Fundamentos de Robótica

FUNDAMENTOS
DE ROBTICA
Localizao Espacial
de um Corpo Rgido
Motivao 1
Prof. Silas do Amaral - UDESC
Motivao 2
Postura de um Corpo Rgido

Representao da Posio
Representao da Orientao
Matrizes de Transformao Homognea
Relao entre os Sistemas de
Representao
Posio e Orientao
Posio
Coord.
Cartesianas
Coord. Polares
Coord. Cilndricas
Coord. Esfricas
Orientao
Matrizes de
Rotao
ngulos de Euler
Rotao de um
Eixo Arbitrrio
Quatrnios
Coordenadas Cartesianas
Trs Dimenses
Duas Dimenses
Coordenadas Polares e Cilndricas

Trs Dimenses
Coord. Cilndricas
Duas Dimenses
Coord. Polares
Coordenadas Esfricas
Rotao de um Sistema de Referncia
p xy = [px
py ]
puv = [pu
= p x i x + py jy
Um vetor p pode
ser representado
nos dois sistemas.
pv ]
= pu iu + pv jv
10
Matrizes de Rotao 2D
A relao entre os dois sistemas dada pela matriz de
rotao R.
A matriz de rotao R
fornece a orientao de
OUV com relao a OXY.
As colunas de R so os
vetores unitrios de OUV
escritos no sistema OXY.
Matriz de Rotao Para um
Giro .
px
pu
p = R
pv
y
i x iu
R=
jy iu
i x jv
jy jv
cos sen
R=
sen
cos
11
Matrizes de Rotao 3D
puvw = [pu
O vetor p descrito nos
sistemas OUVW e OXYZ
pv
pw ]
= pu iu + pv jv + pw k w
p xyz = [px
py
pz ]
= px i x + py jy + pz k z
A relao entre
os dois vetores
px
pu
p = R p
y
v
pz
pw
A matriz de rotao R que

relaciona OUVW a OXYZ
i x iu
R = jy iu
k z iu
i x jv
jy jv
k z jv
ix kw
jy k w
k z k w
12
Exemplos de Matrizes de Rotao

Rotao em
torno do eixo OX
O sistema OXYZ
fixo.
O sistema OUVW
mvel.
Matriz de Rotao que

define a orientao de
OUVW com relao a
OXYZ
0
0
1
R(x, ) = 0 cos sen
0 sen cos
13
Exemplos de Matrizes de Rotao
Matriz de Rotao para um
Matriz de Rotao para um
cos 0 sen
R( y, ) = 0
1
0
sen 0 cos
cos sen 0
R( z, ) = sen cos 0
0
0
1
giro em torno do eixo OY
giro em torno do eixo OZ
14
Rotaes em um Objeto
R(x,90o)
R(y,-90o)
R(z,90o)
15
Composio de Rotaes
Considere a realizao das trs rotaes apresentadas na ordem:
em torno de OX, seguida de em torno de OY e de em torno

de OZ. A matriz de rotao assim obtida:
T = R( z, ) R( y, ) R( x, )
0
0
C S 0 C 0 S 1
= S C 0 0
1 0 0 C S
0
0
1 S 0 C 0 S
C
onde:
C = cos
S = sen
CC SC + CSS SS + CSC
= SC CC + SSS CS + SSC
S
CS
CC
16
Composio de Rotaes
Inverso da ordem das rotaes: em torno de OZ, seguida de
em torno de OY e de em torno de OX.
Evidentemente, a matriz de rotao diferente da anterior, pois o

produto de matrizes no comutativo:
T = R( x, ) R( y, ) R( z, )
0 C 0 S C S 0
1 0
= 0 C S 0
1 0 S
C 0
0 S C S 0 C 0
0 1
CC
S
CS
= SSC + CS SSS + CC SC
CSC + SS CSS + SC
CC
17
Rotaes em
em um
Rotaes
umObjeto
Objeto
R(z,90o) R(x,30o)
R(x,30o) R(z,90o)
18
ngulos de Euler ZXZ

Eixos Mveis
Consiste de trs
ngulos girando
sucessivamente
em torno dos eixos previamente
girados.
Seqncia ZXZ:
em torno de OZ
em torno de OU
em torno de OW
19
ngulos de Euler ZXZ

Eixos Mveis
Consiste de trs
ngulos girando
sucessivamente
girados.
Sequncia ZXZ:
em torno de OZ
em torno de ON
em torno de OZ
20
ngulos de Euler ZXZ

Eixos Fixos
21
ngulos de Euler ZYZ

Eixos Mveis
Consiste de trs
ngulos girando
sucessivamente
girados.
Seqncia ZYZ:
em torno de OZ
em torno de OV
em torno de OW
22
ngulos RPY
23
Ilustrao dos ngulos RPY
24
Rotao Sobre um Eixo Arbitrrio

Ao invs de trs em
torno de eixos ortonormais, uma s rotao feita sobre
um eixo especfico.
Expresso matemtica da aplicao

desta rotao a um
vetor p:
Rot(k, ) p = p cos - (k p) sen + k (k p)(1- cos )

25
Uso de Quatrnios para

Representar a Orientao
definido por quatro componentes, que representam as
coordenadas do quatrnio na
base (e, i, j, k).
Quatrnio associado rota-
Q = [q0
q1 q2
= [s v ]
q3 ]
onde s(q0) parte escalar

do quatrnio e v(q1, q2, q3)
sua parte vetorial.
o em torno de um eixo
arbitrrio k:
Q = Rot(k, ) = cos
k sen
2
2
26
Matriz de Transformao Homognea

Descrio de um vetor
p = a.i + b.j + c.k em
coordenadas homogneas
x aw a
y bw b
p= = =
z cw c

w w 1
Matriz de transformao homognea, que representa a transformao de um vetor de um sistema de coordenadas em outro:
R
T = 33
f13
p 31 Rotao
Translao
=
w 11 Perspectiv a
Escala
Em robtica, geralmente, os componentes de f1x3 so considerados

nulos e w1x1 feito igual unidade, o que reduz T a:
R 33 p 31 Rotao Translao
T=
=
0
1
0
1
27
Propriedades das Matrizes de Rotao

e de Transformao Homognea
Seja a M.T.H. expressa
na forma:
n x
n
T= y
n z
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
px
p y n o a p
=
p z 0 0 0 1
n, o e a so vetores unitrios, que

representam a orientao, e o vetor p
representa a posio.
a: direo de aproximao (eixo Z)
o: direo de orientao (eixo Y)
n: direo normal
(eixo X)
28

A origem do sistema OUVW definida pelo vetor
ruvw = [0,0,0,1]T
e expressa no sistema de coordenadas OXYZ como
rxyz
0 p x

n o a p 0 p y
=
=
0 0 0 1 0 p z

1 1
Isto significa que p a posio da origem do sistema OUVW com

relao ao sistema OXYZ.
29

ruvw = [1,0,0,1]T
o vetor unitrio relativo ao eixo OU, descrito
no sistema de coordenadas OUVW.

Considerando p nulo, as coordenadas deste vetor no sistema OXYZ
so descritas por:
r x n x
r n
y = y
rz n z

1 0
ox
oy
ax
ay
oz
0
az
0
p x 1 n x
p y 0 n y
=
p z 0 n z

1 1 1
Isto significa que o vetor unitrio n representa o eixo OU do

sistema OUVW com relao ao sistema OXYZ.
30
Translao Pura
Matriz de Transf. Homognea
referente a uma translao
p = a.i + b.j + c.k de OUVW
em relao a OXYZ:
1
0
T(p) =
0
Um vetor ruvw do sistema OUVW descrito no

sistema OXYZ usando
T(p) na forma:
r x 1
r 0
y =
r z 0

1 0
Vetor rxyz trasladado de

acordo com T(p) e expresso em OXYZ
r ' x 1
r ' 0
y =
r ' z 0

1 0
0
1
0
0
0 px
0 p y
1 pz
0 1
0 0 p x ru ru + p x
1 0 p y rv rv + p y
=
r w + p z
0 1 p z rw

0 0 1 1 1
0
1
0
0
0 p x r x r x + p x
0 p y r y r y + p y
=
rz + pz
1 pz r z

0 1 1 1
31
Exemplo de Translao - Parte 1

O sistema OUVW
obtido com a translao p(6,-3,8) com
relao ao sistema
OXYZ, conforme se
mostra na figura.
Coordenadas do
vetor ruvw(-2,7,3)
no sistema OXYZ
r x 1
r 0
y=
r z 0

1 0
6 2 4
1 0 3 7 4
=
11
0 1 8
3

0 0 1 1 1
0 0
32
Exemplo de Translao - Parte 2

Usando a mesma
transformao no
vetor rxyz(4, 4, 11),
obtm-se:
r x 1
r 0
y =
rz 0

1 0
6 4 10
1 0 3 4 1
=
0 1 8 11 19

0 0 1 1 1
0 0
33
Rotao Pura
Matriz de Transf. Homognea
referente a uma rotao em

torno do eixo OX. Neste caso,
o vetor p3x1 nulo:
Vetor ruvw do sistema rotacionado, descrito no sistema
original:
r x
r
y=T
r z

1
0
0
1
0 cos - sen
T(x, ) =
0 sen cos
0
0
0
0
0
0
Aplicando a mesma transformao ao vetor rxyz obtmse:
ru
r
v
rw

1
r ' x
r '
y=T
r ' z

1
r x
r
y
rz

1
34
Exemplo de Rotao Pura

Considere uma rotao de 90
em torno do eixo OZ.
As coordenadas do vetor
ruvw = [4 8 12]T no sistema
original so:
r x 0
r 1
y =
rz 0

1 0
1
0
0
0
0
0
1
0
0 4 8
0 8 4
=
0 12 12

1 1 1
35
Rotao Seguida de Translao

A ordem das operaes importante, pois translao e rotao no
so comutativas.
T(, )T(p ) T(p )T(, )
36
Rotao Seguida de Translao

A matriz de transformao para uma rotao em torno do eixo OX
seguida de uma translao pxyz expressa por:
0
0
px
1
0 cos - sen p
y
T(( x, ),p) =
0 sen cos pz
0
0
1
0
Por outro lado, se a rotao for em torno do eixo OZ, a M.T.H. ser:
cos - sen
sen cos
T(( x, ),p) =
0
0
0
0
0 px
0 py
1 pz
0 1
37
Exemplo de Rotao + Translao

Considere uma rotao de 90 em torno
do eixo OX seguida
da translao dada
por p = (8,-4,12).
Transformao do vetor
ruvw = (-3, 4, -11)

no vetor rxyz expresso
no sistema OXYZ.
r x 1
r 0
y =
r z 0

1 0
8 3 5
0 1 4 4 7
=
1 0 12 11 16

0 0
1 1 1
38
Translao Seguida de Rotao

Translao pxyz seguida da rotao
em torno do eixo OX:
0
0
px
1
0 cos - sen p cos - p sen

y
z
T(p, ( x, )) =
0 sen cos py sen + pz cos
0
0
0
1
39
Translao Seguida de Rotao

Considerando
pxyz = (8,-4,12)
e = 90, o vetor rxyz relativo

a ruvw = (-3, 4, -11) dado por:
r x 1
r 0
y =
rz 0

1 0
8 3 5
0 1 12 4 1
=
1 0 4 11 0

0 0
1 1 1
40
Composio de Matrizes Homogneas

Sistema de Coordenadas Fixo
Para a seguinte seqncia de rotaes com relao a um sistema
de cordenadas fixo: em torno de OX, em torno de OY e em

torno de OZ, a matriz homognea dada por:
T = T( z, )T( y, )T( x, )
C - S
S C
=
0
0
0
0
0 S 0 1 0
0
0
1 0 0 0 C S 0
0 C 0 0 S C 0
0 0 1 0 0
0
1
C C S C + C S S S S + C S S 0
S C C C + S S S C S + S S C 0
=
S
C S
C C
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0 C
0 0
0 - S
1 0
Novamente, a ordem das operaes de extrema importncia.
T( z, )T( y, )T( x, ) T( x, )T( y, )T( z, )

41
Composio de Matrizes Homogneas

Sistema de Coordenadas Mvel
Quando uma seqncia de transformaes realizada relativas a
um sistema de cordenadas que se modifique a cada operao, as
matrizes devem ser multiplicadas na ordem inversa.
Para a seqncia de rotaes: rotao em torno de OX, seguida
da rotao em torno de OV e da rotao em torno de OW, a matriz homognea dada por:
T = T( x, )T( v, )T( w, )
0
1 0
0 C S
=
0 S C
0
0 0
0 C
0 0
0 S
1 0
0 S 0 C S
1 0 0 S C
0 C 0 0
0
0
0 0 1 0
0 0
0 0
1 0
0 1
C C
C S
S
0
S S C + C S S S S + C C S C 0
=
C C S + S S C S S + S C
C C 0
0
0
0
1
42
Exemplos de Composio de T. H.
A M.T.H. correspondente seqncia de operaes abaixo:
1. Rotao de -90 em torno do eixo OX, seguida de
2. Translao definida pelo vetor pxyz = (5,5,10) e de
3. Rotao de 90 em torno do eixo OZ.
obtida a partir de:
T = T( z, 90 o ) T(p) T( x, 90o )
0 1
1 0
=
0 0
0 0
0
0
1
0
0 1
0 0
0 0
1 0
0
1
0
0
0 5 1 0
0 5 0 0
1 10 0 1
0
1 0 0
0
1
0
0
0 0 0 1 5
0 1 0 0
5
=
0 0 1 0 10

1 0 0 0
1
43
Exemplos de Composio de T. H.
J a M.T.H. correspondente seqncia de operaes abaixo:
1. Translao definida pelo vetor pxyz = (-3,10,10), seguida de
2. Rotao de -90 em torno do eixo OU do sistema trasladado e de
3. Rotao de 90 em torno do eixo OV do sistema rotacionado.
obtida a partir de:
T = T(p) T(u, 90o ) T( v, 90 o )

1
0
=
0
0 0 3 1 0
1 0 10 0 0
0 1 10 0 1
0 0
1 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 1
0 1 0
0 1 0 0 0
1 0 0 1 0
=
0 1
0 0 0

0 0 1 0 0
1 3
0 10
0 10
0
1
44
Grafos e Equaes de Transformao

Transformaes necessrias
para localizar um objeto.
Ferramenta referida a OXYZ

M
TR R TE E TF = M TO O TF
Ferramenta ref. ao objeto
( M TO ) 1
TR R TE E TF = O TF
Relao entre objeto e base

R
TO = R TE E TF ( O TF )1
= ( M TR )1 M TO
45
Relao entre os ngulos de Euler e

as Matrizes de Transf. Homognea
Representao por matrizes de transformao homognea dos
ngulos de Euler na seqncia ZXZ
TZXZ = T( z, )T(u, )T( w, )

C - S
S C
=
0
0
0
0
0
0
1
0
0 1 0
0
0 0 C - S
0 0 S C
1 0 0
0
0 C S 0
0 S
C 0
0 0
0 1
1 0
0 0
CC - SCS CS - SCC SS
SC + CCS - SS + CCC CS
=
SS
SC
C
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
46
Relao entre os ngulos de Euler e

ngulos de Euler na seqncia ZYZ
TZYZ = T( z, )T( v, )T( w,)

0
0 0
C - S 0 0 C 0 S 0 1
S C 0 0 0
0 C S 0
1
0
0
=
0
0
1 0 - S 0 C 0 0 S
C 0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
CCC - S S CCS - S C CS 0
SCC + C S - SCS + CC SS 0
SC
SS
C
0
0
Ferramenta
0
ref.
0
ao
objeto
1
47
Relao entre os ngulos R - P - Y e

ngulos Roll-Pitch-Yaw na seqncia YPR
TYPR = T( z, )T( y, )T( x,)

0
0 0
C - S 0 0 C 0 S 0 1
S C 0 0 0
0 C S 0
1
0
0
=
0
0
1 0 - S 0 C 0 0 S
C 0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
CC C SS - S C CSC + SS 0
SC SSS + CC SSC - CS 0
=
- S
CS
CC
0
0
0
1
0
48
Relao Entre o Par (k,

) e as Matrizes
de Transformao Homognea
A rotao em torno de um
vetor k pode ser expressa
como a composio de rotaes bsicas em torno dos
eixos coordenados.
1 - Giro em torno de OX
2 - Giro - em torno de OY
3 - Giro em torno de OZ
4 - Giro em torno de OY
5 - Giro - em torno de OX
T(k, ) = T( x,) T( y, ) T( z, ) T( y,) T( x, )

49
Relao Entre R(k,

) e a Matriz de
Transformao Homognea
Levando em conta que:
sen =
ky
k y2 + k z2
sen = k x
cos =
kz
k y2 + k z2
cos = k y2 + k z2
A M. T. H. equivalente rotao em torno de um eixo arbitrrio fornecida abaixo:
k x2 V + C
k x k y V + k z S
T ( k , ) =
k x k z V - k y S
k x k y V - k z S
k x k z V + k y S
k y2 V + C
k y k z V + k x S
0
k y k z V - k x S
k z2 V + C
0
0
0
onde V
= 1- C
.
50

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Rotao de um Sistema de Referncia

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A matriz de rotao R que

Exemplos de Matrizes de Rotao

Matriz de Rotao que

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Exemplos de Matrizes de Rotao

Matriz de Rotao para um

Matriz de Rotao para um

giro em torno do eixo OY

giro em torno do eixo OZ

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em torno de OX, seguida de em torno de OY e de em torno

Evidentemente, a matriz de rotao diferente da anterior, pois o

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ngulos de Euler ZXZ

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ngulos de Euler ZXZ

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ngulos de Euler ZYZ

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Ilustrao dos ngulos RPY

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Rotao Sobre um Eixo Arbitrrio

Expresso matemtica da aplicao

Rot(k, ) p = p cos - (k p) sen + k (k p)(1- cos )

Uso de Quatrnios para

Quatrnio associado rota-

onde s(q0) parte escalar

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Matriz de Transformao Homognea

Em robtica, geralmente, os componentes de f1x3 so considerados

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Propriedades das Matrizes de Rotao

n, o e a so vetores unitrios, que

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Propriedades das Matrizes de Rotao

Isto significa que p a posio da origem do sistema OUVW com

Propriedades das Matrizes de Rotao

o vetor unitrio relativo ao eixo OU, descrito

no sistema de coordenadas OUVW.

Isto significa que o vetor unitrio n representa o eixo OU do

Um vetor ruvw do sistema OUVW descrito no

Vetor rxyz trasladado de

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Exemplo de Translao - Parte 1

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Exemplo de Translao - Parte 2

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referente a uma rotao em

Aplicando a mesma transformao ao vetor rxyz obtmse: