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alumnos.
2- Las tcnicas y herramientas didcticas que se empleen en los laboratorios tiene como finalidad el
refuerzo, la conformacin y ejecucin de los diferentes aspectos que hacen parte de la asignatura.
De forma que el alumno desarrolle un pensamiento flexible, dinmico, audaz, independiente,
persistente, divergente y original en su formacin como profesional.
OBJETIVO
REFERENCIAS
1Andrew Knight Basics of MATLAB and Beyond. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 1999.
2Hanselman, D.; Littlefield, B. MATLAB 5: Verso do Estudante, Guia do Usurio, Makron
Books, 1999.
3White Robert: Computational Mathematics: Models, Methods, and Analysis with MATLAB
and MPI. Chapman and Hall/CRC; 1 edition, 2003.
4http://www.mathworks.com
Si la entrada de referencia r(t) y la salida controlada c(t) son homogneas dimensionalmente, por
ejemplo, un voltaje controlando un voltaje, una posicin controlando una posicin, etc., y estn al
mismo nivel de magnitud o son del mismo orden, la seal de error es:
e(t)=r(t) c(t)
Sin embargo, a veces puede ser imposible o inconveniente proporcionar una seal del mismo nivel,
o incluso de la misma dimensin que la variable controlada. Por ejemplo, puede ser conveniente
utilizar una fuente de potencia de bajo voltaje para controlar la salida de una fuente de potencia de
alto voltaje; para un sistema de control de velocidad es ms prctico utilizar una fuente de voltaje o
una entrada de posicin como seal para controlar la velocidad del eje de salida. En estas
condiciones, la seal de error no puede definirse simplemente como la diferencia entre la entrada de
referencia y la salida controlada, y la forma de la Ecuacin anterior carece de sentido. Las seales
de entrada y de salida deben ser de la misma dimensin y estar al mismo nivel antes de restarlas.
Por esta razn, es comn incorporar en el camino de retroalimentacin un elemento no unitario,
H(s), como aparece en la Figura siguiente.
Como ejemplo alternativo, se puede suponer que el sistema de la Figura representa un sistema de
control de velocidad. En donde la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de velocidad
de la salida del sistema, siempre que c(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se
requiere un dispositivo, tal como un tacmetro en la trayectoria de retroalimentacin, de manera que
H(s) = Kt s.
De este modo el error de velocidad se define como sigue:
Control Automtico
El error de estado estable de un servosistema se define como el error cuando el tiempo tiende a
infinito, o sea:
Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:
donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la regin real positiva del plano s.
Substituyendo tenemos:.
expresin que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).
y si
Control Automtico
por lo tanto
Tipo de Sistema
El Tipo de un sistema de control est definido como la cantidad de polos de lazo abierto que tiene
el sistema en el origen, como se ve en Ecuacin siguiente, donde m representa el tipo de sistema.
En la Tabla se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable constante
cuando se le aplica una entrada en escaln y para las entradas en rampa y aceleracin el error crece
hasta hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en rampa
se tiene un error de estado estable constante y con la entrada escaln no tiene error de estado
estable, y cuando se aplica una entrada en Aceleracin el error crece hasta hacerse infinito cuando
el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escaln y rampa no se tiene error de
estado estable y con una entrada en aceleracin se tiene un error de estado estable constante. Un
sistema Tipo 3 no tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los
sistemas Tipo 2 y Tipo 3 son muy poco comunes porque slo unos cuantos, muy raros, son estables.
Ejemplo
Para comprobar lo obtenido en la Tabla tomaremos cuatro funciones de transferencia Tipo 0, Tipo 1
y Tipo 2 se les aplica, a cada uno, un Escaln Ru-1(t) = R, una Rampa Ru-2(t) = Rt y una Aceleracin
Ru-3(t) = Rt2/2 y se obtiene su respuesta en el tiempo midiendo su Error de Estado Estable como se
muestra enseguida:
Control Automtico
Por lo tanto para comprobar el error simularemos en Matlab con el comando lsim(tf,u,t) utilizando
el comando tf para crear tres funciones de transferencia una Tipo 0, otra Tipo 1 y otra Tipo 2
aplicndole a cada una en u un Escaln, una Rampa y una Aceleracin durante un tiempo t. Para
nuestro caso R = 5, el periodo de tiempo es de 15 seg. con incrementos de 0.01 seg. para la
simulacin del sistema Tipo 0 y siendo de 35 seg. con incrementos de 0.01 seg. para los sistemas
Tipo 1 y Tipo 2, de las funciones de transferencia que se muestran enseguida
Para poder obtener las Simulaciones en Matlab tenemos que primero generar los vectores tiempo t1
y t2 que utilizaremos en la simulacin y en la generacin de los vectores de las entradas u11, u21 y
u31 para t1; u21, u22 y u32 para t2 ya que tanto los vectores de las entradas como el de tiempo
deben tener el mismo numero de elementos. Adems, hay que cargar cada una de las tres Funciones
de Transferencia.
Generacin de los Vectores Tiempo de Simulacin, entrada en Escaln, entrada en Rampa y entrada
en Aceleracin de 15 seg. para Tipo 0, de 35 seg. para Tipo 1 y Tipo 2.
Control Automtico
Carga de las Funciones de Transferencia C0 Tipo 0 con ganancia de 20, C1 Tipo1 con ganancia de
5 y C2 Tipo2 con ganancia de 5.
Una vez generados los tiempos y las entradas despus de cargar la Funciones de Transferencia para
los tres tipos de sistemas realizamos primero la simulacin del sistema tipo cero para las tres
entradas y sacamos conclusiones comparando con la tabla anterior. En seguida realizaremos la
simulacin para el sistema tipo uno tambin para las tres entradas volviendo a concluir y por ultimo
realizaremos la simulacin para el sistema tipo dos con sus respectivas tres entradas y sus
conclusiones. Ya que se realizaron las simulaciones de los tres sistemas se obtienen las
conclusiones finales comparando todas las simulaciones con la tabla respectiva. Aclarando que las
simulaciones no nicamente se realizarn con Matlab sino que tambin se realizarn con Simulink
Control Automtico
Comandos para Simulacin de la Respuesta en el Tiempo del Sistema Tipo 0 para entrada Escaln,
Rampa y Aceleracin
(a)
(b)
(c)
Control Automtico
Comandos para Simulacin de la Respuesta en el Tiempo del Sistema Tipo 1 para entrada
Escaln, Rampa y Aceleracin
Control Automtico
Comandos para Simulacin de la Respuesta en el Tiempo del Sistema Tipo 2 para entrada
Escaln, Rampa y Aceleracin
Control Automtico
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Control Automtico