Optimisation Du Controle Commande D'un Systeme Hydrolique À Vitesse Variable

Optimisation du contr
ole commande dun syst`

eme
hydraulique r
eversible `
a vitesse variable
Lakhdar Belhadji
To cite this version:

Lakhdar Belhadji. Optimisation du controle commande dun système hydraulique reversible à
vitesse variable. Engineering Sciences [physics]. Universite de Grenoble, 2013. French. <tel00881633v1>
HAL Id: tel-00881633

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publics ou prives.
THSE
Pour obtenir le grade de
DOCTEUR DE LUNIVERSIT DE GRENOBLE

Spcialit : Gnie
Arrt ministriel : 7 aot 2006
Prsente par
Lakhdar BELHADJI
Thse dirige par Seddik BACHA et
dirige par Daniel ROYE
prpare au sein du Laboratoire de Gnie Electrique de
Grenoble
dans l'cole Doctorale Electronique, Electrotechnique,
Automatique & Traitement du signal
Optimisation du contrle
commande dun systme
hydraulique rversible vitesse
variable
Thse soutenue publiquement le 08/07/2013 ,
devant le jury compos de :
M. Cristian NICHITA
Professeur des universits, Universit du Havre, Prsident
M. Mohamed El Hachemi BENBOUZID

Professeur des universits, Universit de Brest, Rapporteur
M. Benot ROBYNS
Professeur, L2EP, HEI, Rapporteur
M. Toufik REKIOUA
Professeur des universits, Universit de Bejaia, Algrie Examinateur
M. Nicolas PERISSAIN
Docteur, ALSTOM, Invit
M. Iulian MUNTEANU
Docteur, GIPSA-lab Grenoble, Invit
M. Seddik BACHA
Professeur des universits, Universit Joseph Fourier Grenoble,
Directeur
M. Daniel ROYE
Professeur Emrite, Institut polytechnique de Grenoble, Directeur
A la mmoire de mon pre Slimane,

A la mmoire de ma mre Roukaia
"Et par misricorde, abaisse pour
eux laile de lhumilit, et dis : mon
Seigneur, fais-leur, tous deux, misricorde comme ils mont lev tout
petit." le noble Coran, S17/V24
Avant-propos
Le travail prsent dans cette thse sest droul au sein de lquipe Systme et rseau
lectrique (Syrel) du laboratoire de gnie lectrique de Grenoble (G2Elab). Cette thse a t
finance par une bourse du gouvernement algrien.
Ce travail sinscrit dans une dmarche plus vaste visant intgrer de plus larges chelles
les systmes base des nergies renouvelables. Le sujet trait est "Optimisation du contrle
commande dun systme hydraulique rversible vitesse variable".
Tout d'abord, je tiens exprimer mes vifs remerciements M. Seddik bacha, Professeur
des universits luniversit de Joseph Fourier de Grenoble, pour avoir dirig cette thse, je ne
peux que vous dire un norme merci pour tout : la science, les conseils, lhumanit, les
discussions enrichissantes que nous avons port tout au long des trois annes de thse, le
support moral et enfin merci davoir accept de mencadrer ds le premier courriel de prise de
contact. M. Daniel Roye, Professeur Emrite linstitut Polytechnique de Grenoble mon
deuxime directeur de thse, je vous dis grand merci pour tous les encouragements, les
discussions scientifiques et autres et les sages conseils.
Jexprime ma profonde gratitude M. Christian Nichita, Professeur lUniversit du
Havre, pour avoir accept la prsidence du jury et pour ces remarques pertinentes et ces
questions enrichissantes.
Mes sincres remerciements sadressent galement M. Mohamed El Hachemi
Benbouzid, Professeur lUniversit de la Bretagne Occidentale, et M. Benot Robyns,
Directeur de Recherche lEcole des Hautes Etudes d'Ingnieur (HEI) de Lille pour mavoir
fait lhonneur daccepter dtre rapporteurs de cette thse. J'ai apprci vos remarques
pertinentes et vos questions qui ont montr votre intressement au sujet. Je tiens noter que
vos commentaires m'ont aid prendre davantage de recul sur le travail accompli. Merci
encore une fois pour vos investissements en temps en jugeant le travail et en tant prsent la
soutenance.
Je tiens remercier de mme M. Toufik Rekioua, Professeur luniversit de Bejaa
en Algrie pour avoir accept de faire partie du jury de cette thse.
Je souhaite remercier spcialement et vivement M. Iulian Munteanu Docteur au
laboratoire GIPSA-lab, Grenoble. Merci davoir accept dtre parmi le jury de ma thse et un
ii
norme merci pour vous aides et vos conseils pour la partie exprimentale et votre large
disponibilit.
Je voudrais remercier galement M. Nicolas Perrissin-Fabert ingnieur ALSTOM
Grenoble pour avoir accept de faire partie du jury de ma thse.
Je voudrais remercier M. Axel Rumeau ingnieur de laboratoire au G2elab pour ces aides
pour la partie exprimentale, sa disponibilit et sa patience.
Je souhaiterais aussi remercier tous les membres de lquipe Syrel et en particulier
Mathieu Hauck pour son aide, Harun Turker pour les discussions scientifique et autres, mes
amis Ali Jazzar, Achour Ales, Aissani Mohammed, Dahmane Rabah, Djamel Hadbi, Zaki,
Dedier, Meheidinne...
Pour la prunelle de mes yeux, mes filles, Roukaia Ines et Maria, vos beaux sourires mont
donne lnergie de continuer. Vous mavez toujours demand Papa, tu peux jouer avec
nous? et ma rponse est Ouiiiiiiiiii . Pour le nouveau dbarqu dans ma petite famille
Adem qui est venu au monde quelques jours avant ma soutenance de thse.
A ma femme Karima, sans que rien ne serait possible, la seule personne qui a partag
avec moi les moments dinquitude avant ceux de joie, pendant ces trois annes de thse. Son
soutien et ses mots mont toujours aid dpasser les moments difficiles. Il ny pas de mots
suffisamment forts pour lui exprimer ma gratitude. Je la remercie normment pour la
comprhension, la patience et lamour dont elle a fait preuve durant ces annes. Je me dois
donc de lui ddier personnellement ce travail.
Je remercie trs particulirement mon frre Hussein Dogan pour ces aides et son soutien
moral.
J'en arrive mes derniers mots qui sont ceux rvlant mes plus profonds remerciements.
Elles sont adresses mes responsables en Algrie et en premier M. Hadji Zerhouni, pour la
confiance quil ma accord pour poursuivre mes tudes et pour lintrt qui porte la
formation et la recherche, Mr Abba Abdelhamid, pour ses encouragements et sa confiance.
Je remercie aussi toutes les personnes qui on participer de prs ou de loin pour la russite de
mon travail.
Lakhdar BELHADJI
Le 05 Octobre 2013
Publications
Articles en confrence nationale:
1. L.Belhadji, S. Bacha, D. Roye Contrle commande dune microcentrale hydraulique

vitesse variable Confrence nationale d'Electrotechnique du Futur, EF'11, Belfort,
France, Dcembre 2011
Articles en confrences internationales:
1. L.Belhadji, S. Bacha and D. Roye Modeling and control of variable-speed microhydropower plant based on Axial-flow turbine and permanent magnet synchronous
generator (MHPP-PMSG) IECON 2011 - 37th Annual Conference on IEEE Industrial
Electronics Society , 7-10 Nov. 2011, Melbourne.
2. L.Belhadji, S. Bacha and D. Roye Direct Power Control of variable-speed microhydropower plant based on propeller turbine Electrical Machines (ICEM), 2012 XXth
International Conference, 2-5 Sept. 2012, Marseille.
3. L.Belhadji, S. Bacha and D. Roye Experimental validation of direct power control of
variable speed micro-hydropower plant IECON 2012 - 38th Annual Conference on
IEEE Industrial Electronics Society , 25-28 Oct. 2012, Montreal.
4. L.Belhadji, S. Bacha, I. Munteanu and D. Roye Control of a Small Variable Speed
Pumped-Storage Power Plant International Conference on Power Engineering, Energy
and Electrical Drives, POWERENG-2013 13-17 May 2013 Istanbul.
Articles en revues internationales:
1. L. Belhadji, S. Bacha, I. Munteanu, A. Rumeau, and D. Roye, Adaptive MPPT

applied to variable speed micro-hydropower plant IEEE Trans on Energy Conversion
Volume: 28, Issue: 1 Page(s): 34 43, March 2013.
iv
Notations
Nom
Symbol
Unit
Vecteur flux inducteur

Module du flux inducteur
Angle lectrique du rotor de la gnratrice
Densit volumique de leau
Vitesse de rotation de larbre
Coefficient damortissement
Couple de la gnratrice
Couple de la turbine
Vecteur courant statorique
Composante du courant statorique suivant laxe d
Composante du courant statorique suivant laxe q
Courant dans le bus DC
Inertie totale
Inductance statorique suivant laxe d
Inductance statorique suivant laxe q
Rsistance statorique
Priode dchantillonnage
Tension du bus DC
Dbit de leau
Hauteur de la chute
Composante de la tension statorique suivant laxe d
fs
WB
WB
degr
Kg/m3
rad/s
Nm
Nm
A
A
A
A
Kg/m2
H
H
Composante de la tension statorique suivant laxe d

Coefficient de lalgorithme MPPT
Coefficient dincrmentation pour le MPPT
Coefficient de dcrmentation pour MPPT
Puissance active
Puissance ractive
Puissance mcanique de la turbine
Puissance hydraulique
fs
TG
TT
is
i sd
isq
Idc
J
Ld
Lq
Rs
Te
Udc
Qw
H
vsd
vsq
s
V
m3/s
m
V
V
K
Kup
Kdown
P
Q
PT
Ph
Watt
Watt
Watt
Watt
vi
Nom
Symbol
Unit
Rendement de la turbine
Composante du courant de la gnratrice -laxe d
Composante du courant de la gnratrice -laxe d
Courant inject au rseau-phase a
Courant inject au rseau-phase b
Courant inject au rseau-phase c
Courant la sortie du redresseur
Courant lentre de londuleur
Gain de londuleur
Constante du couple de la gnratrice
Constante de la FEM de la gnratrice
Rsistance de charge
Tension du bus continu
Couple de la pompe turbine
%
A
A
A
A
A
A
A
-
id G
idq
ia
ibres
icres
Ired
Idc
Gond
KG
KM
Rch
Udc
TPT
V
N.m2
Table des matires

Avant propos
ii
vii
Notations
Introduction gnrale
Chapitre 1 : Etat de lart sur lhydrolectricit : Contexte

1.1
Introduction.............................................................................................................5
1.2
Etat de lart.............................................................................................................7
1.3
Contexte national et international ..........................................................................8
1.4
1.3.1
Situation de la petite hydraulique en France ........................................................... 8
1.3.2
Situation de la petite hydraulique dans le monde .................................................... 9
1.3.3
Situation en Europe ............................................................................................... 10
La petite hydro-lectricit comme nergie renouvelable........................................11

1.4.1
Prennit des ressources ......................................................................................... 11
1.4.2
Respect de lenvironnement.................................................................................... 12
1.4.3
Possibilit de production dcentralise................................................................... 12
1.5
Intrt de la vitesse variable pour les PCH...........................................................12
1.6
Conclusion .............................................................................................................13
Bibliographie .........................................................................................................14
Chapitre 2 : Petite hydrolectricit : technologie et ressources

2.1
Introduction...........................................................................................................19
2.2
Dfinition dune petite centrale hydraulique.........................................................19
2.3
Ressources et applications .....................................................................................19
2.4
Avantages de la petite hydraulique.......................................................................20
2.5
Recherche et dveloppement pour la petite hydraulique ......................................21

2.5.1
Amlioration de la rentabilit des quipements...................................................... 21
viii
2.5.2
2.6
2.7
Amlioration de l'intgration des quipements dans l'environnement ....................22
Configuration des sites ..........................................................................................22

2.6.1
Amnagement au fil de leau...................................................................................22
2.6.2
Amnagement au pied dun barrage .......................................................................23
Les lments constituant dune PCH ....................................................................24

2.7.1
Les ouvrages de gnie civil ......................................................................................24
2.7.2
Les quipements lectromcaniques ........................................................................25
2.7.3
Les gnratrices.......................................................................................................31
2.8
Les grandeurs caractristiques des PCH................................................................31
2.9
quation de Bernoulli............................................................................................32
2.9.1
Similitude, vitesses spcifiques ................................................................................32
2.10 Petite centrale hydraulique (Vitesse fixe vs Vitesse variable)...............................34

2.11 Topologies pour les systmes base de microcentrales hydraulique .....................35
2.12 Topologie en mode ilot (vitesse fixe) ...................................................................35
a.
System Micro-hydraulique base de Batteries .......................................................35
b.
Systme micro-hydraulique sans Batteries ..............................................................36
2.13 Topologie en mode intgr au rseau ....................................................................37

2.14 Structure choisie dans le cadre de la thse ............................................................41
2.15 Conclusion .............................................................................................................43
Bibliographie ...................................................................................................................44
Chapitre 3 : Modlisation de la microcentrale hydraulique

3.1
Introduction...........................................................................................................49
3.2
Description de la microcentrale hydraulique tudie.............................................49
3.3
Modlisation de la turbine hydraulique .................................................................51

3.3.1
Principe de fonctionnement de la turbine semi-Kaplan ..........................................52
3.3.2
Modlisation de la turbine hydraulique semi-Kaplan..............................................53
3.3.3
Transmission du couple hydraulique.......................................................................56
ix
3.4
Modlisation de la chane de conversion ...............................................................56

3.4.1
Modle dynamique de la machine synchrone.......................................................... 57
3.4.2
Modles de l'lectronique de puissance................................................................... 61
3.5
Connexion au rseau/charge .................................................................................67
3.6
Objectifs du banc exprimental.............................................................................67
3.7
3.6.1
Correspondance avec les lments physiques.......................................................... 69
3.6.2
Similitude et facteur dchelle ................................................................................ 70
3.6.3
Implantation des contrles commandes sur le banc ............................................... 72
Conclusion .............................................................................................................73
Bibliographie ...................................................................................................................74
Chapitre 4 : Contrle commande de la microcentrale hydraulique
4.1
Introduction...........................................................................................................79
4.2
Commande en vitesse de la microcentrale hydraulique.........................................80

4.2.1
Stratgie de contrle de la microcentrale en mode PQ........................................... 80
4.2.2
Principe dimposition de la vitesse de rotation de la turbine ................................. 80
4.2.3
Sous-systme ct gnrateur ................................................................................. 81
4.2.4
Sous-systme cot rseau........................................................................................ 90
4.2.5
Extraction de maximum de puissance.................................................................... 96
4.2.6
Algorithme MPPT P&O classique avec niveau de perturbation fixe ..................... 97
4.2.7
Algorithme MPPT P&O avec niveau de perturbation adaptatif ........................... 98
4.2.8
Stratgie de contrle de la microcentrale en mode Vf ...........................................101
4.2.9
Rsultats des simulations ......................................................................................103
4.2.10 Rsultats des simulations en mode PQ .................................................................104

4.2.11 Rsultats des simulations en mode ilot................................................................105
4.2.12 Validation exprimentale.......................................................................................106
4.2.13 Analyse de la qualit des courants injects au rseau ...........................................112
4.3
Commande en puissance de la microcentrale ...................................................... 115
x
4.3.1 Description du systme ............................................................................................. 115
4.3.2 Identification de la boucle de puissance du bus continu ........................................... 117
4.3.3 Principe de la commande en puissance ..................................................................... 118
4.3.4 Rsultats de simulation et de validation exprimentale............................................ 119
4.3.5 Extraction du maximum de puissance associ la commande en puissance............. 121
4.3.6 Conclusions intermdiaires........................................................................................ 122
4.4
Fonctionnement de la microcentrale comme source de secours (Backup)...........123

4.4.1 Stratgie de contrle ................................................................................................. 125
4.4.2 Rsultats en simulations ........................................................................................... 126
4.4.3 Validation exprimentale .......................................................................................... 130
4.5
Conclusion ...........................................................................................................132
Bibliographie........................................................................................................133
Chapitre 5 : Introduction au problme des stations de pompage-turbinage

vitesse variable
5.1
Introduction.........................................................................................................139
5.2
Bref aperu sur les STEP..................................................................................140

5.2.1
Vitesse variable et dveloppement technologique ................................................. 141
5.2.2
Motivations pour la vitesse variable ..................................................................... 141
5.2.3
Applications pour les petites STEP ...................................................................... 142
5.2.4
Technologie de pompage-turbinage vitesse variable pour les petits et faibles
rseaux .............................................................................................................................. 142
5.3
Topologie propose ..............................................................................................144

5.3.1 Modle de la pompe-turbine rversible ..................................................................... 145
5.3.2 Stratgie de commande de la petite STEP ............................................................... 145
5.3.3 Contrle de la pompe-turbine ................................................................................... 146
5.4
Rsultats de la validation exprimentale.............................................................147
5.5
Conclusion ...........................................................................................................148
Bibliographie ........................................................................................................150
xi
Conclusion gnrale.153
Annexes.155
xii
xiii
Introduction gnrale
xiv
Introduction Gnrale
Lintrt dvolu aux nergies renouvelables ne cesse daugmenter dun jour lautre
dans les quatre coins du monde et ce, pour des raisons cologiques et socitales. A cet
gard, lnergie hydraulique est la premire forme dnergie renouvelable exploite
actuellement et de plus avant mme la prise de conscience mondiale sur lenvironnement.
Le dveloppement des grandes centrales hydrauliques est devenu de plus en plus
difficile dans de nombreux pays industrialiss en raison de la pnurie de
sites de
dveloppement et des restrictions environnementales. Cependant, il reste de nombreux sites

appropris pour le dveloppement de petites centrales hydrolectriques ou petite chelle
qui dsigne une plage de puissance allant de quelques kilowatts quelques Mgawatts
(gnralement <10MW). Ce potentiel octroie une place importante aux petites centrales
hydrauliques dans le mix nergtique futur avec des applications vises comme
lalimentation de sites isols, le soutien au rseau local ou interconnect.
Lhydrolectricit vitesse variable est trs peu explore surtout en gnration ;
laspect pompage demeure galement riche en amliorations possibles. Lide matresse du
travail men dans cette thse est dutiliser les possibilits offertes par la vitesse variable
pour travailler des points de rendement maximaux tout en se dcouplant de la variable
dbit. Ceci permet davoir un moyen de stockage rapide (flux contrls lectriquement et
non mcaniquement), rendement maximis (placement MPPT), et ce, afin de favoriser un
fonctionnement harmonieux entre sources renouvelables et rseaux isols ou connects tout
en respectant les contraintes exiges par les charges et/ou les oprateurs rseau.
Le second problme scientifique est dune part, dans la recherche des lois de
commandes de poursuite de MPPT sous contraintes et dautre part dans la gestion
optimise des flux nergtiques des fins de qualit, de rentabilit ou encore dautonomie
dans certains cas.
Ainsi, ce mmoire sarticule en cinq chapitres :
Le premier chapitre est une introduction aux travaux qui seront prsents dans les
chapitres suivants. Dans ce chapitre, un bref tat de lart et la situation de lnergie
hydraulique dans le monde dune manire gnrale et en France en particulier sont
prsents. Le chapitre dcrit aussi les avantages de la petite hydraulique et lintrt de la
vitesse variable dans ce domaine.
Le deuxime chapitre est ddi la technologie de la petite hydraulique. La
description et la dfinition des lments constituant dune petite centrale hydraulique sont
prsentes ainsi que quelques topologies vitesse fixe et vitesse variable et enfin la
structure retenue dans le cadre de cette thse est dtaille.
Le troisime chapitre est divis en deux parties. La premire traite la modlisation des
diffrents lments constituant la microcentrale hydraulique retenue afin de pouvoir piloter
Introduction Gnrale
ce systme. Un modle simplifi de la miro-turbine qui est bas sur la caractristique

rendement/vitesse est utilis et des modles moyens sont utiliss pour les convertisseurs de
la cascade AC/DC/AC. La deuxime partie du chapitre est consacre la prsentation du
banc dessai temps rel hybride qui est utilis pour la validation exprimentale des lois de
commande.
Le quatrime chapitre traite le contrle commande du gnrateur hydraulique pour
les deux modes de fonctionnement possibles (mode puissance active et ractive contrles
ou mode (P,Q) et le mode ilot ou mode (V,f)). Dans un premier temps, la commande en
vitesse du gnrateur hydraulique est tudie et un algorithme MPPT adaptatif est
dvelopp pour le mode de fonctionnement (P,Q). Ensuite, une commande en puissance de
la microcentrale hydraulique est dtaille ; cette dernire a pour objectif de simplifier la
commande du systme par llimination de la boucle de contrle de vitesse. Enfin, un
fonctionnement particulier de la microcentrale hydraulique comme source de secours
(backup) est prsent. Tous les scnarii tests en simulation sont valids par des essais
exprimentaux sur le banc dessai temps rel hybride.
Finalement, le cinquime chapitre est une introduction au problme des stations de
pompage turbinage vitesse variable. Dans ce chapitre, un intrt particulier est port sur
la transition entre les deux modes de fonctionnement (mode pompage et mode turbinage)
dune petite station de pompage-turbinage vitesse variable ; on montre la possibilit
dinversion de sens de rotation par le contrle de la machine lectrique.
Le manuscrit est finalis par des conclusions et les perspectives.
Introduction Gnrale
Chapitre 1
Chapitre 1
Etat de lart sur lhydrolectricit : Contexte
1.1
Introduction ............................................................................................................ 5
1.2
Etat de lart ............................................................................................................ 7
1.3
Contexte national et international.......................................................................... 8
1.3.1
Situation de la petite hydraulique en France .................................................... 8
1.3.2
Situation de la petite hydraulique dans le monde ............................................. 9
1.3.3
Situation en Europe ......................................................................................... 10
1.4
La petite hydro-lectricit comme nergie renouvelable ....................................... 11
1.4.1
Prennit des ressources................................................................................... 11
1.4.2
Respect de lenvironnement ............................................................................. 12
1.4.3
Possibilit de production dcentralise ............................................................ 12
1.5
Intrt de la vitesse variable pour les PCH .......................................................... 12
1.6
Conclusion............................................................................................................. 13
Bibliographie......................................................................................................... 14
Rsum
Ce chapitre est une introduction aux travaux qui vont tre prsents dans les
chapitres suivants. Un bref tat de lart et la situation de lnergie hydraulique dans le
monde dune manire gnrale et en France en particulier sont prsents. Le chapitre
prsente aussi les avantages de la petite hydraulique et lintrt de la vitesse variable dans
ce domaine.
Chapitre 1 : Etat de lart sur lhydrolectricit
1.1 Introduction
Les systmes de production dnergie renouvelable sont trs explors du fait dun intrt
majeur li au dveloppement durable. Ces systmes comme le solaire photovoltaque, lolien
voire lhydrolien (qui ne faut pas confondre avec lhydraulique classique) sont plus ou moins
intermittents
mais ne posent pas de problmes majeurs en termes de commande. Il sagit
plutt damliorer leur intgration au rseau techniquement et conomiquement. En particulier

dans le cas des rseaux faibles ou isols, le contrle des flux globaux des fins de lissage, de
qualit dnergie, de contrle de tension ou encore de services systmes passe par des solutions
de stockage ou de pilotage de charges.
Lhydrolectricit, qui est la plus ancienne forme dnergie renouvelable nergie finale
lectrique, reprsente elle seule plus de 94% de la production dlectricit base du
renouvelable [Bro-2011], [Bre-2011], ce qui reprsente 16% de llectricit produite travers le
monde. Les centrales hydrauliques se distinguent par leurs puissances en deux principales
catgories. La grande hydraulique, terme regroupant lamnagement de grande puissances,
gnralement suprieures une dizaine de mgawatts et la petite hydraulique regroupant les
puissances infrieures 10MW, [Bre-2011], [INT-A].
l'heure actuelle, plus de 25 pays dans le monde sapprovisionnement en lectricit
90% partir de lhydrolectricit (99,3% en Norvge), et 12 pays sont 100% dpendants des
centrales hydrolectriques (Norvge, Ethiopie, Brsil, Uruguay, Island, Cameroun, Colombie,
Venezuela, Croatie, Canada, Suisse, Nouvel Zlande). Lhydrolectricit produit la majeure
partie de l'lectricit dans 65 pays et joue un rle clef dans plus de 150 pays. Le Canada, La
Chine et les Etats-Unis sont les pays qui ont la plus grande capacit d'nergie hydrolectrique
[Bre-2011], [INT-A], [IHA-2011].
Le dveloppement des quipements pour la grande hydraulique est en forte dcroissance
dune part cause de lexploitation de la quasi-totalit des sites travers le monde, dautre
part, cause des consquences environnementales engendres par les amnagements y
inhrents, par exemple sur lintgrit du paysage et la qualit de la faune subaquatique [IHA2011]. En revanche, un fort potentiel est disponible pour la petite hydraulique ce qui lui octroie
une place importante dans le mix nergtique futur base du renouvelable avec des impacts
environnementaux minimiss. Les objectifs ou les applications vises tant lalimentation des
sites isols, le soutien du rseau local ou interconnect [Pai-2002].
De nombreuses centrales ont t construites et elles sont, soit oprationnelles, soit
abandonnes parce que juges trop vtustes et pas comptitives par rapport aux grandes
centrales hydrauliques et thermiques ou nuclaires [ESHA-2001]. Il est aussi possible
dexploiter des ressources particulires tel que le turbinage des eaux uses dont on doit abaisser
le niveau de pression pralablement leur traitement ou encore le turbinage de leau potable
en surpression.
En Europe, il existe un rseau thmatique de la petite hydraulique financ par lunion
europenne et encadr par lassociation European Small hydropower Association (ESHA) ;
lobjectif de ce rseau est de raliser un tat des lieux des besoins de la recherche et dvaluer
les parts de march pour ce segment dactivit. Cette association, laide de lindicateur
EurobservER , a comptabilis prs de 13600 petits amnagements hydrolectriques en
Euprope en 2001et ce, pour une puissance cumule suprieure 10000MW, contribuant ainsi
hauteur de 10% de la production dlectricit europenne [ESHA-2001]. Selon la mme
association (ESHA), le potentiel de dveloppement en Europe serait de lordre de 6000MW
dont plus de 4800MW pour les nouveaux amnagements et 1200MW (soit 20%) danciennes
centrales rhabiliter.
Nanmoins, le dveloppement des petites centrales hydraulique est entrav par des
procdures administratives et par lopposition des populations la construction de nouvelles
centrales. Ainsi, en 2003 la puissance cumule en Europe natteint que 10700MW avec une
augmentation de 4% en lespace de deux ans.
Les considrations ci-dessus dmontrent que la petite hydrolectricit aura un rle
potentiel important dans le dveloppement futur des sources dnergie renouvelables pour la
cration des micro rseaux ou pour lalimentation de rgions rurales.
Lhydrolectricit vitesse variable est trs peu explore surtout en gnration ; laspect
pompage demeure galement riche en amliorations. Lide matresse du travail men dans
cette thse est dutiliser les possibilits offertes par la vitesse variable pour travailler des
points de rendement maximaux tout en se dcouplant de la variable dbit. Ceci permettrait
davoir un moyen de stockage rapide (flux contrls lectriquement et non mcaniquement),
rendement maximis (placement MPPT), et ce, afin de favoriser un fonctionnement
harmonieux entre sources renouvelables et rseaux isols ou connects tout en respectant les
contraintes exiges par les charges et/ou les oprateurs rseau.
Notons quil nest pas ncessaire dutiliser des ouvrages de gnie civil onreux, mais des
barrages dirrigation ou damene deau suffiraient. La continuit de la ressource (pas trop
dintermittence) permettra dintgrer du renouvelable avec de fortes intermittences (PV,
olien) pour alimenter ou renforcer des zones rurales et crer de la gnration distribue (GED)
ou des micro-rseaux dont les centrales hydrauliques peuvent jouer le rle de la source
primaire.
Le second problme scientifique est dans la recherche des lois de commandes de poursuite
de MPPT sous contraintes dune part et dautre part dans la gestion optimise des flux
nergtiques des fins de qualit, de rentabilit ou encore dautonomie dans certains cas.
1.2 Etat de lart

L'hydrolectricit est une source d'nergie renouvelable base sur le cycle naturel de
l'eau. Elle est considre comme la plus mature, la plus fiable et la plus rentable technologie de
production d'nergie renouvelable disponible [Bro-2011].
La petite hydraulique o la puissance est gnralement infrieure 10MW,
a un
potentiel norme dans le monde entier, ce qui lui permettrait une contribution significative aux
besoins nergtiques futurs [Pai-2002], [ESHA-2001]. Dans le nouveau contexte du march
d'lectricit, cette technologie reprsente une bonne solution en termes de cot et d'impact
environnemental. Comme la principale ressource est continue et prvisible, ces systmes
peuvent constituer la base de futurs micro-rseaux en particulier dans les sites isols, [Pai2002].
La technologie de gnration vitesse variable qui est bien tablie dans les systmes
oliens est disponible un cot raisonnable. Elle a rcemment suscit un intrt important
dans le domaine de la petite hydraulique en offrant ainsi la possibilit de remplacer les turbines
distributeur et pales rglables qui sont couteuses et demandent des entretiens priodiques.
Ces anciennes turbines seraient remplaces par des turbines pales et distributeurs fixes
[Fra-2006], [Bel-2011].
Cette technologie permet d'amliorer le rendement de fonctionnement des turbines dans
de nombreux aspects [Mar-2010]. Tout d'abord le rendement nergtique est contrl
directement en lien avec la rgulation de puissance. En outre, l'effet de la cavitation [Wan2011] peut tre attnu et la chaine de conversion lectromcanique peut tre simplifie en
supprimant le multiplicateur de vitesse et le volant dinertie ventuel. Les perturbations dues
aux coups de blier et les problmes concernant la rgulation sont considrablement simplifis,
ce qui entrane un gain en espace et en quipement et enfin, un faible cot de maintenance
[Pai-2002]. Les services auxiliaires du rseau d'alimentation peuvent tre assurs par la
cration de rserves de puissance (spinning reserves en anglais). La vitesse variable est aussi un
moyen efficace pour optimiser les transitions dans les installations de pompage-turbinage [Esc2006]. La grande majorit des petites et microcentrales hydrolectriques sont au fil de l'eau
ce qui signifie quelles travaillent avec des basses chutes et de forts dbits. Cela rend les
turbines Kaplan et semi-Kaplan ou hlice plus attractives pour de tels amnagements
[ESHA-2001], [Pan-2010].
1.3 Contexte national et international

1.3.1 Situation de la petite hydraulique en France
Les petites centrales hydrauliques, appeles dans la littrature PCH ou en anglais SHP
(Small Hydro Power), ont une puissance qui varie de quelques centaines de watts une dizaine
de Mgawatts. Aprs lItalie, la France est le pays le plus quip, avec environ 1700 PCH en
fonctionnement. Elles produisent prs de 7 TWh / an, soit 1,5 % de la production lectrique
nationale [Nas-2008]. Les centrales sont exploites soit par des compagnies dlectricit, soit
par des producteurs indpendants (voir figure 1.1).
SNCF et grandes
entreprises
EDF
200
100
1400
Producteurs
indpendants
Total de 1700 petites centrales

hydrauliques
Figure 1.1 Rpartition des petites centrales hydrauliques en opration selon les propritaires en France
En stagnation cause de la place occupe par la grande hydraulique, ces chiffres

pourraient grimper grce de nouvelles installations et la rhabilitation et modernisation de
sites existants. Le potentiel technique supplmentaire en France pour la cration de nouvelles
centrales est valu environ 750 MW pour les puissances entre 100 kW et 10 MW, soit un
productible de 3 4 TWh/an, et 600 MW pour les centrales de moins de 100 kW, quivalent
un productible de 1 TWh/an.
A ce potentiel, s'ajoutent 150 200 MW sur les sites existants pouvant tre
rhabilits et moderniss. L'ensemble reprsenterait une production non ngligeable d'environ
4 5 TWh / an. En Europe, 11 600 MW sont aujourdhui en service, le potentiel
supplmentaire est valu environ 6 000 MW [INT-B].
La figure.1.2 prsente la rpartition du potentiel franais pour la petite hydrolectricit.
Nouveaux
ouvrages
Nouveaux
ouvrage
Seuil
existant
quiper
Seuil
existant
equiper
Figure 1.2 Potentiel hydrolectrique par rgion en France (GWh), source UFE
[INT-D]
1.3.2 Situation de la petite hydraulique dans le monde

L'hydrolectricit, grande et petite, est de loin la plus importante source de production
dnergie lectrique renouvelable. Le journal International Journal of Hydropower and
Dams a publi latlas mondial de lnergie hydraulique en 2010, [INT-C], Atlas qui indique
que le potentiel hydrolectrique mondial techniquement ralisable est estim 14 370
TWh/an, ce qui reprsente lquivalent de 100% de la demande mondiale actuelle d'lectricit.
La proportion conomiquement faisable de ce potentiel est actuellement considre quivalente
8080 TWh/an. Le potentiel hydrolectrique exploites en 1999 tait de 2650 TWh/ anne,
fournissant 19% des besoins de la plante en lectricit partir d'une capacit installe de 674
GW.
Une capacit hydrolectrique quivalente 135 GW a t mise en service dans la priode
entre 2001 et 2010, [INT-C]. Toutes les autres nergies renouvelables combines fournissent
moins de 2% de la consommation mondiale. Comme illustr la figure 1.3, l'Amrique du
Nord et l'Europe ont dvelopp la plupart de leur potentiel conomique, mais dnorme
potentialits demeurent en Asie, en Afrique et en Amrique du Sud. Les petites centrales
hydrolectriques (<10 MW) contribuent actuellement plus de 40 GW de capacit au niveau
mondial. Le potentiel mondial des petites centrales hydrolectriques est estim plus de 100
GW. En Chine, une puissance quivalente plus de 15 GW est en service et une puissance de
10 GW est en prvision de dveloppement dans la prochaine dcennie.
10
Figure 1.3 Potentiel mondial de lhydrolectricit. Source: Hydropower & Dams World Atlas, 2010
1.3.3 Situation en Europe

On estime qu la fin de lanne 1999, la capacit des petites centrales hydrauliques
(PCH) installes dans lUnion Europenne slevait 9755 MW (figure 1.5). Depuis le dbut
des annes 90, ce total volue trs peu en raison de la saturation des gisements et des
nombreuses contraintes (notamment administratives et environnementales) que rencontrent
les exploitants. Si on projette le taux moyen de croissance des installations PCH
observ ces dernires annes, on obtient des capacits installes en de des niveaux
quambitionne la Commission Europenne (10.900 MW contre 14.000 MW attendus [INT-B],
[INT-C].
11
Figure 1.5 Petite hydrolectricit : capacit installe en Europe par pays
1.4 La petite hydro-lectricit comme nergie renouvelable

La petite hydrolectricit est une forme de production dnergie rpondant aux trois
critres fixs dans la dfinition gnralement admise pour les nergies renouvelables :
- prennit des ressources,
- respect de lenvironnement (moyennant certaines prcautions),
- possibilit de production dlocalise.
1.4.1 Prennit des ressources

Les nergies renouvelables sont bases sur lexploitation de flux naturels dnergie :
rayonnement solaire, cycle de leau, des vents et du carbone dans la biosphre, flux de chaleur
de la terre, effet de lattraction lunaire et solaire sur les ocans. Ce sont donc des nergies
renouvelables linverse des nergies fossiles et minires (charbon, ptrole, gaz naturel,
uranium). Par nergie renouvelable, on comprend une ressource qui se rgnre plus
rapidement quelle nest exploite.
Lnergie hydrolectrique est une nergie de flux qui utilise presque exclusivement
la partie terrestre du cycle de leau, cest--dire celle qui concerne lcoulement de leau
entre larrive terre des prcipitations (pluies et neige) et le retour de leau en gnral la
mer.
12
Lnergie hydraulique primaire se prsente sous forme mcanique ; elle est donc aisment
transformable et avec de trs bons rendements, en nergie lectrique qui constitue la forme la
plus souple dutilisation de lnergie. De ce fait, dans lensemble des ressources potentielles
dlectricit, lhydrolectricit figure au premier rang des ressources renouvelables.
1.4.2 Respect de lenvironnement

Lhydrolectricit na recours aucune combustion ; elle ne dgage donc aucun gaz et en
particulier pas de dioxyde de carbone. Durant son exploitation, elle nmet donc aucun gaz
pouvant concourir leffet de serre, problme environnemental majeur lchelle plantaire.
Toute
ralisation
damnagement
hydrolectrique
soulve
certes des
problmes
denvironnement et damnagement de territoire : modification de lcosystme local, impact

paysager, modifications dans les usages de leau, etc. Cependant dans la plupart des cas, les
prcautions, les rgles de lart et les solutions techniques permettent aujourdhui de limiter
limpact des petites centrales hydrauliques PCH sur lenvironnement local un niveau tout
fait acceptable.
1.4.3 Possibilit de production dcentralise

Le plus souvent, lnergie hydrolectrique est disponible sur le territoire mme de la
nation qui souhaite lutiliser. Cette nergie concourt donc lindpendance nergtique qui est
une aspiration importante de la plupart des Etats. Elle reprsente de plus une nergie
dcentralise, avec
des rgions de production sont principalement situes en zones
montagneuses ainsi quen zones rurales.
1.5 Intrt de la vitesse variable pour les PCH

Similairement aux gnrateurs oliens, lamlioration du rendement des turbines
hydrauliques passe aussi par la vitesse variable
Comme le montre la figure 1.6, pour un cas de hauteur de chute H constante, avec un
dbit qui varie d'une valeur
( Qw ,a ) une valeur (Qw ,b ), il est plus intressant de faire
fonctionner la turbine une vitesse a plutt que b , afin d'oprer un point de meilleur
rendement. En outre, le fonctionnement vitesse variable peut attnuer les problmes de
cavitation. Les petites centrales hydrolectriques vitesse variable peuvent galement fournir
des moyens supplmentaires pour l'amlioration de la stabilit du rseau [Mar-2010], [Wan2011].
13
Qw (m3/s)
Q w (m 3 s )
H=constante
H = constante
Courbe iso-rendement
2<1
1<
QQww,a,a
QQww,b ,b
a b
(tr/min)
(tr m n)
Figure 1.6 intrt de la vitesse variable pour les turbines hydrauliques
1.6 Conclusion
Ce premier chapitre, servant dintroduction aux travaux qui seront dtaills par la
suite, permet davoir une vision largie mais non exhaustive des possibilits de dveloppement
de lhydraulique vitesse variable et spcialement des petites centrales hydrauliques (PCH).
Les avantages de la technologie vitesse variable pour la petite hydraulique sont prsents
ainsi que les potentiels de dveloppement au niveau national et international.
14
1.7 Bibliographie
[Bel-2011]
L. Belhadji, S. Bacha, and D. Roye, Modeling and control of variable-speed

micro-hydropower plant based on axial-flow turbine and permanent magnet
synchronous generator (MHPP-PMSG) in Proc 37th Annual Conf on IEEE
Industrial Electronics Society, IECON11 pp. 896901, Nov. 2011.
[Bre-2008] Stefan Breban Etude du systeme de convesion electromcanique dune

microcentrale hydrolctrique vitesse variable thse de doctorat lEcole
Suprieure dArts et Mtiers, soutenu publiquement le 12-12-2008
[Bro-2011] A. Brown, S. Mller and Z. Dobrotkov (2011), Renewable energy markets
and prospects by technology, International Energy Agency (IEA)/OECD,
Paris.
[Esc-2006]
X. Escaler, E. Egusquiza, M. Farhat, F. Avellan, M. Coussirat Detection of

cavitation in hydraulic turbines Mechanical Systems and Signal Processing
Vol 20, May 2006, pp. 9831007.
[ESHA-2001]
[Fra-2006]
ESHA Newsletter septembre 2001, www.esha.be.
J. Fraile-Ardanuy, J. R. Wilhelmi, J. J. Fraile-Mora, and J. I. Prez,

Variable-speed hydro
generation: operational aspect and control IEEE
Trans. Energy Conversion, vol. 21, no. 2, June 2006, pp.569574.
[IHA-2011] Advancing Sustainable Hydropower: 2011 Activity Report, IHA, London.

[INT-A]
Renewables
2011
Global
Status
Report,
REN
21:
http://www.ren21.net/Portals/97/documents/GSR/REN21_GSR2011.pdf.
[INT-B]
site internet de la revue des nergies renouvelables, nergie solaire,

http://www.systemes solaires.com
[INT-C]
http://www.esha.be/fileadmin/esha_files
[INT-D]
site internet de UFE Union Franaise de lElectricit,

electricit.fr
http://www.ufe-
[Mar-2010] J. L. Mrquez , M. G. Molina , J. M. Pacas Dynamic modeling, simulation

and control design of an advanced micro-hydro power plant for distributed
generation applications International Journal of Hydrogen Energy , vol 35,
2010 , pp. 5772 5777.
[Nas-2008]
M. Nasser, S. Breban ,V. Courtecuisse, A. Vergnol, B. Robins, and M. M.

Radulescu, Experimental results of a hybrid wind/hydro power system
connected to isolated loads in Proc 13th International Power Electronics
and Motion Control Conference, EPE-PEMC 2008, pp. 1896 1903.
[Pai-2002]
O. Paish Small hydro power: technology and current status Renewable and
Sustainable Energy Reviews, Vol 6, Dec 2002, pp 537556.
[Pan-2010]
15
Y. Pannatier, B. Kawkabani, C. Nicolet, J. J. Simond, A. Schwery, and P.

Allenbach Investigation of control strategies for variable-speed pump-turbine
units by using a simplified model of the converters IEEE Trans. Industrial
Electronics, vol. 57, no. 9, Sept 2010, pp. 30393049.
[Wan-2011] L. Wang, and Chao-Nan Li Dynamic stability analysis of a tidal Power

generation system connected onshore distribution system IEEE Trans.
Energy Conversion, vol. 26, no. 4, Dec 2011, pp. 11911197.
16
Chapitre 2
17
18
Chapitre 2
Petite Hydrolectricit : Technologie et Ressources
2.1 Introduction .......................................................................................................... 19

2.2 Dfinition dune petite centrale hydraulique ........................................................ 19
2.3 Ressources et applications .................................................................................... 19
2.4 Avantages de la petite hydraulique ...................................................................... 20
2.5 Recherche et dveloppement pour la petite hydraulique...................................... 20
2.5.1 Amlioration de la rentabilit des quipements............................................... 21
2.5.2 Amlioration de l'intgration des quipements dans l'environnement............. 21
2.6 Configuration des sites.......................................................................................... 22
2.6.1 Amnagement au fil de leau ........................................................................... 22
2.6.2 Amnagement au pied dun barrage ................................................................ 23
2.7 Les lments constituant dune PCH.................................................................... 24
2.7.1 Les ouvrages de gnie civil............................................................................... 24
2.7.2 Les quipements lectromcaniques ................................................................. 25
2.7.3 Les gnratrices................................................................................................ 30
2.8 Les grandeurs caractristiques des PCH............................................................... 30
2.9 quation de Bernoulli ........................................................................................... 31
2.9.1 Similitude, vitesses spcifiques......................................................................... 31
2.10 Petite centrale hydraulique (Vitesse fixe vs Vitesse variable) .............................. 33
2.11 Topologies pour les systmes base de microcentrales hydraulique .................... 34
2.12 Topologie en mode ilot (vitesse fixe) .................................................................. 34
a. System Micro-hydraulique base de Batteries ................................................... 34
b. Systme micro-hydraulique sans Batteries .......................................................... 35
2.13 Topologie en mode intgr au rseau.................................................................... 36
2.14 Structure choisie dans le cadre de la thse ........................................................... 40
2.15 Conclusion............................................................................................................. 42
Bibliographie......................................................................................................... 43
Rsum
Ce chapitre est consacr la technologie des petites centrales hydraulique. La premire
partie prsente la dfinition, lintrt, la ressource ainsi que les diffrent lments constituant dun
petit amnagement hydrolectrique. La deuxime partie traite la technologie des petites centrales
hydrauliques avec la prsentation des diffrentes topologies vitesse variable possible et la structure
retenue dans le cadre de cette thse.
Chapitre 2 : Petite Hydrolectricit : Technologie et Ressources
18
19
2.1 Introduction
Aujourdhui, lhydrolectricit fournit hauteur de 20% le monde en lectricit, avec une
grande disparit selon les pays. La part des petites centrales (Small hydro power ou SHP en
anglais), celles qui nous intressent dans cette thse, est denviron 4% de la production
hydrolectrique globale. Avec le contexte actuel de la production dcentralise, les petites
centrales hydrauliques (PCH) permettent lintgration de plus en plus du renouvelable au
niveau local.
Dans ce chapitre, nous allons dcrire brivement le principe de fonctionnement dune
petite centrale hydraulique ainsi que ses diffrents lments constituants. Nous allons ensuite
nous intresser aux diffrentes structures vitesse variable possibles pour les petites centrales
et justifier notre choix pour les travaux de cette thse.
2.2 Dfinition dune petite centrale hydraulique

Il nexiste pas de dfinition universelle du terme petite centrale hydrolectrique ou
PCH. Selon les dfinitions locales, ce terme peut couvrir des capacits nominales de quelques
kilowatts 10 mgawatts ou plus. Dans la majorit des pays, il sapplique en gnral des
projets infrieurs 10MW. Quelquefois, les projets de la tranche de 100 kW 1 MW sont
appels mini-centrales et les projets de moins de 100 kW, microcentrales. Toutefois, la
puissance installe nest pas toujours un bon indicateur de la taille dun projet. Une petite
centrale hydrolectrique basse chute de 10 MW est loin dtre petite, car en gnral les
projets basse chute ont besoin dun volume deau beaucoup plus important et de plus grosses
turbines que les projets haute chute [Pai-2002].
2.3 Ressources et applications

Une petite centrale hydraulique est une installation de production dnergie lectrique
base sur la conversion de la force hydraulique qui provient gnralement:
Dun fleuve ou une rivire,
Dun barrage dirrigation,
Dun rseau dapprovisionnement en eau potable,
Dun rseau dvacuation des eaux uses ou de drainage,
De procds industriels dans lesquels la pression dun liquide est rduite dans un
organe de rglage, vanne ou autres
La production des centrales hydrauliques est fonction du dbit turbin et de la hauteur

de la chute disponible. Les dbits pour les petites centrales hydrauliques peuvent varier de
20
quelques litres plusieurs mtres cubes par seconde. Par ailleurs, une hauteur de chute de
deux mtres est suffisante et considre comme exploitable.
Limportance des petites centrales hydrauliques apparat surtout au niveau local
(rgional) et plusieurs applications sen dtachent :
Elles peuvent tre intgres dans les projets usages multiples et en amliorer la
couverture des frais par la production dnergie. Par exemple : lors dun
renouvlement ou construction dune adduction deau potable,
Elles permettent lintgration des sources renouvelables intermittentes (olien et

photovoltaque) dans les sites isols en lissant leurs intermittences.
Elles augmentent la scurit dapprovisionnement de certaines entreprises.
Avec le concept des micros rseaux et de la gnration distribu (GED), les

petites centrales hydrauliques avec leur production quasi continue peuvent jouer
un rle de rgulation ou de secours important.
2.4 Avantages de la petite hydraulique

Les principaux avantages nergtiques et environnementaux de cette nergie sont les
suivants:
Cest une ressource renouvelable. En effet, l'eau utilise est toujours intgralement
restitue.
C'est une ressource locale, et donc stratgique pour les questions d'indpendance
nergtique.
Elle n'est gnralement pas mettrice de gaz effet de serre (GES) durant sa phase
dexploitation. C'est toujours vrai pour les ouvrages "au fil de l'eau" (sans stockage),
sur lesquelles se porte un intrt particulier.
Elle n'est pas intermittente court terme, contrairement l'nergie solaire et

l'nergie olienne. La production hydraulique varie bien entendu suivant des cycles
saisonniers, les cours d'eau pouvant tre diminus l't ou au contraire renforcs par la
fonte de glaciers.
Le matriel ou les quipements sont robustes et ont fait leurs preuves avec une
exploitation simple et une dure de vie longue.
2.5 Recherche et dveloppement pour la petite hydraulique

Certainement , la technologie en hydrolectricit est mature, mais il reste toujours
des
recherches
effectuer dans ce domaine afin daugmenter lefficacit nergtique
loptimisation du fonctionnement.
par
21
Les travaux de recherche actuels sont axs principalement selon deux objectifs : d'une
part une amlioration du rendement de la centrale, et d'autre part une meilleure
intgration au sein de son environnement (pour pouvoir rduire les problmes causs par les
impacts environnementaux). La difficult se situe en fait dans l'interdisciplinarit qui
intervient pour mettre au point des quipements vrifiant de tels critres, mobilisant des
comptences la fois en gnie civil et environnemental, mais aussi du savoir-faire
lectromcanique [Pai-2002], [Fra-2006], [Mol-2010].
Pour diminuer le cot dinvestissement, de grands efforts de simplification et de
standardisation des quipements sont en cours. Pour supprimer les dommages la faune
piscicole traversant les machines, de nouvelles dispositions constructives sont imagines. Pour
maintenir la qualit de leau, des dispositifs innovants sont mis en uvre afin dexclure
lutilisation de fluide polluant, tel que lhuile, dans les parties des machines en contact directe
avec leau et enfin pour optimiser le fonctionnement des turbines, la technologie vitesse
variable a rcemment suscit in intrt particulier du fait que cette technologie est devenue
mature et des prix raisonnables [Pai-2002].
2.5.1 Amlioration de la rentabilit des quipements

La priorit se situe dans l'obtention d'quipements simples et fiables, avec des cots de
maintenance les plus rduits possibles. Le rendement global de l'installation en terme de
production
(type,
taille
lectrique est galement un objectif premier. La

du
site,
matriel
install...)
doit
tre
diversit
suivie
par
des
un
installations
dveloppement
d'quipements adapts chaque site quip.

Une vitesse
de
rotation variable de la
turbine
confre au systme
une
marge
d'adaptabilit non ngligeable. Par ailleurs, la qualit de dnergie produite, les rendements,
la gestion des modes dgrads font partie des objectifs. Tout cela amne naturellement
dvelopper des structures de conversion et de commande avances.
2.5.2 Amlioration de l'intgration des quipements dans

l'environnement
La petite hydrolectricit, bien qu'tant une nergie renouvelable, n'en comporte pas
moins certains aspects environnementaux ngatifs, qu'il est par consquent important de
chercher amliorer. L'important est de rduire au maximum l'impact que l'installation
a sur le milieu, notamment sur le rgime hydraulique et l'cosystme des rivires
touches. L'optimisation environnementale des turbines notamment, ainsi que des dchets
qu'elles laissent dans le milieu (huiles de fonctionnement par exemple) doit absolument
22
tre dveloppe, en insistant en particulier sur les mesures correctives, notamment les
dispositifs de franchissement des ouvrages (qu'il s'agisse de la faune aquatique ou
terrestre). Sans oublier la recherche en termes de rhabilitation de centrales, qui doit aussi tre
dveloppe, de manire pouvoir rnover certains sites en incluant la contrainte
environnementale, non considre auparavant.
Configuration des sites
2.6
Lobjectif des centrales hydrolectrique est de convertir lnergie potentielle et cintique

dune masse deau scoulant entre deux points daltitudes diffrentes, prsentant ainsi une
dnivellation
ou hauteur de chute, en nergie lectrique. La puissance de la centrale est
proportionnelle au dbit prlev dans le cours deau et la dnivellation.

Selon la hauteur de la chute, les PCH peuvent tres classes en trois catgories :
Centrale haute chute : 100m et plus,
Centrale moyenne chute : 30 100m,
Centrales basse chute : 2-30m.
Cette classification nest pas rigide mais permet de dfinir la catgorie des sites. Elle
correspond de plus des types de machines diffrentes. Parmi les applications nous pouvons
citer :
Les centrales au fil de leau qui semblent les plus favorables pour la technologie
vitesse variable [Pai-2002], [Fra-2006], [Mol-2010],
Les centrales en pied de barrage,
Les centrales intgres dans un canal ou un systme dapprovisionnement en eau.
2.6.1 Amnagement au fil de leau

Dans les amnagements au fil de leau, la turbine produit de llectricit partir de leau
disponible prlev dans le cours deau. Lorsque le dbit du cours deau descend sous le dbit
technique minimum ncessaire au fonctionnement de la turbine quipant la centrale, la
production cesse.
Les amnagements de moyennes et hautes chutes utilisent des seuils pour driver leau,
lcoulement est alors dirig vers les turbines par une conduite force. Les amnagements de
basses chutes sont gnralement construits dans les rgions de plaine o dans les valles. Deux
options technologiques peuvent tres choisies : soit leau est dtourne vers une centrale par
lintermdiaire dune courte conduite force, comme dans les centrales hautes chutes (figure
2.1), soit la chute est cre par un petit barrage, quip de vanne secteur, dune prise deau
intgre, dune centrale et dune passe poissons.
23
Figure 2.1 petite centrale hydrolectrique au fil de leau: leau est dtourne
par une conduite force [INT-E]
2.6.2 Amnagement au pied dun barrage

Pour des raisons conomiques, un petit amnagement hydrolectrique nest en gnral
pas compatible avec un grand rservoir permettant dexploiter la centrale au moment le plus
appropri. Si, par contre, le rservoir a dj t construit dautres fins (contrle de crues,
rseau dirrigation, alimentation en eau dune ville, etc.), il peut tre possible de produire de
llectricit en turbinant soit un dbit compatible avec lutilisation premire, soit le dbit
rserv des fins cologiques sortant de la retenue (voir figure 2.2).
Figure 2.2 Diagramme dune petite centrale hydraulique au pied dun barrage [INT-E]
24
Dautres types damnagements peuvent tre distingus tel que :
les amnagements intgrs utilisant un canal dirrigation,
les amnagements intgrs dans un rseau deau potable,
les amnagements pour le turbinage des eaux uses.
2.7 Les lments constituant dune PCH

2.7.1 Les ouvrages de gnie civil
Les principaux ouvrages de gnie civil dune petite centrale hydrolectrique sont le barrage
de drivation, les conduites deau et la centrale, comme montr sur les figures 2.1 et 2.2.
a. Barrage de drivation
Il a pour rle de diriger leau dans un canal, un tunnel, une conduite force ou une
entre de turbine. Leau passe ensuite dans la turbine quelle fait tourner avec suffisamment
de force pour crer de llectricit dans une gnratrice, aprs quoi elle retourne la rivire via
un canal de fuite. Dordinaire, les petites centrales hydrolectriques construites pour alimenter
une rgion isole sont des installations au fil de leau, ce qui signifie que leau nest pas stocke
dans un rservoir et quelle est utilise que lorsquelle est disponible. Le cot de gros barrages
de retenue avec rservoir nest normalement pas justifi pour les petits projets hydrolectriques
et par consquent, un simple barrage de drivation de faible hauteur est utilis. Ces ouvrages
peuvent tre en bton, en bois, en maonnerie ou en une combinaison de ces matriaux.
Des efforts importants continuent dtre dploys afin de diminuer le cot des barrages
des petites centrales hydrolectriques puisque souvent les cots des travaux de gnie civil
peuvent eux seuls rendre le projet financirement non viable.
b. Les conduites
On distingue gnralement, une entre deau munie dune grille crapaudine, dune
vanne et dune entre alimentant un canal, une conduite force ou directement la turbine selon
le type de centrale.
Lentre est gnralement en bton arm, la grille en acier et la vanne en bois ou en
acier.
Un canal, un tunnel et/ou une conduite force, qui amne leau jusqu la centrale,
dans les installations o la centrale se trouve une certaine distance en aval de lentre
deau. Les canaux sont gnralement excavs et suivent les contours du terrain. Les
tunnels sont souterrains et creuss par forage et dynamitage ou laide dun tunnelier.
25
Les conduites forces, qui amnent leau sous pression, peuvent tre en acier, en fer, en
fibre de verre, en plastique ou en bton.
Lentre et la sortie de la turbine, qui incluent les soupapes et les vannes ncessaires
pour arrter larrive deau lors de la fermetures et de lentretien. Ces composants sont
gnralement en acier. Lorsquil faut avoir des vannes en aval de la turbine pour des
travaux dentretien, celles-ci peuvent tre en bois.
Un canal de fuite, qui transporte leau de la sortie de la turbine jusqu la rivire. Ce
canal est aussi excav.
c. La centrale
La centrale (voir figure 2.1) contient la ou les turbines et la plupart des quipements
mcaniques et lectriques. Les petites centrales hydrolectriques sont gnralement dune taille
minimale tout en assurant une infrastructure avec un accs pour lentretien et un niveau de
scurit adquats. La centrale est construite en bton et autres matriaux locaux. Afin de
limiter les cots, il est souvent mis laccent sur une conception simple, pratique et facile de
construction et dentretien.
2.7.2 Les quipements lectromcaniques

Les principaux composants lectriques et mcaniques dune petite centrale sont la turbine
et la gnratrice qui peuvent tre en plusieurs exemplaires. Diffrents types de turbines ont t
conues afin de sadapter tous les types de sites hydrolectriques se trouvant dans le monde.
Les turbines utilises dans les petites centrales sont des versions rduites de celles qui quipent
les grandes centrales classiques.
a. Les turbines
Deux catgories principales de turbines se distinguent :
- Celles utilises dans les centrales hauteur de chute faible ou moyenne sont
gnralement du type raction , comme les turbines Francis et les turbines hlice
pales fixes et variables (Kaplan).
- Les turbines dites action tel que la turbine Pelton, Banki et cross flow
qui sons utilises pour les hautes chutes.
b. Principe de fonctionnement des turbines raction

Leau sous pression induit une force sur la face des aubes de la roue. Au fur et mesure
que leau traverse la turbine, la pression diminue, transforme en nergie mcanique de
26
rotation et transmise au gnrateur par larbre de transmission. La roue de la turbine est

compltement immerge et son bti doit tre capable de supporter la pression de service. Les
turbines fonctionnant de cette manire sont appeles turbines raction. Les turbines
Francis ,Kaplan et hlices appartiennent cette catgorie.
Une turbine raction utilise la fois la vitesse de leau (nergie cintique) et une
diffrence de pression (nergie de pression).
Deux principes sont la base de fonctionnement dune turbine raction :
-
la cration dun tourbillon au moyen dune bche spirale, daubages du distributeur ou

les deux la fois (figure 2.3 et 2.4)
la rcupration du mouvement circulaire du tourbillon par les pales dune roue en

rotation qui devient les filets deau pour leur donner une direction parallle laxe de
rotation.
Figure.2.3. Schma reprsentatif de la turbine Francis [Pac-B]
Figure.2.4. Schma reprsentatif de la turbine Kaplan ou hlices [Pac-B]
27
c. Principe de fonctionnement des turbines action

La pression de leau est entirement convertie en nergie cintique avant dentrer en
contact avec la roue et de lui transmettre son nergie. Lnergie cintique est vhicule par un
jet haute vitesse scoulant dans ces augets, monts sur la priphrie de la roue. Les turbines
qui fonctionnent de cette manire sont appeles turbines action. La plus efficace et la plus
utilise est la turbine Pelton.
Figure.2.5. Schma reprsentatif de la turbine Pelton [Pac-B]
d. Choix dune turbine pour une application

Les turbine utilises dans les installations hauteur de chute leve sont gnralement
appeles turbines impulsion. La famille des turbines impulsion comprend : les turbines
Pelton (voir figure 2.5), Turgo, Banki-michell et les turbines impulsion radiale. Les pales de
ces turbines impulsion recueillent lnergie dun jet deau haute vitesse puis finissent leur
course dans lair.
Les petites turbines hydrauliques peuvent atteindre des rendements denviron 90 %. On
veillera choisir la meilleure turbine pour chaque application, tant donn que certaines
donnent un bon rendement que dans une plage limite de dbits (ex. : les turbines hlice
pales fixes).
Pour la plupart des petites centrales au fil de leau o le dbit varie considrablement, il
est prfrable de faire appel des turbines qui donnent un bon rendement dans une vaste
gamme de dbits (ex. : Kaplan, Turgo et coulement transversal). On peut galement utiliser
plusieurs turbines qui fonctionnent dans une plage limite de dbits et vitesse variable pour
sadapter aux variations du dbit.
28
Figure 2.6. Choix des turbines hydrauliques pour les microcentrales hydrolectriques [Pai-2002]
e. Rendements relatifs des turbines hydrauliques

Les lments importants pour comparer les diffrentes turbines hydrauliques sont leurs
rendements relatifs au point de fonctionnement et aux dbits rduits. Les courbes des
rendements typiques sont montres sur la figure 2.7, [Pai-2002].
Figure.2.7. Rendements relatifs des turbines hydrauliques pour dbits variables [Pai-2002].
Un point important noter est que les turbines Pelton et Kaplan ont un rendement
lev pour une large gamme de dbit mme en dessous du point de fonctionnement pour
29
lesquels elles sont conues. En revanche, le rendement des turbines Francis et hlice est trs
sensible aux variations du dbit.
f. Turbine VLH (Very low head)

Traditionnellement, les fabricants de turbines sefforcent de rduire le diamtre de roue
de la turbine afin de rduire les cots de l'quipement tout en conservant de hautes
performances. Une socit franaise MJ2 Technologies et des partenaires canadiens ont mis au
point et brevet un concept novateur appel le Very Low Head(VLH) turbine [Lec-2006].
La figure 2.8 montre une vue transversale de la turbine VLH. Le concept turbine VLH a une
approche diffrente de l'approche traditionnelle de conception des turbines hydrauliques
(utilisation de grand rotor) afin de rduire de manire significative les travaux coteux de
gnie civil. La roue est plus grande mais plus simple avec une vitesse de rotation trs faible,
comme les moulins vent. Ce type de turbine peut tre install dans les passages d'cluses.
Ces passages pourraient tre ceux existants adjacents aux barrages, ou pourraient encore tre
construits dans un barrage.
Figure 2.8 Vue transversale de la turbine VLH [INT-A]
La turbine VLH a les fonctions avances suivantes:
La turbine a une vitesse de rotation trs faible (max. 41 tours par minute) et une vitesse
d'coulement faible (infrieure 2 m / s) travers la turbine.
La roue a 8 pales rglables, capables de fermer l'coulement travers le canal. Ceci permet
le contrle de l'coulement et l'arrt de l'ensemble turbine-gnrateur, ce qui limine la
ncessit d'une grille.
La turbine permet la migration des poissons travers sa roue en raison de sa faible vitesse
de rotation et de son dbit basse pression.
Un trs bon rendement de la turbine hydraulique d'environ 90% [INT-A].
30
2.7.3 Les gnratrices

Dans les petites centrales hydrolectriques vitesse fixe, deux grands types de gnratrices
sont utiliss : synchrones ou induction (asynchrones). Les autres composants mcaniques et
lectriques dune petite centrale hydrolectrique sont les suivants:
multiplicateur de vitesse pour faire tourner la gnratrice sa vitesse de rotation idale

partir de la vitesse de rotation de la turbine (au besoin);
vanne(s) disolement de leau pour la ou les turbines;
systme de contrle hydraulique pour les turbines et les soupapes;
systme lectrique de protection et de contrle;
systme de tlcommunication ;
systmes dalarme incendie et de scurit (au besoin)
connexion un rseau de distribution ou plus rarement de transport.
2.8 Les grandeurs caractristiques des PCH

Quatre grandeurs caractristiques permettent dvaluer limportance dun amnagement
hydrolectrique :
- le dbit dquipement,
- la hauteur de chute,
- la puissance de lamnagement,
- lnergie lectrique produite.
Le dbit dcoulement (Qw) est le dbit maximum susceptible dtre turbin par la
centrale, cest--dire le dbit maximum absorb par toutes les turbines lorsque celles-ci
fonctionnent ensemble pleine puissance. Il sexprime en m3/s.
La hauteur de chute (H) est la diffrence daltitude, exprime en mtre, entre le niveau
de leau la prise deau (cot de surface libre en eaux moyennes) et le niveau de leau
lendroit de la restitution. La puissance est une fonction combine du dbit dquipement et de
la hauteur de la chute. Elle est exprime en kilowatts (kW) ou mgawatts (MW).
On distingue habituellement :
-
la puissance maximale brute qui exprime la puissance potentielle de
lamnagement
Ph = .g.H .Qw
-
(2.1)
la puissance installe qui reprsente la puissance effective de lamnagement
Pmec = ..g.H .Qw
31
(2.2)
: rendement de lensemble turbine-gnrateur, lequel varie principalement entre 0,6 et

0,9 selon la puissance.
2.9 quation de Bernoulli

a. Travail dun fluide
Le travail dun fluide au sein dune turbine hydraulique peut sexprimer par lquation de
Bernoulli [Pac-B]:
1 2 2
1
v1 - v 2 ) + (p1 - p2 ) + g (z 1 - z 2 ) = Wh
(
2
(2.3)
avec : v 2 la vitesse du fluide en entre (ms-1),
v1 la vitesse du fluide en sortie (ms-1),

p2 la pression du fluide en entre (Pa),
p1 la pression du fluide en sortie (Pa),

z 2 laltitude dentre (m),
z 1 laltitude de sortie (m),
la masse volumique du fluide (kgm-3),

g lacclration de la pesanteur (ms-2).
Cette quation exprime le travail dune masse de 1kg de fluide qui traverse une
machine hydraulique :
1 2 2
(v1 - v2 ) est une nergie cintique ;
2
1
(p1 - p2 ) est une nergie de pression ;
g (z 1 - z 2 ) est une nergie potentiel de pesanteur.

Wh est lnergie fournie (pompe) ou consomme (turbine) par la machine hydraulique.
2.9.1 Similitude, vitesses spcifiques

a. Similitude
Les relations de similitude permettent deffectuer des essais sur des turbines chelle
rduite pour les transposer sur des turbines relles. Les progrs effectus dans les modles
de similitude ont permis, ces dernires annes, damliorer trs nettement les rendements des
petites turbines. Les grands constructeurs utilisent les rsultats des modlisations, encore
32
trs coteuses en temps de calcul, quils ont faites et valides sur des sites de grande taille. La
corrlation quils obtiennent entre les modles rduits et les installations relles leur
permet de garantir des rendements et des puissances sur des installations intermdiaires pour
un cot dtude non prohibitif vis--vis de linvestissement [Pai-2002], [Fra-2006], [Bre-2008].
b. Changement des caractristiques de fonctionnement dune

turbine donne
Une turbine de dimensions connues travaille sous une chute variable avec une ouverture
gomtrique de son distributeur donne. Les relations entre les diffrents paramtres sont
prsentes dans le Tableau.2.1
A laide de ses formules, il est possible de calculer les nouvelles caractristiques dune
turbine construite pour un site donn et dplace sur un autre, de chute diffrente.
Chute (m)
H2
Dbits (m3/s)
H1
Qw 1
Vitesse de rotation (t/min)
2 = 1 H 2 H 1
Couple (Nm)
T1
T2 = T1 (H 2 H 1 )
Puissance (W ou KW)
P1
Qw 2 = Qw 1 H 2 H 1
P2 = P1 ( H 21.5 H 11.5 )
Tableau 2.1 lois de similitudes en hydraulique pour le changement de caractristique de

fonctionnement dune turbine
c. Changement des caractristiques et de la taille dune turbine

Les lois de similitude en hydraulique permettent de dmontrer que les turbines peuvent
tre classes en fonction de leurs formes gomtrique, indpendamment de leur taille. Cest
ainsi quil est possible, partir dun modle rduit, de connatre les performances de toutes les
turbines gomtriquement semblable au modle.
Les caractristiques de fonctionnement sont directement dpendantes dun diamtre de
rfrence mesur sur la roue de la turbine.
Modle : diamtre de rfrence Dm
Excution :
diamtre de rfrence D (turbine gomtriquement semblable au modle)

2
Rapport des chutes :
H H m = ( m ) (D Dm )
Rapport des dbits :
Qw Qwm = ( m ) (D Dm )
Rapport des couples :
T Tm = ( m ) (D Dm )
33
Rapport des puissances :
P Pm = ( m ) (D Dm )
d. Vitesses spcifiques
La vitesse spcifique est une grandeur qui caractrise une famille de turbines et qui
permet de classer les diffrentes turbines. Cette vitesse spcifique donne immdiatement un
ordre de grandeur du rapport du diamtre dentre sur le diamtre de sortie dune roue Francis
par exemple.
La vitesse spcifique est drive des lois des similitudes. Il en existe plusieurs
dfinitions, qui peuvent encore toutes se retrouver dans la littrature ou dans les documents
des fabricants. La vitesse de rotation en (tr/min), dune turbine travaillant sous une chute de
1m et dlivre une puissance de 1KW est donne par lquation suivante [Mol-2010], [Jau],
[Pac-A]:
s = (P 1/ 2 H 5/ 4 )
(2.5)
2.10 Petite centrale hydraulique (Vitesse fixe vs Vitesse

variable)
Avant de passer aux petites centrales hydrauliques vitesse variable il est utile de
rappeler brivement le principe de fonctionnement des petites centrales hydrauliques vitesse
fixe.
Les turbines qui fonctionnent vitesse fixe sont munies dun systme dit de vannage
qui permet la variation du dbit dcoulement de leau lentre de la turbine afin davoir une
vitesse de rotation fixe. Cette vitesse doit obligatoirement rester constante pour avoir une
frquence fixe.
Le systme de vannage est constitu gnralement des aubes directrices
orientables, dun servomoteur et dun systme de rgulation (bas sur des rgulateurs PI
classiques) qui permet lasservissement de langle douverture des aubes directrices (dans le cas
des turbines raction).
Similairement aux gnrateurs oliens, lamlioration du rendement des turbines
hydrauliques passe par la vitesse variable comme le montre la figure 1.6. vitesse variable,
les microcentrales hydrolectriques peuvent galement fournir d'autres moyens pour
l'amlioration de la stabilit du rseau comme linjection de ractif par exemple [INT-A], [Bla2004].
34
2.11 Topologies pour les systmes base de microcentrales

hydrauliques
Le fonctionnement vitesse variable peut tre ralis avec diffrentes topologies
lectriques. Le type du gnrateur, qui peut tre de type asynchrone ( induction) ou
synchrone conditionne la solution choisie. Les centrales conventionnelles vitesse fixe sont
gnralement quipes de la gnratrice asynchrone qui est directement connect au rseau
[Pai-2002], [Fra-2006], [Mol-2006].
Ce paragraphe est consacr la topologie des microcentrales hydrauliques,
gnralement au fil de l'eau. Il y a deux modes de fonctionnement de la microhydrolectricit: mode ilot (en anglais, stand-alone) et le mode intgr au rseau. Le mode
ilot est gnralement utilis dans l'lectrification des rgions rurales
pour alimenter des
charges faibles et les applications dans lesquelles la rgulation de la frquence n'est pas trs
critique. Le mode intgr au rseau, est gnralement utilis pour passer les pics de puissance.
Les microcentrales hydrauliques modernes sont gnralement intgres aux rseaux de
distribution par le biais dune interface base de convertisseurs de llectronique de puissance
(EP). Notons que cest cette mme EP qui a permis le large taux de pntration de lolien et
du photovoltaque.
Selon Flix et Simoes [Fle-2006], et E. Muljadi, et al. [Mul-1999] et dune manire
gnrale, les petites centrales hydrauliques utilisent la machines induction (gnratrice
asynchrone) parce que simple, fiable, pas chre, lgre, robuste, sans balais (construction en
cage d'cureuil), et ncessitant trs peu d'entretien [Bre-2008]. Cependant, il existe deux types
de gnrateurs induction utiliss : le gnrateur induction rotor bobin et le gnrateur
induction cage.
2.12 Topologie en mode ilot (vitesse fixe)

a.
System Micro-hydraulique base de Batteries
Roberto et Guillermo [Lei-1998], affirment que traditionnellement, la topologie des

microcentrales hydrolectriques utilise les gnratrices courant continu ou synchrone,
principalement pour la charge de batteries et / ou pour pomper de l'eau. L'inconvnient de
cette topologie est que le gnrateur a besoin dun systme d'excitation indpendant et de
balais.
Cette topologie est montre sur la figure 2.9. Le systme bas sur les batteries prsente
une flexibilit et il peut tre combin avec dautres sources renouvelables, comme les
35
arognrateurs et les systmes photovoltaques. Il est souvent possible dutiliser un banc de

batteries rduit, parce que le dbit est relativement invariant. La puissance de sortie est
limite par la taille de londuleur, le potentiel de la rivire et la puissance de la turbine [Raj2007]. La diffrence de puissance entre la consommation et la demande sera stocke ou absorb
par les batteries. Occasionnellement, la charge de dissipation est introduite dans le systme
pour vacuer lexcs de puissance produite lorsque les batteries sont charges.
Chargeur
Micro-turbine
hydraulique
Batteries
Charge de
dissipation
Boite de
vitesse
Onduleur
Charge
principale
Machine asynchrone
Figure.2.9 Systme dune microcentrale hydraulique base de batteries
b.
Systme micro-hydraulique sans Batteries
Cette topologie est prsente dans la figure 2.10, il sagit dune microcentrale qui
produit une tension alternative la sortie qui peut directement alimenter des charges isoles.
Lexcs de production peut tre vacu dans des charges de dissipation telle que le chauffage
de leau ou de lair.
Charge de
dissipation
Micro-turbine
hydraulique
Charge
principale
Boite de
vitesse
Machine asynchrone
Figure.2.10 Systme dune microcentrale hydraulique sans batteries
L'inconvnient de ces systmes est quune une surcharge ou une diminution brusque ne
peuvent pas tre admis parce quaucun moyen de stockage nest utilis. Comme la puissance
la sortie du gnrateur est dtermine par le dbit disponible et par la hauteur de la chute, le
36
pic ne doit pas tre suprieur la puissance de sortie disponible. Afin de gnrer assez de
puissance pour tous les besoins, y compris le chauffage de l'eau et des locaux, ce type de
systme peut tre de taille relativement importante (surdimensionn) [INT-A], [Bla-2004].
2.13 Topologie en mode intgr au rseau

Dans le mode connect au rseau, le gnrateur peut fonctionner vitesse fixe (frquence
du rseau) ou vitesse variable [INT-B].
a.
Gnration vitesse fixe
Afin dassurer le synchronisme, la vitesse du gnrateur hydrolectrique doit tre

constante. Gnralement, les turbines hydrauliques sont optimises pour un point de
fonctionnement dfini par un dbit, une hauteur de chute et une vitesse de rotation. Le
fonctionnement vitesse fixe permet des petits carts de dbits et de hauteur de chute. Dans
ce contexte de fonctionnement la turbine tourne une vitesse constante et la rgulation de la
vitesse est assure par le rglage du dbit. Dans ce cas le gnrateur lectrique fonctionne
comme un gnrateur de courant frquence constante impose par le rseau [Pac-B], [Sha2008], [Raj-2007].
b.
Topologie de connexion directe
Le schma conventionnel de connexion au rseau dune microcentrale hydraulique est

montr sur la figure 2.11. Le gnrateur utilis peut tre de type synchrone aimant (GSAP),
reluctance variable ou encore excitation. Avec le multiplicateur de vitesse, la vitesse de
rotation peut tre suffisamment leve ce qui permet aussi lutilisation de la gnratrice
induction. Dans ce cas le courant de magntisation (nergie ractive) de la gnratrice
induction est assur par le rseau [Uda-2012], [INT-D]
transformateur
Rseau
Micro-turbine
hydraulique
Boite de
vitesse
G 3~
Gnratrice
Figure 2.11 connexion au rseau dune microcentrale hydraulique vitesse fixe
c.
37
Gnration vitesse variable
La gnration vitesse variable est une technologie bien connue pour les oliennes.
Dune manire similaire, la vitesse variable pour les petites centrales hydrauliques peut
amliorer le rendement de conversion. Quelques topologies vitesse variable utilises pour les
gnrateurs oliens peuvent tres facilement adaptes aux petites centrales hydrauliques. La
machine gnratrice dans ce contexte se comporte comme une source de tension variable et
frquence variable [Bla-2004], [Iov-2009], [Bla-2010], [Mul-1999], [Raj-2007], [Hau-2000].
d.
Interface lectronique de puissance pour la connexion rseau
Dans les dveloppements rcents, les microcentrales hydrauliques ont tendance utiliser
la technologie de la vitesse variable, ce qui impose lutilisation des interfaces dlectronique de
puissance de type AC/DC/AC. Un exemple de cette topologie est illustr sur la figure 2.12. La
gnratrice dans cette topologie peut tre de type asynchrone cage (GAS), synchrone
aimants permanents (GSAP) ou de type synchrone excitation. Les convertisseurs statiques
sont dimensionns pour pouvoir assurer le transfert de la totalit de puissance produite (pleine
chelle) [Uda-2012], [Mag-2008]. Le multiplicateur ou la boite de vitesse peut ne pas tre
utilis.
Figure 2.12 Systme de gnration vitesse variable via des convertisseurs pleine chelle
Dautres configurations base de la gnratrice asynchrone double alimentation

(GADA) sont possibles tel quil est montr sur la figure 2.13. Le stator de la gnratrice est
directement connect au rseau, tandis que le rotor est connect au rseau via une cascade
AC/DC/AC. Les convertisseurs statiques dans ce cas sont gnralement dimensionns pour
une puissance quivalente au maximum 30% de la puissance totale. [Mun-2010], [Ghe-2010]
38
Figure 2.13 Systme de gnration vitesse variable bas sur une GADA
e.
Topologie en mode isol
S. Breban et al. [Bre-2008], proposent une structure base de la gnratrice asynchrone

double alimentation pour les sites isols. La puissance ractive (de la magntisation de la
MADA) est obtenue partir dune petite gnratrice synchrone aimants monter sur le mme
axe de rotation de la turbine. Le schma synoptique de la structure est mont sur la figure
2.14. Le stator de la GSAP est reli au rotor de la GADA via une cascade (DC/DC/AC)
tandis que le stator de la GADA est connect soit aux charges isoles soit au rseau.
Figure 2.14 Structure de la microcentrale propose dans [Bre-2008]
f.
Topologie des convertisseurs dlectronique de puissance
La topologie du circuit de puissance utilis pour interfacer la gnratrice asynchrone au

synchrone au rseau est gnralement de type AC/DC/AC pleine chelle.
J.L.Marquez et al. [Mar-2010], prsentent une nouvelle approche de conversion dune
microcentrale hydraulique base sur une gnratrice synchrone aimant permanent, la
structure dtaille est prsente sur la figure 2.15. Elle est compose dun redresseur diode
suivi dun convertisseur DC/DC de type boost et dun onduleur triphas deux niveaux.
Marcelo et Mario [Mar-2010], ont amlior la structure de la figure 2.15. Ils ont utilis un
onduleur de tension dune structure en Z , un filtre qui remplace le convertisseur DC/DC boost
39
et un onduleur triphas de tension deux niveaux. La nouvelle topologie de linterface est

prsente dans la figure 2.16.
Figure 2.15 Structure de linterface dlectronique de puissance propose dans [Mar-2010]
La structure en Z est plus performante que la structure prcdente que cela soit base
donduleur de tension ou de commutateur de
courant. Linconvnient commun dans ces
structures est la limitation de la tension du bus continu qui ncessite un convertisseur buck ou
boost pour un rglage indpendant.
Figure 2.16 Structure de linterface dlectronique de puissance propose dans [Bre-2008]
Andreica et al [Val-2011] ont tudi une structure pour les deux modes de
fonctionnement (P,Q et V,f) dune hydrolienne base sur une turbine cross flow (de type
Achard). La structure est base sur une gnratrice aimants permanents et elle est dcrite
par le schma de la figure 2.17. Cette structure est largement utilise dans le domaine des
arognrateurs [Val-2011].
40
Figure 2.17 Structure de linterface dlectronique de puissance propose dans [Val-2011]
2.14 Structure choisie dans le cadre de la thse

On a vue dans les paragraphes antrieurs, que la technologie de la vitesse variable pour
les petites centrales hydrauliques peut tre ralise de diffrentes manires. Cela dpend de
type du gnrateur choisi et la structure dlectronique de puissance slectionne.
Larchitecture gnrale telle quelle est montr sur la figure 2.18 est du mme type que de
nombreuses structures doliennes et dhydroliennes [Val-2011], [Lav-2005], [Hau-2012].
a.
Architecture gnrale du gnrateur hydraulique retenue
Dans notre travail, nous envisageons tout dabord une rversibilit totale de lnergie, ce
qui limine de fait les structures redresseurs diodes. Par ailleurs, nous nous focalisons plus
sur les performances que sur la recherche de nouvelles structures de conversion. Ceci nous
amne naturellement une structure de conversion classique deux onduleurs de tension tte
bche.
Une vue d'ensemble de l'architecture gnrale de la microcentrale hydraulique
est
prsente par la figure 2.18. La structure du gnrateur hydraulique est compose d'une
turbine semi-Kaplan (ou hlice), une gnratrice synchrone aimants permanents et
deux onduleurs triphass pour la connexion au rseau ou aux sites isols.
La turbine semi-Kaplan est avantageuse par rapport une turbine Kaplan double ou
simple rglage car relativement moins chre, plus robuste, ne demandant pas dentretien
41
spcial et qui de plus semble la plus prometteuse pour les amnagements hydrauliques faible
chute vitesse variable [Mun-2010].
T
Figure 2.18 Schma global de la microcentrale hydraulique propose
La gnratrice utilise est une machine synchrone aimants permanents qui

permet le fonctionnement sur une grande plage de vitesse variable. Le fonctionnement
vitesse de rotation variable implique la possibilit d'extraction maximale de la puissance
par la turbine sur une large plage de variation du dbit d'coulement d'eau. .
De plus, la machine synchrone est une technologie qui permet la mise en uvre
de machines spcifiques multipolaires qui tournent faible vitesse de rotation donc qui
ne ncessitent pas de multiplicateur de vitesse . Ayant une forte densit de flux sous les
ples et un pas polaire faible, la machine synchrone aimants est trs compacte, a un
bon rendement et est totalement ferme.
Un autre point essentiel est le fait que la structure de commande est plus simple pour
une machine synchrone aimants permanents par rapport une machine asynchrone cage
ou asynchrone double alimentation.
Dans dautres domaines trs diffrents comme le domaine ferroviaire, la propulsion des
navires, cette technologie fait ses preuves depuis quelques annes [Lav-2005], [Hui-2008],
[Chi-2006]. En ce qui concerne la conversion de l'nergie cintique de l'eau, il existe dj
dans la littrature des tudes de conception menes pour des machines synchrones aimants
[Seg-2005], [Tho-2007], [Pol-2005], [Nil-2003].
Un inconvnient de cette machine synchrone aimants souvent mis en avant
dans le cas des oliennes est sa taille. Une machine synchrone aimants multipolaire qui
tourne faible vitesse de rotation peut atteindre des diamtres de 3-4m (pour une puissance
qui peut atteindre 4 5 MW). Pour les petites centrales hydrauliques, cela ne pose pas trop le
problme dencombrement du fait que tous les quipements sont installs au sol.
42
2.15 Conclusion
Ce chapitre a permis de prsenter la technologie des petites centrales hydrauliques ainsi
que les lments essentiels qui constituent un petit amnagement hydraulique. Laccent t
mis sur les diffrentes topologies vitesse variables qui peuvent tre utilises. La structure
choisie pour la suite des travaux de cette thse a t galement prsente.
Le chapitre qui suit sera consacr aux outils lis la structure retenue, savoir
ltablissement des modles de simulation et de rglage dune part et dautre part la
prsentation du banc exprimental chelle rduite adapt la validation des solutions
retenues.
43
2.16 Bibliographie
[Bla-2004] F. Blaabjerg, Zhe Chen, and Soeren Baekhoej Kjaer,Power Electronics as
Efficient Interface in Dispersed Power Generation Systems, IEEE Transactions
on Power Electronics, Vol. 19, No.5, September 2004, pp: 1184-1194.
[Bla-2010] F. Blaabjerg, F. Iov, T. Terekes, R. Teodorescu, K. Ma, Power Electronics - Key
Technology for Renewable Energy Systems, 2nd Power Electronics, Drive
System and Technologies Confrence, Ohrid, Macedonia, 2010, pp:445-466.
[Bre-2008] S. BREBAN tude du systme de conversion lectromcanique dune microcentrale
hydrolectrique vitesse variable thse de doctorat L2EP Lille, France 2008.
[Chi-2006] M. Chinchilla, S. Arnaltes, J. C. Burgos, "Control of Permanent-Magnet Generators
Applied to Variable-Speed Wind-Energy Systems Connected to the Grid",
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46
Chapitre 3
47
48
Chapitre 3
Modlisation de la Microcentrale Hydraulique
3.1
Introduction...........................................................................................................49
3.2
Description de la microcentrale hydraulique tudie ............................................49
3.3
Modlisation de la turbine hydraulique.................................................................51
3.3.1
Principe de fonctionnement de la turbine semi-Kaplan ...................................52
3.3.2
Modlisation de la turbine hydraulique semi-Kaplan.......................................53
3.3.3
Transmission du couple hydraulique ................................................................56
3.4
Modlisation de la chane de conversion ...............................................................56
3.4.1
Modle dynamique de la machine synchrone ...................................................57
3.4.2
Modles de l'lectronique de puissance.............................................................61
3.5
Connexion au rseau/charge .................................................................................67
3.6
Objectifs du banc exprimental.............................................................................67
3.6.1
Correspondance avec les lments physiques ...................................................69
3.6.2
Similitude et facteur dchelle ..........................................................................70
3.6.3
Implantation des contrles commandes sur le banc .........................................72
3.7
Conclusion .............................................................................................................73
Bibliographie .........................................................................................................74
Rsum
Ce chapitre est ddi la modlisation des diffrents composants de la structure de la
microcentrale hydraulique vitesse variable propose dans le cadre de cette thse. Des modles
moyens dynamiques sont utiliss afin de mieux analyser le fonctionnement de la structure par la
suite. Enfin une brve description du banc dessai utilis pour la validation exprimentale des lois
de commande est prsente.
48
49
3.1 Introduction
Un modle est un outil pour comprendre, tudier, concevoir une architecture physique ou
algorithmique, commander ou piloter un objet ou un systme. Le modle peut tre de
connaissance ou comportemental ou tenir des deux. Il sera galement la rsultante entre une
prcision souhaite et un niveau de complexit ( la construction et l'usage) accept. Il est
ainsi souvent ncessaire d'tablir des hypothses simplificatrices en accord avec le compromis
prcision/complexit.
Cette partie de la thse est consacre la modlisation des lments constituants dune
microcentrale hydraulique (MCH) vitesse variable. Des modles dynamiques sont construits
pour chaque lment composant la structure de la microcentrale et ce, afin que toute partie du
systme puisse tre simule, commande ou mule sparment et/ou globalement.
Ce chapitre exposera donc les modles de la turbine hydraulique retenue pour la MCH,
de la gnratrice, de l'lectronique de puissance associe et enfin de la connexion au rseau et
des charges. Les commandes et pilotages de la structure de la MCH, quant eux, seront
amplement prsents et valids dans les chapitres suivants.
Afin d'imaginer et de tester des lois de commande et de pilotage, le comportement du
systme sera reproduit d'abord en simulation et ensuite sur un banc de test temps rel qui sera
prsent la fin de ce chapitre. Les modles seront adapts une exploitation par le logiciel
Matlab/Simulink, qui d'une part permet la mise en place rapide des modles et des lois de
contrle et d'autre part est un environnement qu'on retrouve sur les systmes de prototypage
rapide (dSPACE, xPC Target,). Dans un tel environnement, certains composants sont
physiques, d'autres simuls et enfin une partie peut tre mule ; par ailleurs, les lois de
commande sont implantes numriquement.
3.2 Description de la microcentrale hydraulique tudie

Pour les petits dveloppements hydrolectriques, le cot dinvestissement est l'un des
facteurs cls. Par consquent, il existe une forte demande pour le dveloppement de systmes
hydrolectriques faible cot qui produisent davantage d'nergie propre. tant donn que ces
systmes seront construits dans les rgions recules, dun accs souvent difficile, de tels
systmes doivent rpondre aux exigences suivantes :
1)
Un systme faible cot,
2)
Vitesse de fonctionnement variable qui permet l'utilisation de turbines

hydrauliques peu coteuses distributeur fixe,
3)
50
Une gnratrice sans bagues ni ballais (brushless) avec une structure de contrle
robuste ayant un minimum dentretien,
4)
Un systme qui respecte la qualit de lnergie et de manire gnrale les rgles

de raccordement imposes aux exploitants.
La microcentrale hydraulique de ltude est globalement schmatise par le diagramme

prsent dans la figure.3.1. Elle est constitue dune micro-turbine de type semi-Kaplan (
hlice) pales et aubes directrices fixes. La turbine est alimente par une conduite force lie
directement un petit barrage de retenue (chambre de mise en charge) qui est aliment son
tour par un canal damen en aval. Cette configuration peut tre trouve proximit des
ruisseaux et des cours deau permanents sans tiage important favorables aux microcentrales
hydrauliques basse chute [Pac-A], [Fra-2006], [Mol-2010], [Nas-2008].
Figure 3.1. Diagramme reprsentatif de la microcentrale tudie
Afin de rduire le cot de mise en uvre et de maintenance, aucun capteur de dbit

deau nest utilis et le flux deau nest pas contrl. Dans ce contexte, la turbine est
compltement expose lnergie gravitationnelle de la chute deau. Similairement au cas de la
turbine olienne, la plage de fonctionnement est dtermine par les dbits deau extrmes issus
dtudes techniques du site dimplantation. La microcentrale doit tre protge contre les
dangers de crues et les dbits excessifs via une vanne de scurit.
La machine lectrique est une gnratrice synchrone aimant permanent de quelques
kilowatts, couple rigidement la turbine hydraulique. La gnratrice est interface au rseau
ou la charge isole par une interface dlectronique de puissance constitue dune cascade de
deux onduleurs de tensions deux niveaux tte-bche (back-to-back) [Val-2011]. Londuleur
cot rseau est connect au rseau via un transformateur triphas.
51
La turbine convertie lnergie gravitationnelle de la chute deau en une nergie

mcanique. Lexpression de lnergie hydraulique disponible montre quelle est proportionnelle
la hauteur de la chute et au dbit deau :
Ph = g H Qw
(3.1)
De mme la puissance mcanique extractible est donne par lexpression suivante:
PT = g H Qw
O:
(3.2)
PT: est la puissance mcanique extractible, (Watts),
: la densit volumique de leau (kg/m3),

: le rendement de la turbine hydraulique,
H : la hauteur de la chute en (m),
Qw : le dbit de leau (m3/s), et
g : lacclration de la gravit (m/s2).
3.3 Modlisation de la turbine hydraulique

La turbine hydraulique slectionne pour la microcentrale est de type semi-Kaplan
aubes directrices et pales fixes. La turbine est expose directement au flux deau et le seul
moyen de contrle de la vitesse de la turbine est le contrle de la vitesse de la gnratrice
synchrone aimant qui est monte sur le mme axe (voir figure 3.2).
Il est important de noter que dans lamnagement considr, laxe de rotation nest pas
dot dun multiplicateur de vitesse ni de volant dinertie, ce qui rend le systme plus simple et
moins coteux.
Figure 3.2 Schma global de lensemble turbine-gnratrice
52
3.3.1 Principe de fonctionnement de la turbine semi-Kaplan

La turbine semi-Kaplan ou hlice est une turbine raction (une machine ferme ou
noye) qui utilise la fois la vitesse de leau (nergie cintique) et une diffrence de pression.
Deux principes sont la base de son fonctionnement [Pac-A]:
1. la cration dun tourbillon au moyen dune bche spirale, daubages directeurs,
ou les deux la fois;
2. la rcupration du mouvement circulaire du tourbillon par les aubages dune roue en
rotation qui dvient les filets deau pour leur donner une direction parallle laxe de rotation.
Ces aubages se comportent comme une aile davion : lcoulement de leau provoque sur
le profil de laube une force hydrodynamique qui induit un couple sur larbre de la turbine.
Comme pour une aile davion, la force portante rsulte dune diffrence de pression entre les
deux faces du profil (intrados et extrados).
Qw
Figure 3.3: Vue schmatique dune turbine raction axiale (Kaplan ou hlice) avec triangles des vitesses
[Pac-A]
53
Lquation fondamentale dune turbine raction est lquation dEuler [Pac-A] qui
dfinit la relation entre les vitesses lentre et la sortie de laubage et lnergie massique
disposition (voir figure 3.3) :
E = g H = U 1CU 1 U 2CU 2 (J/kg)
(3.3)
Avec:
U 1 = wR1 vitesse priphrique de laubage lentre de la roue (entre du filet deau),

dite vitesse dentranement ;
Cu1 composante priphrique de la vitesse absolue C de leau lentre de la roue
(tourbillon dentre) ;
U 2 = wR2 vitesse de laubage la sortie de la roue, dite vitesse dentranement ;

Cu2 composante priphrique de la vitesse absolue C de leau la sortie de la roue
(tourbillon de sortie) ;
U 1 Cu1 Dfinit lnergie tourbillonnaire perdue la sortie de la turbine. Au point de

fonctionnement optimum de la turbine, cette nergie est nulle (pas de tourbillon aprs la
roue) ;
C est la vitesse absolue de leau dans la machine. Sa composante mridienne Cm est
donne par le dbit qui traverse la turbine (voir figure 3.3).
La vitesse w est la vitesse relative de leau par rapport laubage. Sa direction, calcule
partir de Cu, Cm et U, fixe langle de laubage par rapport lcoulement. La figure montre
galement les triangles des vitesses lentre et la sortie de la roue.
3.3.2 Modlisation de la turbine hydraulique semi-Kaplan

Les turbines Kaplan et plus particulirement les turbines semi-Kaplan ou hlice
semblent plus prometteuses pour la petite hydraulique vitesse variable du fait que ce type
damnagement est gnralement au fil de leau , ce qui signifie une basse chute avec un haut
dbit [Fra-2006 a], [Mol-2010], [Nas-2008], [Fra-2006 b], [Bel-2011], [Mar-2010].
Le modle classique commun toutes les turbines hydrauliques qui fonctionnent
vitesse fixe et dbit constant est prsent sur la figure 3.4. Lquation de la caractristique
couple/vitesse est donne par la relation suivante, [Pac-A], [Nas-2008] :
TT = Tn 1.8
n
Lindice n, fait rfrence aux grandeurs nominales.
(3.4)
54
TT
PT = TT
=0
= e
Figure 3.4 caractristique couple/vitesse et puissance/vitesse dune turbine hydraulique fonctionnant dbit
constant
En effet, ce modle utilis pour turbine classique vitesse fixe ne peut pas tre utilis
dans le cas de la vitesse variable parce que le rendement de la turbine est trs sensible la
variation du dbit et de la vitesse de rotation [Mol-2010], [Bel-2011]. En revanche, une autre
approche de modlisation pour la turbine hydraulique base sur la caractristique
(rendement/vitesse) est considre. La caractristique est trace de manire correspondre
la micro-turbine hydraulique de type semi-Kaplan flux axial aubes directrices et pales
fixes. On trouvera dans la littrature rcente, quelques modles volus pour ce type de
turbines [Mol-2010].
Ces modles sont dduits des collines de rendement des turbines donnes par les
constructeurs ou par des tests exprimentaux sur des prototypes de turbines chelle rduite.
Les rsultats sont extrapols vers les grandes turbines par le biais de lois de similitudes des
machines hydrauliques [Plu-2004]. Ces caractristiques en trois dimensions (3D), (voir figure
3.5 a)) peuvent tre projetes sur le plan dbit/vitesse de rotation pour diffrentes valeurs de
dbit.
a)
b)
Figure 3.5. Performance de la turbine hydraulique semi-Kaplan : projection sur le plan dbit dcoulement
deau vitesse de rotation.
55
Au lieu dutiliser ces courbes en 3D qui sont trs difficiles dusage, on peut considrer la
hauteur de la chute constante afin de simplifier la modlisation. Cependant, la structure de
contrle de la micro-turbine doit tenir compte de la variation de la hauteur de chute afin de
permettre un fonctionnement optimal la microcentrale. A cet effet, un algorithme MPPT
adaptatif sera utilis pour la recherche de la puissance maximale disponible dans le flux de
l'eau en utilisant les informations disponibles, tel que la puissance de sortie et la vitesse de
rotation.
Pour une hauteur de chute fixe, le rendement de puissance en rgime permanent de la
turbine hydraulique considre a une forme unimodale ( un seul extremum) telle quelle est
exprimentalement dcrite dans [Mar-2010]. Le mme travail fournit une expression analytique
du rendement nergtique qui a t identifi par interpolation :
(Qw ,i ) = 1 2 (90 i + Qw + 0.78) exp (50 i ) (3.33 Qw )
(3.5)
1
R Aw
0.035 , et =
avec i =
( + 0.089)
Qw
(3.6)
R : est le rayon de la turbine hydraulique (m),

A : la surface balaye par les pales de la turbine (m2),
: la vitesse de rotation (rad/s).

La famille de courbes, du rendement en puissances, dcrites par la relation (3.5) pour
diffrentes valeurs du dbit de leau sont prsentes dans la figure 3.6. Les maximums de ces
courbes forment la caractristique du rgime optimal (ORC sur figure 3.6)
Il faut noter que ces courbes sont significativement troites par rapport celles de la
turbine Kaplan pales et directrices orientables fonctionnant gnralement vitesse fixe [Mar2010]. Cela signifie que le rendement de la turbine Semi-Kaplan est trs sensible aux variations
de la vitesse de rotation et du dbit de leau. C'est pourquoi le fonctionnement vitesse
variable a un grand intrt pour assurer le rendement maximum de la turbine dans une large
plage de fonctionnement (pour permettre dlargir la caractristique du rendement/vitesse).
56
Qw
Figure 3.6 Caractristiques de la turbine Semi-Kaplan (ou hlice): rendement en fonction de la vitesse de
rotation
3.3.3
Transmission du couple hydraulique
Dans la littrature, de nombreuses reprsentations pour la transmission du couple sont

proposes suivant le type daccouplement (direct ou avec boite de vitesse) suivant les objectifs
de la modlisation. La turbine hydraulique dans notre cas, entraine directement la gnratrice
synchrone aimants, ce qui signifie que la transmission est directe. La modlisation adopte
ici se base sur lquation fondamentale de la mcanique o linertie est considre constante :
TT Tem = J
d
+D
dt
(3.7)
O, TT est le couple de la gnratrice, est la vitesse de rotation de lensemble, J est

linertie totale de lensemble turbine-arbre-gnratrice et D est reprsente une estimation des
frottements visqueux de lensemble turbine-arbre-gnratrice.
Enfin, La modlisation de la dynamique de lensemble turbine-arbre-gnratrice est prise
en compte par la prsence de la drive temporelle de la vitesse dans lquation (3.7).
3.4 Modlisation de la chane de conversion

Deux facteurs cls sont considrer : la finesse de reprsentation et le temps de calcul
requis pour simuler les modles, qui sont directement dpendants. La justesse de la
modlisation repose alors sur un compromis qui doit tre ralis pour obtenir le meilleur
quilibre entre ces deux facteurs. Des approximations seront ncessaires, notamment pour
rduire la complexit des modles et ainsi diminuer leur temps de calcul suivant l'usage prvu
57
pour le modle. La chane lectrique du gnrateur bas sur une microcentrale hydraulique
vitesse variable comporte la gnratrice, l'interface d'lectronique de puissance et la connexion
au rseau ou des charges locales. L'interface d'lectronique de puissance est compose de
deux convertisseurs de tension triphass transistors IGBT et en tte-bche.
3.4.1 Modle dynamique de la machine synchrone

La solution de la machine aimants est prfre une machine synchrone inducteur
avec cage amortisseur car elle ne prsente pas de phnomnes transitoires ou sub-transitoires
notables. De plus, la machine synchrone aimants est plus facile raliser et possde un
meilleur rendement.
Ce type de machine fait partie des machines champ tournant. Ainsi, du fait de la
nature tournante du champ, la modlisation vectorielle est trs bien adapte. Autre point
important : toutes les commandes dynamiques d'une machine synchrone sont des commandes
vectorielles et trouvent leurs racines lointaines dans les annes '70 [Roy].
Des hypothses simplificatrices ont t prises en compte pour la modlisation
de la machine synchrone aimants :
le bobinage statorique a une rpartition des conducteurs telle que la

distribution du champ magntique soit sinusodale pour chaque phase (celleci est en mme temps une contrainte importante pour les constructeurs : elle est
donc plus ou moins respecte en ralit cause des prix de fabrication).
l'entrefer est rgulier, il a une largeur constante (la variation de rluctance due
la prsence des encoches du stator et au montage des aimants sur le rotor
n'est pas prise en compte).
pas de saturation : caractristique du circuit magntique linaire (permabilit

du fer infinie).
Les courants forment un systme triphas quilibr.
a. Modle vectoriel dans un rfrentiel fixe

Pour l'illustration du principe du modle vectoriel dans un rfrentiel fixe, un modle
quivalent de type Behn-Eschenburg est appropri (ce qui correspond aux hypothses cidessus). Ainsi, chaque phase de la machine peut tre reprsente par la mise en srie d'une
rsistance Rs, d'une inductance synchrone Ls et d'une force lectromotrice. On obtient alors un
schma typique prsent dans la figure 3.7 avec fs le vecteur flux inducteur.
58
Figure 3.7 Reprsentation schmatique d'une phase de la gnratrice synchrone aimant (modle de type
Behn-Eschenburg)
Un vecteur tournant ou phaseur se dfinit comme :
x = 2 3 xq + xb e j 2 3 + xc e j 4 3
(3.8)
A partir des quations triphases des trois tensions statoriques, une premire quation
du modle de base s'obtient :
v s = Rs is + Ls
d fs
dis
+
dt
dt
(3.9)
o vs est le vecteur des tensions statoriques, et is , le vecteur des courants statoriques.

Le couple lectromagntique s'exprime comme suit:
Tem = p.Img is . fs
(3.10)
o Tem est le couple lectromagntique et p est le nombre de paires de ples de la

machine. Toutes les valeurs numriques des paramtres de la machine synchrone tels qu'ils ont
t identifis exprimentalement [Val-2006] se trouvent dans l'Annexe A.
b. Modle vectoriel dans un rfrentiel tournant (modle de Park)

Thoriquement, les aimants de la machine synchrone ne perturbent pas les
lignes de champ magntique. De ce fait, l'entrefer peut tre considr constant sils sont
colls. En ralit, pour une machine qui tourne vite (si les aimants sont enterrs), il y aura une
certaine influence des aimants et l'entrefer magntique ne sera plus parfaitement constant. Il
devient alors intressant d'crire des quations dans un rfrentiel tournant li au rotor. Ce
passage se ralise par l'intermdiaire d'une rotation de vecteurs :
Rappelons les relations de la transformation de Park pour le passage des variables
triphases aux variables transformes dans le repre (d,q) et vice versa :
xd
=
xq

x
a
xb =

x
c
59
xa
cos (G 2 3)
cos (G + 2 3)
xb
sin (G 2 3) sin (G + 2 3)
xc
cos G
sin G
xd
2
cos (G 2 3) sin (G 2 3)

3
xq
cos
2
3
sin
2
3
+
(
)
(
)
G
G
2
3
cos G

sin G
(3.11)
(3.12)
Ces transformations s'effectuent en temps rel et permettent de contrler la gnratrice

travers le contrle de son modle transform. Comme montr sur la figure 3.8, les axes du
rfrentiel (d,q), tournent. Le stator se dplace par rapport ce rfrentiel et l'axe (d) de ce
rfrentiel est orient suivant la direction du vecteur fs (l'axe des ples rotoriques).
Ainsi les quations (3.8) et (3.9) deviennent :
(vsd ) = Rs (is ) + Ls
d (is )
dq
dq
dt
+j
d (fs )
d G
d
dq
Ls (is ) +
+ j G (fs )dq
dq
dt
dt
dt
TG = p Imag (is ) ( fs )
dq
dq
(3.13)
(3.14)
De manire gnrale, si on projette un vecteur suivant les deux axes (d et q), on

obtient:
x = xd + j xq
(3.15)
Cela permet l'obtention d'un modle de la machine nomm modle de Park

[Roy], [Leo-2001]. Ce dernier peut prendre en compte les irrgularits ventuelles de l'entrefer
dues au montage des aimants par l'introduction des deux inductances statoriques Ld et Lq. de
valeurs distinctes.
d G
dt
sG
is
d G
dt
Figure 3.8 Reprsentation schmatique du rfrentiel tournant
Par choix du rfrentiel :
60
fs = fsd car fsq = 0

De plus, pour une machine synchrone aimants, fsd est constant.
Le modle de Park scrit :
di
d
vsd = Rs isd + Ld sd G Lq isq
dt
dt
disq d G
d
Ld isd + G sd
vsq = Rs isq + Lq
dt
dt
dt
(3.16)
TG = p fsd isq + (Ld Lq ) isd isq
(3.17)
Le produit " pfsd " s'appelle aussi constante de couple de la machine synchrone. La
position mcanique du rotor, mG , est en gnral obtenue travers un capteur de position
lectrique, G , ensuite G = pmG . Le mme capteur est utilis pour l'asservissement de la
vitesse de rotation de la gnratrice.
La position du vecteur courant statorique is dans le rfrentiel tournant, qui est
galement la position du champ tournant statorique par rapport
au champ
tournant
rotorique, s'appelle angle d'autopilotage . Pour = /2 , la composante isd est nulle (on ne
se sert pas de la composante rluctante du couple lectromagntique). D'ailleurs, du point de
vue industriel, cela est la seule valeur intressante pour (entre autres, elle conduit un
couple lectromagntique maximal) ne dpendant pour son contrle que du courant isq .
En rgime tabli, les vecteurs ont une position fixe dans le rfrentiel, ce qui fait que
les grandeurs transformes sont constantes. En rgime variable les composantes sont de type
continu. Ainsi, le contrle du couple de la machine se ramne au contrle d'un courant continu
(le courant i sq ).
Les puissances instantanes ( ps , puissance active et qs , puissance ractive) se calculent
comme :
ps = vsq isq et qs = vsd isq
(3.18)
La puissance mcanique convertie par la gnratrice est aussi exprim aussi par :
PG = Tem
(3.19)
Le modle de Park est un choix appropri la fois pour la simulation du comportement

et pour l'laboration de la commande.
61
3.4.2 Modles de l'lectronique de puissance

La conversion de l'nergie lectrique de frquence variable fournie par
machine
la
synchrone (fonctionnant vitesse variable) en nergie lectrique de frquence
constante (tension du rseau/charges) est assure par deux convertisseurs d'lectronique de

puissance (EP).
Plusieurs architectures et structures d'EP pourront tre imagines pour une
microcentrale hydraulique vitesse variable (par exemple pont diodes et hacheur lvateur
pour la partie de redressement). Toutefois, pour ce niveau d'tude,
la
structure
de
gnrateur choisie a une interface compose de deux onduleurs de tension triphass base de
transistors IGBT et commands en Modulation Largeur d'Impulsions (MLI) intersective. Par
ailleurs, le rle de l'lectronique de puissance concerne le contrle de la conversion d'nergie au
niveau de la machine et le transfert de la puissance convertie vers le rseau ou la charge.
En mode gnration, l'onduleur ct machine fonctionne en mode redresseur et celui
ct rseau/charge fonctionne en mode onduleur. En mode pompage, les rles sont inverss.
Dans toutes les situations, la modlisation
restera la mme car les deux onduleurs sont
identiques.
Suivant l'usage souhait pour un modle de convertisseur, il existe diffrents
niveaux de modlisation partir d'une description complexe comportant des quations
diffrentielles. Toutefois, comme dans le cas du modle de la machine synchrone, le
modle le plus adapt est celui qui est appropri la simulation et l'laboration de
la commande.
Un modle "exact" ou "topologique" d'un convertisseur d'EP est un modle qui prend en
compte les phnomnes lis la commutation des interrupteurs [Bac-2006a]. Ce type de
modle permet de traduire les effets transitoires et ainsi son entre peut ne pas tre continue.
En revanche, si un modle ne traduit que le comportement moyen entre les commutations, il
s'agit alors d'un modle "moyen" ou "idalis". Ce dernier est un modle qui ne traite
que les processus permanents et entre continue. De nombreux travaux portent sur
la
modlisation
des
onduleurs
de tension [Bos-2001]. Parmi ceux-l, d'importantes
contributions on t labores au G2ELab [Bac-2006b], [Gom-2006], [Bac-2006c], [Gaz-2006].
a. Modle topologique de l'onduleur de tension connect la machine

Ce modle topologique est illustr pour l'onduleur de tension qui fonctionne en mode
redresseur sur la figure 3.9.
Tout d'abord, on considre que l'onduleur est aliment par un systme triphas
de tensions compos des trois forces lectromotrices de la machine esa, esb, esc (Figure
62
3.10). Rs et Ls reprsentent respectivement la rsistance et l'inductance du bobinage

statoriques de la machine synchrone, correspondant aussi la source d'alimentation dans ce
cas. Le deuxime onduleur de tension, ct rseau, sera muni de la rsistance de
ligne Rf et de l'inductance du filtre nomme Lf . Pour les deux configurations, Cbus est le
condensateur de filtrage prsent sur le bus continu.
Cbus
Figure 3.9 Machine synchrone connecte au redresseur MLI
Le comportement en rgime dynamique de la microcentrale hydraulique connecte via

cette interface d'lectronique de puissance peut tre modliser et tudier suite la
reprsentation des relations qui existent entre les diffrents courants et tensions le long de la
chane de conversion.
Ired
s1a
Rs
Ls
esb
s1c
isa
isb
isc
s1a
esa
s1b
Iond
Udc
s1b
s1c
esc
vsa vsa vsa
neutre
Figure 3.10 Reprsentation schmatique de la machine et de l'onduleur de tension fonctionnant en mode

redresseur
Notons qu'on est en convention moteur. Une premire expression de ces relations est:
di
Ls sa = vsa esa Rs isa
dt
di
L sb = v e R i
sb
sb
s
sb
s dt
L disc = v e R i
sc
sc
s
sc
s dt
dU
Cbus DC = I red I ond
dt
u i
u i
u i
I red = a sa + b sb + c sc
2
2
2
63
(3.20)
(3.21)
(3.22)
Dans ces quations, ua , ub , uc dsignent la fonction de commutation qui prend la

valeur 1 quand l'interrupteur suprieur du bras est ferm (s1a , s1b ou s1c ) et -1 quand
l'interrupteur infrieur est ferm ( s1a , s1b ou s1c ). Cette fonction de commutation
s'obtient par comparaison de l'onde modulante de rfrence, reprsentation de la tension
de sortie souhaite, comprise entre -1 et 1, et une porteuse qui est une onde triangulaire de
frquence MLI plus leve que la frquence de la modulante. La porteuse dtermine la
frquence de commutation de l'onduleur (10kHz).
Toutefois les quations (3.20) et (3.22) ne font pas apparatre la tension continue UDC
dans les quations des courants. Si l'on prend comme hypothses que :
- les interrupteurs sont parfaits (sans chutes de tension ni temps morts),
- les sources sont parfaites,
- les lments passifs sont linaires et invariants, et dans le cas o le neutre n'est pas
raccord, on obtient les tensions Van0, Vbn0,Vcn0 par rapport un point milieu fictif du bus
continu ( Udc/2)):
van 0
U
vbn 0 = dc

6
v
cn 0
2 1 1 ua

1 2 1 ub

1 1 2 u
(3.23)
En rsulte un systme d'quations qui est fortement coupl. Un changement de variables

sur les commandes peut tre ralis comme suit (ceci revient considrer maintenant les tensions
Vsa, Vsb,Vsc par rapport au neutre de la machine) :
ua
2 1 1 ua
1

ub = 1 2 1 ub
3

u
1 1 2 u
c
(3.24)
Ainsi le modle peut tre sous forme dcouple, isa, isb, isc tant affects par des fonctions de
commutation usa , usb , usc . Les quations (3.25) et (3.26), donnent le modle exact de l'onduleur de
tension ct machine.
di
U
Ls sa = ua DC esa Rs isa
dt
2
di
U
L sb = u DC e R i
b
sb
s
sb
s dt
2
L disc = u U DC e R i
c
sc
s
sc
s dt
2
u i
dU
u i
u i
CDC DC = I DCond a sa + b sb + c sc
2
dt
2
2
64
(3.25)
(3.26)
b. Modle moyen du convertisseur connect la machine

Ce type de modle se fonde sur le principe mme de la MLI vectorielle [Leo-2001],[Bos2001]. Les grandeurs sont moyennes sur une priode de commutation (priode de la MLI). On
note sa , sb , sc les fonctions de commutation moyennes.
Modle en triphas
Les quations (3.25) et (3.26) du modle topologique connect la machine deviennent

:
disa
U
Ls
= sa DC esa Rsisa
dt
2
di
U
L sb = DC e R i
sb
sb
s sb
s dt
2
di
L sc = U DC e R i
sc
sc
s sc
s dt
2
Cbus
(3.27)
i
dU DC
i
i
= I ond sa sa + sb sb + sc sc
dt
2
2
2
(3.28)
Modle dans le rfrentiel de Park
Pour le modle de la machine synchrone, l'axe (d) du rfrentiel (d,q) de Park tait
orient suivant le vecteur flux inducteur
fs . On garde la mme orientation du rfrentiel.
Comme dans le cas des grandeurs de la machine, la fonction de commutation peut

aussi tre reprsente comme vecteur tournant: les composantes sont appeles sd , sq .
Pour simplifier les notations, on oublie volontairement l'indice "s" pour toutes les
grandeurs et on rajoute un indice "G" pour dsign les grandeurs lies au convertisseur cot
machine. Ainsi une grandeur (courant ou tension) x sq , devient xqG .
Le modle de l'onduleur ct machine dans le rfrentiel de Park s'crit
Ls
Ls
65
didG
U
= dG DC Lq iqG Rs idG
dt
2
vdG
diqG
= qG DC Lq idG Rs isq E
dt
2
(3.29)
vqG
Cbus
i
dU DC
i
= I ond dG dG + qG qG
dt
2
2
(3.30)
O est la pulsation (vitesse angulaire) de la machine.

Des recherches menes au G2Elab et avec dautres, [Bac-2006a], [Gom-2006], [Gui1998], [Lav-2005], [Val-2011], ont valid lintrt du modle moyen par rapport au modle
topologique dans des conditions dexploitation exprimentales ou des simulations temporelles
de longue dure.
Ainsi, les principaux intrts du modle moyen sont l'obtention d'un modle continu
dans le temps, sans commutations, et la possibilit d'utiliser des pas de calcul plus levs, d'o
un gain en rapidit pour les simulations. La prcision des rsultats obtenus n'est pourtant pas
affecte [Val-2011].
c. Modle moyen de l'onduleur ct rseau

Composant de base dans les systmes d'interfaage, l'onduleur de tension ct
rseau (figure 3.11) a pour rle de transfrer et contrler la puissance active et
ractive.
La
mme
approche
pour
la modlisation est considre pour l'onduleur de
connexion au rseau (charges). Notons que cette fois-ci, on est en convention de signe
rcepteur (du rseau dans ce cas).
Figure 3.11. Reprsentation schmatique de l'onduleur de tension ct rseau
66
Modle triphas
Les quations qui dcrivent le modle en triphas de l'onduleur ct rseau sont :
Lf
L
f
L
f
diONDa
U
= vresa ONDa DC esa Rf iONDa
dt
2
diONDb
U DC
= vresa ONDb
esb Rf iONDb
dt
2
di
U
ONDc = vresc ONDc DC esc Rf iONDc
dt
2
Cbus
dU DC
= I red I ond
dt
I ond = ONDa
(3.31)
(3.32)
iONDa
i
i
+ ONDb ONDb + ONDc ONDc
2
2
2
(3.33)
Modle dans le rfrentiel de Park
Pour le modle dans le rfrentiel de Park (li au rseau), laxe (d) est colinaire au
vecteur tension tournant du rseau : vres = 2 3 (v resa + vresbe j 2 / 3 + vresce j 4 / 3 ) ainsi :
v = v = 3V
res
res
resd
vresq = 0
(3.34)
Suite lapplication de la transformation de Park aux quations (3.31)-(3.33), le

modle suivant sobtient :
Lf
Lf
diONDd
U
= 3Vres Rf iONDd + res Lf iONDq ONDd DC
dt
2
vONDd
Cbus
diONDq
dt
= Rf iONDd + res Lf iONDd ONDq
U
DC
2
(3.35)
vONDq
i
dU DC
i
= I red ONDd ONDd + ONDq ONDq
dt
2
2
(3.36)
O res est la vitesse angulaire correspondant la vitesse angulaire du rseau.

Ces modles moyens des onduleurs de tension seront ensuite utiliss la fois pour la
simulation et pour l'laboration de la commande. Comme dans le cas du modle de la machine
synchrone, on prfre la reprsentation dans le rfrentiel de Park car elle offre une plus
grande facilit de calcul, implmentation et surtout laboration de la commande en vue d'une
exploitation exprimentale.
67
3.5 Connexion au rseau/charge

La microcentrale hydraulique interface par llectronique de puissance peut dbiter sur
un rseau puissant, un micro rseau ou sur des charges isoles. La connexion au rseau se fait
via un filtre triphas L et londuleur cot rseau dans ce cas fonctionne en mode courant afin
de contrler le courant la sortie de londuleur (voir figure 3.12).
Micro centrale
hydraulique
Filtre L
Rseau
Rf,Lf
Figure 3.12 Connexion de la microcentrale hydraulique au rseau
Dans le cas du fonctionnement en mode ilot, la microcentrale hydraulique dbite sur

des charges purement rsistives, et londuleur cot charges fonctionne cette fois-ci en mode
tension afin dassur le contrle de la tension au bornes de la charge. Un filtre capacitif C est
utilis dans se cas (figure 3.13).
Micro centrale
hydraulique
Filtre C
Cch
Charge ilote
Figure 3.13 Connexion de la microcentrale hydraulique une charge isole
Aprs avoir prsent en dtail les modles des diffrents lments de la structure de la
microcentrale hydraulique propose, on sintresse maintenant la prsentation du banc
dessai temps rel hydride qui est utilis pour la validation exprimentale des lois de
commande.
3.6 Objectifs du banc exprimental

Le laboratoire G2ELab est dot dun banc de tests exprimental temps rel hydride qui a
t mis au point et utilis pendent plusieurs thses et stages de recherche. Il est caractris
par une architecture modulaire, flexible, fiable avec une prcision suffisante pour des tests
temps rel de diverses structures physiques et algorithmiques [Gui-1998], [Rus-2005], [Lav2005], [Gaz-2006], [Val-2009]. La figure 3.14 montre un schma synoptique global du banc.
Emulateur micro
rseau
68
Rseau EDF
230V, 50Hz
Filtre L
Emulateur couple
Turbine
hydraulique/olien
Chaine de conversion
GSAP + convertisseurs
Charges locales
Figure 3.14 Schma synoptique du banc de test temps rel
Ce banc dessai t dj utilis pour ltude des systmes de gnration base du

renouvelable et ltude de vhicules lectriques, pour les travaux non exhaustifs suivants :
La validation des algorithmes de contrle commande des machines tournantes ;
Ltude des systmes FACTS comme le STATCOM (compensation Shunt), le

DVR, les filtres actifsetc. [Gom-2005], [Gom-2006], [Gaz-2007],
Ltude du comportement des gnrateurs renouvelables connects un micro

rseau ou un rseau puissant (olien) [Mun-2007], [Mun-2008], [Mun-2010],
Des essais sur les onduleurs photovoltaques industriels et les systmes de

protections des rseaux lectriques [Cra-2010], [Gon-2011], [Cra-2011],
Ltude dune chaine de traction pour vhicule lectrique [Flo-2011], [Flo-2012a],

[Flo-2012], [Flo-2012b].
Lobjectif du banc dessai dune manire gnrale est de se rapprocher au plus prs de la
ralit du terrain et de ramener une partie du comissioning au niveau du laboratoire.
Ce banc exprimental, dispositif modulaire et flexible se compose de trois parties
essentielles :
Une machine courant continu (MCC) qui mule de manire approche le

fonctionnement dune micro turbine hydraulique et qui est contrle en couple via un
microcontrleur processeur de signal TMS 320F240 travers un hacheur 4 quadrants.
Une machine synchrone (MS) (entrane par/ou entranant la MCC) dont le stator est
connecte un rseau triphas de puissance via linterface dlectronique de puissance
AC/DC/AC.
69
Linterface dlectronique de puissance AC/DC/AC prsentant plusieurs modes de

contrle. Par exemple, en mode gnration et en site isol, londuleur ct machine est
contrl en courant afin de maintenir la tension du bus continu de londuleur une
rfrence impose. Londuleur ct rseau est aussi contrl en courant mais a pour rle
de fournir une tension damplitude et de frquence donnes. Dans un autre de type de
fonctionnement comme la gnration sur rseau avec une maximisation de la puissance,
le rle dvolu londuleur ct rseau est de maintenir la tension du bus continu
constante. Les commandes des deux onduleurs de tension sont gnres par un systme
dSPACE de type RTI1005.
3.6.1 Correspondance avec les lments physiques

Comme dj mentionn auparavant, la microcentrale hydraulique vitesse variable
tudie a
trois composantes principales : la micro turbine hydraulique semi-Kaplan, la
gnratrice synchrone aimants permanent et l'interface d'lectronique de puissance pour la

connexion au rseau ou aux charges isoles.
Afin d'tudier le comportement de la microcentrale hydraulique et de valider les
simulations numriques, des tests exprimentaux ont t effectus sur le banc schmatis par
la figure 3.16. Dans ce qui suit, une brve identification des lments physiques et les
lments muls sur le
banc
d'essais seront prsents.
Le terme mulation dsigne la
simulation physique d'un module composant du systme. Il ne s'agit pas d'une pure simulation
numrique car un
lment
physique est pilot de sorte qu'il reproduise le comportement
statique et dynamique de l'lment physique sens tre reproduit.

La gnration du couple hydraulique est ralise l'aide de la machine courant continu
couple programmable, via un processeur de signal TMS320F240. L'ensemble est pilot par
une interface utilisateur. La programmation en couple de la MCC a t traite au laboratoire
au cours de deux mmoires CNAM, [Gui-1998], [Rus-2005], puis complte au cours d'un
autre mmoire CNAM [Lav-2005] (l'implantation dans le processeur de signal). De ce fait,
cette partie n'a pas t modifie dans le cadre de cette thse.
Toutefois, le couple suivre pour la MCC arrive en consigne externe du systme
dSPACE de type RTI1005 [INT-A]. Il a t donc ncessaire de faire migrer la consigne de
couple mulant la micro turbine hydraulique vers le support dSPACE lequel commandera
entre autre la MCC.
Le systme dSPACE en tant que systme de prototypage rapide permet l'implantation
des modles numriques et aussi de toute une structure de commande et pilotage pour le
gnrateur dune microcentrale hydraulique.
70
Ainsi, les commandes des deux onduleurs (AC-DC-AC) qui ralisent l'interface d'EP
de la gnratrice synchrone aimants permanents (GSAP) sont gnres par ce systme
dSPACE muni d'un Power PC et de plusieurs cartes d'acquisition (voir aussi l'Annexe A). La
MCC et la MS sont directement couples. Le schma synoptique complet de la baie
d'lectronique de puissance se trouve dans l'Annexe A. Les charges iltes et le rseau de
puissance infinie (rseau EDF) sont des lments physiques rels.
3.6.2
Similitude et facteur dchelle
Le dispositif de test exprimental na pas t conu pour une application particulire,

mais dans une optique de modularit et dapplicabilit pour diverses tudes. La puissance du
banc dessai concernant les machines lectriques est approximativement de 6.5 kW; la
puissance du banc dessai pour lmulation des sources dnergie est dapproximativement
3.5kW. En conclusion le banc d'essais temps rel permet la circulation dune puissance
nominale d'approximativement 3.5kW pour une vitesse de rotation nominale des machines
tournantes de 314 rad/s. LAnnexe A donne les caractristiques techniques exactes des
lments du banc dessais.
Le comportement dynamique de la microcentrale hydraulique vitesse variable dans
diffrentes situations et sous plusieurs scenarii est ce que l'on cherche tudier ici. Il faut cet
effet, trouver une correspondance entre le systme physique rel et l'mulateur, savoir le
banc exprimental. On peut raliser ceci en s'appuyant sur des critres de similitude. La
concordance entre le systme rel et sa reprsentation peut se raliser par le respect de
certaines conditions ncessaires l'obtention de la similitude dsire entre lments
homologues. Comme on ne s'intresse pas en dtail toutes les caractristiques de la machine
lectrique elle-mme, on peut ne pas prendre en compte les caractristiques des circuits
magntiques (similitude magntique). Restent ainsi deux critres respecter : la similitude
lectrique et la similitude mcanique. La similitude lectrique repose sur deux facteurs
d'chelle : la tension et la puissance.
Comme nous lavons vu dans le deuxime chapitre, le niveau de la tension nominale de
fonctionnement est le mme pour les deux systmes. Ceci n'est pas une hypothse restrictive
puisque ce niveau de tension dpend des caractristiques de la machine lectrique. Ainsi, il
n'existe pas un facteur d'chelle de tension dans ce cas particulier. Nanmoins, titre indicatif,
sa dfinition est donne ci dessous :
un
Un
(3.37)
71
O est le facteur d'chelle de tension, un est la tension nominale du systme mul et U n

celle du systme rel.
De mme, le facteur d'chelle pour les puissances se dfinit comme :
P=
pn
,
Pn
(3.38)
o P est le facteur d'chelle des puissances, pn est la puissance nominale du systme mul et
Pn celle du systme rel.

La condition de similitude mcanique s'exprime par l'galit des temps de lance des
parties tournantes homologues ( groupe ). Soient J le moment d'inertie, la vitesse de rotation
et Pn la puissance nominale active du systme rel devant tre mul par un systme de
puissance nominale pn = P Pn tournant la vitesse . Ainsi le moment d'inertie du systme
mul devra tre tel que :
groupe =
j2
J 2
=
pn
Pn
(3.39)
Le facteur qui donne le conditionnement est alors l'inertie du systme mul. Cela
s'exprime galement en disant que les nergies cintiques emmagasines vitesse nominale
dans les masses tournantes de la machine relle et de son modle doivent tre dans le rapport
P de leurs puissances nominales.

La figure 3.15 montre la correspondance qui a t tablie entre la microcentrale mule
et le banc dessais. Le banc d'essais prsente une mise l'chelle approximative d'un facteur
en tenant compte des limitations physiques. Une adaptation en couple et en vitesse est ainsi
ralise.
Microcentrale mule
mul max = 314 rad/s
Cmul max = 15 Nm
Pmulmax = 3.5 kW
Facteur
dchelle
Banc dessais
banc max = 314 rad/s
Cbanc max = 20 Nm
Pbanc max = 3.5 kW
Figure 3.15 Correspondance entre la microcentrale hydraulique relle et le banc

dessai.
Notons qu'il ne s'agit pas d'un problme de dimensionnement. Ce que lon cherche est
une reprsentation exprimentale intermdiaire afin d'tudier le comportement, de concevoir
des contrles/commandes et enfin de raliser des valuations prliminaires.
72
Ainsi, on retrouve le systme dquations suivant entre les vitesses de rotation, les
couples et la puissance du banc dessai :
rel max = banc max
m
T
= Tbanc max n ,
rel max
Prel max = Pbanc max Z
(3.40)
o rel max et banc max sont les vitesses maximales de rotation, Trel max et Tbanc max sont
les valeurs maximales des couples, Prel max et Pbanc max sont les puissances maximales du
systme rel et du banc dessai respectivement, avec les facteurs approximatifs de mise
l'chelle ( n , m , Z ). A partir de la troisime Equation (3.39), nous avons trouv une relation
entre Z et les deux autres facteurs, m et n respectivement.
Z=
n
m
(3.41)
Lmulation du fonctionnement de la micro-turbine hydraulique est ralis par la

machine courant continu contrle en couple. Le couple programmable t dvelopp au
laboratoire pour les systmes oliens et modifi ensuite pour tre utilis pour les hydroliennes
[Val-2009], [Hau-2012]. Ce banc dessai, avec toutes les boucles de contrle commande qui ont
t dveloppes auparavant au cours des thses prcdentes dans [Val-2006], [Bac-2006a],
[Gom-2006], est bien adapt et utilisable pour les validations exprimentales des lois de
commande de la microcentrale hydraulique vitesse variable tudie dans cette thse.
3.6.3
Implantation des contrles commandes sur le banc
La simulation physique du fonctionnement de turbine hydraulique est ralise par

lutilisation dune boucle temps rel hybride, Power Hardware In the Loop (PHIL) [Mun2010] qui utilise une machine courant continue contrle en couple. Son contrle est bas sur
une approche classique [Leo-2001], utilisant un convertisseur DC/DC quatre quadrants.
Lalgorithme de contrle est implant dans le processeur de signal TMS320F240 virgule
fixe en langage C. La machine courant continue gnre le couple de la turbine hydraulique
en rponse sa vitesse de rotation et de cette manire elle mule en temps rel la dynamique
de la turbine hydraulique.
Le modle de la turbine est implant sous la forme dun tableau synthtis look-up
table qui reproduit la caractristique rendement/vitesse et dun modle dvolution du dbit
de leau et de la hauteur de la chute. Ces deux modles sont implants sur une carte dSPACE
(DS1005). La machine courant continue est directement couple la gnratrice synchrone
73
aimants, qui est connecte au rseau via les deux convertisseurs IGBT en tte-bche deux
niveaux.
Les parties fonctionnelles du banc de test en temps rel sont montres sur la figure
3.16. Lalgorithme de contrle qui active les modules MLI dans les convertisseurs t
implant sur la mme carte dSPACE (DS1005) et les modules logiciels associs sont attachs
lenvironnement MATLAB/Simulink.
Dans les travaux mens dans cette thse pour la validation exprimentales des lois de
commande, une tape a t ncessaire pour la mise au point des lments dj existants et le
rajout de nouveaux lments pour complter et adapter le banc. Enfin, les tests exprimentaux
en temps rel on permit ltude du systme hydraulique propos sous diffrents scnarii et
dans plusieurs configurations.
Baie de puissance
ct MCC
Oscilloscope
Baie de
puissance
ct GSAP
Ordinateur
DC/DC
AC/DC/AC
Rseau
Rseau
Figure 3.16 Les lments physiques du banc de test temps rel
3.7 Conclusion
Les lments de la structure propose pour la microcentrale hydraulique vitesse
variable ont t modliss afin de permettre la ralisation des tudes qui seront prsentes
dans les chapitres suivants. Le modle global obtenu est un modle dynamique et des modles
moyens sont retenus pour la chane lectrique, tandis que le modle de la turbine hydraulique
repose sur des hypothses simplificatrices indispensables cause de la complexit de la
modlisation mathmatique de la colline des rendements de cette dernire.
74
3.8 Bibliographie
[And-2009] Ana Maria ANDREICA, 2009 Optimisation nergtique de chanes de
conversion hydroliennes modlisation, commandes et ralisations
exprimentales Thse de doctorat de l'Institut National Polytechnique de
Grenoble, soutenue publiquement le 16 juillet 2009.
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Chapitre 4
77
78
Chapitre 4
Contrle commande de la microcentrale hydraulique
4.1 Introduction ................................................................................................................ 79
4.2 Commande en vitesse de la microcentrale hydraulique............................................... 80
4.2.1 Stratgie de contrle de la microcentrale en mode PQ .......................................... 80
4.2.2 Principe dimposition de la vitesse de rotation de la turbine................................. 80
4.2.3 Sous-systme ct gnrateur................................................................................. 81
4.2.4 Sous-systme ct rseau ....................................................................................... 90
4.2.5 Extraction de maximum de puissance ................................................................... 96
4.2.6 Algorithme MPPT P&O classique avec niveau de perturbation fixe .................... 97
4.2.7 Algorithme MPPT P&O avec niveau de perturbation adaptatif........................... 98
4.2.8 Stratgie de contrle de la microcentrale en mode Vf ......................................... 101
4.2.9 Rsultats des simulations..................................................................................... 103
4.2.10
Rsultats des simulations en mode PQ ............................................................ 104
4.2.11
Rsultats des simulations en mode ilot .......................................................... 105
4.2.12
Validation exprimentale ................................................................................. 106
4.2.13
Analyse de la qualit des courants injects au rseau ...................................... 112
4.3 Commande en puissance de la microcentrale ............................................................ 115
4.3.1 Description du systme ........................................................................................ 115
4.3.2 Identification de la boucle de puissance du bus continu ...................................... 117
4.3.3 Principe de la commande en puissance ................................................................ 118
4.3.4 Rsultats de simulation et de validation exprimentale ...................................... 119
4.3.5 Extraction du maximum de puissance associ la commande en puissance. ...... 121
4.3.6 Conclusions intermdiaires................................................................................... 122
4.4 Fonctionnement de la microcentrale comme source de secours (Backup)................. 123
4.4.1 Stratgie de contrle ............................................................................................ 125
4.4.2 Rsultats en simulations ...................................................................................... 126
4.4.3 Validation exprimentale ..................................................................................... 130
4.5 Conclusion................................................................................................................. 132
Bibliographie ............................................................................................................. 133
Rsum
Ce chapitre est compos de 3 parties principales. La premire partie est ddie ltude des
diffrents niveaux de commande pour les deux modes de fonctionnement P,Q et V,f, lalgorithme
MPPT adaptatif dvelopp et lanalyse de la qualit des courants injects au rseau. La seconde
partie traite de la commande en puissance de la microcentrale hydraulique. Enfin, la troisime
partie porte sur le fonctionnement de la microcentrale comme source de secours (backup).
Chapitre 4 : Control commande de la microcentrale hydraulique
78
79
4.1 Introduction
La microcentrale hydraulique peut se retrouver dans des configurations dexploitation
diffrentes selon le rcepteur sur lequel elle dbite. Deux modes se dtachent : le premier est
dit mode connect au rseau (puissant ou local), ce mode est aussi appel dans la littrature
mode P,Q (Puissances Active et Ractive contrles), tandis que le deuxime mode est dit
mode ilot appel aussi mode V,f (Tension et frquence contrles).
Lorsque la microcentrale hydraulique dbite sur un rseau, le dispacheur, soit demande
au systme dassurer un niveau de puissance (active et ractive) ou bien permet dexploiter le
maximum de la ressource primaire disponible (fonctionnement en MPPT). Dans ce dernier cas,
le convertisseur ct gnrateur doit assurer le contrle de la vitesse de rotation pour
rechercher le point de puissance maximale ; le convertisseur ct rseau assure quant lui le
contrle de la tension du bus continu pour vacuer la puissance produite sous forme de
courants de prfrence sinusodaux.
La microcentrale hydraulique peut se retrouver ilote (mode V,f) aprs un vnement
svre apparaissant sur le rseau. Cette microcentrale alimente alors la poche de rseau ainsi
isole, uniquement bien sr si la rglementation le permet ; le systme doit alors tre capable
dassurer le contrle de lamplitude et de la frquence au point de raccordement. Dans ce cas,
le redresseur assure la rgulation de la tension du bus-DC, tandis que londuleur assure le
rglage de lamplitude et la frquence de la tension au point de connexion.
Afin dharmoniser le fonctionnement de la microcentrale hydraulique, un systme
superviseur se charge de la gestion des modes de fonctionnement et impose les transitions
entre les modes, et de fait, assure le changement et la mise en marche/arrt des boucles de
contrle.
La ressource primaire reprsente par la gravitation est continue et prvisible. Cela
permet ce type damnagement dassurer le rle de source de secours (backup).
Ce chapitre est consacr ces diffrents modes de fonctionnements : mode P,Q, mode
V,f et transitions entre modes. Et ce, tout en respectant les principales contraintes intrinsques
au systme et extrinsques (lies aux charges et aux exigences du rseau).
Par ailleurs, deux types de commande seront prsentes : commande en vitesse et
commande en puissance ; les contrles commandes des composants seront galement explicits.
Enfin, les simulations se verront corrobores par des essais sur maquette physique chelle
rduite dans un environnement temps rel hybride.
80
4.2 Commande en vitesse de la microcentrale hydraulique

Dans cette premire partie du chapitre on sintresse la commande en vitesse du
gnrateur hydraulique. Cette commande est dite en vitesse parce que la turbine hydraulique
est contrle indirectement par le contrle de la vitesse de rotation de la gnratrice synchrone
aimants utilise. Les deux modes de fonctionnement seront prsente (P,Q et V,f).
4.2.1
Stratgie de contrle de la microcentrale en mode PQ
Parmi les structures vitesse variable possibles pour les microcentrales hydrauliques
(voir chapitre 3), la chane lectrique prsente dans la figure 4.1 montre un grand potentiel en
termes de versatilit et de rversibilit. Elle est et a t utilise avec succs dans dautres
domaines d'application tels que les systmes oliens et les systmes de gnration base
dhydroliennes [Val-2011], [Hau-2011], [Ben-2010], [Bel-2011]. Nous rappelons que la turbine
hydraulique est de type semi-Kaplan directement couple la gnratrice synchrone aimants.
Une cascade de deux convertisseurs MLI triphas en tte-bche assure linterface entre
le gnrateur et le rseau local et divise le systme en deux sous-systmes coupls par un bus
continu.
La structure de contrle possde trois couches (niveaux), telle prsente sur la figure
4.1. La plus interne assure le contrle des courants des deux onduleurs. La couche
intermdiaire assure la commande de la vitesse de rotation par l'intermdiaire du convertisseur
ct gnrateur et le contrle de la tension du bus continu. Et enfin, la boucle de commande
externe permet dassurer des fonctions diverses de surveillance, de gestion de modes dgrads,
et entre autres de services systmes.
4.2.2
Principe dimposition de la vitesse de rotation de la

turbine
Pour une hauteur de chute fixe, le couple hydrodynamique de la turbine dpend de la

vitesse de rotation et du dbit de leau. Il est alors exprim par la relation suivante :
TT (Qw , ) = PT
(4.1)
avec TT , PT , , : respectivement le couple, la puissance transmise, la vitesse de la

turbine hydraulique et Q le dbit hydraulique.
En ngligeant les effets des frottements mcaniques, l'quation de la dynamique moyenne
de la turbine est donne par la relation suivante :
TT (Qw , ) Tem = J d dt
(4.2)
81
o, J
est linertie totale du groupe turbine-gnratrice et Tem est le couple
lectromcanique de la gnratrice synchrone aimants. Plus de dtails vont tres prsents

dans la section suivante ; Tem peut tre impos avec une dynamique suffisante afin de contrler
convenablement la turbine vitesse variable [Val-2011], [Mun-2010], [Mun-2010a].
3~
Convertisseur cot rseau

Rf,Lf
Cbus ,
Rbus
TT ,
3~
Transfo
Rseau
Convertisseur cot gnratrice
Micro-turbine
hydraulique
Rs , Ls
(dq )
*
i qG
i 3*
,P
Figure 4.1 systme de gnration base dune microcentrale hydraulique : sous-systmes et commande
associe au mode connect au rseau P,Q
La stratgie de contrle en mode connect au rseau dtermine les tches qui doivent
tre effectues par chacun des deux convertisseurs. En effet, la recherche du point de puissance
maximale, la sollicitation de la machine son facteur de puissance unitaire et la rduction du
taux de distorsion harmonique (THD) sont les tches assignes au convertisseur ct
gnrateur. En revanche, le convertisseur ct rseau maintient la tension du bus continu
une valeur constante, et ce, afin d'vacuer la puissance lectrique gnre vers le rseau
lectrique sous forme de courants faible THD. Ce dernier convertisseur peut galement
assurer la fourniture de services systmes ventuels bass sur le ractif et aussi faire face aux
perturbations rseau.
4.2.3
Sous-systme ct gnrateur
Dans le mode P,Q, la gnration vitesse variable est utilise pour la maximisation de
puissance la sortie de la turbine, ce qui minimise les effets de la cavitation qui prsentent des
consquences indsirables comme linstabilit du flux deau, les vibrations excessives et la
dtrioration des pales de la turbine par rosion [Fra-2006].
82
Le sous-systme ct gnrateur est compos de la turbine hydraulique, de la gnratrice

synchrone aimants permanents (GSAP), du convertisseur AC/DC et du codeur de position
absolue (voir figure 4.1). La structure de contrle associe est base sur le modle de Park de
la GSAP (plan d,q) ; le contrle de la gnratrice est flux orient [Bos-2001], [Leo-2001].
Le couple lectromcanique de la GSAP est impos sparment par la composante du
courant en quadrature iqG , tandis que le flux est orient pour lannulation de la composante
directe du courant idG = 0 (position du flux darmature impose ( 2 ), (voir figure 4.2). Ces
deux boucles de contrle se concrtisent par deux rgulateurs PI tournants, tandis que
lannulation du couplage entre les deux composantes
d et q est assure par
lutilisation dune structure de dcouplage [Bos-2001].

La boucle de contrle de courant sur laxe d napparat pas sur la figure 4.1 pour des
raisons de simplification du schma. Le contrle de la vitesse de la GSAP repose sur l'emploi
d'une boucle externe sur la boucle de laxe q de commande de courant (voir figure 4.1). Le
rgulateur de vitesse de type PI est synthtis par le critre de loptimum symtrique
permettant ainsi une rponse optimale en rampe en boucle ferme [Mun-2010]. La sortie de ce
rgulateur donne la rfrence du couple lectromagntique de la GSAP et donc la valeur
de iqG . Il faut noter que dans lapplication relle, cette structure est beaucoup plus complexe
cause des calculs des transformations de Park (d ,q ) (a,b,c ) , de la MLI et des autres
lments du circuit.
b
Repre rotorique
iqG
fs
idG
r
Repre statorique
c
Figure 4.2 Diagramme vectoriel du flux orient de la GSAP
a. Contrle des courants du convertisseur ct gnrateur (1er niveau)

Des rgulateurs de type PI tournant sont utiliss pour le contrle des courants du
redresseur (convertisseur ct gnrateur) [Val-2011], [Bel-2011], [Mun-2010], [Bel-2013]. Le
83
principe de fonctionnement est schmatis sur la figure 4.3. Le repre associ ce correcteur
tourne dans le sens du phaseur du courant contrler et possde la mme vitesse rendant ainsi
continues les grandeurs projetes (composantes d et q).
iqG
iqG
iaG
qG
aG
bG
ibG
idG
icG
dG
cG
idG
Figure 4.3 Le schma bloc du correcteur PI tournant pour les courants du convertisseur ct gnrateur
Le rgulateur PI permet ainsi dliminer lerreur statique du courant et dassurer un

contrle robuste. Dautres types de rgulateurs peuvent tres utiliss pour le contrle des
courants du redresseur tel que les rgulateurs en mode glissant ou les rgulateurs RST [Hau2012].
Le sous-systme ct gnratrice est schmatis sur la figure ci-dessous :
e1 = E sin (t )
Rs , Ls
I red
i1,2,3
I ond
I cond
Cbus ,Rbus
Udc
Figure 4.4 Schma bloc du sous-systme ct gnrateur
avec :
E : La force lectromotrice de la gnratrice synchrone aimants,
U dc : Tension du bus-DC,
Rs , Ls : Rsistance et inductance de lenroulement de la gnratrice,
Cbus , Rbus : La capacit et la rsistance associes au bus-DC ( Rbus est la rsistance en
parallle la capacit du bus-DC).
La synthse du rgulateur repose sur le modle moyen (bilinaire du redresseur MLI).
Ce dernier est exprim par le systme dquations suivant:
di
U
Ld dG = Lq w iqG dc dG Rs idG
dt
2
L diqG = L w i U dc + R i + E
d
dG
qG
s
qG
q dt
2
C dUdc = 1 (i + i ) I
dG
dG
qG
qG
ond
bus dt
2
84
(4.3)
Lquation dynamique du mouvement de lensemble turbine gnratrice est donne par :
d
(4.4)
= TT Tem = TT K m iqG ,
dt
3 p
avec K m = fs : constante du flux de la gnratrice ( sd flux darmature)
2 2
Pour le mode de fonctionnement en P,Q, le courant iqG de rfrence est donn par la
J
sortie du rgulateur de vitesse. Si lon considre que le bus-DC est bien rgul sa rfrence
(Udc = Cte ), cela implique que (dU dc dt ) = 0 . Le systme dquations prcdent (4.3) se
simplifie au modle linaire prsent ci-dessous :
di
U
Ld dG = Ld w iqG dc sd Rs idG
2
dt
diq
Udc
= Lq w idG
sq Rs iqG + E
Lq
dt
2
(4.5)
Toutefois, cette procdure occulte le caractre variant de la tension Udc. De ce fait, il est
plus rigoureux de linariser le systme initial (4.3) autour dun point dquilibre. La
linarisation de ce systme dquations autour dun point dquilibre (modle tangent) et dfini
par les grandeurs suivantes : iqGe , qGe , e ,U dce (ces grandeurs sont constantes et relatives au
point dquilibre choisis pour laxe q), nous permet dcrire les variations autour du point
dquilibre comme suit :
iqG = iqGe + iqG , qK = qGe + qGe , = e + , U dc = U dce + Udc

On introduit ces quantits dans lquation numro 2 du systme dquation (4.3). Puis
en liminant le rgime statique et en ngligeant les variations dordre 2, on obtient (en
ngligeant limpdance statorique de la machine), le modle du courant sur laxe q :
Lq s iqG =
U dc
qG qGe U dc + K
2
2
(4.6)
Cette quation peut tre schmatise par la figure 4.5 et montre que la grandeur de
commande de dynamique la plus leve du courant iqG est bien qG (les deux autres entres
sont considres comme des perturbations).
85
Une structure de dcouplage entre les deux axes est utilise pour faciliter la commande.
Cette dernire est prsente sur la figure 4.5 (b) [Bos-2001].
Pour le fonctionnement correct de londuleur ct rseau (voir figure 4.1), la tension du
bus continu doit imprativement rester constante. Si cette condition est respecte, la variation
Udc = 0 , et les variables de contrle dans ce cas sont qG et .

La dynamique de la vitesse est beaucoup plus lente par rapport celle des courants. Il
est alors possible de ngliger leffet de la variation de vitesse sur la rgulation de courant.
qG
Udc
2
U dc
qG
1
Lq
1
s
iqG
iqG
Lq (Udc 2) idG
Lq
idG
idG
qG
Ld
dG
Ld (Udc 2) iqG
Figure 4.5 Schma bloc du modle utilis pour la synthse du rgulateur de courant sur laxe q
(a)- les variables de contrle (b) procdure de dcouplage entre les deux axes d et q
Toutes ses considrations conduisent la fonction de transfert qui relie iqG et qG , ce

qui donne (canal de commande) :
iqG
U
1
H qG iqG =
= dc
qG
2 Lq s
(4.7)
Si on tient compte de la rsistance statorique de la machine, la fonction de transfert

devient :
H qG iqG =
iqG
qG
kiq
U dc
1
=
2 Rs (Lq Rs ) s + 1 tiq s + 1
(4.8)
Cette fonction de transfert de premier ordre justifie le choix dun rgulateur PI qui
rejette bien les autres perturbations du systme.
86
La rgulation en boucle ferme du courant de laxe q peut-tre reprsente

graphiquement par la figure 4.6 :
E
iqG
qG
Udc
2
2 Lq U dc
1
Lq
1
s
iqG
Ld
idG
Figure 4.6 Schma bloc de la rgulation du courant du redresseur (axe q) avec le dcouplage
La fonction de transfert du rgulateur PI tournant pour laxe q est donne par

lquation (4.9) :
1
H PI = K Pq 1 +
Tiq s
iqG
1
K Pq 1 +
Tiq s
(4.9)
kiq
tiq s + 1
iqG
.
Figure 4.7 Schma quivalent du convertisseur ct gnrateur pour la rgulation du courant (axe q)
La figure 4.7 montre le schma quivalent (linaire) du redresseur et de sa rgulation

pour le contrle du courant sur laxe q en boucle ferme.
La fonction de transfert en boucle ferme est alors :
H 0 (s ) =
K p kiq (Ti s + 1)
Tiq Ti s + Ti (1 + K p kiq ) s + K p kiq

2
(4.10)
Pour le calcul des paramtres du rgulateur, la fonction de transfert peut scrire sous
la forme canonique :
H 0 (s ) =
Ti s + 1
T0 s + 2 T0 s + 1
2
T0 = 1 bande passante (boucle ferme) , est lamortissement du systme.
(4.11)
87
tiq Tiq
2
T0 =
K pq K iq
1
2 T0 = tiq 1 +
K pq kiq
(4.12)
Lq
Si on choisit une constante de temps T0 = (1/ 5) et un facteur damortissement
R
s
= 0.8 , on peut facilement calculer les paramtres du rgulateur PI du courant iqG.

Le rgulateur PI tournant du courant idG est synthtis de la mme manire. La
fonction de transfert qui relie la grandeur de rglage qui est dG dans ce cas est donne par
(aprs linarisation de lquation numro 1 du sous systme dquations (4.3)) :
H dG iqG =
iqG
dG
U dc 1
2 Ld s
(4.13)
Le choix dun rgulateur de type PI permet de rguler le courant sur laxe d une
valeur constante et rejeter les perturbations. La fonction de transfert du rgulateur PI
tournant pour laxe d est donne par lquation (4.14) :
H PI = K Pd 1 +
Tid s
(4.14)
Le schma bloc de la rgulation du courant id (figure 4.8) est identique celui du

courant iqG et la fonction de transfert en boucle ferme est donne par lquation (4.15) :
idG
1
K Pd 1 +
Tid s
kid
tid s + 1
idG
.
Figure 4.8 Schma quivalent du convertisseur ct gnrateur pour la rgulation du courant (axe d)
H 0 (s ) =
K pd kid (Tid s + 1)
Tid tid s + Ti (1 + K pd kid ) s + K pd kid

2
(4.15)
Pour le calcul des paramtres du rgulateur, la fonction de transfert peut scrire sous
la forme canonique :
H 0 (s ) =
Tid s + 1
T0 s + 2 T0 s + 1
2
(4.16)
88
T0 = 1 bande passante (boucle ferme) , est lamortissement du systme.

2
t T
T0 = iq iq
K pq K iq
1
2 T0 = Tiq 1 +
K pq kiq
(4.17)
L
Si on choisit une constante de temps T0 = (1/ 5) d et un facteur damortissement
Rs
= 0.8 , on peut facilement calculer les paramtres du rgulateur PI. Les paramtres des deux
rgulateurs pour les simulations et pour le banc exprimental sont donns dans lAnnexe-B.
b. Contrle de la vitesse de rotation (2me niveau)

En mode P,Q, la microcentrale hydraulique est connecte au rseau de puissance infinie
et la consigne du courant de la gnratrice i qG est donne par la sortie du rgulateur de vitesse
de rotation de lensemble turbine-gnratrice.
Le contrle de la vitesse est assur par un rgulateur de type PI classique.
Laccouplement entre larbre de la turbine hydraulique et la machine synchrone est direct. La
modlisation utilise est base sur le principe fondamental de la dynamique appliqu ce
systme :
Lquation de mouvement (4.18) dfinit la dynamique du systme :
d
= TT Tem = TT K m iqG ,
dt
(4.18)
avec Km constante de flux de la gnratrice.

La caractristique TT () qui est donne par la caractristique PT () est prsente sur
la figure 4.9. La linarisation de ces courbes autour dun point de fonctionnement donn
sexprime par :
TT = C Tini
(4.19)
Tini reprsente le couple vitesse de rotation nulle et C est la pente de la caractristique.

C est variable et dpend de la valeur du dbit de leau et de la position du point de
fonctionnement sur la caractristiqueTT () .
89
TT(N/m)
Augmentation du dbit
Zone
stable
Pente C<0
Pente C>0
Zone
instable
Tini
(tr/mn)
Figure 4.9 Caractristique couple-vitesse de la turbine pour diffrentes valeurs de dbit
En remplaant lquation (4.19), dans lquation (4.18) on obtient :
1
=
T
Js C em
(4.20)
La stabilit du systme dynamique reprsent par lquation (4.20) dpend de la valeur

de C. lorsque C est positif (zone gauche sur la figure 4.9), le fonctionnement est instable. En
revanche, si C est ngatif (zone droite sur la figure 4.9)), le systme est stable. Ce qui signifie
que naturellement la turbine hydraulique fonctionne sur la zone stable de la caractristique.
Dans la suite du travail on sintressera cette zone.
La fonction de transfert qui relie la vitesse de rotation au courant iqG de la gnratrice
est la suivante :
K m iqG
1
H iqG (s ) =

J
C
s + 1
C
avec K m =
(4.21)
3 p
TT
fs et C =
2 2
Le choix dun rgulateur PI permet lannulation de lerreur statique en rgime

permanent, le schma de rgulation en boucle ferme est montr dans la figure 4.10.
90
K m C
J
s +1
C
K P 1 +
Ti s
Figure 4.10 Schma de rgulation de la vitesse de rotation de lensemble gnratrice-turbine hydraulique
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
H 0 (s ) =
(Tis + 1)
C
T C s 2 + T 1
s + 1
i
C i K K
K m K p
m
p
(4.22)
Daprs lquation (4.22), il est important de noter que la variation de la pente C

naffecte pas la bande passante du systme et affecte trs peu la rponse du systme en boucle
ferme.
Aprs la mise sous forme canonique de cette quation, les paramtres du rgulateur sont
calculs comme suit (les valeurs numriques des paramtres sont dans lAnnexe B) :
J
C
2
T0 = C Ti K K
m
p
2 T0 = Ti 1
K m K p
(4.23)
Le troisime niveau de contrle (voir figure 4.1) est en charge du point de

fonctionnement de la turbine en fonction des diffrents rgimes.
Les courbes relles de rendement de puissance sont difficilement modlisables en raison
de l'absence d'informations concernant les dbits de leau et les valeurs de la hauteur de
chute ; cet effet, un modle simplifi a t utilis. Ceci impose l'utilisation d'un algorithme
MPPT (Maximum Power Point Tracking) robuste qui permet de suivre le MPP chaque
situation. Cet algorithme sera dtaill un peu plus loin (Paragraphes 4.2.5 4.2.7).
4.2.4
Sous-systme ct rseau
Ce sous-systme est compos du bus-DC, dun onduleur de tension DC/AC, dun filtre
de rseau et enfin du rseau local (voir figure 4.1). Afin de transfrer la puissance active
disponible, les courants triphass sont injects au rseau tout en contrlant le bus-DC une
valeur constante impose U dc . La microcentrale hydraulique devrait galement tre en mesure
de fournir de la puissance ractive au rseau et galement des moyens supplmentaires pour le
91
contrle de la tension alternative. Ceci est ralis via la partie ractive du courant inject au
rseau.
La structure de contrle est base sur trois boucles de rgulation de courant pour les
composantes des courants rseau, et une boucle de contrle externe de tension qui rgule la
tension U dc du bus-DC la valeur impose.
Le schma de cette commande hybride (abc-dq) du sous-systme ct rseau est
globalement prsent sur la figure 4.11.
idond
iqond
PI
Udc
porteuse
M
L
I
*
dc
i123
ib
idond
iqond
2
ic
res
Constante
iS
Park
ia
DC
u123
PLL
iabc
vres
ia
Udc
Rf Lf
ib
Cbus
ic
AC
Figure 4.11. Reprsentation schmatique de commande hybride abc-dq de l'onduleur de tension ct rseau
a. Contrle des courants injects au rseau (1er niveau)

Le niveau bas de contrle concerne la rgulation des courants injects au rseau. Les
rgulateurs de boucles de courant sont de type PI multi rsonant (intgrateurs gnralises) et
le schma de principe est montr sur la figure 4.12, [Lop-2006], [Gui-2007], [And-2009], [Lop2006]. Les rfrences triphases des courants sont calcules partir des rfrences imposes en
(d,q). La composante iqres est la sortie du rgulateur du bus-DC tandis que la composante idres
est impose, par exemple nulle pour une injection facteur de puissance unitaire. Un retard de
phase entre les rfrences de courant et les tensions de rseau peuvent galement tre utiliss
si la puissance ractive doit tre fournie au rseau. La synchronisation est assure par une
boucle verrouillage de phase (phase locked loop : PLL) utilise pour obtenir la
synchronisation au rseau ( res ). On suppose la tension du bus continu constante relativement
la dynamique des courants ct rseau, pour la synthse des rgulateurs de ces courants.
92
Lquation de la dynamique moyenne du courant dans linductance (courant inject au

rseau) pour la phase (a) scrit :
Lf
dia
= vaond vares ia Rf = 1 Udc vares ia Rf
dt
(4.24)
Le schma bloc de la rgulation du courant est prsent sur la figure 4.12 :
v ares
ia
Correcteur PI 1
U dc
Multi-rsonant
ia
1
Lf s + R f
ia
Figure 4.12 Schma bloc en boucle ferme de rgulation de courant rseau (phase a)
La fonction de transfert en continu du rgulateur multi-rsonant est donne par [Lop2006] :
2 kri s
2
2
n =0 s + n
h
H r (s ) = krp +
(4.25)
Il existe plusieurs mthodes pour la synthse de ce type de rgulateur [Zmo-2003]

[Zmo-2001], [Yua-2001]. Dans notre cas nous avons retenu la mthode la plus simple qui se
divise en deux tapes et elle est appele dans la littrature (loop shaping). La premire tape
concerne le calcul du gain proportionnel Krp, et la deuxime tape est ddie au calcul de gain
de terme rsonant Kri.
La fonction de transfert en boucle ouverte du systme est donne par :
2s U DC
H BO (s ) = K rp + K ri 2
s + 02 Lf s + Rf
(4.26)
Si on considre que leffet du terme rsonant naffecte la caractristique que localement,

ou seulement autour de la frquence 0 (cela en supposant une valeur raisonnablement petite
de Kri), et que sa prsence ne change pas significativement la frquence de coupure en boucle
ouverte, alors la fonction de transfert en boucle ouverte se simplifie et devient quivalente un
systme de premier ordre avec un rgulateur proportionnel qui scrit comme suit :
s
H BO
(s ) =
K rp U DC
Lf s + Rf
(4.27)
Les caractristiques des deux fonctions dans le plan de Bode sont montres sur la figure
4.13.
93

A[ dB]
100
H BO ( j)
S
H BO
( j)
50
0
-40 0
10
10
[o]
[ rad/s ] 10
[ rad/s ] 10
10
10
10
0
-50
-100
arg (H BO ( j))
S
arg (H BO
( j))
Marge de phase
-180 0
10
10
10
Figure 4.13 Caractristique de Bode de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte
Le temps de rponse souhait impose la bande passante en boucle ferme, ou de faon

quivalente la valeur de la frquence de coupure 0 . Ceci peut tre ajust au moyen du gain
proportionnel Krp du rgulateur, de la manire suivante :
La frquence de coupure est obtenue par lannulation du gain (en dB) de la fonction de
s
transfert en boucle ouverte simplifie H BO
( jBO ) = 1 . Ce qui donne la valeur ncessaire du
gain du rgulateur :
K rp =
1
U DC
2
BO
L2f + Rf2
(4.28)
La deuxime tape de la synthse concerne le coefficient Kri du terme rsonant. La

valeur de Kri peut tre choisie la plus grande possible pour obtenir une annulation rapide de
lerreur statique en rgime permanent [Etx-2003].
Pour une application multi-frquentielle, les harmoniques peuvent tres pris en charge
par lajout de termes rsonants accords sur chaque harmonique. Lassociation en parallle des
termes rsonants est gnralement plus utilise [Lop-2006], [Fra-2005]. Le gain proportionnel
est commun tous les termes rsonants et agit de la mme manire. Pour les termes
rsonants, les valeurs peuvent tres les mmes que celles du fondamental. Le schma de
principe est montr sur la figure 4.13.
94

Terme proportionnel
krp
Terme rsonant h1
2 kri s
s 2 + 02
Terme rsonant h5
ia
2 kri s
s 2 + 52
+
+
+
+
Terme rsonant h7
2 kri s
s 2 + 72
Figure 4.13 Schma bloc du rgulateur multi rsonant utilis (pour le courant de la phase a)
*
Les rfrences triphases sont obtenues partir des composantes directe idres
et inverse
*
iqres
en employant la transformation de Park inverse (les valeurs des paramtres des rgulateurs
sont donnes dans lAnnexe B).
b. Contrle de la tension du bus continu (2me niveau)

Afin de synthtiser le rgulateur de la tension bus-DC, on se base sur le modle moyen
de londuleur reli au rseau. Le schma bloc de contrle de londuleur ct rseau est donn
par la figure 4.11. Il est important de noter que les deux boucles de contrle sont hybrides (la
rgulation de la tension du bus-DC dans le plan d,q et la commande des courants de londuleur
dans le plan abc).
Le modle moyen de cet onduleur est donn par le systme dquation suivant :
Ld didond = U dc dond Lq w iqond Rs idond
dt
2
L diqond = Udc L w i
qG
d
dond Rs iqond E
q dt
2
U dc
C dUdc = I 1 (i
bus
red
dond
dond + iqond qond )
dt
2
Rbus
(4.29)
La troisime quation de ce systme permet de calculer la fonction de transfert entre le

courant actif iqond et la tension du bus-DC (Udc). Si on nglige le courant idond et le courant
redress (considr comme perturbations), on obtient :
Cbus
dUdc
1
U
= iqond qond dc
dt
2
Rbus
(4.30)
95
Aprs linarisation autour dun point dquilibre et si on nglige la dynamique du

courant iqond et les pertes dans lquation 2 du systme dquation ct rseau, on obtient la
valeur approximative de la commande de londuleur sur laxe q :
qond
2E
Udc
(4.31)
En combinant les deux dernires quations en obtient la fonction de transfert entre le

courant iqond et la tension Udc :
H iqond Udc =
Cbus
E
U dc
1
s +
Rbus
(4.32)
Un rgulateur de type PI classique permet dans ce cas de maintenir la tension du bus

Udc une valeur constante.
Ici galement, on considre que la dynamique des boucles de rgulation des courants est
trs rapide relativement la dynamique de la tension du bus-DC. Cette hypothse nous
servira au calcul de la fonction de transfert en boucle ferme du rgulateur ddi cette
tension. La fonction de transfert finale sous forme canonique est alors donne ci dessous :
E
(K pbus Tibus s + 1)
U dc
H 0 (s ) =
E
E
E
(TibusCbus ) s 2 + Tibus K pbusTibus s +
U dc
U dc
U dc
(4.33)
Deux paramtres dterminent les performances du rgulateur, savoir : la bande

passante en boucle ferme et lamortissement . Aprs identification, les paramtres du
rgulateur PI sont calculs comme suit :
T02 = dc (Tibus Cbus )
Tibus E
2 T0 = (1 + K pbus Tibus ) U
dc
(4.34)
Le choix de la bande passante dpend de la constante du temps du systme
(Cbus Rbus ) . Les paramtres du rgulateur pour la simulation et pour le banc exprimental
sont dans lAnnexe B.
Le troisime niveau de contrle de la microcentrale hydraulique (figure 4.1) peut assurer
plusieurs tches de supervision telle que lextraction du maximum de puissance, la gestion du
ractif, la protection et la gestion des modes etc.
4.2.5
96
Extraction de maximum de puissance
Lextraction du maximum de puissance (MPPT) est lune des tches du systme

superviseur ou troisime niveau de commande. Cela se traduit par le calcul de la rfrence de
vitesse de rotation de manire ce que le systme se retrouve toujours son point de
fonctionnement rendement maximal de la turbine.
Rappelons que la turbine hydraulique choisie est pales et directrices fixes et quaucun
capteur de dbit nest utilis. Ceci implique que laction directe sur la turbine ou sur la
ressource (dbit) nest pas possible sauf en cas de danger ou darrt volontaire de la
microcentrale. Ce que lon recherche, est une solution de poursuite du point optimal sans avoir
besoin de la mesure du dbit de leau lentre de la turbine ; il faudra toutefois tenir compte
de la dynamique de variation du dbit qui peut-tre obtenue indirectement.
La figure 4.15 (a) prsente le rendement de la turbine semi-Kaplan considre pour
diffrentes valeur de dbit et en fonction de la vitesse de rotation (la hauteur de la chute est
considre constante). En pointill est reprsente la courbe du rgime optimal (ORC). A
chaque dbit donn correspond une vitesse optimale donne. En ralit, la situation est
beaucoup plus complexe cause de la variation la fois du dbit de leau et aussi de la
hauteur de chute. Afin de poursuivre la trajectoire optimale sur la colline de rendement de la
turbine, il faut un algorithme MPPT capable de faire une poursuite robuste.
Les recherches antrieures sur les algorithme MPPT ont gnralement port sur trois
grands types de mthodes d'extraction maximale de puissance qui ont t appliques aux
gnrateurs oliens, photovoltaques ou aux hydroliennes : le contrle de la vitesse spcifique
(en anglais : tip speed ratio control) [Li-2005], la commande de signal retour de puissance
(power signal feedback control) [Raj-2004], [Ben-2009] et le contrle dit hill-climbing. Cette
dernire classe de mthodes contient la mthode de contrle de type perturb and observe
(P&O) [Tho-2009], [Pen-2007], qui est la plus utilise en raison de sa simplicit dimplantation
et de sa robustesse [Bel-2013], [And-2009], [Mok-2006], [Dru-2009]. Pour les microcentrales
hydrauliques, ces dalgorithmes peuvent tres adapts pour loptimisation du rendement de la
turbine hydraulique.
Idalement, le maximum de puissance se situe au sommet de la caractristique
puissance/vitesse (voir figure 4.15 (b)) qui change en fonction du dbit de leau lentre de la
turbine. Lalgorithme MPPT peut dtecter ces changements en temps rel et maintenir alors la
turbine son rendement maximum.
97
Quand on se trouve gauche du point de fonctionnement (voir figure 4.15 (b)), une
augmentation de la vitesse de rotation implique une augmentation de la puissance. En
consquence, il faut augmenter la vitesse pour se rapprocher du point optimal. A droite du
point optimal, une augmentation de la vitesse implique une diminution de la puissance. Ainsi,
une diminution de la vitesse est ncessaire pour revenir au point optimal.
(a)
(b)
Point optimal
dP d 0
dP d > 0
dP d < 0
(tr / min)
Figure 4.15 Principe de base de la poursuite du MPP
Puisque la variation du dbit est trs lente par rapport la dynamique du systme, il
faut tenir compte de la variation temporelle des deux grandeurs suivantes : la vitesse de
rotation et la puissance.
4.2.6
Algorithme MPPT P&O classique avec niveau de

perturbation fixe
Lalgorithme P&O classique est bas sur la perturbation de la vitesse de rotation de la

turbine autour de sa valeur initiale, et sur lanalyse de la dynamique du systme par la
mesure de la variation de sa puissance. La perturbation injecte suivante, est prise de manire
amener le gradient dP d vers une valeur thoriquement nulle (P est la puissance active
injecte au rseau).
Les deux grandeurs mesures (la vitesse de rotation et la puissance active P) sont
chantillonnes une priode Te. En sinspirant de lapproche prsente dans [And-2009], pour
calculer la rfrence de la vitesse de rotation de lensemble gnratrice-turbine et si on note
tk=tk-1+Te linstant dchantillonnage actuel, la solution de maximisation est exprime par
lquation (4.35) :
tk 1 +Te
tk 1
K (t ) dt
(4.35)
avec
(t ) = sgn (P ) sgn () et
P = Pk Pk 1
= k k 1
98
(4.36)
Lapproche consiste perturber la vitesse de rotation et analyser le comportement de

la puissance afin de connatre le signe de lincrment de vitesse qui amne au MPP. Le
coefficient de perturbation fixe est dtermin en fonction de la valeur de K, qui est fix avec
une approche empirique.
Par consquent, la solution gnre par cette approche nest pas gnrique. Pour des
petites valeurs de K, les oscillations autour du point de fonctionnement sont minimes. En
revanche, on retrouve une dynamique de poursuite du MPP trs lente (voir les rsultats
exprimentaux de la figure 4.29). Dans le cas dune grande valeur de K, une poursuite rapide
est obtenue, mais avec des oscillations beaucoup plus importantes.
Par consquent, la technique P&O avec coefficient de perturbation fixe souffre d'un
compromis inhrent entre vitesse de poursuite et le problme des oscillations sur laxe de
rotation du gnrateur hydraulique. De plus, cette mthode prsente des inconvnients en
termes de rponse dynamique qui est fortement dpendante de deux paramtres, savoir : la
priode d'chantillonnage Te et le coefficient de perturbation K. Ceux-ci dterminent la vitesse
de poursuite du MPP et lamplitude des oscillations de vitesse qui apparaissent en rgime
permanent. Ces oscillations affectent le THD des courants de sortie du gnrateur en induisant
des courants de basse frquence (dformation de forme donde). Des vibrations indsirables de
l'arbre mcanique sont aussi induites.
4.2.7
Algorithme MPPT P&O avec niveau de perturbation

adaptatif
Afin dassurer un fonctionnement efficient de la microcentrale hydraulique et

damliorer les performances de lalgorithme MPPT P&O classique, un algorithme simple et
gnrique t dvelopp au cours de cette thse. Comme plus haut, le systme propos ne
ncessite que la mesure de deux grandeurs : la vitesse de rotation , et la puissance active de
sortie P. Lobjectif est triple ; premirement il sagit datteindre le point MPP rapidement ; en
second, lalgorithme doit permettre lannulation des oscillations de la vitesse en rgime
permanent et troisimement, il se doit damliorer les formes dondes des courants injects au
rseau comme on le verra plus tard.
L'ide de base provient de la modulation delta adaptative largement utilis dans le
codage des signaux de parole avec la possibilit d'ajuster la pente du signal de suivi [Pro-2000].
La technique propose est base sur lutilisation dun coefficient de perturbation K, adaptatif.
99
Ce dernier augmente durant la phase de recherche du MPP, et diminue une fois loptimum
atteint.
Poursuite
K =1
Figure 4.16. Evolution du signal et de la vitesse de rotation pendent la poursuite du MPPT
Pour une valeur fixe de K, la figure 4.16 permet lanalyse du signal pilote . Il faut
noter que ce dernier prend des valeurs constantes +1 ou -1 dans la phase de poursuite pendant
un intervalle de temps assez grand. Une fois le point MPP atteint, le signal bascule entre les
deux valeurs 1 avec une frquence assez importante. Cette information de basculement est le
point cl de lalgorithme MPPT adaptatif dvelopp ; cela veut dire quon peut rduire la
valeur du paramtre K aprs dtection du basculement. On limine ainsi les oscillations de la
vitesse de rotation en quelques priodes dchantillonnages.
Le signal de basculement est dtect par lutilisation dune porte logique OU exclusive
entre lancienne valeur du signal (tk ) et la nouvelle valeur (tk +1 ) . La valeur de K est mise
jour en fonction de ltat de . Si le signal est constant, le coefficient K augmente jusqu' une
valeur limite suprieure et lorsquun basculement est dtect, le coefficient K diminue jusqu'
une valeur limite infrieure. La valeur limite suprieure dpend de la rponse dynamique
souhaitable, c'est--dire de la vitesse de recherche du MPP ; tandis que la valeur limite
infrieure dpend du niveau des oscillations admissibles par laxe de rotation du gnrateur
hydraulique.
On peut choisir une procdure simple qui consiste multiplier ( chaque temps
d'chantillonnage) le coefficient K par une constante Kup suprieure lunit lors de
l'incrmentation, et par une constant Kdown infrieure lunit lors de la dcrmentation.
Cet algorithme peut tre schmatis par le diagramme prsent sur la figure 4.17.
Le principe de fonctionnement du systme est comme suit :
Etape 1 : Lire les valeurs de la puissance active P(k)
valeur de lchantillon actuel.
et de la vitesse de rotation (k), o k se rfre la
100
P (t ) , (t )
=1
K = KKup
K = KK down
= (k ) (k 1)
P = P (k ) P (k 1)
K max
K min
(k + 1) = sgn (P) sgn()
K (t ) dt
Te
(k + 1)
(k )
XOR
01
(k 1) = (k )
P (k 1) = P (k )
(k 1) = (k )
Figure 4.17 Diagramme dtaill de lalgorithme MPPT adaptatif dvelopp.
Etape 2 : Calculer la variation de la puissance active et de la vitesse de rotation pour

une priode d'chantillonnage.
P = P (k ) P (k 1)
= (k ) (k 1)
Etape 3 : Calcul du signal : (k + 1) = sgn (P ) sgn ()
Etape 4 : Dtection du basculement du signal en utilisant un OU exclusif entre
(k+1) et (k),
Etape 5 : Incrmentation ou dcrmentation du coefficient K en fonction de la sortie du
OU exclusif. Autrement dit, incrment si la sortie est gale 1 (K = K.Kup) et
dcrmenter si la sortie est mise zro (K = K.Kdown). Il est important de noter que
dautres lois dincrmentation et de dcrmentation du coefficient K peuvent tres
utilises, et cela dpend de la rponse dynamique souhaite.
Etape 6 : Mise jour de la rfrence de la vitesse de rotation :
t k 1 +Te
*
K (t ) dt
tk 1
Etape 7 : Sauvegarde des valeurs actuelles de , P et pour la prochaine priode
dchantillonnage P (k 1) = P (k ) , (k 1) = (k ) et (k 1) = (k )
101
4.2.8
Stratgie de contrle de la microcentrale en mode V,f
Au cours de son fonctionnement, la microcentrale peut se dconnecter du rseau,

continuer fonctionner en mode ilot (V,f) et produire de lnergie pour alimenter des charges
isoles. Dans ce cas de figure, le contrle commande de la microcentrale doit imprativement
changer. La figure 4.18 prsente le schma global du gnrateur hydraulique en mode ilot. Les
contrles des deux sous-systmes dcrits dans le paragraphe prcdent doivent sadapter la
nouvelle situation.
La microcentrale hydraulique en mode ilot doit assurer elle seule lalimentation des
charges isoles en mode tension (V,f) et/ou servir de matre aux autres ressources
intermittentes ventuelles (olien, PV). La ressource (dbit de leau) est continue et matrise
dans les limites des rserves disponibles ce qui permet ce fonctionnement en V,f.
Lors du fonctionnement en mode V,f [Val-2011], [Bel-2011], deux principales contraintes
doivent tre prises en compte : dune part lquilibre entre la production et la demande, et
dautre part le contrle de lamplitude et de la frquence de la tension de sortie. Londuleur
ct charge assure la rgulation de lamplitude et de la frquence de la tension qui alimente la
charge, tandis que le convertisseur ct gnratrice se charge de la rgulation de la tension
continue et de la vitesse de rotation.
Turbine hydraulique
GSAP
UDC
AC
DC
Rf,Lf
AC
ich
Cch
AC
Rch
Vch
Colline de rendement
Mesure courants
ia ,b,c
(abc/dq)
iqG
Mesure tension
Bus-DC
MLI
Contrle courant
.PI (d,q)
*
iqG
Rgulateur PI
Bus-DC
Mesure des
MLI
tensions
u
Contrle de tension
Vch
Figure 4.18 Schma synoptique de la commande de la microcentrale hydraulique en mode ilot
a.
Rgulation de la tension du bus continu
*
La consigne de courant actif de la gnratrice ( iqG
) en mode V,f est donne par la sortie
du contrleur de la tension du bus continu. La linarisation de lquation numro 3 du systme

dquation (4.3) nous donne :
102
U dc
U dc
= iqG qG + qG iqG I ond
dt
2
Rbus
Cbus
(4.37)
Si on nglige la dynamique du courant iqG (trs rapide), lquation 3.37 devient :
U dc
= qG iqG I ond
dt
2
Cbus
Cette quation justifie le choix dun rgulateur PI. Le schma bloc de rgulation du bus
continu pour le calcul des paramtres est prsent sur la figure 4.19.
*
U dc
Systme
k pdc +
kidc
s
iqG
qG
PI
1
Cbus s + 1 Rbus
U dc
I ond
Figure 4.19 Schma bloc de contrle du bus DC en mode Vf
Le calcul des paramtres du rgulateur est identique au cas prcdent et les valeurs
utilises en simulation et sur le banc sont dans lAnnexe B
b.
Rgulation de la tension de londuleur ct charge
En mode V,f, londuleur ct charge est responsable du contrle de la tension aux bornes
de la capacit du filtre de sortie Cch (voir figure 4.18). Un rgulateur rsonant la frquence du
fondamental (50Hz) est alors employ.
Le schma bloc du sous systme ct charge pour la phase (a) est reprsent sur la
figure 4.20. La rfrence de la tension est impose par le systme superviseur et dans notre cas,
est considre sinusodale avec une frquence 50 Hz.
vch*
k pv +
2 kiv
s 2 + 12
rgulateur rsonant
(Lf s + Rf ). (Cbus s + 1 Rbus ) + 1
vch
ich
Figure 4.20 Schma bloc de rglage de la tension de londuleur ct charge en mode Vf
Les paramtres du rgulateur sont calculs de la mme manire que dans le cas du
calcul des rgulateurs de courant multi-rsonants pour le fonctionnement en mode P,Q.
103
Il est important de noter que les commandes de niveau bas (contrle des courants du
redresseur) restent les mmes que celles du mode P,Q prsentes auparavant (voir paragraphe
4.2.2.a).
4.2.9
Rsultats des simulations
La simulation du systme de conversion dune microcentrale hydraulique de 3.5 kW, qui

sera valide exprimentalement sur un banc dessai temps rel, t effectue sous
MATLAB/Simulink. La turbine est soumise un dbit variable et les conditions et paramtres
de simulation sont choisis de manire correspondre aux paramtres du banc dessai afin de
pouvoir comparer les deux rsultats thoriques et pratiques. Enfin, les paramtres du systme
simul sont rsums dans le TABLEAU 4.1 et 4.2 :
TABLEAU 4.1
PARAMETRES DU SYSTEME DE CONVERSION SIMULE
Paramtre
Mode P,Q
Priode dchantillonnage Ts
Mode V,f
100 s
100 s
Tension du bus-DC
450V
450V
Inductance du filtre Lf
2mH
2mH
4.7 F
4.7 F
Priode dchantillonnage pour MPPT Te
1ms
Tension la sortie de londuleur ct
127V
127V
2nF
2nF
Capacit du bus-DC Cbus
rseau/charge (RMS)
Capacit du filtre de sortie Cch
Concernant le systme hydraulique, les paramtres sont donns par le tableau suivant :
TABLEAU 4.2
PARAMETRES MECANIQUES DU SYSTEME DE CONVERSION SIMULE
Paramtre
Mode PQ
Rayon de la turbine (m)
0.25
Hauteur de la chute (m)
Dbit (m /s)
3
Inertie de la turbine (kgm2)
Variable de 0 0.2
0.04
Les paramtres de la gnratrice synchrone aimants utilise en simulation sont les mmes
que ceux de la gnratrice relle du banc dessai exprimental (voir Annexe A).
104
4.2.10 Rsultats des simulations en mode PQ

Plaons-nous dans un cas de fonctionnement en MPPT avec une variation en chelon
du dbit de leau lentre de la turbine. Les figures 4.21 et 4.22 montrent lvolution des
variables pour le sous-systme ct gnrateur et le sous-systme ct rseau respectivement.
On observe quelques oscillations sur le bus continu qui sont dues aux oscillations de la vitesse
de rotation causes par le MPPT non adaptatif utilis en simulation. Toutefois, on remarque
que toutes les boucles de rglages agissent correctement.
0.1
idG (A)
0
-0.1
18
-30
IqG (A)
19
20
21
22
23
24
25
19
20
21
22
23
24
25
19
20
21
22
23
24
25
19
20
21
22
23
24
25
19
20
21
22
23
24
25
-40
-50
18
30
TT(Nm)
25
20
18
180
(tr/mn)
160
140
18
0.17
0.16
Qw(m3/s)
0.15
18
t(s)
Figure 4.21 Evolution des grandeurs (ct gnratrice) en fonctionnement en MPPT avec variation du dbit
de leau
455
Udc(V)
450
445
20
20.5
21
21.5
20.5
21
21.5
4000
P (W)
3000
2000
20
10
iares(A)
0
-10
20.4
20.5
20.6
20.7
20.8
20.9
21
20.5
20.6
20.7
20.8
20.9
21
200
Vares(V)
0
iares(A)*10 -200
20.4
t(s)
Figure 4.22 Evolution des grandeurs (ct rseau) en fonctionnement en MPPT avec variation du dbit de
leau relatif la figure 4.21
105
Le courant ractif de la gnratrice idG est bien asservi sa rfrence ( idG

=0). Le
courant inject dans le rseau ( iares ) sur la figure 4.21 subit une dformation en basse
frquence, ce phnomne sera analys en dtail un peu plus loin (paragraphe 4.2.13).
4.2.11 Rsultats des simulations en mode ilot

Pour ce mode de fonctionnement, lanalyse de la robustesse des boucles de contrle est
faite lors de la variation brusque (en chelon) des charges isoles qui sont modlises par des
rsistances pures. Les figures 4.23 et 4.24, illustrent lvolution des principales grandeurs du
sous-systme ct gnratrice et ct charges respectivement.
460
Udc(V) 450
440
3
180
(tr mn160
)
140
13
12
TT(Nm)
11
10
0.05
idG(A)
0
-0.05
-5
iqG(V)
-10
t(s)
-15
Figure 4.23 Evolution des grandeurs (ct gnratrice) en fonctionnement en mode ilot avec variation de la
charge
60
Rch( )
40
20
4
4.5
5.5
6.5
7.5
4.5
5.5
6.5
7.5
200
Vch(Nm)
-200
ich(A)
t(s)
-5
4
4.5
5.5
6.5
7.5
Figure 4.24 Evolution des grandeurs (ct charges) en fonctionnement en mode ilot avec variation de la
charge relatif la figure 4.23
106
On observe une lgre perturbation sur le Bus-DC au moment de la variation de la

charge, mais sans effet remarquable sur la tension aux bornes de la charge dans les deux
sens de variation de la charge (augmentation et diminution). Dans cette partie consacre
aux simulations, nous navons pas prsent tous les rsultats pour ne pas surcharger le
document.
4.2.12 Validation exprimentale

4.2.12.1
Banc exprimental pour la validation sur maquette
physique
La simulation physique temps rel de la turbine hydraulique est ralise par lutilisation
dune boucle Hardware In the Loop (HIL) [Mun-2010] qui utilise une machine courant
continu contrle en couple (MCC). Son contrle est bas sur une approche classique [Bel2013], utilisant un convertisseur DC/DC quatre quadrants. Lalgorithme de contrle est
implant dans un DSP de type TMS320F240 virgule fixe en langage C. La MCC gnre le
couple mulant celui de la turbine hydraulique en fonction de sa vitesse de rotation, et mule
ainsi en temps rel la dynamique de la turbine hydraulique.
Le modle de la turbine est implant par une table synthtise look-up table qui
simule la caractristique rendement/vitesse combine au :
-
Modle de lquation mcanique de lensemble turbine-gnratrice (afin de mieux

prendre en considration linertie du systme)
Modle dvolution du dbit de leau et de la hauteur de la chute,
Ces deux modles sont implants sur un systme dSPACE (DS1005). Des
considrations de mise lchelle et de similitude sont prises en compte et utilises pour
adapter la MCC la dynamique de la turbine hydraulique [Mun-2010].
Les parties fonctionnelles du banc de tests en temps rel ont t prsentes en dtails
dans le chapitre 3. Lalgorithme de contrle qui active les modules MLI dans les convertisseurs
t implant sur le mme systme dSPACE (DS1005) et les modules softwares associs sont
attach lenvironnement MATLAB/Simulink.
Les essais exprimentaux concernent dans cette premire partie :
-
La validation exprimentale des lois de commande pour les deux modes de

fonctionnement (P,Q et V,f)
Lvaluation des performances de lalgorithme MPPT adaptatif, ainsi que la

poursuite de la trajectoire dynamique optimale (lors dun changement du dbit de
l'eau),
107
Lanalyse de la qualit des courants injects dans le rseau.
Tous ces objectifs sont raliss par le contrle de la gnratrice. Les rsultats de ces
tests ont t sauvegards sous formes de captures d'cran d'oscilloscope et de fichiers de
donnes et prsents dans les sections suivantes.
4.2.12.2 Rsultats des validations exprimentales pour les deux

modes de fonctionnement.
a. mode V,f
Les figures 4.25 4.28 montrent les rponses dynamiques des diffrentes boucles de
contrle pour la variation de la charge de 50 % (80 40 ) dans les deux sens
(augmentation et diminution).
TT
U dc
Vch
ich
Figure 4.25 Rponse du systme pour une variation de charge lors du fonctionnement en mode V,f
(capture dcran doscilloscope) Ch 1 Tension du bus-DC (Udc , 90V/div), Ch 2 Courant de la
charge (ich, 5A/div), Ch 3Couple de turbine hydraulique (TT, 2N.m/div), et Ch4 (mme zro
que Ch 2) Tension au bornes de la charge (Vch, 75V/div).
TT
idG
iqG
Figure 4.26 Rponse du systme pour une variation de charge lors du fonctionnement en mode V,f
(capture dcran doscilloscope) Ch 1 Vitesse de rotation ( , 300Tr/mn/div), Ch 2 Courant
actif de la gnratrice (iqG, 10A/div), Ch 3Couple de turbine hydraulique (TT, 4N.m/div), et Ch4
Courant ractif de la gnratrice (idG, 0A/div).
La figure 4.27 affiche un zoom sur linstant daugmentation de la charge de 50 %

(80 40 ). Ces courbes montrent la forme bien sinusodale et la frquence 50Hz de la
108
tension contrle. Le courant et la tension sont bien videment en phase et le transitoire du

courant qui alimente la charge est faible et dpend du moment de la variation.
Sur la mme figure, on observe une lgre fluctuation (diminution) de la tension du
bus-DC sans aucun effet pratiquement sur la tension aux bornes de la charge. Ce qui montre
la robustesse des rgulateurs rsonants utiliss.
TT
Udc
Vch
ich
Figure 4.27 Zoom sur linstant daugmentation de la charge lors du fonctionnement en mode V,f
La figure 4.28 illustre un zoom sur linstant de diminution de la charge de 50%

(40 80 ). Ces courbes montrent la forme bien sinusodale et la frquence 50Hz de la
tension contrle. On retrouve les mmes performances que dans le cas de laugmentation de la
charge.
U dc
TT
Vch
ich
Figure 4.28 Zoom sur linstant de diminution de la charge lors du fonctionnement en mode V,f
Concernant lquilibre entre la production et la consommation, il est trs difficile

destimer toutes les pertes du systme pour avoir la consigne exacte. Ce qui amne le
109
gnrateur hydraulique surproduire par rapport la demande et ce, afin de raliser

lquilibre.
b. mode P,Q
Pour le mode P,Q, les performances du systme sont analyses en utilisant lalgorithme
MPPT afin de montrer les performance de ce dernier.
-Performances du MPPT adaptatif

La figure 4.29 montre la comparaison des performances de lalgorithme MPPT, P&O,
classique ( coefficient de perturbation K fixe) et le MPPT P&O adaptatif.
(tr mn )
K=1
K=5
Kadaptatif
t(s)
Figure 4.29 Comparaison des performances du MPPT adaptatif et classique : rsultats exprimentaux pour
la vitesse de rotation
Comme prvu en thorie, on peut facilement observer que pour une grande valeur de K
(K = 5), le MPP est rapidement atteint, mais le systme prsente de grandes oscillations en
rgime permanent. Cependant, pour un faible K (K = 1), nous pouvons noter que le temps de
poursuite du MPP est lent, mais prsente de faibles amplitudes doscillations une fois que le
rgime d'quilibre est tabli.
En revanche, lorsquon utilise l'algorithme adaptatif, on peut observer que le suivi est
rapide et les oscillations limines aprs un certain intervalle de temps acceptable.
Donc, en ce qui concerne le dmarrage, le MPPT adaptatif possde une rponse dynamique
rapide similaire celle du MPPT classique avec un gain lev, mais sans oscillation en rgime
tabli.
En utilisant le MPPT perturbation fixe on peut noter galement que la vitesse de
rotation en rgime permanent prsente des perturbations dpendantes de la valeur du
coefficient K
(figures 4.30 a) et b)). Ces oscillations augmentent avec la valeur de ce
coefficient de perturbation K.
110
Ces oscillations de vitesse sont une source importante de vibrations sur l'arbre du
turbognrateur. Comme la rgulation du bus continu assure une tension constante, les
oscillations de la vitesse sont compenses par des oscillations sur lamplitude des courants,
basse frquence bien entendu. Ces oscillations sur les courants du gnrateur sont dans la
bande passante du systme mcanique et peuvent donc impacter trs ngativement le systme,
par voie dexcitation de modes vibratoires par exemple. De plus, la puissance de sortie P
prsente des oscillations significatives en basses frquences (comme des battements) impliquant
ainsi une qualit de service altre. Ce phnomne indsirable est persistant quelle que soit
lvolution du dbit de leau lentre de la turbine (mme dbit constant).
a)
Qw
K=1
P
iqG
Qw
b)
K=5
iqG
Figure 4.30. Performances du systme (capture dcran doscilloscope) pour: a) K=1; b) K=5
Ch 1 Vitesse de rotation (, 190 tr/mn/div), (2) Ch 2 Courant actif de la gnratrice (iqG,
10A/div), (3) Ch 3Puissance active injecte au rseau (P, 1000 W/div), et (4) Ch4 (mme zro
que Ch 1) dbit de leau (Qw , 0.09m3/div).
La figure 4.31 met en lumire les hautes performances de fonctionnement du MPPT

P&O adaptatif et montre une rponse dynamique avec lattnuation totale des oscillations de
la vitesse de rotation. Par consquent, le rendement de la turbine hydraulique et les
111
performances dextraction du maximum de puissance sont amliors sans effet indsirable

supplmentaire.
Il faut noter que les variations abruptes du dbit de l'eau (figure 4.31 b)) induisent des
volutions rapides - en quelques secondes - du point de fonctionnement (en termes de vitesse
de rotation, couple et puissance) vers le MPP. Les oscillations en rgime permanent sont
compltement attnues en environ 1.5 s.
a)
K
iqG
b)
Qw
iqG
Figure 4.31 Performance du systme pour le MPPT adaptatif, face une variation du dbit. Kup=
1.5, Kdown =0.7 (capture decran doscilloscope)
a) Ch 1 Vitesse de rotation (, 190 (tr/mn)/div), Ch 2 Courant actif de la gnratrice (iqG,
10A/div), Ch 3Puissance active injecte au rseau (P, 1000 W/div) et Ch4 K Adaptatif (2/div).
b) Ch 1 Vitesse de rotation (, 190 (tr/mn)/div), Ch 2 Courant actif de la gnratrice (iqG,
10A/div), (3) Ch 3 Puissance active injecte au rseau (P, 1000 W/div), et Ch4 (mme origine
que Ch 1) dbit de leau (Qw, 0.09 m3/s/div).
La variation dynamique du coefficient K (figure 4.31 a)) montre la faon dont ce gain
est adapt en fonction de l'volution du point de fonctionnement du systme. La ligne de base
correspond la limite infrieure, K = 0,01, et la limite suprieure maximale est K = 5. La
112
phase de poursuite du MPP est dcrite par lincrmentation continue du coefficient K vers sa
limite suprieure. En environ 1.5 s, la valeur de K diminue tandis que le systme fonctionne
son point optimal. Comme la dcision est prise l'aide des gradients de vitesse et de
puissance, l'volution du coefficient K peut tre affecte par le bruit de mesure.
4.2.13 Analyse de la qualit des courants injects au rseau

Parmi les diffrentes grandeurs qui qualifient la qualit du courant dans un rseau AC,
le taux de distorsion harmonique (THD) est le plus parlant avec la rpartition spectrale. Les
oscillations basses frquences des amplitudes qui naffectent pas la forme sinusodale des ondes,
sont quant elles assimiles du papillotement (Flicker).
Lanalyse spectrale du courant inject dans le rseau et le calcul du THD pour les deux
cas (K fixe et K adaptatif) sont montrs dans la figure 4.32. Cette figure montre la variation
damplitude en basses frquences pour les diffrents cas tudis.
Figure 4.32 Analyse Spectrale du courant inject au rseau et calcul du THD

(a)- cas du coefficient fixe K=1, (b)- cas du coefficient fixe K=5 et (c) - cas du MPPT adaptatif.
113
Visiblement, on peut observer que les courants sont perturbs en basses frquences
dans le cas du MPPT non adaptatif (figures 4.32 a) et b)). Ce phnomne peut affecter la
forme donde de la tension si la microcentrale hydraulique dbite sur un rseau local (microrseau). Comme attendu, la plus petite valeur du THD est obtenue dans le cas du coefficient
K adaptatif (1.7%), (voir figure 4.32 c)), tandis que la plus grande valeur est obtenue pour
K=5.
Pour analyser les sous-harmoniques des frquences infrieures la frquence
fondamentale, le diagramme de la figure 4.33 dcrit la procdure software utilise pour la
quantification de la dviation (ou variation) damplitude, grandeur choisie comme un
deuxime critre de qualit des courants. Lide est inspire de la mesure du Flicker de
tension, [Lar-2002] et consiste extraire la dviation damplitude par la technique de la
dmodulation damplitude des courants en basses frquences.
Le diagramme est compos de quatre blocs. Le "Bloc 1" met lchelle la valeur
d'entre la valeur relle des courants. Le "Bloc 2" est un redresseur : il calcule la valeur
absolue des courants. Le "Block 3" se compose d'un filtre passe-bas de type Butterworth du
6me ordre (avec frquence de coupure de 25 Hz) et d'une fonction qui limine la composante
continue du signal. Sa sortie donne la valeur de la dviation damplitude des courants.
Figure 4.33 Diagramme de dmodulation damplitude des courants injects au rseau.
Le "Bloc 4" calcule la valeur efficace du signal extrait et donne une information
quantitative de la distorsion de courant en basses frquences, qui va tre nomm RMSmagnitude.
La sortie de "Bloc 3" donne la dviation ou lcart d'amplitude du courant inject (voir figure
4.34). On peut facilement observer la supriorit du MPPT adaptatif sur l'algorithme classique
qui utilise une valeur fixe de K. Les rsultats obtenus pour le THD et RMSmagnitude sont rsums
dans le tableau 4.3
La figure 4.34 et le tableau 4.2 montrent que le THD et la valeur de RMSmagnitude du
courant inject au rseau dpendent de la valeur du coefficient K. La plus petite valeur (c'est-dire la meilleure performance) du THD et RMSmagnitude sont obtenues dans le cas du MPPT
adaptatif.
114
Figure 4.34 Dmodulation damplitude des courants pour les diffrentes valeurs de K (sortie du
"Block 3" filtrage, limination de composante continue, et comparaison des carts damplitudes)
TABLEAU 4.3
EVALUATION DE LA QUALITE DU COURANT INJECTE AU RESEAU
Mthode
K=1
K=5
K adaptive
THD
2.07 %
2.52 %
1.70 %
RMSmagnitude
0.2
0.45
0.045
cart compar un sinus pur (%)
20%
45%
4.5%
Amplitude du fondamental
6.4
6.1
6.5
115
4.3 Commande en puissance de la microcentrale

En gnral, le fonctionnement vitesse variable des gnrateurs oliens, des hydroliennes
et des petites centrales hydrauliques a besoin d'une boucle de rgulation de vitesse pour
assurer une stabilit et une stratgie MPPT en particulier en mode connect au rseau ou
mode P,Q. Nanmoins, une alternative a t dveloppe et applique aux systmes de
production base dhydroliennes par Hauck et al. [Hau-2011]. Cette commande permet davoir
un fonctionnement stable pour les faibles vitesses, qui correspond aussi un fonctionnement
impos par construction ; la zone faible vitesse est naturellement instable, il a donc t
ncessaire de recourir un contrle naturellement stabilisant : la commande en puissance.
Bien que lon travaille gnralement dans notre cas dans la zone droite (naturellement
stable) de la caractristique couple /vitesse de la turbine, on sest attach valuer les apports
de cette commande en puissance pour les raisons suivantes :
-
Exploiter toute la caractristique dbit/vitesse ;
Simplifier la commande par limination de la boucle de vitesse ;
Pouvoir se passer ventuellement des capteurs de vitesse et de mesure du courant

du bus continu ;
Protger la microcentrale contre toute sollicitation excessive en puissance.
4.3.1
Description du systme :
Le systme tudi est le mme que celui prsent dans le dbut de ce chapitre avec le
mme contexte prcdent. La microcentrale hydraulique est connecte au rseau (voir figure
4.1). De mme, le sous-systme ct rseau est command de manire vacuer, au rendement
prs, la totalit de la puissance produite vers le rseau. Dans cette section, on sintressera
plus particulirement au sous-systme ct-gnrateur.
On a dj vu dans le paragraphe (4.2.3.b.) que le fonctionnement de la turbine
hydraulique est instable sur la zone gauche de la caractristique couple/vitesse. Rappelons que
la stabilit du systme dynamique reprsent par la relation (4.39) dpend de la pente C de la
caractristique couple/vitesse de la turbine hydraulique :
T =
1
TG
J .s C
(4.39)
La solution souvent utilise pour obtenir un fonctionnement stable sur toute la

caractristique est d'utiliser une commande en vitesse classique. La commande en puissance
quant elle, est base sur une boucle de stabilisation de vitesse de rotation en utilisant le
courant de la gnratrice comme entre de commande.
116
MLI
Pdc
bus DC
U dc
MLI
courant rseau
Figure 4.35 Schma global de la commande en puissance de la microcentrale hydraulique
Afin dassurer la stabilit du systme sur toute la caractristique de fonctionnement et

*
surtout sur sa partie gauche, la rfrence de courant de la gnratrice iqG
devient la somme de
deux composantes : une pour la stabilisation et lautre pour la commande. Ces composantes
sont notes iqs et iqc respectivement tel que :
*
iqG
= iqs +iqc
(4.40)
Le courant de stabilisation permet dobtenir des points de fonctionnement stables sur

toute la caractristique de la puissance de turbine hydraulique et ce, quel que soit le dbit de
leau.
La figure 4.36 prsente la boucle de stabilisation de la vitesse de la microcentrale
hydraulique.
iqc
iqs
KG
J s + D
Ks
Figure 4.36 Boucle de stabilisation de vitesse pour la turbine hydraulique
117
KG , est la constante de FEM de la GSAP, J, est linertie totale de lensemble GSAP,

turbine et arbre, et D est un paramtre qui caractrise la fois la pente de la caractristique
et les frottements visqueux.
Le gain Ks permet dobtenir une fonction de transfert de premier ordre en boucle ferm
avec un gain gal : KG (D + KG K s ) et une constante de temps gale : J (D + KG K s )
Hiqc =
KG (D + KG K s )
1 + J (D + KG K s ) s
Le systme est stable si : K s >
(4.41)
D
KG
Contrairement au cas des hydroliennes [Hau-2011], la variation de la pente des

caractristiques de couple est bien plus grande dans le cas de la microcentrale hydraulique.
Cette pente peut tre positive ou ngative.
La variation de D affecte directement le gain et la bande passante de la boucle de
stabilisation.
Les calculs des gains pour des valeurs extrmes de D ont montrs que la bande passante
augmente 1.5 fois et le gain diminue 1.2 fois lorsque le point de fonctionnement passe du ct
gauche au ct doit de la caractristique couple/vitesse. Ces changements ne perturbent pas
le fonctionnement gnral du systme.
Enfin, la valeur de Ks dtermine la rapidit du systme. Nanmoins, la rapidit de
stabilisation nest pas une contrainte critique cause de la variation lente du dbit de leau
dune part, et de la sollicitation du dispacheur qui nest pas trs frquente dautre part.
4.3.2
Identification de la boucle de puissance du bus

continu
La puissance de rfrence est impose par le dispacheur et la puissance au niveau du bus

continue est calcule par le produit :
Pdc = U dc I dc = VqG iqG

avec
(4.42)
U dc , I dc : la tension du bus DC et le courant son entre.

VqG, iqG : la tension et le courant de la gnratrice sur laxe q .
Une procdure exprimentale telle quelle est explique dans [Hau-2011] a t effectue
afin didentifier le systme en boucle ouverte. Les essais ont t raliss sur le banc dessai
temps rel hybride prsent dans le chapitre 3.
118
La figure 4.37 exprimentale montre la courbe moyenne de la rponse Pdc par rapport
un chelon du courant iqG. Il est clair que le systme est non-minimum de phase (prsence
dun zro instable). La rponse exprimentale peut tre alors approxime par la fonction de
transfert ci-dessous :
1 T1p s
Pdc
= K pdc
(4.37)
iqG
1 + T2 p s
avec, par identification K pdc =
U dc (K s KG D)
J
J
, T1p =
, T2 p =
2 D
D
K s KG D
et , la valeur moyenne de la commande de londuleur considre gale 0.5 dans

notre cas. Il est possible aussi didentifier les paramtres par analyse graphique de la figure
4.37 :
850
Pdc(W)
800
750
700
t(s)
650
24
25
26
27
28
29
Figure 4.37 Variation de la puissance du bus DC pour un chelon (de 5A) du courant actif de la
gnratrice iq
4.3.3
Principe de la commande en puissance
Le schma global de la commande en puissance de la microcentrale hydraulique est

prsent sur la figure 4.38. Ce dernier est divis en deux parties, la partie en haut reprsente le
modle de turbine et de la gnratrice synchrone aimants selon laxe q et la partie en bas
montre le principe de la commande en puissance de la microcentrale.
La rgulation de la puissance est ralise par un rgulateur de type intgrateur pur, car
la rapidit du rglage nest pas fondamentale. Il est important de noter que la protection du
systme se ralise par une saturation (voir figure 4.38) lorsque la puissance demande par le
dispacheur sort des limites structurelles (dbit hydraulique faible par exemple).
La valeur de limitation de courant se dtermine exprimentalement. Dailleurs, elle a une
relation directe avec le courant maximum admissible par la gnratrice. Afin dviter la
saturation due lintgrateur prsent dans la boucle de contrle de puissance aprs une
limitation, un systme anti-saturation (anti wind-up) est utilis [Ast-2005], [Cho-2009].
Lquation de ce systme est dfinit comme suit :
1
1
iqc1 (s ) = K r (s ) + iqc (s ) iqc1 (s )
s
Ts
(4.38)
119
iqc1 reprsente le courant de commande avant le passage par la saturation, et Ts le

paramtre de rglage de cette boucle. Ce dernier est dtermin dune manire empirique dans
*
notre cas. Il est galement important de noter que le courant idG
= 0.
Dbit de
leau
Qw
TT
Kg
iq
1
J.s
Tem
1
Lq .s + Rs
K
Modle de la GSAP+
turbine hydraulique :
Axe q
1
U dc
2
Pdc
iq
PI courant
iq
ks
iqs
iq _ ref
out
iqc
1
s
Kr
P dc*
Commande en
puissance
1 / Ts
Figure 4.38 Schma de la structure de rgulation de puissance base sur la boucle de stabilisation de vitesse
de rotation (contrle du courant sur laxe q)
4.3.4
Rsultats
de
simulations
et
de
validations
exprimentales
Aprs identification des paramtres, le schma global de la commande en puissance de la
microcentrale
hydraulique
simul
sous
Matlab/Simulink.
Ensuite
exprimentaux ont ts effectus sur le banc dessai dcrit prcdemment.
des
essais
La figure 4.39,
prsente le fonctionnement de la boucle de rgulation de la puissance du bus continu Pdc pour

une variation en chelon de la rfrence de 3000 3300W et inversement.
La dynamique du systme rpond bien aux attentes souhaites. Autrement dit, le rglage
de la puissance est bien assur avec un temps de rponse quasi-identique entre la simulation et
120
lexprimental. On rappelle que la rapidit de la rponse nest pas considre comme une
contrainte svre.
La figure 4.39 (a) illustre les rsultats de simulations et (b), prsente les rsultats
exprimentaux. Les deux rsultats se corroborent et montrent que la commande directe en
puissance peut effectivement simplifier la commande de la microcentrale hydraulique en
liminant la boucle de contrle de vitesse de la gnratrice.
(b)
(a)
Pdc*
Pdc*
Pdc
Pdc
*
iqG
Figure 4.39 Rsultat de la boucle de rgulation de puissance du bus continu pour une variation en un
chelon de la puissance de rfrence (a) Simulation, (b) Exprimental
*
Ch 1Pdc (400W/div), Ch2 iqG (10A/div),
Ch 3(mme zro que Ch1 et Ch4) Pdc* (400W/div),
et Ch4Vitesse de rotation (, 300tr/min/div)
Lvolution des deux composante fictives (courant de stabilisation iqs et courant de

commande iqc ) est montre sur la figure 4.40 (a) pour les simulations et (b) pour la validation
exprimental sur le banc dessai temps rel hybride.
(a)
iqc
*
iqG
iqs
(b)
iqc
iqs
2 iqG =2(iqs iqc )
Figure 4.40 Evolution des deux composantes de courant (fictives) de contrle et de stabilisation pour
une variation en chelon de la puissance de rfrence (a) Simulation, (b) Exprimental
Ch 2 iqs (20A/div), Ch 1
(250tr/mn/div).
*
iqG
(5A/V), Ch 3iqc (50A/div) et Ch4vitesse de rotation
121
Afin dassurer un fonctionnement sans risque pour le systme de gnration base de la

microcentrale hydraulique, des protections doivent tre mises en place. Lors de son
fonctionnement, la rfrence de puissance impose par le dispacheur peut excder la capacit
de production maximale de la microcentrale suivant le dbit de leau lentre de la turbine.
Par consquent, un mcanisme de limitation de la vitesse (la puissance produite) est mis en
place. La limitation du courant de la gnratrice (courant de commande iqc ) assure cette
protection.
Des essais ont t raliss en simulation et en exprimental. La figure 4.41 prsente la
rponse du systme lorsque le niveau de puissance demand est suprieur la capacit de
production de la microcentrale. On remarque que la vitesse de la turbine se fixe une valeur
qui correspond au courant de commande impos.
Pdc*
(a)
Pdc
(b)
Pdc*
Pdc
iqG
Figure 4.41 Rsultat de la boucle de rgulation de puissance dans le cas de la puissance de rfrence
suprieure la production (saturation) (a) Simulation, (b) Exprimental
*
Ch 1Pdc (400W/div), Ch2 iqG (10A/div), Ch 3 (mme zro que Ch1) Pdc* (400W/V), et Ch
4Vitesse de rotation (, 300tr/min/div)
4.3.5
Extraction du maximum de puissance associ la

commande en puissance.
Hauck et al. [Hau-2011] ont montrs exprimentalement que lvolution de la puissance

au niveau du bus continu a la mme allure uni-modale (un seul extremum) que la
caractristique de la turbine hydrolienne. Ce rsultat est valable pour la turbine hydraulique
semi-Kaplan considre dans notre travail.
Lors de son fonctionnement, la microcentrale hydraulique peut tre sollicite pour fournir
le maximum de sa puissance. Le principe dextraction du maximum de puissance est
pratiquement le mme que celui utilis auparavant (MPPT de type P&O).
La puissance du bus DC de rfrence est calcule par lquation suivante :

tk 1 +Te
Pdc* =
K sgn (Pdc (k ) Pdc (k 1)) sgn (iqc (k ) iqc (k 1))
122
(4.44)
Te
Il est rappeler que cette mthode ne ncessite par la connaissance du dbit de leau ni
de la vitesse de rotation.
Le rsultat de la validation exprimentale est montr sur la figure 4.40 :
Pdc*
Pdc
iqc
Figure 4.40 Rsultat de la boucle de rgulation de puissance dans le cas de la puissance de rfrence
dlivre par un MPPT, Exprimental :
*
Ch 1 Pdc (400W/div), Ch2(mme zro que Ch1),

*
qc
(, 300tr/min/div) et Ch 3 i
4.3.6
Pdc (400W/div), Ch 3Vitesse de rotation
(10A/div).
Conclusions intermdiaires
Jusqu' prsent, on a prsent le fonctionnement du systme de gnration hydraulique

vitesse variable ainsi que ses diffrents niveaux de commande hors supervision. Des rsultats
de simulations appuys par des validations exprimentales ont t galement prsents pour
les deux modes de fonctionnement P,Q et V,f sparment. Un algorithme MPPT adaptatif
t dtaill et ses performances ont t analyss. De mme, une mthode danalyse de la
qualit des courants injects au rseau en trs basses frquences a t propose et explicite.
Ensuite, nous avons prsent une commande alternative la commande en vitesse, dite
commande en puissance. Celle-ci consiste contrler directement la puissance demande au
niveau du bus-DC, afin de simplifier la commande par llimination de la boucle de vitesse
dune part, et dexploiter la totalit de la caractristique couple/vitesse (surtout la zone
instable) dautre part.
Dans ce qui suit, nous allons nous intresser un fonctionnement particulier de la
microcentrale hydraulique. Il sagit du fonctionnement comme source de secours (backup) et
123
lintrt est port particulirement la transition entre les deux modes prsents
prcdemment (P,Q V,f).
4.4 Fonctionnement de la microcentrale comme source de

secours (Backup)
Au cours de son fonctionnement au sein dun rseau, la microcentrale peut se
dconnecter et continuer de fonctionner en mode lot (V,f) pour ainsi alimenter des charges
critiques (hpital de campagne, systme de tlcommunicationetc...). Dans ce contexte
spcial, le contrle commande de la microcentrale doit imprativement changer de mode de
manire trs rapide et ce, tout en assurant une alimentation avec une tension et une frquence
qui rpondent aux exigences des charges et normes.
Vallet et al. [Val-2010] proposent une mthode pour la transition souple entre les deux
modes de fonctionnement dune hydrolienne. Nanmoins, lapproche propose ne permet pas
dassurer une alimentation continue (sans interruption) pour les charges isoles. En dautres
termes, lhydrolienne dbite soit sur un rseau soit sur des charges et pas les deux en mme
temps.
Quand la microcentrale commute de mode, la production doit continuer et les lois de
commande doivent imprativement changer pour sadapter la nouvelle situation. Cela se
traduit par le changement des boucles de rgulations des deux sous systmes (ct gnrateur
et ct rseau).
La commutation des modes de fonctionnement aprs dtection de llotage pour le
passage du mode P,Q au mode V,f, ou la dtection de la prsence du rseau pour le passage du
mode V,f au mode P,Q, est pilote par la dernire couche de contrle (niveau 3), (voir figure
4.1) : il sagit de la couche de supervision. Un intrt particulier est port la transition
P,Q V,f cause dune part, de la sensibilit des charges la variation de la tension et de la
frquence, et dautre part des exigences normatives.
Typiquement, les quipements industriels sont conformes la courbe de sensibilit
dfinie par la norme IEEE 446 (voir figure 4.43) ou d'autres courbes similaires. Les
perturbations les plus courantes qui affectent le fonctionnement adquat de l'quipement
industriel, sont les surtensions transitoires, flicker, les dviations de tension, creux de tension,
interruptions et la dformation de la forme d'onde.
L'approche traditionnelle de l'obtention d'une haute qualit dnergie pour les charges
sensibles
implique
l'utilisation
de lalimentation
sans
interruptions
(UPS) pour
le
conditionnement de la tension [Tan-2011],[Iee-1988],[Ven-2002]. Un systme UPS est constitu

gnralement dun redresseur, dun stockage (batteries, volant dinertie) et dun onduleur. Le
124
stockage supple le rseau dfaillant lors dinterruptions momentanes. Cependant, les

problmes dinvestissements et dexploitations des UPS les rservent des charges hautement
critiques et forte valeur ajoute (data centres, banques).
Dans le cadre de notre tude, on se place des chelles de puissance et dnergie plus
importantes. Autrement dit, le gnrateur hydraulique est coupl un stockage plus
important.
Figure 4.43 : Norme IEEE 446 de sensibilit des quipements [Tan-2011], [Ven-2002].
Dans ce contexte, la microcentrale hydraulique peut tre utilise comme source de

secours car la production est continue et prdictible. Ce qui lui permet de se substituer aux
UPS en assurant des fonctions de secours, mais galement de fournir du service systme quand
le rseau est prsent. Cependant, la transition du mode connect au rseau au mode lot doit
se faire de manire automatique et sans perte de continuit dalimentation des charges
sensibles tout en respectant la sensibilit des charges.
En mode connect au rseau, la microcentrale peut tre relie des charges sensibles
ct de leur alimentation principale (voir figure 4.44). Lutilisation des micros-sources, telles
que les microcentrales hydrauliques, peut augmenter la fiabilit de la distribution car ces
micro-sources peuvent se situer prs des charges sensibles.
Dans ce qui suit, la microcentrale hydraulique dcrite dans les chapitres prcdents est
utilise comme source de secours pour des charges sensibles modlises par des rsistances
triphass. La microcentrale est connecte au rseau via un transformateur. Un filtre LC est
utilis la sortie de londuleur ct rseau. Le schma de principe est montr sur la figure
4.44.
En prsence du rseau (mode P,Q), la microcentrale fonctionne son rendement
optimal grce lalgorithme MPPT adaptatif dvelopp prcdemment. Le MPPT est
abandonn bien entendu lorsque lon passe au mode V,f.
125
iL
Micro-turbine
ich ires
Vcf
Rch
i *qG
(dq )
i *qG
Figure 4.44 Schma synoptique de la micro centrale hydraulique a vitesse variable fonctionnant comme
source de secours (backup) (en pointill : fonctionnement en mode P,Q)
4.4.1
Stratgie de contrle
La transition P,Q V,f est ralise par la commutation du circuit de sortie. Louverture
de la connexion au rseau est faite par le contacteur Ks sur la figure 4.44. Les synoptiques de
pilotage de la micro-centrale hydraulique dans les deux modes de fonctionnement sont ceux
reprsentes dans les sections prcdentes. Ici, on sintresse seulement la transition entre les
modes.
Lorsque le contacteur Ks est ouvert, les lois de pilotage associes doivent aussi tre
commutes. De plus, le timing de la commutation et les squences de dmarrage/arrt des
contrleurs sont trs importants. Toutes les tches sont accomplies par le systme superviseur
sur la figure 4.44.
La figure 4.45 montre les volutions des signaux de commande spcifiques la transition.
S1 et S2 symbolisent les signaux de validation des lois de pilotage correspondants chaque
mode de fonctionnement. Toutes les rfrences envoyes aux boucles de contrle sont
pondres avec des signaux w1 et w 2 afin dadoucir la transition.
Les signaux de pondrations w1 et w 2 sont en ralit issus de filtres de premier ordre qui
ont la mme constante de temps gale 15 millisecondes, et qui sont utiliss uniquement sur
le banc dessai exprimental et ce, des fins dadoucissement des trajectoires.
Il est important de rappeler que la microcentrale hydraulique fonctionne sur la zone
stable de la caractristique couple/vitesse (voir figure 4.8).
126
Ks
PQ
VF
PQ
S1
a) Commutation on/of
b) Validation
Boucles contrle
S2
w1
c) Evolution des
pondrations
w2
Figure 4.45 Commutation des modes de fonctionnement par le systme superviseur
Les rgulateurs utiliss pour les diffrents niveaux de contrle sont les mmes que ceux
dvelopps dans les sections prcdentes. Toutefois, une action drive est introduite au niveau
du rgulateur du bus DC afin dattnuer le dpassement en rgime transitoire et davoir un
temps d'tablissement au rgime stationnaire meilleur.
4.4.2
Rsultats en simulations
Le schma de la microcentrale hydraulique de la figure 4.44 t simul sous Matlab/

Simulink. Quant aux paramtres de simulations, ils sont les mmes que ceux utiliss dans les
chapitres prcdents. Nous prsenterons dans cette section les rsultats des simulations
effectues lors de la transition entre les deux modes de fonctionnement P,Q V,f pour deux
charges diffrentes.
Il est important de rappeler que lobjectif nest pas lanalyse de la dtection de llotage
ou encore la synchronisation du gnrateur hydraulique sur le rseau. On trouve dailleurs un
grand nombre dinformations sur ce sujet. On supposera donc les dtections robustes et trs
rapides devant les chelles de temps lectriques du systme.
La figure 4.46 illustre la commutation P,Q V,f pour une charge Rch=80 . Au moment
de louverture du contacteur Ks, on observe une lgre perturbation sur la tension du bus-DC,
tandis que la tension aux bornes de la charge Vch est bien rgule sa rfrence avec un
dphasage ngligeable qui disparat au bout dune priode (20ms).
127
200
Vch-ref
100
Vch(V
)
Vch
0
-100
-200
4.76
4.78
4.8
4.82
4.84
4.86
4.8
4.82
4.84
4.86
Ks ouvert
5
ich(A)
iL
ires
ich
0
-5
4.76
4.78
460
450
Udc(V
)
440
430
4.75
4.8
4.85
4.9
4.95
5.05
5.1
5.15
5.2
Figure 4.46 Performance dynamiques du systme lors de la transition P,Q V,f pour Rch=80
Lvolution des grandeurs ct gnrateur est montre sur la figure 4.47. On observe une
lgre perturbation sur le bus-DC avec une augmentation de la vitesse (fonctionnement sur la
zone droite de la caractristique couple/vitesse) et une diminution du couple. On remarque
aussi une nette diffrence entre la dynamique des grandeurs mcaniques et celle des grandeurs
lectriques.
18
16
14
TT(Nm)12
10
8
4.5
5.5
5.5
5.5
5.5
2
0
idG(A)
-2
-4
-6
4.5
10
0
iqG(A)
-10
-20
-30
4.5
220
200
(rad/s)
180
160
4.5
Figure 4.47 Evolution des variables ct gnratrice lors de la transition P,Q V,f pour Rch=80
128
200
Vch(V
)
100
Vch-ref
Vch
0
-100
-200
4.95
ich(A)
4.96
4.97
4.98
4.99
5.01
5.02
5.03
4.98
4.99
5.01
5.02
5.03
iL ich
ires
0
-5
4.95
4.96
4.97
460
450
Udc(V
)
440
430
420
4.95
5.05
5.1
5.15
5.2
5.25
Figure 4.48 Performances dynamiques du systme lors de la transition P,Q V,f pour Rch=40
Les figures 4.48 et 4.49 illustrent la commutation P,Q V,f pour une charge Rch=40 .
On remarque bien que laugmentation de la charge naffecte pas trop les performances du
systme. En dautres termes, le contrle commande de la microcentrale satisfait toujours les
exigences imposes (amplitude et frquence de la tension aux bornes de la charge) avec un
temps de rponse de 10 ms environ.
18
16
TT(Nm)14
12
10
4.5
5.5
6.5
5.5
6.5
5.5
6.5
5.5
6.5
idG(A)
0
-5
4.5
20
iqG(A)
0
-20
4.5
200
(rad/s)
180
160
4.5
129
Afin de vrifier les performances du systme superviseur, des essais de commutation du

V,f au mode P,Q ont ts raliss galement en simulation. Les rsultats obtenus sont montrs
dans les figures 4.50 et 4.51 :
200
Vch(V
)
100
Vres
Vch
0
-100
8.43
8.44
8.45
8.46
8.47
8.48
8.49
8.5
8.51
8.52
8.53
8.5
8.51
8.52
8.53
20
ires
ich(A)
iL
ich
-20
-40
8.43
Udc(V
)
8.44
8.45
8.46
8.47
8.48
8.49
500
450
400
8.45
8.5
8.55
8.6
8.65
8.7
8.75
8.8
8.85
8.9
Figure 4.50 Performances dynamiques du systme lors de la transition V,f P,Q pour Rch=80
18
16
14
TT(Nm) 12
10
8
8
8.5
9.5
10
10.5
11
11.5
8.5
9.5
10
10.5
11
11.5
8.5
9.5
10
10.5
11
11.5
8.5
9.5
10
10.5
11
11.5
idG(A)
-1
-2
0
iqG(A)
-10
-20
-30
220
200
(rad/s)
180
160
Sur la figure 4.50, on observe une augmentation de la tension du bus-DC linstant de la

connexion de la microcentrale hydraulique au rseau. Cela se traduit par une augmentation du
courant la sortie de londuleur ct rseau pendant quelques millisecondes, car la tension
cette fois-ci est impose par le rseau.
Les volutions des grandeurs mcaniques et lectriques ct gnratrice sont montres
sur la figure 4.51. A linstant de connexion de la microcentrale au rseau, la vitesse de rotation
130
diminue (jusqu' sa rfrence ref =165rad/s). Cela se traduit par une augmentation du couple
et du courant actif iqG de la gnratrice.
4.4.3
Validations exprimentales
Des essais ont t raliss sur le banc exprimental temps rel hydride prcdemment
dcrit pour valider le superviseur et valuer les dynamiques rsultantes lors des transitions
P,Q V,f.
(a)
Udc
(b)
Vch
Udc
Vch
ich
Figure 4.52 Performances du systme lors de la transition P,Q V,f (captures dcran
doscilloscope) : (a)- Vue densemble et (b)- Zoom sur linstant de transition
Ch 1(mme rfrence que Ch3) Courant de la charge (ich , 5A/div), Ch 2 Vitesse de
rotation( , 500tr/mn/div), Ch 3 Tension de la charge (Vch, 50V/div), Ch 4Tension du bus
DC (Udc, 150V/div)
La figure 4.52 montre lvolution des grandeurs qui nous intressent au moment de
louverture du contacteur Ks et de la commutation des boucles de contrle, lors du passage du
mode P,Q au mode V,f. On observe une lgre chute de tension aux bornes de la charge pour
une dure quivalente 30 ms. Cette dure est suprieure celle obtenue en simulation
cause des signaux de pondration filtrs utiliss en exprimental afin dassurer une
commutation douce entre les modes.
131

TT
iqG
idG
doscilloscope)
Ch 1 Vitesse de rotation ( , 300tr/mn/div) Ch 2Courant idG =0, Ch 3 Courant actif idG
(1A/div), Ch 4Couple de la turbine (TT, 1Nm/div) relative la figure 4.52
U dc
P ,Q
TT
P ,Q
V, f
vch
ires
P ,Q
P ,Q
V, f
TT
iqG
idG
doscilloscope): (a)- Grandeurs ct rseau et (b)- Grandeurs ct gnrateur
a). Ch 1) Tension du bus-DC (Udc, 75V/div), Ch 2 Courant rseau(ires, 5A/div), Ch 3
Couple de la turbine (TT, 10Nm/div), Ch 4Tension de la charge (Vch, 150V/V)
b) Ch 1 Vitesse de rotation (, 300 (tr/mn)/div), Ch 2 Courant ractif de la gnratrice (idG,
10A/div), Ch 3 Courant actif de la gnratrice (iqG, 10A/div), et Ch4 Couple de la turbine (TT,
10Nm/div)
Afin de vrifier le fonctionnement du systme pour les deux transitions, un essai a t

effectu sur la plateforme exprimentale. Les rsultats obtenus sont illustrs sur la figure 4.52.
132
Comme attendu, les boucles de contrle fonctionnent correctement dans les deux sens
et le systme superviseur contrle bien la microcentrale hydraulique.
4.5 Conclusion
Une analyse dtaille de la commande de la microcentrale hydraulique vitesse
variable propose a t prsente dans ce chapitre. Les diffrents niveaux de contrle, les
rgulateurs associs et leur synthse pour les deux modes de fonctionnement ont t
amplement illustrs.
Dans ce chapitre aussi, un algorithme MPPT de type P&O adaptatif appliqu la
microcentrale hydraulique vitesse variable a t dvelopp et test. Contrairement aux
techniques classiques qui souffrent dun compromis rapidit/prcision, lalgorithme adaptatif
propos est gnrique, ne ncessite aucune initialisation de ses paramtres et peut-tre
facilement adapt aux gnrateurs oliens, hydroliens et aux systmes photovoltaques. Il a t
ainsi dmontr que les hautes performances dynamiques de fonctionnement peuvent-tre
obtenues sans oscillations autour du MPP. Dans ce contexte, la qualit du courant de sortie
inject dans le rseau lectrique a t nettement amliore par rapport lalgorithme P&O
classique.
Ensuite, on a expos une commande en puissance de la microcentrale qui prsente deux
principaux avantages : le premier est dassurer un fonctionnement stable sur toute la
caractristique couple vitesse de la turbine, et le second consiste simplifier la commande de
manire globale par llimination de la boucle de contrle de vitesse de rotation avec la
possibilit dextraction du maximum de puissance par une stratgie MPPT.
Le fonctionnement de la microcentrale hydraulique comme source de secours (backup)
t galement prsent avec des rsultats de simulations et dessais exprimentaux
encourageants.
133
4.6 Bibliographie
[And-2009] Ana Maria ANDREICA, 2009 Optimisation nergtique de chanes de conversion
hydroliennes modlisation, commandes et ralisations exprimentales Thse de
doctorat
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[Ast-2005] K.J. strm, and T. Hgglund, PID Controllers: Theory, Design and Tuning,
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Chapitre 5
137
138
Chapitre 5
Introduction au problme des Stations de PompageTurbinage Vitesse Variable
5.1
Introduction..........................................................................................................139
5.2
Bref aperu sur les STEP...................................................................................140
5.2.1
Vitesse variable et dveloppement technologique ...........................................141
5.2.2
Motivations pour la vitesse variable................................................................141
5.2.3
Applications pour les petites STEP ................................................................142
5.2.4
Technologie de pompage-turbinage vitesse variable pour les petits et faibles
rseaux ........................................................................................................................142
5.3
Topologie propose ...............................................................................................144
5.3.1
Modle de la pompe-turbine rversible............................................................145
5.3.2
Stratgie de commande de la petite STEP .....................................................145
5.3.3
Contrle de la pompe-turbine..........................................................................146
5.4
Rsultats de la validation exprimentale .............................................................147
5.5
Conclusion ............................................................................................................148
Bibliographie ........................................................................................................150
Rsum
Ce chapitre traite le problme des petites stations de transfert dnergie lectrique par
pompage. Ltude est focalise sur la transition entre les deux modes de fonctionnement (mode
pompage et mode turbinage). Des rsultats de validation exprimentale par mulation du couple de
la pompe-turbine rversible seront prsents
Chapitre 5 : Station de pompage-turbinage vitesse variable
138
139
5.1 Introduction
Le stockage de lnergie est une solution cl pour lintgration massive au rseau
lectrique des sources renouvelables intermittentes et non dispatchables. Afin de maintenir
l'quilibre de puissance instantan et pour compenser l'influence des fluctuations de puissance
qui pourraient rsulter de sources d'nergies renouvelables, une flexibilit de contrle de
puissance est ncessaire. Par consquent, un stockage d'nergie suffisant avec un transducteur
primaire et une interface adapte au rseau d'lectricit est considr comme une ncessit
[Del-2001]. Le stockage d'nergie est galement un enjeu important l'gard de la stabilit du
rseau, l'quilibrage de charge et le contrle de la frquence [Shi-2007].
De nombreux types de stockage d'nergie ont t proposs pour les applications des
systmes de puissance et les diffrentes technologies retenues prsentent une grande varit en
termes de capacit de stockage, de gamme de puissance et de cycle de production ou de
fonctionnement. Par ailleurs, des dveloppements technologiques sont en cours pour en
augmenter les performances, rduire les cots et amliorer l'interface avec le rseau lectrique
pour les diffrentes technologies telles que, les batteries de stockage, le stockage de
l'hydrogne, les super-capacits, les volants dinertie, le stockage d'nergie sous forme d'air
comprim et l'nergie hydrolectrique sous forme de station de pompage-turbinage (STEP). En
revanche, les centrales hydrolectriques de pompage-turbinage sont considres comme la seule
technologie mature jusqu prsent en termes de services systmes avec une longue histoire et
une implantation grande chelle [Del-2001], [Che-2007], [Ibr-2008].
Mme si les systmes hydrolectriques accumulation par pompage ont t utiliss
depuis plus de cent ans, de nouvelles amliorations sont en cours d'introduction et de
dveloppement, en termes de puissance, domaines d'application et de contrle commande.
L'un des progrs les plus importants au cours de la dernire dcennie a t le dveloppement
de systmes vitesse variable qui permettent le contrle de la puissance en mode de pompage
et de travailler rendement maximal en mode turbinage [Sch-2005]. Ces dveloppements
rduisent de plus en plus la dure du transitoire entre modes.
Avec l'augmentation de lintroduction des sources d'nergie renouvelables fluctuantes
comme l'nergie olienne et lnergie photovoltaque dans les rseaux lectriques, les systmes
accumulation par pompage devraient gagner encore plus dimportance. Une autre tendance
importante dans la recherche sur les systmes d'accumulation par pompage au cours des
dernires dcennies est focalise sur les systmes hybrides avec l'nergie olienne ou d'autres
sources intermittentes dnergie renouvelable utilise comme source d'approvisionnement
primaire [Kat-2007].
Ces
systmes hybrides
ont t principalement proposs
pour
140
lalimentation des rgions isoles avec des ressources locales (micro rseau), pour minimiser le
recours aux combustibles fossiles.
Il est mis laccent actuellement sur des solutions simples et robustes o l'objectif
principal est d'amliorer lquilibre nergtique (entre la production et la demande) des
systmes en augmentant la part des nergies renouvelables. Bien que lapport des units de
pompage-turbinage vitesse variable peut tre aussi important dans les petits comme dans les
grands systmes, l'attention a t surtout concentre jusqu' prsent sur les petites stations
vitesse variable pour les rseaux isols.
5.2 Bref aperu sur les STEP

Laccumulation de l'nergie dans des rservoirs d'eau est un concept simple de stockage
de l'nergie qui est bien connu et utilis pendant longtemps. La premire centrale de pompageturbinage a vu le jour en Suisse en 1909, elle utilise une pompe et une turbine qui fonctionnent
sparment. Lorsque la centrale de stockage par pompage hydrolectrique de la rivire Rocky a
t mise en service en 1929, comme la premire de son genre aux Etats-Unis, il a t bien
reconnu, que les pompes installes pourraient tre utilises comme turbines pour produire de
l'lectricit mais rendement faible [Kat-2007]; ceci na toutefois pas t exploit. Dans la
mme priode, lamlioration et le dveloppement de turbines rversibles Francis tait en
cours. A partir des annes 1950, ces turbines furent la base de la solution standard utilise
par presque tous les nouveaux systmes de pompage-turbinage grande chelle [Col-1976].
Ce concept base de systmes d'accumulation par pompage comme esquiss dans la
figure 5.1 exige deux rservoirs deau et une pompe-turbine rversible avec une machine
lectrique relie au rseau lectrique. La machine doit fonctionner comme moteur en mode
pompage et comme gnrateur en inversant le sens de rotation lorsque le systme fonctionne
en mode turbine. Ces systmes peuvent tre construits pour presque n'importe quelle gamme
de puissance avec une capacit de stockage de l'nergie limit que par la taille des rservoirs et
un rendement global de la station qui est gnralement de l'ordre de 75-85% [INT-A]. Dans
cette forme de base, l'accumulation par pompage est une technologie mature qui a t mise en
uvre et commercialise grande chelle, avec plus de 90 GW de capacit installes dans le
monde.
141

Rservoir amont
u
Fl
x
a
le
de
Rservoir aval
u
Pompe-turbine rversible
Figure 5.1 Schma synoptique dune station de turbinage pompage (STEP)
5.2.1 Vitesse variable et dveloppement technologique

Il y a eu un dveloppement continu pour augmenter la puissance et la chute maximale
des pompes-turbines rversibles; des systmes de plus de 400 MW avec plus de 700 m de
hauteur de pompage sont actuellement en exploitation [Ike-2000].
Concernant le dveloppement de solutions lectriques pour les systmes de pompageturbinage, le principal problme au cours les 3-4 dernires dcennies a t l'introduction des
quipements dlectronique de puissance, et la principale proccupation dans ce domaine a t
le dveloppement des systmes de pompage turbinage vitesse variable commands par ces
convertisseurs. Il y a plusieurs facteurs qui ont motiv le fonctionnement vitesse variable,
dune part pour le fonctionnement de la pompe-turbine elle-mme et dautre part pour le
fonctionnement global du systme.
5.2.2 Motivations pour la vitesse variable

Une motivation importante pour le fonctionnement vitesse variable a t la possibilit
d'amliorer le rendement de la pompe-turbine, car la vitesse correspondant son maximum est
diffrente en mode pompage et en mode de fonctionnement en turbine. De plus la courbe du
rendement change galement avec la hauteur de la chute [Mer-1996] : le fonctionnement
vitesse variable peut donc aussi tre une ncessit dans les systmes d'accumulation par
pompage construits pour des grandes variations de hauteur de chute.
Les pompes-turbines classiques avec machine synchrone raccorde directement au
rseau fonctionne vitesse constante ce qui signifie que la puissance en mode pompage est
constante. Le fonctionnement vitesse variable a donc t fortement motiv par la possibilit
de contrler la puissance en mode de pompage comme en mode turbinage [Lun-2007]. La
142
vitesse variable permet aussi dlargir la plage de fonctionnement en mode turbine et les
problmes des coups de blier et d'autres effets secondaires de la turbine peuvent tre plus
facilement contrl [Gje-2001].
Du point de vue rseau, la possibilit de commande de puissance en mode pompage est
aussi l'un des avantages les plus importants obtenus par le fonctionnement vitesse variable
du systme de stockage. Le systme d'entranement base dlectronique de puissance peut
effectivement tre utilis pour augmenter le temps de rponse de la commande de puissance en
utilisant l'inertie de la pompe-turbine et de la machine lectrique, en mode gnrateur et en
mode pompage. La rponse rapide peut permettre la compensation des fluctuations et
l'amortissement des oscillations de puissance, et par l amliorer la stabilit du rseau [Boc2005].
5.2.3 Applications pour les petites STEP

Les systmes hybrides o le stockage de l'nergie est exploit pour accrotre l'utilisation
des sources d'nergie renouvelables dans les rseaux lectriques isols a aussi suscit un intrt
considrable au cours des dernires annes. Un bon nombre de projets et dtudes ont t
orientes vers l'utilisation de l'nergie olienne dans les systmes isols et l'utilisation des
systmes de pompage-turbinage afin d'augmenter la part annuelle de l'approvisionnement en
nergie qui peut tre couverte par les oliennes [Kat-2008],[Bue-2005].
Les petits systmes lectriques isols sur les les et dans les rgions loignes ont t
jusquici bases sur les groupes lectrognes, et la plupart des systmes hybrides proposs sont
donc destins remplacer les combustibles fossiles ncessaires l'alimentation lectrique
existante par des sources d'nergie renouvelables. Plusieurs tudes envisagent lutilisation des
systmes de pompage-turbinage pour le stockage d'nergie et l'utilisation de l'nergie olienne
comme source primaire ont t prsents visant comme applications lapprovisionnement des
petites les [Kat-2008]. Dans le but d'augmenter la part de l'lectricit fournis annuellement
par les sources d'nergie renouvelables, le bilan nergtique, le dimensionnement de la capacit
de stockage et la slection de taille pour les diffrentes sources du systme ont t au cur de
la plupart des tudes prsentes [Kat-2008], [Bue-2005], [Bro-2008].
5.2.4 Technologie de pompage-turbinage vitesse variable pour

les petits rseaux faibles
L'accent mis sur les grandes stations de stockage par pompage pour le fonctionnement
classique des systmes lectriques interconnects a influenc la technologie des gnrateurs et
les topologies d'lectronique de puissance ont t jugs pertinentes pour le fonctionnement
143
vitesse variable. Pour limiter le dimensionnement des convertisseurs de puissance, la plupart

des stations vitesse variable existantes sont quipes de la machine asynchrone double
alimentation (MADA). Selon la plage de vitesse requise de la centrale, la puissance du
convertisseur est habituellement dans la gamme de 10-30% de la puissance totale des
machines. Le convertisseur du rotor est gnralement un cyclo-convertisseur thyristors, mais
des cascades de convertisseurs de type back-to-back ont t galement utilises pour
certaines installations rcentes (voir figure 5.2 a) et b) [Lan-1995], [INT-B].
MADA
Convertisseur de tension back-to-back

a)
MADA
b)
Cyclo-convertisseur
Figure 5.2 Structure dlectronique de puissance pour les STEP de grandes puissances
La centrale lectrique dOhkawachi au Japon est la plus grande unit de ce type avec
des machines dune puissance nominale de 395MVA, et quipe de cyclo-convertisseurs de
72MVA
au rotor. Dans la station Goldisthal de 300MVA en Allemagne, la puissance du
convertisseur du rotor atteint 100 MVA.

Au cours de ces dernires annes, une attention particulire a t porte sur les stations
de pompage-turbinage pour lintgration de lnergie olienne au rseau et spcialement pour
permettre daugmenter le taux dintgration des sources renouvelables dans les rseaux isols
[Ana-2007], [INT-C], [Bue-2006]. Mme si plusieurs de ces projets sont encore l'tude ou en
construction, la plupart des publications ont jusqu' prsent t principalement axes sur le
bilan nergtique et le dimensionnement des composants du systme.
144
Le choix de la machine et les topologies des convertisseurs, et les investigations sur la

puissance instantane du systme, ont attirs moins l'attention. Un bon nombre des projets
prsents ont galement t conus avec une pompe et une turbine spare, le pompage tant
bas sur plusieurs petites pompes [Ana-2007], [INT-C], [The-2001], [Pie-2003].
5.3 Topologie propose

Pour les petites et moyennes stations de pompage-turbinage, une pompe-turbine
rversible couple une machine synchrone et interface au rseau par des onduleurs de
tension pleine chelle peut tre utilise. Avec laugmentation de la puissance des
interrupteurs de puissance et la disponibilit de machines lectriques de petites puissances (1
10 MVA) qui utilisent des variateurs de vitesse (convertisseur de tension), une telle
configuration peut tre une solution attractive.
Le systme dcrit est schmatis par la figure 5.3, la machine est de type synchrone
aimants permanents. Le stator de la machine est reli au rseau via une interface
dlectronique de puissance qui est constitue de deux onduleurs de tension interfacs par un
bus DC. La machine hydraulique est une pompe-turbine rversible de type Francis. Cette
dernire est alimente par une conduite force relie aux deux rservoirs amont et aval.
Pour la simplification de la structure, aucun organe extrieur nest utilis lors de
linversion du sens de rotation de la machine et les courants de la machine sont les seuls
grandeurs de commande.
Figure 5.3 Structure de base dune station de pompage turbinage vitesse variable base sur une pompe
turbine rversible et une machine synchrone aimants
145
5.3.1 Modle de la pompe-turbine rversible

Pour lmulation du fonctionnement de la pompe-turbine rversible, un modle simple
est utilis. Ce dernier est bas sur la caractristique couple/vitesse de la pompe turbine et sur
lquation mcanique de la dynamique moyenne applique au systme pour tenir compte de
son inertie.
Le principe de fonctionnement repose sur lquation mcanique de lensemble pompeturbine/gnratrice synchrone. Pour une hauteur de chute donne, le couple de la pompeturbine est fonction de la vitesse de rotation et du dbit :
TPT (Qw , ) = PPT
(5.1)
Si on nglige leffet des frottements, lquation mcanique de la dynamique moyenne

scrit alors :
TPT (Qw , ) Tem = J (d dt )
(5.2)
En mode turbinage le couple de la turbine est positif et le couple de la gnratrice est

considr comme couple rsistant. Par contre en mode turbinage le couple de la gnratrice
devient positif et le couple de la pompe-turbine devient le couple rsistant.
Le principe de lmulation repose sur lutilisation de la machine courant continu pour
muler le couple de la pompe turbine en mode turbinage et la mme machine est utilise
galement pour muler le couple rsistant du linertie de leau dans la conduite force qui
alimente le groupe.
Il est important de noter que lobjectif nest pas ltude des phnomnes
hydrodynamiques qui se produisent lors du rgime transitoire (lors des transitions entre les
modes) mais ltude des phnomnes lectriques et du comportement des diffrentes boucles de
rgulation de la STEP vitesse variable.
5.3.2 Stratgie de commande de la STEP de petite puissance

Lors du fonctionnement en turbinage, lobjectif principal est lextraction de la puissance
maximale pour la compensation des fluctuations de la puissance sur le rseau local. En
revanche en fonctionnement en pompage lobjectif est de contrl la puissance de pompage
suivant le besoin. Le principe de fonctionnement en mode turbinage est pratiquement le mme
que celui dcrit dans le chapitre 4. En revanche, pour le fonctionnement en mode pompage, on
supposera que la puissance de pompage est constante afin de simplifier la dmarche.
146
(dq )
*
i qG
i 3*
,P
Figure 5.4. Station de pompage-turbinage: sous-systmes et contrle associ.
5.3.3 Contrle de la pompe-turbine

Le convertisseur cot machine permet le contrle de la vitesse de rotation du groupe
dans les deux modes de fonctionnement (mode turbinage et mode pompage) tandis que le
convertisseur ct rseau assure le transfert de la puissance produite au rseau en mode
turbinage et alimente le bus-DC pour le fonctionnement moteur en mode pompage.
La figure 5.5 montre les trois niveaux de contrle de la STEP. Le premier niveau ou le
niveau bas soccupe du contrle des courants des deux convertisseurs. Les rgulateurs utiliss
sont les mmes que ceux du chapitre prcdent. Le niveau intermdiaire de la commande se
charge du contrle de la vitesse de rotation du groupe via londuleur ct machine et le
contrle de la tension du bus-DC par londuleur ct rseau.
Le troisime niveau de contrle peut raliser diffrentes tches telles que la gestion des
modes, la supervision et la gestion du ractif et des services systme.
Lmulation du couple de la pompe-turbine hydraulique est ralise par la machine
courant continue (MCC) dont le couple est programmable via un processeur de signal de type
TMS320F240. Lensemble est pilot par le systme dSpace. Le modle de la turbine hydraulique
est synthtis sous forme de tables, le modle du multiplicateur de vitesse ventuel et le profil de la
variation du dbit de leau lentre de la turbine sont galement intgrs dans le systme dSpace.
147
5.4 Rsultats de la validation exprimentale

La simulation physique du fonctionnement de la STEP est ralise en utilisant le banc
de test temps rel hydrique dcrit prcdemment dans le chapitre 3 ; la machine courant
continu contrle en couple est utilise pour simuler la turbine-pompe rversible dont la
caractristique en couple vitesse est synthtise sous forme de table. Tout le reste des lments
sont les mmes que ceux des chapitre prcdent. (Voir chapitre 4).
Les essais exprimentaux qui sont prsents, concernent les performances de la
commande du systme lors de la commutation entre le mode de pompage et le mode
turbinage; ceci est assur par le contrle commande de la machine lectrique (moteurgnrateur). Les rsultats de ces tests ont t enregistrs sous formes de captures d'cran
d'oscilloscope et sont prsents dans les figures 5.5 - 5.7.
La figure 5.5 met en vidence le fonctionnement haute performance du systme
vitesse variable propos montrant une excellente rponse dynamique avec linversion de vitesse
de rotation pour passer du mode pompe ( <0) au mode turbine (> 0). Le temps de rponse
est d'environ 3 secondes sans surcharger le systme. Ce temps de rponse dpend de la taille et
de la puissance de la STEP. La rponse obtenue est quasi-instantane comparativement au
mode classique d'inversion en vitesse fixe pour lequel le temps de rponse peut excder
quelques minutes (en raison de la procdure d'inversion complexe),
TPT
Turbinage
Pompage
Pompage
PG
iqG
Figure 5.5. Performances de la STEP lors de la transition pompage turbinage et vice versa
Ch1 Couple de la pompe turbine (TPT , 4Nm/V), Ch2 Vitesse de rotation du groupe (, 500tr/min/V),
Ch3Puissance active absorbe du rseau (pompage) et injecte au rseau (turbinage) (PG,1000 W/V) et
Ch4 Courant actif de la machine lectrique ( iqG , 10A/V).
La rgulation de la tension du bus DC est montre la figure 5.6. On peut noter que la
tension du bus prsente des variations tolrables autour de sa valeur de consigne dans les deux
148
modes de fonctionnement, ce qui permet le transfert de l'nergie produite au rseau en mode

turbine et le contrle de la vitesse du moteur-gnrateur en mode pompage.
Udc
TPT Pompage
Turbinage
Turbinage
PG
Ch1 Couple de la pompe turbine (TPT , 4Nm/V), Ch2 Vitesse de rotation du groupe (,
500RPM/V), Ch3 Puissance active absorbe du rseau (pompage) et injecte au rseau
(Turbinage) (PG , 1000 W/V)et Ch4 Evolution de la tension du bus continu ( iqG , 75V/V).
Pompage
TPT
Turbinage
Pompage
Vres
ires
Ch1 Couple de la pompe turbine (TPT, 4Nm/div), Ch2 Vitesse de rotation du groupe (,
500RPM/div), Ch3 Tension rseau (Vres, 100V/div)et Ch4 Courant rseau (inject en mode
turbine et absorb en mode gnratrice) ( iqG , 10A/div).
5.5 Conclusion
Une topologie vitesse variable pour une petite station de transfert dnergie par
pompage base sur une pompe-turbine rversible couple directement une machine synchrone
aimants permanents et interface au rseau par une cascade AC/DC/AC est propose pour
quilibrer les fluctuations de puissance dans un rseau isol.
149
Avec la topologie propose, la STEP utilise une seule machine vitesse variable pour
les deux modes de fonctionnement (pompage-turbinage). Cela permet de rduire le cot du
systme rduit galement grce la simplification de la procdure dinversion du sens de
rotation.
On a dmontr par mulation du fonctionnement de la pompe-turbine rversible que la
technologie de la vitesse variable, permet la transition rapides entre les modes de
fonctionnement (du passage turbine pompe et vice-versa) en quelques secondes dans notre
cas. Cet avantage offre une haute performance pour la compensation de la fluctuation de la
puissance du rseau ou des sources renouvelables tel que lolien ou le photovoltaque dans le
cadre dun rseau local.
150
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Conclusion gnrale
153
154
Conclusion Gnrale
Le travail prsent dans cette thse a port sur loptimisation du contrle
commande dun systme de gnration base dhydraulique vitesse variable. Les travaux
ont eu pour but dutiliser les possibilits offertes par la technologie de la vitesse variable
pour la maximisation du rendement du gnrateur/moteur hydraulique et lharmonisation
de son fonctionnement sous diffrents scnarii et diffrents modes de fonctionnements.
Dans un premier temps, nous avons donn une brve situation de lnergie
hydrolectrique et plus particulirement la petite hydraulique dans le monde, en Europe et
particulirement en France en mettant en avant lintrt de la vitesse variable pour les
petites centrales hydrauliques.
Dans le deuxime chapitre, nous avons men bien une tude sur la technologie des
petites centrales hydrauliques vitesse fixe et vitesse variable. Cette tude nous a
conduit choisir une structure base sur une micro-turbine hydraulique de type semiKaplan directrices et pales fixes et une gnratrice synchrone aimants permanant
interface au rseau/charges par deux onduleurs de tension MLI.
Le troisime chapitre a t consacr la prsentation des modles des diffrents
lments constituant de la microcentrale hydraulique. Ces modles ont t utiliss aussi
bien pour la simulation du systme que pour la synthse des lois de commande pour le
banc exprimental par la suite. A la fin de ce chapitre, on a dcrit le banc dessai temps
rel hydride utilis pour la validation des lois de contrle commande du gnrateur
hydraulique.
Le chapitre 4 a port sur le contrle commande de la microcentrale hydraulique
vitesse variable. Deux stratgies de contrle ont t abordes ; la premire dite commande
en vitesse et la deuxime dite commande en puissance. Pour la premire stratgie de
contrle, lobjectif principal a t loptimisation du rendement de la turbine hydraulique
par la vitesse variable et surtout en mode connect au rseau par lutilisation dune
stratgie MPPT. Le mode V,f a t galement tudi afin de vrifier la robustesse des
boucles de rgulation labores. Un algorithme MPPT adaptatif t dvelopp et valid
exprimentalement afin doptimiser et dharmoniser le fonctionnement de la microcentrale
et damliorer la qualit des courants injects au rseau. Ces derniers ont fait lobjet dune
analyse particulire.
Pour la deuxime stratgie de contrle ou commande en puissance, les objectifs
principaux taient la simplification de la commande par la suppression de la boucle de
contrle de vitesse, lexploitation de la totalit de la caractristique couple/vitesse de la
turbine tant assure par une boucle de stabilisation de vitesse base sur le contrle du
154
Conclusion Gnrale
courant de la gnratrice. Une stratgie MPPT est utilise pour lextraction du maximum
de puissance.
A la fin du chapitre 4, un fonctionnement particulier de la microcentrale comme
source de secours (backup) a t prsent. Lobjectif tait de montrer que le contrle
robuste de microcentrale hydraulique permet dassurer une alimentation sans interruption
aux charges sensibles qui se situent au voisinage de lamnagement micro hydraulique tout
en respectant les normes et la sensibilit des charges.
Le cinquime chapitre a t une introduction au problme des stations de transfert
dnergie par pompage (STEP). Laccent a t mis sur la transition rapide entre les deux
modes de fonctionnement (mode pompage et mode turbinage) sans organes extrieurs dune
petite STEP. Ltude est base sur lmulation et quelques rsultats exprimentaux ont t
prsents.
A la fin des travaux de cette thse on estime avoir contribu :
La modlisation, simulation dynamique et la validation exprimentale dune

microcentrale
hydraulique
qui
permet
le
soutient
dun
rseau
ou
lalimentation des charges isoles sous diffrents scnarii.
Loptimisation du fonctionnement de la microcentrale hydraulique propose

en mode turbinage a t lune des contributions principales de nos travaux.
Ceci est ralis grce un algorithme MPPT adaptatif qui t dvelopp
au cours de la thse. Ce dernier prsente lavantage dtre
simple
implanter, robuste et gnrique.
Lanalyse de la qualit des courants injects au rseau et surtout leffet des

oscillations de la vitesse de rotation en trs basses frquences. Une mthode
danalyse base sur la dmodulation damplitude des courants a t
propose.
La commande en puissance de la microcentrale hydraulique vitesse

variable. Cette commande est propose comme alternative la commande en
vitesse afin de simplifier cette dernire par llimination de la boucle de
contrle de la vitesse.
La simulation dynamique et la validation exprimentale de la transition

rapide entre les deux modes de fonctionnement de la microcentrale (mode
P,Q et mode V,f) afin dassurer la fonction dalimentation de secours
(backup) des charges sensibles de son voisinage. Les rsultats obtenus sont
trs encourageants.
Conclusion Gnrale
155
La validation exprimentale sur une maquette physique des lois de

commande dune petite station de pompage turbinage vitesse variable lors
du transitoire entre les modes.
Les perspectives du travail de recherche de cette thse sont ouvertes. Elles peuvent
viser court terme ltude du comportement de la microcentrale en mode dgrad,
llaboration de modles beaucoup plus complexes de la colline des rendements de la
turbine hydraulique afin de mieux reprsenter les phnomnes lis lhydraulique (coup de
blier inertie de la colonne deau, pertes) dune part et llaboration de lois de commande
plus sophistiques dautre part que se soit pour les petites centrales hydrauliques ou pour
les STEP. A long terme, on peut envisager de valider les lois de commande sur un site
rel.
Conclusion Gnrale
156
Conclusion Gnrale
Annexes
157
Conclusion Gnrale
158
Annexes
Annexe A
Le banc dessai temps rel hybride
Le banc dessai temps rel hybride se compose de deux parties essentielles :
1)
Lmulateur du couple de la turbine hydraulique : la gnration du couple hydraulique se
ralise par une machine courant continue (MCC) dont le couple est programmable via un DSP
de type TMS320F240. Lensemble est pilot par une interface TESTPOINT. Lutilisateur intgre le
modle de la turbine hydraulique qui est synthtis sous forme de tables, le modle du
multiplicateur de vitesse ventuel et profil de la variation du dbit de leau lentre de la turbine.
2)
La gnratrice hydraulique : la gnratrice utilis est type synchrone aimants permanent
pour la quelle le stator est connect au rseau via une baie de puissance qui contient linterface
dlectronique de puissance AC/DC/AC et un transformateur de connexion et les filtres LC. La
commande de lensemble est assur par un DSPACE de type RTI1005.
On retrouve dans le banc complet les lments suivant :
Partie mcanique constitu de deux machines accouplement rigide, la MCC qui mule le
couple de la turbine hydraulique ramen larbre de la gnratrice et la MS qui est la
gnratrice hydraulique.
La baie de puissance associe la MCC compos dun hacheur quatre quadrants et son
contrle, un DSP de type TMS320F240, diffrentes cartes de capteurs.
La baie de puissance associe la MS : elle contient deux onduleurs de tension triphass

deux niveaux, un systme DSPACE muni dun power PC, diffrentes cartes de capteurs (le
schma global de lensemble du banc dessai est prsent dans lannexe C).
Une interface MATLAB/Simulink :
Chapitre 1 : control commande de la microcentrale hydraulique
158
Figure A.1 Synoptique du banc dessai
Chaine de conversion
MSAP
TMS320F240
HIL
Hote
dSpace
Emulateur de
couple
Contrles, cartes
daquisition, modle
turbine hydraulique
MCC
Machine synchrone
Consigne couple
Figure A.2 Principe de lmulation du couple hydraulique
Le systme DSPACE est un systme trs complexe qui a beaucoup dapplications dans
plusieurs secteurs technologiques. Ils utilis dans lindustrie automobile, aronautique, la
mcatronique et la robotique. Ce systme est trs souvent utilis dans le domaine de
159
llectrotechnique et de lautomatique pour faire des tests de contrle commande et de raliser des
simulations en temps rel.
Le systme DSPACE est un ensemble matriel et logiciel de prototypage rapide bas sur
lenvironnement MATLAB/SIMULINK ce qui lui donne un haut degr de flexibilit et de
modularit. Ce systme est compos dune carte processeur et dun certains nombre de cartes
dEntres/Sorties.
Le systme actuel disponible au G2Elab est compos de plusieurs cartes :
Une carte processeur DS1005 PPC board (carte mre) :

-
Power PC 750 fonctionnant 480MHz
128 Mo de SDRAM
16 Mo de mmoire flash
Une carte DS2003 (carte dacquisition des mesures) : possde 32 entres de mesure
avec un systme de gestion ddi
-
32 entres analogiques multiplexes
Rsolution jusqu' 16 bits
Echantillonneur-bloqueur synchrone
Une carte DS2101 (carte de visualisation) : constitue dun bloc de sorties

analogiques qui permettent la visualisation des grandeurs interne (calculer)
-
5 sorties analogiques
Rsolution de 12 bits
Echantillonneur-bloqueur synchrone
Une carte DS3002 (carte vitesse) :

-
6 entres hautes rsolution pour les codeurs incrmentaux

Une carte DS4003 (carte E/S)
96 entres/sorties logiques
Une carte DS5101 (carte PWM)
16 sorties PWM
Rsolution de 25ns
La flexibilit et la facilit dexploitation sont principales avantages du systme DSPACE :

partir de la stratgie implante, puis simul sous lenvironnement MATLAB/SUMILINK, en peut
introduire des commandes de manire automatique directement dans le DSP. Par ailleurs, les
modles implants peuvent tre facilement modifis et les consignes de commande peuvent tres
imposes en temps rel.
160
Le DSP (digital signal processor) est le cur du systme DSPACE et sest lui qui sen charge des
calcules et de lexcution du programme en utilisant le langage assembleur. Les diffrent outils
logiciels permettant le dbogage, linkage et chargement du programme dans le DSP sont les
suivant :
-
MATLAB/SIMULINK qui est utilis la fois pour la simulation et la mise au

point de la commande envisag.
RTI (Real Time Interface) : il sagit dune librairie de dSPACE pour SUMILINK
comprenant les diffrents blocs spcifiques limplmentation de la commande sur
le DSP en question. Ces blocs correspondent essentiellement aux entres/sorties
du systme, tel que le bloc de mesures.
RTW (Real Time Workshop) : se charge de la compilation du fichier SUMILINK

en fichier .c afin dtre charg dans le DSP.
Caractristiques du banc
Transmission mcanique
Inertie totale J=JMCC+JMS+JACC
Inertie de la MCC JMCC=0.02,
Inertie de la MS JMS=0.0048,
Inertie de laccouplement JACC=0.0027.
Onduleurs
Temps de garde des onduleurs = 0.00000325s
Frquence de la MLI = 10kHz
Puissance onduleurs = 10kVA
Inductance de ligne ct rseau Lf = 0.003+0.002H
Rsistance de ligne ct rseau Rf = 0.02857 + 0.0236
Condensateur bus continu Cbus = 0.0022F
Rsistance de charge Rbus = 1000
Inductance de ligne ct machine = 0.00036H
Rsistance de ligne ct machine = 0.01
Frquence dchantillonnage = 0.0001s
Paramtres rseau
Tension
rseau
avant
transformateur
hydraulique au rseau EDF) : 127V eff , 50Hz
(au
point
de
connexion
du
gnrateur
161
Paramtres de la gnratrice synchrone aimant

Moteur synchrone aiment permanent type 1FT6084-8SK71-1TGO SIEMENS
Vitesse nominale (tr/min)
3000-6000
Tension nominale (V)
135-270
Couple nominal (Nm)
22-17
Courant nominal (A)
31-22.5
Nombre de paires de ples

2
Moment dinertie(Kg.m )
0.0048
Puissance (KW)
6.9
Paramtres interne de la machine synchrone
Resistance statorique Rs( )
173,77.10-3
Inductance directe Ld (H)
0,8524.10-3
Inductance inverse Lq (H)
0,9515.10-3
Flux fsd (Wb)
0.1112
Paramtres de la machine courant continue

Vitesse nominale (tr/min)
3470
Tension nominale (V)
310
Couple nominal (Nm)
24.8
Puissance (KW)
7.3
RMCC ( )
0.8
LMCC (H)
0.0037
2
JMCC (kg.m )
0.02
Figure A.4 Schma synoptique complet de la baie de llectronique de puissance
162
Annexe B
Paramtres de contrle :
B.1 Paramtres des rgulateurs pour la commande en vitesse :
Mode P,Q
Rgulateur de courant iqG (axe q) de la gnratrice (Paragraphe 4.2.3 a.) :

Gain proportionnel : Simulation KPq = 3.63,
Gain intgrale :
Exprimental KPq = 1.44
Simulation Kiq = 2000, Exprimental Kiq = 2000
Rgulateur de courant idG (axe d) de la gnratrice (Paragraphe 4.2.3 a.) :

Gain proportionnel : Simulation KPd = 3.63,
Gain intgrale :
Exprimental KPd = 1.44
Simulation Kid = 2000, Exprimental Kid = 2000
Rgulateur de vitesse de la gnratrice (Paragraphe 4.2.3 b.) :

Gain proportionnel:
Simulation K p =1.1607 ,
Exprimental K p =2.5
Gain intgrale :
Simulation K i =8.7803
Exprimental K i =1.3
Rgulateurs des courants injects au rseau (Paragraphe 4.2.4 a.), ces

paramtres sont identiques pour les trois phases:
Gain proportionnel
Simulation K pr = 10,5,
Exprimental K pr =15
Gain rsonant
Simulation K ir =1500,
Exprimental K ir =800
Rgulateur de la tension du bus-DC (Paragraphe 4.2.4 b.) :

Gain proportionnel
Simulation K pbus =0.0168,
Exprimental K pbus =0.025
Gain intgrale
Simulation K ibus =0.7051,
Exprimental K ibus = 1.3
Mode V,f
Rgulateur de courant iqG (axe q) de la gnratrice (Paragraphe 4.2.3 a.) :

Gain proportionnel
Simulation KPq : 3.63
Gain intgrale
Simulation Kiq : 2000
Exprimental KPq : 1.44

,
Exprimental Kiq : 2000
Rgulateur de courant idG (axe d) de la gnratrice (Paragraphe 4.2.3 a.) :

Gain proportionnel
Simulation KPd : 3.63
Gain intgrale
Simulation Kid : 2000
Exprimental KPd : 1.44

,
Exprimental Kid : 2000
164
Annexes
Rgulateurs des tensions aux bornes de la charge (Paragraphe 4.2.8 b.), ces
paramtres sont identiques pour les trois phases:
Gain proportionnel
Simulation K pr = 0.05
Exprimental K pr =0.035
Gain rsonant
Simulation K ir = 2.5
, Exprimental K ir = 15
Rgulateur de la tension du bus-DC (Paragraphe 4.2.4 a.) :

Gain proportionnel:
Simulation K pdc =0.06
Exprimental K pdc =0.032
Gain intgrale :
Simulation K idc =0.015 ,
Exprimental K idc =0.025
B.2 Paramtres des rgulateurs pour la commande en puissance :
Gain de la boucle de stabilisation de la vitesse (paragraphe 4.3.1):

Simulation Ks =2.2
Gain intgral de rgulateur de puissance :

Simulation Kr =0.1
Exprimental Ks=1.7
Exprimental Kr=0.15
Constantes T1 et T2 de la fonction de transfert en boucle ouvert de la puissance

du bus-DC (paragraphe 4.3.2) : T1 = 5.2 et T2 =6.15
Constantes Ts du systme anti saturation (antwindup) (paragraphe 4.3.3)

Simulation Ts = 0.2
Exprimental Ts = 0.5
B.3 Paramtres de lalgorithme MPPT adaptatif

Exprimental :
Kup=0.5 , Kbown= 1.2
Priode dchantillonnage pour MPPT Te=0.1s
Priode dchantillonnage pour tout le systme Tech =100 s
vi
OPTIMISATION DU CONTROLE COMMANDE DUN SYSTEME HYDRAULIQUE
REVERSIBLE A VITESSE VARIABLE
Rsum
Le but de cette thse est loptimisation du contrle commande dun systme
hydraulique rversible vitesse variable. Lapproche est dabord traite par simulation
dynamique pour finir ensuite par validation exprimentale sur maquette physique temps rel
hybride base sur lmulation (PHIL). La partie simulation concerne la modlisation des
diffrents lments dune microcentrale hydraulique qui sont la turbine, la gnratrice et
linterface dlectronique de puissance ainsi que le dveloppement des lois de commande et la
synthse des diffrents rgulateurs. Deux stratgies de contrle ont t tudies, la premire
dite commande en vitesse associ un algorithme MPPT adaptatif dvelopp au cours de la
thse et la deuxime dite commande en puissance. Le management des contrles commandes
pour assurer la fonction de secours (backup) de la microcentrale hydraulique a t simul et
valid exprimentalement. Et enfin la transition rapide entre les deux modes de
fonctionnement dune petite station de transfert dnergie par pompage a t propose et
valide par mulation sur la maquette physique.
Mots cls : contrle/ commande, Vitesse variable, Petite centrale hydraulique,

Optimisation, Pompage turbinage, MPPT adaptatif.
________________________
CONTROL OPTIMIZATION OF VARIABLE SPEED REVERSIBLE HYDRAULIC

SYSTEM
Abstract
The purpose of this thesis is to optimize the control of a reversible variable speed
hydraulic system. The approach is first treated by dynamic simulation and then finish by
experimental validation on hybrid physical model based on real-time emulation (PHIL). The
simulation part concerns the modeling of different elements such as micro-hydro turbine,
generator and the power electronics interface, development of control laws and synthesis of
different regulators. Two control strategies were studied, the first called speed control
associated with an adaptive MPPT algorithm developed during the thesis and the second
strategy is based on power control. Management controls to ensure backup of the micro-hydro
has been simulated and validated experimentally. And finally the rapid transition between the
two modes of operation of a small variable speed pumped storage was proposed and validated
by emulation on the physical model.
Keywords: control, variable Speed, Small hydropower SHP, optimization, pumped

storage, adaptive MPPT.

Optimisation Du Controle Commande D'un Systeme Hydrolique À Vitesse Variable

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ole commande dun syst`

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Larchive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

DOCTEUR DE LUNIVERSIT DE GRENOBLE

M. Mohamed El Hachemi BENBOUZID

A la mmoire de mon pre Slimane,

1. L.Belhadji, S. Bacha, D. Roye Contrle commande dune microcentrale hydraulique

1. L. Belhadji, S. Bacha, I. Munteanu, A. Rumeau, and D. Roye, Adaptive MPPT

Vecteur flux inducteur

Composante de la tension statorique suivant laxe d

Table des matires

Chapitre 1 : Etat de lart sur lhydrolectricit : Contexte

Contexte national et international ..........................................................................8

Situation de la petite hydraulique en France ........................................................... 8

Situation de la petite hydraulique dans le monde .................................................... 9

Situation en Europe ............................................................................................... 10

La petite hydro-lectricit comme nergie renouvelable........................................11

Prennit des ressources ......................................................................................... 11

Possibilit de production dcentralise................................................................... 12

Intrt de la vitesse variable pour les PCH...........................................................12

Chapitre 2 : Petite hydrolectricit : technologie et ressources

Dfinition dune petite centrale hydraulique.........................................................19

Ressources et applications .....................................................................................19

Avantages de la petite hydraulique.......................................................................20

Recherche et dveloppement pour la petite hydraulique ......................................21

Amlioration de la rentabilit des quipements...................................................... 21

Amlioration de l'intgration des quipements dans l'environnement ....................22

Configuration des sites ..........................................................................................22

Amnagement au fil de leau...................................................................................22

Amnagement au pied dun barrage .......................................................................23

Les lments constituant dune PCH ....................................................................24

Les ouvrages de gnie civil ......................................................................................24

Les quipements lectromcaniques ........................................................................25

Les grandeurs caractristiques des PCH................................................................31

Similitude, vitesses spcifiques ................................................................................32

2.10 Petite centrale hydraulique (Vitesse fixe vs Vitesse variable)...............................34

System Micro-hydraulique base de Batteries .......................................................35

Systme micro-hydraulique sans Batteries ..............................................................36

2.13 Topologie en mode intgr au rseau ....................................................................37

Chapitre 3 : Modlisation de la microcentrale hydraulique

Description de la microcentrale hydraulique tudie.............................................49

Modlisation de la turbine hydraulique .................................................................51

Principe de fonctionnement de la turbine semi-Kaplan ..........................................52

Modlisation de la turbine hydraulique semi-Kaplan..............................................53

Transmission du couple hydraulique.......................................................................56

Modlisation de la chane de conversion ...............................................................56

Modle dynamique de la machine synchrone.......................................................... 57

Modles de l'lectronique de puissance................................................................... 61

Connexion au rseau/charge .................................................................................67

Objectifs du banc exprimental.............................................................................67

Correspondance avec les lments physiques.......................................................... 69

Similitude et facteur dchelle ................................................................................ 70

Implantation des contrles commandes sur le banc ............................................... 72

Chapitre 4 : Contrle commande de la microcentrale hydraulique

Commande en vitesse de la microcentrale hydraulique.........................................80

Stratgie de contrle de la microcentrale en mode PQ........................................... 80