UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA

PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIRETO DE CONJUGADO DO MOTOR DE INDUO

TRIFSICO ATRAVS DA TCNICA DE MODULAO DISCRETA
DE VETORES ESPACIAIS.

WESLLEY JOS DE CARVALHO

JULHO 2008

UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA
PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLE DIRETO DE CONJUGADO DO MOTOR DE INDUO

ATRAVS DA TCNICA DE MODULAO DISCRETA DE VETORES
ESPACIAIS

Dissertao apresentada por Weslley Jos de Carvalho

Universidade Federal de Uberlndia para a obteno do
titulo de Mestre em Engenharia Eltrica aprovada em
24/07/2008 pela Banca Examinadora:
Prof. Dr. Darizon Alves de Andrade
Prof. Dr. Marcos Antnio Arantes de Freitas
Prof. Dr. Jose Roberto Camacho

ii

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

C331c

Carvalho, Weslley Jos de, 1980Controle direto de conjugado do motor de induo atravs da tcnica
de modulao discreta de vetores espaciais / Weslley Jos de Carvalho. 2008.
114 f. : il.
Orientador: Darizon Alves de Andrade.
Dissertao (mestrado) Universidade Federal de Uberlndia, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica.
Inclui bibliografia.
1. Motores eltricos de induo - Teses. I. Andrade, Darizon Alves de,
1956- II. Universidade Federal de Uberlndia. Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. III. Ttulo.
CDU: 621.311

Elaborado pelo Sistema de Bibliotecas da UFU / Setor de Catalogao e Classificao

DEDICATRIA

A minha famlia que me deram todo apoio para concluir este trabalho.

iii

AGRADECIMENTOS

Agradeo ao professor Darizon pela oportunidade, pela ateno e pelas orientaes

durante o trabalho.
Agradeo a minha famlia pelo apoio que me deram e pela pacincia que tiveram
comigo durante todo este tempo.
Agradeo a Universidade Federal de Uberlndia pela estrutura oferecida para a
realizao do meu trabalho e CAPES pelo apoio financeiro.
Agradeo aos meus colegas de laboratrio pela amizade e ajuda.
Agradeo a Deus por ter foras e sade para concluir este trabalho.

iv

RESUMO

CARVALHO, W,J. Controle Direto de Conjugado do Motor de Induo Trifsico Atravs

da Tcnica de Modulao Discreta de Vetores Espaciais, UFU, 2008.

Este trabalho apresenta a tcnica de Controle Direto de Conjugado aplicado a motores

de induo trifsico. Uma comparao entre duas estratgias de controle direto de conjugado
realizada, envolvendo as tcnicas de controle direto de conjugado tradicional e modulao
discreta de vetores espaciais. A filosofia de controle direto de conjugado apresentada.
Simulaes digitais foram realizadas para o motor operando em diversas condies de
operao. Um controle de velocidade sem sensor mecnico com controle direto de conjugado
realizado. O trabalho prtico foi desenvolvido com base em tcnicas digitais. Todas as
estratgias de controle foram realizadas usando plataforma em ponto fixo DSP. Resultados de
simulao e experimentais so apresentados e comparados.

Palavras Chave: Controle de Velocidade, Controle Direto de Conjugado, Modulao

Vetorial, Motor de Induo.

ABSTRACT

CARVALHO, W,J. Direct Torque Control of Three-phase Induction Motors Using Discrete
Space Vector Modulation, UFU, 2008.

This work presents the Direct Torque Control technique applied to three-phase cage induction
motors. A comparison of two strategies to achieve torque control is made, involving the
traditional and discrete space vector modulation techniques. The philosophy of direct torque
control is presented. Digital simulations were carried out for the motor operating in several
different conditions. A sensorless speed control under direct torque control is achieved.
Practical work was developed with basis on digital techniques. All the control strategies were
carried out using a fixed point DSP platform. Experimental and simulation results are
presented and compared.

Keywords:
Motor

Speed Control, Direct Torque Control, Space Vector Modulation, Induction

vi

SUMRIO:

INTRODUO ........................................................................................................... 1

1.1

Introduo geral ........................................................................................................... 1

1.2

Objetivo do trabalho ..................................................................................................... 6

1.3

Forma de apresentao do trabalho ............................................................................ 7

FILOSOFIA DO CONTROLE DTC E ESTIMADOR DE FLUXO............................ 8

2.1

Introduo ......................................................................................................................8

2.2

Equaes do motor........................................................................................................ 8

2.3

Controle de fluxo estatrico e de conjugado................................................................ 9

2.4

Estimador de fluxo estatrico.......................................................................................12

2.5

Consideraes finais.............. ..................................................................................... 17

CONTROLE DIRETO DE CONJUGADO ............................................................... 18

3.1

Introduo ................................................................................................................... 18

3.2

Estrutura do controle direto de conjugado DTC tradicional.................................... 20

3.2.1

Histerese de fluxo e conjugado ................................................................................. 21

3.2.1.1 Histerese de fluxo ........................................................................................................21

3.2.1.2 Histerese de conjugado .............................................................................................. 22
3.2.2

Setor espacial .............................................................................................................. 23

3.2.3

Inversor de tenso ...................................................................................................... 25

3.2.4

Tabela de chaveamento ............................................................................................... 29

3.3

Modulao discreta de vetores espaciais .................................................................. 31

3.3.1

Diagrama de blocos .................................................................................................... 31

vii

3.3.2

Histerese de conjugado................................................................................................ 33

3.3.3

Nveis de velocidade ................................................................................................... 37

3.3.4 Tabelas de chaveamento..............................................................................................38

3.3.5

Consideraes finais....................................................................................................42

SIMULAES DAS TCNICAS DE CONTROLE DIRETO DE CONJUGADO

ESTUDADAS.............................................................................................................. 43

4.1

Introduo ................................................................................................................... 43

4.2

Modelo matemtico do motor de induo na simulao..............................................44

4.3

Diagrama esquemtico no Matlab/Simulink do controle DTC tradicional e DSVM 46

4.4

Resultados de simulao ............................................................................................ 48

4.5

Consideraes finais .................................................................................................. 61

RESULTADOS EXPERIMENTAIS ......................................................................... 63

5.1

Introduo ................................................................................................................... 63

5.2

Bancada de testes experimentais .................................................................................64

5.3

Conversor de potncia com chaves IGBTs ................................................................65

5.4

Processador digital de sinais DSP.............................................................................. 68

5.5

Montagem do prottipo ...............................................................................................69

5.5.1

Kit eZdsp ..................................................................................................................... 69

5.5.2 Controle das sadas dos sinais PWM.......................................................................... 70

5.5.3

Sensor de tenso ..........................................................................................................71

5.5.4

Sensor de corrente .......................................................................................................72

5.5.5

Condicionamento de sinal .......................................................................................... 73

5.6

Programao do firmware ........................................................................................... 74

5.7

Resultados experimentais ........................................................................................... 77

viii

5.8

Consideraes finais .................................................................................................. 86

CONCLUSO ........................................................................................................................ 88
6.1

Concluso final .......................................................................................................... 88

6.2

Proposta para trabalhos futuros ...................................................................................91

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................................92

ix

LISTA DE FIGURAS

CAPTULO II

Figura 2.1 - Trajetria terica do vetor fluxo de estator ..........................................................9

Figura 2.2 - Variao do vetor fluxo de estator........................................................................10
Figura 2.3 - Vetores dos fluxos de estator e de rotor no plano dq ...........................................11
Figura 2.4 - Algoritmo observador de fluxo estatrico utilizando modelo de tenso e
corrente.................................................................................................................12

CAPTULO III

Figura 3.1 - Diagrama de blocos do controle direto de conjugado ..........................................21

Figura 3.2 - Histerese de fluxo .................................................................................................21
Figura 3.3 - Histerese de conjugado ........................................................................................23
Figura 3.4 - Distribuio dos setores espaciais ......................................................................24
Figura 3.5 - Diviso dos setores em 6 nveis ...........................................................................25
Figura 3.6 - Inversor de tenso ...............................................................................................26
Figura 3.7 - Vetores de tenso aplicados no esquema DTC ...................................................27
Figura 3.8 - Estados das chaves do inversor ...........................................................................28
Figura 3.9 - Diagrama de blocos do DSVM ...........................................................................32
Figura 3.10 - Comparador de histerese de 5 nveis ..................................................................33

Figura 3.11 - Vetores de tenso obtidos pelo uso do DSVM com trs intervalos
por perodo de amostragem genrico.................................................................36
Figura 3.12 - Vetores de tenso obtidos pelo uso do DSVM com trs intervalos por
perodo de amostragem para setor igual a 1. .....................................................36
Figura 3.13 - Diviso dos setores em alta velocidade (pu).......................................................37
Figura 3.14 - Subdiviso do intervalo de velocidade...............................................................38
Figura 3.15 - Diviso dos nveis de velocidade .......................................................................38

CAPTULO IV

Figura 4.1 - Diagrama esquemtico DTC tradicional no simulink..........................................47

Figura 4.2 - Diagrama esquemtico DSVM no simulink........................................................ 47
Figura 4.3 - Velocidade do motor a 18.8 [rad/s] ....................................................................48
Figura 4.4 Conjugado eletromagntico estimado [N.m].......................................................49
Figura 4.5 - Fluxo estimado........... ..........................................................................................50
Figura 4.6 - Corrente de fase ...................................................................................................50
Figura 4.7 Trajetria do vetor fluxo de estator .....................................................................51
Figura 4.8 - Velocidade do motor a 75 [rad/s] .......................................................................51
Figura 4.9 Conjugado estimado.............................................................................................52
Figura 4.10 - Fluxo estimado [Wb]..........................................................................................52
Figura 4.11 - Corrente de fase..................................................................................................52
Figura 4.12 - Trajetria do vetor fluxo de estator....................................................................53
Figura 4.13 - Velocidade do motor ..................... ....................................................................53
Figura 4.14 - Conjugado estimado........... ................................................................................54
Figura 4.15 - Fluxo estimado [Wb]..........................................................................................54

xi

Figura 4.16 - Corrente de fase .................................................................................................54

Figura 4.17 - Trajetria do vetor fluxo de estator....................................................................55
Figura 4.18 - Mudana de referncia de velocidade DTC tradicional.................................... .56
Figura 4.19 - Mudana de referncia de velocidade DSVM ..................................................57
Figura 4.20 - Resposta ao degrau de carga DSVM. .................................................................57
Figura 4.21 - Resposta a mudana de velocidade de referncia de 150[rad/s] para
150[rad/s].............................................................................................................58
Figura 4.22 - Fluxo dq .............................................................................................................58
Figura 4.23 - Resposta de conjugado ......................................................................................59
Figura 4.24 - Controle de velocidade com DSVM .................................................................59
Figura 4.25 - Conjugado eletromagntico a uma velocidade de 150 [rad/s] ...........................60
Figura 4.26 - Corrente de fase a uma velocidade 150 [rad/s]...................................................60
Figura 4.27 - Mdulo fluxo estator, velocidade 150 [rad/s]. ...................................................61

CAPITULO V

Figura 5.1 - Diagrama de blocos do sistema ...........................................................................64

Figura 5.2 - Bancada de testes experimentais..........................................................................65
Figura 5.3 - Circuito de potncia

.........................................................................................66

Figura 5.4 Foto do inversor de potncia................................................................................67

Figura 5.5 - Kit ezDSP F2812 da Digital Spectrum ...............................................................69
Figura 5.6 - Circuito de controle de sinais PWM ....................................................................71
Figura 5.7 - Circuito do sensor de tenso ...............................................................................72
Figura 5.8 - Circuito do sensor de corrente .............................................................................72
Figura 5.9 - Condicionamento de sinais para o AD do DSP ...................................................74

xii

Figura 5.10 - Representao completa do circuito de controle ................................................74

Figura 5.11 - Fluxograma geral ..............................................................................................76
Figura 5.12 - Diviso dos setores em 6 partes .........................................................................78
Figura 5.13 - Conjugado em regime permanente a 0.1pu de velocidade.................................79
Figura 5.14 - Corrente de fase regime permanente a 0.1 pu de velocidade .............................79
Figura 5.15 - Conjugado em regime permanente a 0.4pu de velocidade.................................80
Figura 5.16 - Corrente de fase em regime permanente a 0.4 pu de velocidade.......................80
Figura 5.17 Conjugado em regime permanente 0.8pu velocidade........................................82
Figura 5.18 - Corrente de fase em regime permanente 0.8 pu de velocidade ........................82
Figura 5.19 - Trajetria do vetor fluxo de estator ....................................................................83
Figura 5.20 - Resposta de conjugado eletromagntico DSVM ...............................................83
Figura 5.21 - Velocidade do motor .........................................................................................84
Figura 5.22 - Inverso de velocidade ......................................................................................84
Figura 5.23 - Fluxo dq no momento da inverso de velocidade .............................................85
Figura 5.24 - Resposta do conjugado de referncia .................................................................85
Figura 5.25 - Atuao do controle DSVM para referncias de velocidade 0.8 pu
0pu -0.8...............................................................................................................86

xiii

LISTA DE TABELAS

CAPTULO III

Tabela 3.1 - Setores espaciais do fluxo de estator ...................................................................23

Tabela 3.2 - Vetores de chaveamento ......................................................................................28
Tabela 3.3 - Tabela bsica de chaveamento.............................................................................29
Tabela 3.4 - Variao do fluxo de estator e conjugado devido a vetores espaciais
de tenso aplicados pelo inversor........................................................................30
Tabela 3.5 - Tabela de chaveamento do DTC tradicional........................................................30
Tabela 3.6 - Diviso dos Setores em Alta velocidade..............................................................37
Tabela 3.7 - Tabelas de chaveamento para Implementao do DSVM, sentido
anti-horrio

.....................................................................................................39

Tabela 3.8 - Tabelas de chaveamento para implementao do DSVM, sentido horrio.........39

Tabela 3.9 - Tabela de chaveamento para setor 1 sentido anti-horrio................................... 40
Tabela 3.10 - Tabela de chaveamento para setor 1 sentido horrio..........................................40

CAPTULO IV

Tabela 4.1 - Dados do motor ..................................................................................................46

xiv

CAPTULO V

Tabela 5.1 - Caractersticas do inversor

Tabela 5.2 - Dados do motor

.........................................................................67

..........................................................................................77

xv

NOMENCLATURA

JG
Vs

Vetor de tenso

G
is

Vetor corrente de estator

G
ir

Vetor corrente de rotor

rs

Resistncia do estator

rr

Resistncia do rotor

JG
ds
dt

Derivada do vetor fluxo de estator

Ls

Indutncia prpria do estator

Lr

Indutncia prpria do rotor

Lm

Indutncia mtua

Velocidade angular do rotor em [rad/s]

Diferena angular entre o vetor fluxo de estator e fluxo de rotor

JJG

Vetor fluxo concatenado de estator

JJG

Vetor fluxo concatenado de rotor.

sd

Fluxo de estator no eixo d

sq

Fluxo de estator no eixo q

Nmero de par de plos

Te

Conjugado eletromagntico

xvi

Tc

Conjugado de carga

Momento de inrcia

Coeficiente de atrito

Posio do rotor.

JJG
s

Variao de fluxo do vetor fluxo de estator.

Valor do ngulo do fluxo de estator.

Erro entre conjugado de referncia e estimado

Constante de tempo rotrica

Constante de tempo estatrica.

kp

Ganho proporcional.

ki

Ganho integral.

Nvel de sada do comparador de histerese de fluxo

cT

Nvel de sada do comparador de histerese de conjugado

Largura total da banda de histerese de fluxo

Largura total da banda de histerese de conjugado

T*

Referncia de conjugado

Tl

Conjugado estimado

s*

Referncia de fluxo de estator

 s

Fluxo de estator estimado

xvii

CAPITULO I

INTRODUO

1.1 Introduo geral

O crescimento e a modernizao industrial, tem exigido a cada dia, tcnicas de

controle de mquinas eltricas capazes de satisfazer as mais diversas condies de
funcionamento requeridas nos processos de fabricao de produtos. A excelncia de controle
das mquinas, nesses processos, traduz-se em elevao de lucros e qualidade dos bens
produzidos. Essas tcnicas tm sofrido ao longo dos anos vrias transformaes, resultando
numa grande evoluo de tecnologias disponveis para o acionamento das mquinas eltricas.
No passado os motores de corrente contnua foram bastante utilizados em aplicaes
onde a operao em velocidade varivel necessria, visto que o conjugado e o fluxo da
mquina podem ser controlados atravs das correntes de campo e de armadura. O uso do
motor CC com excitao independente foi muito requisitado por que apresentava facilidade
de controle nos quatro quadrantes. No aspecto construtivo estas mquinas possuem vrias
dificuldades de utilizao, tais como escovas, manuteno constante, no podiam ser usados
em ambientes explosivos alm de apresentar limitao de velocidade em altas tenses devido
a presena do comutador. Estas limitaes construtivas levaram os motores de corrente
contnua a serem substitudos, com o tempo, pelos motores de corrente alternada.

Em

particular, a robustez, a simplicidade construtiva, a alta confiabilidade e baixo custo das

mquinas de induo as tornaram foco de vrios estudos.
Apesar da simplicidade construtiva, as mquinas de induo possuem uma dinmica
no linear. Para a sua implementao na indstria foi necessrio que tcnicas de acionamento
modernas surgissem, tornando o sistema complexo, mas ao mesmo tempo necessrio.
Entre os motores de induo o de gaiola de esquilo o que apresenta maiores
vantagens, com menor custo, simplicidade construtiva, robustez e disponveis em varias
potncias de sada. A sua utilizao era limitada pela complexidade de hardware e de
softwares necessrios para tornarem o controle deste tipo de mquina eficiente para
velocidades variveis. Com o desenvolvimento da eletrnica de potncia, e reduo dos
custos dos dispositivos semicondutores, tcnicas modernas de controle do motor de induo
comearam a ser implementadas.
As primeiras tcnicas de controle moderno do MIT que surgiram foram denominadas
como tcnicas escalares, sendo que a mais utilizada caracteriza-se por manter a relao tenso
freqncia constante V f . Esta tcnica simples porque no permite controle do motor no
mais alto desempenho. Com a evoluo das pesquisas que abordam o controle do MIT
(Motor de Induo Trifsico), surgiu o controle vetorial. O controle vetorial permite no
somente controlar a amplitude da tenso e freqncia, como nos mtodos de controle escalar,
mas tambm a posio instantnea da tenso, corrente e vetor fluxo. Isso resulta em uma
melhora significativa no comportamento dinmico do acionamento, porque estabelece o
controle desacoplado de fluxo e conjugado. Diversos mtodos de desacoplamento de fluxo e
conjugado foram propostos, baseados em diferentes idias e anlises.
O primeiro mtodo de controle vetorial de motor de induo foi o Controle por
Orientao de Campo (Field Oriented Control FOC), apresentado por Blaschke no incio

dos anos 70. Este mtodo foi investigado e discutido por muitos pesquisadores e hoje em dia
tornou-se um padro na indstria. Dessa forma, o controle utilizando o MIT tomou o espao
antes ocupado pelos motores CC

em varias aplicaes industriais onde eram exigidas

respostas dinmicas rpidas e precisas.

O controle vetorial pode ser realizado pela orientao do campo de estator, orientao
de campo do rotor e orientao de campo de magnetizao. Cada um destes tipos de controle
apresenta suas particularidades e dificuldades, sendo que o mais utilizado o controle pela
orientao de campo do rotor.
Devido a complexidade dos controles por orientao de campo, novas tcnicas de
controles de alto desempenho comearam a ser estudas, e em meados dos anos 80, [1] e [2]
apresentaram, o controle direto de conjugado (Direct torque control DTC) e o (Direct Self
Control DSC), onde o fluxo e conjugado do MIT controlado atravs da aplicao de
vetores de tenso definidos a partir de uma tabela de chaveamento. O DTC e o DSC, podem
ser considerados como controle do tipo sensorless. O esquema DSC utilizado em
aplicaes de alta potncia onde a baixa freqncia de chaveamento, apresentada nesse tipo
de controle, justifica as elevadas distores harmnicas de correntes. Este controle apresenta
alto desempenho e respostas rpidas e precisas a variaes de carga, como o esquema DTC
que usado em aplicaes de baixa e mdia potncia. Em acionamentos por orientao de
campo o controle decomposto de fluxo e conjugado realizado atuando diretamente nas
correntes de estator, enquanto que no DTC, realizado indiretamente, atravs do controle do
vetor fluxo de estator.
Dificuldades do controle DTC, como: controlar fluxo e conjugado em baixas
velocidades, alta oscilaes de fluxo e conjugado, elevado rudo em baixa velocidade,

freqncia de chaveamento varivel e a falta de um controle direto de corrente, resultaram em

inmeras pesquisas apresentadas na literatura.
No controle DTC, os comparadores de fluxo e conjugado so do tipo histerese, e a
amplitude das bandas de histerese exercem forte influncia sobre o comportamento dinmico
do acionamento. Alterando a largura das histereses, diferentes valores de freqncia de
chaveamento, taxas de distoro harmnica das correntes de estator e ripple de fluxo e
conjugado so obtidos [3]. Para aperfeioar este sistema, [9] props um controle de largura de
banda de histerese de forma a manter a freqncia de chaveamento fixa. Inconvenientes foram
observados nesta proposta, onde nem sempre era possvel obter largura de banda de histerese
para conseguir a freqncia de chaveamento de valor desejado e constante. Em condies
transitrias, o ajuste das bandas de histerese lento, pois, depende de reguladores PI.
Buscando melhorar as oscilaes (ripple) de fluxo e conjugado apresentadas pelo
DTC, a modulao de vetores espaciais (Space Vector Modulation SVM) foi investigada.
O vetor de chaveamento gerado pelo SVM produz um vetor de tenso capaz de compensar
exatamente os erros de fluxo e conjugado. As melhoras apresentadas nestes esquemas so
produzidos ao custo de uma elevao na freqncia de chaveamento e esquemas mais
complexos que o DTC tradicional. Enquanto no DTC tradicional, um nico vetor de tenso
aplicado ao motor para manter fluxo e conjugado dentro dos limites de bandas de
comparadores de histerese durante um perodo de amostragem, no SVM, seis vetores de tenso
so aplicados em cada perodo de amostragem [7],[8],[12],[23],[24] e [25].
Uma comparao avaliando ripple de corrente, conjugado e respostas transitrias foi
realizada em [6],[17], onde foram respeitadas as mesmas condies de operao. Em
condies de regime permanente o esquema FOC apresenta melhores resultados que o DTC
tradicional. Em regime transitrio o esquema DTC apresenta melhores resultados em termos

de overshoot e tempo de acomodao. Esta diferena no comportamento dinmico devido a

presena dos reguladores PI (Proporcional Integral) nos esquemas FOC, que atrasa a resposta
de conjugado.
Uma explanao entre tcnicas de Controle direto de Conjugado mostrando conceitos
bsicos do inversor PWM e usando teoria SVM foi realizada [16],[19]. Os conceitos de
controle por orientao de campo e controle DTC, mostrando diagrama de blocos foram
realizados. Na estratgia de controle direto de conjugado a banda de histerese tem forte
influncia sobre a freqncia de chaveamento e sobre o taxa de distoro harmnica das
correntes de estator. Os vetores de tenso aplicados ao motor de induo causam diferentes
variaes no fluxo e conjugado,ou seja, um determinado vetor de tenso pode causar aumento
de fluxo enquanto ao mesmo tempo diminuio de conjugado, ou vice-versa, dependendo do
vetor de tenso aplicado.
Em acionamentos de motores de induo onde utilizado controle de velocidade, a
estimativa do fluxo de estator e a correspondente estimativa de velocidade devem ser precisas
[12],[15]. Em aplicaes de alto desempenho, especialmente em baixas velocidades a queda
de tenso na resistncia do estator gera resultados imprecisos de estimao de fluxo. A
utilizao do filtro de kalmam utilizada para estimar fluxo e velocidade [11]. Sua utilizao
apresenta um pequeno aumento no tempo computacional e aumento na complexidade do
sistema, sendo mais indicado em aplicaes de elevada potncia. Em baixas velocidades, onde
o rudo provocado pelo motor predominante, o desempenho melhorado devido a presena
do filtro.
Uma anlise realizada em [4], mostrou que um dado vetor de tenso apresenta
diferentes variaes de fluxo e conjugado em baixas e em altas velocidades. Sendo assim,

levando isto em considerao, bons resultados foram obtidos usando diferentes tabelas de
chaveamento para baixas e altas velocidades [5].
Com as tcnicas de controle SVM qualquer vetor de tenso pode ser produzido para
compensar exatamente os erros de fluxo e conjugado atuando no tempo de atuao das chaves
do conversor esttico, durante um perodo de amostragem. Procurando desenvolver uma
aproximao dos esquemas SVM, [14] props a Modulao Discreta de Vetores Espaciais
(Discrete Space Vector Modulation DSVM). Essa tcnica de controle aplica vetores de
tenso em intervalos de tempo prefixados dentro de um perodo de amostragem. A utilizao
desta tcnica produz redues das oscilaes de fluxo e conjugado em relao ao DTC
tradicional que aplica um nico vetor de tenso por perodo de amostragem. Esta tcnica de
controle foi investigada por muitos pesquisadores como em [20] e [21].

1.2 Objetivo do trabalho

O objetivo deste trabalho apresentar um estudo do comportamento do motor de

induo trifsico acionado pela tcnica de modulao discreta de vetores espaciais. Uma das
caractersticas desta tcnica a aplicao de vetores de tenso em intervalos de tempo
prefixados dentro de um perodo de amostragem e a utilizao de diferentes tabelas de
chaveamento selecionadas de acordo com a velocidade do motor. Isto contrasta do DTC
tradicional que utiliza apenas uma tabela de chaveamento para qualquer velocidade de
operao.
Para isso, simulaes computacionais com o Matlab/Simulink e testes experimentais
utilizando o

processador digital de sinais (Digital Signal Processing DSP) , o

TMS320F2812 da Texas Instrumments, foram realizados para diferentes condies de

operao.

1.3 Forma de apresentao do trabalho

O trabalho foi dividido em seis partes.

No captulo I apresentada uma introduo geral sobre o assunto a fim de colocar o
leitor a par do objetivo do trabalho abordando algumas tcnicas de controle de motores muito
conhecidas na literatura e utilizadas na indstria.
No captulo II foi realizado um estudo sobre a filosofia de controle direto de
conjugado. Neste captulo tambm apresentado o estimador de fluxo estatrico e conjugado
eletromagntico, utilizados nos testes experimentais.
No capitulo III so apresentados os conceitos do controle direto de conjugado e do
DSVM , apresentando conceitos, tabelas de chaveamento e a forma como os vetores de tenso
so aplicados para cada esquema de controle.
No capitulo IV so apresentadas simulaes computacionais utilizando o software
MATLAB/SIMULINK. As comparaes entre as duas tcnicas DTC tradicional e DSVM so
discutidas destacando as vantagens e desvantagens de sua utilizao.
No capitulo V todos os testes experimentais so mostrados atravs de grficos obtidos
atravs de osciloscpio. A bancada de testes experimentais explicada e o uso do processador
digital de sinais discutido. As dificuldades de utilizao de controladores do tipo histerese
sero comentadas ao longo do captulo.
No capitulo VI so apresentadas as consideraes finais e propostas para trabalhos
futuros.

CAPTULO II

FILOSOFIA DO CONTROLE DTC E ESTIMADOR DE FLUXO.

2.1

Introduo:

Contrrio as tcnicas de controle vetorial onde o controle de fluxo estatrico e de

conjugado eletromagntico so realizados atuando diretamente na amplitude, fase e ngulo
das correntes de estator, as tcnicas de controle direto de conjugado realizam controle de
fluxo estatrico e de conjugado eletromagntico atuando diretamente na orientao de vetor
fluxo de estator. Esta orientao realizada pela escolha de vetores de tenso que so
impostos ao motor definidos a partir de um inversor VSI e, para isso, o conhecimento das
equaes do motor de fundamental importncia para a definio de qual vetor de tenso
deve ser imposto ao motor para o controle das variveis de fluxo de estator e de conjugado
eletromagntico.

2.2

Equaes do motor

O equacionamento a seguir apresentado objetivando explicar os princpios do

controle DTC. As equaes que representam o comportamento dinmico do motor de
induo, no sistema de referencia estatorica, so mostradas abaixo.

JJG
JJG
JG d
Vs = rs is + s
dt

(2.1)

JJG
JG d
JJG
0 = rr ir + r jm r
dt

(2.2)

JJG

JG

JG

JJG

JG

JG

s = Ls is + Lm ir

r = Lr ir + Lm is

2.3

(2.3)
(2.4)

Controle de fluxo estatrico e de conjugado

Controle do fluxo estatrico:

A filosofia do controle direto de conjugado pode ser mostrada atravs da equao
(2.1). Considerando a queda na resistncia do estator muito pequena e desprezando este valor,
pode-se considerar que a variao do vetor fluxo de estator proporcional ao vetor de tenso
aplicado ao motor, conforme a equao (2.5).
JJG
JJG d
Vs s
dt

(2.5)

Considerando o vetor de tenso aplicado com durao t , o vetor fluxo de estator

varia na mesma direo que o vetor tenso (2.6).

JJG
JG
J
t Vs s

(2.6)

Dessa forma o vetor fluxo de estator pode ser controlado em um caminho limitado
pela largura da banda de histerese e pela escolha correta do vetor de tenso aplicado, [1].
Com base em um valor de fluxo de referncia e limites superior e inferior do
comparador de histerese, o vetor fluxo de estator assume uma trajetria circular, conforme a
figura 2.1.

JG
V 4J.Gt

q
E

V 3 .t
JG
V 4JG.t

C JJG

V 3 .t

JJG A

JJG

JJG *

Limite Superior
Limite Inferior
Referncia

Figura 2.1 Trajetria terica do vetor fluxo de estator .

O vetor fluxo concatenado de estator move na mesma direo do vetor tenso aplicado
pelo inversor. No ponto A da figura 2.1 o vetor fluxo de estator ultrapassa o limite superior da
JG
banda de histerese, ento o vetor V 3 aplicado por um perodo de tempo t para que o fluxo

concatenado de estator volte a ficar dentro da banda de histerese. A durao do tempo que o
JG
vetor V 3 definido pelas sadas dos comparadores de histereses e pela posio angular do

vetor fluxo de estator, determinando assim, uma freqncia de chaveamento varivel do

inversor. No ponto B o vetor fluxo de estator ultrapassa novamente o limite superior da banda
JG
de histerese, ento o vetor V 4 aplicado para o fluxo de estator voltar a ficar dentro dos

limites superior e inferior da banda de histerese. A figura 2.2 mostra as variaes de fluxo de
estator em relao aos vetores de tenso aplicado ao motor. A definio de vetores de tenso e
comparadores de histerese sero mostrados no prximo captulo.

10

JJG
V3

JJG
V2

JJJG
3

JJJG
1

JJJG
4

JJG
V4

JJJG

JJG 5
V1

JJG
V5

JJJG
2

JJJG
6

JJG
V6

Figura 2.2 Variao do vetor fluxo de estator.

Controle de conjugado:
O controle do conjugado eletromagntico por ser mostrado pelo desenvolvimento da
equao (2.7).

T=

T=

JJG JJG
L
3
p m s .r .sin ( )
2 Ls Lr

JJG JJG
L
3
p m s .r .sin s r
2 Ls Lr

(2.7).

)
(2.8)

Sendo que = ; diferena angular entre os vetores de fluxo de estator e fluxo de

s

rotor.
Com a aplicao do vetor tenso, o vetor fluxo de estator muda rapidamente, com isso
o ngulo varia, conforme figura 2.3. A razo disso que o vetor fluxo do rotor varia mais
lentamente do que o vetor fluxo de estator devido a sua constante de tempo rotrica

( r = Lr

Rr ) ser muito grande comparado a constante de tempo do estator ( s = Ls Rs ) .

Como o conjugado proporcional ao sin ( ) , rpidas respostas de conjugado podem ser

11

conseguidas atuando diretamente no vetor fluxo de estator. A

figura

2.3

mostra

JG
deslocamento do ngulo quando o vetor fluxo de estator s se desloca, [27],[28].

JJG

JJG

Figura 2.3 Vetores dos fluxos de estator e de rotor no plano dq

2.4

Estimador de fluxo estatrico

A estimativa de fluxo no controle DTC muito importante, pois, com base na

amplitude e ngulo do fluxo de estator, todo o controle se desenvolve. Ento, estimar o fluxo
do motor de induo com boa preciso fundamental para projetar um controle de alto
desempenho transitrio e em regime permanente. A utilizao de sensores que permitam
medir o fluxo diretamente sem necessidade de estimao do mesmo no a soluo mais
conveniente, porque estes sensores elevam o custo do sistema e necessitam serem instalados
na carcaa do motor mudando o projeto do mesmo, e por conseqncia, as caractersticas
intrnsecas da mquina, alm disso, os sensores de fluxo so sensveis s condies de
temperatura e rudo do ambiente em que o motor opera.

12

Os problemas mais comuns e conhecidos relacionados integrao pura de um sinal

senoidal so o drift e o offset. O drift a rampa formada na sada do integrador puro,
resultado de um sinal constante presente no sinal de entrada do integrador. J o problema
relacionado condio inicial do sinal, o offset, pode ser explicado da seguinte forma.
Quando um sinal senoidal aplicado a um integrador, uma cossenoide esperada na sada.
Isto verdadeiro somente quando a onda senoidal de entrada aplicada em seu pico positivo
ou negativo, pois, caso contrrio, um offset aparecer somado ao sinal de sada do integrador.
A grande maioria de estimadores de fluxo de motores de induo encontrados na
literatura usam o modelo de tenso, ou o modelo de corrente. O maior motivo para esta
escolha que os algoritmos baseados no modelo de corrente necessitam da velocidade do
rotor como parmetro de entrada, tornando-se necessrio a utilizao de encoder. Os
algoritmos que utilizam o modelo de tenso para estimar fluxo, no necessitam da utilizao
de encoder, isso faz com que eles se tornem mais baratos e viveis. No modelo de tenso, o
nico parmetro da mquina necessrio como dado de entrada a resistncia estatrica, que
varia pouco e fcil de ser medida atravs de ensaios com o motor de induo. O modelo
apresenta melhores resultados na estimao de fluxo quando opera em altas velocidades. J
no modelo de corrente so necessrios mais parmetros da mquina incluindo a resistncia do
rotor, que varia muito, necessitando de ser estimada paralelamente ao estimador de fluxo. O
modelo de corrente apresenta melhores resultados em velocidades mais baixas, devido a
resistncia do rotor variar menos nesta velocidade.
O estimador de fluxo utilizado neste trabalho foi proposto por [12] e apresentado
conforme a figura 2.4. Este algoritmo estimador utiliza tanto o modelo de tenso quando o
modelo de corrente. Com as tenses e correntes estatricas no eixo dq e parmetros do motor
de induo, que servem como dados de entrada para o algoritmo de estimao, o estimador

13

pode calcular o fluxo estatrico s e rotrico r , o conjugado eletromagntico Te e a

velocidade do rotor r .

Vs = Rs is + ss + js

(2.9)

Rr ir + sr + j ( r ) r = 0

(2.10)

s = Ls is + Lmir

(2.11)

r = Lr ir + Lmis

(2.12)

Te =

3
p ( sd isq sq isd )
2

(2.13)

Onde s o operador derivativo e p o nmero de pares de plos.

Os parmetros de entrada para o estimador so os vetores das tenses e correntes
estatricas dq no referencial estatrico,
O estimador de fluxo rotrico baseado no modelo de corrente pode ser equacionado
como a equao (2.14 ).

rdq =

r
Lm

isdq j
1 + sTr
1 + sTr rdq
r

(2.14)

As componentes d e q do fluxo do rotor so

rd =

Lm
i ; rq = 0
1 + sTr sd

A sada do modelo de corrente de malha aberta o fluxo estatrico si .

14

(2.15)

si = Lm ri +
Lr

Ls Lr Lm2
is
Lr

(2.16)

Onde ri o fluxo rotrico estimado pelas equaes (2.15) no referencial estacionrio.

Rs

is

Modelo de
Corrente

is

isdq

jr

rdq

ri

j r

si
s ( r )

Compensador
PI

U comp

Modelo de
Tenso

Us

arctg ( rq rd )

s ( r )

is
Figura 2.4 Algoritmo observador de fluxo estatrico utilizando modelo de tenso e corrente.
O modelo de tenso baseado em (2.9) e usa como entrada para estimar fluxo
estatrico, as correntes e tenses obtidas atravs de sensores ligados s fases do motor. Na
referncia estatrica o fluxo estatrico pode ser escrito como a equao (2.17):

s =

1
(U Rsis U comp )
s s

(2.17)

A fim de corrigir os problemas relacionados ao uso do integrador puro e a variao da

resistncia estatrica, utilizado um compensador PI para proporcionar um bom
funcionamento do estimador de fluxo em uma ampla faixa de freqncia de funcionamento do
MI.

15

U comp = k p + ki ( s si )
s

(2.18)

O fluxo do rotor pode ser estimado em um sistema de referncia estacionria por

(2.19);

ri =

L L Lm 2
Lr
s + s r
is
Lm
Lm

(2.19)

A velocidade sncrona estimada derivando o ngulo do fluxo rotrico estimado,

conforme descrito pela equao (2.20).

e =

d r
dt

= r +

( )

2 2
r

Lm s s
( dr iqs qrs idss )
Tr

(2.20)

A Velocidade angular rotrica estimada em malha aberta pela equao (2.21), onde o
segundo termo do lado direito da expresso a velocidade de escorregamento, que
proporcional ao torque eletromagntico quando a magnitude do fluxo rotrico mantida
constante.

r = e

( )

2 2
r

Lm s s
( dr iqs qrs idss )
Tr

(2.21)

Este algoritmo estima a velocidade do motor de induo em malha aberta para uma
ampla faixa de operao do motor,apresentando grandes distores apenas no transitrio de
partida do MIT.

16

Com base nas correntes de estator nos eixos dq e os fluxos nos eixos dq, o clculo do
conjugado eletromagntico pode ser obtido atravs da equao (2.22).

3 P Lm
Te =
(i i )
2 2 L L qs ds ds qs
r

2.5

(2.22)

Consideraes Finais.

Nesse captulo, as equaes do motor de induo trifsico necessrias para explicao

da filosofia do controle direto de conjugado foram apresentadas. Conforme pode ser vista,
desconsiderando a queda de tenso na resistncia de estator o vetor fluxo de estator move-se
na mesma direo que o vetor tenso aplicado durante um perodo de tempo t . Esses vetores
de tenso so aplicados de forma que a trajetria do vetor fluxo de estator, no plano dq seja
circular. A alterao do ngulo entre o fluxo de estator e fluxo de rotor resulta em um novo
valor de conjugado eletromagntico.
A estimativa de fluxo utiliza o modelo de corrente e tenso, sendo por isso chamado
de estimador hbrido. Este estimador eficiente em um amplo intervalo de velocidade [12].
Os fluxos estimados juntamente com os valores de corrente de fase, so usados para o clculo
de velocidade e conjugado eletromagntico.

17

CAPTULO III

CONTROLE DIRETO DE CONJUGADO

3.1 Introduo:

O controle direto de conjugado realizado pela seleo e aplicao de vetores de

tenso, gerados por um conversor VSI a fim de manter fluxo e conjugado dentro dos limites
de das bandas de histerese. A correta aplicao deste principio permite um controle
desacoplado de fluxo e conjugado. No entanto, a presena dos comparadores do tipo histerese
leva uma freqncia de chaveamento varivel para o inversor [1],[3],[7]e [39]. A
necessidade de discretizao das equaes devido a implementao digital torna o nmero de
vetores de tenso limitados determinando a presena de oscilaes (ripples) de fluxo e
conjugado.
O esquema como o prprio nome diz o controle direto do fluxo de estator e do
conjugado eletromagntico atravs da imposio de vetores espaciais de tenso selecionados a
partir de uma tabela de chaveamento. A escolha do vetor realizada com base nos erros
resultantes da comparao entre os valores estimados e valores de referncia de fluxo e
conjugado

do

setor

espacial

onde

vetor

fluxo

de

posicionado.
As principais caractersticas de funcionamento do controle DTC so:

18

estator

est

Controle direto de fluxo e conjugado (pela seleo tima dos vetores de

chaveamento do inversor).

Controle indireto das correntes e tenses do estator.

Correntes de estator e fluxo de estator aproximadamente senoidais.

As oscilaes de conjugado dependem do intervalo de tempo que o vetor de

tenso aplicado.

Alto desempenho dinmico.

Freqncia de chaveamento do inversor depende das larguras das bandas de

histerese de fluxo e conjugado.

As principais vantagens do controle direto de conjugado:

Ausncia de transformao de coordenadas (que so requeridas na maioria dos

controles vetoriais).

Ausncia de bloco independente de modulao da tenso (PWM).

Entretanto as principais desvantagens do controle DTC tradicional so:

Problemas durante a partida e operao em baixas velocidades e tambm

durante variaes na referncia de conjugado.

Necessidade de estimadores de fluxo e conjugado.

Freqncia de chaveamento varivel.

Alta oscilao de fluxo e conjugado eletromagntico em aplicaes de controle

digital.

19

3.2 - Estrutura do controle Direto de conjugado DTC tradicional

O diagrama de blocos do controle direto de conjugado mostrado na figura 3.1. Nos

terminais da mquina so obtidos os valores de correntes I abc , de tenso do elo Vcc e da
funo de chaveamento do conversor. Essa funo de chaveamento usada para o clculo das
tenses Vabc . Obtidos os sinais de corrente e tenso eles so transformados para o sistema de
coordenadas de dois eixos Vdq , I dq . Esses valores so as variveis de entrada para o estimador
de fluxo, conjugado e velocidade. A velocidade estimada comparada com a velocidade de
referncia. O erro gerado levado a um controlador PI que gera um valor de conjugado de
referncia que comparado com o conjugado eletromagntico estimado do motor. O erro o
sinal de entrada do comparador de histerese de conjugado de trs nveis de saida, -1, 0 e +1.
Por outro lado o fluxo estatrico de referncia comparado com o fluxo estimado. O erro o
sinal de entrada do comparador de histerese de fluxo de dois nveis de saida, -1 ou +1. Com
base nos nveis

de fluxo e conjugado e do setor onde o vetor fluxo de estator est

posicionado, o vetor de chaveamento definido na tabela de chaveamento para manter o fluxo

e o conjugado dentro dos limites das bandas de histerese e conseqentemente, prximos aos
valores de referncia dados.
A tcnica de controle direto de conjugado produz respostas rpidas e precisas de
conjugado. Em relao a outros controles como, por exemplo, o controle por orientao de
campo, o DTC produz respostas mais rpidas e precisas em condies transitrias [6].
O diagrama esquemtico apresentado na figura 3.1 ser explicado no decorrer do
captulo e a anlise do sistema de controle iniciada pelos comparadores de histerese de fluxo
e conjugado.

20


s*

r*

Te* +
+

Controlador
PI

cs

1
1
0
1

cTe

cc

SA

Tabela de
Vetores de
Tenso

Motor de
Induo
Trifsico

SB
SC

Te

s ( estimado )

V +

S A , B ,C

ESTIMADOR DE
FLUXO
CONJUGADO
e VELOCIDADE

T e (e s t i m a d o )
r ( estim a d o )

Inversor Trifsico

dq

I dq

Vabc/Vdq

I abc

dc

Iabc/Idq

I abc

Figura 3.1 Diagrama de blocos do controle direto de conjugado.

3.2.1

Histerese de Fluxo e Conjugado.

3.2.1.1 Histerese de fluxo

Conforme mencionado anteriormente a largura da banda de histerese, exerce forte
influncia sobre as oscilaes de fluxo de estator, conjugado eletromagntico e na freqncia
de chaveamento. Dessa forma, uma banda de histerese pequena resulta em menos oscilaes
de fluxo e conjugado e alta freqncia de chaveamento. Por outro lado, largura de bandas de
histerese maiores resulta em grandes oscilaes de fluxo e conjugado devido a baixa
freqncia de chaveamento. Sendo c , o nvel de sada , s o erro entre o fluxo de
referncia e o fluxo estimado, o comparador de histerese de fluxo de dois nveis mostrado
na figura 3.2.

c
1

s = s* s

Figura 3.2 Histerese de fluxo.

21

c = +1 para s

(3.1)

c = 1 para s

(2.2)

Onde: a largura total da banda de histerese do controlador de fluxo

Para c = +1 , o erro calculado por s ,deve ser maior que , enquanto que para
2

c = 1 , a variao de s deve ser menor que . Quando o erro estiver entre e ,

2

c o nvel anterior.
A estrutura de controle do comparador de histerese de fluxo diferente do comparador
de histerese de conjugado, conforme ser mostrado na sesso seguinte.

3.2.1.2 Histerese de Conjugado

O comparador de histerese de conjugado utilizado no DTC tradicional de trs nveis

por possibilitar uma menor freqncia de chaveamento do inversor. Na figura 3.3, cT o
nvel de sada da histerese, enquanto que T a diferena entre o conjugado de referncia e
do conjugado eletromagntico estimado. O nvel de sada do comparador de conjugado
depende do sentido de rotao em que o motor esta girando. Considerando a mquina girando
no sentido anti-horrio, os nveis 1 e 0 so selecionados e no sentido oposto, os nveis -1 e 0
so selecionados. O uso do comparador de conjugado de trs nveis possibilita diminuir,
manter ou aumentar o conjugado do motor conforme a configurao do controle.

22

cT
+1

T = T * Test

T
2

Figura 3.3 Histerese de conjugado.

Na figura 3.3, T a largura total de banda de histerese.
Para o sentido horrio de rotao
T

cT = 1 para T
2

cT = 0 para T 0 e cT 1

(3.3)

Para o sentido anti-horrio se rotao

T

cT = 1 para T
2

cT = 0 para T < 0 e cT 1

(3.4)

Deve ser observado que para o nvel cT tornar-se igual a zero necessrio que a
condio seja satisfeita e que o valor anterior cT seja diferente dos nveis -1 e +1. Esta
condio devido a memria que estes comparadores apresentam.
Outro dado muito importante que, juntamente com as histereses de fluxo e conjugado,
usado para a definio do vetor na tabela de chaveamento conhecer a posio espacial que
o vetor fluxo de estator est ocupando no momento.

3.2.2

Setor espacial:
O setor espacial o local onde o vetor fluxo de estator esta posicionado no plano dq

em cada perodo de amostragem. Os setores no plano dq so divididos em 6 partes igualmente

espaadas, cada um com uma faixa de 60 eltricos. Os setores so numerados de 1 a 6 e em
23

cada setor contm um nico vetor de tenso. O clculo do ngulo do fluxo de estator pode ser
realizado atravs da equao (3.5)

qs
d
s

= arctan g
s

(3.5)

Sendo , o ngulo do fluxo de estator.

O ngulo do fluxo de estator varia de -180 a +180 eltricos. Dessa forma, o intervalo
de ngulo para cada setor mostrado na tabela 3.1.

Tabela 3.1 Setores espaciais do fluxo de estator

ngulo

Setor n

-30 <

30

30 <

90

90 < 150

150 < -150

-150 < -90

-90 < -30

q
Setor 3

Setor 2

V2

V3

JJG

s
Setor 1

Setor 4 V
4

V1

V5

V6
Setor 6

Setor 5

Figura 3.4 Distribuio dos setores espaciais

JJG

A figura 3.4 mostra a distribuio de cada setor no plano dq. O vetor V1 est presente
JJG

JJG

JJG

no setor 1, e o vetor V2 presente no setor 2 e assim por diante. Os vetores V0 e V7 esto

24

presentes na origem do plano dq e so de fundamental importncia para o controle DTC

estudado. A figura 3.5 mostra a diviso dos setores propriamente dita obtido atravs de
simulao, conforme as figuras 3.5(a) e 3.5(b).
200

6
150

50

Setores

Angulo (graus)

100

-50
-100

-150

1
-200
0.56

0.58

0.6
0.62
Tempo [s]

0.64

0.66

0.56

a) ngulo do fluxo de estator

0.58

0.6
0.62
Tempo[s]

0.64

0.66

b) Diviso dos Setores

Figura 3.5 Diviso dos setores em 6 nveis

O vetor de chaveamento definido por uma tabela com base nos nveis de fluxo,
nveis de histerese de conjugado e o setor espacial. Os vetores de tenso escolhidos so
impostos ao inversor durante um perodo de tempo t . As equaes relativas ao conversor
VSI (Voltage Source Inverter) usado so mostradas a seguir.

3.2.3

Inversor de Tenso:

A alimentao do motor de induo trifsico realizada atravs de um inversor de

tenso trifsico. As chaves utilizadas so os transistores do tipo IGBT ( Insulated Gate
Bipolar Transistor) e diodos, por satisfazer as necessidades de potncia requeridas nos
testes experimentais.
O inversor de tenso pode ser representado como na Figura 3.6, onde Vcc a tenso
no elo CC e Sa , Sb e Sc so os estados das chaves superiores. A condio S=1 significa que

25

a chave esta fechada e S=0, chave aberta. Os estados das chaves inferiores so o oposto das
chaves superiores, prevenindo dessa forma, o curto circuito do elo CC. Portanto so possveis

23 = 8 configuraes diferentes de chaveamento do inversor.

Sa

Vcc

Sc

Sb

Sa

Sb

Sc

Figura 3.6 Inversor de tenso.

Considerando que o fornecimento de energia ao motor seja equilibrada, a soma entre

as tenses de entrada igual a zero, conforme a equao (3.6).

vas + vbs + vcs = 0

(3.6)

E em termos de Sa , Sb e Sc as tenses de fases do estator podem representadas como

em (3.7):

vas =

2 S a Sb S c
Vcc
3

vbs =

S a + 2 Sb S c
Vcc
3

vcs =

S a Sb + 2 S c
Vcc
3

26

(3.7)

O vetor espacial de tenso aplicado ao motor no sistema de referncia estatrico

representado conforme equao (3.8);
2
4
JG 2
j
j

vs = Vcc Sa + Sb e 3 + Sc e 3
3

V 3 ( 010 )

V 4 ( 011)

(3.8)

V 2 (110 )

V 0 ( 000 )

V 1 (100 )

V 7 (111)

V 6 (101)

V 5 ( 001)

Figura 3.7 Vetores de tenso aplicados no esquema DTC.

So 8 combinaes de vetores de tenso disponveis, conforme a Figura 3.7. Eles so
JG
JG
chamados vetores espaciais do inversor. So 6 vetores de tenso ativos V 1 a V 6 com

amplitudes iguais, dada por ( 2 3) Vdc , e dois vetores de chaveamento nulos com tenso zero

(V

e V7 .

A representao dos estados das chaves do inversor so mostradas na figura 3.8, e a

tabela 3.2 mostra esses estados em forma de tabela.

27

V2 (110)

V1 (100)

Vcc

Vcc

V3 (010)

V4 (011)

+
Vcc

Vcc

V5 (001)

Vcc

Vcc

a
+

V6 (101)

V7 (111)

V0 (000)

Vcc

Vcc

Figura 3.8. Estado das chaves do inversor.

Tabela 3.2 Vetores de chaveamento
Sa

Sb

Sc

JJG
Vn

JJG
V0

JJG
V1

JJG
V2

JJG
V3

JJG
V4

JJG
V5

JJG
V6

JJG
V7

28

3.2.4

Tabela de chaveamento

Conforme mencionado anteriormente a escolha do vetor tenso feita a partir de uma

tabela cujas entradas so: sada do comparador de fluxo, sada do comparador de conjugado e
setor espacial.
Na literatura, existem vrias tabelas de chaveamento utilizadas no controle DTC. A
tabela implementada neste trabalho realiza o acionamento do motor de induo nos quatro
quadrantes.
Na tabela 3.3 a varivel n representa o setor espacial do vetor fluxo de estator. A
varivel Z indica a aplicao de um vetor de chaveamento com amplitude zero, V0 ou V7. A
escolha desse vetor realizada de forma a minimizar a freqncia de chaveamento do
inversor e reduzir as oscilaes de fluxo e conjugado.

Tabela 3.3 Tabela bsica de chaveamento

CTE

= +1

CTE

=0

CTE

= -1

C =

n+1

n-1

C =

-1

n+2

n-2

A Tabela 3.4 resume a ao combinada de contribuio de cada vetor espacial de

tenso do inversor tanto para a amplitude de fluxo de estator como para o conjugado
eletromagntico do motor. Uma simples linha significa uma pequena variao e duas linhas
significam uma grande variao no vetor fluxo de estator e conjugado. Como pode ser visto,
um aumento no conjugado ( ) obtido aplicando os vetores Vn +1 e Vn + 2 . De modo inverso,
uma reduo de conjugado

( )

obtido aplicando Vn 1 e Vn 2 . Os vetores espaciais Vn e

29

Vn +3 , e os vetores espaciais de tenso zero modificam o conjugado de acordo com o sentido

de rotao do motor. Para cada condio de operao possvel encontrar um nico vetor
capaz de reduzir os erros de fluxo e conjugado eletromagntico.

Tabela 3.4. Variao do fluxo de estator e conjugado devido a vetores

espaciais de tenso aplicados pelo inversor.
Vn-2

Vn-1

Vn

Vn+1

Vn+2

Vn+3

V0V7

T(w > 0)

T(w < 0)

Tabela 3.5 Tabela de chaveamento do DTC tradicional

n=1

n=2

n=3

n=4

n=5

n=6

= +1

V2

V3

V4

V5

V6

V1

CTE

=0

V7

V0

V7

V0

V7

V0

CTE

= -1

V6

V1

V2

V3

V4

V5

CTE

= +1

V3

V4

V5

V6

V1

V2

CTE

=0

V0

V7

V0

V7

V0

V7

CTE

= -1

V5

V6

V1

V2

V3

V4

CTE

C = 1

C = -1

A tabela 3.5 foi utilizada na implementao da tcnica DTC tradicional no presente

trabalho. Resultados de simulao e experimentais sero apresentados nos prximos captulos.
Conforme mencionado o DTC tradicional apresenta algumas caractersticas indesejveis.
Objetivando sanar esses problemas estudada a seguir a tcnica DSVM - Discrete Space
Vector Modulation.

30

3.3

Modulao Discreta de Vetores Espaciais

A aplicao do controle direto de conjugado no acionamento do motor de induo

trifsico apresenta algumas caractersticas desvantasojas como, por exemplo, a freqncia de
chaveamento varivel e elevadas oscilaes de fluxo e conjugado. Uma alternativa para
diminuir essas desvantagens aumentar o nmero de vetores de tenso impostos mquina
durante um perodo de amostragem. Uma substancial reduo de oscilaes de fluxo e
conjugado pode ser obtido usando uma tcnica para o clculo da variao do vetor fluxo de
estator necessrio para compensar exatamente os erros de fluxo e conjugado. A fim de aplicar
este principio, o sistema de controle deve ser capaz de gerar, em cada perodo de amostragem
qualquer vetor de tenso usando (Space Vector Modulation SVM). Essas tcnicas so mais
complexas que o DTC tradicional e exigem um maior tempo de processamento
computacional. O desempenho do DTC pode ser melhorado usando um tipo de modulao
discreta de vetores espaciais (Discrete Space Vector Modulation-DSVM). O esquema DSVM,
fornece um nmero maior de vetores de tenso que o DTC tradicional atravs da imposio de
vetores de tenso por intervalos de tempo prefixados. O aumento do nmero de vetores de
tenso permite a definio de tabelas de chaveamento mais precisas. So usadas quatro
tabelas de chaveamento para cada sentido de rotao, selecionadas de acordo com a
velocidade do motor.

3.3.1

Diagrama de Blocos

Na figura 3.9, apresentado o diagrama de blocos do DSVM. Observa-se que usado

um comparador de histerese de conjugado de cinco nveis, para aumentar o nmero de
possibilidades de gerao de novos vetores de chaveamento. O diagrama de blocos muito
31

parecido com o DTC tradicional, diferenciando apenas na histerese de conjugado de cinco

nveis e as tabelas de chaveamento. Inicialmente para a estimao de fluxo e conjugado
realizada a leitura dos sinais de tenso do link DC e corrente de estator e so transformadas
para o sistema em coordenadas de dois eixos. O conjugado e o fluxo estimados so
comparados com seus respectivos valores de referncia. O erro gerado a entrada dos
comparadores de histereses. Os nveis dos comparadores de fluxo e conjugado, juntamente
com a diviso dos setores em 6 e 12 partes e o nvel de velocidade, so parmetros de entrada
para a escolha da posio do vetor na tabela de chaveamento. Cada posio da tabela possui 3
vetores, cada vetor de chaveamento imposto ao motor durante um tero do perodo de
amostragem. O vetor de tenso gerado mantm fluxo e conjugado dentro do limite das bandas
de histerese.
Para a compreenso do diagrama de blocos da figura 3.9, a seguir, o comparador de
histerese de cinco nveis ser explicado.

V +
dc

s*
r*

Te* +
+

Histerese de Fluxo
1
c

s
+2
+1

cT

Tabela de
Vetores de
Tenso

SA

Motor de
Induo
Trifsico

SB
SC

Controlador
PI

Te

Histerese de Conjugado

s ( estimado )

T e (e s t i m a d o )
r ( estim a d o )

Setor 12
Setor 6

ESTIMADOR DE
FLUXO
CONJUGADO
e VELOCIDADE

Inversor Trifsico

S A, B ,C

dq

I dq

Vabc/Vdq

dc

Iabc/Idq

Figura 3.9 Diagrama de blocos do DSVM.

32

I abc

I abc

3.3.2 Histerese de conjugado.

Conforme j mencionado o comparador de histerese de conjugado mostrado na figura

3.10 de 5 nveis de sada, -2, -1,0,1 e 2, onde cT representa o nvel de sada, BT representa a
largura total da banda de histerese e T o erro da comparao entre o conjugado de referncia
e conjugado estimado. Quando usado controle de velocidade o conjugado de referncia
gerado por um controlador do tipo PI. A definio dos nveis de histerese se d da seguinte
forma.

cT
+2

+1

T
4

T = T * Tl

1
2

Figura 3.10 Histerese de 5 nveis.

A sada cT = +2 , quando o erro for maior que a metade da largura da banda de
histerese T

T
, conforme a expresso (3.9).
2

cT = +2, T
2

A sada cT = +1 , quando o erro T

(3.9)

T
, conforme a expresso (3.10). Nesse caso deve
2

ser observado o valor anterior de cT , se for diferente de 2, a condio satisfeita, caso no

seja o nvel cT = +2 continuar.

33

e t T
cT = +1, T
2
4

se cT +2

(3.10)

A sada cT = 0 , quando o erro T 0 , conforme a expresso (3.11). Nesse caso deve

ser observado o valor anterior de cT , se for diferente de +2 e diferente de +1, a condio
satisfeita, caso no seja diferente de cT +2 o nvel +2 continuar e caso no seja diferente
cT +1 o nvel +1 continuar no perodo de amostragem.

cT = 0, T 0 e t
4

se cT + 2 e cT + 1

(3.11)

De modo inverso, a sada cT = 0 , quando o erro T 0 , conforme a expresso (3.12).

Nesse caso deve ser observado o valor anterior de cT , se for diferente de -2 e diferente de -1, a
condio satisfeita, caso no seja diferente de cT 2 o nvel -2 continuar e caso no seja
diferente cT 1 o nvel -1 continuar no perodo de amostragem.

cT = 0, T 0 e t
4

se cT 2 e cT 1

A sada cT = 1 , quando o erro T

(3.12)

T
, conforme a expresso (3.13). Nesse caso
4

deve ser observado o valor anterior de cT , se for diferente de -2, a condio satisfeita, caso
no seja o nvel cT 2 continuar.

34

e t T
cT = 1, T
2
4

se cT 2

(3.13)

A sada cT = 2 , quando o erro for menor que a metade da largura da banda de

histerese T

T
, conforme a expresso (3.14).
2

cT = 2, T
2

(3.14)

Os nveis -1, 0 e +1 so selecionados em condies de regime permanente, onde a

demanda de variao de conjugado pequena, e os nveis -2 e +2 so utilizados em condies
de transitrios de carga. A correta aplicao do comparador de histerese de conjugado de
cinco nveis permite um controle de alto desempenho do motor de induo.
No esquema DTC tradicional, assumindo o vetor fluxo de estator pertencente ao setor
1, cinco vetores de chaveamento so normalmente empregados para compensar os erros de
fluxo e conjugado. Usando a tcnica DSVM, com trs intervalos de tempo prefixados, 19
vetores de chaveamento so possveis de serem aplicados ao motor em cada setor. Para o
vetor fluxo de estator posicionado no setor n , os vetores de tenso so definidos como na
figura 3.11.

35

( n + 2,n + 2, n +1) ( n +1, n +1,n + 2 )

333

( n+1,n+1,n +1)

( n + 2, n + 2, n + 2 )
( n + 2, n + 2, Z )

( n +1,n + 2, Z )

Setor
Setor

( n 2, Z , Z )

( n 2,n 2, Z )

3ZZ

s
( Z ,Z ,Z )

222
22Z

2ZZ
Setor 1+

ZZZ

5ZZ

( n 1, Z , Z )

( n 2,n1,Z )

223
23Z

33Z

( n+1,n+1,Z )

( n+1,Z , Z )

( n+ 2, Z , Z )

332

eixo d

6ZZ
56Z

55Z

( n 1, n 1, Z )

Setor 1

66Z

( n1,n1,n1)

( n 2,n 2,n 2 )

555

( n 2,n 2,n 1) ( n 1,n 1,n 2 )

556

665

666

Figura 3.11 Vetores de tenso obtidos pelo uso do

Figura 3.12 Vetores de tenso obtidos pelo uso do

DSVM com trs intervalos por perodo de

DSVM com trs intervalos por perodo de

amostragem genrico

amostragem para setor igual a 1.

Supondo que o vetor fluxo de estator esteja posicionado no setor 1, todos os vetores
mostrados na figura 3.12 esto disponveis a serem aplicados ao motor. Como exemplo, o
JG JG JG
ponto 223 mostra o vetor tenso sintetizado pela aplicao dos vetores V 2 , V 2 , V 3 , cada um

aplicado durante um tero do perodo de amostragem. Dessa forma um vetor resultante de

tenso ser formado e aplicado mquina ao final do perodo de amostragem. Na figura o

" Z " significa aplicao de vetores nulos, V 0 ou V 7 independentemente do setor que o fluxo
de estator esteja presente. Para cada setor todos os 19 vetores de tenso so utilizados,
dependendo apenas do nvel de velocidade e das variveis de controle.
Em altas velocidades o ngulo do fluxo de estator dividido em 12 setores conforme a
tabela 3.6. Cada setor nomeado positivo ou negativo. Essa diferenciao devido ao uso de
duas tabelas de chaveamento em altas velocidades. Na figura 3.13(a), 3.13 (b) os setores
foram divididos em doze partes e separados em setor de sinal + como sendo o valor 1 e o
valor 2 significa no controle sinal -,conforme figura 3.13(c).

36

Tabela 3.6 Diviso dos Setores em Alta velocidade

ngulo
0
30
60
90
120
150
180
-150
-120
- 90
- 60
- 30

<
<
<

<
<
<
<
<
<

<
<
<

30
60
90
120
150
180
-150
-120
-90
-60
-30

Setor Alta m
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12

Sinal Setor
(+)
(-)
(+)
(-)
(+)
(-)
(+)
(-)
(+)
(-)
(+)
(-)
3

200
12

150

2.5

10
2

Amplitude

50
Setores

Angulo (graus)

100

1.5

-50
4

0.5

-100
-150
-200

0.56

0.58

0.6
0.62
Tempo [s]

0.64

0.66

a) ngulo

0.56

0.58

0.6
0.62
Tempo [s]

0.64

b) Diviso 12 setores

0.66

0.56

0.58

0.6
0.62
Tempo [s]

0.64

0.66

c) Setores alta velocidade

Figura 3.13 Diviso dos Setores em alta velocidade.

A diviso do ngulo do fluxo de estator em 6 partes para definio dos vetores nas
tabelas de DTC tradicional e DSVM, e em 12 partes realizada apenas pelo DSVM para
definir a tabela de chaveamento de alta velocidade

3.3.3

Nveis de Velocidade

Conforme mencionado anteriormente a escolha da tabela de chaveamento definida

de acordo com a velocidade do motor de induo. Uma justificativa que um dado vetor de
tenso apresenta efeitos diferentes sobre o fluxo e conjugado em diferentes velocidades
conforme estudado em [4].

37

No DSVM a velocidade divida em trs intervalos, baixa, mdia e alta. No sentido

anti-horrio a baixa velocidade representada de 0 a 1 6 , a mdia de 1 6 a 1 2 , e alta de
1 2 a 1 em p.u de velocidade, conforme as figuras 3.14, 3.15(a) e 3.15(b). Estas grandezas

juntamente com as sadas dos comparadores de fluxo e conjugado e o ngulo do vetor fluxo
de estator, so as variveis de entrada para a tabela de chaveamento.
Horrio
Alta

Anti-Horrio

Mdia

1 6

1 2

Baixa

Alta

Mdia

16

1 m ( pu )

12

Figura 3.14 . Subdiviso do intervalo de velocidade por unidade (pu)

120

100

3.5
3
Nveis de velocidade

Velocidade [rad/s]

80

60

40

20

2
1.5
1

-20

2.5

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Tempo [s]

Tempo [s]

a) Velocidade do motor

b) Nveis de Velocidade

Figura 3.15 Diviso dos nveis de velocidade.

3.3.4

Tabelas de Chaveamento

A definio das tabelas de chaveamento muito importante para o melhor

desempenho do controle e todas as variveis de controle devem ser definidas com preciso.
Considerando o motor operando nos quatro quadrantes sete tabelas de chaveamento so
necessrias de acordo com a faixa de velocidade do motor e o sentido de rotao. A tabela de
baixa velocidade comum para os sentidos de rotao anti-horria e horria. As tabelas 3.7 e

38

3.8 so uma representao genrica para qualquer setor que o vetor fluxo de estator esteja
posicionado. Onde N representa o setor de (1,2,3,4,5,6).
Tabela 3.7 Tabelas de chaveamento para Implementao do DSVM, sentido
anti-horrio
BAIXA VELOCIDADE - Setor + e Setor CTE = 1
CTE = 0

CTE = 2

CTE = -1

CTE = -2

C = 1

N+1,N+1,N+1

N+1,Z,Z

Z,Z,Z

N-1,Z,Z

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N+2,Z,Z

Z,Z,Z

N-2,Z,Z

N-2,N-2,N-2

CTE = -1

CTE = -2

CTE = 2

MDIA VELOCIDADE - Setor + e Setor CTE = 1

CTE = 0

C = 1

N+1,N+1,N+1

N+1,N+1,Z

N+1,Z,Z

Z,Z,Z

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N+2,N+2,Z

N+2,,Z,Z

Z,Z,Z

N-2,N-2,N-2

CTE

=2

ALTA VELOCIDADE setor +

CTE = 1
CTE = 0

CTE

= -1

CTE

= -2

C = 1

N+1,N+1,N+1

N+1,N+1,N+2

N+1,N+2,Z

N+1,Z,Z

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N+2,N+2, N+2

N+2,N+2,Z

N+2,Z,Z

N-2,N-2,N-2

CTE = -1

CTE = -2

CTE = 2

ALTA VELOCIDADE setor CTE = 1

CTE = 0

C = 1

N+1,N+1,N+1

N+1,N+1, N+1

N+1, N+1,Z

N+1,Z,Z

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N+2,N+2, N+1

N+1,N+2,Z

N+2,Z,Z

N-2,N-2,N-2

Tabela 3.8 Tabelas de chaveamento para Implementao do DSVM, sentido

horrio.
CTE = 2

BAIXA VELOCIDADE - Setor + e Setor CTE = 1

CTE = 0
CTE = -1

CTE = -2

C = 1

N+1,N+1,N+1

N+1,Z,Z

Z,Z,Z

N-1,Z,Z

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N+2,Z,Z

Z,Z,Z

N-2,Z,Z

N-2,N-2,N-2

CTE = -1

CTE = -2

CTE

MDIA VELOCIDADE - Setor + e Setor =2

CTE = 1
CTE = 0

C = 1

N+1,N+1,N+1

Z,Z,Z

N-1,Z,Z

N-1,N-1,Z

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

Z,Z,Z

N-2,Z,Z

N-2,N-2,Z

N-2,N-2,N-2

CTE

=2

ALTA VELOCIDADE setor +

CTE = 1
CTE = 0

CTE

= -1

CTE

= -2

C = 1

N+1,N+1,N+1

N-1,Z,Z

N-1,N-1,Z

N-1,N-1,N-1

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N-2,Z,Z

N-1,N-2,Z

N-2,N-2,N-1

N-2,N-2,N-2

39

ALTA VELOCIDADE setor CTE = 1

CTE = 0

CTE = 2

CTE = -1

CTE = -2

C = 1

N+1,N+1,N+1

N-1,Z,Z

N-1,N-2,Z

N-1,N-1,N-2

N-1,N-1,N-1

C = -1

N+2,N+2,N+2

N-2,Z,Z

N-2,N-2,Z

N-2,N-2,N-2

N-2,N-2,N-2

Com as tabelas de chaveamento genricas mostradas nas figuras 3.7 e 3.8, podem ser
definidos vetores de tenso para qualquer setor espacial. Considerando que o vetor fluxo de
estator esteja presente no setor 1, podemos definir as tabelas 3.9 e 3.10 para operao nos
quatro quadrantes.
Tabela 3.9. Tabela de chaveamento para setor 1 sentido anti-horrio.
Velocidade Baixa - Setor + e Setor c = +2 c = +1
c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(2, Z , Z )

(Z , Z , Z )

(6, Z , Z )

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(3, Z , Z )

(Z , Z , Z )

(5, Z , Z )

(5, 5, 5)

Velocidade Mdia - Setor + e Setor c = +2 c = +1

c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(2, 2, Z )

(2, Z , Z )

(Z , Z , Z )

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(3, 3, Z )

(3, Z , Z )

(Z , Z , Z )

(5, 5, 5)

Velocidade Alta - Setor +

c = +2
c = +1
c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(2, 2, 3)

(2, 3, Z )

(2, Z , Z )

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(3, 3, 3)

(3, 3, Z )

(3, Z , Z )

(5, 5, 5)

Velocidade Alta - Setor c = +2

c = +1
c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(2, 2, 2)

(2, 2, Z )

(2, Z , Z )

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(3, 3, 2)

(2, 3, Z )

(3, Z , Z )

(5, 5, 5)

Tabela 3.10. Tabela de chaveamento para setor 1 sentido horrio.

Velocidade Baixa - Setor + e Setor c = +2 c = +1
c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(Z , Z , Z )

(6, Z , Z )

(6, 6, Z )

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(Z , Z , Z )

(5, Z , Z )

(5, 5, Z )

(5, 5, 5)

40

Velocidade Mdia - Setor + e Setor c = +2 c = +1

c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(2, 2, Z )

(2, Z , Z )

(Z , Z , Z )

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(3, 3, Z )

(3, Z , Z )

(Z , Z , Z )

(5, 5, 5)

Velocidade Alta - Setor +

c = +2
c = +1
c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(6, Z , Z )

(6, 6, Z )

(6, 6, 6)

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(5, Z , Z )

(6, 5, Z )

(5, 5, 6)

(5, 5, 5)

Velocidade Alta - Setor c = +2

c = +1
c = 0
c = 1

c = 2

c = +1

(2, 2, 2)

(6, Z , Z )

(6, 5, Z )

(6, 6, 5)

(6, 6, 6)

c = 1

(3, 3, 3)

(5, Z , Z )

(5, 5, Z )

(5, 5, 5)

(5, 5, 5)

Na faixa de alta velocidade duas tabelas foram definidas, cada uma vlida para metade
de um setor (1+ e 1 ) . Dessa forma o vetor fluxo do estator deve ser estimado com uma
resoluo de / 6 , correspondente a uma representao angular de 12 setores. Duas tabelas de
chaveamento so necessrias em alta velocidade para utilizar completamente os vetores de
tenso disponveis. Para explicar como os vetores de tenso so selecionados em alta
velocidade, assumimos que a mquina esteja no sentido anti-horrio de rotao e uma
demanda de conjugado crescente.
Para explicar a definio dos vetores em alta velocidade so empregados 4 vetores de
tenso que so: 333, 332, 223 e 222. Dependendo se o fluxo de estator ser reduzido
ou aumentado os primeiros dois vetores ou ltimos dois vetores respectivamente sero
selecionados. Assim, para forar o fluxo a reduzir deve-se escolher entre 333 e 332 .
Observando a posio do vetor fluxo de estator, Se o fluxo esta no setor 1+ o vetor 333
selecionado, enquanto que o fluxo no setor 1 o vetor selecionado o 332. Deve ser
observado que no possvel aplicar esta seleo de vetores na faixa de mdia e baixa
velocidade porque o nmero de vetores de tenso disponveis no suficiente.
41

3.3.5

Consideraes Finais.

Este captulo teve por objetivo apresentar a tcnica de controle direto de conjugado e
abordar os conceitos bsicos para a sua implementao
O controle DTC tradicional foi explicado passo a passo, de forma a possibilitar uma
boa compreenso dos mecanismos de controle de fluxo e conjugado, da utilizao dos
comparadores de histerese e do clculo do setor espacial.
A tabela de chaveamento usada no controle DTC tradicional em aplicaes digitais
resulta em uma srie de dificuldades de controle, devido principalmente a atuao dos
comparadores de histerese. Nessas aplicaes a atuao no sistema de controle realizada em
intervalos de tempo t fixo. O uso do DSVM resulta em uma melhora no controle em termos
de oscilaes de fluxo e conjugado. Para isso, novas tabelas de chaveamento so apresentadas
das quais so utilizadas conforme a velocidade do motor. Particularidades com relao a
definio do nvel de velocidade, setores espaciais e sinal de velocidade so requeridas nesse
controle e explicados no decorrer do texto. Enquanto no DTC tradicional um nico vetor de
tenso imposto ao motor durante um perodo de amostragem t ,enquanto que no DSVM
so trs vetores impostos ao motor durante um perodo de amostragem.

42

CAPTULO IV

SIMULAES DAS TCNICAS DE CONTROLE DIRETO DE CONJUGADO

ESTUDADAS.

4.1

Introduo

Este captulo faz um estudo sobre o comportamento dinmico do motor de induo

trifsico tendo como mecanismo de acionamento os dois esquemas de controle estudados, o
DTC tradicional e o DSVM, foram realizadas simulaes computacionais utilizando o
software MATLAB/SIMULINK. O foco destas simulaes analisar as oscilaes de fluxo
e conjugado apresentadas pelo controle DTC tradicional e as melhoras apresentadas com o
uso do esquema DSVM. Para tanto, os controles foram testados em diferentes faixas de
velocidade em malha fechada com controle de velocidade. Nas simulaes, o modelo
matemtico ABC linear do motor de induo foi utilizado.
Ateno especial foi dada a escolha do perodo de amostragem, pois ele quem
determina a mxima freqncia de chaveamento do inversor. Dessa forma, em cada perodo
de amostragem os nveis de sada das histereses de fluxo e conjugado, velocidade e setor do
ngulo do fluxo de estator so lidos e o vetor de chaveamento definido. Como mostrado,a
largura das bandas de histerese influencia substancialmente na freqncia de chaveamento.
Ento, foram escolhidos valores de larguras de histerese que adequasse ao tempo de clculo
das equaes e ao perodo de amostragem.

43

4.2

Modelo matemtico do motor de induo adotado na simulao

O modelo matemtico do motor de induo foi utilizado visando obter resultados mais
com aqueles obtidos experimentalmente, [10],[14]. Inicialmente, considerando i uma fase
genrica que representa as fases abc do estator ou ABC do rotor, a equao genrica que
JG

representa a tenso terminal ( Vi ) da mquina mostrada na equao 4.1

Vi = Ri ii +

d i
dt

(4.1)

Assumindo o fluxo de disperso linear, o fluxo concatenado total por fase i calculado pela
soma da parcela de disperso com a parcela de magnetizao. De posse desta, obtm-se a
equao de corrente que relaciona o fluxo concatenado por fase com o fluxo de magnetizao

mi conforme a equao 4.2.

i = Li ii + mi ii =

i mi
Li

(4.2)

Na Equao 4.2, necessrio o conhecimento do fluxo de magnetizao por fase mi.

Para uma mquina simtrica, os enrolamentos das fases abc do estator e ABC do rotor
so iguais, de forma que: La = Lb = Lc = Ls e LA = LB = LC = Lr . Lembrando que para o
estator e rotor teremos os seguintes ngulos de deslocamento entre as fases: a = 0;

b = -120; c = 120; A = r; B = r -120; C = r +120.

B

fR ( ) =

fI ( ) =

mR =

i = a ,b,c , A, B,C

i = a ,b, c , A, B ,C

Li

mi

i = a ,b, c , A, B, C

44

cos (i )

(4.3)

sen (i )

(4.4)

cos (i )

(4.5)

Li

Li

mI =

mi

i = a ,b, c , A, B ,C

Li

sen (i )

(4.6)

partir das equaes (4.3), (4.4), (4.5) e (4.6) obtemos a componente real (FR) e
imaginria (FI) do concatenamento de fluxo magnetizante, da forma.

FR jFI =

FR = f R ( ) mR

(4.7)

FI = f I ( ) mI

(4.8)

i mi

i = a ,b , c , A, B , C

Li

i = a , b , c , A, B , C

i mi
Li

sen (i )

(4.9)

Fluxo
(1 + As * Lm)

(4.10)

FFM = Lm * FM

(4.11)

FM =

cos ( i ) j

Onde : As = 3 1 + 1 e Fluxo = FR2 + FI 2

2 Ls Lr
A dinmica das variveis mecnicas do motor de induo descrita pela equao
diferencial do movimento do sistema rotor e carga acoplada. O movimento da carga
ocasionado pelo conjugado resultante e afetado por fatores como atrito e inrcia do sistema.
A equao do movimento apresentada em (4.12).
Te = Tc + J

dmec
+ Bmec
dt

(4.12)

Onde
mec =

d mec
dt

(4.13)

As equaes descritas anteriormente, formam o modelo matemtico completo do

motor de induo trifsico utilizado para as simulaes computacionais e ainda podem ser
representadas matricialmente na forma de equao de estado, como apresentado na expresso
4.14.

45

 a Rs Ls
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
b 0 Rs Ls
c 0
0 Rs Ls
0
0
0
0

0
0 Rr Lr
0
0
0
A = 0
 0
0
0
0 Rr Lr
0
0
B
0
0
0
0 Rr Lr
0
C 0
 0
0
0
0
0
0
B J
mec
0
0
0
0
0
P2
mec 0

4.3

0
0
0
0
0
0
0
0

a Vab+Rs Lsmab
V +R L
b bc s s mbc
c Vca +Rs Lsmca

A +VA +Rr LrmA

B VB +Rr LrmB

C VC +Rr LrmC
(T T ) J
mec m c
0
mec

Diagrama Esquemtico no Matlab/Simulink do controle DTC tradicional e

DSVM
Os esquemas de controle DTC tradicional e DSVM foram implementados no

Matlab/Simulink de forma que as caractersticas de funcionamento do motor de induo de

induo onde ser realizado os testes experimentais fossem empregadas.
O modelo do motor de induo foi configurado de acordo com os parmetros do motor
de induo gaiola de esquilo apresentados na tabela 4.1.
Tabela 4.1 Dados do Motor.
Dados do motor de induo trifsico gaiola de esquilo
Potncia [CV / W]
3 / 2208
Velocidade Nominal [RPM]
1710
Alimentao [V]
220 / 380
Corrente Nominal [A]
8,59 / 4,97
Nmero de Plos
4
Resistncia de Estator [ ]
2,85
Resistncia de Rotor [ ]
2,6381
Indutncia de Disperso Estator [mH]
6,9451
Indutncia de Disperso Rotor [mH]
6,9451
Indutncia de magnetizao [mH]
142,1318
Na figura 4.1 mostrado o diagrama esquemtico do esquema DTC tradicional. A
alimentao do bloco de inversor realizado por uma fonte senoidal de 380V. A cada
perodo de amostragem os dados de entrada so lidos e os vetores de chaveamento definidos

46

(4.14)

no bloco DTC tradicional. O bloco definio de nveis e setores possuem toda a estrutura
apresentada teoricamente.

Figura 4.1 Diagrama esquemtico DTC tradicional no Simulink.

Figura 4.2 Diagrama esquemtico DSVM no simulink.

47

A diferena entre os dois esquemas que o esquema DSVM, da figura 4.2, utiliza
como parmetro de entrada o sinal sentido de velocidade e o nvel de velocidade. No DSVM
um comparador de histerese de cinco nveis para o conjugado e a diviso do ngulo do fluxo
de estator em 12 setores classificados em setores negativos e positivos so utilizados para as
tabelas de chaveamento do DSVM.
Com base nestes dois diagramas esquemticos as simulaes foram realizadas
conforme mostradas na prxima seo.

4.4

Resultados de simulao

O passo de integrao usado foi de 10 s e o perodo de amostragem para ambos os

esquemas de 120 s A cada passo de integrao todas as equaes do modelo do motor so
calculadas e a cada perodo de amostragem o programa faz a leitura dos nveis de fluxo e
conjugado, setores do fluxo de estator , nvel de velocidade e define o vetor de chaveamento
aplicado ao inversor.
As primeiras simulaes foram realizadas para velocidade do motor em 18.8 [rad/s],
conforme a figura 4.3. A carga aplicada ao eixo do motor proporcional velocidade. Dessa
forma, o valor mximo de conjugado para velocidade nominal limitada em 6 [N.m].
40
Velocidade do Motor
Velocidade de Referncia

35

Velocidade [rad/s]

30
25
20
15
10
5
0
-5

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Tempo [s]

1.4

1.6

1.8

Figura 4.3 Velocidade do motor a 18.8 [rad/s]

48

O conjugado de referncia gerado por um controlador PI com ganhos de Kp = 20 e

Ki = 200, e conjugado mximo limitado em 25[N.m]. Estes ganhos foram escolhidos por
apresentarem resultados satisfatrios no controle de velocidade. A largura de banda de
histerese do DTC tradicional foi definida em 8 [N.m] para o conjugado e 0,02 [Wb] para o
fluxo e para o DSVM a largura total das bandas de histerese foram 12 [N.m] para o conjugado
e 0.01 [Wb] para o fluxo. A presena dos comparadores de histerese torna comum um nico
vetor de chaveamento ser aplicado durante vrios ciclos de amostragem em algumas
condies de operaes.
A figura 4.4 mostra o conjugado estimado em funo do tempo. Observa-se que as
oscilaes no controle de conjugado do DTC tradicional so mais evidentes que no DSVM,
onde o nvel de oscilao ficou em torno de -2 a 3 [N.m]
A figura 4.5 apresenta o mdulo do fluxo de estator em relao ao fluxo de referncia.
As oscilaes presentes no DTC tradicional tambm so mais evidentes que no DSVM. Isso
devido a aplicao de um pequeno nmero de vetores de tenso dentro de um perodo de

30

30

25

25

20

20
Conjugadoj [N.m]

Conjugado [N.m]

amostragem imposto pelo DTC tradicional.

15
10

15
10

-5

-5

-10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

-10

a) Conjugado estimado DTC-tradicional.

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

b) Conjugado estimado DSVM

Figura 4.4 Conjugado eletromagntico estimado.

49

0.9

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7
Mdulo do Fluxo [Wb]

Mdulo do Fluxo [Wb]

0.6
0.5
0.4

0.6
0.5
0.4

0.3

0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

a) Fluxo estimado DTC tradicional

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

b) Fluxo estimado DSVM.

Figura 4.5 Fluxo estimado.

10

10

8
6

4
Corrente [A]

Corrente [A]

4
2
0
-2

0
-2
-4

-4

-6

-6
-8
0.2

-8

0.3

0.4

0.5

0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

-10
0.2

a) Corrente de Fase DTC tradicional

0.3

0.4

0.5

0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

b) Corrente de Fase DSVM

Figura 4.6 Corrente de fase.

Na figura 4.6, as oscilaes nas correntes de estator so reflexo da largura das bandas
de histerese e do perodo de amostragem. As oscilaes presentes na figura 4.7(a) so mais
evidentes que na figura 4.7(b), refletindo numa maior taxa de distoro harmnica.
Na figura 4.7, a trajetria circular do fluxo de estator confirma a forma de onda
esperada pela anlise terica. Um dos motivos de uma maior oscilao no fluxo de estator o
perodo de amostragem ser grande comparado as exigncias dos nveis de fluxo.

50

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

Fluxo q [Wb]

Fluxo [q]

0
-0.2

0
-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
0
0.2
Fluxo d [Wb]

0.4

0.6

0.8

-1
-1

a) Caminho do Fluxo estator DTC tradicional

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
0
0.2
Fluxo d [Wb]

0.4

0.6

0.8

b) Caminho do Vetor Fluxo de estator DSVM.

Figura 4.7 Trajetria do vetor fluxo de estator.

Simulaes em condies de regime permanente para uma velocidade de 75 [rad/s]
tambm foram realizadas, conforme a figura 4.8. Com esta velocidade o DSVM utiliza a
tabela de mdia velocidade.
100
Velocidade do Motor
Velocidade de Referncia

90
80

Velocidade [rad/s]

70
60
50
40
30
20
10
0
-10

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Tempo [s]

1.4

1.6

1.8

Figura 4.8 Velocidade do Motor a 75 [rad/s]

Com o uso do DSVM, as oscilaes de fluxo, conjugado e corrente mostrados nas

figuras 4.9 4.12 foram reduzidos. O conjugado eletromagntico oscilando em torno da
carga, o mdulo de fluxo de estator com valores prximos de 0.8 [Wb] e a corrente nominal
com menores oscilaes mostram melhoras com o DSVM em mdia velocidade.

51

35

30

30

25

25

20
15
Conjugado [N.m]

Conjugado [Nm]

20
15
10
5

10
5
0

-5

-5
-10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

-10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7
Mdulo do Fluxo [Wb]

Mdulo do Fluxo [Wb]

a) Conjugado estimado DTC-tradicional.

b) Conjugado estimado DSVM
Figura 4.9 Conjugado estimado.

0.6
0.5
0.4
0.3

0.5
0.4
0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0
0

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

10

0
-2

0
-2

-4

-4

-6

-6

-8

-8

-10
0.2

a) Fluxo estimado DTC tradicional

b) Fluxo estimado DSVM.
Figura 4.10 Fluxo estimado

Corrente [A]

Corrente [A]

0.6

0.25

0.3

0.35
Tempo [s]

0.4

0.45

0.5

-10
0.2

0.25

0.3

0.35
Tempo [s]

0.4

a) Corrente de Fase DTC tradicional

b) Corrente de Fase DSVM
Figura 4.11 Corrente de fase.

52

0.45

0.5

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

Fluxo q [Wb]

Fluxo q [q]

-0.2

-0.2
-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
0
0.2
Fluxo d [Wb]

0.4

0.6

0.8

a) Caminho do Fluxo estator DTC tradicional

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
0
0.2
Fluxo d [Wb]

0.4

0.6

0.8

b) Caminho do Vetor Fluxo de estator

DSVM.

Figura 4.12 Trajetria do vetor fluxo de estator

Tambm foram realizadas simulaes com controle de velocidade em 150 [rad/s]

conforme a figura 4.13. O intuito comparar os dois esquemas DTC utilizando as tabelas de
alta velocidade do DSVM. Todas as simulaes mostraram que o DSVM apresenta melhores
resultados em termos de oscilaes de fluxo e conjugado, conforme 4.14 a 4.17.

180
160
140

Velocidade [rad/s]

120
100
80
60
40
20
0
-20

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
Tempo [s]

1.4

1.6

Figura 4.13 Velocidade do Motor

53

1.8

35

30

30

25

25

20

20
Conjugado [N.m]

Conjugado [Nm]

35

15
10
5

15
10
5

-5

-5

-10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

-10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7
Mdulo do Fluxo [Wb]

Mdulo do Flluxo [Wb]

a) Conjugado estimado DTC-tradicional.

b) Conjugado estimado DSVM
Figura 4.14 Conjugado estimado.

0.6
0.5
0.4
0.3

0.6
0.5
0.4
0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

0.28

0.29

0.3

a) Fluxo estimado DTC tradicional

b) Fluxo estimado DSVM.
Figura 4.15 Fluxo estimado.

Corrente [A]

10

Corrente [A]

10

0
-2

0
-2

-4

-4

-6

-6

-8

-8

-10
0.2

0.21

0.22

0.23

0.24

0.25 0.26
Tempo [s]

0.27

0.28

0.29

0.3

-10
0.2

0.21

0.22

0.23

0.24

0.25 0.26
Tempo [s]

0.27

a) Corrente de Fase DTC tradicional

b) Corrente de Fase DSVM
Figura 4.16 Corrente de fase.

54

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

FLuxo q [Wb]

Fluxo q [Wb]

0
-0.2

0
-0.2

-0.4

-0.4

-0.6

-0.6

-0.8

-0.8

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
0
0.2
Fluxo d [Wb]

0.4

0.6

0.8

a) Caminho do Fluxo estator DTC tradicional

-1
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2
0
0.2
Fluxo d [Wb]

0.4

0.6

0.8

b) Caminho do Vetor Fluxo de estator

DSVM.

Figura 4.17 Trajetria do vetor fluxo de estator

JJG

JJG

A escolha dos vetores V0 e V7 so definidas quando redues do conjugado so

desejadas.A presena desses vetores geram redues significativas no conjugado enquanto
mantm o fluxo constante. As redues de conjugado com a utilizao dos vetores zero so
mais significativas em altas velocidades.
Simulaes com variaes de velocidade de referncia foram realizadas afim de testar
os dois esquemas de controle. Quando a velocidade de referncia muda de valor, um elevado
conjugado imposto para que mquina acelere. Ao chegar em regime permanente o
conjugado diminuiu para suprir as perdas internas e a carga. Como pode ser visto a carga
proporcional a velocidade.
At aqui o mesmo perodo de amostragem foi utilizado para o esquema DTC
tradicional e o esquema DSVM. Sendo assim uma freqncia de chaveamento mais elevada
realizada pelo DSVM, visto que, dentro do perodo de amostragem 3 vetores de tenso so
escolhidos enquanto no DTC tradicional apenas 1. Melhoras significativas foram observadas
em termos de oscilaes de fluxo, corrente e conjugado eletromagntico. Para uma

55

comparao em que a freqncia de chaveamento entre um esquema e outro possam ser

prximas [14] props que o perodo de amostragem do DSVM seja o dobro do perodo de
amostragem do DTC tradicional. As prximas simulaes sero realizadas com o perodo de
amostragem do DSVM de 180 s e para o DTC tradicional de 90 s . Uma anlise sobre o
controle de velocidade ser realizada para condies de inverso de velocidade. A largura das
bandas de histerese foi mantida igual s simulaes anteriores.
O esquema DTC tradicional apresenta bons resultados no controle de velocidade
conforme a figura 4.18. A mesma simulao, envolvendo mudana de velocidade de
referncia foi realizada utilizando a esquema DSVM, conforme a figura 4.19.

160
Velocidade do Motor [rad/s]
Velocidade de Referncia [rad/s]
Conjugado Eletromagntico [N.m]
Carga [N.m]

140
120

Amplitudes

100
80
60
40
20
0
-20

0.5

1.5

Tempo [s]

Figura 4.18. Mudana de velocidade de referncia

DTC tradicional.
Foram realizadas simulaes com transitrios de carga. Os esquemas DTC apresentam
respostas rpidas e precisas de conjugado eletromagntico nestas condies. Quando uma
solicitao maior de carga exigida no eixo do motor o erro entre a velocidade de referncia e
velocidade estimada usado na entrada do controlador PI gera um conjugado referncia capaz
de gerar erros em relao ao conjugado estimado que resulta em nveis de sada do

56

comparador de histerese para a gerao de um vetor de tenso capaz de responder

solicitao exigida, conforme as figura 4.20(a) e 4.20(b).

160
Velocidade do Motor [rad/s]
Velocidade de Referncia [rad/s]
Conjugado Eletromagntico [N.m]
Carga [N.m]

140
120

Amplitudes

100
80
60
40
20
0
-20

0.5

1.5

Tempo [s]

Figura 4.19. Mudana de referncia de velocidade DSVM.

50

50

Conjugado Estimado [N.m]

Conjugado Referncia [N.m]
Carga [N.m]

30

30

20

20

10
0

10
0

-10

-10

-20

-20

-30
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6
0.7
Tempo [s]

0.8

0.9

Conjugado Estimado [N.m]

Conjugado de Referncia [N.m]
Carga [N.m]

40

Conjugado

Conjugado

40

-30
0.2

1.1

(a)

0.3

0.4

0.5

0.6
0.7
Tempo [s]

0.8

0.9

1.1

(b)

Figura 4.20 Reposta ao degrau de carga DSVM.

Utilizando o esquema DSVM, um teste realizando inverso na referncia de

velocidade foi realizado e os grficos de velocidade, fluxo e conjugado so amostrados,
conforme as figuras 4.21, 4.22 e 4.23.

57

Ainda sobre a figura 4.21, foi realizado um teste com um conjugado de carga
resistente fixo de 6 [N.m]. Na frenagem a inclinao da reta de velocidade mais acentuada
devido a atuao do controle em exercer um conjugado mximo negativo a fim de reduzir a
velocidade. Na acelerao no sentido contrrio, a inclinao da reta de velocidade foi menor
at o motor atingir a velocidade de referncia de -150[rad/s].
200
Velocidade do Motor
Velocidade de refercia

150

Velocidade [rad/s]

100
50
0
-50

-100
-150
-200

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

Figura 4.21 Resposta a mudana de velocidade de referncia de 150[rad/s] para -150[rad/s].

1
0.8
0.6

Fluxo [Wb]

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.45

0.5

0.55

0.6
Tempo [s]

0.65

Figura 4.22 Fluxo dq.

58

0.7

0.75

60
Conjugado Estimado
Conjugado de Referncia
40

Conjugado [N.m]

20

-20

-40

-60

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

Figura 4.23 Resposta de conjugado.

Como pode ser visto na figura 4.23 no instante 0.5s na inverso de velocidade, um
conjugado negativo foi imposto ao motor para frear e girar no sentido oposto. O controle de
velocidade utilizando a estratgia DSVM, apresenta rpidas respostas de conjugado e de
mudana de velocidade de referncia.
Na figura 4.24 uma simulao com mudana de referncias de velocidade de
150[rad/s], 0[rad/s] e -150[rad/s] foram realizadas. Observa-se que o controle atuou de forma
bastante efetiva mesmo em referncia de velocidade zero.
200

Velocidade do Motor
Velocidade de Referncia

150

Velocidade [rad/s]

100
50
0
-50

-100
-150
-200
0

0.2

0.4

0.6

0.8
1
Tempo [s]

1.2

1.4

1.6

Figura 4.24 Controle de Velocidade com DSVM.

59

A figura 4.25 mostra as oscilaes de conjugado eletromagntico para os dois

esquemas. Na figura 4.26, mostra uma maior oscilao de corrente do DTC tradicional. A
amplitude mxima das correntes foi em torno de 5 [A]. Estes resultados foram obtidos em
condies de regime permanente com carga.

50

50
Conjugado [N.m]

100

Conjugado [N.m]

100

-50
0.2

0.3

0.4

0.5

0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

-50
0.2

0.3

0.4

a) DTC tradicional

0.5

0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

b) DSVM

10

10

2
Corrente [A]

Corrente [A]

Figura 4.25 Conjugado eletromagntico a uma velocidade de 150 [rad/s]

0
-2

0
-2

-4

-4

-6

-6

-8

-8

-10
0.2

0.21

0.22

0.23

0.24

0.25 0.26
Tempo [s]

0.27

0.28

0.29

0.3

a) DTC tradicional

-10
0.2

0.21

0.22

0.23

0.24

0.25 0.26
Tempo [s]

0.27

0.28

0.29

0.3

b) DSVM

Figura 4.26 Corrente de fase a uma velocidade de 150 [rad/s]

Em todas as simulaes realizadas o fluxo nominal de estator ficou em torno de 0.8

[Wb]. Isso mostra a eficincia do controle, resultado da aplicao correta dos vetores de

60

tenso do inversor. Como mostrado na figura 4.27 as oscilaes de fluxo do DSVM foram

0.9

0.9

0.8

0.8

0.7

0.7
Mdulo do Fluxo [Wb]

Mdulo do Fluxo [Wb]

menores que o DTC tradicional.

0.6
0.5
0.4
0.3

0.6
0.5
0.4
0.3

0.2

0.2

0.1

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

0.1

a) DTC tradicional

0.2

0.3

0.4

0.5
0.6
Tempo [s]

0.7

0.8

0.9

b) DSVM

Figura 4.27 Mdulo do fluxo de estator a velocidade 150 [rad/s].

4.5

Consideraes Finais.

Neste captulo, os esquemas de controle direto de conjugado, o DTC tradicional e o

DSVM,

foram

testados

atravs

de

simulaes

computacionais

utilizando

MATLAB/SIMULINK. Os dois esquemas foram investigados utilizando o modelo do motor

de induo com os mesmos parmetros. A largura das bandas de histerese, foram escolhidas
para propiciarem uma comparao entre os dois esquemas.
Conforme pode ser visto em todas as simulaes a atuao do controle DSVM reduz
as oscilaes de corrente e conjugado atuando de maneira mais efetiva para reduzir os erros
de fluxo e conjugado em relao aos valores de referncia para uma ampla faixa de
velocidade.

61

A atuao do controle DSVM em condies transitrias de carga foram analisadas. O

esquema atua com respostas de conjugado rpidas e precisas pela imposio de trs vetores de
tenso dentro de um perodo de amostragem.
O controle de velocidade do motor de induo tambm foi testado e o esquema DSVM
atua com respostas precisas em operao com velocidade varivel.

62

CAPTULO V

RESULTADOS EXPERIMENTAIS

5.1

Introduo

Neste captulo sero apresentados resultados experimentais das duas tcnicas de

controle direto de conjugado estudadas, o DTC tradicional e o DSVM. Foi construdo um
prottipo utilizando o processador digital de sinais, o TMS320F2812 da Texas Instruments.
O sistema completo, constitudo pela alimentao trifsica juntamente com varivolt
trifsico, conversores de potncia fabricado pela Semikron, SEMISTACK com transistores
IGBT, tipo SKS 35F B6U+E1CI 21 V12, sistema de controle com placa de condicionamento
de sinal e a placa de interface com o inversor mostrado na figura 5.1.
Todas as partes do circuito sero mostradas e discutidas no decorrer do captulo, alm
de apresentao de resultados experimentais para os dois esquemas de controle em malha
fechada com controle de velocidade. As dificuldades encontradas sero comentadas e
discutidas, visto que o sistema de controle envolve comparadores de histerese de fluxo e
conjugado em implementao digital.

63

Fornecimento de
energia trifsica

Circuito de Controle

Vdc

Sinais de
Corrente

Motor de
Induo
Trifsico

Varivolt Trifsico
0 - 380 Vca

Retificador no
Controlado

Inversor Trifsico

Figura 5.1. Diagrama de blocos do Sistema

5.2

Bancada de Testes Experimentais

A bancada de testes experimentais composta por um motor de induo trifsico

220/380 V, 4 plos, 3CV, 60Hz,

acoplado ao eixo de um gerador cc, com excitao

independente e alimentao de campo de 200 Vcc utilizado como carga, acionando um

banco de resistores em paralelo com uma resistncia fixa de 18 , conforme a figura 5.2.
Os degraus de carga foram realizados utilizando uma chave. A carga linear, dessa
forma, para velocidade elevadas em torno da velocidade nominal do motor de induo a carga
tambm grande. Para velocidades baixas, no importando o valor da tenso de campo no
gerador cc, a carga tambm ser pequena.
Algumas fontes de rudos e vibraes mecnicas foram observadas, das quais, se
transformaram em rudos eltricos no sistema de condicionamento de sinal, sem, no entanto,
comprometer a ao do sistema digital de controle.

64

Resistncia
Inversor
Trifsico

Motor de
Induo Trifsico

Gerador de
Corrente Contnua

Figura 5.2. Bancada de testes experimentais.

5.3

O conversor de potncia com chaves IGBTs.

O conversor de potncia utilizado foi construdo pela Semikron, SEMISTACK com

transistores IGBT, tipo SKS 35F B6U+E1CI 21 V12. O conversor projetado para fornecer
uma corrente de at 35 Arms e uma tenso de at 600V no elo cc. O conversor foi projetado
para operar com uma freqncia de at 15 kHz, sendo que os testes foram tambm realizados
para freqncias de chaveamento mais baixas. O conversor tambm possui circuitos de
proteo contra curto-circuito e sobretenso.
O desenho esquemtico do conversor mostrado na figura 5.3 e suas caractersticas
bsicas so apresentadas na Tabela 5.1. O resistor de frenagem (brake) dissipa a energia
gerada pelo motor durante as frenagens. Para este resistor foram associados 12 resistores de

65

220 / 10 W em paralelo, dando uma resistncia equivalente de 18,33 / 120 W. Esta

R_Break

associao foi suficiente para dissipar toda a energia gerada durante as frenagens.

PWM1

PWM3

PWM2

PWM4

PWM5

Vdc

PWM6

Figura 5.3 Circuito de potncia.

A foto do esquema do conversor apresentada na Figura 5.4. A figura 5.4(a) mostra os

conectores de comando externos, controle cooler, o controle de tenso in-rush e o controle
brake. Tambm so mostrados, os bornes para conexo dos circuitos de potncia, tanto da
linha ca, como das sadas para as fases do motor, e o elo cc e o borne de conexo do resistor
de frenagem A figura 5.4(b) mostra os circuitos de potncia do inversor, as chaves, os gatesdrives, o banco de capacitores e os dois sensores de efeito hall que j vm embutidos dentro
do inversor, e disponibilizam as correntes das fases U e V. As principais caractersticas do
inversor podem ser observados na Tabela 5.1.

66

(b) Aberto com circuitos a mostra.

(a) Fechado com indicao nos bornes

Figura 5.4 Inversor de potncia

Tabela 5.1 Caractersticas do Inversor
Circuito

Irms

Vac (Vdc)

B6CI

35

380

Tipos

750

SKS 35F B6U+E1CIF+B6CI 21 V12

Smbolo

Condies

Valores

Unidades

Irms max

Sem sobrecarga; 10 kHz

35

150% de sobrecarga, 60s a cada 10 min (Iov/IN)

42/48

200% de sobrecarga, 10s a cada 10 min (Iov/IN)

48/24

1200

Tamb=35 C

Vce max
fsw max

Freqncia de chaveamento absoluta mxima

15

kHz

fsw max Csl

Freqncia de chaveamento mxima aconselhada

10

kHz

Tipo EPCOS B43303A0687

680/400

F/V

Ceqvl

Banco de capacitores equivalente

2040/800

F/V

Tds%

Tempo de descarga do banco de capacitores

VDC max

Tenso DC mxima aplicada ao banco de capacitores

750

Retificador

Tenso mxima da rede (lado AC)

380

Vac

Vnet max
Tvj
Tstg

-20%/+15%
Temperatura da juno para operao contnua sem a
necessidade de alterao dos capacitores.

Tamb
Visol

60Hz/1min

67

-40 ... +125

-20 ... +40

-20 ... +55

2500

C
C
C

5.4

Processador digital de sinais DSP

O conversor da SEMIKRON no apresenta circuitos de controle e nem de gerao de

pulsos para acionar as chaves estticas. Sendo assim, foi projetado e implementado um
circuito de ataque de gatilho para os IGBTs utilizando um processador digital de sinais em
ponto fixo de 32 bits, projetado para controlar sistemas em tempo real. O DSP utilizado opera
a uma freqncia de 150 MHz, mas de acordo com a necessidade pode ser configurado para
trabalhar em freqncias mais baixas.
O processador digital de sinais TMS320F2812 apresenta um conjunto de perifricos e
um amplo conjunto de instrues capaz de aproveitar os diversos recursos de CPU
disponveis.
Abaixo so citados as principais caractersticas e os perifricos principais do DSP
utilizado.

Freqncia de clock de 150 MHz;

Conversor Analgico-Digital (ADC) com 16 entradas analgicas multiplexadas com

tempo de converso em torno de 80 ns;

2 gerenciadores de eventos independentes (EVA e EVB);

56 Portas de I/O digitais com dupla funo;

Memria de programa on-chip (SARAM, DARAM e Flash EPROM);

Interface de comunicao serial (SCI);

Interface serial com perifricos (SPI);

Controlador de rede (CAN);

PLL-based clock;

Temporizador watch-dog;

Registradores de soma e produto de 32 e 64 bits;

68

5.5

Instrues apropriadas implementao de rotinas matemticas e compensadores;

Estrutura de processamento tipo pipeline;

Montagem do prottipo

5.5.1 Kit eZdsp

O DSP uma ferramenta muito poderosa e possui uma srie de perifricos

especialmente projetados para o uso em controle de conversores, mas, no entanto, no possui
uma interface entre o DSP e a placa de controle para o acionamento do motor. Para realizar
este interface foi adquirido um Kit de desenvolvimento conhecido como Kit eZdsp conforme a
figura 5.5. O kit de desenvolvimento providencia comunicao entre o computador e o DSP
atravs de uma interface PPI conectada porta paralela, acesso a alguns perifricos do DSP e
acesso a alguns dos pinos de entrada/sada ou tambm chamados de pinos de I/O.
A figura 5.5 mostra a foto do kit de desenvolvimento utilizada neste trabalho, o ezDSP
F2812 .

Figura 5.5 Kit ezDSP F2812 da Digital Spectrum.

69

Para operao com o Kit eZdsp foi necessrio a montagem de duas interfaces para o
fechamento da malha de controle. A primeira, a interface digital conecta os pinos de controle
do DSP de 0 a 3.3 V aos circuitos de ataque de gatilho do inversor de 0 a 15 V. A segunda,
conecta os sinais analgicos de tenso DC , 0 a 600 V, e as correntes de linha do motor, -20 a
20 A, com a entrada analgica do DSP, que projetada para sinais de entrada de 0 a 3.3 V.
Foram encontradas algumas dificuldades nessa fase para se ajustar os ganhos do
circuito de sensoriamente e de condicionamento de sinais da parte analgica, pois, os
resistores usados no foram de preciso, no havendo entretanto comprometimento da relao
sinal/rudo.

5.5.2 Controle das sadas de sinais PWM

A figura 5.6 apresenta o esquema da interface digital para os pulsos PWM. O pino
GPIOB11 , presente no kit eZdsp, o pino de controle, ativado em nvel lgico alto, para
comandar os pinos PWM, que so gerenciados pelo EVA, e comandados pelo timer T1PWM.
Deste modo, esta interface recebe os sete sinais do DSP com nveis de 0 e 3.3V e os
condiciona a 15V na sada para o inversor. Este circuito foi projetado dessa forma devido a
alguns inconvenientes. No projeto original, pretendia-se separar os terras do DSP e do
inversor utilizando um isolador ptico na sada PWM do DSP, mas este no foi possvel,
devido a velocidade de resposta do componente disponvel ser lenta, e devido a questo do
tempo em montar outra placa de controle de sinal PWM. Dessa forma o terra do gate drive do
inversor ficou sendo comum ao terra da sada digital do DSP.

70

1k

+15V

PWM_ENABLE

1k

NAND
PWM1

1k
1k

ULN2003
E1
S1

NAND
PWM2
NAND
PWM3
NAND

PWM4

NAND
PWM5

E2

S2

E3

S3

E4

S4

E5

S5

E6

S6

E7

S7

GND

NAND

1k
1k

1k
1k

Gate Drive
IGBT 1
Gate Drive
IGBT 2
Gate Drive
IGBT 3
Gate Drive
IGBT 4
Gate Drive
IGBT 5
Gate Drive
IGBT 6
Gate Drive
do IGBT
Brake

PWM6
FRENAGEM
NAND

VCC
1k

CIRCUITO DE FRENAGEM

Figura 5.6. Circuito de controle de sinais PWM.

A figura 5.6 apresenta tambm o circuito de controle de frenagem. O DSP, atravs da

comparao da tenso do elo cc com a referncia impe, atravs do pino GPIOB12, a abertura
ou fechamento da chave do resistor de frenagem, controlando assim a tenso mxima no elo
cc. A energia, acima da tenso de referncia, dissipada no resistor de frenagem. O
fechamento da chave se d em nvel lgico alto.

5.5.3 Sensor de Tenso

Na figura 5.7 mostrado o circuito do sensor de tenso montado com o uso de

amplificadores operacionais. A eficincia do circuito se mostrou satisfatrio visto que a
isolao galvnica possibilita uma proteo em caso de falhas do contato do elo cc com o
circuito de aquisio.

71

+15V

SENSOR DE TENSO DE

100 F

EFEITO HALL

120 pF

50k
Vdc
(0 a +600V)

+15V

100 F

120 pF

1000 : 2500
OPA364

Placa de
Condicionamento
de Sinal

OPA364

0V

100 /1%

2.2k

120 pF
-15V

+15V

120 pF

100 F

100 F

-15V

1k

-15V

Figura 5.7 Circuito do sensor de tenso.

Para uma tenso de 600V no elo cc a sada ser 600 x 0.016 = 9.6V a sada para a placa
de condicionamento de sinal varia de 0 a 9.6V .

5.5.4 Sensor de Corrente.

A figura 5.8 mostra o sistema para a leitura das correntes de estator. Foram realizadas
leituras das correntes de duas fases, sendo a terceira calculada. Neste caso, cada corrente do
motor lida por um sensor de efeito hall e depois do circuito de acomodao, a tenso na
entrada do circuito de condicionamento de sinal dada pela multiplicao do fator 0,5 V/A
pela corrente na fase do motor.
+15V

100 F

SENSOR DE CORRENTE DE
EFEITO HALL

120 pF

1:1000

+15V
100 F

120 pF

OPA364
OPA364

Placa de Condicionamento
de Sinal

100 /1%
120 pF
100 F
-15V
-15V

+15V

3.3k
120 pF

100 F
-15V

Figura 5.8 Circuito do sensor de corrente.

72

1k

Para uma corrente de mxima de 20A a sada seria 20 x 0.5 = 10V para o circuito de
condicionamento de sinal para entrada AD do DSP.
Os dois circuitos de sensoriamento de corrente e tenso fornecem em sua sadas
valores de 0 a 10V para a tenso e -10V a +10V para a corrente. Estes sinais so utilizados
como dados de entrada para o circuito de condicionamento de sinal para o AD do DSP. Os
sinais so condicionados no circuito da figura 5.9 que produz na sada nveis de tenso entre 0
e 3.3 V. O amplificador operacional OPA335 usado no circuito de gerao da tenso de
1.65V de referncia. A tenso de referncia usada para deslocar os sinais a fim de adequlos a valores de entrada do AD do dsp. Na sada os sinais de tenso entre 0 e 1.65V
correspondem ao semi-ciclo negativo do sinal obtido pelos sensores e de 1.65V a 3.3 V
correspondem a semi-ciclo positivo destes sinais.

5.5.5 Condicionamento de Sinal

Conforme mencionado anteriormente, os sinais de entrada do circuito de acomodao
de sinal, mostrado na figura 5.9 so resultados da sada dos circuitos de sensoriamento de
tenso e corrente.
Sinal de

4.7k

100 F

Entrada
+10V a -10V

12k

1N755A

+15V

1 F

120 pF

3.3V

12 pF

10k

Zener 7,5V

10

OPA227

3.3k

1N755A

100 F

10k

-15V

1 F

3.3V

do DSP
10k

120 pF

10k

3.3V

12 pF

1k
500

Vref = 1.65V

OPA335

1k

ADC

OPA364

1 F

Figura 5.9 Condicionamento de sinais para o AD do DSP.

73

6800 pF

Foram construdos 8 circuitos, sendo que foram utilizados apenas trs, 1 para cada
canal ADC do gerenciador de eventos Event Maneger A do DSP. Os canais extras podem ser
aproveitados para aplicaes onde a utilizao de mais canais se faz necessrio. Os
amplificadores operacionais (AOs) de preciso utilizados, OPA227, OPA335 e OPA364 so
rail-to-rail input/output, sendo que os AOs OPA3x so especialmente projetados para
trabalhar com nveis de tenso entre 1,8 a 5,4 V. Estes amplificadores operacionais foram
cedidos pela Texas Instruments (TI) atravs de amostras, conforme a figura 5.9.
A aquisio dos sinais foi realizada utilizando um Osciloscpio THD720A da
Tektronics. O esquema completo com conexes entre o computador, o DSP, a placa de
aquisio e o inversor com o motor so mostrados na figura 5.10.

Figura 5.10. Representao completa do circuito de controle.

Para o entendimento do funcionamento do programa foi montado um fluxograma,
afim de, comentar cada etapa da realizao dos clculos no programa.

5.6

Programao do firmware

O programa foi desenvolvido em linguagem de programao C e foi utilizado o

sistema de representao em ponto fixo. No DSP F2812, as variveis inteiras so definidas
74

em 32 bits e a representao para valores mximos e mnimos de variveis do programa foi

escolhido o formato Q24, sendo possvel, portanto representar nmeros de 128 a 128 224 ,
garantindo uma boa representao numrica. O formato Q24 possui 24 bits para representao
fracionria e 7 bits para representar nmeros inteiros e 1 bit de sinal. Todas as variveis do
programa esto representadas em PU(Por unidade), dessa forma, as grandezas no
ultrapassam os limites mximos e mnimos.
O programa dentro do lao de interrupo se inicia com a leitura dos sinais de
correntes e tenso do elo cc. Esses sinais so obtidos pelo conversor AD do DSP. A funo de
chaveamento do inversor tambm obtido para o clculo das tenses e o terceiro sinal de
corrente calculado. Logo aps realizada a transformao da representao das correntes e
tenses de 3 eixos para 2 eixos . Em seguida, fluxo, conjugado e velocidade so estimados e o
clculo do controlador PI de velocidade realizado. O controlador PI obtm como sinal de
entrada o erro proveniente da comparao entre a velocidade de referncia e a velocidade
estimada. O resultado um valor de referncia de conjugado que usado na comparao com
o conjugado estimado, conforme mostrado no fluxograma da figura 5.11.
Como a freqncia de chaveamento varivel, dependendo do nvel das histereses e
dos setores, a mxima freqncia de chaveamento fica limitada pelo tempo de interrupo
para clculo e definio dos vetores.

75

Incio

Inicializa as constantes e
variveis de entrada

Inicializao da Interrupo
TIPWM Undeflow

Loop de espera
e aguardo
de interrupo

Leitura da tenso Vdc e

correntes ia, ib.

Transformada de Clarke

Estimativa de fluxo ,
conjugado e de velocidade

Comparador do tipo histerese

de fluxo e conjugado

Definio do nvel de
velocidade
Controlador PI de Velocidade
Definio dos vetores de
chaveamento

JJG

Calculo do s , , Te .
s

Atualiza as saidas PWM.

Clculo do erro de fluxo e

conjugado

Atualiza registrador de
interrupo.

Definio dos setores

oculpado pelo fluxo estator

Figura 5.11 Fluxograma geral.

Aps ser comentado um pouco das caractersticas do hardware e do software
utilizado, os testes experimentais foram realizados e os resultados sero mostrados e
discutidos na seo seguinte.

76

5.7

Resultados experimentais

Os testes experimentais foram obtidos a fim de testar os esquemas DTC Tradicional

e o DSVM. As caractersticas do motor de induo so apresentadas na tabela 5.2. No
programa todas as variveis so tratadas em PU. Dessa forma, o valor de 1 pu de velocidade
188,8[rad/s], 18.75 [N.m] correspondente a 1PU de conjugado e 7.07[A], a 1PU de corrente.
Condies transitrias de carga foram obtidas com uma chave que aplicava e retirava carga no
momento desejado. Foram realizados tambm transitrios com alterao da velocidade de
referncia, onde o erro gerado em relao a velocidade do motor resultava em um valor de
conjugado de referncia para o controle.
Tabela 5.2 Dados do Motor.
Dados do motor de induo trifsico gaiola de esquilo
Potncia [CV / W]
3 / 2208
Velocidade Nominal [RPM]
1710
Alimentao [V]
220 / 380
Corrente Nominal [A]
8,59 / 4,97
Nmero de Plos
4
Resistncia de Estator [ ]
2,85
Resistncia de Rotor [ ]
2,6381
Indutncia de Disperso Estator [mH]
6,9451
Indutncia de Disperso Rotor [mH]
6,9451
Indutncia de magnetizao [mH]
142,1318
Os grficos foram obtidos utilizando um Osciloscpio THS720 da Tektronics
posicionando as ponteiras diretamente em pontos especficos da placa de sensoriamente de
corrente e tenso. Os sinais como fluxo estatrico, conjugado eletromagntico, velocidade do
motor, foram obtidos atravs das sadas PWM do KitZdsp. Foi utilizado um filtro RC com
freqncia de corte de 2.2kHz nas trs sadas existentes. No programa cada interrupo
realiza a leitura dos sinais de entrada, o clculo dos estimadores e a definio dos vetores de
chaveamento. O teste com o esquema DTC tradicional foi programado para uma interrupo a
cada 100 s , sendo que o tempo para os clculos so de 18 s . A cada interrupo, um nico
77

vetor de chaveamento definido. J no DSVM os vetores de chaveamento so aplicados a

cada interrupo de 66 s , sendo que a definio dos trs vetores de chaveamento do inversor
acontece a cada perodo de amostragem de 200 s . Esses vetores so aplicados ao inversor da
seguinte forma. Na primeira interrupo de programa acontece a definio dos trs vetores de
JJG JJG JJG

JJG

chaveamento, como por exemplo V2 ,V3 ,V0 e o vetor V2 aplicado ao inversor durante um
tero do perodo de amostragem . Na interrupo seguinte, 66 s aps a primeira interrupo, o
JJG

programa no define vetor apenas sai com vetor V3 e aps 66 s h uma nova interrupo
JJG

onde o vetor V0 aplicado ao inversor. Aplicados os trs vetores o programa define

novamente os prximos vetores de chaveamento na prxima interrupo. Dessa forma, um
vetor de chaveamento no DSVM definido a cada 200 s , sendo o dobro do DTC tradicional.
Neste trabalho, a freqncia de chaveamento de 10kHz para o DTC tradicional e de 15kHz
para o DSVM so mximas, pois, definida de acordo com o perodo de amostragem. A
largura total das bandas de histerese de fluxo e conjugado so de 0.02 [Wb] e 8 [N.m] para o
DTC tradicional e de 0.01 [Wb] e 8 [N.m] para o DSVM.

Figura 5.12 Diviso dos Setores em 6 partes

Na figura 5.12 mostrado a diviso dos setores do ngulo do fluxo de estator em seis
partes. Cada setor ocupa 60 e determinante na escolha dos vetores de tenso. Um problema
encontrado foi a flutuao de setores na transio. Isso gerava elevados rudos de conjugado e
78

corrente, pois, alguns vetores de tenso eram definidos em setores no permitidos. Este
problema foi superado utilizando o mesmo principio de histerese, onde uma vez assumido o
setor seguinte no mais voltava ao anterior a no ser se reduzisse a largura da banda
estipulada.

(a) DTC Tradicional

(b) DSVM

Figura 5.13. Conjugado em regime permanente a 0.1pu Velocidade

Na figura 5.13 mostrado o conjugado eletromagntico e o conjugado de referncia
em regime permanente para o motor operando a 0.1pu de velocidade o que equivale a
18.8[rad/s]. A menor oscilao do conjugado no DTC tradicional reflexo de menores
oscilaes da corrente de estator, conforme a figura 5.14.

T
1>

1>

1) Ch 1:

1 V 50 ms

1) Ch 1:

(a) DTC Tradicional

1 V 50 ms

(b) DSVM

Figura 5.14 Corrente de fase em regime permanente a 0.1 pu de Velocidade

79

(a) DTC Tradicional

(b) DSVM

Figura 5.15 Conjugado em regime permanente a 0.4pu Velocidade.

A anlise realizada em mdia velocidade mostrou que as oscilaes de conjugado do

DSVM so menores que no DTC tradicional, conforme a figura 5.15. Isso devido a corrente
de estator apresentar menores oscilaes que o DTC tradicional, conforme a figura 5.16. Esta
anlise se estende para a alta velocidade conforme as figuras 5.17 e 5.18. As tabelas utilizadas
para todas as faixas de velocidades so vlidas e apresentam melhores resultados que o DTC
tradicional onde apenas uma tabela de chaveamento usada.

1>

1>

Corrente de fase
1) Ch 1:

1 V 20 ms

1) Ch 1:

(a) DTC Tradicional

1 V 20 ms

(b) DSVM

Figura 5.16 Corrente de fase em regime permanente a 0.4 pu de Velocidade

80

A largura das bandas de histerese exerce forte influncia nas oscilaes de fluxo e
conjugado. Uma maior largura de banda de histerese causa elevadas oscilaes de corrente,
fluxo e conjugado, determinando portanto, baixa freqncia de chaveamento e uma alta taxa
de distoro harmnica. Em contrapartida, larguras pequenas de bandas de histerese,
determinam baixas oscilaes de fluxo, corrente e conjugado, diminuindo assim a taxa de
distoro harmnica ao custo de uma elevao na freqncia de chaveamento. A definio da
largura de histerese em implementaes digitais, deve ser cuidadosamente definida. Um
problema comum o fato do limite da banda de histerese ser ultrapassado e o controle no
poder ser executado, devido ao tempo de interrupo do programa. Quando isso ocorre, os
erros resultantes entre os valores de referncia e os valores estimados podem ser grandes,
resultando em maiores oscilaes do que implementaes analgicas onde as fronteiras das
histereses exercem maior autonomia no controle. Um outro fator importante devido ao
tempo de processamento. Uma vez realizada a leitura dos sinais de entrada, o controle s vai
gerar um sinal de controle depois do tempo de processamento. O vetor de tenso gerado pode
no ser capaz de satisfazer os erros de fluxo e conjugado em tempo real. Isso mais comum
quando a leitura realizada nas fronteiras dos setores e dos nveis de histerese.
O grfico de corrente da figura 5.18 mostra a corrente de fase em regime permanente
a 0.8 pu de velocidade. Observa-se que as correntes apresentam oscilaes muito parecidas.
Isso deve-se ao fato de que em altas velocidades a freqncia de chaveamento por ciclo de
corrente reduzido em comparao a velocidades mais baixas. Mesmo com esse perfil de
corrente o conjugado do DSVM apresentou melhores resultados que o DTC tradicional.

81

(a) DTC Tradicional

(b) DSVM

Figura 5.17 Conjugado em regime permanente a 0.8pu Velocidade

1>

1>

1) Ch 1:

1 V 10 ms

1) Ch 1:

(a) DTC Tradicional

1 V 10 ms

(b) DSVM

Figura 5.18 Corrente de fase em regime permanente a 0.8 pu de Velocidade

Uma anlise sobre trajetria do vetor fluxo de estator tambm foi realizada. Todos os
grficos obtidos nos testes experimentais, apresentaram resultados semelhantes em termos de
oscilaes de fluxo. O grfico da trajetria do vetor fluxo de estator no plano dq mostrado
na figura 5.19. O fluxo esta variando em torno do valor nominal de 0.8[W.b]. Este grfico foi
obtido em condies de regime permanente com o motor operando com carga.

82

T
T

21 >

2 1) Ch 1:

2) Ch 2:

500 mV 10 ms
500 mV 10 ms

X: 500 mV

a) Fluxo dq

Y: 500 mV

a) Diagrama polar do fluxo de estator

Figura 5.19 Trajetria do vetor fluxo de estator

O comportamento dos esquemas de controle direto de conjugado adotadas, utilizando

controle de velocidade em malha fechada,

foram avaliadas sobre vrias condies de

operao.
Diante de uma condio de degrau de carga o erro gerado entre a velocidade de
referncia e velocidade estimada gera um sinal de comando de conjugado. Este sinal
posteriormente gera um erro em relao ao conjugado estimado que produz um nvel de saida
do comparador de histerese que selecionar um vetor de tenso capaz de responder as
solicitaes de carga, conforme pode ser visto na figura 5.20 (a) e (b).

(a)

(b)

Figura 5.20 Resposta de conjugado eletromagntico DSVM

83

A figura 5.21, mostra a resposta da velocidade do motor a uma alterao na velocidade

de referncia. Observa-se que o controlador PI atuou de maneira eficaz. A instabilidade
ocorrida nas ultrapassagens das referncias de velocidade, foram rapidamente corrigidas pelo
controle e a velocidade do motor se estabilizou em torno do valor desejado.

Figura 5.21. Velocidade do motor

Uma inverso de velocidade mostrou a eficincia do controle para atuar rapidamente
nas repostas alterao de velocidade de referncia com inverso de velocidade, conforme a
figura 5.22. Na figura 5.23 o fluxo de estator nos eixos dq mostra o momento exato da
inverso da velocidade.

Figura 5.22 Inverso de velocidade

84

A figura 5.24, mostra claramente a atuao de controle. O conjugado de referncia se

inverteu no momento de inverso de velocidade produzindo um conjugado que freia o motor e
produz conjugado para acelerar no sentido oposto. Quando a velocidade de referncia foi
atingida o conjugado caiu para suprir, apenas, a demanda de carga e perdas internas.

T
T

21 >

2 1) Ch 1:

2) Ch 2:

500 mV 100 ms
500 mV 100 ms

Figura 5.23 Fluxo dq no momento da inverso de velocidade.

Figura 5.24 Resposta do conjugado de referncia

Na figura 5.25, a atuao do controle do DSVM atuou de maneira eficaz no controle
de velocidade. Os valores de referncia de velocidade esto variando em torno de 0,8pu,
0,0pu e -0.8pu. Quando houve uma mudana de referncia de velocidade no instante 7,0s de
0,0pu a 0.8pu de velocidade o controle atuou de forma rpida fazendo o motor trabalhar com
a velocidade imposta. O overshoot presente na resposta de velocidade devido a escolha dos
85

ganhos do controlador PI. Conforme pode ser visto em 0,0 pu de velocidade muitas oscilaes
de velocidade foram apresentadas. Estes valores no foram otimizados devido a no ser o foco
do presente trabalho.
O sistema esta em evoluo, de modo que, a cada ao no controle do acionamento
melhoras so conseguidas.

Figura 5.25. Atuao do controle DSVM para referncias de velocidade 0.8 pu, 0pu -0.8.

5.8

Consideraes Finais:

Neste captulo os esquemas de controle direto de conjugado estudados foram avaliados

experimentalmente sob diversas condies de operao. Um prottipo utilizando um
processador digital de sinais foi utilizado. Para isso, uma placa de circuito impresso foi
montada para interface entre o circuito de sensoriamento e acomodao de sinal e o kit eZdp
que realiza a comunicao com o DSP. Este kit tambm realiza interface entre o computador
e o DSP.
Os testes foram realizados usando uma carga linear. As mudanas de velocidade de
referncia foram realizadas em tempo real, atuando diretamente no programa. Os resultados
86

mostram que a atuao do controle DTC tradicional atravs da imposio de um nico vetor
de chaveamento durante um perodo de amostragem, elevadas oscilaes de fluxo e
conjugado. Estes resultados puderam ser melhorados com o uso do DSVM, onde trs vetores
de tenso so impostos ao motor durante cada perodo de amostragem.
Os grficos de fluxo de estator, nos testes, ficaram muito parecidos no sendo possvel
portanto verificar uma diferena no controle do fluxo nos dois esquemas. Sendo assim, apenas
um grfico mostrando a trajetria do vetor fluxo de estator foi apresentado.

87

CAPTULO VI

CONCLUSO

6.1

Concluso Final

Este trabalho teve o objetivo de abordar a tcnica de controle direto de conjugado

dando uma nfase maior ao DSVM em relao ao DTC tradicional. A comparao entre essas
duas tcnicas foi realizada com base na anlise das oscilaes de corrente, fluxo e conjugado
eletromagntico do MIT. Foi desenvolvido tambm um controle de velocidade do tipo
sensorless.
Inicialmente foi abordada a filosofia do controle direto de conjugado. Ao contrrio das
tcnicas por orientao de campo, onde o controle de fluxo e de conjugado conseguido
atuando diretamente nas correntes de estator, a estratgia do DTC realiza o controle de fluxo
e conjugado atuando diretamente no vetor fluxo de estator atravs de vetores de tenso
obtidos por uma tabela de chaveamento. Para a definio dos vetores de chaveamento so
considerados os nveis de sada dos comparadores de histerese, de fluxo e de conjugado, e a
posio do vetor fluxo de estator. A correta aplicao dos vetores de tenso leva duas
caractersticas necessrias e suficientes ao controle DTC: a primeira que o vetor fluxo de
estator assume um lugar geomtrico circular de amplitude igual ao fluxo de referncia
adotado; a segunda que h uma imposio de conjugado eletromagntico atravs da variao
do ngulo espacial entre os vetores fluxo de estator e fluxo de rotor.
88

As

simulaes

computacionais

foram

realizadas

utilizando

software

MATAB/SIMULINK, onde o modelo matemtico ABC do MIT foi implementado visando

obter resultados mais realsticos e precisos. O perodo de amostragem foi escolhido de forma
a possibilitar uma comparao entre os dois esquemas de controle. Todas as simulaes
foram realizadas com controle PI de velocidade que gera um sinal de sada, utilizado como
sinal de referncia de conjugado. Os resultados mostraram que o controle apresenta respostas
rpidas quando submetidas a transitrios de carga e mudana nos referenciais de entrada tanto
de fluxo quanto de conjugado e velocidade. As tabelas do DSVM foram testadas em operao
nos quatro quadrantes e se mostraram robustas e confiveis para serem implementadas
experimentalmente. As oscilaes de fluxo, corrente e conjugado, apresentadas pelo controle
DSVM foram menores que o DTC tradicional, resultado em um ganho de desempenho do
motor.
Os testes experimentais foram realizados utilizando um processador digital de sinais, o
TMS320F2812 da Texas Instruments. Foi necessrio construir uma placa de circuito impresso
para a comunicao com o kit eZdsp, onde o processador estava inserido. A placa composta
de um circuito de sensoriamento e acomodao de sinal para as entradas AD do DSP e um
circuito de ataque de gatilho para comandar as chaves IGBTs do inversor. Foi utilizado como
carga um gerador de corrente contnua acoplado ao eixo do MIT. Os resultados mostram que
a teoria do controle direto de conjugado foi comprovada experimentalmente para vrias
condies de operao, apresentando robustez e confiabilidade. O controle de velocidade
utilizado do tipo sensorless, e apresentou respostas rpidas e satisfatrias ao degrau de
velocidade. Os estimadores de fluxo e de conjugado apresentaram bom desempenho para uma
ampla faixa de velocidades. As oscilaes de fluxo e conjugado, apresentadas pelo DTC
tradicional so maiores quando comparadas a aquelas apresentadas no controle DSVM. Estes
resultados mostram que o controle DTC usando DSVM confivel e apresenta melhores

89

resultados que a tcnica DTC tradicional, ao custo de uma elevao do nmero de vetores de
tenso e aumento das tabelas de chaveamento.

90

6.2 Propostas para trabalhos futuros.

Fazer uma comparao entre o controle DSVM e o controle por orientao de campo.
Implementar o DTC e o DSVM aplicado trao eltrica.
Implementar tcnicas mais robustas para estimao de fluxo e velocidade para o controle
direto de conjugado.

91

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