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EVALUACIN DE ESTRATEGIAS
Director
Ing. JOS ALEJANDRO AMAYA PALACIO
Codirector
Msc. DANIEL ALFONSO SIERRA BUENO
A mis hermanitos Laura Marcela y Luis Miguel, simplemente por existir y constituir
para hoy el centro de mi existencia.
A Yenny Slendy Nio el amor de mi vida, por su compaa y amor durante ms de
la mitad de mi carrera.
Lo logramos.
AGRADECIMIENTOS
Daniel Alfonso Sierra Bueno, codirector del proyecto por su apoyo, confianza y
amistad, y por facilitar y garantizar los materiales necesarios para la culminacin
de este proyecto.
Jos Alejandro Amaya Palacio, director del proyecto, amigo y gua, por su
inmensa colaboracin y entrega incondicional.
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCIN
1.1 INTRODUCCIN
11
12
13
16
16
17
17
19
21
2.1 INTRODUCCIN
21
21
27
30
32
32
2.6.1.1 Multiplicador
32
33
33
2.6.1.4 Limitador
33
35
36
36
37
38
38
39
39
42
42
42
47
3.1 INTRODUCCIN
47
48
48
57
66
ii
68
70
71
71
77
80
82
87
4. EVALUACIN DE ESTRATEGIAS
92
4.1 INTRODUCCIN
92
92
92
92
93
93
93
94
95
96
96
96
96
96
97
iii
98
98
98
98
99
99
99
99
99
99
100
4.3.4.3 No linealidades
100
101
101
5. INTERFAZ GRFICA
105
5.1 INTRODUCCIN
105
105
110
CONCLUSIONES
112
OBSERVACIONES
114
RECOMENDACIONES
116
BIBLIOGRAFA
117
iv
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Sistema de Nivel de lquido
11
12
15
16
19
22
24
25
34
35
36
37
38
41
44
45
46
50
Figura 22. Respuesta al escaln unitario. Control Tanque No.1 Modelo completo
en Simulink
51
52
53
54
Figura 26. Grafico del lugar de las races (Control Tanque No.1 Modelo lineal) 55
Figura 27. Grafico del lugar de las races cerca al origen (Control Tanque No.1
Modelo lineal)
56
Figura 28. Respuesta al escaln unitario. Control Tanque No.2 Modelo Completo
en Simulink
58
59
60
60
62
63
Figura 34. Grfico del lugar de las races (Control Tanque No.2 Modelo lineal) 64
Figura 35. Grfico del lugar de las races cerca al origen (Control Tanque No.2
Modelo lineal)
65
67
Figura 37. Respuesta al escaln unitario, control Tanque No.1. Modelo en Simple
Control
68
69
70
73
74
74
75
76
vi
77
78
Figura 47. Respuesta Lenta al escaln unitario con sintonizacin para el escaln
de magnitud 2.3
79
80
81
82
84
85
86
87
Figura 55. Respuesta a una entrada escaln de magnitud 1.2 con un controlador
sintonizado para el escaln unitario
88
89
90
91
105
106
107
Figura 62. Mensaje de error presentado cuando los tiempos de inicio y parada de
simulacin son iguales
108
109
vii
viii
111
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Datos del sistema Tanque - Vlvula
23
LISTA DE ANEXOS
Pg.
ANEXO 1 TABLAS
118
121
124
126
TITULO:
AUTORES:
PALABRAS CLAVE:
**
DESCRIPCIN
A partir de las ecuaciones que modelan la operacin dinmica del sistema se
desarroll un modelo del sistema de tres tanques empleando la herramienta Simulink
de MATLAB y la plataforma de Simple_Control. El Sistema de Tres Tanques consiste
de tres tanques cilndricos de iguales dimensiones interconectados entres s por medio
de vlvulas ubicadas en la parte inferior de los mismos. El flujo de entrada de lquido
alimenta al primer tanque que solo posee desage hacia el segundo tanque. El tercer
tanque recibe el flujo proveniente del tanque nmero dos y cuenta a su vez con un
desage hacia el aire. Para los modelos del sistema en ambas plataformas se llev a
cabo el control para las variables de nivel en los tanques 1 y 2 de manera individual,
utilizando una estrategia de control convencional. De forma complementaria se
model en Simulink el control de nivel utilizando una estrategia de control en el
espacio de estados. A partir de los resultados se llev a cabo un proceso de
evaluacin comparativa tanto de estrategias de control como de plataformas de
cmputo utilizadas. Finalmente con el propsito de presentar los modelos en un
lenguaje de ms alto nivel se desarroll una interfaz grfica para cada plataforma
utilizando las herramientas con que cada cual cuenta.
Trabajo de Grado
Facultad de Ingenieras Fsico Mecnicas. Ingeniera Electrnica. Director: Ing.
Jos Alejandro Amaya Palacio. Codirector: Msc. Daniel Alfonso Sierra Bueno.
**
TITTLE:
AUTHORS:
KEYWORDS:
**
DESCRIPTION
Based on the equations representing the dynamic operation of the system, a model of
The Three Tank System was developed, using the MATLAB Simulink Toolbox and the
Simple_Control platform. The Three Tank System consist of three cylindrical tanks of
the same dimensions interconnected each other by means of valves which are located
at the bottom of them. The input flow of liquid feeds the first tank that only possesses
a drain toward the second tank. The third tank receives the incoming flow from the
tank number two and at the same time it possesses a drain toward the air. The control
of the variables of level on the tanks 1 and 2 was individually carried out using a
classic control strategy in each one of the models in both platforms. On a
complementary way, the level control using a state space control strategy was
modeled in Simulink. From the obtained results, a process of comparative evaluation
of both control strategies and computation platforms used was carried out. Finally,
with the purpose of presenting the models in a higher -level language, a graphic
interface for each platform was developed using the available tools in each one. In
one of the annexes at the end of the document a two variables control model is
presented. In this case the two variables correspond to the levels of the tanks 1 and 2.
Graduation work
Physico Mechanic Engineering Faculty . Electronic Engineering. Director: Ing.
Jos Alejandro Amaya Palacio. Codirector: Msc. Daniel Alfonso Sierra Bueno.
**
INTRODUCCIN
de
modelos
utilizadas
como
de
las
estrategias
de
control
1.1 INTRODUCCIN
El nmero de Reynolds es una cifra adimensional que se utiliza para definir las caractersticas del
flujo dentro de un conducto. Re<2000 Lam, si Re>10000 Tur. Wikipedia (http://es.wikipedia.org).
m
3
m s
Ecuacin 1.1
Ecuacin 1.2
Donde:
Q= Velocidad de flujo de lquido en estado estable, m3/s
K= Constante, m2/s
H= Altura en estado estable, m
La resistencia para flujo laminar sera entonces:
2
3
Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Editorial Prentice Hall, 2003, pg.153.
Ibid, pg. 153.
R=
dH H
=
dQ Q
Ecuacin 1.3
Ogata, 2003
Q=K H
Ecuacin 1.4
Donde:
Q= Velocidad de flujo de lquido en estado estable, m3/s
K= Constante, m2.5/s
H= Altura en estado estable, m
La resistencia para flujo turbulento se obtiene de la siguiente manera:
R=
dH
dQ
Ecuacin 1.5
dQ =
K
dH
2 H
Ecuacin 1.6
Por lo tanto:
dH 2 H 2 H H 2 H
=
=
=
dQ
K
Q
Q
Ecuacin 1.7
Finalmente:
R=
2H
Q
Ecuacin 1.8
v12
v22 p 2
p1
h1 +
+
= h2 +
+
2g w
2g
w
Ecuacin 1.9
p1 p 2
,
: Cargas de presin
w w
w: Peso especfico5
g: Aceleracin debida a la gravedad
La localizacin de las fuerzas en la trayectoria del lquido puede ser apreciada en
la figura 2.
Ho +
p
v2
v2
= 1+
+
w
w 2g
2g
po
Ecuacin 1.10
H = Ho +
po p1
w
Ecuacin 1.11
Dado que el lquido sale directamente al aire, las presiones en los puntos P o y P 1
son iguales y tienen el valor de la presin atmosfrica por lo tanto
H = Ho
H=
v2
(1 + )
2g
Ecuacin 1.12
v=
1
1+
2 gH = 2 gH
Ecuacin 1.13
1
1+
Ecuacin 1.14
Q = S chv = S o 2 gH
Ecuacin 1.15
S
= ch = chorro
So do
Ecuacin 1.16
Si hacemos = tenemos
Q = S o 2 gH = So 2 g H
Ecuacin 1.17
Por lo tanto el coeficiente K que relaciona flujo Q con altura H est dado como
K = S o 2 g
Ecuacin 1.18
Los valores
Esta
10
Q = S o 2 gH
Ecuacin 1.19
K = So 2g
Ecuacin 1.20
C=
Ecuacin 1.21
11
Ogata, 2003
En relacin con la figura 5, se dice que el tubo que conecta los tanques 1 y 2 se
encuentra completamente ahogado9, esto quiere decir que el nivel de lquido en
ambos tanques estar siempre en su totalidad por encima del nivel del tubo. En
este caso la relacin flujo altura (Nivel) de la ecuacin 1.4 se ve modificada
simplemente de la forma
Q = K H1 H 2
Ecuacin 1.22
Q = S o 2 g H 1 H 2
Ecuacin 1.23
12
Q = S o 2 g H1 H 2
Ecuacin 1.24
Ecuacin 1.25
Q = K H1 H 2
Ecuacin 1.26
Considerando S
Ecuacin 1.27
13
volumen que ingresa por el tubo x1 y el volumen que sale por el tubo x2 en un
pequeo lapso de tiempo dt, es decir
dV
= Qi Qo
dt
Ecuacin 1.28
Ecuacin 1.29
Ecuacin 1.30
O bien,
dH =
1
(Qi Qo )dt
S
Ecuacin 1.31
to dH = to S (Qi Qo )dt
t
Ecuacin 1.32
H (t ) =
1
S
(Qi (t ) Qo (t ))dt
Ecuacin 1.33
14
Lo que nos dice la ecuacin 1.33, es que cualquier variacin en la altura con
respecto al tiempo viene dada por la diferencia entre el volumen de ingreso debido
al flujo de llenado Qi (t) y el volumen de salida debido al flujo de vaciado Qo(t) sobre
el rea de la seccin transversal.
Ecuacin 1.34
15
Una segunda opcin es que el flujo sea administrado mediante el bombeo de agua
desde un tanque inferior de almacenamiento utilizando una motobomba.
16
La
Como ya se mencion, el flujo de salida del tanque No. 3 tiene dos opciones para
su destino. La primera opcin sera llevar el flujo directamente a un desage
17
10
18
www.ias.uni-stuttgart.de
Ecuacin 1.35
h2 h3
= q2
R2
Ecuacin 1.36
C1
C2
h3
= q3
R3
Ecuacin 1.37
dh1
= q q1
dt
Ecuacin 1.38
dh2
= q1 q 2
dt
Ecuacin 1.39
19
C3
dh3
dt
= q2 q3
Ecuacin 1.40
H 1 (s ) H 2 ( s )
= Q1 ( s)
R1
H 2 ( s) H 3 ( s)
R2
Ecuacin 1.41
= Q2 ( s)
Ecuacin 1.42
H 3 (s)
= Q3 ( s )
R3
Ecuacin 1.43
C1 sH 1 ( s ) = Q ( s) Q1 ( s )
Ecuacin 1.44
C 2 sH 2 (s ) = Q1 ( s ) Q 2 ( s )
Ecuacin 1.45
C 3 sH 3 ( s) = Q2 ( s ) Q3 (s )
Ecuacin 1.46
20
Los datos como seccin transversal, altura del tanque, tipo de vlvula fueron
tomados de uno de los tanques de que dispone el laboratorio de instrumentacin
electrnica
de
la
Escuela
de
Ingenieras
Elctrica,
Electrnica
Telecomunicaciones.
El proceso consisti en llenar inicialmente el tanque hasta una altura determinada
(70 cm = 0.7 m), para posteriormente vaciarlo tomando el tiempo de vaciado.
Los datos obtenidos en este experimento se encuentran en la tabla A1.1 del anexo
A1.
La grfica de altura contra tiempo (promedio), se puede apreciar en la figura 9. De
esta grafica se determina el valor de la constante de tiempo del sistema. Para tal
fin, se desarroll el programa A2.1 en MATLAB, con el fin de interpolar por tres
21
Con los tres valores obtenidos para la constante de tiempo, se calcul un valor
promedio para a
l constante de tiempo de 137.6977 s, este es el valor de la
constante de tiempo que se considerar para el sistema. En la figura 10 se puede
comparar este valor estimado respecto al valor experimental.
22
Ecuacin 2.1
Datos de la vlvula
Orificio
25 mm
Tamao tubo
1 ''
Modelo
UW - 25 NPT
Voltaje
220 V
Frecuencia
50 - 60 Hz
Presiones de
Operacin
Material
Tipo
Metal
Material
23
Mn
0 Kg/cm2
Mx
5 Kg/cm2
Vlvula Solenoide,
Normalmente Cerrada
Latn forjado o
Bronce moldeado
P = 2r
Ecuacin 2.2
De manera que
P = 1 .27 m = 2r
r=
1.27
m = 0.2021 m
2
Ecuacin 2.3
A = r 2
24
A = ( 0.2021 ) 2
A = 0.1283 m 2
Con este resultado y haciendo uso de la ecuacin 2.1, podemos calcular el valor
de resistencia para la vlvula
= RC
137.6977 = R( 0.1283)
R = 1072 .8256 s 2
m
25
Q3 ( s )
Q (s )
[R R R C C C s
1 2 3 1 2 3
1
3
(R1C1 + R 2 C1 + R 3C1 + R 2 C 2 + R3 C 2
+ R 3 C 3 )s + 1
Ecuacin 2.4
Q3 ( s ) =
H 1( s )
R1 R 2 R 3C 2 C 3 s 2 + (R1 R 2 C 2 + R1 R3 C 2 + R1 R 3 C 3 + R 2 R 3 C 3 )s + R1 + R 2 + R3
Ecuacin 2.5
H 1 ( s)
=
Q( s )
(R1C1 + R 2 C1 + R3 C1 + R 2 C 2 + R3 C 2 + R 3 C3 )s + 1
Ecuacin 2.6
26
H 1 (s )
R3C 2 s 2 + 4 R 2Cs + 3R
=
Q( s ) R 3C 3s 3 + 5R 2C 2 s 2 + 6RCs + 1
Ecuacin 2.7
Ecuacin 2.8
Ecuacin 2.9
Por lo tanto la funcin de transferencia para el nivel del tanque No. 2 viene dada
de la siguiente manera
H 2 ( s)
147667.48s + 2145.65
=
Q( s )
2607758.046s 3 + 94728.69s 2 + 825.86s + 1
Ecuacin 2.10
H 3 (s)
Q ( s)
1072.8256
2607758.046s 3 + 94728.69s 2 + 825.86s + 1
Ecuacin 2.11
27
dh1
dt
dh
x2 = 2
dt
dh
x3 = 3
dt
x1 = h1
x1 =
x 2 = h2
x3 = h3
u=q
Donde q es el flujo de entrada y h1, h2 y h3 son los niveles de los tanques 1,2 y 3
respectivamente.
Aunque hay un nmero ilimitado de posibilidades de seleccin para las variables
de estado, la manera como fueron seleccionadas evita la necesidad de utilizar un
observador ya que todas las variables se encuentran disponibles para su
realimentacin. En este caso al tratarse las variables de estado de los niveles en
cada uno de los tanques la observacin se llevara a cabo utilizando sensores de
nivel, uno por cada tanque.
Utilizando las ecuaciones del sistema (Ecuaciones 1.35 a 1.40), podemos
x1 =
x
x
u
1 + 2
C1 R1C1 R1C1
x1
1
1
x3
+ x 2
+
R1C 2
R1C 2 R2 C 2 R 2 C 2
x2
1
1
+ x 3
R2C3
R 2 C3 R 3 C 3
x2 =
x3 =
28
x
x
u
1 + 2
C RC RC
x
2 x3
x2 = 1 + x2
+
RC
RC RC
x1 =
Ecuacin 2.12
x
2
x3 = 2 + x3
RC
RC
1
x1 RC
1
x2 =
RC
x3 0
1
RC
2
RC
1
RC
0
1
x1
1 C
x2 + 0 u
RC
2 x 3 0
RC
Ecuacin 2.13
x1
y = [1 0 0] x 2
x3
Ecuacin 2.14
x1
y = [0 1 0] x 2
x3
Ecuacin 2.15
De acuerdo con los valores obtenidos para R y para C, la matriz de estado est
dada en la forma de la ecuacin 2.16
29
7.265 103
A = 7.265 10 3
7.265 10 3
14.53 10 3
7.265 10 3
7.265 10 3
14.53 10 3
Ecuacin 2.16
K = S o 2 g
Ecuacin 2.17
Donde = y los valores de y vienen dados por las ecuaciones 1.16 y 1.14
respectivamente, estas ecuaciones se repiten a continuacin
S
d
= ch = chorro
So do
Ecuacin 2.18
1
1+
Ecuacin 2.19
Si consideramos inicialmente gasto terico y flujo de lquido ideal K viene dado por
la ecuacin 1.20, que se repite a continuacin
30
K = So 2g
Ecuacin 2.20
El rea real de vaciado estara dada no por el rea transversal del tubo sino por el
rea transversal de la vlvula dado que esta es menor que la del tubo. Podemos
entonces calcular el rea de vaciado como sigue
Dimetro Vlvula = 1' ' = 25 .4mm = 25.4 10 3 m
R = 0.0127 m
g = 9 .8 m / s 2
2 g = 4.43 m 0.5 / s
Por lo tanto
K = S o 2g
K = (5.07 10 4 )(4.43)
K = 0.0022 m
2 .5
Sin embargo el valor real del coeficiente de gasto no es uno, sino que para el flujo
a travs de un tubo corto presenta un valor aproximado de 0.82, de esta manera
31
K = S o 2 g
K = ( 0.82)(0.0022)
K 0.002 m
2 .5
osciloscopios y displays.
2.6.1 Vlvula de entrada
32
Este interruptor anula por completo el flujo de entrada en caso de que sea
necesario detener el proceso por emergencia.
2.6.1.4 Limitador
La seal de flujo de entrada debe estar limitada como mximo a la cantidad dada
como Volumen de entrada. Por lo tanto, el limitador se encarga de recortar la
seal de salida del multiplicador, de ser necesario.
33
34
1
S
(Qi (t ) Qo (t ))dt
Ecuacin 2.21
La ecuacin 2.21 nos dice que la altura o nivel viene dada por la integral del
volumen que entra menos el volumen que sale del tanque, dividido por el rea
transversal del tanque. Las operaciones de integracin del flujo neto de entrada y
posterior divisin por el rea transversal, corresponden al modelo matemtico de
la dinmica del nivel de lquido en el tanque. En el modelo podemos ver que las
35
36
un array (nivel) que enva al espacio de trabajo de MATLAB todos los valores de
nivel alcanzados durante el tiempo de simulacin; esto permite graficar el
comportamiento del nivel con respecto al tiempo en una ventana de grficas de
MATLAB. Por ltimo a travs de la variable nivel1c, el valor final del nivel es
llevado al espacio de trabajo de MATLAB, este es valor en estado estable del nivel
de lquido en el tanque.
2.6.3 Subsistema Vlvulas No.1 y No.2
El modelo para las vlvulas 1 y 2 est basado en la ecuacin 1.22 que se repite a
continuacin
Q = K H1 H 2
Ecuacin 2.22
37
Q=K H
Ecuacin 2.23
El modelo del sistema de tres tanques en Simple Control, se basa en las mismas
ecuaciones en las que est basado el modelo en Simulink.
El modelo se
38
Ecuacin 2.24
Q = K H1 H 2
39
Ntese que este bloque solo se habilita cuando el nivel en el tanque 2 es mayor
que el nivel en el tanque 1, por medio de la seal NEG proveniente del bloque
frmula matemtica.
40
41
Como se aprecia en la figura 19, el modelo del tanque No.2 se compone de dos
bloques; el bloque sumador (Operador de flujos), que se encarga de manejar los
flujos provenientes de los tanques vecinos de acuerdo a la diferencia de nivel que
se presente entre estos y el tanque No.2; y el bloque integrador dinmico que
junto con el sumador se encargan de modelar matemticamente la funcionalidad
dinmica de la variable de Nivel en el tanque No.2.
2.7.4 Pgina 4, Vlvula No.2
42
de instalacin del programa 11. Una vez implementados los modelos del sistema
de tres tanques en las dos plataformas se procede con el diseo de los sistemas
de control de nivel.
11
43
44
45
46
3.1 INTRODUCCIN
47
s1= -0.0236
s2= -0.0113
s3= -0.0014
G ( s) =
Ecuacin 3.1
G c ( s) =
K P (s +
KI
KP
)
Ecuacin 3.2
48
kP =500
kI =0.02
El modelo del sistema con el controlador PI, se muestra en la figura 21. Los
modelos del transductor de nivel y del actuador servo corresponden a filtros pasa
baja de primer orden. La respuesta al escaln unitario del sistema compensado
se puede apreciar en la figura 22.
49
50
Simulink
0.8
0.6
0.4
0.2
0.1
0
10
20
30
40
50
60
Tiempo (s)
70
80
90
100
51
52
Figura 24. Respuesta al escaln unitario mediante funcin de transferencia (Modelo lineal)
Respuesta al escalon unitario - Funcion de Transferencia
1.1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
40
50
60
Tiempo (s)
53
70
80
90
100
Bode Diagram
200
Sistema Compensado
Magnitude (dB)
150
Phase (deg)
-50
0
-45
-90
PM=90
-135
-180
-6
10
10
-4
10
-2
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Por otra parte se hace uso del grafico del lugar de las races del sistema para
determinar la estabilidad absoluta del sistema. La figura 26 presenta el grafico del
lugar de las races del sistema para 0<KP< tomando arbitrariamente K I=1; la
54
figura 27 presenta el grfico del lugar de las races cerca al origen. Ntese que el
sistema es completamente estable para cualquier valor positivo de K P.
Figura 26. Grafico del lugar de las races (Control Tanque No.1 Modelo lineal)
55
Figura 27. Grafico del lugar de las races cerca al origen (Control Tanque No.1 Modelo
lineal)
1 + K P G1 ( s) H 1 ( s) = 1 + K P
=0
Ecuacin 3.3
56
Al igual que para el tanque No.1 el control de nivel sobre el tanque No.2 se llev a
cabo desde la vlvula de entrada. La funcin de transferencia correspondiente al
nivel en el tanque No. 2 est dada por la ecuacin 2.10 y se repite a continuacin
como la ecuacin 3.4
H 2 ( s)
147667.48s + 2145.65
=
Q( s )
2607758.046s 3 + 94728.69s 2 + 825.86s + 1
Ecuacin 3.4
Los polos de la funcin de transferencia son los mismos que para el caso del
tanque No.1.
K P=41
K I=0.005
K D=700
La respuesta del sistema al escaln unitario con los valores seleccionados para el
controlador se puede apreciar en la figura 28. Los valores para el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento son los siguientes:
57
Figura 28. Respuesta al escaln unitario. Control Tanque No.2 Modelo Completo en
Simulink
Respuesta al escalon unitario Tanque No.2
1.1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
Tiempo (s)
200
250
300
58
59
Una vez ms con el fin de comparar el modelo inicial del sistema con su modelo
mediante funcin de transferencia se utiliz el modelo presentado en la figura 30.
La respuesta al escaln unitario de este sistema se muestra en la figura 31.
Figura 30. Control Sobre el Tanque No.2 mediante funcin de transferencia (Modelo
lineal)
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
60
350
400
450
500
Mediante el uso del diagrama de Bode, podemos apreciar la mejora que produce
el controlador sobre el sistema. En este caso el margen de fase pasa de 4 a 90,
en tanto que el margen de ganancia pasa de un valor para el sistema original de
aproximadamente 46 dB a infinito en el sistema compensado. El diagrama de
bode del sistema se puede apreciar en la figura 33.
61
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
62
350
400
450
500
Bode Diagram
200
Magnitude (dB)
150
Sistema Compensado
wg
100
GM aprox.46 dB
50
0
Sistema sin compensar
-50
-100
0
Phase (deg)
-45
wp
-90
-135
PM=90
PM aprox.4
-180
10
-6
-4
10
-2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
K P=41
K I=0.005
0<KD<
63
Figura 34. Grfico del lugar de las races (Control Tanque No.2 Modelo lineal)
Root Locus
2
0.84
0.74
0.6
0.42
0.22
1.5 0.91
1 0.96
Imaginary Axis
0.5 0.99
2.5
1.5
0.5
-0.5 0.99
-1 0.96
-1.5 0.91
0.84
0.74
0.6
0.42
0.22
-2
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
64
0.5
1.5
Figura 35. Grfico del lugar de las races cerca al origen (Control Tanque No.2 Modelo
lineal)
x 10
-4
Root Locus
0.82
0.7
0.56
0.42
0.28
0.14
0.91
1
Imaginary Axis
0.975
0
0.0003
0.00025
0.0002
0.00015
0.0001
5e-005
0.975
-1
0.91
-2
0.82
-3
0.7
0.56
0.42
-2
0.28
-1
Real Axis
0.14
0
-4
x 10
El grfico del lugar de las races se puede apreciar en la figura 34. La figura 35
presenta el grfico del lugar de las races cerca al origen. El resultado es un
sistema estable para todos los valores positivos de KD.
1+ KD
65
Una vez realizada la simulacin, los resultados fueron aceptables y muy similares
a los obtenidos del modelo en Simulink. Por esta razn los valores finalmente
seleccionados para el controlador fueron los mismos que se escogieron para el
modelo en Simulink.
La respuesta al escaln unitario del sistema se puede apreciar en la figura 37. Los
valores para tiempo de levantamiento y tiempo de asentamiento fueron los
siguientes:
12
En esta figura solo se presenta la pgina No.1, donde se encuentra el controlador. Las pginas
2 a 5 se presentaron en el captulo 2, en el modelo en Simple control del sistema. (Nota del Autor).
66
67
Figura 37. Respuesta al escaln unitario, control Tanque No.1. Modelo en Simple Control
68
69
Modelo en Simple
Control
70
La relacin entre el nivel en el tanque No.1 y el flujo de entrada est dada por la
ecuacin 3.1. De acuerdo con esto la planta no posee un integrador, por lo tanto
el paso a seguir es insertar un integrador en el camino directo entre el comparador
y la planta. El modelo de control del sistema se presenta en la figura 40. En la
figura 41 se presenta el modelo del controlador.
3.3.1.1 Sintonizacin para el escaln unitario
Dado
A
P=
C
Ecuacin 3.7
Donde
7.265 103
A = 7.265 10 3
7.265 10 3
14.53 10 3
7.265 10 3
7.265 10 3
14.53 10 3
7 . 8
B = 0
0
C = [1 0 0]
71
determinar los valores de la matriz K que asignarn los polos de lazo cerrado
adecuados para obtener una respuesta ptima. En la tabla A1.5 de los anexos se
encuentran algunos valores analizados, los valores finalmente seleccionados para
la matriz K fueron los siguientes:
Con el fin de comparar los resultados de este modelo con el modelo en el espacio
de estados del sistema, se hizo uso del bloque State space model de Simulink
para modelar las ecuaciones del sistema. El modelo utilizando dicho bloque se
muestra en la figura 42. Los valores para tiempo de levantamiento, tiempo de
asentamiento, y sobrepaso mximo son los siguientes:
72
73
Las respuestas al escaln unitario tanto para el modelo inicial como para el
modelo utilizando el bloque State space se muestran en las figuras 43 y 44
respectivamente.
74
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
Tiempo (s)
75
200
250
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
Tiempo (s)
200
250
76
Figura 45. Respuesta a un escaln de magnitud 1.5 con un controlador sintonizado para
el escaln unitario
Respuesta al escalon de magnitud 1.5
2.1
2
1.8
1.6
1.5
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
200
250
Tiempo (s)
3.3.1.2
Con el fin de sintonizar el controlador para producir una respuesta adecuada a una
entrada escaln de magnitud 2.3 los valores seleccionados para la matriz de
realimentacin de estados fueron los siguientes:
77
1.5
0.5
0
0
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
78
350
400
450
500
Figura 47. Respuesta Lenta al escaln unitario con sintonizacin para el escaln de
magnitud 2.3
Respuesta lenta al escalon unitario
1.1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
350
400
450
500
79
Figura 48. Respuesta el escaln de magnitud 2.3 utilizando el bloque State space
Respuesta al escalon de magnitud 2.3 utilizando el bloque State - space
2.5
2.3
1.5
0.5
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
350
400
450
500
3.3.2
80
81
Dado
A B
P=
C 0
Ecuacin 3.9
Donde
7.265 10 3
A = 7.265 10 3
7.265 10 3
14.53 10 3
7.265 10 3
7.265 10 3
14 .53 10 3
7 . 8
B = 0
0
C = [0 1 0]
82
400 ]
Sobrepaso mximo=3.9 %
83
Figura 51. Respuesta al escaln unitario, modelo sintonizado para el escaln unitario
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
200
Tiempo (s)
250
300
350
84
85
0.8
0.6
0.4
0.2
100
200
300
Tiempo (s)
400
500
600
Por
86
3.3.2.2
0.8
0.6
0.4
0.2
100
200
300
Tiempo (s)
87
400
500
600
sistema modelado mediante el bloque State space utilizando los nuevos valores
para la matriz de realimentacin de estados.
Figura 55. Respuesta a una entrada escaln de magnitud 1.2 con un controlador
sintonizado para el escaln unitario
Respuesta a una entrada escalon de magnitud 1.2
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
200
250
Tiempo (s)
88
300
350
400
450
Figura 56. Respuesta a un escaln de magnitud 1.5 sintonizada para el escaln de magnitud 1.5
Respuesta a un escalon de magnitud 1.5
1.6
1.5
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
50
100
150
200
250
300
Tiempo (s)
89
350
400
450
500
Figura 57. Respuesta al escaln unitario con un controlador sintonizado para un escaln
de magnitud 1.5
Respuesta al escalon unitario
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
100
200
300
Tiempo (s)
90
400
500
600
Figura 58. Respuesta a un escaln de magnitud 1.5 utilizando el bloque State space
Respuesta a un escalon de magnitud 1.5
1.65
1.6
1.5
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
100
200
300
400
Tiempo (s)
500
600
700
El camino recorrido hasta aqu nos presenta un proceso dividido en tres grandes
etapas, el desarrollo terico de los sistemas de nivel de lquidos, el modelado
matemtico del sistema y el desarrollo de los sistemas de control. Con base en
los resultados obtenidos hasta este punto se dio inicio al proceso de evaluacin
comparativa tanto de estrategias de control como de plataformas de desarrollo
utilizadas. En el captulo 4 por lo tanto se plasman los resultados de este proceso,
tomando como punto de partida la experiencia resultante de la culminacin de las
etapas anteriores.
91
4. EVALUACIN DE ESTRATEGIAS
4.1 INTRODUCCIN
Los bloques de Simple Control destinados para el controlador vienen dotados con
la operacin completa para el lazo de control, es decir dentro de un mismo bloque
se realiza la operacin de comparacin con la seal de referencia y generacin de
la seal de control. Posee adems salidas para la seal de error, la seal de
92
salida del integrador, la seal de salida del derivador y dos seales lgicas de
lmites superior e inferior alcanzados.
Por esta razn hubo necesidad de dejar algunos elementos implcitos, es decir, a
diferencia de Simulink donde los elementos pueden ser observados uno a uno
(Vlvulas, Tanques), algunos elementos del modelo en Simple Control estn
enmascarados en un bloque ms robusto con el fin de minimizar el nmero de
bloques utilizados.
93
13
El mmico es una imagen preeditada que contiene un esquema grfico del proceso. Esta imagen
puede generarse en cualquiera de los formatos tpicos de imagen (*.gif, *.jpg, *.bmp). (Nota del
Autor).
94
14
95
Una gran ventaja de Simulink es que es solo una parte de una plataforma
virtualmente ilimitada como lo es MATLAB, por lo tanto desde Simulink se tiene la
posibilidad de recurrir no solo al espacio de trabajo sino a un gran nmero de
herramientas que ofrece la plataforma. Esto aumenta de manera importante el
nmero de posibilidades de manipulacin de procesos.
4.2.3.2 Mayor nmero de herramientas
96
97
Una de las ventajas del tipo de controlador clsico utilizado fue el hecho de solo
tener que sintonizar a lo sumo tres valores para las constantes de ganancia
proporcional, integral y derivativa (K P, KD, KI). Por el contrario, en el diseo del
controlador por realimentacin de estados, por tratarse de un sistema de tercer
orden, se tiene que lograr la sintonizacin de cuatro valores correspondientes a los
tres elementos de la matriz de realimentacin de estados (K 1, K2, K 3), y a la
constante de ganancia integral K I .
4.3.1.2 Implementacin del controlador ms sencilla
98
Una vez culmina el proceso de diseo del controlador para una variable, el
proceso de diseo para la segunda variable
99
4.3.4.3 No linealidades
100
En este punto vamos a recordar los resultados obtenidos de cada una de las
estrategias de control utilizadas.
Sobrepaso mximo = 0%
101
Sobrepaso mximo = 0 %
102
Como podemos ver las no linealidades presentes en los sistemas de control por
realimentacin de estados ocasionan un incremento significativo en el sobrepaso
mximo sobre las respuestas a escalones de magnitud superior a uno. Esto a su
vez repercute en un incremento en los tiempos de respuesta. En el captulo 3
vimos que la solucin para este inconveniente era hacer la sintonizacin del
controlador utilizando escalones de magnitud superior a uno, pero tambin vimos
que esto implica nuevamente sacrificar la viabilidad de los tiempos de respuesta.
Es posible que al final de este proceso las ventajas ms sobresalientes del control
por realimentacin de estados no sean tangibles debido a que se trata de un
sistema SISO, pero es importante resaltar que el grado de robustez de los
sistemas de control basados en la realimentacin de estados es mucho mayor que
el de los sistemas de control convencional. La formulacin de los sistemas de
control por realimentacin de estado es aplicable a sistemas MIMO, que pueden
ser lineales o no lineales, invariantes o variantes en el tiempo, mientras que la
103
teora de control clsico solo es aplicable a sistemas de una entrada una salida e
invariantes en el tiempo15.
La razn para haber utilizado controladores tipo PI o PID en una configuracin de
compensacin en serie o cascada para el diseo de los sistemas de control
convencional es simplemente el hecho de que estos tipos de controlador y esta
configuracin son los ms ampliamente utilizados. En palabras de Benjamn Kuo:
Los tipos de controladores disponibles para el diseo de sistemas de control
estn limitados solo por la imaginacin. Los ingenieros prcticos normalmente
establecen que uno escoge el controlador ms simple que cumpla con todas las
especificaciones del diseo. En la mayora de los casos mientras ms complejo
sea un controlador, es ms costoso, menos confiable y ms difcil de disear.16
15
104
5. INTERFAZ GRFICA
5.1 INTRODUCCIN
105
Por otra parte, se puede acceder a la opcin de control sobre dos variables, una
estrategia desarrollada de una manera meramente emprica en el anexo 4.
17
106
107
108
Si se desea iniciar una nueva simulacin desde cero, se debe pulsar Reset, de
esta manera se establecen en el modelo los valores por defecto con que esta
inicia y el panel se reinicia permitiendo al usuario correr una nueva simulacin.
Para regresar al panel de inicio se debe pulsar Atrs. Una vez pulsado se
establecen en el modelo en Simulink sus valores por defecto cerrando
posteriormente el tanto el modelo como el panel de control y abriendo nuevamente
el panel de inicio.
Los botones de Ayuda presentes en cada uno de los paneles, al ser pulsados
abren un documento *.html desde la ventana de ayuda de MATLAB. El panel de
inicio de la ayuda se muestra en la figura 63. En este documento se puede
encontrar informacin referente al todo el desarrollo del proyecto y a la utilizacin
de la interfaz grfica.
Figura 63. Pgina de inicio de la ayuda
109
El panel de instrumentos y
Sobre el mmico del sistema ubicado en la parte superior del panel se puede
visualizar
el
nivel
en
cada
tanque
correspondientes.
110
mediante
los
indicadores
de
nivel
111
CONCLUSIONES
Para que el sistema de tres tanques sea controlable bajo un amplio rango de
condiciones debe existir circulacin del agua, es decir, permanentemente el
agua que entra debe seguir un camino que la conduzca hacia algn tipo de
desage. De lo contrario el sistema podra hacerse incontrolable. Un ejemplo
sencillo sera cerrar por completo cualquiera de las vlvulas de interconexin y
pedirle al sistema que pase por ejemplo de una altura 1 a una altura menor por
ejemplo 0.5, bajo estas condiciones el sistema jams podra cumplir con la
peticin.
112
cuenta la Escuela, de manera tal que en este momento se puede contar con
una plataforma en correcto funcionamiento, de acuerdo al menos a los
alcances que este proyecto propuso llevar a cabo. Ha quedado claro que para
la culminacin exitosa y oportuna de un proyecto se deben tener en cuenta
todo tipo de elementos perifricos que pueden llegar a incidir de forma
importante en el proceso de desarrollo de los objetivos propuestos.
Se desarroll una interfaz grfica para cada plataforma de acuerdo con las
herramientas que cada cual ofrece. De esta manera es posible presentar los
modelos en un lenguaje de ms alto nivel y permitir al usuario manipular los
modelos sin que tenga que tener un conocimiento amplio de la plataforma en la
cual fueron desarrollados. La interfaz es de carcter ms abierto lo que quiere
decir que el usuario puede operar las variables del modelo con un mayor grado
de libertad en comparacin con los modelos originales.
113
OBSERVACIONES
Para llevar a cabo el control sobre las dos variables (Nivel Tanque No.1 y Nivel
Tanque No.2) al mismo tiempo y sin ningn tipo de limitacin, se tendra
que contar con otra fuente de entrada ya sea en el tanque No.2 o en el tanque
No.3. En este caso inevitablemente el sistema pasara a se MIMO y el anlisis
terico mediante una estrategia de control clsico sera insuficiente.
solucin en este caso sera utilizar una estrategia de control multivariable.
114
La
115
RECOMENDACIONES
las
variables
de
los
modelos
en
Simulink
no
se
encuentran
Llevar a cabo el montaje fsico del sistema de tres tanques para de esta forma
contar con un equipo de pruebas de control suplementario a los que
actualmente posee la Escuela.
116
BIBLIOGRAFA
CRANE.
KUO, Benjamn C.
Editorial
OGATA, Katsuhiko.
Editorial
117
ANEXO 1 TABLAS
Datos de la vlvula
Orificio
25 mm
Tamao tubo
1 ''
Modelo
UW - 25 NPT
Voltaje
220 V
Frecuencia
50 - 60 Hz
Presiones de
Mn
Mx
Operacin
0 Kg/cm2
5 Kg/cm2
Tipo
Valvula Solenoide,
Normalmente Cerrada
Material
Latn forjado o
Bronce moldeado
118
Ki/Kp
0.0005
0.00025
0.0002
0.00028
0.00031
0.00044
0.0005
0.00004
tr
(s)
0.05 100 37.438
0.05 200 37.436
0.1 500 37.434
0.2 700 37.426
0.25 800 37.426
0.4 900 37.431
0.5 1000 37.426
0.02 500 37.500
Ki
Kp
ts
(s)
43.757
43.756
43.755
43.755
43.754
43.754
43.753
43.755
Error en estado
estable %
0.6
0.4
0.4
0.6
0.6
0.9
1
0
Tabla A1.3 Atributos de la respuesta al escaln unitario. Control sobre el Tanque No.1
en Simulink Referenciada en el captulo 3
tr
(s)
ts
(s)
KI /KP
KI
KP
KD
0
0
0
0
0
0
0
0
30
35
40
41
500 116.4146
148
600
116.2
147.28
700 116.608 148.443
700 116.375
148
116
148
116
116
147.57
147.29
Error en
estado
estable %
0.4
0.3
0.835
0.835
0.62
0.22
0.16
Races de la ecuacin
caracterstica de acuerdo con G(s)
y Gc(s)
(0, -28.2748, -0.0601, -0.0145)
(0, -33.9391, -0.0584, -0.0145)
(0, -39.6030, -0.0572, -0.0145)
(0, -39.6015, -0.0586, -0.0145)
(-39.6015, -0.0580, -0.0145,
-0.00001)
(-39.6015, -0.0580, -0.0145, -0.0001)
(-39.6015, -0.0585, -0.0145, -0.0001)
Tabla A1.4 Atributos de la respuesta al escaln unitario. Control sobre el Tanque No.2
en Simulink Referenciada en el captulo 3
K1 K2
10
20
30
30
35
40
40
9
8.5
8
8
7.5
7.5
7.5
K3
Ki
11
11
10.5
10.3
10.2
10.2
10.2
4
3.5
3
2.5
2.2
2.1
2.09
Races de la ecuacin
caracterstica
(-311.9536, -0.0537, -0.0218, -0.0071)
(-77.5986, -0.4087, -0.0219, -0.007)
(-155.8290, -0.1784, -0.0219, -0.0071)
(-233.9219, -0.0854, -0.0218, -0.0071)
(-272.9428, -0.0645, -0.0220, -0.007)
(-311.9534, -0.054, -0.0219, -0.007)
(-311.9536, -0.0537, -0.0218, -0.0071)
tr (s)
ts (s)
37.43
37.43
37.43
37.43
37.43
37.40
37.32
140.75
185.34
135.77
104.62
74.21
52.04
44.1
Sobrepaso Mximo
%
69.26
58.14
42.58
34.31
18.63
5.33
4.91
119
K1
K2
K3
KI
tr (s)
ts (s)
100
150
150
165
170
170
170
120
125
140
150
170
175
175
200
300
350
350
370
400
400
10
9.5
9.5
9
9
8.5
8
116.23
116.25
116.24
116.24
116.24
116.28
118.50
627.80
436.05
403.87
276.4
267.00
241.50
151.66
Races de la ecuacin
caracterstica
(-780, -0.01j0.03, -0.01)
(-1170, -0.01j0.01, -0.01)
(-1170, -0.01j0.01, -0.01)
(-1287, -0.01j0.01, -0.01)
(-1326, -0.01j0.01, -0.01)
(-1326, -0.01j0.01, -0.01)
(-1326, -0.01j0.01, -0.01)
Sobrepaso Mximo
%
43.95
32.06
28.58
19.37
14.47
8.08
3.90
120
121
122
123
0.8
q
q
20
40
60
80
100
120
Tiempo (s)
140
160
180
200
K P =500
K I =0.01
K D =1
0.4
0.2
0.6
124
125
Figura A3.2 Control de nivel para el Tanque No.2 desde la Vlvula No.1 Fuente Autor del Proyecto
Tanque No.2:
q
q
q
0.8
0.6
0.4
0.2
50
100
150
Tiempo (s)
200
250
300
K P =500
K I =0.02
Los
valores
seleccionados
para
el
controlador en el tanque No.2 fueron los
siguientes:
q
q
q
Los
valores
seleccionados
para
los
controladores en el tanque No.1 fueron los
siguientes:
q
q
K P =500
K I =0.01
K D =1
126
0.8
0.6
Tanque No.2
0.4
0.2
50
100
150
Tiempo (s)
200
250
300
127
128
Figura A4.3 Control sobre dos Variables Fuente Autor del Proyecto
129