15

2.- ANALISIS DE MECANISMOS

LOS NUMEROS COMPLEJOS COMO VECTORES

Hay muchos mtodos de representar vectores. Estos se pueden definir en coordenadas polares,
por su magnitud y su ngulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las componentes x y y. Un
vector de posicin cualquiera puede ser representado mediante vectores unitarios o mediante
notacin de nmeros complejos.
Forma polar

R@
R ei

Forma cartesiana

r cos( ) i r sen j
r cos r sen i

En este caso la componente en la direccin X se denomina parte real, y la componente en la

direccin Y, recibe el poco afortunado termino de parte imaginaria. Sin embargo, este nmero
imaginario se usa en un nmero complejo como un operador y no como un valor. En la figura 2.2
se muestra el plano complejo en el que el eje real representa la direccin de la componente X del
vector en el plano, y el eje imaginario representa la direccin del componte Y del mismo vector

Figura 2.2 Plano complejo

Advierta en la figura 2.3 que cada multiplicacin por el operador i resulta en una rotacin en sentido
contraria a las manecillas del reloj del vector, en un ngulo de 90 0

16

Figura 2.3

Comprobacin:
Dado el vector

ei45

Si multiplicamos por i obtenemos:

2
o
2
2
2
i ei45 i (cos(45) i sen(45)) i
i
i

2
2
2
2
Si rotamos el vector 90 0 obtenemos

ei(45 90 ) (cos(45 90) i sen(45 90)) (cos(135) i sen(135))

o

2
2
i
2
2

Que como vemos coinciden.

La ventaja de utilizar esta notacin de nmeros complejos para representar vectores en el plano
proviene de la identidad de Euler

ei cos( ) i sen( )
No hay funcin ms fcil de derivar o integrar, ya que tal funcin es su propia derivada

d i
e i exp(i )
d

17

Utilizaremos esta notacin de nmeros complejos para los vectores, con el fin de desarrollar y
deducir las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin de eslabonamientos.

2.2 MECANISMO MANIVELA -CORREDERA

b)

a)

Figura 2.4 Mecanismo Biela manivela a) Motor de combustin interna,

b) Agitador de muescas biolgicas

Se trata de un mecanismo capaz de transformar el movimiento circular en un movimiento lineal

alternativo o viceversa. Dicho sistema esta formado por un elemento giratorio denominado manivela
que va conectado con una barra rgida llamada biela, de tal forma que al girar la manivela la
corredera se ve obligada a retroceder y avanzar, produciendo un movimiento alternativo.
Es sin duda uno de los mecanismos ms construidos en el mundo, es la base de los motores de
combustin interna (figura 2.4 a), bombas de desplazamiento positivo, compresores, troqueladoras
y diferente tipo de maquinaria.

18

a)

b)
c)
figura 2.5 a) Plegadora, b) Cizalla, c) Troqueladora

Para efectuar el anlisis establecemos una ecuacin vectorial en base de los vectores de posicin:

2.2.1 ANALISIS DEL MOVIMIENTO

Partiendo del siguiente circuito vectorial dado por los eslabonamientos

figura 2.6 Circuito vectorial

r1 r3 r2

19

Utilizando la notacin en lgebra compleja donde el eje x es el eje real y el eje y es imaginario:

r1ei0 r2 ei 2 r3 ei 3

(1.1)

Donde

ei cos( ) i sen( )
Es la identidad de Euler la cual se obtiene por expansin en serie de Taylor de

ei
Reemplazando en la expresin (1.1) tenemos:

r1 cos 0 i sen 0 r2 (cos( 2 ) i sen( 2 )) r3 (cos (3 ) i sen(3 ))

igualando la parte real y la parte imaginaria tenemos el siguiente sistema de ecuaciones no lineales:

r1 r2 cos(2 ) r3 cos(3 )

(1.2)

0 r2 sen(2 ) r3 sen(3 )

(1.3)

2 es la variable independiente que varia de 0 a 360 o

r2

sen

r
3

3 sen 1

r1 r2 cos(2 ) r32 r22 sen 2 (2 )

2.2.2 GRAFICOS EN MATHCAD
r2 150
r3 500

2 10002

60
2 0 .1 2
r1 2 r2 cos 2 r3 1

r2

r3

sin 2

20

3 2 asin

r2

r3

sin 2

En el grafico del desplazamiento del pistn podemos determinar el valor de la carrera restando 650350 = 300 que como vemos es igual a 2 ( r2 )

2.2.3 ANALISIS SIMPLIFICADO DE DESPLAZAMIENTO

Debido a que este mecanismos es uno de los ms conocidos y tiles que existen, se ha buscado
maneras de simplificar el tratamiento matemtico con el fin de obtener expresiones ms simples que
son de mucha ayuda en el anlisis vibratorio de motores, ya sea mono o multicilindricos.
En primer lugar establecemos un ligero cambio en la nomenclatura de los eslabones:

21

figura 2.7 Circuito vectorial

Es importante indicar que esta simplificacin es valida nicamente para eslabonamientos con
relacin

r 1

l 3
La expresin ha simplificar es entonces la siguiente:

x r cos( 2 ) 1 sen( 2 )
l

En la cual se va a desarrollar el radical mediante la teora del binomio

a b

a n n n1
n(n 1) n2 2 n(n 1) (n 2) n3 3

a b
a b
a b ...
0! 1!
2!
3!

1 sen( 2 )

1
2

1
2

1
1 r

sen( 2 )
1 2 l

1 1

2 2
2 2 r

sen( 2 ) ...

Puesto que el valor r/l es menor que uno puedo omitirse todos los trminos menos los dos primeros.
2

2
r

1 sen( 2 )

l

1
2

sen( 2 )
r2
l

1
1
sen( 2 ) 2
2
2
2l

22

De la identidad trigonomtrica

cos(2 2 ) cos( 2 ) 2 sen( 2 ) 2 1 2 sen( 2 ) 2

Obtenemos:

sen( 2 ) 2
r

1 sen( 2 )

1 cos(2 2 )
2

1
2

r2
1 cos(2 2 )
1
2
4l

El desplazamiento del pistn es entonces:

r2
r2
r

x(2 ) r cos(2 ) 1

cos(2

cos(

cos(2 2 )

2
2

2
4l
4l

4l

Puesto que 2 = t, podemos obtener la expresin del desplazamiento en funcin del tiempo y sus
respectivas derivadas
2

x( t) l

4 l

r cos t

v( t) r sin t

a( t) r sin t

r
2 l

r
4 l

cos 2 t

sin2 t

2
r
sin2 t r cos t cos 2 t
2 l
l

El siguiente es el grfico del desplazamiento del pistn utilizando los dos mtodos

2.2.4 ANALISIS DE VELOCIDAD

23

Derivando la ecuacin vectorial obtenemos:

r1 ei0 r2 ei2

r1 r3 r2
r2 i 2 ei2 r3 ei3 r3 i 3 ei3

(1.4)

r1 cos(0) i sen(0) r2 i 2 (cos( 2 ) i sen( 2 )) r3 i 3 (cos(3 ) i sen(3 ))

r1 r2 2 sen(2 ) r3 3 sen(3 )
0 r2 2 cos(2 ) r3 3 cos(3 )

Igualando la parte real de la expresin

Igualando la parte imaginaria de la expresin

Obtenemos finalmente un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas, las incgnitas son
la velocidad angular 3 y la velocidad del pistn r 1* = v (2)
3 2

r2
r3

cos 2

cos 3 2

v 2 r2 2

sin 3 2 2
cos 3 2

Del siguiente grfico se puede sacar como conclusin que las velocidades del pistn es cero en los
puntos muertos 0 y 180 grados, debido a que existe un cambio de direccin, que la velocidad del
pistn no es uniforme y que es mxima en 75 y 285 grados, dependiendo de las proporciones del
mecanismo.

24

Del siguiente grfico se puede sacar como conclusin que la velocidad angular de la biela es cero
cuando el ngulo de la manivela es de 90 y 270 grados, y que es mxima en 0 y 180 grados siendo
el valor de 300 rpm para una velocidad angular de la manivela de 1000 rpm

2.2.5 ANALISIS DE LA ACELERACION

Derivando el circuito vectorial nuevamente:

r1 r3 r2
De la siguiente expresin:

r1 ei0 r2 i 2 ei2 r3 i 3 ei3

(1.5)

r1 ei0 r2 i ( 2 ei2 2 2 i ei2 ) r3 i ( 3 ei3 32 i ei3 )

(1.6)

Obtenemos :

En el caso de velocidad angular constante en el impulsor, 2 es cero, tomndose solamente en

cuenta en el caso de que el impulsor se encienda o se detenga. Reconozca los trminos de
aceleracin normal y la aceleracin tangencial y reemplazando por la expresin de Euler obtenemos:

r1 cos (0) i sen(0) r2 i ( 2 2 2 i ) (cos ( 2 ) i sen( 2 )) r3 i ( 3 32 i ) (cos (3 ) i sen (3 ))

(1.7)
Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales resultantes obtenemos:

r2 22 sen 2 r3 3 2 sen 3 2
2

3 2
y

r3 cos 3 2

25

ap 2 r2 22 cos 2 r3 3 2 sen 3 2 r3 3 2 cos 3 2

2

Donde ap (2) es la aceleracin del pistn r1

Las expresiones de la aceleracin se grafican y obtenemos:

Donde se obtiene que las aceleraciones angulares mximas ocurren en 90 y 270 grados.

Observamos que las aceleracin mxima del pistn esta en 0 grados y que tiene un valor de 217 G
( Gravedades) para 1000 rpm, si la frecuencia angular es de 5000 rpm este valor subir a 5450 G

26

Observando la suavidad de las curvas podremos concluir que mientras mayor sea la relacin radio
de manivela a longitud de biela (r/l) peor es el comportamiento del mecanismo:

Este mecanismo con un valor de r/l tan alto presenta discontinuidades en la aceleracin y funcionara
con impacto y ser totalmente inadecuado, para r/l = 0.5 tenemos un funcionamiento ms adecuado

Un funcionamiento optimo desde el punto de vista dinmico lo podemos tener con una relacin r/l =
0.1

27

2.2.6 ACELERACIONES DE LOS CENTROS DE GRAVEDAD

Para calcular las aceleraciones de los centros de gravedad se dibujan vectores de posicin que se
extienden desde un punto fijo a cualquier punto que nos interese en este caso los centros de
gravedad :

figura 2.8 Diagrama de cuerpo libre para clculo de aceleraciones

Posicin del centro de gravedad del eslabn 3 (biela)

rCG 3 r2 ei2 r3 ei3

.
Derivando la expresin indicada se obtiene la velocidad absoluta del centro de gravedad del eslabn
3
El vector velocidad del centro de gravedad de 3

28

vCG 3 (r2 2 ) i ei2 r3 3 i ei3

Donde las expresiones ( r ) son los valores absolutos de la

velocidad tangencial y las

expresiones ( i e )indican que su direccin es perpendicular al eslabn.

El vector aceleracin absoluta del centro de gravedad de 3, se obtiene de igual manera derivando
la expresin anterior

Donde las expresiones (r 22 ) son las aceleraciones normales y las expresiones ( r ) son las
aceleraciones tangenciales, la expresin i ei2 indica que es perpendicular al radio y la expresin ei2 indica que la aceleracin normal esta dirigida hacia el centro de rotacin.
Finalmente podemos obtener las componentes reales e imaginarias del vector aceleracin absoluta

aCG3x 2 r2 22 cos(2 ) r3 p 3 2 cos 3 2 r3 3 2 sen 3 2

2

aCG3 y 2 r2 22 sen( 2 ) r3 p 3 2 sen 3 2 r3 3 2 cos 3 2

2

Y la respectiva grfica en MathCAD

2.2.7 TAREAS PARA EL ALUMNO

1. Graficar en MathCAD posicin, velocidad , aceleracin, aceleracin de los centros de
gravedad para un mecanismo biela manivela con r = 150, l = 200.8
2. Graficar en MathCAD la posicin, velocidad y aceleracin del pistn utilizando las
expresiones simplificadas para un mecanismo biela manivela con r = 150 y l= 450