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FT 4 : Transformation de mouvement par liaison hélicoïdale

1. Liaison hélicoïdale : définition

Deux solides S1 et S2 sont en liaison hélicoïdale d’axe i

s’écrit, en tout point M de l’axe (

si le torseur cinématique de S1 par rapport à S2,

O,i

)

:

 = .i S1/S2  { } = p V (S1/S2)   V =
=
.i
S1/S2
{
}
=
p
V (S1/S2)
V
= ±
.i
M,S1/S2
2.
M
(
O,i
)

s’exprime en rad/s et p représente le pas en mm/tr.

V M,S1/S2

V M,S1/S2

p = .i 2. p =
p
=
.i
2.
p
=

2.

si l’hélice est à droite.

.i si l’hélice est à gauche

La liaison hélicoïdale est donc une liaison à une seule mobilité et donc une seule inconnue cinématique: nc=1.

Soit une base orthonormée directe dont l’un des vecteurs est i , (

Si la liaison est parfaite, le torseur des efforts transmissibles par la liaison hélicoïdale d’axe i entre les deux

solides S1 et S2 est, en tout point de l’axe (

i, j, k

)

par exemple.

O,i

)

, de la forme :

{

 

F (S2

 

}

=

X

21

.i

+

Y

21

.j

+

Z

21

.k

S1)

 
 

M

(

O,i

)

L

21

.i

+

M

21

.j

+

N

21

.k

avec :

L

L

21

21

=

p

2.

X

=

p

2.

X

21

21

si l’hélice est à droite

si l’hélice est à gauche

La liaison hélicoïdale est donc une liaison à cinq inconnues statiques : ns=5.

Schématisation : S2 S1
Schématisation :
S2
S1
cinq inconnues statiques : ns=5 . Schématisation : S2 S1 S2 S1 S2 OU S1 Vocabulaire
S2 S1 S2
S2
S1
S2

OU

S1statiques : ns=5 . Schématisation : S2 S1 S2 S1 S2 OU Vocabulaire : Représentation 2D

Vocabulaire :

Représentation 2D

S1 S2 Représentation 3D
S1
S2
Représentation 3D

La pièce S1, le contenant, est appelé écrou. La pièce S2, le contenu, est appelé vis.

2.

Fonctions assurées par une liaison hélicoïdale

Assurer une liaison hélicoïdale

Transformer un

Précision du guidage

Jeu<j max

mouvement

 

Transmettre des

Déformation des

 

efforts

pièces

Résister au matage

P

contact <P matage

Résister à l’usure

Durée de vie

Limiter les pertes

Rendement de la liaison

 

2.1. Fonction « transformer un mouvement »

Il s’agit de transformer un mouvement de rotation en mouvement de translation ou inversement. Cette fonction est caractérisée par :

la précision du déplacement,

Ces facteurs sont liés :

la stabilité du positionnement.

au jeu de liaison,

à la précision géométrique et dimensionnelle des éléments,

à la rigidité des composants

2.2. Fonction « transmettre des efforts »

Cette fonction dépend des caractéristiques mécaniques des matériaux et de la morphologie des pièces. L’étude du comportement de la liaison doit prendre en compte :

la résistance mécanique des filets et du noyau de la vis, les déformations, les pressions de contact,

le frottement, l’usure, la résistance à la fatigue, la corrosion.

2.3. Fonction « Limiter les pertes »

Cette fonction est relative à la perte d’énergie dans la liaison. Elle est dépend notamment du coefficient de frottement et à la précision géométrique et dimensionnelle des éléments.

3. Effort réel dans la liaison par frottement

Considérons une liaison hélicoïdale assurée par un écrou et une vis frottant l’un sur l’autre, le profil est carré.

une vis frottant l’un sur l’autre, le profil est carré. Notons : p = pas en
une vis frottant l’un sur l’autre, le profil est carré. Notons : p = pas en

Notons :

p = pas en mm/tr,

i = angle d’hélice calculé sur le

rayon moyen :

p

2

.r

moy

tan i =

de

frottement entre l’écrou et la vis.

S = surface de contact entre l’écrou et la vis.

O

de l’axe de la liaison

hélicoïdale.

f = tan =

coefficient

= point

p i 2. .r moy
p
i
2.
.r moy

Dans le cas d’une liaison parfaite, nous avons vu que la relation entre l’effort axial exercé par l’écrou sur la

vis et le moment autour de l’axe de la liaison est

2. Dans le cas d’une liaison réelle avec frottement, la relation n’est pas la même. Il faut distinguer deux cas :

p

L

EV

= ±

X

EV

.

3.1. Moment moteur, effort axial récepteur

Considérons le cas ou l’écrou est moteur en rotation, la vis étant immobile par rapport au bâti.

x E /V i x1 r moy y1 V M H M M ,V /E
x
E /V
i
x1
r moy
y1
V
M
H M
M ,V /E
y
V
dF E /V
dF E /V
p
La vis est ici immobile par rapport au bâti. Notons
x
x
le torseur cinématique de l’écrou
E/V
E/V
O

dans son mouvement par rapport à la vis. Au point M, centre d’une surface dS, l’écrou exerce un effort

dF

E/V

Le torseur de l’action mécanique de l’écrou sur la vis est

Cherchons la relation entre les composantes suivant x

:

S

dF

E/V

=-pdSx +fpdSy

1

1

.

S

OM

dF

E/V

O

.

 

 

 

Composante

suivant

 

x

de

la

 

du moment de l’écrou E sur

X

EV

=

résultante de l’écrou E sur la vis V :

S

p.dS.x

+

1

S

.x

f.p.dS.y

1

L

EV

=

Composante suivant x la vis V :

S

OM

(

p.dS.x

+

1

f.p.dS.y

1

)

.x

 
 

 

   

S

HM

 

)

.x

 

=

S

p.dSx .x

1

+

f

S

p.dSy .x

1

 

=

 

(

p.dS.x +

1

f.p.dS.y

1

   

 

 

 

 

=

=

(

x .x

1

S

p.dS +

f y .x

1

S

p.dS

cosi

+

f.sin i

)

S

p.dS

   

=

=

S

S

r

moy

z

1

(

r

moy

.p.dS.y

1

p.dS.x

+

1

+

r

moy

f.p.dS.y

.x

1

.f.p.dS.x

1

)

.x

 

=

r

.sin i.

 

p.dS

+

r

.cos i.f.

p.dS

 

moy

= r

moy

(

S

moy

)

sin i + cosi.f .

S

p.dS

S

Relation entre X EV et L EV :

L

EV

X

EV

=

r

moy

(

sin i

+

)

cosi.f .

S

p.ds

(

L

cosi

+

f.sin i

EV

=

X

EV

.r

moy

= X

EV

.r

moy

=

X

EV

.r

moy

)

(

S

p.ds

+

sin i

cosi.f

)

(

(

cosi

+

+

f.sin i

cosi.tan

sin i

)

)

(

(

cosi

tan i

+

+

tan

tan

.sin i

)

)

(

1

+

tan

.tan i

)

=

X

EV

.r

moy

(

tan i

+

tan

)

(

1

tan

.tan i

)

L

EV

= X

EV

.r

moy

.tan

(

i+

)

 

L

EV

=-X

r

Remarques :

Dans le cas d’une liaison parfaite ( f=tan =0 ), on retrouve

EV moy

tan i=-

p

2π

X

EV

.

Si la vis est motrice en rotation, la relation est la même.

Dans le cas des vis à filet trapézoïdal ou triangulaire de demi angle au sommet , on arrive au même

résultat en posant :

 

'

tan

tan

=

 

.

 

cos

La relation devient alors :

L EV

= X

EV

.r

moy

(

.tan i+

'

)

3.2. Effort axial moteur, moment récepteur

Considérons le cas ou l’écrou est moteur en translation. La vis peut tourner, mais pas se translater par rapport au bâti.

x i V E/B x1 r moy y1 V M,V/E M H M y V
x
i
V E/B
x1
r moy
y1
V M,V/E
M
H M
y
V
dF E/V
dF E/V
Notons :
∑ V
=
{
0
-V
x
}
E/B
E/B
le torseur cinématique de l’écrou dans son mouvement par rapport au bâti
O

V V/B

=

V

E/B

2π

p

x

0

O

le torseur cinématique de la vis dans son mouvement par rapport au bâti.

Cherchons la relation entre les composantes suivant x

:

 

 

 
 

Composante suivant

 

x

de

la

Composante suivant x

 

du moment de l’écrou E

 

résultante de l’écrou E sur la vis V :

sur la vis V :

 

   

 

   

S

 

(

 

 

)

.x

 

X

EV

=

S

p.ds.x

1

S

f.p.ds.y

1

.x

 

L

EV

=

OM

p.ds.x

1

f.p.ds.y

1

 

S

p.ds.x .x

1

 

   

S

 

 

)

 

=

S

f.p.ds.y .x

1

 

=

HM

 

(

p.ds.x

1

f.p.ds.y

1

.x

 
 

 

 

S

 

 

 

=

 

S

p.ds

x .x

1

 

f

S

S

p.ds

y .x

1

 

=

 

r

moy

z

1

 

(

p.ds.x

1

f.p.ds.y

1

)

.x

=

(

cosi

f.sin i

)

p.ds

 

=

S

r

moy

.p.ds.y

1

 

r

moy

.f.p.ds.x

.cos i.f.

S

p.ds

1

.x

S

p.ds

 
 

=

r

.sin i.

 

p.ds

r

 

moy

= r

(

S

sin i cosi.f

moy

)

.

 

moy

     

Relation entre X EV et L EV :

L

EV

X

EV

=

r

moy

(

sin i

cosi.f

)

S

p.ds

(

L

cosi

f.sin i

)

S

p.ds

EV

(

sin i

cosi.f

)

=

=

X

X

EV

EV

.r

moy

.r

moy

moy

(

(

cosi

sin i

+

f.sin i

cosi.tan

)

)

(

cosi

(

+

tan i

tan

tan

.sin i

)

)

(

1

+

tan

.tan i

)

= X

EV

.r

L EV

= X

EV

.r

moy

.tan

(

i

)

Remarques :

Dans le cas d’une liaison parfaite ( f=tan =0 ), on retrouve

Si la vis est motrice en translation, la relation est identique.

Dans le cas des vis à filet trapézoïdal ou triangulaire de demi angle au sommet , on arrive au même

L

EV

=-X

r

EV moy

tani=-

p

2π

X

EV

.

résultat en posant :

 

'

tan

tan

=

 

.

 

cos

La relation devient alors :

= X .r .tan ( i ' ) L EV EV moy
= X
.r
.tan
(
i
'
)
L EV
EV
moy

4. Rendement de la liaison

4.1. Définitions

4.1.1. Puissance d’une action mécanique

Soit un solide S en mouvement par rapport au bâti 0. Notons

dans son mouvement

noté F

le torseur cinématique de S
P

par rapport à 0. S est soumis à une action mécanique dont le torseur est

V

S/0

=

{

S/0

V

P,S/0

}

=

{

R

M

P

}

P

.

ext/S

La puissance de l’action mécanique exercée sur S dans son mouvement par rapport à 0 est égale

à P=R.V

.

P,S/0

+M .

P

S/0

Remarque : cette puissance est indépendante du point P d’évaluation des torseurs.

4.1.2. Cas de la puissance d’un effort axial

Considérons un solide S en translation d’axe x

cinématique de S dans son mouvement par rapport à 0. S est soumis à une action mécanique dont le torseur

le torseur

par rapport au bâti 0. Notons

V

S/0

=

{

0

Vx

}

P

est noté F = Rx

ext/S

{

}

0

P

.

La puissance de l’action mécanique que l’extérieur exerce sur S est égale à P= ± R.V

4.1.3. Cas de la puissance d’un moment

le torseur

cinématique de S dans son mouvement par rapport à 0. S est soumis à une action mécanique dont le torseur

est noté F

 

Considérons un solide S en rotation d’axe

x

par rapport au bâti 0. Notons

ext/S

=

{

0

Cx

}

P

.

V

S/0

=

{

x

0

}

P

La puissance de l’action mécanique que l’extérieur exerce sur S est égale à P= ± C.

4.1.4. Rendement d’une liaison

Soit S 1 et S 2 deux solides en liaison. Soit P mot la puissance motrice que l’extérieur donne à S 1 et P rec la puissance réceptrice reçue par l’extérieur par S 2 .

Le rendement de la liaison entre S1 et S2 est noté η et est défini par

 

P

rec

 

0

1

η=

P

mot

.

η

4.2. Moment moteur, effort axial récepteur

Soient {

torseur cinématique de la vis dans son mouvement par rapport bâti. Dans le cas ou le moment sur l’écrou est moteur et que l’effort axial est récepteur, nous avons vu que

ω

E/0

x

0

}

P

le torseur cinématique de l’écrou dans son mouvement par rapport bâti et {

0

V

V/0

L

EV

=

= X EV P réceptrice P motrice
= X
EV
P
réceptrice
P
motrice

.r

moy

.tan

(

i+

)

.

x

}

P

le

P réceptrice

XP réceptrice EV p = r moy = 2 P motrice .tan i L EV .

EV

p

=

r

moy

=

2

P

motrice

.tan i

L

EV

.

.V

V / 0

= X . EV P réceptrice
=
X
.
EV
P
réceptrice

E / 0

=
=

X

EV

.r

moy

p . 2 X . EV
p
. 2
X
.
EV

E / 0

=

(

.tan i

+

E / 0

)

.

   

X

EV

.

E / 0

.r

moy

.tan i

 

tan i

=

   

X

EV

.r

moy

(

.tan i

+

 

)

.

E / 0

=

tan

( i +

 

)

.r

moy

E / 0

.tan i

=

tani

tan

(

i +

)

4.3. Effort axial moteur, moment récepteur

Dans le cas ou l’effort axial sur l’écrou est moteur et que le moment axial est récepteur, nous avons vu que

= X .r .tan ( i ) et L EV EV moy = L .
=
X
.r
.tan
(
i
)
et
L EV
EV
moy
=
L
.
=
X
.r
P réceptrice
EV
E / 0
EV
moy
p
=
X
.V
=
X
.
.
P motrice
EV
V / 0
EV
2
p
= r
.tan i
P
=
2 moy
motrice
X
.r
.tan i
(
)
.
EV
moy
E / 0
=
=
X
.
.r
.tan i
EV
E / 0
moy
P réceptrice = P motrice .tan i ( ) . E / 0 E /
P
réceptrice
=
P
motrice
.tan i
(
)
.
E / 0
E / 0
X
.
.r
.tan i
EV
E / 0
moy
tan
(
i
)
tan
( )
i

=

tan(i

)

tani

5. Réversibilité

Le système vis-écrou est dit réversible si un effort axial moteur sur l’un des deux composants entraîne une rotation de ce dernier. Si le système est bloqué, on dit que le système est irréversible.

0 .

tan (i

)

Dans le cas d’un effort axial moteur, le rendement est égal à

Or η 0 . Donc la condition de réversibilité s’écrit :

, alors tan (i

=

tan i

. Si

i

)

Système Vis-Ecrou réversible

i>

Quelques valeurs de coefficients d’adhérence et de frottement

Couple de matériaux

Coef d’adhérence

Coef de frottement

à sec

lubrifié

à sec

lubrifié

Acier traité/Acier traité

0,2 à 0,3

0,15 à 0,2

0,2

0,12

Acier traité / Fonte

0,2

0,12 à 0,2

0,15

0,08

Acier traité / Bronze

0,2

0,15 à 0,2

0,15

0,12

6. Architecture de la solution de transformation de mouvement

6.1. Schéma de montage

de transformation de mouvement 6.1. Schéma de montage 6.2. Réglage du jeu interne Ce montage est

6.2. Réglage du jeu interne

Ce montage est hyperstatique (h = 4). Il convient :

de laisser des jeux suffisants si c’est possible ou

d’imposer des tolérances serrées ou

d’ajouter

isostatique :

une

liaison

pour

rendre

le

système

isostatique : une liaison pour rendre le système Cales de réglage 7. Solutions 7.1. Par glissement
Cales de réglage
Cales de réglage

7. Solutions

7.1. Par glissement

Exemple 1

Exemple 2

Exemple 1 Exemple 2
Exemple 1 Exemple 2

Exemple 3

Exemple 4

Exemple 3 Exemple 4 Exemple 5 Exemple 6
Exemple 3 Exemple 4 Exemple 5 Exemple 6

Exemple 5

Exemple 6

Exemple 3 Exemple 4 Exemple 5 Exemple 6
Exemple 3 Exemple 4 Exemple 5 Exemple 6
Exemple 7 Exemple 8
Exemple 7
Exemple 8

7.2. Par roulement

Exemple 7 Exemple 8 7.2. Par roulement 7.3. Eléments standards

7.3. Eléments standards

Exemple 7 Exemple 8 7.2. Par roulement 7.3. Eléments standards
Exemple 7 Exemple 8 7.2. Par roulement 7.3. Eléments standards
Exemple 7 Exemple 8 7.2. Par roulement 7.3. Eléments standards