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UNIVERSITE DU QUEBEC A CHICOUTIMl

MEMOIRE PRESENTE
COMME EXIGENCE PARTIELLE
DE LA MATRISE EN INGNIERIE

PAR
STEEVE BEAULIEU

ETUDE ET MISE AU POINT D'UN FILTRE ACTIF D'HARMONIQUES EN VUE


D'AMLIORER LA QUALIT DE L'ALIMENTATION LECTRIQUE

MAI 2007

Mise en garde/Advice
Afin de rendre accessible au plus
grand nombre le rsultat des
travaux de recherche mens par ses
tudiants gradus et dans l'esprit des
rgles qui rgissent le dpt et la
diffusion des mmoires et thses
produits dans cette Institution,
l'Universit
du
Qubec

Chicoutimi (UQAC) est fire de


rendre accessible une version
complte et gratuite de cette uvre.

Motivated by a desire to make the


results of its graduate students'
research accessible to all, and in
accordance
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diffusion of dissertations and
theses in this Institution, the
Universit
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Qubec

Chicoutimi (UQAC) is proud to


make a complete version of this
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RESUME

Un des phnomnes important entranant la dgradation de la qualit de l'nergie


est la prsence de la pollution harmonique sur les rseaux lectriques. Les consquences les
plus connues de ce phnomne sont : la destruction de condensateurs, le dclenchement
intempestif de disjoncteurs, les phnomnes de rsonance avec les lments composant le
rseau, rchauffement de conducteur de neutre et de transformateur ainsi que l'usure qui
est due rchauffement des quipements qui sont soumis aux harmoniques. En
comparaison avec les moyens classiques de mitigation, tels que le surdimensionnement des
installations ou le filtrage passif, le filtrage actif est considr par les spcialistes des
rseaux comme tant la solution avant-gardiste pour filtrer les harmoniques.
L'objectif du prsent projet consiste mettre en uvre un modle en temps rel
d'un filtre actif, ce qui est la principale contribution de ce projet. Afin d'accomplir cette
tche, l'outil de dveloppement numrique RT-LAB est utilis. RT-LAB est un logiciel
industriel qui permet de raliser des simulations hybrides (avec le matriel intgr dans la
boucle) en temps rel. La simulation en temps rel du filtre actif permet de dmontrer
l'efficacit de ce dernier pour la compensation d'harmoniques en accord avec la norme
IEEE Std 519-1996.
Dans ce document, nous dbuterons par noncer, en guise de gnralit, les
dfinitions de base, ainsi que l'tude des causes effet de la pollution harmonique. Ensuite,
les moyens de mitigation les plus connus seront passs en revue. Les points faibles de ces
mthodes nous ont amen invitablement vers le filtre actif qui est la solution la plus
avantageuse. Les principales structures de filtre actif ainsi que leurs caractristiques y
seront alors prsentes. Le filtre actif parallle structure de tension est celui qui est utilis
pour faire la compensation des harmoniques dans le prsent projet. tant donn que les
performances du filtre actif sont grandement influences par l'algorithme de commande
utilis, une comparaison entre quatre types d'algorithmes de commande est labore. Ces
algorithmes de commande sont : la mthode des puissances instantanes, le rfrentiel
synchrone, le filtre notch et le filtre de Kalman. Cette comparaison est effectue l'aide du
logiciel MATLAB/Simulink/SimPowerSystems. L'algorithme bas sur le rfrentie
synchrone a t finalement intgr dans la commande du filtre actif pour la simulation en
temps rel dans RT-LAB.

11

REMERCIEMENTS

II me fait plaisir de prendre ces quelques lignes, si peu nombreuses, afin de remercier les
personnes qui m'ont soutenu durant ce projet de recherche.
De faon spciale, je tiens remercier mon directeur M. Mohand Ouhrouche qui a cru en
moi et m'a permis de faire ce projet au sein de son laboratoire de recherche LICOME. Son
support et son professionnalisme ont rendu possible la ralisation de ce travail.
ma tendre pouse et mes deux petites filles, qui ont d tre prives de leur mari et pre
certains soirs et fins de semaine. Vos nombreux sacrifices et votre support ont t pour moi
une source de rconfort et d'encouragement.

ni

TABLE DES MATIERES


RSUM
REMERCIEMENTS......
LISTE DES FIGURES

ii
iii
vil

CHAPITRE 1
Introduction
1.1 Mise en contexte
1.2 Revue bibliographique...
1.3 Objectif du projet..
1.4 Mthodologie
1.5 Contribution

9
10
....11
13
14
14

CHAPITRE 2
Gnralits sur les harmoniques
2.1 Introduction
2.2 Charges industrielles gnratrices d'harmoniques
2.2.1 Redresseur triphas diodes et filtre capacitif
2.2.2 Convertisseur de courant
2.2.3 Les appareils arc lectrique
2.3 Les effets de la pollution harmonique
2.3.1 Phnomnes de rsonance
2.3.2 chauffement dans les conducteurs et les quipements lectriques
2.3.3 Vibrations mcaniques.
2.3.4 Effets sur le conducteur neutre
,
2.3.5 Dysfonctionnement d'appareils utilisant la tension comme rfrence
2.4 Normes de qualit
2.5 Conclusion.....

16
17
17
18
18
19
....21
22
23
24
24
25
25
26

CHAPITRE 3
Moyens de mitigation contre la pollution harmonique
3.1 Introduction
3.2 Surdimensionnement du neutre
3.3 Transformateurs spciaux
3.3.1 Transformateur de mise la terre
3.3.2 Transformateur de type K
3.3.3 Transformateurs dphaseurs
3.4 Filtrage d'harmoniques
3.4.1 Filtrage passif
3.4.1.1 Principe de fonctionnement
3.4.1.2 Classification des filtres passifs
3.4.1.3 Filtre passif parallle
3.4.1.4 Types de filtres parallles

IV

27
28
28
28
28
29
30
31
32
32
32
..........33
34

3.4.1.5 Cot du filtre passif.


3.4.1.6 Effet de l'impdance rseau sur le filtre passif
3.4.2 Filtrage actif
3.4.2.1 Principe de fonctionnement du filtre actif
3.4.2.2 Classification des filtres actifs
3.4.2.3 Cot du filtre actif
3.4.2.4 Effet de l'impdance du rseau sur le filtre actif
3.5 Comparaison gnrale entre le filtre passif et le filtre actif
3.6 Conclusion
CHAPITRE 4
Structure du filtre actif parallle et stratgies de commande.....
4.1 Introduction....
4.2 Structure du filtre actif
4.2.1 Filtre actif parallle structure de tension
4.2.2 Filtre actif parallle structure de courant
4.2.3 Comparaison des structures de filtres actifs
4.3 Commande des filtres actifs
4.3.1 Gnration des signaux de rfrence
4.3.2 Gnration des signaux de contrle
4.4 Conclusion

37
.38
.39
40
....41
47
47
48
48

..50
51
52
52
55
57
62
63
65
65

CHAPITRE 5
Mise en uvre de la commande du filtre actif structure de tension
66
5.1 Introduction
67
5.2 Gnration de signaux de rfrence
67
5.2.1 Algorithme de commande bas sur les puissances instantanes
68
5.2.2 Algorithme de commande bas sur le rfrentiel synchrone...
71
5.2.3 Algorithme de commande bas sur le filtre Notch
73
5.2.4 Algorithme bas sur le filtre de Kalman
75
5.2.4.1 quations de base du filtre de Kalman
75
5.2.4.2 Reprsentation des quations d'tat d'un signal d'amplitude variant dans le
temps en utilisant une rfrence
fixe
76
5.2.4.3 Principe de l'algorithme bas sur le filtre de Kalman
78
5.3 Gnration des signaux de contrle par hystrsis
80
5.4 Comparaison des algorithmes de commande du filtre actif.
82
5.4.1 Rsultats des simulations
85
5.4.1.1 Commande base sur l'algorithme des puissances instantanes
85
5.4.1.2 Commande base sur l'algorithme du rfrentiel synchrone
87
5.4.1.3 Commande base sur le filtre notch
89
5.4.1.4 Commande base sur l'algorithme du filtre de Kalman
91
5.4.2 Discussion des rsultats
93
5.5 Conclusion
94

CHAPITRE 6
Mise en uvre d'un modle temps rel de filtre actif....
6.1 Introduction
6.2 Systme en temps rel
6.3 Introduction la plate-forme temps rel RT-LAB
6.3.1 Principe de fonctionnement de RT-LAB
6.3.2 ARTEMIS
6.3.3 RT-EVENTS.........
6.4 Modlisation du filtre actif en temps rel
6.4.1 Montage exprimental utilis pour les simulations en temps rel
6.5 Rsultats de simulation
6.5.1 Simulation en rgime permanent
6.5.2 Simulation en rgime transitoire
6.6 Conclusion

96
97
97
99
..100
102
102
103
110
111
111
114
116

CHAPITRE 7
Conclusion
7.1 Travaux futurs

117
120

Bibliographie

121

ANNEXE A
Liste des abrviations et sigles
A.l Liste des symboles
A.2 Liste des indices

125
126
128

ANNEXE B
Formules de mesure quantitative des harmoniques..
B.l Srie de Fourier
B.2 Expression des variables aux bornes et des variables aux travers

130
131
132

ANNEXE C
Norme IEEE std 519-1992

137

ANNEXE D
Article de confrence

139

VI

LISTE DES FIGURES


Figure 2.1 - Rsonance parallle et rsonance srie
22
Figure 3,1 - Transformateur de mise la terre
29
Figure 3.2 - Utilisation des transformateurs dphaseurs pour liminer les 5teme et 7mms harmoniques
31
Figure 3.3 - a) Filtre srie et b) Filtre parallle
33
Figure 3.4 - Filtre rsonant
,
34
Figure 3.5 - Filtre amorti
35
Figure 3.6 - Types de filtre amorti
35
Figure 3.7 - Schma monophas d'un rseau avec deux filtres rsonants et un filtre amorti
37
Figure 3.8 - Reprsentation du rseau ct ca
38
Figure 3.9 - Principe de fonctionnement du filtre actif parallle
41
Figure 3.10 - Filtre actif srie
42
Figure 3.11 - Filtre actif parallle
43
Figure 3.12 - Conditionneur universel de la qualit d'onde
44
Figure 3.13 - Filtre hybride parallle
45
Figure 3.14 - Filtre hybride srie
46
Figure 4.1 - Structure gnrale d'un filtre actif parallle
51
Figure 4.2 - Filtre actif parallle structure de tension
53
Figure 4.3 - Semi-conducteurs servant d'interrupteur au filtre actif en tension : a) transistor bipolaire, b)
transistor IGBT
54
Figure 4.4 - Filtre actif parallle structure de courant
56
Figure 4.5 - Semi-conducteurs servant d'interrupteur au filtre actif en courant : a) transistor bipolaire, b)
transistor IGBT
56
Figure 5.1 - Filtrage de la composante de la puissance continue
69
Figure 5.2 - Filtre actif command par la mthode des puissances instantanes
70
Figure 5.3 - Filtre actif command par la mthode du rfrentiel synchrone
72
Figure 5.4 - Filtre actif command par la mthode du filtre Notch
74
Figure 5.5 - Filtre actif command par l'algorithme de Kalman
79
Figure 5.6 - Principe de contrle du courant par hystrsis
81
Figure 5.7 - Commande des interrupteurs par hystrsis
81
Figure 5.8 - Diffrents types de commande du filtre actif simul
82
Figure 5.9 - Rseau utilis pour la simulation
83
Figure 5.10 - Pollution harmonique gnre par la charge non linaire
84
Figure 5.11 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur les
puissances instantanes
85
Figure 5.12 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id) pour
la commande base sur les puissances instantanes
86
Figure 5.13 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur les puissances instantanes
86
Figure 5.14 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur le
rfrentiel synchrone
87
Figure 5.15 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id) pour
la commande base sur le rfrentiel synchrone
88
Figure 5.16 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur le rfrentiel synchrone
88
Figure 5.17 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur le filtre
notch
89
Figure 5.18 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id) pour
la commande base sur le filtre notch
90

vu

Figure 5.19 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur le filtre notch
90
Figure 5.20 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur le filtre
deKalman
91
Figure 5.21 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id) pour
la commande base sur le filtre de Kalrnan
92
Figure 5.22 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur le filtre de Kalman
92
Figure 6.1 - Principe de la simulation en temps rel avec l'intgration de matriel dans la boucle
99
Figure 6.2 - volution du modle Simulink jusqu' la simulation en temps rel
101
Figure 6.3 - Montage Simulink dans l'environnement RT-LAB
104
Figure 6.4 - Illustration du nud # 2 : ssmesures
105
Figure 6.5 - Illustration du nud # 1 : ssnetwork
106
Figure 6.6 -Illustration du nud # 3 : smjlistribution
107
Figure 6.7 - Illustration du sous-systme se console
107
Figure 6.8 - Schma de gnration de signaux de rfrence bas sur l'algorithme du rfrentiel synchrone. 108
Figure 6.9 - Schma de la rgulation de courant par hystrsis
109
Figure 6.10 - Reprsentation du rseau pour la simulation en temps rel
109
Figure 6.11 - Schma du montage exprimental
111
Figure 6.12 - Courant de charge ( y , du filtre actif (if) et de la source (is)
112
Figure 6.13 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (l d ).. 112
Figure 6.14 - Spectre du courant de source avant (haut) et aprs (bas) la compensation d'harmoniques
113
Figure 6.15 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is)
114
Figure 6.16 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id).. 115

vin

CHAPITRE 1
INTRODUCTION

1.1 ' Mise en contexte

Pour assurer une efficacit nergtique, les industries utilisent des dispositifs
statiques de conversion d'nergie appels : convertisseurs statiques. Ces convertisseurs sont
composs de semi-conducteurs de puissance. Ceux-ci sont considrs comme des charges
non linaires pour le rseau lectrique et absorbent un courant dont la forme est non
sinusodale. En plus de la composante fondamentale ( 60 Hz en Amrique du Nord), cette
forme d'onde prsente un contenu harmonique, qui dans certain cas, peut tre trs
important. Ces harmoniques se propagent de la charge vers le rseau et engendrent des
chutes de tension harmonique qui s'ajoutent la composante fondamentale de la tension
dlivre par le rseau. Ce qui rsulte en une tension affecte d'un contenu harmonique et
qui pourrait causer de srieux problmes de compatibilit lectromagntique.
Il existe quelques mthodes permettant de minimiser la pollution harmonique
provoque par ces convertisseurs. Parmi les plus populaires et les plus efficaces, on
retrouve le filtrage. Il existe deux voies pour le filtrage de la pollution harmonique, soit le
filtrage passif et le filtrage actif. C'est cette dernire qui fera l'objet du prsent projet de
matrise.

10

1.2 Revue bibliographique

Les filtres actifs de puissance ont t tudis pour la compensation d'harmoniques


dans les rseaux de puissance industriels depuis le principe de compensation propos par H.
Sasaki et T. Machida en 1971 [8]. La technologie des semi-conducteurs n'tant pas assez
dveloppe cette poque, il a fallu attendre au dbut des annes quatre-vingt-dix afin que
la compensation d'harmoniques par le filtrage actif connaisse un regain d'intrt au niveau
de la recherche et du dveloppement. Il a t dmontr que ses performances de
compensation d'harmoniques sont suprieures celles d'un filtre passif LC classique [23].
De nos jours, les filtres actifs ont atteint une maturit technologique sans prcdent. Ils
peuvent faire la compensation d'harmoniques, de puissance ractive et/ou de courant de
neutre. Ils ont volu dans le dernier quart de sicle au niveau de la varit, de leur
configuration, de leur stratgie de commande et de leurs semi-conducteurs de puissance
[9,10,11].
Il existe plusieurs topologies de filtres actifs selon les critres de performance
recherchs. Les filtres actifs peuvent tres en srie [13,14,15], en parallle [9,13,14,15] ou
hybride, c'est--dire, l'association d'un filtre actif et d'un filtre passif [9,13,14]. Il existe
galement l'association d'un filtre actif srie et d'un filtre actif parallle qui se nomme :
conditionneur universel de la qualit d'onde [9,16]. Le filtre peut tre structure de courant
ou structure de tension selon le type d'lment lui servant de source d'nergie
[9,12,17,18,19].

11

La commande du filtre actif est ralise l'aide d'algorithmes de contrle qu'on


peut classer dans les domaines temporels, frquentiels ou autres.
Les stratgies de contrle dans le domaine frquentiel sont en grande partie bases
sur l'analyse de Fourier de la tension ou du courant non sinusodal. La transforme de
Fourier discrte (TFD) est utilise pour faire l'analyse de ces signaux. La majorit des
autres algorithmes de contrle dans le domaine frquentiel sont des variantes de
l'application de la TFD. Nous parlons ici de la transforme de Fourier rapide (TFR) et de la
transforme de Fourier discrte recursive (TFDR) [21,22] qui sont des mthodes de calcul
plus performantes que la TFD. Le dsavantage de l'application directe des mthodes de
contrle dans le domaine frquentiel est une augmentation considrable de ressources au
niveau informatique, ce qui rsulte en des temps de rponse levs pour la commande et par
consquent du filtre actif [10].
Pour les mthodes de contrle dans le domaine temporel, la plus connue de ces
stratgies est sans doute la mthode des puissances instantanes [23-26]. D'autres mthodes
sont aussi utilises comme le rfrentiel synchrone d-q [27], le contrle par le flux de base
[28], le filtre Notch [29], le contrle P-I [30], le contrle par mode de glissement [30] et
bien d'autres encore [9]. Le grand avantage des mthodes temporelles est leurs grandes
rapidits de correction de signal dans le rseau [10].
D'autres mthodes d'optimisation et d'estimation peuvent galement tre utilises
comme celle du filtre de Kalman [23]. Cependant, l'heure actuelle, les principaux
dveloppements portent sur des mthodes non classiques bases sur la thorie des rseaux
de neurones artificielles et de la logique floue. Ces algorithmes de commande sont parfois

12

utiliss en combinaison avec les mthodes dj cites plus haut dans le but de les rendre
plus performantes, alors que d'autres fois, elles forment la partie commande en entier.
Une autre tape importante est celle de la gnration des signaux de contrle des
semi-conducteurs de l'onduleur du filtre actif. Une grande varit d'approches comme
celles de l'hystrsis, la modulation en largeur d'impulsion (MLI), la modulation
vectorielle dans l'espace, etc., sont des mthodes permettant le contrle des semiconducteurs du filtre actif [9-10].
La commande peut tre ralise l'aide de composantes analogiques et numriques
telles que les micro-ordinateurs, DSP et FPGA [9].

1.3 Objectif du projet

L'objectif principal du prsent projet de recherche est la mise en uvre d'un modle
temps rel d'un filtre actif d'harmoniques. La disponibilit d'un tel modle nous permettrait
de raliser des simulations hybrides (avec le matriel intgr dans la boucle) en temps rel.
Nous soulignons au passage que les industries de haute technologie utilisent les simulations
en temps rel pour faire le prototypage rapide des systmes de contrle.

13

1.4 Mthodologie

I.

tude et dfinition de la problmatique des harmoniques sur les rseaux de


distribution et des diffrents moyens de mitigation pour l'enrayer.

IL

Examen des diffrentes structures et du fonctionnement des filtres actifs.

III.

tude thorique des principaux algorithmes de commande du filtre actif.

IV.

Implementation et simulation du rseau lectrique, du filtre actif et sa


commande dans l'environnement MATLAB/Simulink/SimPowerSystems.
cette tape, les diffrents algorithmes tudis seront simuls et une
comparaison entre certaines de leurs caractristiques sera effectue l'aide
de la simulation.

V.

Implementation et simulation en temps rel de l'ensemble rseau, filtre actif


et commande dans l'environnement RT-LAB.

1.5 Contribution

Ce travail a permis l'tude de diffrents algorithmes de commande du filtre actif. Ces


algorithmes sont : les puissances instantanes, le rfrentiel synchrone, le filtre notch et le
filtre de Kalman. Une comparaison au niveau de leurs performances de compensation
d'harmoniques l'aide de l'environnement numrique MATLAB/Simulink/SimPowerSystems a t effectue. La principale contribution de cette tude est la mise en uvre avec

14

la plate forme RT-LAB, d'un modle en temps rel de filtre actif command par un de ces
algorithmes. Dans le cadre de ce projet de recherche, une publication scientifique a t
produite, les rsultats y sont affichs l'annexe D.

15

CHAPITRE 2
GNRALITS SUR LES HARMONIQUES

2.1 Introduction

L'nergie lectrique, principalement produite et distribue sous forme de tensions


triphases sinusodales, permet de fournir la puissance lectrique ncessaire aux diffrentes
charges sur le rseau lectrique. Lorsque la forme d'onde de la tension n'est plus
sinusodale, on rencontre des perturbations qui peuvent affecter le bon fonctionnement de
nombreux quipements et de charges raccords sur le rseau. Dans ces conditions, des
problmes de compatibilit lectromagntique peuvent survenir entre ces lments
connects au rseau.
L'utilisation croissante des quipements de l'lectronique de puissance sur les
rseaux lectriques contribue la dtrioration de la tension d'alimentation. En effet, ces
charges dites dformantes sont non linaires et appellent du rseau lectrique un courant
non sinusodal possdant un contenu harmonique. Ces courants harmoniques circulant
travers les impdances du rseau peuvent, lorsqu'ils sont importants en amplitude, crer des
tensions harmoniques et ainsi perturber le fonctionnement des autres quipements branchs
au point commun de raccordement [1,2].

2.2 Charges industrielles gnratrices d'harmoniques

L'avnement de l'lectronique de puissance a eu un impact majeur sur le monde


industriel au cours des dernires dcennies. Cet avnement s'est produit par l'arrive sur le

17

march des composants d'lectronique de puissance tels les thyristors, les triacs, les GTO,
les IGBT ou les transistors de forte puissance. Ces composantes ont permis le
dveloppement de convertisseurs statiques de grande puissance qui permettent la
conversion de la puissance lectrique d'une forme quelconque une autre forme. Ces
convertisseurs apportent un progrs considrable au niveau des procds industriels.
Comme mentionn prcdemment, ces convertisseurs sont vus comme tant des charges
non linaires qui injectent des courants harmoniques sur le rseau lectrique. Nous
prsentons dans cette section quelques-unes des charges les plus importantes.

2.2.1 Redresseur triphas diodes et filtre capacitif


Ce montage est utilis comme premier tage pour la commande en vitesse variable
des machines asynchrones. La commande de la machine asynchrone en vitesse variable est
utilise dans des applications comme l'entranement de compresseurs, de ventilateurs, de
pompes, de convoyeurs, etc.

2.2.2 Convertisseur de courant


Les convertisseurs de courant constituent l'un des montages les plus rpandus dans
le secteur industriel. Ce type de montage est constitu de thyristors qui sont commands en
ouverture. Ceci ce fait en jouant sur l'angle d'allumage a de commande des gchettes des
thyristors. Ils sont utiliss dans de nombreuses applications telles :

18

1) La commande en vitesse variable des moteurs courant continu


Les machines courant continu sont utilises dans de multiples activits ncessitant
de la vitesse variable aussi bien dans les applications de faible puissance que celle de
grande puissance telles les machines outils, les procds de commande dans l'industrie du
papier et du textile ainsi que les laminoirs.

2) La commande en vitesse variable des machines synchrones


On rencontre des convertisseurs de courant suivis d'un onduleur pour commander la
machine synchrone en vitesse variable.

3) Les lectrolyseurs
L'electrolyse est surtout employe dans la production des mtaux non ferreux et
dans l'industrie de la chimie.

4) Les fours induction rguls


Ces derniers sont utiliss majoritairement dans les secteurs industriels des mtaux,
de la chimie et de la galvanoplastie.

2.2.3 Les appareils arc lectrique


Les appareils arc lectrique regroupent les fours arc courant alternatif, dont la
puissance peut atteindre plusieurs dizaines de MW, et les machines de soudure l'arc
courant alternatif ou continu. Les fours arc sont majoritairement prsents dans la

19

transformation de l'acier et la mtallurgique, ainsi que dans les secteurs de la mcanique et


de l'lectrique [3].
Le tableau suivant illustre l'allure typique des spectres de courant harmonique mis
par les charges non linaires discutes ci-dessus :

Tableau.2.1 - Spectres de courant harmonique mis par les quipements perturbateurs


Contenu harmonique typique

Exemples d'appareils
%

Redresseurs triphass
capacitifs

-machine asynchrone vitesse


variable.

100 80 60 40

20 -

Convertisseurs de
courant

quipements arc

-moteur courant continu


vitesse variable;
-moteur synchrone vitesse
variable;
-lectrolyseur;
-four induction.

! '.. i

1
100

80

60

40

20 -

.
5

"n

%
i
100 80 60 40 _
20 -

-four arc
-soudure l'arc

20

23 Les effets de la pollution harmonique

Les courants harmoniques associs aux diffrentes impdances du rseau vont donner
naissance des tensions harmoniques qui vont se superposer la tension fondamentale du
rseau. La tension qui en rsulte n'est plus sinusodale. La pollution alors prsente sur le
rseau de distribution pourrait tre prjudiciable au bon fonctionnement de tous les
rcepteurs (ou charge) raccords sur ce mme rseau. On distingue deux types d'effet des
harmoniques sur les quipements lectriques :

1) Les effets instantans


Ce sont les effets immdiats sur le bon fonctionnement d'un quipement. Par
exemple, dans le cas des appareils lectroniques, il peut s'agir d'une altration de l'image
pour les crans de tlvision ou une altration du son s'il s'agit d'une chane HI-FI ou d'un
tlphone. La prcision des appareils de mesure est galement affecte par la prsence
d'harmoniques.

2) Les effets diffrs


Ils se manifestent aprs une longue exposition au phnomne et se traduisent par
une perte partielle des fonctionnalits ou une destruction complte de l'appareil.
L'chauffement des cbles et des diverses enroulements d'une machine en est un exemple.

21

2.3.1 Phnomnes de rsonance


L'apparition de phnomnes de rsonance est due la prsence sur les rseaux
d'lments capacitifs et inductifs. Le danger de ce phnomne est qu'il peut engendrer de
grandes valeurs d'impdance Zn, de tension Vn et de courant harmonique In aux bornes des
diffrents lments composant le rseau. Lorsque ces valeurs de tension et de courant
harmoniques sont trop leves, ils peuvent endommager et mme dtruire les quipements
qui y sont soumis. On distingue deux types de rsonance selon la configuration des
lments capacitifs et inductifs :

L
L

C
C

Figure 2.1 - Rsonance parallle et rsonance srie

a) Rsonance parallle
L'inductance et la capacit en parallle donnent l'impdance suivante :

jLn

(2.1)

2 ,,2

\-LCnl(O

22

Il y a rsonance lorsque XL = Xc, c'est--dire, lorsque le dnominateur 1-LCn co est nul.


Dans ce cas, l'impdance est infinie. La frquence de rsonance est donne par :

(2 2)

b) Rsonance srie
L'inductance en srie avec une capacit donne l'impdance suivante :
(2.3)
II y a rsonance lorsque XL = Xc, c'est--dire, lorsque le numrateur l-LCn2m2 est gal
zro. Dans ce cas, l'impdance est nulle. La frquence de rsonance est donne par :
fr =

1
2/r-sJLC

2.3.2 chaufferaient dans les conducteurs et les quipements lectriques


Les

courants

harmoniques

circulant

dans

les

conducteurs

provoquent

rchauffement de ceux-ci par effet Joule {RI2eff). Cependant, les harmoniques ne


contribuent pas au transfert de puissance active, ils crent uniquement des pertes lectriques
et participent la dgradation du facteur de puissance. La circulation des courants
harmoniques dans les transformateurs et dans les enroulements du moteur asynchrone cre
galement des chauffements supplmentaires. En plus des pertes Joule, le transformateur
subit des chauffements supplmentaires en prsence d'harmoniques qui sont causs par les

23

pertes fer dans le noyau magntique. Ces dernires rsultent des pertes par hystrsis et par
courants de Foucault. De plus, les condensateurs sont trs sensibles la circulation de
courants harmoniques de par leur impdance qui dcrot en fonction de l'augmentation de
la frquence. Ces courants harmoniques circulent alors plus aisment dans le condensateur
de faible impdance ce qui cre des chauffements qui risquent de le dtruire.

2.3.3 Vibrations mcaniques


La prsence d'harmoniques peut engendrer des couples mcaniques pulsatoires
l'arbre des moteurs asynchrones. Ces couples, qui sont dus aux champs tournant
harmoniques, engendrent des vibrations dans les moteurs asynchrones. Pour ce qui est des
transformateurs, ils peuvent tre susceptibles d'entrer en rsonance mcanique aux
frquences harmoniques, ce qui peut entraner une usure prmature de cet quipement.

2.3.4 Effets sur le conducteur neutre


Dans un systme quilibr, les composantes homopolaires dans le neutre sont
nulles. Ceci n'est pas le cas des systmes comportant une charge non linaire [4]. En effet,
les courants homopolaires des harmoniques de rang multiple de 3 vont s'additionner dans le
conducteur neutre. L'intensit de ces courants superposs peut endommager srieusement
le cble neutre.

24

2.3.5 Dysfonctionnement d'appareils utilisant la tension comme rfrence


Une tension dforme peut altrer le bon fonctionnement de certains appareils
lectroniques qui utilisent les passages zro de la tension d'alimentation pour fonctionner
adquatement. En effet, les tensions harmoniques peuvent crer des faux passages de la
tension zro, ce qui engendre un mauvais fonctionnement pour ces appareils. Divers
quipements sont sensibles cette problmatique, citons : les convertisseurs de courant, les
automates programmables et certains appareils lectroniques domestiques [1-6].

2.4 Normes de qualit

Afin de limiter les effets des perturbations harmoniques sur les rseaux lectriques,
des normes ont t mises en place. Les deux principaux organismes qui ont tabli de telles
normes sont la Commission lectrotechnique Internationale (CEI) et PIEEE. Les normes
qu'ils ont tablies sont, de faon respective, la srie CEI 61000 et l'IEEE Standard 519 [5].
De faon gnrale ces normes identifient les principales sources de pollution harmonique,
dcrivent les effets de ces harmoniques sur les rseaux, dcrivent des mthodes d'analyse et
de mesure pour les harmoniques et fournissent diverses recommandations en vue de rduire
t

la prsence d'harmoniques sur les rseaux lectriques. Dans le prsent projet, la norme
IEEE Standard 519-1996 (Annexe C) sera utilise.

25

2.5 Conclusion

Dans le prsent chapitre, nous avons vu l'origine, les effets ainsi que les normes qui
s'appliquent au phnomne des harmoniques sur les rseaux lectriques.
Lorsque l'onde de la tension d'alimentation n'est plus sinusodale, il y a prsence
d'harmoniques. Cette pollution est principalement cause par la prsence croissante des
convertisseurs statiques qui sont vus par le rseau comme des charges non linaires. Les
dommages causs par la prsence des harmoniques peuvent tre plus ou moins importants
selon la configuration du rseau et les quipements prsents. Diffrentes normes existent
afin d'tablir les limites permissibles d'harmoniques sur les rseaux. Dans le prochain
chapitre, nous examinerons les principaux moyens de mitigation contre les harmoniques.

26

CHAPITRE 3
MOYENS DE MITIGATION CONTRE LA POLLUTION HARMONIQUE

3.1 ' Introduction

Diverses mthodes sont employes afin de rduire la pollution harmonique sur les
rseaux de distribution. Parmi ces mthodes, citons : le surdimensionnement des lments
composant le rseau, l'utilisation de transformateurs spciaux, le filtrage passif et le filtrage
actif. Les deux derniers moyens de mitigation mentionns sont les plus rpandus.

3.2 Surdimensionnement du neutre

Comme nous l'avons mentionn la section 2.3.4, les courants homopolaires des
harmoniques s'additionnent dans le conducteur de neutre. Afin d'viter l'usure prmature
du conducteur de neutre, il peut s'avrer avantageux de surdimensionner ce dernier. Cette
solution consiste doubler, voire mme tripler les conducteurs de neutre [4].

3.3 Transformateurs spciaux

3.3.1 Transformateur de mise la terre


Afin d'viter le passage des courants harmoniques par le conducteur de neutre,
l'ajout d'un transformateur de mise la terre crant un neutre artificiel est une solution
efficace. Ce type de transformateur fournit un chemin de faible impdance pour les

28

courants harmoniques qui sont dvis dans son propre neutre. C'est donc dire, que seul le
neutre du transformateur doit tre en mesure de supporter ces courants.

Figure 3.1- Transformateur de mise la terre

3.3.2 Transformateur de type K


Les transformateurs qui doivent supporter des courants dforms sont sujets des
pertes additionnelles leves. Si ces conditions de fonctionnement perdurent, il y a
possibilit de dfaillance des transformateurs. Les organismes de normalisation ont reconnu
ce phnomne et ont rcemment introduit un facteur K qui permet de quantifier l'effet
d'une charge sur un transformateur. Ce facteur K se dfinit comme suit :

n=\

ou :

n : Rang de l'harmonique.

29

/ : Rapport entre le courant efficace la frquence n et le courant efficace


total.
Une charge linaire a un facteur K unitaire tandis qu'une charge non linaire peut avoir un
facteur K qui dpasse 20. De la mme manire, on assigne un facteur K unitaire un
transformateur servant alimenter une charge linaire tandis qu'aprs essai, on assigne des
facteurs K aux transformateurs spcialement conus pour alimenter des charges non
linaires. Pour une application donne, le facteur K du transformateur doit tre suprieur au
facteur K de la charge.

3.3.3 Transformateurs dphaseurs


Une autre solution pour la rduction des courants harmoniques est l'utilisation de
transformateurs dphaseurs (figure 3.2). L'utilisation du transformateur triangle-triangle et
du transformateur triangle-toile pour alimenter les deux charges non linaires identiques a
pour effet d'liminer les courants du 5ieme et 7ieme harmoniques produits par ces charges.
L'limination de ces courants harmoniques est due au 30 de dphasage entre les
connexions des deux transformateurs. Si les charges non linaires sont identiques, les
courants de 5ieme et 7'eme harmoniques sont limins au point commun de raccordement.
Dans le cas contraire, un rsidu de ces courants harmoniques sera toujours prsent sur le
rseau. D'autres connexions de transformateurs dphaseurs peuvent tre employes pour
liminer des harmoniques de rangs plus levs.

30

Is et I7 limins au point
commun de raccordement

ls et I7 circulant T
dans les lignes I

m A

Figure 3.2 - Utilisation des transformateurs dphaseurs pour liminer les 5ieme et 7ieme harmoniques

3.4 Filtrage d'harmoniques

Les transformateurs dphaseurs et les transformateurs de neutre ne constituent pas les


moyens les plus efficaces et usuels pour liminer les harmoniques. En effet, ces montages
ne fonctionnent que pour des charges qui sont quilibres. La mthode la plus employe et
efficace est celle du filtrage.

31

3.4.1 Ftrage passif


3.4.1.1 Principe de fonctionnement
Le principe du filtrage passif est de modifier localement l'impdance du rseau afin
de faire dvier les courants harmoniques et, du mme coup, liminer les tensions
harmoniques rsultantes. Ces filtres sont composs d'lments capacitifs et inductifs qui
sont disposs de manire obtenir une rsonance srie sur une frquence dtermine.
Afin de concevoir ce type de filtre, une connaissance prcise des caractristiques et
du comportement du rseau sous l'effet des harmoniques est ncessaire. Une telle exigence
de conception est gnralement satisfaite l'aide d'un logiciel de simulation. Les types de
filtre passif utiliss sont choisis en fonction de l'attnuation harmonique recherche [2].

3.4.1.2 Classification des filtres passifs


II est possible de classifier les filtres passifs selon leur emplacement sur le rseau,
leur mode de connexion, leur degr d'amortissement de mme que leur frquence de
rsonance.
Les filtres passifs peuvent se diviser en deux familles, soit les filtres parallles et les
filtres sries. Selon le type choisi, les harmoniques peuvent tre (a) littralement bloqus
par une impdance srie leve entre le convertisseur et le rseau, (b) dvis par une faible
impdance en parallle ou (c) une combinaison des deux.

32

H
a)

b)
Figure 3.3 - a) Filtre srie et b) Filtre parallle

3.4.1.3 Filtre passif parallle


Le filtre parallle est utilis exclusivement du ct alternatif pour deux raisons :
1) II porte uniquement le courant harmonique et est li la terre.
2) la frquence fondamentale, il possde l'avantage de fournir de la
puissance ractive.
Pour une efficacit quivalente au filtre srie, le filtre parallle est beaucoup moins
cher. Le filtre parallle est surtout utilis dans le cas des charges gnratrices de courants
harmoniques alors que le filtre srie l'est pour les charges gnratrices de tensions
harmoniques [7].

33

3.4.1.4 Types de filtres parallles

a) Filtre rsonant

L
R

R
co/

CO.

Figure 3.4 - Filtre rsonant

Le filtre rsonant a pour caractristique une impdance trs faible un courant


harmonique de rang dtermin. Le facteur de qualit (Q) dtermine la prcision du rglage
de l'harmonique correspondant ainsi que son efficacit l'liminer. Ce qui implique un
facteur de qualit lev pour ce type de filtre. Pour chaque rang d'harmoniques filtrer,
nous devons compter trois branches shunt (un filtre shunt pour chaque phase). Le filtre
rsonant fournit une partie de la puissance ractive au convertisseur par ses capacits.
L'inconvnient de ce type de filtre shunt est la variation des lments L et C due leur
vieillissement et leur qualit. Ces facteurs ont pour effet de crer un dsaccord de
l'ensemble. Afin d'liminer un rang harmonique particulier, un filtre rsonant ajust pour
cette frquence doit tre install sur chacune des trois phases. De plus, l'ajout de ce type de

34

filtre peut causer des rsonances parallles avec l'impdance du rseau. Il y a galement
risque de rsonance si deux filtres rsonants ajusts la mme frquence sont prsents sur
un mme rseau. Il est donc particulirement important d'avoir une bonne connaissance du
comportement du rseau sous l'effet d'harmoniques avant l'installation de ce type de filtre.

h) Filtre amorti

Z
2R

f
Figure 3.5 - Filtre amorti

a)

b)
Figure 3.6 - Types de filtre amorti

35

c)

On distingue trois types de filtre amorti, les filtres amortis de premier ordre a), les
filtres amortis de second ordre b) et les filtres de troisime ordre c). Les filtres amortis
offrent plusieurs avantages :
1) Leurs performances sont moins sensibles aux variations de temprature, aux
dviations de frquence, aux tolrances des composantes, etc.
2) Ils prsentent une faible valeur d'impdance pour une large gamme de frquences
harmoniques.
3) L'usage de multiples filtres rsonants peut provoquer des rsonances parallles
entre les filtres et l'admittance du rseau. Dans ce cas, l'usage d'un ou de plusieurs
filtres amortis est prfrable.
Les principaux dsavantages du filtre amorti sont les suivant :
4) Pour atteindre des performances similaires au filtre rsonant, le filtre amorti doit
tre conu pour un taux de puissance apparente (S) lev, bien que dans la plupart
des cas de bonnes performances peuvent tre obtenues avec la limite requise pour la
compensation du facteur de puissance.
5) Les pertes dans la rsistance sont gnralement leves.
Le filtre de premier ordre n'est pas trs utilis, car il exige une grande capacit et
prsente une perte de puissance excessive la frquence fondamentale. Le filtre de second
ordre fournit de meilleures performances de filtrage, mais avec des pertes plus leves la
frquence fondamentale que le filtre de troisime ordre. Ces deux derniers sont en gnral
conus avec un faible facteur de qualit Q compris entre 0,7 et 1,4. Le principal avantage
du filtre amorti de troisime ordre sur le deuxime ordre est une rduction substantielle des

36

pertes la frquence fondamentale en raison de l'impdance accrue cette frquence


provoque par la prsence du condensateur Q . De plus, la taille de C2 est petite
comparativement Ci.
En pratique, il est courant de mettre en uvre :
Des filtres rsonants accords sur les premiers rangs harmoniques (rangs 5 et 7)
o les injections de courant sont importantes.
Un filtre amorti pour limiter l'impdance harmonique sur le reste du spectre
(rangs>ll).
La figure ci-dessous illustre un exemple de raccordement d'un tel montage sur un
rseau monophas.
Z,

Figure 3.7 - Schma monophas d'un rseau avec deux filtres rsonants et un filtre amorti

3.4.1.5 Cot du filtre passif


Le cot d'un filtre ca est de l'ordre de 5 15 % du cot de tout l'quipement de la
station de conversion (ca/cc). Il est rparti entre la puissance ractive que doit gnrer le
filtre et le filtrage des harmoniques, mais sans base logique de la division. Le but est donc
de concevoir un filtre cot minimum qui filtre adquatement et qui fournit une partie de la

37

puissance ractive. Fait important noter, la capacit reprsente environ 60 % du cot total
du filtre. Avec ces donnes, une conception prcise du filtre est bien justifie.

3.4.1.6 Effet de l'impdance rseau sur le filtre passif

|lnf

Convertisseur v~\j.
u

Rseau

Filtre
1

Figure 3.8 - Reprsentation du rseau ct ca

Dans la reprsentation schmatique du rseau, le convertisseur est vu comme une


source de courant harmonique (Ins). Le courant harmonique gnr par le convertisseur est
considr comme tant connu. Afin de le dterminer, une prise d'chantillons peut tre
effectue, ou encore, il peut tre obtenu par simulation numrique. La tension harmonique
aux bornes du filtre et du rseau dpend de leur impdance respective. Puisque l'impdance
du rseau soumise aux polluants harmoniques varie dans le temps et est rarement connue
prcisment, quelques cas extrmes doivent tre tudis afin d'avoir une meilleure ide de
son importance lors de la conception du filtre :
1. Si l'impdance du rseau est nulle, peu importe le rang de l'harmonique, c'est-dire que Vn = 0 et Inc = Ins, le filtre shunt n'a pas d'effet. Tous les harmoniques
gnrs par le convertisseur vont dans le rseau. Cela signifie que l'impdance du

38

rseau est Znc = 0, ce qui n'est pas trs raliste. Si ce cas se prsente, la solution
serait d'appliquer un filtre srie.
2. Dans le cas o l'impdance du rseau est infinie Znc = , tous les courants
harmoniques gnrs passent dans le filtre shunt. Ce qui signifie que Inc = 0, //= Ins
et Vn = Znflns. Le filtre est considr ici comme parfait. Ce cas est galement trs
peu raliste.
3. Dans le cas trs pessimiste o le rseau et le filtre sont en rsonance parallle. Il en
rsulterait une impdance trs leve, ce qui provoquerait des valeurs harmoniques
de Vn, Inc et //trs leves.
Comme nous pouvons le constater, l'impdance du rseau a un impact majeur sur la
conception et le dimensionnement du filtre passif. Il est important d'avoir une bonne
connaissance des paramtres composant le rseau lors de cette tape afin d'obtenir un filtre
efficace et qui ne risque pas d'entrer en rsonance avec l'impdance du rseau [2].

3.4.2 Filtrage actif


Les filtres actifs de puissance ont t tudis pour la compensation d'harmoniques
dans les rseaux de puissance industriels depuis le principe de compensation propos par H.
Sasaki et T. Machida en 1971 [8]. Dans ces annes, le filtrage actif ne connaissait que des
progrs au stade thorique en laboratoire. La technologie des semi-conducteurs n'tait pas
encore assez dveloppe pour l'implantation pratique du principe de compensation.
Quelques annes plus tard, la technologie des semi-conducteurs de puissance connaissait

39

une closion remarquable. Ce phnomne a stimul l'intrt dans la recherche du filtrage


actif pour la compensation d'harmoniques.
En plus de la technologie de commande de modulation en largeur d'impulsion
(MLI), le dveloppement de l'tude thorique a rendu possible leur matrialisation au
niveau pratique. Au dbut des annes 1990, le filtre actif a connu un regain d'intrts. Il a
t dmontr que ses performances de compensation d'harmoniques sont suprieures
celles d'un filtre passif LC classique [23].
De nos jours, les filtres actifs ont atteint une maturit technologique sans prcdent.
Ils peuvent faire la compensation d'harmoniques, de puissance ractive et/ou de courant de
neutre. Ils ont volu dans le dernier quart de sicle au niveau de la varit de leur
configuration, de leur stratgie de commande et de leurs semi-conducteurs de puissance.
Les filtres actifs sont maintenant utiliss dans d'autres domaines que la compensation
d'harmoniques. On les utilise maintenant dans la rgulation de tension, pour supprimer le
papillotement de la tension et pour amliorer l'quilibre des phases a-b-c des systmes de
distribution triphass [9,10,11].

3.4.2.1 Principe de fonctionnement du filtre actif


Les filtres actifs sont composs d'onduleurs qui sont des convertisseurs statiques de
puissance. Aliment par une source de courant ou de tension continue, l'onduleur peut
dlivrer un courant ou une tension dont le contenu harmonique dpend uniquement de la loi
de commande de commutation des interrupteurs [12]. Les filtres actifs agissent donc

40

comme des sources de tension ou de courant harmoniques en opposition de phase avec


ceux du rseau afin de rtablir un courant de source quasi sinusodal.
Le filtre actif peut tre connect au rseau en srie ou en parallle, suivant qu'il est
conu pour compenser les tensions ou les courants harmoniques.

LJ
Source

Charge non-linaire

Figure 3.9 - Principe de fonctionnement du filtre actif parallle

ou :

Is : Courant de source sinusodale (fondamental).


lh : Courants harmoniques.

, 3.4.2.2 Classification des filtres actifs


Les filtres actifs peuvent tre classifies partir du type de convertisseur qu'ils
utilisent, de leur topologie ou encore de leur nombre de phases. Nous nous limiterons ici
la classification selon leurs diffrentes topologies. Suivant leurs topologies, les FA peuvent
tre en srie, en parallle ou mixtes [9].

41

a) Filtre actif srie

V,

Filtre actif
srie
Figure 3.10- Filtre actif srie

Le filtre actif srie (FAS) est plac en srie entre la source et la charge non linaire
pour forcer le courant de la source tre sinusodal. Cette approche est base sur le principe
d'isoler les harmoniques par le contrle de la tension de sortie du FAS. En d'autres mots, le
FAS prsente une impdance leve au courant harmonique, ce qui isole ces courants les
empchant ainsi d'aller vers la source ou vers la charge. Il se comporte donc, comme une
source de tension contrlable. Le FAS est surtout utilis pour filtrer les harmoniques
gnrs par les charges de tensions harmoniques [13,14,15].

42

b) Filtre actif parallle

Ld

tir

Redresseur

Filtre actif
parallle
Figure 3.11 - Filtre actif parallle

Contrairement au FAS, le filtre actif parallle (FAP) est surtout utilis pour liminer
les courants harmoniques engendrs par les charges gnratrices de courants harmoniques.
Il peut cependant, dans certaines conditions, tre utilis pour compenser la puissance
ractive (STATCOM), pour amortir les rsonances parallle ou srie dues l'interaction
entre la ligne et le filtre passif et pour balancer des courants dsquilibrs. Le FAP est un
onduleur modul en largeur d'impulsion (MLI) qui est plac en parallle avec la charge
dans le but d'injecter un courant harmonique de mme amplitude et de phase oppose que
celui de la charge. Le FAP agit comme une source de courant harmonique rglable
[9,13,14,15].

43

c) Conditionneur universel de la qualit d'onde

VC|4=C
Filtre actif
srie

Filtre actif
parallle

Figure 3.12 - Conditionneur universel de la qualit d'onde

La combinaison d'un filtre actif srie et d'un filtre actif parallle se nomme :
conditionneur universel de la qualit d'onde (UPQC), de son origine anglaise, Unified
Power Quality Conditionner . Cette structure permet d'aller chercher plusieurs fonctions
simultanment servant amliorer la qualit de la tension (compensation d'harmoniques,
de puissance ractive, rgulation et stabilisation de tension, etc.). Le FAS a pour principales
fonctions d'isoler les harmoniques entre la source et la charge polluante, de compenser la
puissance ractive et les tensions dsquilibres. Le rle du FAP est d'absorber les courants
harmoniques, de compenser la puissance ractive, de compenser les courants de squence
ngative et de faire la rgulation de la capacit du ct ce entre les deux filtres actifs [9,16].

44

d) Filtre actif hybride

galement, il y a l'association d'un filtre actif avec un filtre passif que l'on appelle
filtre hybride. Le rle du filtre actif est de maintenir et d'amliorer les performances de
filtrage en fonction de l'volution de la charge et du rseau, tandis que le filtre passif
s'occupe de la compensation d'une bonne partie des harmoniques.
Plusieurs combinaisons de filtres hybrides sont possibles [9,14]. Il est noter que
trs peu de structures hybrides ont t ralises au niveau pratique. Nous nous contenterons
ici d'en exposer quelques-unes parmi les plus connues.

d. 1) Filtre hybride parallle

Redresseur
ZF

Filtre actif
parallle

Filtre passif
parallle
Figure 3.13- Filtre hybride parallle

Dans cette topologie, le filtre passif parallle (FPP) est davantage appropri pour la
compensation d'harmoniques de faible rang (5 ieme et 7'eme rangs par exemple). Pour ce qui

45

est du FAP, il est davantage appropri pour la compensation des harmoniques de rang
lev. Donc, lors de la conception de ce type de filtre, il est important de bien faire le
partage de compensation entre les deux filtres. En outre, le FAP peut tre utilis pour
liminer la rsonance entre l'impdance de source et le FPP. Le FAP agit dans ce cas
comme une rsistance variable qui amortit les harmoniques [13].

d.2) Filtre hybride srie

Is

Vf

Redresseur

Filtre
actif srie

Filtre passif
parallle

Figure 3.14 - Filtre hybride srie

Le filtre hybride srie est compos d'un FAS et d'un FPP. Le FAS est utilis pour
liminer les problmes (comme la rsonance et l'influence de l'impdance de source)
engendrs par le FPP et amliorer les performances de compensation. Le FPP a pour rle
de dvier les courants harmoniques par sa capacit de modifier localement l'impdance du
rseau [13].

46

3.4.23 Cot du filtre actif


Le cot du filtre actif varie principalement en fonction de la taille de son lment de
stockage d'nergie, du nombre de semi-conducteurs qu'il contient ainsi que de sa
topologie.
Pour les applications de faibles et moyennes puissances, l'lment de stockage
d'nergie capacitif s'avre plus efficace et moins coteux que l'lment de stockage
d'nergie inductif. De faon complmentaire, l'lment de stockage d'nergie inductif,
compos d'une bobine supraconductrice, est plus fiable dans les applications de haute
puissance. Pour ce qui est du dernier point, il est noter que des amliorations doivent
encore tre faites, car les bobines supraconductrices sont encore au stade de recherche.
Comme nous venons juste de le voir, la topologie du filtre actif joue un grand rle
dans le cot en amenant des conomies potentielles du montage. La topologie hybride, de
son ct, permet de rduire les cots du filtre actif (rduction de la taille de l'lment de
stockage d'nergie) puisque la majorit de la compensation harmonique est effectue par le
filtre passif.

3.4.2.4 Effet de l'impdance du rseau sur le filtre actif


L'effet de l'impdance du rseau est moindre que dans le cas du filtre passif. Le
risque de rsonance entre le filtre actif et l'impdance du rseau est inexistant. Ceci n'est
pas un facteur aussi dterminant lors de la conception, mais l'efficacit de compensation

47

d'harmoniques du filtre actif est tout de mme relie l'impdance du rseau et aussi par le
type de charges gnratrices d'harmoniques [7,14].

3.5 Comparaison gnrale entre le filtre passif et le filtre actif

Le tableau ci-dessous illustre les diffrents avantages et inconvnients majeurs des


deux types de dispositif de filtrage :

Tableau 3.1 : Comparaisons entre le filtre passif et le filtre actif


Caractristiques
Adaptation l'volution de la
charge et du rseau
Limite de compensation de rang
harmonique
Risque de rsonance entre le
filtre et le rseau
Compensation de puissance
ractive
Possibilit de surcharge lorsque
le courant harmonique dpasse
le dimensionnement du filtre
Compensation dans les rseaux
haute puissance

sFiltre passif

Filtre actif

Non

Oui, se fait automatique.

-Le filtre rsonant ne compense


qu'un rang harmonique la fois.
-Le filtre amorti compense dans la
limite de sa bande passante.

Compense dans la limite de sa


bande passante qui est dtermine
par la frquence de commutation
maximale des semi-conducteurs
de son onduleur.

Oui

Non

Oui

Oui, mais cot plus lev que


pour le filtre passif.

Oui

Non

Oui

Oui, mais cot trs lev

3.6 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons pass en revue les diffrents moyens de mitigation
contre la pollution harmonique. Le surdimensionnement des lments composant le rseau,

le transformateur de mise la terre, les transformateurs dphaseurs, le filtrage passif et le


filtrage actif sont toutes des mthodes qui sont utilises pour minimiser les harmoniques et
certaines de leurs consquences. Le filtrage passif ainsi que le filtrage actif se sont
clairement dmarqus dans le monde industriel lors des dernires dcennies. De par ses
avantages sur le filtre passif, le filtre actif constitue la voie par excellence pour, non
seulement compenser les harmoniques, mais pour amliorer la qualit de l'nergie du
rseau lectrique. Le chapitre suivant traitera de la structure des filtres actifs et de leurs
commandes.

49

CHAPITRE 4
STRUCTURE DU FILTRE ACTIF PARALLLE ET STRATGIES DE
COMMANDE

4.1 Introduction

La structure des filtres actifs se compose essentiellement de deux parties, soit d'une
partie puissance et d'une partie commande (figure 4.1). La partie puissance se compose
d'un onduleur, d'un filtre de couplage et d'un lment passif lui servant de source
d'nergie. La partie commande, sert au contrle de la commutation des lments semiconducteurs formant l'onduleur de la partie puissance. Au moyen de stratgies de contrle
appropries, il est possible de gnrer des signaux harmoniques la sortie de l'onduleur
servant compenser ceux prsents sur le rseau lectrique.
Les objectifs du prsent chapitre sont de comprendre la structure du filtre actif
parallle ainsi que son fonctionnement gnral. Nous examinerons le rle des multiples
lments le composant et aussi, nous ferons un survol des principaux types de commande
qui ont t labors dans l'histoire du filtrage actif.
I

Partie Puissance

Onduleur

Filtre

Source
d'nergie

Mesure des variables


du rseau
_J

Partie commande
Gnration d'harmoniques
ou
Signaux de rfrence

Signaux de commande
des semi-conducteurs

Figure 4.1 - Structure gnrale d'un filtre actif parallle

51

4.2 Structure du filtre actif

L'onduleur est la partie essentielle du filtre actif. Dpendamment du type de filtre


de couplage le reliant au rseau ainsi que de l'lment passif qui lui sert de source
d'nergie, il s'agira d'un onduleur de tension ou de courant. L'onduleur peut tre
command en tension ou en courant et peut donc se comporter comme une source de
tension ou de courant vis--vis du circuit extrieur. En pratique, suivant le type de
correction apporter au rseau, une structure sera prfre l'autre si elle rend plus aise et
moins onreuse la ralisation de l'ensemble convertisseur commande.
La source d'nergie composant le filtre peut tre une source de tension ou de
courant. Comme l'onduleur n'a pas fournir de puissance active, cette source peut tre un
lment ractif, condensateur ou inductance, dans lequel on maintient constante la valeur
moyenne de l'nergie stocke [12,18]. Cet lment de stockage d'nergie n'a pas besoin
d'tre lui-mme aliment par une source continue. La raison est que le filtre actif peut tre
contrl de manire suppler aux pertes de sa source d'nergie partir du courant
fondamental gnr par la source du rseau auquel il est connect [12,15,17-20].

4.2.1 Filtre actif parallle structure de tension


La figure 4.2 illustre le filtre actif parallle structure de tension. La capacit et
l'inductance de couplage caractrisent cette structure. L'lment servant de source
d'nergie est la capacit C qui doit dlivrer une tension valeur quasi constante. La

52

fluctuation de cette tension doit tre faible. Elle ne doit pas dpasser la limite de tension
supportable par les semi-conducteurs. De plus, pour une inductance Lf donne, cette tension
ne doit pas tre infrieure une certaine limite, car cela affecterait les performances de
compensation du filtre actif [17,18]. L'inductance par laquelle l'onduleur est reli au rseau
sert filtrer les courants harmoniques hautes frquences. Ces courants harmoniques sont
causs par les impulsions de tension gnres par l'onduleur.

Lf
n

Vs2,

Vf]

Vfii

s-1

V,:

-JU.

Vr

rr4 rr5 rr6


Figure 4.2 - Filtre actif parallle structure de tension

Pour la structure de tension, les interrupteurs sont unidirectionnels en tension et


doivent tre rversibles en courant. Pour y parvenir, les lments semi-conducteurs
composant l'onduleur doivent tre associs en parallle avec des diodes. Ces semiconducteurs sont commands la fermeture et l'ouverture.

53

r
b)

a)

Figure 4.3 - Serni-condueteurs servant d'interrupteur au filtre actif en tension : a) transistor bipolaire, b)
transistor IGBT

Cette structure ne permet pas la fermeture simultane des semi-conducteurs d'un


mme bras sous peine de court-circuiter le condensateur. Par contre, dans certains cas, ils
peuvent tre tous les deux ouverts (temps mort). La continuit des courants est alors assure
par la mise en conduction d'une des diodes d'un mme bras. En pratique, on commande les
deux semi-conducteurs d'un mme bras de faon complmentaire : la conduction de l'un
entrane le blocage de l'autre. Les tats des interrupteurs quivalents ne dpendent pas du
sens des courants. Ils sont uniquement contrls par la commande. Le mode o les semiconducteurs d'un mme bras sont ouverts tous les deux n'existe que durant les
commutations afin d'viter les court-circuits. Le tableau 4.1 montre les combinaisons
possibles des tensions Vf], Vp et F/3.

54

Tableau 4.1 : Tensions gnres par l'onduleur structure de tension

1
2
3
4
5
6
7
8

T4, T5, Te
Ti,T 5 ,T 6
T2, T4, T6

2Vc/3

Ti, T 2 , T 6

Vc/3

T3, T4, T5

-Vc/3
V c /3
-2V c /3
0

Ti, T 3 , T 5

T2, T3, T4
Ti, T 2 , T3

0
-Vc/3

0
-Vc/3
2Vc/3
V c /3
-Vc/3
-2V c /3
V c /3
0

0
-Vc/3
-Vc/3
-2Vc/3
2V c /3
V c /3
Vc/3
0

4.2.2 Filtre actif parallle structure de courant


Sur la figure suivante est illustre le filtre actif parallle structure de courant.
L'inductance et le filtre passe-bas de deuxime ordre de sortie caractrisent cette structure.
L'lment servant de source d'nergie est l'inductance (<#) qui doit dlivrer un courant
continu de valeur quasi constante. Tout comme le filtre structure de tension, la prsence
du filtre de couplage sert filtrer les tensions harmoniques gnres par les courants de
l'onduleur. Les harmoniques prs de la frquence de rsonance du filtre passe-bas LjCf sont
amplifis et peuvent causer de graves dommages au montage. Dans le but de prvenir ce
phnomne indsirable, des rsistances peuvent tre insres dans le filtre passe-bas ou un
contrle appropri du courant, qui tient en compte la drive du courant instantan du filtre
actif, peut tre adopt [17].

55

JYVTL

c,

ysi

T T

==

Figure 4.4 - Filtre actif parallle structure de courant

Les semi-conducteurs servant d'interrupteur l'onduleur sont unidirectionnels en


courant, mais bidirectionnels en tension. Ces semi-conducteurs se commandent en
fermeture et en ouverture.

b)

a)

Figure 4.5 - Semi-conducteurs servant d'interrupteur au filtre actif en courant : a) transistor bipolaire, b)
transistor IGBT

Pour que les tats des interrupteurs ne dpendent que des signaux de contrle, il faut
commander un seul composant par demi-pont. Le mode o il y a deux composants d'un
demi-pont simultanment conducteurs existe uniquement lors des passages de courant

56

d'une phase l'autre. Des trois interrupteurs relis la mme borne de la source de courant
continu, il faut qu'il y en ait toujours un ferm pour que cette source de courant ne soit
jamais en circuit ouvert [15]. Le tableau 4.2 montre les combinaisons possibles des
courants im], im2 et im3.

Tableau 4.2 : Courants gnrs par l'onduleur structure de courant

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Ti,T5

T,,T6
T 2 ,T 6
T 2 ,T 4
T 3 ,T 4
T 3 ,T 5
Ti,T 4
T 2 ,T 5
T 3 ,T 6

hf
hf
0
-hf
-hf
0
0
0
0

-hf
0
hf
hf
0

-hf
0
0
0

-hf
-hf
0
hf
hf
0
0
0

4.2.3 Comparaison des structures de filtres actifs

a) Elment de stockage
La slection de l'lment de stockage (C ou L^J) servant de source d'alimentation de
l'onduleur en tension ou en courant est faite en fonction que le filtre actif soit capable de
suivre sa rfrence. La source d'nergie doit tre dimensionne de manire ce que la
tension ou le courant qu'elle gnre contient une fluctuation acceptable.
Dans le cas du filtre actif structure de tension, pour assurer la continuit de
courant tout instant, la tension Vcmoy doit tre au moins gale 3/2 de la valeur maximale

57

de la tension fondamentale du ct alternatif du rseau. Pour assurer la contrlabilit du


filtre durant les commutations du redresseur, Vcmoy doit respecter la condition (4.1) pour un
rseau triphas avec un redresseur command six pulsations comme charge polluante
[17,18]:
2
V
Cmoy > ifixVeff^s{a)
VCmoy

+ [(k + l)sin(a)-<*]2

(4.1)
(4.2)

4 +4

(43)

o :

Veff : Tension efficace du rseau.


co : Frquence angulaire du rseau.
a : Angle d'amorage des thyristors du redresseur.
Id : Courant moyen de charge redress aux bornes du redresseur.

Une fois la tension Vcmoyfixe,la dimension de la capacit peut tre calcule en considrant
une ondulation de tension AVc acceptable :
C=

o :

^
VAV

(4.4)

p : Puissance harmonique gnre par le filtre actif.


La puissance harmonique (p) du filtre actif est l'origine de la fluctuation de

l'nergie stocke dans le condensateur et par consquent, de celle de la tension continue.


Cette fluctuation est d'autant plus importante lorsque l'amplitude de la pulsation de

58

puissance est plus grande et que sa frquence est plus faible. Pour cette raison, on peut
l'estimer en ne tenant compte que des courants harmoniques des premiers rangs [18].
Tout comme le filtre actif source de tension, les changes d'nergie entre le rseau
et le filtre actif source de courant font varier la valeur du courant Ijf de la source
d'nergie. Pour assurer la continuit de courant tout instant, le courant Ufmoy doit tre
suprieur aux courants harmoniques gnrs par le filtre actif. Comme pour le cas
prcdent, la valeur de l'inductance La/ est dtermine par une ondulation de courant Aid/
acceptable pour chaque cycle d'opration :
Ldf=

(4.5)

AT

Les quations (4.4) et (4.5) nous montrent que pour avoir une faible oscillation de la
tension ou du courant et galement pour amliorer les performances du filtre actif, de larges
capacits ou inductances doivent tre utilises. Ceci a pour consquence d'augmenter le
cot du filtre actif. Cependant, dans les applications de faibles et moyennes puissances,
l'lment de stockage d'nergie capacitif s'avre plus efficace et moins coteux que
l'lment de stockage d'nergie inductif. De faon complmentaire, l'lment de stockage
d'nergie inductif compos d'une bobine supraconductrice est plus fiable dans les
applications de haute puissance.

59

b) Filtrage des harmoniques gnres par le dcoupage de l'onduleur


Le filtre actif doit tre connect au rseau de distribution travers un filtre passif de
dcouplage. Le dimensionnement de ce filtre doit tenir compte de deux points importants :
1) II doit fournir une attnuation suffisante des rebondissements causs par la
commutation des semi-conducteurs de l'onduleur du filtre actif.
2) II doit prserver les performances du filtre actif.
Le filtre actif structure de tension est coupl au rseau d'alimentation
gnralement par le biais d'un filtre passe-bas de premier ordre. Ce filtre est ralis par une
simple inductance de grande valeur. Cependant, une trop grande valeur d'inductance peut
dtriorer l'efficacit du filtrage si la tension du ct continu de l'onduleur n'est pas assez
leve. Afin de pallier ce problme, un filtre passe-haut de troisime ordre servant
liminer les harmoniques en haute frquence peut tre install si ncessaire [17]. Il est
noter cependant qu'avec cette solution, le filtre produit deux frquences de rsonance, ce
qui complique le contrle du filtre actif.
Le filtre actif structure de courant est coupl au rseau d'alimentation par le biais
d'un filtre passe-bas du second ordre ralis au moyen d'une inductance (/) et d'une
capacit (C/). Par la slection d'une frquence de coupure approprie, ce montage permet
un compromis raisonnable entre la bande passante du filtre actif et l'attnuation des
courants harmoniques gnrs par l'onduleur.

60

c) Type de semi-conducteurs utiliss


Les semi-conducteurs utiliss par l'onduleur sont caractriss par leur aptitude
supporter une tension et un courant maximal. Le dimensionnement de ces grandeurs dpend
des circuits des deux cts de l'onduleur (continu et alternatif), car ces derniers imposent
les tensions et les courants des interrupteurs [15,17,18].
L'onduleur de tension utilise des semi-conducteurs rversibles en courant et
unipolaires en tension. La tension que doivent supporter les semi-conducteurs composant
l'onduleur de tension est limite par la valeur ce de la tension Vc. L'intensit du courant
qu'ils doivent supporter est impose par le courant maximal gnr par le filtre actif. Ils
doivent tre capables de supporter la valeur maximale du courant harmonique compenser
tout en tenant compte des courants harmoniques dus aux dcoupages. Le semi-conducteur
le plus appropri dans la conception de l'onduleur est le transistor IGBT avec une diode
antiparallle.
Il est noter que les thyristors classiques avec le circuit auxiliaire d'extinction ne
sont plus trs utiliss, on leur prfre ceux que l'on peut commander en ouverture et en
fermeture comme les MOSFET, les IGBT et les GTO. Dpendamment de l'utilisation
requise, le MOSFET est utilis pour les faibles puissances, le transistor bipolaire ou IGBT
, pour les courants moyens et le thyristor GTO pour les grandes puissances.
De faon antagoniste, l'onduleur de courant utilise des semi-conducteurs rversibles
en tension et unipolaires en courant. L'intensit du courant qu'ils doivent supporter est
limite par la valeur ce du courant % tandis que la tension qu'ils doivent supporter doit tre
au moins gale celle de la ligne d'alimentation. Suivant ce mode de fonctionnement, le

61

semi-conducteur de prdilection sera le thyristor GTO ou le transistor IGBT avec une diode
connecte en srie la cathode servant de protection contre les surtensions.

d) Commande et protection
Pour la structure en tension, le contrle du courant de compensation gnr par
l'onduleur est ralis par les tensions de ce mme onduleur. La commande est par
consquent plus lente. Par mesure de protection, il convient d'insrer un temps mort lors du
passage du courant entre deux interrupteurs d'un mme bras.
Pour le filtre structure de courant, la commande est rapide et prcise. Cette structure
ne ncessite pas, de faon gnrale, de protection contre l'ouverture simultane des
interrupteurs d'un demi-pont [15,17-19].

4.3 Commande des filtres actifs

Comme nous le voyons a la figure 4.1, la partie commande se divise gnralement en


deux parties. La premire, qui est d'une grande importance pour les performances du filtre,
est la gnration des signaux harmoniques de rfrence. La seconde est la gnration des
signaux de contrle servant l'ouverture et la fermeture des semi-conducteurs. Ces deux
parties sont cruciales au niveau de la performance du filtre actif. Il est noter que la partie
commande peut tre ralise l'aide de composantes analogiques et numriques telles que
les micro-ordinateurs, DSP et FPGA.

62

4.3.1 Gnration des signaux de rfrence


La gnration de signaux de rfrence servant au contrle de l'ouverture et de la
fermeture des semi-conducteurs de l'onduleur est ralise l'aide d'algorithmes de contrle
que l'ont peut classer dans les domaines temporels, frquentiels ou autres.

a) Algorithmes de contrle dans le domaine frquentiel


Les stratgies de contrle dans le domaine frquentiel sont bases sur l'analyse de
Fourier de la tension ou du courant non sinusodal pour en extraire les harmoniques de
compensation. En utilisant la transforme de Fourier discrte (TFD), le signal pollu est
mesur sur un cycle complet, puis est converti dans le domaine frquentiel, ce qui permet
l'limination de la composante fondamentale par l'application d'un filtre. Par la suite,
l'application de la TFD inverse reconvertit le signal dans le domaine temporel et sert de
signaux de compensation. La majorit des autres mthodes de gnration d'harmoniques
dans le domaine frquentiel sont des variantes de l'application de la TFD. Nous parlons ici
de la transforme de Fourier rapide (TFR) et de la transforme de Fourier discrte recursive
(TFDR) [21,22] qui sont des mthodes de calcul plus performantes que la TFD. Le
dsavantage de l'application directe des mthodes de contrle dans le domaine frquentiel
est une augmentation considrable de ressources au niveau informatique. Avec
l'augmentation du nombre d'harmoniques de rang lev liminer, le nombre de calculs
augmente galement, ce qui rsulte en des temps de rponse levs [10].

63

b) Algorithmes de contrle dans le domaine temporel


Les mthodes de contrle dans le domaine temporel sont bases sur la comparaison
instantane des signaux de compensation harmonique de rfrence, sous forme de tension
ou de courant, aux signaux harmoniques rels. Le principe est de maintenir la tension ou le
courant instantan de rfrence proche du signal rel avec une tolrance raisonnable. Le
plus grand dfi de cette approche est sans doute l'limination de la composante
fondamentale pour gnrer des signaux harmoniques de rfrence. La plus connue de ces
stratgies qui a fait ses preuves, est sans doute la mthode des puissances instantanes [2326]. D'autres mthodes sont aussi utilises comme le rfrentiel synchrone d-q [27], le
contrle par le flux de base [28], le filtre Notch [29], le contrle P-I [30], le contrle par
mode de glissement [30] et bien d'autres encore [9]. Le grand avantage des mthodes
temporelles est leur grande rapidit de correction de signal dans le rseau [10].

c) Autres algorithmes de contrle


De nombreuses autres mthodes d'optimisation et d'estimation peuvent galement
tre utilises comme celle du filtre de Kalman [23]. Cependant, l'heure actuelle, les
principaux dveloppements portent sur des mthodes non classiques bases sur la thorie
des rseaux de neurones artificielles et de la logique floue. Ces mthodes permettent
l'laboration d'algorithmes de commande o Pquationnelle du systme de commande
n'est pas connue. Ces algorithmes de commande sont parfois utiliss en combinaison avec
les mthodes dj cites plus haut dans le but de les rendre plus performantes, alors que
d'autres fois elles forment la partie commande en entier.

64

43.2 Gnration des signaux de contrle


Une autre tape importante est celle de la gnration des signaux de contrle des
semi-conducteurs de l'onduleur du filtre actif. Ces signaux de contrle sont obtenus partir
des signaux de compensation des harmoniques que nous avons vus dans la section
prcdente. Une grande varit d'approches comme celle de l'hystrsis, la modulation en
largeur d'impulsion (MLI), la modulation vectorielle dans l'espace, etc., sont des mthodes
permettant le contrle des semi-conducteurs du filtre actif [9-10]. La mthode de contrle
base sur le principe de l'hystrsis est dveloppe au chapitre suivant.

4.4 Conclusion

Le prsent chapitre a montr les diffrentes structures du filtre actif parallle ainsi
que les diffrents lments qui le caractrisent. Les critres de dimensionnement de ces
lments ont t vus. De plus, la revue littraire a permis de constater la grande varit de
types de commande existante. Selon le type de commande choisi, les performances du filtre
actif s'en trouveront influences ainsi que le type de compensation voulu. Dans le prochain
chapitre, nous dvelopperons et analyserons la thorie des diffrents algorithmes de
commande choisis.

65

CHAPITRE 5
MISE EN UVRE DE LA COMMANDE DU FILTRE ACTIF STRUCTURE DE
TENSION

5.1 Introduction

Le prsent chapitre vise plusieurs objectifs. Premirement, faire l'tude des diffrents
algorithmes de commande du filtre actif utiliss pour le prsent projet ainsi que de la
mthode utilise pour gnrer les signaux de contrle des semi-conducteurs de l'onduleur.
Deuximement, prsenter le rseau lectrique utilis. Pour terminer, comparer l'aide de la
simulation numrique les diffrents algorithmes de commande du filtre actif prsents dans
le chapitre. La simulation de ces diffrents algorithmes de commande sera effectue dans
l'environnement MATLAB/Simulink/SimPowerSystems.

5.2 Gnration de signaux de rfrence

Afin de gnrer les signaux de rfrence servant la commande du filtre actif, nous
avons opt pour les algorithmes de commande suivants :
1 - Puissances instantanes
2 - Rfrentiel synchrone
3 - Filtre Notch
4 - Filtre de Kalman

67

5.2.1 Algorithme de commande bas sur les puissances instantanes


Dans [23-26], les auteurs ont propos une toute nouvelle approche mathmatique
sur le sujet des puissances instantanes au dbut des annes quatre-vingt. Cette mthode est
base sur la mesure des variables instantanes triphases prsentes sur le rseau lectrique
avec ou sans composantes homopolaires. Cette mthode est valide aussi bien en rgime
permanent qu'en rgime transitoire.
Dans cet algorithme de contrle (figure 5.2), les mesures des tensions et des
courants exprims sous forme triphase (a-b-c) sont converties en systme biphas (a-0)
quivalent l'aide de la transforme de Concrdia qui laisse la puissance invariante :
'1

-1/2

-1/2 '

o V3/2 -V3/2

1 -1/2

-1/2 "

o V3/2 -V3/2

(5.1)

(5-2)

La puissance relle instantane p et la puissance ractive instantane q peuvent tre


exprimes de faon quivalente en systme biphas par :

(5.3)

K.

Ce qui nous donne :


P=Va-a+VB-<
= v
a

' h ~ VB ' K

Puissance relle instantane

(5.4)

Puissance imaginaire instantane

(5.5)

68

La puissance relle instantane ainsi que la puissance imaginaire instantane


peuvent tre exprimes de la faon suivante :
p=p +p

(5.6)

q = q+q

(5.7)

O p et q sont, de faon respective, les composantes des puissances moyennes


actives et ractives correspondant au courant de charge fondamentale (60 Hz), alors que 'p
et q correspondent aux composantes alternatives lies au courant harmonique. La
compensation d'harmoniques par le filtre actif se fait par la gnration de ces dernires :
p* = p,

q* = q

(5.8)

En consquence, l'limination de la composante fondamentale dans les quations


5.6 et 5.7 s'effectue l'aide de deux filtres passe-bas de Butterworth (figure 5.1) d'ordre
deux [26].

Filtre
passe-bas
Butterworth
Figure 5.1 - Filtrage de la composante de la puissance continue

Les courants de compensation de rfrence se calculent par la formule suivante


1
1/2
1/2

S/l
S/2

~* ,* ""
*
Jfi.

69

(5.9)

-v.

ou :

(5.10)

Lf

c 4=

-nmv

Circuit de contrle des


Semi-conducteurs

lb

Calcul de
il

Va-

Vf

Calcul de
va et v/j

Calcul de

petq
h

I,

Calcul de

p* etq*

Calcul de
ia et ip

Figure 5.2 - Filtre actif command par la mthode des puissances instantanes

La mthode des puissances instantanes possde les quelques caractristiques


suivantes :
Elle est une thorie inhrente aux systmes triphass.

70

Elle peut tre applique tout type de systmes triphass (quilibr ou


dsquilibr, avec ou sans harmonique).
Elle est base sur des valeurs instantanes, ce qui lui donne de bons temps de
rponse dynamique.
Le nombre d'harmoniques compens dpend de la bande passante des semiconducteurs composant l'onduleur du filtre actif.
Mthode de calcul simple (elle n'est compose que d'expression algbrique et
peut tre implmente l'aide d'un processeur standard).

5.2.2 Algorithme de commande bas sur le rfrentiel synchrone


Dans [27], cette mthode applique pour le filtrage consiste transformer les
coordonnes a-b-c du courant en coordonnes d-q et ce, l'aide de la transforme de Park
(quation 5.11) en fixant la frquence de celle-ci en synchronisme avec celle du rseau.
sin()t - 2;r/3)

sin(cot

(5.11)

cos(a>t) cos()t - 2?r/3) cos(a>t + 2;r/3)


i.

Le passage du courant dans la transforme de Park synchronise avec la frquence du


rseau a pour effet de transformer la composante du courant fondamental en composante
continue tandis que les composantes du courant harmonique subissent un dcalage dans le
spectre de frquence. L'limination de la composante continue est ralise par l'ajout d'un
filtre passe-haut (FPH). L'obtention du courant de rfrence s'obtient en effectuant la

71

transforme inverse de Park (quation 5.12) toujours en synchronisme avec la frquence du


reseau.
in{a>t)
sin

cos(ast)

(5.2)

COS(#-2;T/3)
h.

in(a>t
sin

cos

C T

Circuit de contrle des


Semi-conducteurs

la

Calcul de
id et iq

Calcul de
ia, ih et ic

le

sin(wt)
cos(cot)

Figure 5.3 - Filtre actif command par la mthode du rfrentiel synchrone

Cet algorithme possde les quelques caractristiques suivantes :


Tout comme la mthode des puissances instantanes, cette mthode est
inhrente aux systmes triphass.

72

Elle peut tre applique aussi bien aux systmes triphass quilibrs qu'aux
systmes triphass avec neutre, dsquilibrs.
Elle est base sur des valeurs instantanes, ce qui lui donne de bons temps de
rponse dynamique.
Le nombre d'harmoniques compens dpend de la bande passante des semiconducteurs composant l'onduleur du filtre actif.
Mthode de calcul simple.
Dcouplage net entre le fondamental et les composantes harmoniques.

5.2.3 Algorithme de commande bas sur le filtre Notch


Dans ce type de commande le courant de charge est filtr par un filtre coupe-bande
qui parfois est appel filtre notch [29]. Ces filtres coupe-bande liminent la composante
fondamentale tout en laissant passer les composantes harmoniques. Ils ont, par consquent,
la mme frquence de coupure. Un simple filtre coupe-bande avec une bande passante de
40 Hz possde de bonnes caractristiques isolantes. Le courant de rfrence ainsi cr
permet la gnration des signaux de commande des semi-conducteurs de l'onduleur. La
fonction de transfert permettant la ralisation du filtre notch est la suivante :
s2+C 2

T(s)=

^0

(5.13)
2

73

Lf

Circuit de
contrle des
Semiconducteurs

Filtre Notch
60 Hz

Figure 5.4 - Filtre actif command par la mthode du filtre Notch

Cette mthode possde les quelques caractristiques suivantes :


Elle s'applique sans problme aux systmes monophas, biphas ou triphas,
quilibr ou non.
Possde un bon temps de rponse lors de rgime transitoire.
Le nombre d'harmoniques compens dpend de la bande passante des semiconducteurs composant l'onduleur du filtre actif.
Mthode de calcul simple.

74

Dcouplage moins net entre le fondamental et les harmoniques. Risque


d'attnuation des harmoniques de compensation du filtre actif.

5.2.4 Algorithme bas sur le filtre de Kalman


Le filtre de Kalman est un estimateur d'tat optimal rcursif capable de produire un
estim des tats qui ne sont pas, ou difficilement mesurable. Il utilise comme informations
les entres et les sorties du systme qui sont braites. On suppose que ce bruit est blanc.
Les matrices de covariance des bruits des mesures et du procd servent d'ajustement pour
la convergence. Cet algorithme convient donc trs bien pour l'estimation d'harmoniques
prsents dans le courant appel par des charges non linaires [31].

5.2.4.1 quations de base du filtre de Kalman


Dans notre systme l'quation d'tat est exprime par :
x

M=Axk+wk

o :

(5-14)

xk est un vecteur d'tat n x 1 l'tape k;


(f)k est une matrice d'tat de transition n

n l'tape k;

wk reprsente le bruit du systme (bruit blanc).


Le terme reprsentant le bruit blanc de l'quation d'tat (5.14) peut tre dcrit par la
matrice de covariance Qk, o :
\Qkt
\0,

i=k

(5-15)

i*k

75

L'quation d'observation du procd est suppose se produire des moments discrets dans
le temps sous la forme :
z

k=Hkxk+vk

o :

(5.16)

zk est un vecteur d'tat m x / l'tape k;


Hk est une matrice m x n donnant une connexion idale (sans bruit) entre la
mesure et le vecteur d'tat;
vk est un vecteur de mesure m x 1 du bruit suppos avoir une structure de
covariance connue et non corrle avec la squence w*.

Le bruit de mesure est habituellement dcrit par sa matrice de variance Rk, o :

Q et R sont donc, respectivement la covariance de l'erreur du modle et la variance de


l'erreur de mesure.
Dans la prochaine section, nous examinerons comment laborer les quations d'tat
requises par l'algorithme de Kalman pour l'estimation d'harmoniques contenus dans un
signal pollu.

5.2.4.2 Reprsentation des quations d'tat d'un signal d'amplitude variant dans le
temps en utilisant une rfrence fixe

Considrons que notre signal est le suivant :

76

Soit :

xk = A(tk )co${)tk + )
tk+x =tk+At,Q

x2k = A(tk )sin(aMk + 9)

(5.18)

signal peut tre exprim comme suit :


<jtk +Ht'+0)=x%M
(5.19)

= x, cos(a>At) - x2 si
,
De mme que :
O)At + 0)
(5.20)

x2

= x, sin()At) + x2 cos()At)

Les variables d'tat sont exprimes comme suit


(5.21)

cos(a>At) Jl x 2
Avec l'quation de mesure :
+ vk

(5.22)

Donc, lorsque le signal contient n frquences, le fondamental plus n-1 harmoniques,


la reprsentation des variables d'tat prend la forme suivante :
X,

a,

x2

or2

(5.23)

2n

/fc+1

O la composition des sous-matrices M, est :


- sin(i)At)
sin(/oAi)

77

(5.24)

L'quation de mesure est donne par

=Hkxk+vk=[l

0 ...

(5.25)

ln

-li

5.2.4.3 Principe de l'algorithme bas sur le filtre de Kalman


Les quations d'tat dcrites dans la section prcdente nous permettent de les
implanter dans l'algorithme bas sur le filtre de Kalman pour l'estimation d'harmoniques
prsents dans un signal.
Pour dbuter l'estimation recursive du filtre de Kalman (figure 5.5), il est ncessaire
d'avoir un vecteur x$ du processus initial ainsi qu'une matrice de covariance initiale
associe P^. Ces valeurs initiales permettent le calcul des quations de prdiction. Par la
suite, l'aide de ces quations de prdiction, le calcul des quations de correction peut tre
effectu.

78

Lf

-mrv>-

c 4=

-nrwv
-AYW

a*,

Circuit de contrle
des
Semi-conducteurs

Algorithme de Kalman

quations de prdiction
(1) Estimation de l'tat

quations de correction
f I ) Calcul du gain de Kaman

la

(2) Correction de l'tat avec la mesure zt

h
c

(2) Estimation de l'erreur de covariance

it ='xl+ Kt{zt-Htxl)
(3) Co'iieciion de Teneur de covariance

Figure 5.5 - Filtre actif command par l'algorithme de Kalman

La mthode de compensation d'harmoniques base sur l'algorithme de Kalman


possde les quelques caractristiques suivantes :
Elle s'applique sans problme aux systmes monophas, biphas ou triphas,
quilibr ou non.

79

L'algorithme de Kalman peut tre utilis, comme ici, pour l'estimation des
harmoniques quand la frquence fondamentale est fixe. Dans le cas contraire, le
systme est considr comme non linaire et la version tendue du filtre de
Kalman (FKE) doit tre utilise afin de tenir compte des variations de frquence
du systme.
Possde un bon temps de rponse lors de rgime transitoire.
Le nombre d'harmoniques compens dpend de la dimension des quations
d'tat.
Mthode de calcul simple.
Chaque nouvelle estime d'tat est calcule partir de l'ancienne et d'une
nouvelle donne d'entre. Seule l'ancienne estime ncessite d'tre stocke.
L'algorithme est donc idal pour une implantation sur ordinateur.
Dcouplage net entre le fondamental et les harmoniques.

5.3 Gnration des signaux de contrle par hystrsis

Le principe de contrle des courants par hystrsis est celui qui est utilis dans le
prsent projet. Il consiste principalement maintenir chacun des courants gnrs dans une
bande enveloppant les courants de rfrence. Chaque violation de cette bande donne un
ordre de commutation.

80

Figure 5.6 - Principe de contrle du courant par hystrsis

Ce type de commande est robuste et facile mettre en uvre. Elle possde un bon
temps de rponse en rgime dynamique, une bonne stabilit et une bonne prcision. Le seul
paramtre de rgulation dans cette commande est la largeur de la bande d'hystrsis qui
dtermine l'erreur sur les courants et la frquence de commutation bien que cette dernire
reste inconnue. La technique de rgulation par bande hystrsis est une des mthodes les
plus appropries pour les applications d'onduleurs contrles en courant dans les filtres
actifs de puissance. Le principe de la commande des interrupteurs est illustr dans la figure
ci-dessous :

i
1

Figure 5.7 - Commande des interrupteurs par hystrsis

81

o AI est la largeur de bande hystrsis.

5.4 Comparaison des algorithmes de commande du filtre actif

Cette section est consacre la comparaison des diffrents algorithmes de


commande du filtre actif qui ont t tudis dans le prsent projet. Comme illustr la
figure 5.8, les diffrents algorithmes de commande vus seront implants sur le mme
rseau, dans l'environnement virtuel de MATLAB/Simulink/SimPowerSystems afin de
comparer leur performance au niveau du temps de rponse en rgime transitoire ainsi que
de la qualit de compensation durant ce rgime et en rgime permanent.

c=

Vr

Commande du filtre actif


- Puissances instantanes
- Rfrentiel synchrone
- Filtre notch
- Filtre de Kalman

Figure 5.8 - Diffrents types de commande du filtre actif simul

82

La figure 5.9 illustre le rseau utilis dans le prsent projet. Il s'agit d'un rseau
standard triphas compos d'une impdance d'entre (Zs), incluant l'impdance de source
et de ligne. La charge non linaire est reprsente par le redresseur command thyristors
avec une charge RL srie.

Gnration d'harmoniques
ou
Signaux de rfrence

Signaux de
commande
des semi-conducteurs

Figure 5.9 - Rseau utilis pour la simulation

Les paramtres du rseau sont les suivants :


Rseau :
f=60Hz
Rs = 0.5 mO
L s = 15jxH
Redresseur

Rd = 25 O
Ld = 50 mH
R c = 1.2 m
Lc = 50 uH
a = 0 (initialement)

Filtre actif :

C = 310uF
Rf = 1 mO

83

Lf=15QQuH
Commande par hystrsis :

AI = 2 A

L'valuation des performances du filtre actif concernant le temps de rponse en


rgime transitoire et de la qualit de compensation est ralise en effectuant une brusque
variation du courant de charge un moment fixe. La variation du courant de charge est
ralise en faisant varier l'angle d'allumage des thyristors composant le redresseur (charge
polluante) de 0 60 au temps t = 0,15 s. Ci-dessous est affich le courant de charge (ic)
subissant une brusque variation par le passage instantan t = 0,15 s de l'angle d'allumage
des thyristors de a = 0 60. Le taux de distorsion harmonique total (DHT) produit par la
charge est de l'ordre de 30% en rgime permanent. Il est suprieur lors du rgime
transitoire durant un court laps de temps.

30 r

20 -

10 II
L

-10--20-

II

" !

M
|

h m fi fi fi

r - r1

il

U u j

A/

W W
0.25

100

80

S- 60

o
j 40
D
20 h
0!

0.1

0.25

Temps (s)

Figure 5.10 - Pollution harmonique gnre par la charge non linaire

84

5.4.1 Rsultats des simulations

5.4.1.1 Commande base sur l'algorithme des puissances instantanes


Le filtre actif command selon l'algorithme des puissances instantanes ncessite
deux filtres passe-bas de Butterworth d'ordre deux (figure 5.1) afin d'liminer les
composantes de puissance moyenne des quations (5.6) et (5.7). La frquence de coupure
de ces filtres a t ajuste 30 Hz.

20

S. o

JL UL

\jj

-20

UJ

20

0.15

0.1

0.15

Temps (s)

Figure 5.11- Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur les
puissances instantanes

85

12001000800 \

600 P
4001

20010.2

0.05

35
30

25 j

0.05

0.1

0.15

0.2

Temps (s)

Figure 5.12 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id) pour
la commande base sur les puissances instantanes

100

i
90
80

" I
- \

70
_

60

50 _

I
I

X
40 30 20 10 0

0.1

0.15

0.25

Temps (s)

Figure 5.13 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur les puissances instantanes

86

5.4.1.2 Commande base sur i'algorithme du rfrentiel synchrone


Contrairement la commande base sur les puissances instantanes, ce type de
commande requiert deux filtres passe-haut (figure 5.3) afin d'liminer la composante
fondamentale des courants de rfrence. La frquence de coupure de ces deux filtres a t
ajuste 12 Hz et leur coefficient d'amortissement 0,7.

J\\
0.15

w
0.15
40
20

-20
-40

1A

A
A
A
A
A
A
t
V \l V v V V V
0.1

0.2

0.25

Y
0.15

Temps (s)

Figure 5.14 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur le
rfrentiel synchrone

87

1200 r
1000

800
600
400
200

0.15

0.2

0.25

0.15

0.2

0.25

35
30
25

g 20
S 15
10
5
0

0.1
Temps (s)

Figure 5.15 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Ij) pour
la commande base sur le rfrentiel synchrone

Temps (s)

Figure 5.16 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur le rfrentiel synchrone

88

5.4.1.3 Commande base sur le filtre Hotch


La frquence de coupure des trois filtres coupe-bande (figure 5.4) utiliss pour
gnrer les courants de rfrence a t ajust 60 Hz ainsi que leur coefficient
d'amortissement S 1.5,

Y\

0.2

0.2

40
20

<. n
-20
-40

h\ \ \\A/ A A i \ /A\!t
- v y V V v /,^v
v,
I

A AA

0.1

0.15

K .K

0.2

Temps (s)

Figure 5.17 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur le filtre
notch

35
30
25

g 20
2

15
10
5
0

0.1

0.16
Temps (s)

Figure 5.18 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id) pour
la commande base sur le filtre notch

100
90
80
70

60

- 50
X

40
30
20
10
00

0.1

0.15
Temps (s)

Figure 5.19 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur le filtre notch

90

5.4.1.4 Commande base sir l'algorithme du filtre de Kalman


Comme la figure 5.5 le montre, l'implantation du filtre de Kalman est relativement
simple. Pour le bon fonctionnement de la commande, les quations d'tat, les quations de
mesure ainsi que les matrices de covariance doivent tre correctement dfinies. Les
donnes initiales ncessaires l'algorithme ont t ajustes manuellement selon les valeurs
suivantes :
x0 = 0 ;

p;=io-,

R = 0.05;

Q = 0.05;

tant donn que le nombre d'harmoniques compenss par la commande est limit
par la taille des matrices dfinissant les quations d'tat, seulement les harmoniques 5, 7 et
11 sont compenss par le filtre actif.

^ J VW

20 h-

0.1

0.15

y y v y yy
0.15

0.1

0.25

Temps (s)

Figure 5.20 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is) pour la commande base sur le filtre
de Kalman

91

35 r

30 L
251*
g-20
2

15
10
5 0

0.1

0.15

Temps (s)

Figure 5.21 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur
la commande base sur le filtre de Kalman

100

T-

pour

80
70
.

60 -

50

40 -

A
/

30
20 10
0

I
\
i
0.15

0.05

0.1

0.2

0.

Temps (s)

Figure 5.22 - Taux de distorsion harmonique total instantan du courant de source (is) pour la commande
base sur le filtre de Kalman

92

5.4.2 Discussion des rsultats


La forme d'onde du courant de source (is) pour chacun des algorithmes de
commande utilis n'est pas parfaitement sinusodale. Les petits pics priodiques qui
apparaissent sont dus au fait que durant les commutations des semi-conducteurs composant
le redresseur, le courant de compensation (ij) ne suit pas sa rfrence (//*). Le filtre n'est
donc pas capable d'liminer les harmoniques compltement durant les commutations des
thyristors du redresseur. [17,18,23].
Au niveau de la compensation des harmoniques en rgime permanent avant la
variation du courant de charge, les commandes bases sur les puissances instantanes, le
rfrentiel synchrone ainsi que le filtre notch possdent des performances de compensation
similaires avec une DHT d'environ 8%. Le filtre bas sur l'algorithme du filtre de Kalman
possde quand lui une DHT d'environ 10%. Notons que la commande base sur le
rfrentiel synchrone prend un peu plus de temps avant d'arriver cette valeur. En rgime
transitoire, les mthodes du rfrentiel synchrone, des puissances instantanes ainsi que
celle base sur le filtre notch offrent des performances de compensation qui sont, encore
une fois similaires. Cependant, entre les trois mthodes, lors du rgime transitoire, les
commandes bases sur le filtre notch et les puissances instantanes sont suprieures au
niveau du temps de rponse qui est plus court que celui du rfrentiel synchrone. Ce dernier
est le moins performant au niveau du temps de rponse transitoire. Notons au passage le
temps de rponse du filtre command par l'algorithme de Kalman qui est suprieur aux
autres algorithmes de commande simuls. Les mauvaises performances de compensation
pour chacun des algorithmes proposs en rgime permanent, aprs la brusque variation de

93

charge, sont explicables par le fait que le filtre actif a t dimensionn pour les conditions
qui prvalent avant cette variation de charge. Pour chacun des algorithmes de commande
simuls, l'exception du moment transitoire et aprs celui-ci, le taux de distorsion
harmonique total du courant respecte le seuil fix par le IEEE Standard 519 (< 20%, voir
annexe C). Le tableau suivant rsume les points traits dans cette section ainsi que d'autres
caractristiques servant de comparaison.

Tableau 5.1 Rsum des caractristiques pratiques des diffrents algorithmes de


commande.
Filtre de
:|f uissances M Referentiel ifiltre notch
Kalman
instantanes ^synchrone '
Qualit de compensation
Bonne
Bonne
Bonne
Bonne
en rgime permanent
Qualit de compensation
Bonne
Bonne
Bonne
Mauvaise
en rgime transitoire
Temps de rponse en
Bonne
Mauvaise
Bonne
Bonne
regime transitoire
Mesure de la tension
Non
Non
Oui
Non
Nombre d'tages de
2
2
3
0
filtre

5.5 Conclusion

Dans ce chapitre, nous avons fait un survol des diffrents algorithmes tudis dans le
prsent projet. Ceci nous a permis de voir les caractristiques propres chaque algorithme
de commande ainsi que les subtilits qui existent entre eux. Trois de ces algorithmes sont
labors dans le domaine temporel soit la mthode des puissances instantanes, du

94

rfrentiel synchrone et du filtre notch. Le dernier procde du domaine autre, le filtre de


Kalman.
De plus, ce chapitre nous a permis de caractriser le rseau qui est utilis ainsi que les
conditions dans lesquelles les algorithmes de commande du filtre actif ont t utiliss. Nous
pouvons retenir au niveau des rsultats de simulation que les algorithmes de commande
labors dans le domaine temporel soit les puissances instantanes, le rfrentiel synchrone
ainsi que le filtre notch offrent des performances de compensation similaires.

95

CHAPITRE 6
MISE EN UVRE D'UN MODLE TEMPS REL DE FILTRE ACTIF

6.1 Introduction

Le prsent chapitre traite de la mise au point d'un modle temps rel d'un filtre actif
d'harmoniques. De par sa simplicit et ses bonnes performances de compensation,
l'algorithme de commande bas sur le rfrentiel synchrone est celui qui a t utilis pour
la ralisation du modle. De plus, cela nous permettra de faire la rgulation de la tension de
sa capacit, ce qui devrait amliorer son temps de rponse en rgime transitoire. La
ralisation du filtre actif temps rel est effectue l'aide de la plate-forme temps rel RTLAB.
La mise en uvre d'un tel modle rendra possible l'tude, en temps rel, de divers
types d'algorithmes de commande de filtre actif, de diffrentes topologies de filtre actif
ainsi que l'efficacit de compensation de ceux-ci dans des rseaux plus labors. De plus,
ce modle pourra servir ventuellement de point de dpart afin de raliser le prototypage
rapide de la carte de contrle du filtre actif.

6.2 Systme en temps rel

La simulation en temps rel est une technique, aujourd'hui, largement utilise par les
secteurs de l'industrie de haute technologie tels que l'automatique et l'aronautique
(avionique, satellite, commande haute performance, etc.). Pour ces industries, la simulation
hybride (avec intgration de matriel dans la boucle) en temps rel permet de faire le

97

prototypage rapide des systmes de contrle de faon conomique, scuritaire et rapide. La


simulation temps rel est un outil d'analyse puissant, permettant de prvoir le
comportement d'un systme sous l'action d'un vnement particulier et de voir son
volution dans le temps rel. Cette mthode de conception permet de dceler les problmes
potentiels du systme, de rduire le facteur d'erreur humaine et les risques d'interruption du
systme. L'utilisation du temps rel est donc un outil idal pour concevoir des systmes de
toute sorte comparativement aux mthodes de conception traditionnelles.
Les systmes informatiques temps rel sont diffrents des autres systmes dans le
sens o le respect de la contrainte temporelle est aussi important que l'exactitude des
rsultats. Le systme ne doit pas seulement fournir des rsultats exacts, mais doit aussi le
faire dans les dlais imposs. Le dveloppement de systmes temps rel ncessite donc que
chacun des lments du systme permettent de prendre en compte des contraintes
temporelles.
Dpendamment de l'importance accorde aux contraintes temporelles, nous parlerons
de temps rel strict hard real-time ou de temps rel souple soft real-time . Le temps
rel strict ne tolre aucun dpassement de ses contraintes alors que le temps rel souple
peut s'en accommoder. Le pilote automatique d'avion, le systme de surveillance de
procd industriel chimique, le lancement de missile sont des exemples de systmes
ncessitant un temps rel strict. La vidoconfrence, le jeu en rseau et la visualisation d'un
procd effectu par un automate sont des exemples de systmes s'accommodant d'un
temps rel souple. Le modle du prsent projet ncessite un temps rel strict et ne peut en
aucun cas s'accommoder de l'autre alternative.

98

6.3 Introduction la plate-forme temps rel RT-LAB

RT-LAB est un logiciel industriel qui permet de raliser des simulations numriques
entirement virtuelle ou hybride en temps rel. Sa flexibilit et son architecture ouverte
permettent de l'appliquer tout problme de commande ou de simulation, que ce soit pour
l'acclration marque de l'excution d'un modle ou un systme avec du matriel intgr
dans la boucle de calcul. Cette dernire est une technique qui est mieux connue sous le
vocable anglais Hardware-in-the-Loop Simulation ou HIL. Elle est principalement
utilise par les industries de haute technologie telles que l'industrie de l'automobile,
l'aronautique et l'arospatial pour faire le prototypage rapide des systmes de contrle ou
pour raliser des tests sur les systmes embarqus.

Reprsentation virtuelle du
filtre actif et du rseau
lectrique
Commande
virtuelle du filtre
actif
Filtre
actif rel

Rseau
lectrique
virtuel

Figure 6.1 - Principe de la simulation en temps rel avec l'intgration de matriel dans la boucle

Le principe de la simulation HIL est reprsent dans la figure ci-dessus. Dans le cas
du filtrage actif d'harmoniques, il s'agit de passer de la simulation en temps rel
entirement virtuelle la simulation en temps rel avec l'intgration d'un filtre actif rel

99

(onduleur et source d'nergie) qui est command virtuellement et raccord un rseau qui
est lui aussi virtuel.

6.3.1 Principe de fonctionnement de RT-LAB


Le principe de fonctionnement du simulateur RT-LAB est trs simple. Le modle
Simulink/SimPowerSystems est intgr l'environnement de RT-LAB en seulement cinq
tapes simples [32] :
1) Calcul dupas de temps requis. De faon optimiser la communication entre
les nuds cibles, le pas de temps doit tre calcul.
2) Regrouper le modle Simulink en sous-systmes. Dans cette tape, vous
regroupez de faon schmatique en sous-systmes la charge de calcul qui
sera excute par chaque processeur.
3) Insertion des blocs de communication OpComm . Ces blocs de
communication font partis des librairies fournies par RT-LAB qui sont
intgres la librairie Simulink. Ils sont utiliss par RT-LAB pour identifier
les paramtres requis pour la communication entre les nuds dans la
configuration hardware .
4) Identification des sorties qui sont des variables d'tat. Dans le but de
permettre la synchronisation en temps rel et de maximiser le temps de
calcul du systme, toutes les donnes changes entre les diffrents nuds
du rseau temps rel doivent tre sous la forme de variable d'tat. Les

100

variables d'tat sont des variables qui ne dpendent pas des entres pour un
pas de temps donn, signifiant qu'elles peuvent tre calcules et envoyes au
tout dbut de l'tape donne.

Simulink/
SimPowerSystems

Sparation du
modle

Simulateur
RT-LAB

Sparation en soussystmes pour tre excut


sur des processeurs
individuels

Gnration du code

Simulation temps rel avec


interface d'entre/sortie

1
;

Processeur
cible 1

'

~~

Processeur
cible 2

Processeur
cible n

Gnration automatique du
code C pour une
excution en temps rel

Les processeurs cibles sont des


cartes externes qui fonctionnent
sous QNX ou RedHawk Linux RTOS

Figure 6.2 - volution du modle Simulink jusqu' la simulation en temps rel

la suite de ces cinq tapes, le modle Simulink peut tre intgr au simulateur
RT-LAB qui compile le modle et gnre le code C en vue de l'excution en temps
rel. l'aide d'interfaces entres/sorties, le simulateur distribue les sous-systmes sur les
cibles parallles correspondantes et excute la simulation en temps rel. La plate forme RTLAB est offerte avec d'autres outils qui s'intgrent dans l'environnement Simulink. Deux

101

de ces librairies qui sont utilises pour la mise au point du prsent modle sont dcrites
dans les sections qui suivent.

63.2 ARTEMIS
ARTEMIS Advanced Real Time ElectroMechanical Simulator est un outil qui
s'intgre au blockset SimPowerSystems de Simulink. Il fournit des algorithmes amliors
permettant

la simulation en temps rel des systmes

utilisant

les blocs

de

SimPowerSystems. l'inverse de SimPowerSystems, ARTEMIS est conu pour prendre


en charge F implementation temps rel de simulations de systmes lectriques gnraux
contenant des redresseurs et des onduleurs, ce qui amliore considrablement la vitesse de
simulation tout en prservant la prcision. Il s'agit de l'unique faon d'obtenir des
performances temps rel strictes de haute prcision avec les modles de SimPowerSystems.
L'utilisation d'ARTEMIS est simple, il s'agit simplement d'ajouter le ARTEMIS block
dans tout modle Simulink contenant des blocs de SimPowerSystems et lors de son
excution, le modle s'excutera, par dfaut, avec les algorithmes amliors d'ARTEMIS
[33].

6.3.3 RT-EVENTS
RT-EVENTS est un ensemble additionnel de blocs qui fonctionnent avec MATLAB
et Simulink pour amliorer l'efficacit et la prcision des simulations de systmes temps
discrets dont la dynamique varie par la suite d'vnements discrets. Il permet de compenser

102

les erreurs introduites lorsque des vnements se produisent entre les pas de calcul. Cet
aspect est trs important lorsque le systme simul exige un pas de temps qui ne peut pas
tre utilis pour la simulation en temps rel cause des limitations hardware des
processeurs commerciaux actuels. Rappelons que les processeurs commerciaux actuels
combins aux technologies d'entre/sortie sont limits un pas de temps minimum de 10|i
seconde. RT-EVENTS utilise un algorithme pas fixe, il n'effectue pas d'itration ce qui
amliore la vitesse de simulation des systmes. Cette vitesse de simulation est suprieure au
systme utilisant des algorithmes pas variable.

6.4 Modlisation du filtre actif en temps rel

Prcdemment dans ce chapitre, il a t mentionn que le modle Simulink doit


subir quelques modifications avant d'tre intgr dans le simulateur RT-LAB. Le modle
doit tre divis en sous-systmes tel qu'illustr dans la figure 6.3. Le nombre de ces soussystmes est dfini par le nombre de processeurs utiliss. Dans notre cas, le modle sera
distribu sur trois processeurs.

103

Is- a

'-

,,

t> At J
!
r '
sm distnbutiori

RTFA
~ InitFcn

T s = l 2e-S

Figure 6.3 - Montage Simulink dans l'environnement RT-LAB

Le premier processeur agit comme tant le nud # 1 : ss_network (figure 6.5), il


calcule en temps rel l'ensemble rseau et commande. Le second processeur agit comme
noeud # 2 : ss_mesures (figure 6.4) qui calcule galement en temps rel certaines donnes
et effectue la rpartition des diffrents signaux qui sont utiliss par d'autres noeuds. Le
troisime processeur agit comme matre : smjlistribution (figure 6.6), il est responsable du
calcul en temps rel ainsi que de la synchronisation de l'ensemble du systme simuler. Il
effectue galement l'acquisition de donnes. Le sous-systme sc_console (figure 6.7) est la
console utilise pour entrer les signaux de commande ainsi que les signaux de rfrence. Il

104

permet galement la visualisation des rsultats de la simulation. La reprsentation dtaille


des sous-systmes est donne dans les figures ci-dessous.

QpSimlnfo
OpCornm
Moelei calcuiation time

KJD
Effective step size

Figure 6.4 - Illustration du nud # 2 : ssrnesures

105

tin

m-+

Vab L_==L_fr.

Source 3ph

Al

61

o
ON

SPS Compaitble 3-feg


Tirne Stamped Bridge

RT-LAB
SoftClock

Filtr

npSiimiljtmnfnfn?
'th nvn
I Overrur.(i

Model t jkuljtii
IffefllVf* t\C\t TI7f

Figure 6.5 - Illustration du nud # 1 : ss network

L_!r.r" """
OpWfitaFile

OpComm

Figure 6.6 - Illustration du nud # 3 : smdistribution

OpComm
powergui

Figure 6.7 - Illustration du sous-systme scconsole

107

Contrairement aux simulations effectues dans le chapitre prcdent o la rgulation


de la tension de la capacit n'tait pas ncessaire, elle doit maintenant tre faite. Un simple
rgulateur PI a t utilis afin de faire la rgulation de la tension.

i v : ; . :: : F o = 1 2 H 2

>

CD

*>

labc

abc

: 1 1 1 : < : p . o - 1 2 H z

d qM

la"

sin cos

abe
sinjsos

a b e_to_d qO

>

Pi

( 3
Vif

J '

Control er

Freq
5in_Cos
Ut

Figure 6.8 - Schma de gnration de signaux de rfrence bas sur l'algorithme du rfrentiel synchrone

La figure 6.9 illustre la commande des courants effectue par bande hystrsis. Des
blocs de la librairie RT-EVENTS ont d tre utiliss avec ce type de commande. Ils
permettent de compenser les erreurs introduites lorsque des vnements se produisent entre
les pas de calcul.

108

Rt-Event
Current Controller

is*"

m ,Rt Event
nt Controiier 1

R-Ll*""

" RTENw.

RTEjaulEBS
Rt-Evtnt
nt Confri lier 2

RT-Brente to
Time Starred Bridge
RTE NOT1

Figure 6.9 - Schma de la rgulation de courant par hystrsis

Le rseau utilis pour la simulation en temps rel est le mme qui a t utilis au
chapitre prcdent (section 5.4).

Gnration d'harmoniques
ou
Signaux de rfrence

Signaux de
commande
des semi-conducteurs

Figure 6.10 - Reprsentation du rseau pour la simulation en temps rel

109

Les paramtres suivants sont utiliss pour la simulation en temps rel

Rseau:

Vs,eff (L-D = 480 V


f = 60 Hz
R s = 0.5 mil

Redresseur :

Rd = 25 O
Ld = 50 mH
R c =1.2mQ
Lc = 50uH
a = 0

Filtre actif:

C = 310uF
Rf=l,5mO
Lf=1200(aH

Commande par hystrsis : AI = 2 A


Pas de temps :

At = 12 u.s

Algorithme de commande bas sur le rfrentiel synchrone


Filtre passe-haut :

fc = 12 Hz
8 = 0.7

Rgulateur PI :

Kp = 2
Ki=l,5

Tension de rfrence :

Vc* = 800 V

6.4.1 Montage exprimental utilis pour les simulations en temps rel


La technologie des processeurs utilise pour la simulation du filtre actif en temps rel
est la plus avance sur le march actuellement. La plate-forme temps rel RT-LAB utilise
se compose de 2 processeurs AMD Opteron Dual Core de 2,2 GHz qui sont relis par liens

110

hardware . Ces liens entre les deux processeurs assurent une plus grande rapidit
qu'avec les liens FireWire conventionnels. RedHawk Linux 2.2 est le systme
d'exploitation utilis par la plate-forme. Avec cette technologie, le filtre actif avec la
commande base sur le rfrentiel synchrone a pu tre simul avec un pas de temps de
12 fis.
Ethernet (TCP/IP)

- 2 processeurs AMD Opteron


Dual Core de 2,2 GHz
- RTOS RedHawk Linux 2.2

Figure 6.11 - Schma du montage exprimental

6.5 Rsultats de simulation

6.5.1 Simulation en rgime permanent


Dans ce type d'essai, aucune perturbation ou contrainte n'est applique au rseau
contenant le filtre actif. Ce dernier compense les harmoniques gnrs par la charge
polluante en rgime permanent. Ceci nous permettra de vrifier l'efficacit

de

compensation harmonique du filtre actif durant ce rgime. Les rsultats sont prsents cidessous :

111

20

H|

ri ri

IO (A)

10

i i

-20
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

-40
0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

j ,

J,

0.15

0.16

0.17

0.18

0.19

0.2

0.15

0.16

0.17

0.18

0.19

0.2

0.15 0.16
Temps (s)

0.17

0.18

0.19

0.2

Figure 6.12 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is)
1000
800
~ 600
:> 400
200
0
0.1

0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2

30r

0.1

0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
Temps (s)

Figure 6.13 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Ij)

112

2C
25
narrc-nc order

30

il
35

40

45

50

0.8
07
0.8
0,5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
5

10

lH.ll.hl.lllllllllllllllnll,
15

20
25
Harmonie order

30

35

40

45

50

Figure 6.14 - Spectre du courant de source avant (haut) et aprs (bas) la compensation d'harmoniques

Initialement, les courants de charge (ic) et de source (is) contiennent une DHT de
l'ordre de 30%. Lors du filtrage, la DHT du courant de source est abaisse 5.5%. Les
formes d'onde des courants de la figure 6.12 sont bruites. Ceci est caus par le pas de
temps utilis (At = 1 2 (is). Pour obtenir de meilleurs rsultats, le pas de temps devrait tre
sous les 10 |is, mais les contraintes technologiques actuelles ne nous permettent pas de
diminuer davantage ce pas de temps. L'utilisation de la rgulation de courant par hystrsis
ne permet pas de contrler le nombre d'vnements l'intrieur d'un pas de temps, ce qui

113

cause le brait. Il serait intressant de faire la rgulation avec le principe de la modulation en


largeur d'impulsion (MLI) et de voir si les rsultats obtenus seraient meilleurs. Malgr ces
quelques limitations au niveau hardware , la compensation des courants harmoniques
par le filtre actif est bien accomplie. Le taux de distorsion harmonique du courant est
ramen un niveau qui respecte la norme IEEE Std 519-1996 (< 20%, voir annexe C).

6.5.2 Simulation en rgime transitoire


Afin de vrifier l'efficacit de compensation du filtre actif en rgime transitoire, une
brusque variation de charge est applique au temps t = 0.1 s. Cette variation de charge est
accomplie en faisant varier l'angle d'allumage (a) des thyristors de la charge polluante de
0 30. Les rsultats sont prsents ci-dessous :

U
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Figure 6.15 - Courant de charge (ic), du filtre actif (if) et de la source (is)

114

1000

800

600

O-

o
>

400
200

0
0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Figure 6.16 - Tension aux bornes de la capacit du filtre actif (Vc) et courant de charge du redresseur (Id)

Sur la figure 6.16 est prsente l'allure de la tension aux bornes de la capacit servant
de source d'nergie pour le filtre actif. La tension reste constante, malgr la variation de
charge, comparativement aux mmes figures de la section 5.4.1. Ceci nous permet de
constater que le temps de rponse du filtre actif en rgime transitoire est amlior par la
rgulation de tension de la capacit. Ce qui permet d'amliorer son efficacit de
compensation par rapport au temps de rponse obtenu prcdemment sans la rgulation. La
compensation d'harmoniques s'effectue trs bien lors du rgime permanent et ce, avant la
variation de charge. Le taux de distorsion harmonique est de l'ordre de 5.5% durant ce
moment, le mme que pour la simulation en rgime permanent. Les spectres du courant de
source avant la variation de charge sont les mmes que pour la simulation en rgime
permanent (figure 6.14). Lors de la variation de charge et aprs, la compensation
d'harmoniques est moins efficace. Le TDH est de l'ordre de 15% ce moment. Le mme

115

raisonnement expliqu la section prcdente s'applique la figure 6.15 concernant le


bruit prsent.

6.6 Conclusion

Ce chapitre nous a permis d'exposer le modle temps rel du filtre actif ralis. La
souplesse du modle ralis permet facilement l'implantation d'autres algorithmes de
commande ou de diverses topologies de filtre actif. Il peut ventuellement servir comme
point de dpart afin de raliser le prototypage rapide de sa carte de contrle.
Les simulations ralises dmontrent les bonnes performances de compensation en
rgime permanent du filtre. La DHT du courant durant ce rgime est conforme la norme
IEEE Std 519-1996 [5].

116

CHAPITRE 7
CONCLUSION

De nos jours, la qualit de l'nergie est un domaine de la plus haute importance.


l'heure o l'conomie des pays industrialiss repose sur leurs capacits produire ou
acheter l'nergie, l'utilisation adquate et sans perte inutile est capitale. Ce projet, bien que
ne touchant qu'un de ces domaines de la qualit de l'nergie pourtant si vaste, a permis de
faire un bref survol de la problmatique lie la pollution harmonique sur les rseaux de
distribution lectrique ainsi que des diffrents moyens de mitigation utiliss. Une bonne
comprhension de la problmatique des harmoniques, de leurs influences sur le rseau
lectrique, ainsi que des moyens de mitigation existant pour les minimiser est maintenant
devenue essentielle pour tout ingnieur travaillant dans le domaine de l'lectrotechnique.
Dans le cadre de ce projet, nous avons fait un survol des causes de la pollution
harmonique sur les rseaux, des effets ainsi que des moyens existants qui permettent de
minimiser ces effets. Diffrentes topologies de filtre actif ont t examines. Une attention
particulire a t porte sur les diffrents algorithmes de commande du filtre actif de
puissance. Par le biais des outils de simulation MATLAB/Simulink/SimPowerSystems, il a
t possible de comparer les performances de compensation de ces diffrents algorithmes.
l'aide du logiciel RT-LAB, un modle temps rel de filtre actif a t ralis, ce qui
constitue la contribution majeure de ce projet.
Les filtres actifs de puissance ont de meilleures performances de compensation que
les filtres passifs conventionnels. En effet, ils sont beaucoup moins influencs par les
variations de frquence des harmoniques ainsi que de l'impdance de ligne. Il existe une
grande varit de configuration pour le filtre actif. Dans ce travail, le filtre actif parallle
structure de tension a t tudi. Diffrentes stratgies de commande ont t tudies et

118

simules afin d'examiner quelques-unes de leurs caractristiques. Les algorithmes de


commande utiliss ont t bass respectivement sur la mthode des puissances instantanes,
le rfrentiel synchrone, le filtre notch et le filtre de Kalman. Une comparaison entre les
performances de compensation en rgime transitoire et permanent, ainsi que le temps de
rponse en rgime transitoire a t effectue.
L'utilisation d'outils permettant la simulation en temps rel de systme sous
l'influence d'harmoniques s'avre fort utile tant pour la comprhension et l'analyse de ces
systmes. La simulation en temps rel est galement trs importante dans le domaine de la
conception de moyens de mitigation pour ces harmoniques. La mise en uvre d'un modle
temps rel de filtre actif rendra possible l'tude de divers types d'algorithmes de
commande, de diffrentes topologies ainsi que l'valuation de l'efficacit de compensation
de ceux-ci dans des rseaux plus labors. De plus, ce modle pourra servir ventuellement
de point de dpart afin de raliser le prototypage rapide de la carte de contrle du filtre
actif. La commande base sur le rfrentiel synchrone a t utilise pour raliser les
simulations en temps rel du filtre. Malgr quelques contraintes au niveau technologique,
soit la limitation du pas de temps 12 (is, la ralisation du filtre a t un succs et les
performances de compensation en rgime permanent respectent la norme IEEE Std 519, 1996. Le taux de distorsion harmonique total pour le courant de source est pass de 30%
5.5% lors de la simulation en rgime permanent. La conception du filtre actif dans RT-LAB
ouvre la porte de nombreux autres champs de recherche et dveloppement.

119

7.1 Travaux futurs

II serait trs intressant, dans les prochains projets, d'effectuer le prototypage rapide
de la carte de contrle du filtre actif en lui faisant piloter un onduleur rel qui serait boucl
un rseau virtuel. Les comparaisons d'algorithmes de commande ouvrent la voie un
autre domaine intressant soit celui des rseaux de neurones et de la logique floue. La
conception de nouvelles stratgies de commande bases sur ces mthodes ainsi qu'une
implementation HIL pourrait tre trs profitable. Intgrer une de ces mthodes de contrle
un filtre hybride ou un conditionneur universel de la qualit d'onde pourrait s'avrer fort
innovateur.

120

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124

ANNEXE A
LISTE DES ABRVIATIONS ET SIGLES

A . l Liste des symboles

Coefficient d'amortissement

co

Pulsation fondamentale du rseau (rad/s)

<p, 0, <p

Angle de phase (rad)

Angle d'allumage des thyristors du redresseur (deg)

3.14159

a, b

Coefficients de la srie de Fourier

Capacit (F)

Puissance de distorsion (VA)

DHT

Distorsion harmonique totale

DSP

Digital signal processor

F AP

Filtre actif parallle

FAS

Filtre actif srie

fc

Frquence de coupure

F dis

Facteur de distorsion

Fdp

Facteur de dplacement

FPGA

Field-programmable gate array

FPH

Filtre passe-haut

FPP

Filtre passif parallle

Fp

Facteur de puissance

126

Frquence fondamentale du rseau (Hz)

fr

Frquence de rsonance (Hz)

HIL

Hardware-in-the-loop

Courant maximal (A)

IEEE

Institute of Electrical and Electronics Engineers

i(t), i

Courant instantan (A)

Nombre entier positif

Kp

Gain du proportionnel

Kj

Gain de l'intgrateur

Inductance (H)

Rang harmonique

Puissance active (W)

Puissance instantane (W)

Puissance ractive (var)

Puissance ractive instantane (var)

Rsistance (Q.)

Puissance apparente (VA)

Priode (s)

Temps (s)

Tension maximale (V)

v(t), v

Tension instantane (V)

127

x(t)

Variable fonction du temps

Impdance (O)

Qk, (j>k, Hh Pk

Matrices l'itration k

Xk, Zk, Wk, Vk

Variables vectorielles l'itration k

AI

Largeur de la bande hystrsis (A)

At

Pas de temps (s)

Variation d'une valeur

A.2 Liste des indices

a-/?.

Coordonnes orthogonales

Signal de rfrence
Composante continue

Composante harmonique

a-b-c

Coordonnes de systme triphas

Charge

Indice de charge

eff

Valeur efficace

Filtre

Harmonique

Indice indiquant le courant

128

L-L

Valeur ligne ligne

Rang harmonique

PH

Passe-haut

S, s

source

Indice indiquant la tension

129

ANNEXE B
FORMULES DE MESURE QUANTITATIVE DES HARMONIQUES

B.l Srie de Fourier


Sur le plan mathmatique, on peut dcomposer tout signal priodique en une somme
de sinusodes dont leurs frquences sont multiples de la frquence fondamentale du signal.
Cette srie se nomme srie de Fourier, d'aprs le mathmaticien franais du XIXe sicle.
Soit un signal x(t), pouvant reprsenter un courant ou une tension, priodique de
priode T, donc de frquence / = et de pulsation a = 2nf . Ce signal peut se dcomposer
en srie de Fourier de la faon suivante :
cO

x(t) = a0 + ^T [an cos\n)t) + bn sin()j

(B. 1 )

avec :

aQ=j'jx(t)dt

(B.2)

et pour n > 1,
an=

2 >0+T
jx(t)cos(n)t)dt

(B.3)

'o

2 ''0+
lx(t)sin(n)t)dt
0+T

bn=

(B.4)

Ou encore sous la forme quivalente suivante :

x(t) = a0 +f\cnsin(na* + 0n)]


n=l

avec :

131

(B.5)

et

Les frquences harmoniques/, sont dfinies comme les frquences multiples de la


frquence dite fondamentale /

Leur rang n est tel que : fn = n x f. Le terme

[ancos(n)t) + bnsin(na>t)l est l'harmonique de rang n. La grandeur cn =-yf + b% est


l'amplitude de l'harmonique de rang n.
Nous pouvons donc affirmer qu'un signal priodique non sinusodal peut tre
reprsent par une somme de sinusodes superposes. On reprsente souvent ce signal sous
la forme d'un spectre. chaque frquence harmonique/,, on fait correspondre la valeur de

L'intrt de la dcomposition harmonique est de faciliter les calculs des rseaux, car
on se trouve dissocier la frquence fondamentale de celles relatives aux frquences
harmoniques.
B.2 Expression des variables aux bornes et des variables aux travers
Les expressions de tension et de courant instantans sont donnes par :

v(0 = E v (0 = Z ^ W

sin

("^ + n)

(B.6)

sm{nmt + (t>n)

(B.7)

n=\

/(/) = '"(O = *SlnMf


H=l

o :

Vmef/ : Valeur efficace de la tension harmonique de rang n


In.eff ' Valeur efficace du courant harmonique de rang n

132

a) Puissance instantane et puissance moyenne en rgime dform

p(t) = v(t)i(t)

T
L

p
n=\

n=l

b) Valeurs efficaces du courant et de la tension

=i

n=\

c) Puissance apparente, puissance ractive et puissance de distorsion

En rgime dform, on doit modifier la dfinition de la puissance apparente pour


qu'elle tienne compte du courant harmonique :
2

+Q2+D2

(B.ll)

Nous voyons dans cette expression (2.15) un nouveau terme qui apparat, il s'agit de
la puissance de distorsion D. La figure suivante illustre vectoriellement ces puissances :

133

Q = kVar

P = kW

Figure B.I - Reprsentation vectorielle de la puissance apparente

En monophas, si la tension et le courant instantans ont pour expression


v(0 = 4Veff sin(i0
T
neff

sin(na)t + (/>)

Ce qui est le cas pour un rseau fort. Nous avons alors :

1-2

r2

4f ~

-VI2

+I2

+I2

134

d) Facteur de puissance

Indpendamment du rgime sinusodal ou dform, le facteur de puissance est le


rapport entre la puissance active et apparente. Cependant, le facteur de puissance s'en
trouve modifi par la prsence de la puissance de distorsion :
p
Fp = -
S

VI

effJeff

eff

(B.14)
Fp = Fdts-Fdp
o :

(B.15)

F dis= Facteur de distorsion.


Fdp = Facteur de dplacement.
En rgime dform, le facteur de puissance devient le produit du facteur de

dplacement et du facteur de distorsion. Les dfinitions prcdentes s'appliquent tout aussi


bien en rgime monophas qu'en rgime triphas quilibr.

135

e) Distorsion harmonique individuelle

J) Distorsion harmonique totale

CO

V2
DHTF=U^

V=2

(B.l 6)

"

ihIf

I2

DHTj = - Li! =

(B.17)

136

ANNEXE C
NORME IEEE STD 519-1992

La norme IEEE Std 519-1992 [5] contient des recommandations qui ont pour but de
contrler le taux de pollution harmonique prsent sur les rseaux lectriques. Ces normes
spcifient les limites de distorsion en tension que les fournisseurs doivent respecter ainsi
que les limites de distorsion en courant que les usagers, avec leurs charges polluantes,
doivent respecter.

Tableau C l : Limites de distorsion de tension pour les fournisseurs


Niveau de tension
< 69 kV
> 69.001 kV et < 161 kV
> 161.001 kV

Taux de distorsion individuel de


tension (%)
3.0
1.5
1.0

Taux de distorsion global de


tension (%)
5.0
2.5
1.5

Tableau C.2 : Limites de distorsion de courant pour les systmes gnraux de distribution
(120 V 69 000 V)
Distorsion maximale du courant harmonique en pourcentage de I L
Ordre harmonique individuel (harmoniques impairs)
11
ll<n<17
17 <n< 23
35 < n
23<n<35
ISC/IL
4.0
0.3
2.0
1.5
0.6
<20
7.0
0.5
3.5
2.5
20 < 50
1.0
10.0
0.7
4.5
4.0
50 < 100
1.5
12.0
1.0
5.5
5.0
2.0
100<1000
15.0
7.0
6.0
2.5
1.4
>1000
Les harmoniques pairs sont limits 25% des limites des harmoniques impairs dfinis ci-dessus
II : Demande maximale du courant de charge.
Isc : Courant de court-circuit maximal.
TDD : Taux de distorsion global du courant.

138

TDD
5.0
8.0
12.0
15.0
20.0

ANNEXE D
ARTICLE DE CONFRENCE
lASTED International Conference on Power and Energy Systems
PES 2007, Clearwater, Florida, U.S.A.

REAL-TIME MODELLING AND SIMULATION OF


AN ACTIVE POWER FILTER
Steeve Beaulieu, Mohand Ouhrouche

Christian Dufour, Pierre-Franois Allaire

University of Quebec at Chicoutimi - EMICLab


555 Blvd de l'Universit, Chicoutimi (Qc) Canada
G7H2B1
Steve_Beaulieu@uqac.ca
Mohand_Ouhrouc@uq ac. ca

Opal-RT Technologies, Inc.


1751 Richardson, Suite 2525, Montral (Qc) Canada
H3K 1G6
christian.dufour@opal-rt.com
pierre-francois.allairesgiopal-rt.com

since the principle of compensation proposed by H.


Sasaki and T. Machida in 1971 [1]. At that time, the
active filtering progress was only at the theoretical stage
because, the power electronic technology was not well
developed for the practical design of the compensation
principle. A few years later, the technology of the power
semiconductors has known a great advancement. This
advancement has increased the research interest in the
active filtering area for the harmonics compensation. The
APF technology is now mature for providing harmonics
compensation, reactive power, and/or neutral current in ac
networks [2].

ABSTRACT
In this paper, a real-time model of an active power filter
(APF) is achieved using RT-LAB software package
running on a simple off-the-shell PC, and real-time
simulations are carried out to verify the effectiveness of
the proposed model. This tool is now adopted by many
high-tech industries as a real-time laboratory package for
rapid control prototyping and for Hardware-in-the-Loop
applications. The active power filter is used for harmonics
compensation in electrical networks. The hysteresis band
current controller determines the switching signals of the
APF, and the algorithm based on synchronous reference
frame is used to determine the suitable current reference
signals. Real-time simulation results show that IEEE Std
519-1992 requirements are satisfied.

Consequently with the advances realized in computer


technology proposing faster processors, real-time
simulation is adopted by many high tech industries as an
attractive and a powerful tool for rapid control
prototyping and for hardware-in-the-Loop applications.
Real-time simulation provides an environment that is
effective for training, assistance and verification the
designed systems. It's a powerful analytical tool that
allows for prediction of system behaviour in response to
operator actions and events via the use of real-time and
archived data. Virtual testing of operator actions prior to
implementation can reveal potential problems, hence
reducing human errors and the risk of service power
interruptions.

KEY WORDS
APF, real-time simulation and power quality.

1. Introduction
Power electronics converters are now widely used in
many industries. These equipments behave like nonlinear
loads, generating harmonics and cause electromagnetic
compatibility problems. For the devices with an
alternative input such as: rectifiers, ac voltage controllers,
indirect frequency converters..., the wave shape of the
absorptive current of the network is non-sinusoidal. In
addition to the fundamental component, this waveform
presents harmonic contents which are, in certain cases,
very important. These harmonics are propagated from the
load towards the network and generate harmonic voltage
drops which are added to the fundamental component of
the voltage delivered by the network. The result is a form
of affected wave, which contains also of harmonic
contents; this affected wave can, as mentioned before,
cause serious problems of electromagnetic compatibility.
The power active filters have been studied for the
compensation of harmonic in industrial power networks
TM

This paper aims to present a contribution in the design of


a shunt active power filter for harmonics compensation in
real-time simulation in RT-LAB environment.

2. Active filter structure


Fig. 1 shows the shunt active filter and the network with
the non-sinusoidal load. It is a three-phase system
composed of a nonlinear load represented by a rectifier
ac/dc. The harmonics generated by this load type are of
odd rank except for the harmonic multiples of three. The
active filter is used to compensate the harmonic currents
generated by the load. It is a parallel filter with voltage

Trademark of Opal-RT Technologies

140

structure. The active filters structure can be divided in two


parts, which are the power part and the control part.

current into dc component while the harmonic


components of the current are shifted in the spectrum
frequency, which is the major advantage of this method.
A high pass filter (HPF) is used to extract the dc
component representing the fundamental frequency of the
currents. The reference current is obtained by carrying out
the inverse transformation of Park (eq.2) synchronized
with the frequency of the network.

2.1 Power part of active filter


The power part is composed of an inverter, a filter of
coupling RfLf and a capacitive element used as source of
energy for APF. This element must provide a voltage of
quasi-constant value. The fluctuation of this voltage must
be weak.

sin(rf)
sin {cot - 2 TT/3 )

cos (?)
cos {cot - 2 ;r/3 )

>cci

(2)

sin {at + 2nj'S) cos {cot + 2 ?r/3 )


2.2 Control part of active filter
The dc side voltage of active power filter should be
controlled and kept at a constant value to maintain the
normal operation of the inverter [4,5].

The other part is used for commutation control of the


semiconductor elements of the inverter in power part. By
means of control strategies well adapted, it is possible to
generate harmonic signals in the output of the inverter,
which are used to compensate those present in the
distribution network.

Fig.2 Synchronous referenceframebased compensator


In order to compensate the losses of the capacity caused
by the conduction and the semiconductors commutation
of the APF, a PI controller is used to regulate the voltage
Ve.
The control signals needed in semiconductors
commutation are carried out from the technique of
hysteresis band current control, which is the most suitable
for all the applications of current controlled voltage
source inverter in active power filters. This method has
the advantages of good stability, fast response time and
good precision [6,7,8]. Fig.3 shows the principle of the
hysteresis band current controller for three phase system.
The hysteresis band current controller decides the
switching pattern of APF. Each violation of this band
gives an order of commutation. This control system is
also characterized by a variable frequency of
commutation. The hysteresis techniques have also a few
undesirable features such as uneven switching frequency
that causes acoustic noise and difficulty in designing input
filter [6].

Fig.l -Network and shunt active filter presentation

2.3 Control schemes and filtering algorithm


Fig.2 shows the algorithm based control for the APF
proposed by Bhattacharya and al. [3]. It consists in
transforming the coordinates abc, of the current in
coordinates d-q using the Park transformation (eq.l) by
fixing the frequency of this one in synchronism with that
of the network. The synchronous frequency is carried out
by the using of a virtual phase-locked loop (PLL).

m{at)
sm

sm(e#+2;r/3)'

(1)

COS(+2^/3)_

The transformation of the current in Park coordinates has


as effect to transform the fundamental component of the

141

power actve filter. As shown in Fig.5, RT-Lab uses


Matlab/Simulink/SimPowerSystems as a front-end
interface for editing graphic models in block-diagram
format, which are afterwards used by this real-time
simulator to generate the necessary C-code for real-time
simulation on a single or more target processors running
RedHawk.

3. PC-Cluster based real-time simulation


PC-Cluster based real-time simulation is now widely used
by high-tech industries, particularly automotive and
aeronautics industries as the main tool for rapid
prototyping of complex engineering systems in a costeffective and secure manner, while reducing the time-tomarket.

'fa *

*
i
Simulink/
,***! SimPowerSystems

^-t

MODEL
SEPARATION
Separation into
Subsystems to be
Executed on
Individual
Processors

RT-LAB
SIMULATOR

REAL-TIME SIMULATION
WITH (I/O) INTERFACE

PC:
Target 1

Fig.3 - Hysteresis band current controller

A PC-Cluster is a parallel multiprocessor computer


system capable of meeting the real-time performance
requirements of the simulation. Fig.4 shows the concept
of digital real-time simulation on a power active filter.
Real-time simulation is achieved by running on separate
processors (targets) and in parallel each part of the drive
system. Each part is actually C-cod (numerical modules)
obtained by an automatic code generator for real-time
execution.

PC
PC
Target 2 Target n

CODE
GENERATION
Use of Automatic
Code Generator
For Real-Time
Execution

Target Processors are


External Boards
Running
RedHawk - RTOS

Fig.5 - Real-time simulation using RT-Lab platform.


Fig.6 shows the real-time model of the proposed scheme
as implemented in RT-Lab environment. This model is
divided into several modules and distributed over three
target CPU motherboards. The two first targets are
installed on a dual CPU with shared memory. The third
one is connected to the others dual CPU through a
hardware real-time link [9,10].
The real-time platform RT-LAB provides also special
libraries which allow the improvement of the system
performance using Simulink/SimPowerSystems blocks
for real-time simulation. ARTEMIS (Advanced RealTime ElectroMechanical Simulator) is a tool integrated
into the blockset SimPowerSystems of Simulink. It
provides improved algorithms allowing simulation in realtime. RT-EVENTS Blockset is an add-on that works with
MATLAB/Simulink to improve the efficiency and
accuracy of continuous-time and discrete-time systems
simulations whose dynamics are affected by discrete
events. One of these functions is to compensate for the
introduced errors when events occur between the steps of
calculation.
The first CPU, which is acting as Slavel, computes in
real-time the proposed network, active filter and this
control algorithm based on the synchronous reference
frame. The second CPU, which is acting as Slave2,
computes in real-time other particular calculation of the
active filter command and network. The third processor,
which is acting as Master, is dedicated to data acquisition.

Fig.4 - Real-time simulation of a APF

In this paper, a PC-Based digital real-time simulation


using RT-Lab Software Package is carried out to analyze
the performance and the effectiveness of the proposed

142

The user interface module is used for input and command


signal and for signal visualization.

oJ
-20-

The processor for slaves is AMD Opteron DP 275 Dual


Core 2.2Ghz [2200Mhz]. The master is implemented in
other processor with the same characteristics as the first
one.

0.1

pi

1 !
i TTT
h ri .L, H L

u.

0.11

0.12

0.11

0.12

J ^ J L

J . LJ ,LJ

0.13

0.14

0.15

0.16

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.19

0.2

0.17

0.18

0.19

0.2

. o
0.1

4. Simulation results
The network parameters used in the simulation are shown
in Table 1. Fig.7 and Fig.8 give the results for the realtime simulation of the active filter. Initially, the source
and the load currents (is), (ic) respectively contain a THD
of about 30%. During filtering, the THD of the current of
source is approximately 5%. In Fig.9 are compared the
spectrums of the nonlinear load current and the source
current. The wave's shapes of the currents in fig.7 are
affected by noises. This is due to the time step used in this
simulation (At =12 us). To obtain better results, the time
step should be less than 10 us, which is not allowed by
our system mentioned above although, it is considered
among the high-performance systems in the same area.
The use of current control by hysteresis does not allow
controlling the number of events inside a time step, which
causes the noise. Although RT-EVENTS makes a
correction for these errors which occur inside the time
step, it seems that is insufficient.

AA AAA

-20
-40
0.1

i>*
0.11

V
0.12

W:

0.13

0.14

0.1S

l
0.16

0.17

W'

0.18

0.19

i
0.2

Time (s)
Fig.7 - Load (ic), filter (if) and source current (is) waves

0.1

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.19

0.2

0.11

0.12

0.13

0.14

0.15

0.16

0.17

0.18

0.19

0.2

10-

0.1

Time (s)

Fig.8 DC source control behavior

f ;

' i--5

> >*&(

II

10

15

20
25
Harmonic order

llll

'I'

15

20
25
Harmonic order

30

35

I 11
A(l

45

II

50

ModeUmtializattonl

Fig.6 - Power active filter implementation using RT-Lab

In spite of these some limitations on the hardware level,


the compensation of the harmonic currents by the active
filter is achieved. The harmonic rate of distortion of the
current is brought back to an acceptable level compared to
the IEEE standards [11].

30

35

40

45

50

Fig9. - Load and source current spectrums from top to bottom

143

Table 1 : Design specifications and circuit parameters


480 V
VS(L-L)
f
60 Hz
0.5 mO
15 nH
25 O
50 mH
1.2 m
50 uH
0o
a
310 u.F
C
1,5 mil
Rf
1200 uH
Lf
2A
AI
At
12 (is
11 Hz
fe

0.7
2
1,5
800 V
Ve*

References
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Eliminate AC Harmonic Currents by Magnetic
Compensation-Considerations on Basic Design. IEEE
Trans. Power App. Syst, Vol 90, No. 5, 1971, pp. 20092019.
[2] B. Singh, K. Al-Haddad and A.C. Chandra, A Review
of Active Filters for Power Quality Improvement. IEEE
Transactions on Industrial Electronics, Vol. 46, No. 5,
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Synchronous Frame Harmonic Isolator using Active
Series Filter, EPE 1991, Firenze, 1991, pp. 3-030 - 3035.
[4] L. Benchaita, S. Saadate and A. Salem Nia, A
comparison of voltage source and current source shunt
active filter by simulation and experimentation, IEEE
Transactions on Power Systems, Vol. 14, Mai 1999, pp.
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[5] H. Akagi, Y. Tsukamoto, and A. Nabae, Analysis and
design of an active power filter using quad-series voltage
source PWM converters. IEEE Transactions on Industry
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current controller for shunt active power filter.
ELSEVIER, Electric Power Systems Research 73, 2005,
pp. 113-119.
[7] J. Holtz, Pulse width modulation - a survey. IEEE
Transactions on Industrial Electronics, Vol. 39, No. 5,
December 1992, pp.410-420.
[8] J.Holtz, Pulsewidth modulation forelectronicpower
conversion. Proceedings of the IEEE, Vol. 82, No. 8,
August 1994, pp. 1194-1214.
[9] M. Ouhrouche, R. Beguenane and M. Dube Dallaire,
Real-Time Simulations: A New Powerful Tool for Rapid
Prototyping of High Performance Induction Motor
Controllers. Proceedings of the IASTED International
Conference AMS'2004, Rhodes, Greece, pp.220-225.
[10] M. Ouhrouche, R. Beguenane, A., Trzynadlowski,
J.S. Thongam and M., Dube-Dallaire, PC-Cluster Based
Fully Digital Real-Time Simulation of a Field-Oriented
Speed Controller for an Induction Motor. International
Journal of Applied Simulation and Modelling, Under
Press, 2005.
II1] IEEE Std 519-1992, IEEE recommended pratices and
requirements for harmonic control in electrical power
systems. IEEE Industry Applications Society/Power
Engineering Society, New York - IEEE, United States,
1997.
[12] Opal-RT Technologies Inc., RT-LAB v7.0 User's
Manual, April 2004.

3. Conclusion
In this paper, a real-time model of an active power filter is
achieved using RT-LAB platform. The APF is used for
harmonics compensation, and its control is based on the
hysteresis band current controller and the algorithm of the
synchronous reference frame.
Real-time simulations are carried out and the results show
that good performances of harmonics compensation are
obtained, which satisfy the requirements of IEEE Std 5191992. The rate of total harmonic distortion for the source
current decreased from 30% to 5%.

Appendix
Nomenclature:
Vs(L-L) :

f:
RS:
Ls:
Rd:
L

R=:
Lc:
a:
C:
R{:
Lf:

AI:
At:
fc:
6:
Kp:
KJ:

V*:

Line to line voltage source


Network frequency
AC source resistance
AC source inductance
Load resistance
Load inductance
AC load resistance
AC load inductance
Thyristor firing angle
Capacitance
Resistance passive filter
Inductance passive filter
Hysteresis band
Time step
Cutoff frequency of HPF
Damping factor
PI controller proportionnai gain
PI controller integral gain
Capacitance reference voltage

144

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