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G N RA T E UR P WM SVM TR IP H AS P O U R

M O TEU R B LD C
Principe de la modulation SV
L'acronyme SVM provient de "Space Vector Modulation". Il s'agit d'un procd de PWM permettant
d'appliquer au moteur une tension entre phases de forme sinusodale et d'amplitude gale la tension
DC applique aux 3 bras de l'interface de puissance. Le gain est de 15% par rapport au procd PWM
sinusodal conventionnel.
On utilise la structure classique des 3 bras de commutateurs commands par 3 comparateurs. Le signal
de rfrence est de forme triangulaire et de frquence FPWM trs grande devant la frquence des signaux
ua, ub et uc (au moins 20x).

Dans ces conditions on peut crire (commutateurs parfaits) :


E
E
E
Uan moy u a , Ubn moy u b et Ucn moy u c
2
2
2
Les valeurs instantanes de ua, ub et uc doivent rester l'intrieur des valeurs crtes de la
porteuse ("carrier).
En liminant les composantes harmoniques (frquences multiples de FPWM), et si FPWM est trs grande
devant la frquence des signaux ua, ub et uc, on peut confondre Uanmoy et Uan.

1. PWM sinusodal
On produit 3 consignes sinusodales dphases de 120 :
2
4

u a m sin t u b m sin t
u c m sin t

3
3

m : indice de modulation compris entre 0 et 1


Il en rsulte :
E
2
E
4
E

U aN m sin t U bN m sin t
U cN m sin t

2
2
3
2
3

CQFD

Projet VAE 2007 Gnrateur SVM triphas pour moteur BLDC


Les tensions entre phases sont :
E

U ab
3 m sin t
2
6

E
5

U bc
3 m sin t

2
6

E
3

U ca
3 m sin t

2
2

E
L'amplitude maximum entre phases est donc de
3 , soit 86,6% de E pour m=1.
2

2. Modulation Space Vector


Les 6 commutateurs peuvent prendre 23
tats diffrents reprsents dans la figure
ci-contre.
Ces 8 tats sont cods de S0 S7. La
modulation "SV" consiste piloter les
commutateurs en PWM pour passer
progressivement d'un tat au suivant.
Les 3 sorties a, b et c alimentent les 3
phases du moteur qui crent des champs
magntiques dphass de 120.
On peut alors reprsenter l'orientation du
champ magntique pour chacun des 8
tats. Ces tats se transforment alors en

vecteurs de tension ( U 0 U 7 sur la


figure ci-contre).
Les tats S0 et S7 ne crent pas de champ

magntique, les vecteurs U0 et U7 ont


donc une longueur nulle.
Les autres vecteurs ont une longueur de 1
et respectent les relations suivantes :

U1 U 4

U 2 U 5

U 3 U 6

U1 U 3 U 5 0

Objectif : crer un vecteur U de longueur


constante qui suit, pour sa valeur maxi, le
3
cercle en pointill de rayon
.
2
Pour cela on module en consquence les rapports cycliques de conduction des commutateurs dans
chacun des 6 secteurs.
En notant T0 T7 la dure de chaque tat S0 S7 sur une priode PWM, on obtient la relation vectorielle

suivante (on suppose que la frquence PWM est trs grande devant la vitesse de rotation du vecteur U :
T
T
T
T
T
T
T
T
U 0 U 0 1 U1 2 U 2 3 U 3 4 U 4 5 U 5 6 U 6 7 U 7
TS
TS
TS
TS
TS
TS
TS
TS
Avec TS=T0+T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7 : priode PWM

CREMMEL Marcel

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Pour respecter cette relation la lettre et donc atteindre l'objectif, il faut calculer les dures T0 T7 pour

chaque position angulaire de U . On en dduit les consignes de tension ua, ub et uc ncessaires.


Ce procd n'est pas utilis car il provoque de trop nombreux changements d'tats (32 par priode
PWM) et les pertes par commutation deviennent excessives.
Solution adopte :
Le diagramme vectoriel est divis en 6 secteurs de 60

Dans chaque secteur, seuls 4 vecteurs U i sont utiliss pour produire U (les 2 vecteurs qui

encadrent le secteur, ainsi que U 0 et U 7 ) :


T
T
T
T
secteur I
: U 0 U 0 1 U1 2 U 2 7 U 7 Avec TS=T0+T1+T2+T7 : priode PWM
TS
TS
TS
TS
T
T
T
T
secteur II
: U 0 U 0 2 U 2 3 U 3 7 U 7 Avec TS=T0+T2+T3+T7
TS
TS
TS
TS
T
T
T
T
secteur III
: U 0 U 0 3 U 3 4 U 4 7 U 7 Avec TS=T0+T3+T4+T7
TS
TS
TS
TS
T
T
T
T
secteur IV
: U 0 U 0 4 U 4 5 U 5 7 U 7 Avec TS=T0+T4+T5+T7
TS
TS
TS
TS
T0

T
T
T
secteur V
: U
U 0 5 U 5 6 U 6 7 U 7 Avec TS=T0+T5+T6+T7
TS
TS
TS
TS
T
T
T
T
secteur VI
: U 0 U 0 6 U 6 1 U1 7 U 7 Avec TS=T0+T6+T7+T7
TS
TS
TS
TS
A un instant donn, l'angle magntique du moteur se trouve dans un des 6 secteurs. On calcule alors

les rapports cycliques ncessaires pour placer le vecteur U dans cette position.
Cette solution ne ncessite que 12 changements d'tats par priode PWM (pertes plus faibles) et rduit
aussi le nombre de calculs ncessaires.
Par exemple, dans le secteur I :

T
T
T
T
U 0 U 0 1 U1 2 U 2 7 U 7 Avec TS=T0+T1+T2+T7 : priode PWM
TS
TS
TS
TS

Quand le vecteur U se dplace de 0 60, la dure T1 de S1 varie du max 0 tandis que la


dure T2 de S2 varie de 0 au max.
CREMMEL Marcel

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On choisit gnralement : T0 = T7 pour des raisons de symtrie et limiter les composantes
harmoniques.

Pour obtenir un vecteur U de longueur m (m est l'indice de modulation), on calcule T0, T1, T2 et
T7 partir du diagramme vectoriel :
T1
2

m sin
m sin t
TS
3
3
3

T2
2
2

m sin
m sin t
TS
3
3
T0 T7 TS T1 T2

TS TS
2
On en dduit :
T
PWMa 0
TS
T T0
PWMb 1
TS
T T1 T2 TS - T7
PWMc 0

TS
TS

Pour ne pas obtenir des dures T0 et T7 ngatives (irralisables !), le vecteur U doit rester
l'intrieur de l'hexagone. Le cas limite est obtenu = 30: on obtient T1=T2=TS/2 et T0=T7=0

3
quand le vecteur U est sur le cercle en pointill de rayon
.
2
3
L'indice de modulation m doit donc rester infrieur mmax =
= 0,866
2
Pour cette valeur mmax, on obtient :
E
3
amplitude de Ua , Ub et Uc =
m max
E 0,433 E
2
4
E
amplitude de Uab, Ubc et Uca =
3 m max E
2
Conclusion : les amplitudes sont augmentes de 15,5% par rapport au PWM sinusodal
conventionnel.

CREMMEL Marcel

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3. Dures des tats des commutateurs dans chaque secteur


Une simple transposition d'angle permet de calculer les dures T0 T7 des tats S0 S7 dans chacun des
secteurs :
Secteur I
Secteur II
Secteur III
(0 /3)
(/3 2/3)
(2/3 )
T3
T1
T2
2
2
2

2.

m.sin

m.sin

m.sin
TS
TS
TS
3
3
3
3

T2
2

m.sin
TS
3
T0 T7 TS T1 T2

TS TS
2.TS

T4
TS

Secteur IV
( 4/3)
2
4

m.sin
3
3

T3
2

m.sin
TS
3
3

T0 T7 TS T2 T3

TS TS
2.TS

T4
2
2

m.sin

TS
3
3

T0 T7 TS T3 T4

TS TS
2.TS

Secteur V
(4/3 5/3)
T5
2
5

m.sin
TS
3
3

Secteur VI
(5/3 2)
T6
2

m.sin 2
TS
3
T1
2
5

m.sin

TS
3
3

T5
T6
2
2
4

m.sin

m.sin

TS
TS
3
3
3

T0 T7 TS T4 T5
T0 T7 TS T5 T6
T0 T7 TS T6 T1

TS TS
2.TS
TS TS
2.TS
TS TS
2.TS
On constate que les calculs donnent des rsultats identiques dans chaque secteur ce qui simplifie la
ralisation du modulateur.

CREMMEL Marcel

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4. Succession des tats des commutateurs dans chaque secteur

Secteur I

Les solutions sont multiples, mais on s'impose le critre suivant : pas de changement d'tat simultan
de 2 bras. On obtient les rsultats suivants :
Etats
Dures

S0 (000)
T0/2

S1 (100)
T1/2

S2 (110)
T2/2

S7 (111)
T7

S2 (110)
T2/2

S1 (100)
T1/2

S0 (000)
T0/2

S0 (000)
T0/2

S3 (010)
T3/2

S2 (110)
T2/2

S7 (111)
T7

S2 (110)
T2/2

S3 (010)
T3/2

S0 (000)
T0/2

S0 (000)
T0/2

S3 (010)
T3/2

S4 (011)
T4/2

S7 (111)
T7

S4 (011)
T4/2

S3 (010)
T3/2

S0 (000)
T0/2

S0 (000)
T0/2

S5 (001)
T5/2

S4 (011)
T4/2

S7 (111)
T7

S4 (011)
T4/2

S5 (001)
T5/2

S0 (000)
T0/2

S0 (000)
T0/2

S5 (001)
T5/2

S6 (101)
T6/2

S7 (111)
T7

S6 (101)
T6/2

S5 (001)
T5/2

S0 (000)
T0/2

S0 (000)
T0/2

S1 (100)
T1/2

S6 (101)
T6/2

S7 (111)
T7

S6 (101)
T6/2

S1 (100)
T1/2

S0 (000)
T0/2

UaN
UbN

Secteur II

UcN
Etats
Dures
UaN
UbN

Secteur III

UcN
Etats
Dures
UaN
UbN

Secteur IV

UcN
Etats
Dures
UaN
UbN

Secteur V

UcN
Etats
Dures
UaN
UbN

Secteur VI

UcN
Etats
Dures
UaN
UbN
UcN
TS

CREMMEL Marcel

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5. Calculs des rapports cycliques dans chaque secteur


Ces calculs tant numriques, il est ncessaire de fixer la rsolution de l'angle magntique du moteur.
Dans l'exemple qui suit la rsolution choisie est de 360/(6x256)=0,234.
Il serait possible de calculer les 3 rapports cycliques de chaque bras pour les 6x256=1536 angles
lmentaires et les ranger dans une table en mmoire morte. Cette solution est rejete car la taille de la
table excde les possibilits de l'EPLD. Celle-ci n'intgre que 12288 bits alors que la table ncessite
1536x3x8 bits (3 rapports cycliques cods sur 8 bits) = 36864 bits.
Les symtries dans le diagramme vectoriel permettent de rduire la taille de la table, mais au dtriment
de calculs supplmentaires que l'EPLD doit excuter.
Les 2 tables utilises permettent de dterminer les rapports cycliques TA/TS et TB/TS dans un secteur :
T
2

Table TA : A
m sin
TS
3
3

T
2

Table TB : B
m sin
pour 0
3
TS
3
La correspondance entre les temps Ti et TA ou TB est donne dans le tableau ci-dessous :
Sect.

UaN
PWMa
T0
TS

UbN
PWMb
T0 T1 T0 TA

TS
TS

UcN
PWMc
TS T7 TS T0

TS
TS

T0 T3 T0 TB

TS
TS

T0
TS

TS T7 TS T0

TS
TS

TS = T3+T4+T0+T7

TS T7 TS T0

T3 T4
TS
TS

T0
TS

TS = T4+T5+T0+T7

TS T7 TS T0

T4 T5
TS
TS

Priode PWM

TA TB

TS = T1+T2+T0+T7 T1 T2

II

TS = T2+T3+T0+T7 T2 T3

III

IV

T0 T5 T0 TA

T5 T6
TS
TS

TS = T5+T6+T0+T7

VI

TS = T6+T1+T0+T7 T6 T1

T0
TS

T0 T3 T0 TA

TS
TS

T0 T5 T0 TB

TS
TS

T0
TS

TS T7 TS T0

TS
TS

T0
TS

TS T7 TS T0

TS
TS

T0 T1 T0 TB

TS
TS

Le rapport cyclique T0/TS est calcul comme suit :


T0 T7 TS TA TB 1 TA TB

TS TS
2.TS
2
TS TS

CREMMEL Marcel

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6. Simulation Excel
Le tableur Excel est utilis pour valider les tables de valeurs des rapports cycliques. Le fichier
"Table_TA_TB_T0.xls" comporte les tables et les formules de calcul dcrites prcdemment.
On obtient les rsultats suivants sur 360 magntiques :
Les 3 rapports cycliques
1

0,9

0,8

0,7

0,6

0,5

PWMb

PWMa

PWMc

0,4

0,3

0,2

0,1

0
0

60

120

180

240

300

360

300

360

Les 3 tensions inter-phases (relativement E)


Ua-Ub
1

Uc-Ua

Ua-Ub

Ub-Uc

0,8

0,6

0,4

0,2

-0,2

-0,4

-0,6

-0,8

-1
0

CREMMEL Marcel

60

120

180

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