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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPRITO SANTO

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
PROJETO DE GRADUAO

CONTROLE PREDITIVO DO NVEL DE GUA EM UM


TANQUE PRESSURIZADO

IGOR DALLORTO CORRA

VITRIA ES
JULHO/2005

IGOR DALLORTO CORRA

CONTROLE PREDITIVO DO NVEL DE GUA EM UM


TANQUE PRESSURIZADO

Parte manuscrita do Projeto de Graduao


do aluno Igor DallOrto Corra,
apresentado
ao
Departamento
de
Engenharia
Eltrica
do
Centro
Tecnolgico da Universidade Federal do
Esprito Santo, para obteno do grau de
Engenheiro Eletricista.

VITRIA ES
JULHO/2005

IGOR DALLORTO CORRA

CONTROLE PREDITIVO DO NVEL DE GUA EM UM


TANQUE PRESSURIZADO

COMISSO EXAMINADORA:

___________________________________
Prof. D. Sc. Jos Leandro Flix Salles
Orientador
___________________________________
Prof. D. Sc. Jos Denti Filho
Examinador
___________________________________
Prof. Dr. Alessandro Mattedi

Vitria - ES, 18 de Julho de 2005

DEDICATRIA

A meus pais.
minha carinhosa irm Ludmila.
A todos os amigos que estiveram comigo durante essa caminhada e de alguma
forma contriburam para minha formao como pessoa e como profissional.

AGRADECIMENTOS
A Deus por todas as oportunidades que tive na vida.
A Nelson Azeredo Barbosa, que tornou este trabalho possvel por meio da
construo do Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel.
Ao Professor Jos Leandro, pela oportunidade de realizar este trabalho e por
toda a ateno concedida.
Coordenao de Automao do Centro Federal de Educao Tecnolgica de
Campos dos Goytacazes RJ. Aos professores e alunos da mesma instituio que se
dispuseram a ajudar quando necessitei.

ii

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Diagrama do LCM ..................................................................................11
Figura 2 - Nvel do Tanque 2 X sinal de sada..........................................................15
Figura 3 - Transmissor de Presso do tanque 2.........................................................16
Figura 4 - Curva Entrada de Presso X Sinal de Corrente do transmissor de presso 16
Figura 5 - Vlvula de Controle .................................................................................17
Figura 6 - Vlvula de nvel do tanque 2 - Dimetro da sede X curso da haste...........18
Figura 7 - Vlvula de presso do tanque 2 - Dimetro da sede X curso da haste.......18
Figura 8 - Estrutura do CPBM..................................................................................25
Figura 9 =0,99, =100, =5 .................................................................................36
Figura 10 - = 0,985, = 1000, = 2 ......................................................................37
Figura 11: Detalhe; =0,985, =1000, =2 ...............................................................38
Figura 12 - =0,985, =4000, =1 ............................................................................38
Figura 13 - Detalhe: =0,985, =4000, =1..............................................................39
Figura 14 - =0,90, =4000, =1..............................................................................39
Figura 15 - Ki = 1; Kp = 10......................................................................................40
Figura 16 - Ki = 4; Kp = 40......................................................................................41
Figura 17 - Ki = 10, Kp = 100..................................................................................42
Figura 18 - Ki = 0,4; Kp = 40...................................................................................43
Figura 19 rvore de um projeto realizado no PROGRAM WORX .......................46
Figura 20 - rvore do Projeto aps declarao dos itens de Configurao................47
Figura 21 - Estrutura de uma Logical POU ..............................................................47
Figura 22 - rvore de um Projeto.............................................................................48

iii

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Dimenses do Tanque 1..........................................................................14
Tabela 2 Dimenses do tanque 2 ...........................................................................14
Tabela 3 Caractersticas das bombas de gua ........................................................15
Tabela 4 - Caractersticas do Transmissor de Presso do tanque 2............................16
Tabela 5 - Caractersticas da vlvula de controle de nvel do tanque 2......................17
Tabela 6 - Caractersticas do posicionador da vlvula de controle de nvel do tanque
2...............................................................................................................................18
Tabela 7 - Vlvulas de presso do tanque 2..............................................................18
Tabela 8 - Caractersticas dos conversores P/I e I/P..................................................19

iv

SIMBOLOGIA
:

Fator de previso da referncia

Ponderao do erro

Ponderao do esforo de controle

Nu :

Horizonte de controle

N1 :

Horizonte de predio mnimo

N2 :

Horizonte de predio mximo

y :

Predio da sada

u:

Sinal de controle

NOTAO
G:

Letras maisculas sublinhadas denotam matrizes

y:

Letras minsculas sublinhadas denotam vetores

GLOSSRIO
CPBM:

Controle Preditivo Baseado em Modelo

DMC:

Dynamic Matrix Control (Controle por Matriz Dinmica)

GPC:

Generalized Predictive Control (Controle Preditivo Generalizado)

CLP:

Controlador Lgico Programvel

vi

SUMRIO
DEDICATRIA....................................................................................................... I
AGRADECIMENTOS............................................................................................II
LISTA DE FIGURAS ........................................................................................... III
LISTA DE TABELAS........................................................................................... IV
SIMBOLOGIA........................................................................................................ V
NOTAO.............................................................................................................. V
GLOSSRIO......................................................................................................... VI
RESUMO............................................................................................................... IX
1

INTRODUO...........................................................................................10
1.1 O Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel - LCM ......................10
1.2 Objetivo.........................................................................................................12

DESCRIO DO LABORATRIO .........................................................13


2.1 Descrio dos equipamentos..........................................................................13
2.1.1 Tanque 1 ..............................................................................................14
2.1.2 Tanque 2 ..............................................................................................14
2.1.3 Bombas de gua ...................................................................................15
2.1.4 Transmissor de nvel ............................................................................15
2.1.5 Transmissor de presso.........................................................................15
2.1.6 Vlvula de controle de nvel e presso e seus posicionadores ...............17
2.1.7 Conversores..........................................................................................19
2.2 Painel de Rels e Painel de Rede ...................................................................19
2.3 Microcomputador e Placa Controladora.........................................................19
2.4 A Rede de Sensores e Atuadores ...................................................................20
2.5 Concluses ....................................................................................................20

O PROCESSO CONTROLADO E O DESENVOLVIMENTO DOS

CONTROLADORES.............................................................................................21
3.1 Introduo .....................................................................................................21
3.2 A Configurao da Planta ..............................................................................21
3.2.1 O Modelo do Processo..........................................................................22
vii

3.3 A Linguagem de Programao.......................................................................22


3.4 O Controlador PI ...........................................................................................22
3.5 O CONTROLADOR PREDITIVO................................................................24
3.5.1 Elementos do CPBM ............................................................................24
3.5.1.1 O modelo de predio ..............................................................25
O MODELO DO PROCESSO ..............................................................................25
O MODELO DAS PERTURBAES .................................................................26
3.5.1.2 Respostas Livre e Forada .......................................................26
3.5.1.3 Funo Objetivo ......................................................................27
3.5.1.4 Trajetria de referncia............................................................27
RESTRIES........................................................................................................27
3.5.2 O algoritmo de controle........................................................................28
3.5.3 O modelo discreto ................................................................................28
3.5.4 O programa de controle ........................................................................31
3.6 Concluses ....................................................................................................34
4

RESULTADOS ...........................................................................................35
4.1 Desempenho do Controlador Preditivo ..........................................................35
4.2 Desempenho do Controlador PI .....................................................................40
4.3 Comparao de Desempenho dos Controladores............................................43

CONCLUSES ...........................................................................................44

APNDICE A.........................................................................................................45
APNDICE B.........................................................................................................49
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................51

viii

RESUMO
Este projeto tem como objetivo aplicar uma estratgia de Controle Preditivo
Baseado em Modelo (CPBM) ao controle de nvel de gua em um tanque pressurizado.
O tanque utilizado faz parte da planta-piloto didtica do Laboratrio de Controle de
Processos Multivarivel (LCM) do Centro Federal de Educao Tecnolgica de
Campos dos Goytacazes RJ.
A estratgia de controle escolhida o Controle Preditivo Generalizado, ou
Generalized Predictive Control GPC. O controlador ser implementado em uma
placa controladora ligada a uma rede digital de sensores e atuadores do tipo Interbus.
A linguagem de programao a ser utilizada o Texto Estruturado, que est definida
na norma IEC 61131-3.
Para fins de comparao de desempenho e para adquirir familiaridade com a
linguagem de programao e com a planta, ser realizado tambm um controlador
clssico PI.

ix

10

INTRODUO
O Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel (LCM) do CEFET de

Campos dos Goytacazes foi construdo para permitir que alunos de graduao na rea
de controle de processos tenham contato com equipamentos utilizados na indstria,
tais como vlvulas, transdutores e controladores lgicos programveis. No laboratrio,
tais equipamentos esto ligados em rede, o que permite controlar e supervisionar o
processo atravs de uma interface homem-mquina. A configurao do laboratrio
permite ao aluno o contato com vrios tipos de problema de controle, desde os
sistemas SISO mais simples, passando por alguns mais complexos, como sistemas
MIMO, at aqueles impossveis de serem resolvidos. Alm disso, o laboratrio permite
desenvolver algoritmos de controle estudados no meio acadmico e aplic-los em um
ambiente com caractersticas semelhantes s de uma planta industrial, sujeito a
saturao de vlvulas, no linearidades, atrasos, etc.
1.1 O Laboratrio de Controle de Processos Multivarivel - LCM
O laboratrio, como pode ser visto na Figura 1, constitudo por um tanque de
alimentao (tanque 1), que supre gua para outros dois tanques (tanques 2 e 3) por
meio de duas bombas (B2 e B3). O interior do tanque 1 est sob presso atmosfrica e
os tanques 2 e 3 possuem uma presso interna igual a P2 e P3, respectivamente,
fornecidas por um compressor. Os nveis dos tanques 2 e 3 podem ser modificados
atravs das vlvulas vn2 e vn3, respectivamente, e as presses internas podem ser
modificadas atravs das respectivas vlvulas vp2 e vp3. Os tanques 2 e 3 esto
interconectados atravs da vlvula v23.
Os tanques so equipados com sensores de nvel e presso. Estes transmitem
sinais de corrente de 4 a 20 mA a cartes de aquisio, instalados juntos a um terminal
de barramento. Os sinais de corrente so digitalizados e enviados pela rede digital
Interbus a uma placa controladora instalada no barramento ISA de um
microcomputador Pentium padro. Esta processa as informaes dos sensores de
campo e envia comando para os atuadores realizando, assim, o controle do processo. A

11
configurao do barramento, a implementao das lgicas de controle e a superviso
do processo so feitas nesse mesmo microcomputador.

COMP RESS OR

ATM

ATM

Vp3

Vp2

PT

PIC

PIC

PT

LT

TANQUE 2

TANQUE 3

LT

P/I

LIC

LIC

vn3

vn2
I/P

TANQUE 1
BOMBA CV1
DANCOR

CV1
DANCOR

PLANTA DIDTICA MULTIVARIVEL COM TANQUES ACOPLADOS


Ttulo: CONTROLE DE NVEL E PRESSO DO TANQUE 1 E 2.

Escala: 1:1

Ass.:
Figura 1 Diagrama do LCM

12
Para desenvolvimento das atividades, so utilizados os seguintes softwares,
que se encontram instalados no microcomputador do laboratrio:
1 - PC WORX verso 2.02 release 13, fornecido pela Phoenix Contact. Este
software destina-se parametrizao e configurao da placa controladora e do
barramento e criao do projeto (algoritmo de controle), que pode ser desenvolvido
em linguagens textuais (Texto Estruturado ou Lista de Instrues) ou em linguagens
grficas (Ladder, Diagrama de Blocos de Funo e Fluxograma Seqencial).
2 - INTERBUS OPC_SERVER 2.00, fornecido pela Emation. Realiza a
interface entre a placa controladora e o software de superviso e controle. Em outras
palavras, coleta da placa controladora os dados dos instrumentos de campo e os
disponibiliza ao software de superviso. Alm disso, recebe comandos deste e os
repassa placa controladora para que sejam enviados aos atuadores e outros
equipamentos no campo.
3 - Wizcon for Windows e Internet verso 8.1, tambm fornecido pela
Emation. Este software utilizado para gerar as aplicaes que fazem a interface entre
o operador e o processo, permitindo supervision-lo e control-lo. Alm disso, permite
disponibilizar essas aplicaes em uma intranet ou na Internet, o que possibilita o
monitoramento do processo distncia.
1.2 Objetivo
Conforme exposto acima, a placa controladora pode ser programada atravs de
linguagem de texto estruturado, o que possibilita o desenvolvimento de algoritmos de
controle mais avanados, alm dos tradicionais controladores PID. Portanto, o
principal objetivo deste projeto desenvolver algoritmos de controle preditivo e PID
usando a linguagem de texto estruturado da placa controladora. Ambas as tcnicas
sero aplicadas ao controle do nvel de gua em um tanque pressurizado.

13

DESCRIO DO LABORATRIO
Este

captulo

descreve

os

equipamentos

do

LCM

utilizados

no

desenvolvimento do projeto. Nem todos os equipamentos do Laboratrio foram


utilizados. Este captulo foca-se somente na descrio daqueles que fazem parte do
processo controlado.
2.1 Descrio dos equipamentos
Os seguintes equipamentos fazem parte do processo:
Tanque 1 Tq1: tanque-reservatrio de gua que abastece os tanques 2
e 3. A gua que sai desses tanques tambm retorna ao tanque 1.
Tanque 2 Tq2: tanque pressurizado onde ser realizado o controle de
nvel.
Bombas de gua: retiram gua do Tq1 e recalcam para os tanques 2 e 3.
Vlvula de controle de nvel do Tq2 vn2: instalada na sada de gua
do Tq2, permite o controle de vazo.
Transmissor de nvel: envia placa controladora a informao de nvel
do tanque. Juntamente com a vlvula vn2, forma a malha de controle de
nvel do Tq2.
Vlvulas de controle de presso vp2: um par instalado na tubulao
que alimenta o tanque com o ar vindo do compressor. Estas vlvulas
permitem a regulao da presso aumentando ou restringindo a
passagem de ar para o interior do tanque ou para a atmosfera.
Transmissor de presso: envia placa controladora a informao da
presso no interior do tanque. Em conjunto com as vlvulas vp2, forma
a malha de controle de presso do Tq2.
Conversores:

so

utilizados

dois

tipos,

os

conversores

Corrente/Presso, que convertem um sinal de corrente de 4 a 20 madc


em um sinal de presso de 3 a 15 psi; e os conversores

14
Presso/Corrente, que convertem um sinal de presso de 3 a 15 psi em
um sinal de corrente de 4 a 20 madc.
A seguir encontra-se uma descrio mais detalhada dos equipamentos citados
acima.
2.1.1 Tanque 1
Este tanque armazena a gua que vem de uma caixa externa ao laboratrio.
Essa gua ser usada para alimentar o processo. O tanque equipado com um visor de
nvel e com duas chaves de nvel, que monitoram os nveis mximo e mnimo. A
Tabela 1 mostra suas caractersticas.
Tabela 1 Dimenses do Tanque 1
Raio:

4.55dm

Altura:

9.10dm

Comprimento:

17.5dm

Comprimento til:

14.4dm

Seo Transversal:

151.1dm2

2.1.2 Tanque 2
Este tanque recebe a gua vinda do tanque 1, enviada pelas bombas, e o ar
comprimido vindo do compressor. Nele so realizados os controles de nvel e de
presso, por meio da manipulao das vazes de sada de gua e de entrada de ar.
O tanque tem as dimenses mostradas na Tabela 2.
Tabela 2 Dimenses do tanque 2
Raio:

3.08dm

Altura:

14.5dm

Circunferncia:

19.4dm

Seo Transversal:

24.5dm2

15
2.1.3 Bombas de gua
As duas bombas de que alimentam o sistema so centrfugas e possuem as
mesmas caractersticas, dadas na Tabela 3.
Tabela 3 Caractersticas das bombas de gua
Fabricante:

Dancor

Potncia:

1.0 CV

Rotao:

3450 RPM

Tenso de alimentao:
Presso de trabalho:

115/230V
300kgf/dm

2.1.4 Transmissor de nvel


Este transmissor mede o nvel do tanque 2 e transmite a informao placa
controladora. Ele transmite a informao na forma de um sinal no padro 4 a 20 madc,
proporcional ao nvel de gua dentro do tanque.
O instrumento foi instalado com a tomada de nvel baixo a 13,6 dm de
distncia do solo, enquanto a tomada de nvel alto est a 17,2 dm do solo. Na Figura 2,
pode-se ver a curva que relaciona o sinal de presso da sada do medidor, na faixa de
21.09 a 105.5 kgf/dm2, com o nvel do tanque.

Figura 2 - Nvel do Tanque 2 X sinal de sada

2.1.5 Transmissor de presso


Este instrumento mede a presso no interior do tanque 2. Pode ser utilizado
para indicao local ou remota ou para controle. O transmissor gera como sada um
sinal no padro 4 a 20 madc proporcional presso.
Na Figura 3 pode-se ver o transmissor instalado no tanque. A
Tabela 4 apresenta suas caractersticas.

16

Figura 3 - Transmissor de Presso do tanque 2


Tabela 4 - Caractersticas do Transmissor de Presso do tanque 2
Fabricante:

Foxboro

Modelo:

E11GM

Range de sada:

4 a 20 madc

Range de entrada:

0 a 1000 Kgf/dm2

Faixa de trabalho:

0 a 300 Kgf/dm2

Alimentao:

13 a 50 Vdc

A Figura 4 mostra o sinal de sada do instrumento em funo do sinal de


presso de entrada.

Figura 4 - Curva Entrada de Presso X Sinal de Corrente do transmissor de presso

17
2.1.6 Vlvula de controle de nvel e presso e seus posicionadores
As vlvulas de controle de nvel e presso regulam o fluxo de gua e de ar que
passa atravs de si restringindo ou ampliando a rea de sua sede. Na Figura 5, vemos
uma foto de uma vlvula e uma ilustrao que mostra sua construo.

Figura 5 - Vlvula de Controle

As vlvulas de controle so acopladas a posicionadores que permitem um


correto posicionamento do obturador. Os posicionadores pneumticos recebem um
sinal padro de 21,9kgf/dm2 a 105,5kgf/dm2 psi e enviam um sinal pneumtico,
enquanto os eletro-pneumticos recebem um sinal padro de 4 a 20 madc e envia um
sinal pneumtico para a vlvula de controle.
A Tabela 5 mostra as caractersticas da vlvula de controle de nvel do tanque
2; a Tabela 6 as de seu respectivo posicionador; a Tabela 7 as das vlvulas de controle
de presso e as de seus posicionadores. A Figura 6 mostra o dimetro equivalente da
sede da vlvula de nvel do tanque 2 em funo da posio de seu obturador; a Figura
7 mostra a curva para as vlvulas de presso.
Tabela 5 - Caractersticas da vlvula de controle de nvel do tanque 2
Fabricante:
Dimetro do orifcio:
Tipo:
Curso da haste:
Tag:

Hiter
0.254 dm
Pneumtico
0.1905 dm
LV 200

18
Tabela 6 - Caractersticas do posicionador da vlvula de controle de nvel do tanque 2
Fabricante:
Tipo:

Hiter
Pneumtico

Modelo:

P-32

Figura 6 - Vlvula de nvel do tanque 2 - Dimetro da sede X curso da haste

Tabela 7 - Vlvulas de presso do tanque 2


Vlvula de suprimento
Fabricante:

Asca

Vlvula de exausto
Fabricante:

Posicionador
Asca

Dimetro do orifcio:

0.06dm

Dimetro do orifcio:

0.06dm

Tipo:

Curso da haste:

0.16dm

Curso da haste:

0.16dm

Modelo:

Tag:

PV 500/P

Tag:

Contrisul

Fabricante:

Eletropneumtico

PV 500/E

Figura 7 - Vlvula de presso do tanque 2 - Dimetro da sede X curso da haste

6 986 520

19
2.1.7 Conversores
So instrumentos que tem por finalidade converter um sinal padro em outro
sinal de padro diferente. No LCM, so utilizados conversores presso/corrente (P/I),
que transformam um sinal de presso na faixa de 3 a 15 psi em um sinal de corrente na
faixa de 4 a 20 madc, alm de conversores corrente/presso (I/P), que fazem a
transformao inversa. A Tabela 8 mostra as caractersticas dos conversores usados.
Tabela 8 - Caractersticas dos conversores P/I e I/P
Conversor P/I
Fabricante:

Conversor I/P

American Instruments do Brasil

Modelo:
Tag:

TPC-5410
LY 200

Fabricante:
Modelo:
Tag:

Transmitel
B-1200
LY 300

2.2 Painel de Rels e Painel de Rede


No painel de rels feita a distribuio de fases para alimentar os
equipamentos. Nele esto localizados rels, contatores, fusveis, disjuntores, circuito
de distribuio de fases, fonte de alimentao e barramentos, que protegem e
energizam os equipamentos da planta.
O painel de rede abriga o controlador de campo com sua fonte de alimentao,
alm dos outros mdulos da rede Interbus, que so: dois mdulos de entradas
analgicas, quatro mdulos de sadas analgicas, quatro mdulos de entradas digitais e
quatro mdulos com sadas digitais.
Os diagramas das ligaes dos painis de rede e de rels com os equipamentos
so encontrados em Barbosa [1].
2.3 Microcomputador e Placa Controladora
A placa controladora, responsvel por executar as rotinas de controle
programadas, encontra-se instalada no barramento ISA de um microcomputador. Ela
se conecta a um terminal de barramento por meio da rede Interbus. Este terminal faz
uma interface entre a placa e os mdulos de entrada e sada.
O microcomputador utilizado para escrever as rotinas de controle e
configurar a placa controladora e o barramento de campo. Alm disso, pode ser usado
para criar e executar aplicaes que permitem supervisionar o processo.

20
2.4 A Rede de Sensores e Atuadores
O LCM equipado com uma rede de comunicao industrial digital que segue
o padro Fieldbus. A rede do LCM do tipo Interbus, um dos vrios tipos de Fieldbus
disponveis no mercado. composta de:
Uma placa controladora IBS ISA FC/I-T;
Um terminal de barramento, modelo IBS IL 24 BK-T/U;
Dois mdulos de entradas analgicas, modelo IB IL AI 2/SF;
Quatro mdulos de sadas analgicas, modelo IB IL AO 1/SF;
Quatro mdulos de entradas digitais, modelo IB IL DI 16;
Quatro mdulos com sadas digitais, modelo IB IL DO 16.
O conjunto formado pelo terminal de barramento e os mdulos de entrada e
sada constitui o barramento de campo; ele faz a interface entre a placa controladora e
os instrumentos. Esta processa as informaes que vm dos instrumentos e realiza todo
o controle.
2.5 Concluses
Neste captulo, o hardware utilizado no projeto foi apresentado e descrito.
No prximo captulo encontra-se a o desenvolvimento do programa que
implementa o algoritmo de controle preditivo.
O Apndice A descreve sucintamente a criao de um projeto de automao
no software do controlador disponvel no LCM.

21

O PROCESSO CONTROLADO E O DESENVOLVIMENTO DOS

CONTROLADORES
3.1 Introduo
Neste trabalho, pretendeu-se realizar o controle de nvel no tanque 2 da planta
do LCM usando o clssico controlador PI e uma estratgia de controle preditivo.
Ambos foram implementados em Texto Estruturado. O controlador PI foi
implementado com a finalidade de adquirir familiaridade com a linguagem de
programao e com a prpria planta. Em seguida, partiu-se para a construo do
controlador preditivo.
Este captulo descreve o processo controlado, justifica a escolha da linguagem
de programao utilizada e mostra o desenvolvimento dos controladores.
3.2 A Configurao da Planta
Como dito anteriormente, os controladores desenvolvidos tm por finalidade
manter o nvel do tanque constante em um valor desejado.
A planta foi configurada para que o tanque 2 ficasse isolado, configurando um
sistema SISO. Para tanto, a vlvula v23 de interligao dos tanques foi fechada, o que
constitui a configurao C2 descrita em Barbosa [1].
A planta teve de ser ajustada de modo a trabalhar sob as mesmas condies em
que seu modelo foi obtido Barbosa [1]. A presso no interior do tanque foi mantida
constantemente em 100kgf/dm2. O tanque foi inicialmente preenchido com gua at
50% de seu volume. A vazo de gua na entrada foi ajustada de modo a ser igual
vazo de sada quando a vlvula de controle de nvel vn2 estivesse com sua abertura
em 50%.
Para controlar a presso no interior do tanque, foi utilizado um controlador
PID que j se encontra implementado na forma de um bloco de funo. A sada desse
bloco o valor da varivel de controle, que enviado s vlvulas de controle de
presso. Neste projeto, o valor do ganho derivativo foi ajustado para zero, fazendo
com que o controlador atue apenas como um PI.

22

3.2.1 O Modelo do Processo


O modelo do processo descrito no item anterior foi obtido em Barbosa [1]. No
domnio da freqncia, pode ser aproximado por:
x 2(s )
0,1066

r1(s ) s + 0,00688
Equao 1

3.3 A Linguagem de Programao


A linguagem em que os controladores foram implementados, aplicvel ao
modelo de placa controladora utilizado, uma das definidas pela norma IEC 61131-3.
A linguagem a ser utilizada na realizao dos controladores deveria ser similar
a outras linguagens de programao j muito difundidas para facilitar uma
familiarizao evitando, assim, se perder muito tempo estudando-a. Deveria tambm
ser flexvel o suficiente para implementar algoritmos diferentes dos encontrados nos
blocos de funo definidos pela norma IEC 61131-3. Por isso, a escolhida foi o Texto
Estruturado, muito semelhante aos conhecidos C e Pascal.
O controlador no possui um ferramental matemtico muito rico. Por outro
lado, o texto estruturado permite realizar vrias operaes, como adies e
multiplicaes, em uma mesma linha de programa. Por isso, a tarefa de implementao
dos controladores se tornou bastante simples e resultou em cdigos bastante enxutos.
3.4 O Controlador PI
O clssico controlador PI foi implementado, como citado anteriormente, com a
finalidade de adquirir familiaridade com o texto estruturado, a linguagem de
programao utilizada no desenvolvimento do projeto.
O controlador implementado possui a seguinte estrutura:
U (t ) = Kp e(t ) + Ki e(t )dt
Equao 2

onde:

23
U(t): ao de controle;
e(t): erro ou diferena entre a referncia e a sada real do processo num
determinado instante;
Kp: ganho proporcional;
Ki: ganho integral.
No Apndice B se encontra o programa escrito em texto estruturado que
implementa o controlador.
Para realizao dos testes, o ajuste ou set point do nvel era alterado em uma
tela do Program Worx. Os valores eram escolhidos de forma a manter o nvel sempre
em torno do mesmo ponto de operao em que o modelo foi obtido: 50%. A leitura
fornecida pelo sensor de nvel chega na forma de uma varivel inteira, que varia entre
zero (0%) e 31000 (100%). Para que possa ser utilizada pelo programa, essa varivel
deve ser transformada para o formato real. A referncia tambm uma varivel real. O
valor configurado no programa para que o nvel fique em 50% 15500,0.
Tendo lido o valor do nvel, o algoritmo procede ao clculo da ao de
controle segundo o algoritmo PI tradicional. O resultado um valor real.
Uma vez que a ao de controle tenha sido calculada, ela deve ser enviada ao
atuador na planta, a vlvula de controle de nvel vn2. A palavra de dados a ser enviada
deve estar no formato Word, ou seja, uma palavra de 16 bits. Portanto, a ao de
controle calculada deve ser convertida do formato real para o formato de WORD
(palavra de 16 bits), que pode representar valores inteiros entre zero e 65535. Esta
converso facilmente realizada por meio da funo REAL_TO_WORD. Contudo, o
controlador, ao realizar a converso, na verdade gera uma DOUBLE WORD, ou seja,
uma palavra de 32 bits e depois converte o valor de sada para os bits de mais baixa
ordem da palavra. Devido parcela integral do controlador, a ao de controle excedia
os limites de uma WORD. Isto fazia com que a vlvula fosse pilotada para posies
que no correspondiam ao que se desejava do controlador. Para corrigir este problema,
limitou-se a palavra de dados enviada vlvula para que esta estivesse sempre entre
zero e 65535. Esta limitao realizada com a
LIMIT_REAL(LOW,U,HIGH), em que:

utilizao da funo

24
U a varivel de interesse;
LOW o limite inferior que a varivel de interesse pode assumir;
HIGH o limite superior da varivel.
3.5 O CONTROLADOR PREDITIVO
O controle preditivo surgiu no ambiente industrial na dcada de 1970 baseado
na idia de prever o comportamento futuro do processo. uma das tcnicas de
controle moderno mais potentes e vem ganhando espao nos ltimos anos.
3.5.1 Elementos do CPBM
O Controle Preditivo Baseado em Modelo (CPBM) no uma tcnica nica,
mas um conjunto de mtodos de controle que se baseiam em algumas idias comuns:
Usam um modelo explcito do processo para predizer a sada do mesmo
num determinado horizonte finito;
Calculam as aes de controle para todo o horizonte a partir da
minimizao de uma determinada funo objetivo;
O horizonte deslizante; em cada perodo de amostragem o horizonte
deslocado um passo para frente, aplica-se a ao de controle
unicamente naquele instante e desconsidera-se o resto dos controles
dentro do horizonte.
A Figura 8 mostra a estrutura de um controlador preditivo.
As diferenas entre os diversos algoritmos existentes devem-se basicamente
forma de escolher os modelos para o processo e as perturbaes, ao tipo de funo
objetivo e ao procedimento para manipular as restries e o clculo do controle.

25

Figura 8 - Estrutura do CPBM

3.5.1.1 O modelo de predio


O modelo de predio o elemento mais importante dentro do controlador,
dado que ele deve ser capaz de representar adequadamente a dinmica do processo,
deve permitir o clculo das predies da sada do processo, ser intuitivo e ao mesmo
tempo permitir uma anlise terica do sistema. Os modelos so equaes discretas no
tempo que representam as relaes entre entrada manipulada, perturbaes e sadas do
processo. separado em duas partes: o modelo do processo e o modelo das
perturbaes.
O MODELO DO PROCESSO
Segundo Rico [3], os modelos mais usados para representar o processo so a
resposta ao impulso, a resposta ao degrau, funo de transferncia e espao de estados.
Estes modelos consideram somente o comportamento linear ou linearizado do
processo. So os mais usados por sua simplicidade. Modelos no-lineares podem ser
utilizados para representar o processo quando os modelos lineares no geram bons

26
resultados. Lgica fuzzy e redes neurais podem ser usadas para obter o modelo do
processo.
O MODELO DAS PERTURBAES
O modelo mais utilizado para representar perturbaes determinsticas e
estocsticas conhecido como modelo autorregressivo integrado de mdia mvel
(Auto-Regressive and Integrated Moving Average, ARIMA). As perturbaes so
provocadas pelas diferenas entre o processo real e o modelo, offsets (desvios) e
rudos.
O modelo ARIMA tem a forma:
n( j ) =

( )
( )

C z 1 e( j )
D z 1

Equao 3

onde C(z-1) e D(z-1) so polinmios e e(j) um rudo branco.


3.5.1.2 Respostas Livre e Forada
Nos algoritmos de CPBM, considera-se a seqncia de controle composta de
duas partes:
u( j ) = u f ( j ) + uc ( j )

onde uf(j) corresponde aos valores passados da entrada e mantida igual aos
valores da varivel manipulada:
uf( j k ) = u( j k ), para k = 1, 2, ...
uf( j + k ) = u( j 1 ), para k = 0, 1, 2, ...
uc(j) zero no passado e igual aos controles a serem aplicados no futuro:
uc( j k ) = 0, para k = 1, 2,...
uc( j + k ) = u( j + k ) u( j 1), para j = 0, 1, 2, ...
Desta forma a predio da sada do processo pode ser separada em duas
partes: a resposta livre y f ( j ) , que corresponde predio da sada quando a entrada

27
igualada a uf(j), e a outra, a resposta forada y c ( j ) , que corresponde s predies
quando o controle igual a uc(j).
3.5.1.3 Funo Objetivo
Segundo Ramos [2], a finalidade da funo objetivo (J) minimizar o erro
entre a previso da sada ( y ) e a referncia desejada (w) penalizando o esforo de
controle (u). A expresso mais geral da funo objetivo :
J=

N2

Nu

2
[ y( j + k ) j w( j + k )] + [u ( j + k 1)]
2

k = N1

k =1

Equao 4

onde N1 e N2 so os horizontes de predio mnimo e mximo, onde se deseja


que a sada siga a referncia, Nu o horizonte de controle e e so ponderaes do
erro e do esforo de controle, respectivamente.
3.5.1.4 Trajetria de referncia
Uma das vantagens do controle preditivo utilizar o conhecimento dos valores
futuros de referncia para calcular o sinal de controle. Esta caracterstica importante
em algumas aplicaes como robtica mvel e manipuladora, em servoacionamentos
e em processos tipo batelada onde a referncia futura conhecida a priori.
A seguinte expresso usada para calcular a referncia:
w( j ) = r ( j ); w( j + k ) = w( j + k 1) + (1 ) r ( j + k ) , k = 1..N

onde [0,1] e r a referncia real do sistema. Esta lei representa um filtro


passa-baixas de primeira ordem que pode ser ajustado para suavizar mais ( prximo
de 1) ou menos ( prximo de zero) a forma da resposta.
RESTRIES
Os algoritmos de controle preditivo permitem a incluso de restries nas
variveis de entrada e sada que refletem limitaes reais dos processos. Essas
restries so representadas por equaes como:

28
u min u ( j ) u max , j

du min u ( j ) u ( j 1) du max , j
y min y ( j ) y max , j

3.5.2 O algoritmo de controle


A estratgia de controle escolhida neste trabalho o controle preditivo
generalizado Generalized Predictive Control, GPC. Uma descrio detalhada desse
algoritmo pode ser encontrada em Ramos [2] e em Rico [3].
3.5.3 O modelo discreto
O modelo discretizado do processo foi obtido com o auxlio da ferramenta c2d
do MATLAB, usando tempo de amostragem de 0,1s:
y ( j ) 0,01066 z 1
=
u ( j ) 1 0,9993z 1
Equao 5

Este modelo equivalente a:

(1 0,9993z ) y( j ) = 0,01066 u( j 1)
1

Equao 6

Da Equao 6, obtemos:
A(z 1 ) = 1 0,9993 z 1
B(z 1 ) = 0,01066

Esse sistema no possui atraso, portanto: d=0.


Foi escolhido um horizonte de controle Nu = 7. Este valor foi escolhido com
base nos resultados de simulaes feitas no MATLAB. Estas mostraram que
horizontes de controle menores no eram capazes de estabilizar o sistema ou geravam
respostas insatisfatrias. Como o atraso zero, o horizonte de predio mnimo N1 =
1 e o horizonte de predio mximo N2 = 7.
Para o clculo das predies, utiliza-se o modelo do sistema e a soluo da
seguinte equao Diofantina:

( ) ( )

( )

1 = E j z 1 z 1 + z j F j z 1
Equao 7

29

com (z-1) = (1-z-1).A(z-1).


A soluo dessa equao foi encontrada com o auxlio do cdigo para
MATLAB encontrado em Ramos [2]. Dados os horizontes de predio mnimo e
mximo, devem ser encontrados os polinmios E1 a E7 e F1 a F7. Estes se encontram
abaixo:
E1 = 0,0107
E 2 = 0,0107 + 0,0213 z 1
E3 = 0,0107 + 0,0213 z 1 + 0,0320 z 2
E 4 = 0,0107 + 0,0213 z 1 + 0,0320 z 2 + 0,0426 z 3
E5 = 0,0107 + 0,0213z 1 + 0,0320 z 2 + 0,0426 z 3 + 0,0532 z 4
E6 = 0,0107 + 0,0213z 1 + 0,0320 z 2 + 0,0426 z 3 + 0,0532 z 4 + 0,0638 z 5
E7 = 0,0107 + 0,0213 z 1 + 0,0320 z 2 + 0,0426 z 3 + 0,0532 z 4 + 0,0638 z 5 + 0,0745 z 6
F1 = 1,9993 0,9993 z 1
F2 = 2,9979 1,9979 z 1
F3 = 3,9958 2,9958 z 1
F4 = 4,9930 3,9930 z 1
F5 = 5,9895 4,9895 z 1
F6 = 6,9853 5,9853 z 1
F7 = 7,9804 6,9804 z 1

Uma vez que a soluo da equao Diofantina tenha sido calculada, procedese ao clculo das predies. O mtodo de clculo pode ser encontrado em Rico [3].
As predies calculadas so as seguintes:

30
y ( j + 1 j ) = 0,0107 u ( j ) + 1,9993 y ( j ) + 0,9993 y ( j 1)
y ( j + 2 j ) = 0,0213u ( j ) + 0,0107u ( j + 1) + 2,9979 y ( j ) + 1,9979 y ( j 1)
y ( j + 3 j ) = 0,032u ( j ) + 0,0213u ( j + 1) + 0,0107u ( j + 2) + 3,9958 y ( j ) +
+ 2,9958 y ( j 1)
y ( j + 4 j ) = 0,0426u ( j ) + 0,032u ( j + 1) + 0,0213u ( j + 2) + 0,0107 u ( j + 3) +
+ 4,9930 y ( j ) + 3,9930 y ( j 1)
y ( j + 5 j ) = 0,0532u ( j ) + 0,0426u ( j + 1) + 0,032u ( j + 2) + 0,0213u ( j + 3) +
+ 0,0107u ( j + 4) + 5,9895 y ( j ) + 4,9895 y ( j 1)
y ( j + 6 j ) = 0,0638u ( j ) + 0,0532u ( j + 1) + 0,0426u ( j + 2) + 0,032u ( j + 3) +
+ 0,0213u ( j + 4) + 0,0107u ( j + 5) + 6,9853 y ( j ) + 5,9853 y ( j 1)
y ( j + 7 j ) = 0,0745u ( j ) + 0,0638u ( j + 1) + 0,0532u ( j + 2) + 0,0426u ( j + 3) +
+ 0,032u ( j + 4) + 0,0213u ( j + 5) + 0,0107u ( j + 6) + 6,9853 y ( j ) + 5,9853 y ( j 1)

Na forma matricial, escreve-se:


0,0107
0,0213

0,0320

y ( j + k j ) = 0,0426
0,0532

0,0638
0,0745

1,9993
2,9979

3,9958

+ 4,9930
5,9895

6,9853
7,9804

0,0107

0,0213 0,0107
0,0320 0,0213
0,0426 0,0320
0,0532 0,0426
0,0638 0,0532

u ( j )
0
0
0
0 u ( j + 1)
0
0
0
0 u ( j + 2)

0,0107
0
0
0 u ( j + 3) +
0,0213 0,0107
0
0 u ( j + 4)

0,0320 0,0213 0,0107


0 u ( j + 5)
0,0426 0,0320 0,0213 0,0107 u ( j + 6 )
0

0,9993
1,9979
2,9958
y( j )
3,9930

y ( j 1)
4,9895

5,9853
6,9804

Resumidamente: y = G u + f , onde f a parcela de resposta livre do


sistema.

31
Observa-se que a parcela de resposta livre depende somente de respostas atual
e passada do sistema.
Com a finalidade de obter os diferenciais da ao de controle
u ( j + k ), k = 0..7 , minimiza-se a funo objetivo. A soluo dada:

u = G G + I

G w f

Equao 8

Pode-se escrever de forma mais sucinta:

u = K w f
Equao 9

onde

K = G G + I

Equao 10

e w = [w( j + 1) w( j + 2 ) K w( j + N )] .
Deve-se notar que, uma vez obtida a matriz G, basta aplica-la ao clculo dos
coeficientes K e, com estes, obter os diferenciais da ao de controle.
A demonstrao da soluo da funo objetivo pode ser encontrada em Ramos
[2].
A seguir encontra-se o programa implementado para realizao do controle do
nvel do tanque.
3.5.4 O programa de controle
Ser apresentado agora o programa que realiza o algoritmo do GPC, escrito
em Texto Estruturado. O programa est explicado por meio dos comentrios.
Declarao das variveis do programa:
hp: inteira; nmero de passos do horizonte de controle.
K: vetor de nmero reais com 7 elementos; coeficientes para clculo da
ao de controle.
K1, K2, K3, K4, K5, K6, K7: reais; so utilizados para inserir no
programa os coeficientes para clculo da ao de controle.
ENABLE_P: booleana; habilita o controlador preditivo.

32
ENABLE:

booleana;

habilita

um

controlador

PID

que

foi

implementado com fins de teste na mesma rvore de projeto.


referencia: real; contm o valor de referncia do nvel.
rf: vetor de nmeros reais; contm a referncia do controlador.
Y: inteiro; contm o valor do nvel do tanque.
LT_200: inteiro; transmissor de nvel do tanque.
W: vetor de reais com 7 elementos; contm a trajetria de referncia.
alfa: real; parmetro para clculo da trajetria de referncia.
Yf: vetor de reais com 7 elementos; contm os valores obtidos no
clculo da resposta livre.
Ys: vetor de reais com 2 elementos; contm a sada atual Ys( j ) e a sada
no instante anterior Y ( j 1) do sistema.
dU: real; valor do diferencial da ao de controle.
U_atual: real; valor da ao de controle.
AUX: real; varivel auxiliar.
VALVE: real; valor da ao de controle que ser enviada vlvula.
LV_200: word; varivel de sada do controlador, endereada vlvula
de nvel vn2.
i, j, m: inteiros; variveis auxiliares nos loops.
(*Horizonte de Predio*)
hp:=7;

Abaixo, os coeficientes obtidos por meio da Equao 10 so inseridos no vetor


K. Faz-se necessrio usar as variveis K1 a K7 porque elas podem ser acessadas e
modificadas na tela de variveis do programa PC WORX, ao passo que os elementos
do vetor no podem.
(*Coeficientes do Clculo da Ao de Controle*)
K[1]
K[2]
K[3]
K[4]
K[5]
K[6]

:=
:=
:=
:=
:=
:=

K1;
K2;
K3;
K4;
K5;
K6;

33
K[7] := K7;

(*Controlador*)

IF (ENABLE_P AND NOT(ENABLE))


preditivo e bloqueia o PID*)

THEN

(*Habilita

controlador

(*Atualizao de um Vetor de Referncia: insere a referncia no


programa do no controlador *)
rf[7] := referencia; (*nova referncia inserida no ltimo
elemento do vetor de referncia*)
(* Este loop realiza a atualizao gradual do vetor de referncia. A
cada ciclo da placa, mais um elemento do vetor recebe a nova referncia *)
FOR i:=1 TO 6 BY 1 DO
m
:= i+1;
rf[i] := rf[m];
END_FOR;
(*Atualizao do vetor de nvel do tanque. Este vetor contm o nvel
atual e o nvel lido no ciclo anterior*)
Y := LT_200; (*VARIVEL DO PROCESSO - TRANSMISSOR DE NVEL*);
Ys[1] := Ys[2];
Ys[2] := INT_TO_REAL(Y);

(*Clculo da trajetria de referncia*)


W[1]
:= alfa*Ys[2] + (1.0-alfa)*rf[1]; (* Primeiro elemento do
vetor da trajetria de referncia*)
FOR i:=2 TO hp BY 1 DO
m:=i-1;
W[i] := alfa*W[m] + (1.0-alfa)*rf[i];
END_FOR;
(*Clculo da resposta livre*)
Yf[1] := 1.9993*Ys[2] - 0.9993*Ys[1];
Yf[2] := 2.9979*Ys[2] - 1.9979*Ys[1];
Yf[3] := 3.9958*Ys[2] - 2.9958*Ys[1];
Yf[4] := 4.9930*Ys[2] - 3.9930*Ys[1];
Yf[5] := 5.9895*Ys[2] - 4.9895*Ys[1];
Yf[6] := 6.9853*Ys[2] - 5.9853*Ys[1];
Yf[7] := 7.9804*Ys[2] - 6.9804*Ys[1];
(*Clculo do diferencial da ao de controle*)
dU := 0.0;
FOR j:=1 TO hp BY 1 DO
dU := dU + K[j]*(W[j] - Yf[j]);
END_FOR;
(*Sinal de Controle Atual*)
(* Limitao do sinal de comando enviado vlvula *)
AUX := U_atual + dU;
IF AUX > 32768.0 THEN U_atual := 32768.0;
ELSIF AUX < -32767.0 THEN U_atual := -32767.0;
ELSE U_atual := U_atual + dU;

34
END_IF;
(* ao de controle calculada somado metade do valor da
faixa de trabalho da vlvula *)
AUX_LV := U_atual + 32767.0;
VALVE := LIMIT_REAL(0.0,AUX_LV,65535.0); (*Este comando garante
que a palavra de controle enviada vlvula no ultrapasse o valor mximo
de sua faixa de trabalho*)
LV_200:= REAL_TO_WORD(VALVE); (*Converso da palavra de controle
para o formato WORD e envio vlvula*)
(*As linhas abaixo reiniciam
desabilitado*)
ELSE
Ys[1] := 0.0;
Ys[2] := 0.0;
U_atual := 0.0;
FOR i:=1 TO hp BY 1 DO
W[i] := 0.0;
END_FOR;

controlador

quando

ele

END_IF;

3.6 Concluses
Este captulo apresentou o processo controlado e mostrou como os
controladores foram implementados.
O prximo captulo mostra os resultados obtidos com o controlador preditivo e
os compara com os obtidos com a aplicao do PI.

35

RESULTADOS
Neste captulo so apresentados os resultados obtidos com o controlador

preditivo. Em seguida, esses so comparados aos obtidos com a aplicao do PI.


4.1 Desempenho do Controlador Preditivo
O controlador foi testado fazendo-se o nvel variar em torno do ponto de
operao: 50% do mximo. Eram aplicados degraus para que variasse para 40% e
60%. Permitia-se que o nvel se estabilizasse em novo valor e em seguida outro degrau
era aplicado.
Diferentes ajustes do controlador so obtidos alterando-se os parmetros , e
. O primeiro, como mostrado anteriormente, aplicado ao clculo da trajetria de
referncia. Neste trabalho, observou-se que o parmetro deve assumir valores
prximos de 1, de forma a tornar a trajetria de referncia mais suave. Valores
pequenos tornavam o sistema oscilatrio, chegando mesmo a desestabiliz-lo em
alguns casos. Os parmetros e so aplicados ao clculo dos coeficientes K.
Nas figuras abaixo observamos no trao mais escuro, em vermelho, a resposta
do nvel para vrios ajustes do controlador. Pode-se ver tambm, no trao mais claro,
em laranja, a ao da vlvula, que se encontra totalmente aberta quando seu grfico
atinge o mnimo.

36

Figura 9 =0,99, =100, =5

A Figura 9 captura a resposta para um valor de pequeno e para um valor de


grande. Foram utilizados =0,99, =100, =5. Como se pode observar, h sobressinal
na resposta e o nvel demora a se estabilizar em um novo patamar.
Na Figura 10, os valores utilizados foram: =0,985, =1000, =2.

37

Figura 10 - = 0,985, = 1000, = 2

A Figura 11 mostra um detalhe da Figura 10. A resposta do sistema rpida,


mas h uma tendncia a um pequeno sobressinal. Pode-se ver que o nvel oscila em
torno do valor de referncia, neste caso, 60% do mximo.

38

Figura 11: Detalhe; =0,985, =1000, =2

Figura 12 - =0,985, =4000, =1

A Figura 12 mostra a resposta para o ajuste: =0,985, =4000, =1. Aqui


tambm a resposta do sistema foi rpida mas no houve sobressinal. No detalhe abaixo
(Figura 13) pode-se observar que o sistema se tornou um pouco menos oscilatrio.

39

Figura 13 - Detalhe: =0,985, =4000, =1

Figura 14 - =0,90, =4000, =1

40
A Figura 14 mostra a resposta para os parmetros: = 0,90, = 4000, = 1.
Nota-se que com este valor menor de , a ao da vlvula (em verde) se torna muito
agressiva e o nvel (em vermelho) oscila muito em torno de um patamar.
4.2 Desempenho do Controlador PI
O controlador PI clssico foi implementado para que se pudesse comparar o
desempenho do preditivo.
Abaixo se encontram figuras que mostram seu desempenho em testes que
seguem o mesmo padro aplicado aos testes do controlador preditivo.
Em Barbosa [1], foi encontrada a relao

ki
= 0,1 entre os ganhos do
kp

controlador PI para que o mesmo elimine o erro estacionrio do sistema, segundo o


mtodo do lugar das razes.

.
Figura 15 - Ki = 1; Kp = 10

Na Figura 15, v-se a resposta do sistema para Ki = 1 e Kp = 10, que mantm


a razo de 0,1. H grande sobressinal e o sistema demora muito a se estabilizar.

41
Na Figura 16 os ganhos foram ajustados para Ki = 4; Kp = 40. H sobressinal
da mesma magnitude que do ajuste anterior. A resposta se torna um pouco mais rpida.
Na Figura 17, Ki e Kp foram ajustados em 10 e 100, respectivamente. O
sobressinal semelhante. O nvel, porm, oscila mais em torno da referncia.

Figura 16 - Ki = 4; Kp = 40

42

Figura 17 - Ki = 10, Kp = 100

Na Figura 18 mostrada a resposta para Ki = 0,4 e Kp = 40, que d uma razo


ki
= 0,01. Observa-se que houve reduo do sobressinal. O sistema, porm, tornou-se
kp

extremamente lento. Pode-se ver no ltimo trecho do grfico de nvel, quando


aplicado um degrau de 40% para 60%, que h um sobressinal considervel. No
possvel enxergar nesta tela o momento em que a sada alcana a referncia.

43

Figura 18 - Ki = 0,4; Kp = 40

4.3 Comparao de Desempenho dos Controladores


Como se pde observar nos grficos acima, o controlador preditivo possui um
desempenho superior ao do PI. A resposta do sistema s solicitaes era mais rpida.
Os sobressinais so menores, chegando a ser inexistentes dependendo dos parmetros
escolhidos. Alm dessas vantagens, h ainda a de o controlador preditivo ser mais fcil
de ser sintonizado, j que apresentava um desempenho razovel para vrios valores
diferentes atribudos a , e .

44

CONCLUSES
Este trabalhou mostrou ser possvel a adoo de uma estratgia de controle

diferente do clssico PID em um controlador programvel. A estratgia escolhida foi o


GPC, ou Controle Preditivo Generalizado (Generalized Predictive Control). Este
algoritmo faz parte da famlia de tcnicas de Controle Preditivo Baseado em Modelo
(CPBM). Sua implementao mostrou-se simples, apesar de requerer uma carga de
clculo razovel, mas que no chega a ser exagerada.
O GPC foi aplicado ao controle do nvel de gua em um tanque pressurizado.
Neste trabalho, apresentou um desempenho superior ao do controlador PI e mostrou-se
mais fcil de ser sintonizado.
No foram consideradas aqui, no clculo da ao de controle, as restries
existentes no sistema real tais como a faixa de trabalho da vlvula. Fica aberta a
possibilidade de um estudo com a finalidade de implementar um controlador que leve
em considerao essas restries.

45
APNDICE A
A CRIAO DO PROJETO
Este apndice descreve sucintamente a criao de um projeto de automao no
controlador disponvel no LCM.
Introduo
Antes de comear e escrever as rotinas de controle necessrio configurar a
placa controladora e o barramento de campo. Feito isso, pode-se prosseguir
elaborao das rotinas. Ambas as tarefas so realizadas em um pacote de softwares, o
PC WORX 2.02 Release 13, que se divide em dois mdulos. O primeiro mdulo,
chamado SYSTEM WORX, usado para configurar o hardware, ou seja, a placa
controladora e o barramento de campo que ser utilizado no projeto. No segundo
mdulo, chamado PROGRAM WORX, so escritas as rotinas a serem executadas pelo
controlador.
Configurao do Hardware
A primeira tarefa da criao de um projeto de automao a configurao da
placa controladora e de sua comunicao com o microcomputador. As janelas que
permitem realiz-la sero exibidas assim que o usurio requisitar a criao de um novo
projeto.
Aps a primeira etapa, parte-se para a configurao do barramento de campo.
H duas formas possveis. Uma delas a automtica, em que a prpria placa
controladora, ao receber um comando do usurio, se comunica com os mdulos e os
identifica. A outra a manual, em que o usurio informa quais mdulos esto ligados
ao barramento. Neste modo, para que cada mdulo seja endereado corretamente,
preciso que a seqncia em que eles so inseridos e configurados seja a mesma em que
esto fisicamente conectados.
Depois que a configurao do barramento estiver completa, esta deve ser
enviada placa controladora. Esta etapa a parametrizao. Ao mesmo tempo, a placa
inicializada e comea seu ciclo de execuo.

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Estrutura do Projeto
Aps a configurao do hardware, o usurio precisa estruturar o projeto antes
de comear a escrever as rotinas de controle. O projeto organizado em uma rvore
que contm os itens Libraries, Data Types, Logical POUs e Physical Hardware,
conforme a norma IEC 61131-3, como mostrado na Figura 19.

Figura 19 rvore de um projeto realizado no PROGRAM WORX

Abaixo se encontra uma breve descrio de cada item.


Physical Hardware: segundo a norma IEC 61131-3, um sistema de
programao de CLPs deve refletir a estrutura do hardware utilizado no projeto de
automao. Para tanto, o usurio declara alguns elementos de configurao, que ficam
contidos dentro desse ramo. Esses elementos so:
Configuration: pode ser comparado a um sistema com controladores
programveis, por exemplo, um painel. Uma Configuration consiste de
uma ou vrias Resources.
Resources: pode ser comparada a uma CPU inserida em um painel.
Numa Resource, uma ou vrias Tasks podem ser executadas.
Tasks: so associadas a programas. Servem para determinar a sua
temporizao. A norma IEC 61131-3 define trs tipos de Task:
o Cclicas: so ativadas em intervalos de tempo regulares e os
programas associados so executados periodicamente.
o Interrupes ou Eventos: so ativadas quando algum evento
predeterminado acontece, por exemplo, uma varivel atinge um
valor de alarme.
o Erros: so ativadas se algum erro acontecer durante a execuo
de um programa.

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Aps o usrio ter declarado esses itens de configurao, a rvore estar como a
da Figura 20.

Figura 20 - rvore do Projeto aps declarao dos itens de Configurao

Logical POUs (Program Organization Units) so funes e blocos de


funo criados pelo usurio. Essas unidades de lgica contm as lgicas de controle de
um processo. Elas so compostas de:
Uma pgina de descrio, que pode ou no ser preenchida, com fins de
documentao.
Uma pgina de variveis com a declarao das variveis usadas.
Uma pgina de cdigo com a lgica propriamente dita da unidade de
lgica.
A Figura 21 mostra a estrutura de uma POU na rvore do projeto.

Figura 21 - Estrutura de uma Logical POU

Data Types contm os tipos de dados que sero usados no projeto. Nessa
pgina o usurio pode definir e editar novos tipos de dados. Esses novos tipos so
criados a partir dos j existentes definidos pela norma IEC 61131-3.

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Libraries ou bibliotecas so projetos j prontos que foram declarados como
Libraries. Por meio dessas bibliotecas, o usurio pode facilmente reutilizar programas,
blocos de funo, funes e tipos de dados por ele definidos.
A Figura 22 mostra a rvore de um projeto com os itens de configurao
declarados e uma POU criada.

Figura 22 - rvore de um Projeto

Como dito anteriormente, cada programa, ou POU, deve estar associado a


alguma Task. O usurio deve, aps ter declarado os itens de configurao e criado uma
nova POU, associ-la a uma Task.
As variveis que sero usadas em uma POU devem ser declaradas antes de se
comear a escrever lgica. Depois de criadas, elas devem ser associadas a seus pontos
fsicos de entrada e sada, quando for o caso.
O PROGRAM WORX permite realizar a programao em cinco linguagens
diferentes, todas definidas pela norma IEC 61131-3: Lista de Instrues e Texto
Estruturado, que so linguagens textuais, e Diagrama de Blocos de Funo, Ladder e
Sequential Flow Chart (Fluxograma Seqencial), que so linguagens grficas.

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APNDICE B
O CONTROLADOR PI
Este apndice mostra o programa que implementa o controlador PI.
Declarao das variveis:
LT_200: varivel inteira; leitura do transmissor de nvel.
Y: varivel inteira; leitura do transmissor de nvel.
OUT: real; leitura do transmissor de nvel convertida para o formato
real.
ENABLE: booleana; habilita o controlador.
ERRO1: real; diferena entre a referncia e o valor real do nvel na
iterao anterior.
ERRO2: real: diferena atual entre a referncia e o valor real do nvel.
REF: real; valor da referncia ou set point.
Kp: real; ganho proporcional do controlador;
Ki: real; ganho integral do controlador;
Ui1: real; valor da integrao do erro at a iterao anterior do
controlador.
Ui2: real; valor atual da integrao do erro.
U: real; valor da ao de controle resultante da soma das parcelas
proporcional e integral do controlador.
T: real; tempo de ciclo da placa controladora, em segundos.
U_AUX: real; varivel auxiliar. Utilizada para limitar o valor da
palavra de dados que enviada vlvula.
LV_200: word; sada do controlador, endereada vlvula de nvel
vn2.
IF (ENABLE) THEN (*Habilitao do controlador*)
Y := LT_200; (*Leitura do transmissor de nvel*);
OUT

:= INT_TO_REAL(Y); (*Converte a leitura do transmissor de

nvel para o formato numrico REAL*)


ERRO1 := ERRO2; (*Armazena o erro do ciclo anterior*)

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ERRO2 := REF - OUT; (*Erro atual entre a referncia e o nvel
real*)
Ui1 := Ui2; (*Integrao do erro at o instante anterior*)
Ui2 := Ui1 + (T/2.0)*(ERRO1+ERRO2); (*Integrao atual do erro*)
U

:= Kp*ERRO2 + Ki*Ui2; (*Clculo da ao de controle*)

U_AUX

:=

LIMIT_REAL(0.0,U,65535.0);

(*Limitao

da

ao

de

controle ao maior valor que pode ser enviado vlvula*)


LV_200:= REAL_TO_WORD(U_AUX); (*Converso da palavra de controle
para o formato WORD e envio vlvula*)
(*As linhas de comando abaixo reiniciam o controlador quando ele
est desabilitado*)
ELSE
ERRO1 := 0.0;
ERRO2 := 0.0;
Ui1

:= 0.0;

Ui2

:= 0.0;

:= 0.0;

END_IF;

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
1 BARBOSA, Nelson de A. Implementao e Controle de uma Planta
Didtica Multivarivel com Tanques Acoplados. 2004. Dissertao
(Mestrado em Automao) Programa de Ps-Graduao em Engenharia
Eltrica, Universidade Federal do Esprito Santo, Vitria, ES.
2 RAMOS, Adilson M. N. Estudo de Tcnicas de Controle Preditivo Baseado
em Modelo (CPBM). 2003. Projeto de Graduao (Graduao em Engenharia
Eltrica) Departamento de Engenharia Eltrica, Universidade Federal do
Esprito Santo, Vitria, ES, 2003.
3 NORMEY RICO, Julio Elias. Controle Preditivo de Processos com Grandes
Atrasos de Transporte. Minicurso apresentado no XIII Congresso Brasileiro
de Automtica, Florianpolis, 2000.
4 CAMACHO, Eduardo F.; BORDONS, Carlos. Model Predictive Control.
London: Springer, 1999.
5 PHOENIX CONTACT. PC WORX 2.02 Release 13. First Steps: Introduction
to PC WORX. Bloomberg, Germany, 2001. Ajuda do Software
6 PHOENIX CONTACT. IBS PC WORX 2.x. INTERBUS Reference Manual:
System Worx. Bloomberg, Germany, 1999. Arquivo PDF.
7 PHOENIX CONTACT. IBS PC WORX 2.x. INTERBUS Reference Manual:
Program Worx. Bloomberg, Germany, 1999. Arquivo PDF.
8 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL AI 2/SF: Data Sheet 5564AC01.
2001. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
9 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL AO 1/SF: Data Sheet 5562C.
1999. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
10 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL 24 DI 16: Data Sheet 5553A.1999.
Catlogo de produto. Arquivo PDF.
11 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IB IL 24 DO 16: Data Sheet 5559B.
2001. Catlogo de produto. Arquivo PDF.

52
12 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IBS IL 24 BK-T/U. Data Sheet 6291A.
2001. Catlogo de produto. Arquivo PDF.
13 PHOENIX CONTACT. INTERBUS IBS ISA FC-I/T: Data Sheet Revision A.
1997. Catlogo de produto. Arquivo PDF.