo
bdem cieplnym. Innowacyjne narzdzia i metody pomiarowe skaniaj wiele orodkw
naukowych i producentw do uwzgldniania w modelach rwnie bdu cieplnego.

Autorzy skadaj podzikowanie sponsorowi projektu pt.: Wysokoobrotowe, precyzyjne pionowe centrum obrbkowe
inteligentna strategia kompensacji dla obrabiarek z napdami liniowymi - Ministerstwu Nauk i Szkolnictwa
Wyszego, w ramach ktrego wykonano niniejsz publikacj.

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

35

LITERATURA

[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]

[10]
[11]
[12]
[13]
[14]
[15]
[16]
[17]

[18]
[19]
[20]
[21]
[22]
[23]
[24]
[25]

[26]
[27]
[28]

Active target motorized laser tracking target. Materiay firmowe EN082010, Automated Precision Inc.
BIELENIN M. Laserowy ukad do pomiarw przestrzennych. Rozprawa doktorska, Politechnika Wrocawska,
Wrocaw, 2009.
CHEN G., YUAN J., Ni J., A displacement measurement approach for machine geometric error assessment.
International Journal of Machine Tools & Manufacture, 41, 2001, 149-161.
CHEN J. S., Fast calibration and modeling of thermally induced machine tool errors in real machining.
International Journal of Machine Tools & Manufacture, 37, 1997, 159-169.
CHEN J. S., YUAN J. X., Ni J., WU S. M., Real-time compensation for time-variant volumetric errors on a
machining center. Journal of Engineering for Industry, 115, 1993, 472-479.
CHRAPEK K., GRSKI P., IYKOWSKI S. MALAK P., Zastosowanie przyrzdu pomiarowego typu ball-bar
do badania waciwoci mechanizmu o kinematyce rwnolegej. Mechanik, 2, 2010, 133.
FAN K-C., WANG H., SHIOU F-J, KE C-W, Design analysis and applications of a 3D Laser Ball Bar for
accuracy calibration of multiaxis machines. Journal of Manufacturing System, 23, 2004, 194-203.
FIDIA CNC HMS HEAD MEASURING SYSTEMS. Technical Documentation MDO1690.
GILSINN D. E., LING A. V., Comparative statistical analysis of test parts manufactured in production
environments. Transactions of the ASME, Journal of Manufacturing Science and Engineering, 126, 2004, 189199.
GRZELKA J., MAZUR E., GRUCA M., TUTAK G., Miernictwo i systemy pomiarowe. Politechnika
Czstochowska, Czstochowa, 2004.
HONCZARENKO J., KWANIEWICZ J., Nowe systemy pomiarowe do sprawdzania dokadnoci obrabiarek
CNC. Mechanik, 12, 2008, 1012-1016.
JDRZEJEWSKI J, KWANY W., Modelling of angular contact ball bearings and axial displacements for high
speed spindles. Annals of the CIRP, 59/1, 2010, 377-382.
JDRZEJEWSKI J., Kierunki rozwoju obrabiarek. Inynieria Maszyn, 13, 3/4, 2008, 7-28.
JDRZEJEWSKI J., KWANY W., Development of high performance machine tools. Journal of Machine
Engineering, 9, 2009, 5-31.
JHA B. K., KUMAR A., Analysis of geometric errors associated with five-axis machining center in improving the
quality of cam profile. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 43, 2003, 629636.
JWIK J., PIEKO P., KRAJEWSKI G., Ocena testu QC10 do kontroli off-line obrabiarek sterowanych
numerycznie CNC. Eksploatacja i Niezawodno, 3, 2010, 10-19.
JYWE W., CHEN C. J., HSIEH W. H., LIN P. D., JWO H. H., YANG T. Y., A novel simple and low cost 4
degree of freedom angular indexing calibrating technique for a precision rotary table. International Journal of
Machine Tools & Manufacture, 47, 2007, 19781987.
KIM H. S., JEONG K. S., LEE D. S., Design and manufacturing of a three-axis ultra-precision CNC grinding
machine. ASME Trans. Journal of Materials Processing Technology, 71, 1997, 258-266.
KIM J. D., KIM D. S., Development and application of an ultra-precision lathe. The International Journal of
Advanced Manufacturing Technology, 13, 1997, 164-171.
LEE J. H, YANG S. H., Statistical optimization and assessment of a thermal error model for CNC machine tools.
International Journal of Machine Tools & Manufacture, 42, 2002, 147-155.
MAHBUBUR R., Modeling and measurement of multi-axis machine tools to improve positioning accuracy. Oulu
University Press, Oulu, 2004.
MAXHAM D., The practical approach to volumetric error compensation.
http://www.qualitydigest.com/inside/cmsc-article/practical-approach-volumetric-error-compensation.html#
MEKID S., Introduction to precision machine design and error assessment. CRC Press Taylor & Francis Group,
Jdrzejewski J., Capture 3, 2009, 75-127.
MODRZYCKI W., Identyfikacja i kompensacja bdw obrabiarek. Inynieria Maszyn, 13, 3/4, 2008, 91-100.
PAHK H. J., LEE S. W., Thermal error measurement and real time compensation system for the CNC machine
tools incorporating the spindle thermal error and the feed axis thermal error. The International Journal of
Advanced Manufacturing Technology, 20, 2002, 487494.
PAJOR M., OKULIK T., MARCHELEK K., CHODKO M., Badanie wasnoci dynamicznych ukadw
korpusowych obrabiarek w procesie projektowo-konstrukcyjnym. Modelowanie Inynierskie, 35, 2008, 85-92.
PORTMAN V. T., Deterministic metrology of parallel kinematic machines. Annals of the CIRP, 49/1, 2000, 281284.
PTASZYSKI W., Badanie dokadnoci obrabiarek szybkim testem QC-10 (Ballbar). Laboratorium Badania
Maszyn CNC, Politechnika Poznaska, Instytut Technologii Mechanicznej, Pozna, 2005.

36

Pawe TUREK, Wojciech KWANY, Jerzy JDRZEJEWSKI

[29] RAHMAN M., HEIKKALA J., LAPPALAINEN K., Modeling, measurement and error compensation of multiaxis machine tools. Part I: theory. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 40, 2000, 15351546.
[30] RAMESH R., MANNAN M. A., Error compensation in machine tool a review: Part II: thermal errors.
International Journal of Machine Tools & Manufacture, 40, 2000, 1257-1284.
[31] RAMESH R., MANNAN M. A., POO A. N., Error compensation in machine tools a review Part I: geometric,
cutting-force induced and fixture dependent errors. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 40,
2000, 12351256.
[32] RAMESH R., MANNAN M. A., POO A. N., Support vector machines model for classification of thermal error in
machine tools. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 20, 2002, 114120.
[33] SCHMITZ T., Rapid prototyping using high speed machining. Machine Tool Research Center, University of
Florida, Gainesville, FL USA.
[34] SCHMITZ T., ZIEGERT J., SUZANNE CANNING J., Using Homogeneous Transformation Matrices to define
the measurand for uncertainty analysis of complex measurement system. Machine Tool Research Center,
University of Florida, Gainesville, FL 32611.
[35] SCHNEIDER C. T., LaserTracer - A new type of self tracking laser interferometer. IWAA 2004, CERN, Geneva,
2004.
[36] SCHWENKE H., FRANKE M., HANNAFORD J., KUNZMANN H., Error mapping of CMMs and machine tools
by a single tracking interferometer. Annals of the CIRP, 54/1, 2005, 475-478.
[37] SCHWENKE H., KNAPP W., HAITJEMA H., WECKENMANN A., SCHMITT R., DELBRESSINE F.,
Geometric error measurement and compensation of machinesAn update. CIRP Annals - Manufacturing
Technology, 57, 2008, 660675.
[38] SCHWENKE H., SCHMITT R., JATZKOWSKI P., WARMANN C, On-the-fly calibration of linear and rotary
axes of machine tools and CMMs. CIRP Annals - Manufacturing Technology, 58, 2009, 477480.
[39] Seng Khim, Tan and Chin Keong, Lim. KHIM S., KEONG T., KEONG CH., LIM F., Modelling the volumetric
errors in calibration of five-axis CNC machine. Proceedings if the International Multi Conference of Engineers
and Computer Scientist, III, 2010, IMECS 2010, Hong Kong.
[40] SVOBODA O., Testing the diagonal measuring technique. Precision Engineering, 30, 2006, 132-144.
[41] SZAFARCZYK M., CHRZANOWSKI J., WYPYSISKI R., Nowa koncepcja sprawdzenia dokadnoci maszyn
NC. AUTOMATION 2005, PIAP, Konferencja N-t., Automatyzacja Nowoci i Perspektywy, 2005.
[42] The LaserTRACER Highest measuring accuracy for the compensation of machine tools.
www.ogpnet.com/etalon.
[43] WANG C., 3 Dimensional machine tool positioning accuracy: laser vector measurement vs. linear measurement.
Tooling & Production, August, 2003.
[44] WANG C., Laser displacement measurement. Industrial Laser Solution, March, 2001.
[45] WANG C., Laser vector measurement technique for the determination and compensation of volumetric
positioning errors. Part I: Basic theory. Review of Scientific Instruments, 71, 2000, 3933-3937.
[46] WANG W., KWEON S-H., HWANG CH-S., KANG N-CH., KIM Y-S., YANG S-H., Development of an optical
measuring system for integrated geometric errors of a three-axis miniaturized machine tool. The International
Journal of Advanced Manufacturing Technology, 43, 2009, 701709.
[47] WANG Y., Zhang G., Moon K. S., Sutherland J. W., Compensation for thermal error of a multi-axis machining
center. Journal of Materials Procesing Technology, 75, 1998, 45-53.
[48] WU H., ZHANG CH., Fuzzy Logic thermal error compensation. ICARCV, 2006.
[49] ZHU J., Robust thermal error modeling and compensation for CNC machine tools. A dissertation in The
University Michigan, 2008.
[50] ZHU W., WANG Z., YAMAZAKI K., Machine tool component error extraction and error compensation by
incorporating statistical analysis. International Journal of Machine Tools & Manufacture, 50, 2010, 798-806.
[51] ZIEGERT J. C., KALLE P., Error compensation in machine tools: a neural network approach. Journal of
Intelligent Manufacturing, 5, 1994, 143-151.
[52] Materiay firmy Etalon-Ag.
[53] Materiay firmy Heidennain, Measuring system for machine tool inspection and acceptance testing. December,
2002.
[54] Materiay firmy Lasertex.
[55] Materiay firmy Renishaw.

Zaawansowane metody identyfikacji bdw obrabiarek

37

ADVANCED METHODS FOR THE IDENTIFICATION OF MACHINE TOOL ERRORS

This paper shows the overall conditions and needs to increase the accuracy of machine tools. Types of machine tool
errors, their causes, as well as ways to reduce and compensate them are presented. The most useful methods of
identifying particular geometric errors are discussed in detail. The classification of methods and tools of measurement
in terms of their generality, measuring time, cost, availability and main constraints are presented.