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Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Batna

S
N

Facult des Sciences de lIngnieur

LSP-IE
Batna2000

Dpartement dElectrotechnique
Laboratoire des Systmes Propulsion-Induction Electromagntiques, LSPIE, Batna2000
Mmoire pour lObtention du Diplme de

Doctorat en Sciences en Gnie Electrique


Prsent par :

BENAICHA Samira
Ingnieur dtat, Magister en Electrotechnique de lUniversit de Batna
Matre Assistante A, Universit de Stif

Thme
CONTRIBUTION A LA COMMANDE TOLERANTE
AUX DEFAUTS DUN SYSTEME A MOTORISATION ASYNCHRONE :
"Apport de lIntelligence Artificielle pour laide la Supervision et la Dcision "

Soutenu le,. ., devant le jury compos de :


N. NAIT-SAID

Professeur

Universit de Batna

Prsident

F. ZIDANI

Professeur

Universit de Batna

Dir. Thse Rapporteur

M.S. NAIT-SAID Professeur

Universit de Batna

Co-Dir. Th. Rapporteur

S. CHAOUCH

Matre de Confrences A

Universit de MSila

Examinateur

L. RAHMANI

Matre de Confrences A

Universit de Stif

Examinateur

A. COLEA

Professeur

Universit de Biskra

Examinateur

A la mmoire de mon Pre


A la mmoire de mon frre
Abdel Karim.

Pour ltoile source daffection et persvrance


Pour ltre le plus chre au monde
ma Mre

A Mes frres et surs


A Mes Nices et Neveux

REMERCIEMENTS

Cest la premire des pages qui reste, pourtant, la dernire crire... Et voila enfin, le
moment dachever ces annes de travail et de recherche au sein du laboratoire de recherche
LSP-IE, ou Laboratoire des systmes de Propulsion-Induction Electromagntique, Facult
dIngnieur , Dpartement de Gnie Electrique Universit de Batna.

Je remercie Dieu et je suis bienheureuse de pouvoir exprimer toute ma gratitude sincre


envers les personnes qui mont aid en contribuant laboutissement de cette thse.

A ce passage, je tiens particulirement remercier tout en exprimant ma profonde gratitude

Madame

Fatiha

Zidani,

Professeur

au

Dpartement

de

Gnie

Electrique

(Electrotechnique) Universit de Batna, pour avoir su diriger ce travail, pour ses grandes
comptences scientifiques, pour ses remarques pertinentes et pour ses conseils constructifs
pour mener bien un travail de recherche. Cela va avec la manire de mettre tous les atouts
pour aboutir et pour russir. Ces orientations mont profondment marqus et jespre
pouvoir continuer en tirer les bnfices pendant la carrire venir. Je lui suis
particulirement reconnaissante pour avoir toujours rpondu prsente, surtout pendant les
moments difficiles o des verrous de nature technico-scientifique semblaient difficiles
surmonter. Enfin, je dois lui reconnatre sa clairvoyance sur les axes de recherche suivre et
sa dtermination mener les travaux de recherche jusquau bout, sans oublier son soutien
avec la confiance et lamiti quelle ma toujours tmoignes. Que ce mmoire soit la marque
de toute ma considration et de mon estime envers elle.
Que Monsieur Mohamed-Sad Nat-Sad, Professeur au Dpartement de Gnie Electrique
(Electrotechnique) Universit de Batna, soit galement remerci pour lhonneur quil ma
fait en acceptant dtre lun des rapporteurs de cette thse, mais aussi pour ses remarques et

ses encouragements quil a su madresser, sa grande exprience, ses qualits scientifiques et


humaines qui ont t toujours pour moi un gnrateur de motivation. Ses conseils sont
souvent judicieux et ses orientations suggres ont t pour moi autant daides inestimables.

Que Monsieur Rachid Nat-Sad, Matre de Confrences lInstitut Hygine et Scurit


lUniversit de Batna, trouve ici cette occasion le tmoignage de ma plus profonde
gratitude pour les aides prcieuses quil ma prodigues tout le long de la ralisation de ce
travail.
Ltude prsente dans le mmoire comporte une phase de validation exprimentale, laquelle
a t cruciale dune part pour la consolidation des rsultats obtenus par simulation, et
dautre part pour enrichir mes connaissances sur les architectures et dispositifs du nouveau
systme DSPACE. Jai alors fortement apprci laide et la disponibilit que ma accordes
Monsieur Grard Champenois, Professeur lUniversit de Poitiers et Directeur du
Laboratoire dAutomatique et dInformatique (LAII) pour que mon stage soit si fructueux. Je
lui remercie vivement encore une fois et pour laccueil au sein de son Laboratoire et surtout
pour sa disponibilit malgr son agenda si charg.
Que Monsieur Nasreddine Nat-Sad,

Professeur au Dpartement de Gnie Electrique

(Electrotechnique) Universit de Batna, soit chaleureusement remerci pour l'honneur qu'il


me fait en acceptant de prsider le jury de cette thse.
Quils soient tous remercis davoir accepter dtre membres de jury examinateurs de la
prsente thse dont leurs jugements me seraient certainement dun grand profit, savoir :
Mademoiselle Souad Chaouch, Matre de Confrences la Facult
dIngnierie de lUniversit de MSila,
Monsieur Lazhar Rahmani, Matre de Confrences la Facult dIngnierie
de lUniversit de Stif,
Monsieur Amar Golea, Professeur lUniversit de Biskra.

Que Messieurs Abdessalam Makouf et Said Drid, respectivement, Professeur Universit


deBatna et Directeur de laboratoire LS-PIE et Matre de Confrences lUniversit de Batna
(membre actif du LSPIE) soient remercis pour les moyens exprimentaux mis mon service
pour asseoir davantage ma matrise dans limplantation des commandes sur DSPACE en
essayant dapporter des amliorations des rsultats exprimentaux obtenus au LAII de
Poitiers.
Je ne pourrai clore ces remerciements sans une pense trs personnelle aux membres de ma
famille pour linestimable soutien moral et les nombreux encouragements que jai toujours
reu de leur part. Je remercie de tout mon cur mes Surs et frres, Nadra, Yasmina,
Ghania, Naima, Fairouz, Hakim, AbdeSalem, Mohamed et Halim. Ce fut pour moi un
honneur davoir suivi ce parcours inimaginable, dont vous connaissez bien connu les
contraintes. Je tiens dire toute ma sympathie aux personnes avec lesquelles jai pass des
moments formidables. Je pense bien sr mes amies denfance et amies rencontres lors de
mon parcours universitaire, particulirement Madame Nora Slimani, Mademoiselle Ghania
Zidani et Mademoiselle Louisa Benfarhi, Matre de Confrences lUniversit de Batna.

S. Benaicha
Lab. LSPIE, Mars 2010

CONTRIBUTION

LA

COMMANDE

TOLERANTE

AUX

DEFAUTS DUN SYSTEME A MOTORISATION ASYNCHRONE :


"Apport de lIntelligence Artificielle pour laide la Supervision et la Dcision "

Mots ClsMachine Asynchrone (MAS) ou Induction Machine, Space Vector Modulation


(SVM), Field Oriented Control (FOC)), Variations Paramtriques, Direct Torque Control
(DTC), Torque Ripple Minimisation, Fuzzy Logic, Fuzzy Logic Controller (FLC), Fault
Tolerant Control (FTC),

RsumLa prsente thse traite les diffrentes contributions apportes par lusage des
techniques de la logique floue quant lamlioration des performances de la commande par
orientation du flux (FOC) et la commande directe du couple (DTC) utilises dans un
entranement motorisation asynchrone. Ces amliorations concernent la robustification de
la premire contre les drives paramtriques et la rduction des taux dondulations sur le
couple pour la seconde. Ce qui donnera motivation chercher aussi performer une
continuit de service du fonctionnement du systme en jumelant les deux commandes
prcites dans le contexte des commandes tolrantes aux dfauts, particulirement ceux
manant du capteur de vitesse. A ce niveau l, il sagit bien de raliser une transition
judicieuse entre les deux commandes en plein fonctionnement lorsque un dfaut capteur
vitesse intervient et quun relais est tabli entre les deux commandes pour le fonctionnement
normal (sain) et celui dit dgrad. Les propositions exposes dans la thse ont t valides
sur la base des travaux de simulations reposant sur des contrleurs flous FLC conus sur la
base dune expertise labore partir du fonctionnement du systme. Il est toutefois
mentionn que lune des commandes baptise DTC_SVM_FLC, qui garde dexcellentes
caractristiques dynamiques attribues aux stratgies DTC classiques, a t valide
exprimentalement sur un banc dessai intgrant un onduleur deux niveaux alimentant, une
machine asynchrone de 1kW et un systme de commande DSPACE.
i

_
) (FOC ) (DTC (IM).


.

)( .
.
DTC SVM FLC "
" DTC
1 . DSPACE

) (IM ) (SVM
) (FOC ) (DTC
) (FLC ).(FTC

Abstact

This thesis is devoted to present the different contributions using the fuzzy logic techniques to improve the
performances when the induction motor is controlled by the two popular controls: the field oriented control
(FOC) and the direct torque control (DTC).These improvements have been carried out to solve the problem of
the parameters variations in FOC and the torque ripple reduction in DTC. What motivation will also look for to
perform a service continuity of system operation by combining the above two commands in the context of the
fault tolerant control, particularly when the speed sensor failure is detected. At this level, a transition between
FOC and DTC should be occurred and relay could be established between the normal and abnormal operating
regime of the machine. The underline proposals have been validated on the numerical simulation when different
fuzzy controllers (FLC) have been designed from the realized expertise extracted form the knowledge of the
functioning system. Note that the so-called control DTC_SVM_FLC, which presents a very interesting dynamic
performances like those attributed to the classical DTC, has been validated experimentally on 1 kW induction
motor stator voltage PWM supplied and controlled by the DSPACE system.

Keywords Induction Machine (IM), Space Vector Modulation (SVM), Field Oriented
Control (FOC)), Parametric Variation, Direct Torque Control (DTC), Torque Ripple
Minimization, Fuzzy Logic, Fuzzy Logic Controller (FLC), Fault Tolerant Control (FTC).

LISTE DES PUBLICATIONS

Revues internationales
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S Nait-Said Fuzzy Fault Tolerant Control of
an Induction Motor, International Journal Modelling, Identification and Control, Vol. 4,
No. 2, pp. 60-69, 2008.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani, M.S. Nait. Said and B. Abdelhadi A Direct Torque
fuzzy Control of SVM Inverter-Fed Induction Motor Drive, International Journal
Artificial Intelligence and Soft Computing, Vol. 1, No. 2/3/4, pp. 259-270, 2009.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait. Said Direct Torque with Fuzzy
Logic Torque Ripple Reduction based Stator Flux Vector Control, Mediamira Science
PuPlisher, ACTA Electrotechnica, Vol. 50, N 1, pp. 31-37, 2009.
Confrences internationales
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait-Said, A Rotor Time Constant
Adaptation In Direct Field Orientation Control Using Fuzzy Logic For An Induction
Motor, International Conference on Electrical Engineering Design and Technologies
(ICEEDT09), Sousse Tunisia, October 31-Novomber 02, 2009.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait. Said Direct Torque with Fuzzy
Logic Torque Ripple Reduction based Stator Flux Vector Control, Second International
Conference on Computer and Electrical Engineering (ICCEE 2009), Dubai, UAE, Vol.2,
pp.130-135, December 28 - 30, 2009.
Confrences nationales

S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani and M.S. Nait. Said, Improved Performances of


DTC Control of Induction Motor Drives, Frist International Conference on
Electrical Systems (PCSE05), O. E. Bouaghi Algeria pp. 225-229, May 9-11, 2005.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani et M.S. Nait. Said, Etude Comparative Des
Commandes FOC et DTC dune Machine Asynchrone, International Conference On
Electrical Engineering and Application (ICEEA06), Sidi Bel-Abbs Algeria, pp. 278283 May 22-23 2006.
S. Benaicha, R. Nait-Said, F. Zidani et M.S. Nait. Said, Fuzzy Rotor Time Constant
Estimator in Direct field Orientation Control of Induction Motor, Internationl
Conference on Control, Modelling and Diagnosis (ICCMD06), Annaba Algeria, May 2224, 2006.

SOMMAIRE

RESUME ET MOTS CLES

SOMMAIRE

ii

NOTATIONS ET SYMBOLES

vi

INTRODUCTION GENERALE

Chapitre.1
ETAT DE LART SUR LAMELIORATION DES PERFORMANCES DES
COMMANDES VECTORIELLE ET DIRECTE DU COUPLE DUNE MACHINE
ASYNCHRONE POUR LE FONCTIONNEMENT EN DEGRADE

1.1 Introduction

1.2 Drives paramtriques

1.2.1 Drives paramtriques dans la commande FOC

1.2.2 Drives paramtriques dans la commande DTC

1.3 Effets des ondulations dans la commande (DTC)

1.4 Commande tolrante aux dfauts

1.5 Logique floue dans les systmes de commande lectrique

10

1.5.1 Thorie de la logique floue

10

1.5.2 Logique floue dans les applications gnies lectriques

11

1.6 Conclusion

12

ii

Chapitre 2
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE DEDIEE POUR LES DEUX
COMMANDES TYPES FOC ET DTC

2.1 Introduction

13

2.2Modlisation de la machine asynchrone

14

2.2.1 Prsentation de la machine asynchrone (MAS)

14

2.2.2 Modlisation de la machine asynchrone (MAS)

14

2.2.3 Modle ddie la commande (CV-OFR)

17

2.2.4 Modle ddie la commande (DTC)

18

2.3Modlisation de londuleur de tension triphase

18

2.4 Modle pour la commande

18

2.4.1 Commande vectorielle par orientation du flux (FOC)

19

2.4.1 1 Commande Vectorielle par Orientation du Flux Rotorique (CV-OFR)

19

2.4.1 2 Commande vectorielle par Orientation du Flux Statorique (CV-OFS)

20

2.4.2 Commande Directe du Couple (DTC)

23

2.4.2.1 Rgles dvolution du flux statorique et couple

24

2.4.2.2 Stratgies de contrle

24

2.5 Conclusion

26

Chapitre 3
ESTIMATEURS FLOUS DE LA CONSTANTE DU TEMPS ROTORIQUE POUR
UNE CV-OFR DUNE MACHINE ASYNCHRONE

3.1 Introduction

27

3. 2.Adaptation de la rsistance rotorique

27

3.2.1 Analyse de la dviation de la constante du temps rotorique

27

3 .2.2 Premire approche de lestimateur flou de la constante du temps rotorique

31

3.2.3. Deuxime approche de lestimateur flou de la constante du temps rotorique

33

3.3 Performances de la CV-OFR avec estimation de Tr par la logique floue

35

3.4 Conclusion

43

iii

Chapitre 4
APPROCHE FLOUE POUR LA MINIMINATION DES ONDULATIONS DE
COUPLE DUNE MAS COMMANDEE PAR DTC

4.1 Introduction

44

4.2 Effet des ondulations sur les performances de la commande DTC

45

4.2.1 Premire approche de minimisation de londulation (DTC-discrte)

45

4.2.1.1 DTC avec rgulateurs hystrsis flous (FLC)

46

4.2.1.2 DTC avec Modulation vectorielle (SVM)

50

4.2.2 Deuxime approche de minimisation des ondulations (DTC-continue)

55

4.3 Estimation de la rsistance statorique par la logique floue

59

4.3.1 Effet de la variation de la rsistance de stator

59

4.3.2 Interprtation des rsultats de simulation

61

3.3.3 Correction de l'Influence de la rsistance statorique


4.3.3.1 Estimateur floue de la rsistance statorique

62
62
70

4.4 Conclusion

Chapitre 5
COMMANDE TOLERANTE AUX DEFAUTS : CAPTEUR APPROCHE DE
GESTION FLOUE DES TRANSITIONS ENTRE COMMANDES

5.1 Introduction

71

5.2 Principe de la commande tolrante au dfaut


5.3. Position du problme et procdure de la transition

72
73

5.3.1. Contrle flux rotorique orient

73

5.3.2. Contrle sans capteur de vitesse

73

5.3.3. Contrle scalaire du courant

73

5.3.4

73

Contrleur scalaire sans capteur de courant (Loi V/f)

5.4. Stratgie du contrleur de transition "systme de dcision floue"

74

5.4.1. Conception du bloc de dcision floue

74

5.4.2. Extraction des rgles floues

74

5.4.3

79

Estimation de la vitesse par la technique (MRAS)

4.5 Conclusion

82

iv

Chapitre 6
SIMULATION EN TEMPS REL DE LA MINIMISATION DES ONDULATIONS
DE LA COMMANDE DTC

6.1 Introduction

84

6.2 Banc exprimental

85

6.3 Validation des modles de simulation

86

6.3.1

Implantation des diffrentes stratgies de commandes DTC

86

6.3.2

Rsultats exprimentaux

87

6. 4 CONCLUSION.

92

CONCLUSION GENERALE

93

ANNEXES
Annexe A : Thorie de la logique floue
Annexe B : Paramtres des machines induction et machine courant continu

96

Annexe C : Traduction de la table de Takahashi par une tension gnre

100

REFERENCE BIBLIOGRAPHIQUE

101

98

Notations et Symboles

NOTATIONS ET SYMPOLES

C
Ce

Couple lectromagntique

[Nm]

Cr

Couple statique impos larbre de la machine

[Nm]

f
f

[Nmsrad-1]

Coefficient de frottement

I
ia, b, c

Courants instantans des phases de la machine

[A]

is

Courant statorique suivant laxe

[A]

is

Courant statorique suivant laxe

[A]

isd

Courant statorique suivant laxe direct

[A]

isq

Courant statorique suivant laxe en quadrature

[A]

J
J

Moment dinertie des masses tournantes

[Nms2rd-1]

L
ls

Inductance de fuite cyclique statorique

[H]

lr

Inductance de fuite cyclique rotorique

[H]

M
Ms

Inductance mutuelle entre deux phases du stator

[H]

Mr

Inductance mutuelle entre deux phases du rotor

[H]

Msr

Inductance mutuelle cyclique stator/rotor

[H]

Mrs

Inductance mutuelle cyclique rotor/ stator

[H]

P
p

Nombre de paires de ples

[-]

P(obs) Matrice de transformation de Park

[-]

R
Rr

Rsistance dune phase rotorique

[]

Rs

Rsistance dune phase statorique

[]

T
vi

Notations et Symboles

Te

Priode dchantillonnage

[s]

U
U0

Tension redresse aux bornes du redresseur

[V]

V
Va, b, c

Tensions instantanes des phases de la machine

[V]

Vsd

Tension statorique suivant laxe direct

[V]

Vsq

Tension statorique suivant laxe en quadrature

[V]

LETTRES GRECQUES
Axes correspondant au rfrentiel fixe par rapport au stator

[-]

Coefficient de dispersion de Blondel

[-]

obs

Position arbitraire du repre du Park

[degr]

Vitesse angulaire de rotation du rotor

[rds-1]

Pulsation rotorique ou de glissement

[rds-1]

Pulsation statorique

[rds-1]

sd

Flux statorique suivant laxe direct

[wb]

sq

Flux statorique suivant laxe en quadrature

[wb]

Flux statorique suivant laxe

[wb]

Flux statorique suivant laxe

[wb]

Vitesse mcanique du rotor

[rds-1]

NOTATIONS

*
^
~

Grandeur de commande

s, r

Indices des axes statorique et rotorique

Grandeur estime
Grandeur mesure
ACRONYMES

MAS

Machine Asynchrone (Induction Motor)

DTC

Direct Torque Control (Commande Directe du Couple)

FOC
FTC

Field Oriented Control(Commande Vectorielle par Orientation du


flux)
Fault Tolerant Control (Commande Tolrante aux Dfauts)

MLI

Modulation par Largeur dImpulsion

SVM

Space Vector Modulation (Modulation Vectorielle)

DSP

Digital Signal Processeur

vii

Introduction Gnrale

INTRODUCTION GENERALE

En raison dune modernisation incessante des outils de production, les systmes


industriels deviennent de plus en plus complexes et sophistiqus. En parallle, une demande
accrue de fiabilit, de disponibilit, et de sret de fonctionnement des systmes sont devenus
de vritables enjeux du troisime millnaire. LAutomatique, qui repose sur une notion de
systme reprsentant un ensemble dlments formant un tout structur, a permis lhomme
de dvelopper des mthodes de supervision telles le diagnostic et la commande tolrante aux
dfauts des systmes. Ainsi, le point de dpart de cette tude a t dinvestiguer une stratgie
de "Commande Tolrante aux Dfauts" d'une machine asynchrone. Le Laboratoire des
systmes de Propulsion-Induction Electromagntique (LSP-IE) sest investi depuis quelques
annes dans le diagnostic et la commande tolrante aux dfauts des machines lectriques et
plus particulirement celui rserv la machine asynchrone.

Introduction Gnrale

Lobjectif de ce travail est de raliser un mcanisme de contrle permettant de garantir


les performances juges atteignables en fonctionnement dfaillant des systmes
motorisation asynchrone contrles par des commandes vectorielles large domaine
dapplications telles que la commande vectorielle par orientation flux (en anglais, FOC :
Field Oriented Control) et la commande directe du couple (en anglais, DTC : Direct Torque
Control). Ces deux commandes prsentent dexcellentes performances en terme de la rapidit
de disposition du couple, mais elles restent tributaires des inconvnients inhrents leurs
propres modes de fonctionnements qui peuvent altrer ces mmes performances acquises.
tudier ces inconvnients et essayer de trouver des solutions est une ncessit pour parvenir
construire larchitecture de notre commande tolrante. Dautre part, la capacit et la puissance
que confrent les techniques dintelligences artificielle dans la rsolution des diffrents
problmes rencontrs dans le domaine industriel, notamment ceux lis la commande des
machines lectriques, en trouvent dans lutilisation de la logique floue une des voies
intressantes particulirement pour la mise en uvre du noyau de la commande tolrante
propose. Celle-ci est conue par un bloc de dcision de transition dune commande FOC
avec capteur de vitesse vers une commande DTC sans capteur de vitesse.
A travers ce mmoire, nous allons brosser un tableau de toutes les tapes franchir pour
parvenir ce dit objectif. Ces tapes sont les suivantes :

Amlioration des performances de la commande FOC: adaptation de la rsistance


rotorique par amlioration et maintient de lefficacit des performances du
dcouplage.

Amlioration des performances de la commande DTC: minimisation du taux


dondulations et faire fonctionner la commande des faibles vitesses.

Elaborer une commande tolrante aux dfauts, particulirement le dfaut qui surgit au
niveau du capteur de la vitesse dune machine asynchrone.

Afin de rpondre aux objectifs cits ci-dessus, le manuscrit de la thse sera organis autour de
six chapitres :
Le chapitre 1 est consacr ltat de lart des principaux problmes rencontrs dans
les diffrents contrles utiliss dans notre tude. Nous nous attachons une analyse plus
approfondie des ces diffrentes problmes utilisant des informations issues dune synthse
bibliographique dun certain nombre darticles de revues et de confrences. Cette analyse
nous permettra de mettre en vidence certaines limitations de ces commandes, de prciser les
hypothses de travail et de motiver les orientations adoptes par la suite.

Introduction Gnrale

Le chapitre 2 a pour objectif de prsenter une synthse de lois et de techniques de


commandes appliques sur les machines asynchrones. Dabord modliser la machine
asynchrone ensuite la thorie de ces commandes est faite, qui aidera justifier notre
mthodologie pour atteindre notre objectif de travail.
Le chapitre 3 sera consacr la premire application de loutil de la logique floue
pour rduire Leffet de la variation de la rsistance rotorique sur les performances de la
commande FOC. Lefficacit du variateur est prsent en premier lieu, puis deux mcanismes
dadaptation bass sur la logique floue sont dvelopps afin dliminer les effets nfastes
provoqus par la variation de la rsistance rotorique accompagnes par une tude comparative
entre les performances des deux mcanismes dadaptations.
Le chapitre 4 porte sur la commande directe du couple de la machine asynchrone.
Nous nous attacherons amliorer ce type de contrle afin de rduire les oscillations de
couple et les bruits acoustiques ainsi que la variation paramtrique notamment celle caus par
la rsistance statorique. Au premier lieu et afin de saffranchir de linconvnient des
oscillations du couple, nous trouverons deux faons denvisager des approches de commandes
DTC :
i.

Pour une Premire approche, la table de commutation et remplac par un bloc de


gnration de tension qui est dduite partir de la table de Takahashi et les hystrsis
par des rgulateurs flous, pour mettre en ouvre cette commande que nous avons
appele "DTC discrte". Nous prsentons tout dabord la commande classique avec les
rgulateurs flous (DTC_ FLC) ensuite une commande DTC avec Modulation de
Vectorielle ou SVM (en anglais, Space Vector Modulation) en utilisant la place de la
table de vrit un bloc de gnration de tension. Ce dernier conduira llaboration
dun mcanisme plus performant utilisant la SVM et des rgulateurs flous ou ce quon
a appel par nos soins DTC_ SVM_FLC.

ii. Apres avoir tester via des simulations, les performances de la commande "DTC
discrte" nous avons aussi prsenter une commande dveloppe dans le cadre de cette
thse dnomme "DTC continue" associe la technique de Modulation Vectorielle
(SVM) et la logique floue.
Afin dapprcier les performances de ces deux approches, une analyse comparative, entre le
DTC classique (2-niveaux) et les stratgies proposes, est ralise par des simulations, mettant
en exergue lintrt dune association entre les lois de contrle direct du couple avec la SVM
et la logique floue. Lapproche classique, largement dcrite dans la littrature scientifique, est
base sur la reconstitution des tats flux et couple partir de lintgration du vecteur tension

Introduction Gnrale

du stator. Cette technique destimation, si elle prsente lavantage de sa simplicit, elle


possde surtout une sensibilit aux variations de la rsistance statorique. Saffranchir de cet
inconvnient revient concevoir un estimateur flou de cette rsistance.
Le chapitre 5 qui sintitule commande tolrante aux dfauts : capteur Approche de
gestion floue des transitions entre commandes constitue la partie centrale de notre travail.
Elle est base sur la mise en uvre dun mcanisme de contrle permettant de garantir des
performances juges atteignables en fonctionnement dfaillant. Le dbut de ce chapitre est
consacr llaboration dune hirarchisation comportant une commande vectorielle utilisant
un capteur de vitesse et une commande directe du couple sans capteur de vitesse, le systme
propos permet de maintenir les performances maximales en cas de dfaut du capteur de
vitesse. Pour raliser cet objectif, un systme de dcision flou permet alors de dtecter le
dfaut et en mme temps daccomplir la transition entre les deux commandes FOC-DTC. Par
la suite une mthode destimation de vitesse btie sur la technique MRAS (Model Reference
Adaptative System) est introduite au niveau de la commande DTC afin dapporter une
amlioration substantielle sur la vitesse.
Le chapitre 6 sera consacr enfin la validation exprimentale de la stratgie de la
commande "DTC discrte" nonce dans le chapitre 4. Aprs validation pour le cas dun
onduleur 2 niveaux alimentant une machine asynchrone, nous prsenterons galement
larchitecture du systme de contrle retenue pour la validation exprimentale.
Ce rapport se terminera par une conclusion sur les travaux raliss en mentionnant les
ventuelles investigations futures qui restent concrtiser.

Chapitre 1

Etat de lArt

Chapitre 1
ETAT DE LART SUR LAMELIORATION DES PERFORMANCES
DES COMMANDES VECTORIELLE ET DIRECTE DU COUPLE
DUNE MACHINE ASYNCHRONE POUR LE FONCTIONNEMENT
EN MODE DEGRADE

1.1 INTRODUCTION
La machine asynchrone cage connait un succs croissant depuis deux dcennies en
remplaant progressivement les machines courant continu et synchrones dans de
nombreuses applications industrielles et dans les transports. Les dernires gnrations de
trains grande vitesse en sont un exemple difiant. Ce succs acquis par la machine
asynchrone sexplique par sa conception robuste rduisant les frais de maintenance, par son
cot relativement moindre par rapport aux autres machines lectriques et galement par
laugmentation des capacits de calcul des microprocesseurs permettant de raliser une
commande performante. En effet, de par ces moyens les systmes lectriques dactionnement
et dentrainement, utilisant des moteurs asynchrones aliments par onduleur de tension,
peuvent actuellement atteindre des hautes performances statiques et dynamiques des variables
couple et flux du moteur [1-6].

Chapitre 1

Etat de lArt

Depuis une trentaine dannes, des contrles spcifiques occurrent un dcouplage des
variables contrles par lutilisation de repres appropris. Ces mthodes appeles vectorielles
par orientation du flux (statorique ou rotoriques) "FOC" (Field Oriented Control) assurent des
performances dynamiques quivalentes celles obtenues par la machine courant continu [7].
Il advient notamment, que le dveloppement des nouvelles techniques de traitement des
signaux qui ont donn lieu la ralisation de stratgies de rgulation entirement indites. Les
plus rcentes dmarches dans cette direction sont celles regroupes sous le terme de contrle
direct du couple lectromagntique "DTC" (Direct Torque Control) [8-9]. Malgr les
performances apportes par les commandes vectorielles et par la commande directe du couple,
des inconvnients inhrents leurs propres conceptions peuvent affecter ces performances
dans certaines applications titre dexemples linfluence des variations paramtriques dans la
FOC, le taux dondulations du couple dans la DTC et mme le comportement en
fonctionnement dgrad.
Dans ce qui suit, il sera expos un tat de lart succinct des diffrents problmes rencontrs
quant lapplication de ces dites commandes utilisant un moteur asynchrone, tout en
prsentant les quelques solutions dusage, notamment la logique floue en sera un des moyens
pour parvenir cette fin et dont la prsente thse lui sera consacre.
1.2 DERIVES PARAMETRIQUES
La principale difficult de la mise en ouvre des commandes FOC et DTC du moteur
asynchrone est lie au contrle du flux dans la machine, en raison de la difficult de mesure
directe et qui fait le recours son estimation. Cette dernire dpend du modle de la machine
asynchrone qui peut induire dimportants problmes de sensibilit lies essentiellement aux
incertitudes de modlisation. Ces incertitudes sont dues aux variations des rsistances
statoriques ou rotoriques avec la temprature et leffet de peau et

aux variations des

inductances avec la saturation magntique. Cette sensibilit paramtrique est lie la nature
de la stratgie de commande utilise [2].
1.2.1

Drives paramtrique dans la commande FOC

Lorsque le moteur est contrl par la mthode de commande vectorielle (orientation du flux
rotorique), il est expos des contraintes qui peuvent affecter potentiellement ses
performances. Autrement dit, le contrle linaire du couple, obtenu grce au dcouplage
effectif de la machine, nest plus valable lorsque la rsistance rotorique change avec la
temprature. Ce paramtre peut varier 100% avec la temprature et peut induire des erreurs
sur lamplitude et sur lorientation du flux dans la machine avec les consquences suivantes
[2] :

Chapitre 1

Etat de lArt

Pour dvelopper un couple donn, le courant statorique peut croitre et augmente les
pertes du systme inutilement.

Pertes des performances dynamiques, voire statiques.

Pour garantir de bonnes performances en rgime dynamique et statique de la commande


vectorielle, il est ncessaire de concevoir une rgulation robuste et insensible aux variations
paramtriques, notamment celles de la rsistance rotorique qui demeure le paramtre cl dans
la commande FOC [10-13].
De nombreux travaux ont t consacrs lestimation et lidentification de la constante de
temps rotorique en considrant toujours le problme thermique. Lapproche adaptative
propose dans [14] consiste ajuster la vitesse de glissement afin que le flux rotorique puisse
suivre sa rfrence conformment une quation dduite partir du modle de la machine.
Toutefois lalgorithme obtenu prsente linconvnient li au fait que la constante de temps
rotorique est un paramtre de cette quation dduite. Dans [10], lalgorithme dadaptation de
la constante de temps rotorique est bas sur deux observateurs du flux magntisants, lun est
dduit partir des mesures lentre du stator prsentant le modle de rfrence. Lautre
observateur est un modle en courant magntisant lie directement la connaissance de la
valeur de la constante du temps rotorique, il est considr comme modle ajustable. La
constante du temps rotorique est ajuste sa valeur relle partir dun bloc destimation
floue. Cette approche savre intressante en raison de lutilisation de la logique floue et de
labsence, par consquent, des paramtres de la machine dans lalgorithme. Lapproche
propose dans [12] est base sur lestimation de la composante quadrature du flux rotorique
avec introduction de la logique floue. La mthode expose dans [13] est base sur lestimation
des deux composantes du flux directe et a quadrature avec utilisation de la logique floue.
Dans la rfrence [15], ladaptation en temps relle de la constante du temps rotorique est
labore par lestimation de la composante directe du flux rotorique et celle de la vitesse
rotorique avec lintroduction de la logique floue.
1.2.2

Drives paramtrique dans la commande DTC

La rsistance statorique est thoriquement le seul paramtre de la machine qui intervient dans
la commande directe du couple, ceci pour lestimation du vecteur flux statorique. De ce point
de vue, qui est purement thorique, on peut donc considrer une robustesse infinie par rapport
aux autres paramtres de la machine, et en particulier par rapport aux paramtres rotoriques.
Nanmoins, dans toute application relle o le fonctionnement basses vitesses est exig,
lestimation du flux statorique par une intgration en boucle ouverte de la tension statorique
diminue de la chute rsistive conduit une estimation errone du flux [16]. Ceci peut
sagraver notamment sous linfluence des temps morts, les seuils de tension des semi7

Chapitre 1

Etat de lArt

conducteurs de puissance, les temps de monte et descente de la tension lors des


commutations dformant la tension statorique devenant difficile concevoir au terme
fondamental [17].
De plus, les erreurs didentification et la variation de la rsistance statorique contribuent aussi
une mauvaise estimation du flux et peuvent ventuellement entraner une divergence de
lestimation. Ainsi, une estimation de cette rsistance est ncessaire et indispensable aux
basses vitesses Dans dautre cas, pour remdier ce problme une observation du flux en
boucle ferme, en faisant intervenir un modle de la machine est utilise [18], ce qui fait appel
la connaissance dautres paramtres de la machine particulirement les paramtres
rotoriques. Le choix dun estimateur flou reste une solution pour surpasser le problme li la
variation de la rsistance statorique [19-20] sans lutilisation ni la connaissance dautre
paramtres de la machine.
1.3 EFFETS DES ONDULATION DANS LA COMMANDE (DTC)
Dans les structures classiques du contrle direct de couple utilisant les rgulateurs
hystrsis, la frquence de commutation est variable, causant des oscillations du couple
lectromagntique [21]. Plusieurs contributions ont t proposes afin de pallier ces
problmes; on cite des contrleurs PI (Proportional-Integral) [22-23], et la place des
rgulateurs hystrsis des rgulateurs hystrsis bandes variables [24]. Dans la mthode
de contrle hybride [25], on se propose dutiliser modles de lensemble convertisseurmachine pour dterminer les tats de commutation optimums. Dans [26] et [27] linstant de
commutation optimis est calcule suivant une loi de minimisation des oscillations du couple,
mais la ralisation est plus complique et ncessite beaucoup de commutations. On utilise
aussi les techniques de modulation vectorielle (SVM : Space Vector Modulation) dans le
contrle DTC [22], [28] dans le but de rduire les oscillations du couple et du flux en agissant
sur les vecteurs dtat. Cela simplifie les structures de contrle et la frquence de
commutation est fixe par la technique SVM. La technique de logique floue avec lassociation
de la SVM est utilis dans [29] et [30].
1.4 COMMANDE TOLERANTE AUX DEFAUTS
Les tches de contrle/commande des systmes industriels sont gnralement ralises partir
dun calculateur qui collecte, centralise et traite lensemble des informations disponibles via
les capteurs et les chanes dacquisitions pour laborer des actions de commande appliquer
au systme. Avec la complexification des procds et laugmentation des lments
technologiques matriels ou logiciels qui sont souvent intgrs aux boucles de contrles, la
tolrance aux dfauts est devenue lune des proccupations majeures dans la conception des
8

Chapitre 1

Etat de lArt

systmes automatiss complexes [31-32].


Pour rpondre aux nouveaux problmes poss par les impratifs de tolrance aux dfauts dans
ces systmes, de nombreuses mthodes et techniques fondes sur des modles dynamiques
ont t dveloppes pour la dtection danomalies, le traitement de ces anomalies et la prise
de dcision concernant la reconfiguration du systme ou de ses objectifs. Ces thmatiques
sont souvent abordes dans la littrature relevant de la commande tolrante aux dfauts (FTC
Fault Tolerant Control) et ont fait lobjet de nombreux travaux de la part de la communaut
scientifique [33]. Historiquement, les travaux prcurseurs dans ce domaine taient motivs par
les applications aronautiques et spatiales voir par exemple [34], o la prise de dcision
concernant la reconfiguration du systme ou de ces objectifs a une importance capitale.
Un systme tolrant les dfauts se caractrise par son aptitude maintenir ou retrouver des
performances en dysfonctionnement (dynamiques ou statiques) proches de celles quil
possde en rgime normal de fonctionnement. Diffrentes causes peuvent tre lorigine de
ces dysfonctionnements.
Les dfaillances internes rsultent de diffrents facteurs plus ou moins matriss :
vieillissement, fatigue, maintenance mal adapte. Elles produisent des dysfonctionnements
des matriels, comme par exemple une dfaillance de la structure physique (composants
internes), du systme de perception (capteurs matriels ou informationnels), ou dfaillance du
systme daction (actionneurs, rgulateurs, rseaux de transmission, organes de traitement).
Les dfaillances externes rsultent de laction de lenvironnement dans lequel le systme
volue (perturbations, erreurs des oprateurs humains). Dans le cadre de ce travail, on
sintresse au cas des dfaillances internes qui affectent directement le systme contrler
[35].
Les dfauts correspondent alors des vnements qui peuvent survenir dans diffrentes
composantes dun systme comme le prsente la figure 1.1 [36]. Ils peuvent tre classifis
selon une chelle de svrit allant de la dtrioration complte dun composant, au
dysfonctionnement partiel. Les dfauts peuvent ainsi tre modliss en utilisant soit une forme
additive, soit une forme multiplicative. Gnralement, les dfauts additifs correspondent aux
changements constats indpendamment des entres connues. Les dfauts multiplicatifs,
quant eux, correspondent des changements de paramtres qui causent lvolution des
sorties et dont lamplitude dpend des entres connues.
Parmi les mthodes de commande tolrante aux dfauts, on distingue les approches dites
passives et les approches dites actives. Les premires sinspirent des techniques de commande
robuste et consistent garantir que le systme en boucle ferme demeure peu sensible
loccurrence de certains dfauts. Les techniques de commande fiable (reliable control) [37]
appartiennent galement cette catgorie. Dans le cas des approches actives, en fonction de la
9

Chapitre 1

Etat de lArt

svrit de limpact du dfaut sur le systme, une nouvelle loi de commande (modification de
la structure ou/et des paramtres) est applique aprs que le dfaut ait t dtect et localis.
Dfaut affectant le systme

Consigne

Rgulateur

Actionneurs

Systme a
contrl

Capteurs

Figure1.1 : Dfauts affectant un systme command


1.5 LOGIQUE FLOUE DANS LES SYSTEMES DE COMMANDE ELECTRIQUE
1.5. Thorie de la logique floue
La reprsentation dun procd par un modle mathmatique, primordiale pour la synthse de
lois de commande, est caractrise par des quations diffrentielles linaires ou non linaires
reliant les entres, les tats et les sorties. Ces quations diffrentielles sont parfois trs
difficiles trouver, notamment pour les procds non linaires complexes qui font apparatre
beaucoup de paramtres (moteur thermique, procd chimique,...). Une solution ce
problme peut tre envisage partir dune reprsentation du comportement du procd non
linaire par un modle flou o les relations entre les entres, les sorties et les tats sont
exprimes par des rgles floues [38-39].
Si dun point de vue mathmatique les systmes sont classs selon la nature des quations qui
les caractrisent (linaires, non linaires, ...etc), les systmes flous sont quant eux rpertoris
selon leur nature structurelle du mcanisme flou ainsi labor partir dune expertise
On distingue classiquement deux grandes familles de systmes flous: systmes flous
conclusions symboliques (systmes de Mamdani) [40-42] et systmes flous conclusion
fonctionnelle (systmes flous de Takagi-Sugeno-Kang) [43-45].
Ces deux types de systmes flous sont bass sur une collection de rgles Si ... Alors. Dans
les deux cas, les prmisses de rgles sont exprimes symboliquement. Seule lexpression des
conclusions de rgles permet alors de dissocier les deux familles de systmes. Les systmes
de Mamdani utilisent en effet des conclusions symboliques de mme nature que les prmisses
alors que les systmes de Sugeno exploitent des conclusions numriques. Cette diffrence
dans lcriture des conclusions de rgles permet de distinguer les deux types de systmes

10

Chapitre 1

Etat de lArt

leur aspect externe. Dun point de vue interne, un mcanisme de calcul est associ chaque
famille de systme. Pour les systmes de Sugeno, celui-ci est purement numrique et
sexprime aisment de manire analytique selon une approche unique, commune lensemble
des systmes de la famille. Par contre limplantation des systmes de Mamdani peut tre
envisage de diffrentes faons.
Dans cette thse, on limite la prsentation des systmes flous ceux qui seront directement
exploits dans les approches de commande dveloppes, savoir les systmes flous de
Mamdani..Toute une srie de notions fondamentales sont dveloppes dans la logique floue.
Ces notions permettent de justifier et de dmontrer certains principes de base, on ne retiendra
que les lments indispensables la comprhension du principe du rglage par logique floue
(voir Annexe.A).
1.5.2 Logique floue dans les applications gnie lectrique
Lavancement des recherches dans le domaine du flou a prouv la capacit et la puissance des
modles flous dans lidentification (apprentissage) floue des procds non linaires. Plusieurs
chercheurs utilisent cette puissance dapprentissage pour reprsenter la dynamique des
procds non linaires [42] [46-48]. La problmatique de lidentification et de la commande
floue est base sur la proprit dapproximation universelle des systmes flous. En effet,
ceux-ci sont capables dapproximer, avec un degr de prcision arbitraire fix, nimporte
quelle dynamique non linaire sur un ensemble compact [49-50].
Si thoriquement il est toujours possible de reprsenter la dynamique dun systme non
linaire par un systme flou, en pratique cette reprsentation peut ncessiter lutilisation dun
nombre trs grand, voire infini, de rgles floues. Dans ce cas, un systme non linaire est
reprsent par un modle flou nominal, comportant un nombre fini et raisonnable de rgles
floues fix a priori, auquel on attache une erreur dapproximation vue comme une incertitude.
Pendant longtemps, les recherches en commande floue nont intress quun nombre restreint
de chercheurs, car malgr le succs du contrle flou dans le domaine industriel, les
automaticiens ont souvent t trs critiques lgard de cette technique. Parmi les remarques
invoques, on trouve :
- labsence de rsultats a priori sur la stabilit dans les problmes de commande floue,
- labsence dexplication profonde de la robustesse des systmes de commande floue.
Il a fallu attendre la dernire dcennie pour que des mthodes de commande floue assurant la
stabilit et parfois la robustesse des structures de commande soient proposes [51-53]
Si les premires applications de la commande floue ont t dveloppes en Europe par
Mamdani, Van Lauta Lemke, Willayes dans les annes 1975, ce type de commande a t

11

Chapitre 1

Etat de lArt

largement utilis au Japon la fin des annes 80 et au dbut des annes 90, sur le mtro
Sendai (Juillet 1987), dans la conception du lave-linge Asago Day Fuzzy de Matsushita
(Fvrier 1990), par exemple.
Tirant profil d'une volution de la technologie permettant d'aborder des problmes en temps
rel, dynamique rapide (plus rapide que dans les premires applications de type conduite de
processus lents: chaudire, fours,......), l'industrie japonaise a dvelopp des produits grand
public base de logique floue:

appareils lectromnagers (lave-linge, aspirateurs, autocuiseurs,...etc) ,

systmes audio-visuels (appareils de photos autofocus, camscope stabilisateur


d'images, photocopieurs,...)

systmes automobiles embarqus (BVA, ABS, suspension, climatisation,...etc.),

systmes autonomes mobiles,

systmes de transport (train, mtro, ascenseur,...),

systmes de conditionnement d'ambiance,

systmes de dcision, diagnostic, reconnaissance,

systmes de contrle/commande dans la plupart des domaines industriels de


production, transformation, traitement de produit et dchet.

Terminons cette liste par une application, savoir la commande distance d'un hlicoptre
sans pilote, pour des oprations de sauvetage ou dinspection de sites dangereux, travail
dvelopp par l'quipe du Professeur Sugeno. Ce systme intrinsquement non linaire,
instable et prsentant de fort couplage, est caractris par 15 variables d'tat et 4 commandes
(vitesse et inclinaison des rotors), reoit des ordres globaux du style: atterrissage, dcollage,
vol stabilis, vol avant, vol arrire, virage droite, virage gauche,....
1. 6 CONCLUSION
Au cours de cette prospection bibliographique nous avons essay de pointer un certain
nombre dtudes de travaux effectus pour les commandes vitesse variables utilisant la
MAS. Ces tudes portent principalement sur les problmes lies lusage mme des
commandes FOC et DTC tels que les variations paramtriques et la sret de fonctionnement.
Dans ce contexte dtudes nous orientons notre travail en premier lieu vers une tude de
modlisation de la MAS pour les commandes types FOC et DTC. Puis nous nous intressons
la rsolution de problmes de variation paramtriques de la commande vectorielle par
orientation du flux rotorique et commande directe du couple o il sera question de minimiser
les ondulations du couple dans la commande DTC. Le dernier volet de notre travail est la
sret de fonctionnement de dispositif suite un dfaut de capteur de vitesse.
12

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

Chapitre 2
MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE DEDIEE
POUR LES DEUX COMMANDES TYPES FOC ET DTC

2.1 INTRODUCTION
Dans ce chapitre, le modle de la machine asynchrone est dabord explicit dans le repre
triphas li son alimentation en mettant profil un formalisme matriciel. Ensuite, des
transformations mathmatiques sont prsentes et utilises afin de substituer aux grandeurs
lectriques, des composantes qui vont faciliter les calculs et simplifier les reprsentations. Un
modle gnral de cette machine est ensuite prsent ainsi que des modles plus propices la
conception des commandes abordes dans le cadre de ce travail.
Nous dcrivons ensuite la philosophie gnrale de la commande par la mthode dite flux
orient (FOC) ainsi celle de la commande directe du couple (DTC). Ce qui nous permet
dvaluer limportance du rle de chacun de ses commandes.

13

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

2.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE


2.2.4

Prsentation de la machine asynchrone (MAS)

Une machine asynchrone cage est constitue de deux parties, le stator et le rotor. Le stator,
reprsente la partie statique de la machine. Il est constitu dun circuit magntique comportant
de multiples encoches lintrieur desquelles sont bobines trois enroulements formant les
enroulements statoriques. Au centre de ce cylindre, on retrouve le rotor de la machine dont le
circuit magntique est gnralement en cuivre ou en aluminium coul. Ces barres sont relies
entres elles chaque extrmit par un anneau de court circuit. Il est not que les barres sont
lgrement inclines pour viter leffet magntique dencochage d la forte variation de
reluctance perturbant le couple. Cette cage est traverse par larbre mcanique pouvant sortir
ou non de chaque cot de la machine [4], [6].
2.2.4

Modlisation de la machine asynchrone (MAS)

La modlisation de la machine asynchrone triphase sappuie sur des hypothses


simplificatrices concernant entre autres la non prise en compte des phnomnes physiques
non linaires tels que la saturation, lhystrsis, la temprature, leffet de peau, [1-2], [54-55].
On suppose que les f.m.m dveloppes sont parfaitement sinusodales
Le stator sera compos de trois bobines identiques triphases. Le rotor sera considr comme
quivalent trois bobines identiques court-circuites (Fig.2.1). En triphas, le modle
matriciel de la MAS scrit :

[V ] = [R ][i ]+ dtd [ ]

(2.1)

[ ] = [L ][i ]+ [M ][i ]

(2.2)

abc

abc

abc

abc

abc

abc

Les indices , sont des indices darmature tels que :

= s Pour le stator et donc = r (rotor)


= r Pour le rotor et donc = s (stator)
Avec :

[V ] = [V

Vb

[i ] = [i

i b

abc

abc

[ ] = [
abc

[R ] = R [Identit] :

Vc :

Vecteur tension darmature statorique ou rotorique

i c :

Vecteur courant darmature statorique ou rotorique

c ]:

Vecteur flux darmature statorique ou rotorique

Matrice rsistance darmature statorique ou rotorique


14

Chapitre 2

[L ] = M

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

M
l
M

cos

[M ( )] = M cos + 43

cos + 2

3

(2.3)

cos +

cos +
3

cos +
3

cos
4

cos +

cos

sb

(2.4)

Sb
Ra

rb

ra

Sa

Rb
Rc

sa

obs
U

S c rc

sc
Figure 2.1 : Reprsentation des diffrents systmes d'axes

La modlisation triphase prsente un inconvnient majeur pour llaboration de lois de

commande car les matrices [M ] et [M ] dpendant de langle de rotation et ncessitent


donc dtre recalcules chaque pas dchantillonnage do la ncessit dutiliser les
transformations conformes donnes ci-aprs pour outre passer ce problme numrique.
La transformation de Park fait passer le systme triphase (a, b, c) un systme diphas

(U ,W ) quivalent, voir figure 2.1. Dans cette tude, la dite transformation concerne
l'invariance de la puissance et elle est donne telle que [1], [4] :

[X ] = [P( ][X ]
abc

obs

(2.5)

U ,W

Avec obs angle dobservation du rfrentiel de Park (U ,W ) par rapport au stator.

15

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

cos( obs )

[P( obs )] = 2 3 sin( obs )

1 2

cos( obs 2 3 )
sin( obs 2 3 )
1

cos( obs 4 3 )

sin( obs 4 3 )

1 2

(2.6)

Son inverse est donn par

[P( obs )]1

cos( obs )

= 2 3 cos( obs 2 3 )

cos( obs 4 3 )

sin( obs )

sin( obs 2 3 )

sin( obs 4 3 )

(2.7)

Pour les transformations des lments du rotor langle devient ( obs ) . La transformation
dite de Concordia est obtenue pour obs = 0 .
Lapplication de la transformation de Park, en ngligeant les composantes homopolaires, au
systme (2.1) donne les quations suivantes:
Equations tensions:

[VsUW ] = [Rs ][isUW ]+ d [ sUW ]+ [ j ](obs )[ sUW ]

(2.8)

[0 ] = [Rr ][irUW ] + d [ rUW ] + [ j ](obs )[ rUW ]

(2.9)

dt

dt

Avec, obs = &obs

Equations flux:

[ sUW ] = Ls [isUW ] + M [irUW ]

(2.10)

[ rUW ] = Lr [irUW ] + M [isUW ]

(2.11)

Avec:

[ j ] = 10

1 : Matrice de rotation 90o .


0

Ls = ls M s : Inductance cyclique propre du stator


Lr = lr M r : Inductance cyclique propre du rotor

M =

3
M sr
2

: Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.

16

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

Le couple lectromagntique est exprim par


Ce = p.(M Lr )[ r is ]U W
(1)

(2.12)

O p : nombre de paire de pole

( 1 ) : Produit vectoriel entre deux vecteurs.


Lquation du mouvement du rotor est donne par [3] :
Ce C r = J .

d
+ f .
dt

(2.13)

Cr

Couple rsistant sur larbre de la machine.

Couple de frottement visqueux, avec f coefficients de frottement visqueux.

d
Couple dinertie des masses tournantes, avec J moment dinertie.
dt

Du moment que le repre (U ,W ) est arbitraire, trois choix peuvent tre dfinis, selon les
applications envisages, tels que

(U ,W ) ( ,

(U ,W ) ( d , q ) , repre li au champ tournant: obs = s ,

(U ,W ) ( x, y

), repre li au stator: obs = 0 , alors obs = &obs = 0

alors obs = &obs = s

), repre li au rotor : obs = , alors obs = &obs =

2.2.3. Modle ddi la commande (CV-OFR)

Le rfrentiel de reprsentation du modle ddi la commande CV-0FR est le repre li au


champ tournant (d , q ) . En considrant le courant statorique et le flux rotorique comme
vecteur dtat, les quations (2.9-2.10) et (2.12) sont transcrites sous forme dtat comme
suit :

M
M
1
M2
Rs +
I sd + s I sq +
rd +
rq +
Vsd
Ls Lr Tr
Ls Lr
Ls
Lr Tr

dI sq
M
M
1
M2
1
Rs +
I sq
= s I s d
rd +
rq +
Vsq
Ls
Ls Lr
Ls Lr Tr
Ls
Lr Tr
dt
dI sd
1
=
Ls
dt

1
d rd M
=
I sd rd + ( s ) rq
Tr
dt
Tr
d rq
dt

Ce = p

(2.14)

1
M
I sq ( s ) rd rq
Tr
Tr

M
( rd isq rq isd )
Lr

17

Chapitre 2

2.2.4

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

Modle ddi la commande (DTC)

La commande DTC est dveloppe dans le repre fixe au stator ( , ) . Le modle en criture
complexe qui lui sera ddi est donn par les quations (2.9-2.10) et (2.12) pour obs = 0 :

d s
Vs = Rs is +
dt

d r
j r
0 = Rr ir +
dt

Ce = p i
s s

(2.15)

Avec x = Vs , is , s , r ou x = x + j x et j = 1
2.3

MODELISATION DE LONDULEUR DE TENSION TRIPHASEE

Londuleur de tension modulation de largeur dimpulsion (MLI) est un convertisseur


statique dnergie lectrique qui transforme une source de tension continue en une
alimentation de tension alternative pour alimenter des charges en courant alternatif. La
puissance maximale transmise reste dtermine par les caractristiques propres de la machine
[1], [54]. La MLI permet de former la sortie d'un onduleur une alternance de la tension
l'aide de plusieurs crneaux rectangulaires. Plusieurs types de MLI sont utilises dont
particulirement la MLI sinus-triangulaire qui est ralise par une comparaison ente une onde
modulante basse frquence (onde de rfrence) une autre dite porteuse de haute frquence,
gnralement sous forme dune onde triangulaire. L'intersection de ces deux ondes permet de
dfinir les instants de commutation. La frquence de cette commutation est fixe par l'onde
porteuse dans ce cas [5].
La modulation vectorielle est utilise, quant elle, pour obtenir des formes d'onde arbitraires
non ncessairement sinusodales. La MLI vectorielle ne s'appuie pas sur des calculs spars
pour chaque bras de l'onduleur, mais sur la dtermination d'un vecteur de contrle global
approxim sur une priode de modulation. Pour ce faire, l'objectif est de trouver la bonne
combinaison de contrle des interrupteurs, de faon reconstituer par palier, c'est--dire sur
chaque priode de commutation la forme des signaux [54-56].
2.4 MODELE POUR LA COMMANDE

Lessentiel des travaux de recherches dans le domaine de la commande de la machine


asynchrone a t consacr lamlioration des performances du contrle des variables du
couple et du flux. Historiquement et en premier, est apparue, la commande scalaire reposant
sur de simples lois quasi stationnaires bases sur le modle de la machine asynchrone en
rgime permanent. Puis, partir du model dynamique de la machine asynchrone, des

18

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

commandes dynamiques se sont gnralises telles que qualifies de vectorielles (FOC) et de


commande en amplitude ou bien commande directe du couple (DTC) [2], [57].
2.4.1 Commande vectorielle par orientation du flux (FOC)

Cette technique de commande, dite aussi mthode du champ orient permet dobtenir un
contrle dcoupl du flux et du couple semblable celui dune machine a courant continu
excitation spare. Le couple lectromagntique pouvait sexprimer de diffrentes manires,
mais toutes ces expressions reposent sur une forme mathmatique commune : laddition de
deux produits. On pourrait comprendre que chaque produit correspond un couple issu dune
machine fictive d et dune autre q . La singularit de cette relation conduit une infinit de
solution pour rpartir la valeur dun couple de rfrenc. Mais, cette forme mathmatique peut
tre significativement simplifie en annulant un des deux termes (Tab. 2.1) [2].
La stratgie de la commande vectorielle consiste alors orienter le repre de Park (d, q ) de
manire annuler une des composantes du flux (directe ou, plus couramment, quadratique)
afin dobtenir une expression mathmatique du couple simplifie. Cette expression simplifie
est ensuite utilise pour concevoir le contrle du couple. [1], [5], [58].

Expression avec les flux rotoriques


Ce = p

M
(isq rd isd rq )
Lr

Expression avec les flux statoriques


Ce = p (isq sd isd sq )

Commande flux rotorique orient

Commande flux statorique orient

Sur laxe en quadrature rq = 0

Sur laxe en quadrature sq = 0

Ce = p

M
(isq rd )
Lr

Sur laxe en quadrature rd = 0


Ce = p

M
(isd rq )
Lr

Ce = p (isq sd )

Sur laxe en quadrature sd = 0


Ce = p (isd sq )

Tableau 2.1:Classification des expressions du couple selon les flux utiliss

2.4.1 1 Commande Vectorielle par Orientation du Flux Rotorique (CV-OFR)

Cette commande est ralise en orientant le flux rotorique suivant laxe direct "d " du repre
tournant, tels que rq = 0 .
A partir du systme dquations (2.14) le modle de la machine devient :

19

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

Au rotor :
Tr

d r
+ r = M i sd
dt

s = Rr

(2.16)

M i sq
Lr r

(2.17)

Le couple,

Ce = p

M
r i sq
Lr

(2.18)

Au stator :
Vsd = Ls

Vsq = Ls

disd
M2
M
+ Rs + Rr 2 isd s Ls isq Rr 2 r
dt
Lr
Lr

(2.19)

M2
M
+ Rs + Rr 2 isq + s Ls isd r
dt
Lr
Lr

(2.20)

disq

Les quations (2.16 et (2.17) reprsentent lestimateur du flux rotorique en termes de module
et argument. On retrouve partir de lquation (2.18) la configuration des machines courant
continu constituant la base de la commande flux orient.
Les quations (2.19) et (2.20) reprsentent les tensions reconstitues aprs rgulation des
courants la commande vectorielle par orientation du flux rotorique et pour une alimentation en
tension de la machine, nest pas toute fait dcouple. Elle ncessite un bloc de dcouplage
entre les tensions ( Vsd ,Vsq ) permettent de contrler, dune manire indpendante le couple
par la composante i sq et le flux rotorique par la composante i sd , do les termes de
compensation reconstituer artificiellement partir des mesures et estimation.
ed = Ls s i sd + Rr

M
r
L2r

(2.21)

eq = Ls s isq + Rr

M
r
Lr

(2.22)

La figure 2.2 reprsente la stratgie de la commande vectorielle flux rotorique orient pour
une alimentation en tension.
2.4.1 2 Commande vectorielle par Orientation du Flux Statorique (CV-OFS)

Cette commande est ralise en orientant le flux statorique suivant laxe direct "d " du repre
tournant, tels que sq = 0 et ( sd = s ).
20

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

A partir des quations (2.14), le modle de la machine devient :

Au rotor :
d
d

1 + Tr Ls isd 1 + Tr s + Trr Ls isq = 0


dt
dt

( s Lsisd )r

(2.23)

1
d
1 + Tr Ls isq = 0
Tr
dt

(2.24)

Au stator :
2

d
1 + (Tr + Ts )s + TrTs 2

dt
LsTr
s +
i
Vsd =
d
d sd r

Ts 1 + Tr
Ts 1 + Tr
dt
dt

(2.25)

Vsq = Rs isq + s s

(2.26)

Ainsi le couple lectromagntique (2.12), peut s'exprimer dsormais par le produit du flux
stator et de la composante de courant i sq :
Ce = p s isq

(2.27)

Reg-

Vsd
Reg- isq

+
-

MAS

+
Reg-

Onduleur
MLI

*
r

~
isq r

~
isd

dq

Dcouplage V
sq

r
s

1s

1,2,3

Bloc
Estimateur
~
isd
~
isq

~
isq

~
is
1,2,3

dq

Figure2.2: Principe de la commande vectorielle flux rotorique orient


de la machine induction

21

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

Ces deux dernires quations modlise la partie lectromagntique qui apparait comme deux
processus monovariables coupls par les grandeurs de perturbations ed et eq , soit :

ed =

LsTr
d

Ts 1 + Tr
dt

isd r

(2.28)

eq = ss

(2.29)

Les estimateurs du flux statorique et de la vitesse s sont dfinis par :

sd = (Vsd Rs isd )dt

(2.30)

s
s

(2.31)

s = artg

La vitesse r est assure par la relation angulaire suivante:

r = s p

(2.32)

La figure 2.3 reprsente la stratgie de la commande vectorielle par orientation du flux


statorique pour une alimentation en tension.

s
-

*
s

Reg-

Reg-

Onduleur
MLI

Vsd
Compensation
dq
et
Vsq
Dcouplage

MAS

1,2,3

s
s
r

Bloc
s
Estimateur+Auto
pilotage
~
is

~
is

~
is
1,2,3

Figure2.3: Principe de la commande vectorielle flux statorique orient

22

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

La commande vectorielle ncessite une bonne connaissance de s , ce qui impose


gnralement un capteur de grandeur mcanique pour dterminer la vitesse (voir quation
(2.32). Elle ncessite aussi le modle de la machine pour estimer le flux. Sa mise en uvre
impose lapplication de la transformation de Park. Les grandeurs traites sont en effet des
grandeurs moyennes sur la priode de contrle de londuleur. Ces grandeurs sont ralises par
la mise en uvre de la mthode MLI pour fournir les tensions dalimentation souhaites.
2.4.2

Commande Directe du Couple (DTC)

La commande DTC correspond un contrle direct du flux statorique et du couple


lectromagntique dune machine asynchrone. Lide de basse est, ici, de contrler des
grandeurs instantanes rapides et significatives de ltat lectromagntique du systme. La
suppression de ltage MLI est la principale caractristique dans une commande DTC. Ainsi,
la gnration des commandes de londuleur se fait de faon directe sans lintermdiaire de cet
tage (Fig. 2.4.). Deux contrleurs hystrsis pour le couple et le flux assurent la rgulation
spare de ces deux grandeurs. Deux types de comparateurs hystrsis peuvent tre
envisags pour obtenir la dynamique souhaiter sur le couple. Un comparateur hystrsis
deux niveaux, permet le contrle du couple du moteur dans un sens de rotation et un
comparateur hystrsis trois niveaux permet de contrler le moteur dans les deux sens de
rotation, [9], [57], [58-59].Dans notre cas, un comparateur deux niveaux est utilis. Ce et

s reprsentent respectivement les sorties boolennes des comparateurs hystrsis de


lerreur sur le couple et le flux.
Reg-

*
s

+
-

Ce
+

.Squenceur

Reg- C
e

Sa
1

C e

Sb
Sc

MAS

Onduleur

Ce

s
Ce

Vs
Vs

, Vs
1,2,3

Bloc
Estimateur
is

, is

Figure 2. 4 : Principe de la commande direct du couple


de la machine induction

23

~
is

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

2.4.2.1 Rgles dvolution du flux statorique et couple

On utilise les expressions vectorielles (2.20) de la machine dans le rfrentiel li au stator, et


partir des expressions des flux, le courant rotor scrit:
ir =

1 r
M

s
Lr Lr Ls

(2.33)

Les quations deviennent:

d s
Vs = Rs is +
dt

d r + 1 j = M 1
r L T s
dt Tr
s
r

(2.34)

Ces relations montrent quil est possible de contrler le vecteur s partir du vecteur Vs la
chute de tension Rs is prs. Le flux r suit les variations de s avec une constante de
temps Tr , le rotor agit comme un filtre de constante de temps Tr entre les flux s et

r .

En posant = r s , le couple sexprime par :


Ce = p

Lm
s r sin
Ls Lr

(2.35)

Le couple dpend de lamplitude des deux vecteurs s et r et de leur position relative. Si


lon parvient contrler parfaitement le flux s ( partir de Vs ) en module et en position, on
peut donc contrler lamplitude et la position relative de r et donc le couple. Ceci nest bien
sr possible que si la priode de commande Te de la tension Vs est telle que Te Tr .
2.4.2.2 Stratgies de contrle

Lobjet du contrle du flux tant de garder le module de ce dernier constant, la meilleure


faon de le faire sera de piger sa trajectoire de rfrence de telle sorte quelle reste dans les
limites des deux cercles concentriques de rayon trs proches. La largeur s de cet anneau
circulaire dpend de la frquence de commutation des interrupteurs de londuleur.
Le choix de Vs ne porte pas uniquement sur lerreur du module mais sur le sens de rotation
de s et le secteur dans le quel se trouve le vecteur flux. A cet effet, le plan complexe ( , )
fixe au stator est subdivis en six secteurs voir figure 2.5.
24

Chapitre 2

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

Lorsque le flux s se trouve dans la section k, le contrle du flux et du couple peut tre
assur en slectionnant lun des huit vecteurs tensions voir tableau 2.2 [9].
C e s

Ce s

Ce s

Ce s

Vk +1

Vk + 2

Vk 1

Vk 2

Tableau. 2.2:Table gnrale de vrit pour un vecteur flux statorique situ dans un secteur (k)

Vk+2
2

1
5

Vk

s
Vk-2
s

Ce

Vk+1

Vk+3
3

Ce

Vk-1
Ce

Ce

Figure 2.5: Choix du vecteur tension

Si V0 et V7 sont slectionnes, la rotation du flux s est arrte, do une dcroissance du


couple alors que le flux s reste inchang [56].
Les calculs des estimateurs du flux statorique et du couple sont effectus dans le repre

( , )

auquel on se ramne en appliquant la transforme de Concordia aux valeurs

instantanes des courants ( i sa , i sb ,i sc ) et des tensions statoriques (dduites de U 0 ).


is =
is =

1
(isb isc )
2

(2.43)

3
isa
2

(2.42)

25

Chapitre 2

Vs =
Vs =

Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone

2
1

.U 0 . S a ( Sb + S c )
3
2

(2.44)

1
.U 0 .(Sb S c )
2

(2.45)

Do les estimateurs du flux statorique et du couple sont dfinis respectivement par :

s ( , ) = (Vs( , ) Rs is( , ) )dt

(2.46)

Ce = p ( s is s is )

(2.47)

Le choix des commutations imposes l'onduleur dpend de la position angulaire du flux et


des valeurs du flux et du couple par rapport leurs consignes respectives.
Plusieurs tables peuvent tre choisies selon le type de contrleur du couple et des
performances dynamique vises en termes de poursuite des rfrences du flux et du couple et
des ondulations sur le courant .Dans notre cas, la table de stratgies de commutation est
illustre dans le Tableau. 2.3 [9].

Couple
C e =1

Flux
s

N=1

N=2

N=3

N=4

N=5

N=6

V2

V3

V4

V5

V6

V1

V3

V4

V5

V6

V1

V2

=1

V7

V0

V7

V0

V7

V0

V7

V0

V7

V0

V7

V0

=1

s =
C e =

s =

Tableau. 2.3: Table de commutation DTC

2.5 CONCLUSION

Dans ce chapitre, il t question dexposer la modlisation de la MAS ddie aux


commandes FOC et DTC. Le domaine de la commande des machines asynchrone a atteint un
degr de maturit suffisant dans lobtention des performances dynamiques faisant jeu gale
avec celles accords gnralement la commande des machines courant continue. Les
modles (ddis la commande) exposs dans cette partie seront repris ultrieurement afin de
valider lensemble des problmes rencontres dans ces commandes. Ces modles sont la
base de la procdure de llaboration de la commande tolrante au dfaut.

26

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

Chapitre 3
ESTIMATEURS
ROTORIQUE

FLOUS
POUR

DE

LA

UNE

CONSTANTE

CV-OFR

DUNE

DU

TEMPS

MACHINE

ASYNCHRONE

3. 1

INTRODUCTION

Dans ce chapitre, deux mthodes base de la logique floue, vont tre exposes pour
lamlioration de la robustesse de la CV-OFR contre la variation de la rsistance rotorique.
Dans la premire partie, partir de grandeurs mesurables courants et tensions, lidentification
permet de reconstituer un paramtre physique, en loccurrence la constante de temps
rotorique. Cette dernire est base sur lestimateur du flux rotorique quadratique [12]. La
deuxime partie est consacre la conception dun estimateur flou de la constante du temps
rotorique bas sur lestimateur du flux rotorique directe et en quadrature.
3. 2.

ADAPTATION DE LA RESISTANCE ROTORIQUE

3.2.1

Analyse de la dviation de la constante du temps rotorique

Lanalyse de ltat de lart effectu dans le chapitre 1, a montr que le paramtre le plus
sensible pour la commande FOC est la constante de temps rotorique. Ce paramtre est dfini
comme tant le quotient de linductance rotorique sur la rsistance dune phase rotorique. Par
27

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

consquent, sa variation est due principalement deux phnomnes physiques, la saturation


du circuit magntique et lchauffement du bobinage de la machine. Leffet pelliculaire
participe galement la variation de la rsistance rotorique si la frquence du courant
circulant dans les barres de la cage devient considrable (au del de 100 rd/s) et comme la
frquence de glissement dune machine induction contrle par la technique champ
rotorique orient ne dpasse gure cette valeur [2], la rsistance rotorique sera, par
consquent, fonction de la temprature.
Si on suppose que la constante du temps rotorique est constante, le dcouplage entre le flux
rotorique et le couple lectromagntique de la machine est effectif si la frquence de
glissement est calcule de la manire suivante :
i* sd =

* rd

Ce = p

(3.1)

M * *
rd i sq
Lr

(3.2)

*
1 isq
= * *
Tr isd
*
r

(3.3)

Dans le cas ou on considre la rsistance rotorique variable nous observons, par consquent,
lerreur de flux provoque sur les deux axes du repre tournant. Si on considr le rgime
permanent du flux rotorique de la machine induction, par annulation des termes dynamiques
(les drivs) dans les quations du flux rotorique du moteur asynchrone nous obtenons :

rd = M
rq = M

isd + r Tr isq

(3.4)

1 + (r Tr )

isq r Tr isd

(3.5)

1 + (r Tr )

Si on remplace la vitesse de glissement (3.3) dans (3.4) et (3.5), en utilisant les paramtres
correctes de Tr nous obtenons rd = M .ird et rq = 0 Ceci correspond au dcouplage idal de
la machine, et servira comme modle de rfrence pour le mcanisme dadaptation.
Sil ya un dsaccord de la constante du temps Tr , les quations (3.4) et (3.5) deviennent :
2

*
Tr isq

1 + * *
Tr isd
rd = M ird*
2
Tr i*sq
1 + * . *
Tr isd

(3.6)

28

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

i*sq
*
i
* sd
rq = M ird

Tr
*
T
r

*
isq

isd
2
Tr i*sq
1 + * . *
Tr isd

(3.7)

i*sq
Tr
Si on posse = * et = * les quations (3.6) et (3.7) deviennent :
isd
Tr

rd = M i*sd

1 + .( )
2
1 + ( . )

(3.8)

rq = M i*sd

( )(1 )
2
1 + ( )

(3.9)

On pose :
Les erreurs sur les flux des deux axes sont dfinies par :

rd = r* rd

(3.10)

rq = rq

Figure 3.1: Effet de la variation de Tr sur les deux composantes du flux rotorique

Il est clair, partir des courbes de la figure.3.1, que laugmentation du ( > 1 ) provoque la
diminution du niveau du flux rotorique sur les deux axes et la diminution ( < 1 ) provoque
laugmentation sur ces derniers on peut dduire donc :
Si = 1 Tr = Tr* on a alors rd = r* et rq = 0 rd = 0 et rq = 0
Si > 1 Tr > Tr* on a alors rd > r* et rq > 0 rd > 0 et rq > 0
Si < 1 Tr < Tr* on a alors rd < r* et rq < 0 rd < 0 et rq < 0
29

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

b)

c)

d)

e)
f)
Figure 3.2 : Performance de la CV-OFR dans le cas dune variation de la constante du temps rotorique

Lanalyse effectue, montre que leffet indsirable de la mauvaise orientation du flux entrane
la dtrioration de lefficacit du variateur. Cependant, cette tude est valable uniquement en
rgime statique.
La figure 3.2 montre leffet dune variation plus concrte de la rsistance rotorique, suppose
linaire telle que montre dans la figure 3.1.a sur les performances de la commande
vectorielle de la machine induction lors dun fonctionnement en charge.
Laugmentation et la diminution de Tr , dgrade normment les performances de la
commande vectorielle, provoque la perte du dcouplage entre le flux et le couple, figure
30

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

3.2.b, figure 3.2.c, figure 3.2. d, engendre des pics que ce soit sur de vitesse de rotation
(fig.3.e.), le flux ou le courant statorique figure 3.2.f lors de variation de Tr
De ce qui a t constat prcdemment et tant donn la dgradation importante des
performances de la commande vectorielle directe, il savre indispensable que le paramtre
intervenant dans le calcul de la vitesse de glissement (la constante de temps rotorique) soit,
tout instant, en accord avec celle de la machine contrle par la technique champ rotorique
orient.
3 .2.2 Premire approche de lestimateur flou de la constante du temps rotorique
Comme premire approche et afin d'amliorer le dcouplage affect par la variation de la
constante du temps rotorique Tr et d' aprs lanalyse faite on peut conclure que la composante
quadratique du flux rotorique rq peut tre utilise comme moyen de correction. Cette
composante peut tre obtenue par le modle de tension de la machine statorique.
Dans cette technique, lestimation des flux statorique, rotorique et de s dans le rfrentiel

( , ) li au stator son dfinies par :


= V ~

is .Rs dt
s

r =

(3.11)

Lr
~
s .Ls .is
Ls

(3.12)

s = Arctg

(3.13)

Les composantes directe et quadrature estimes rdq dans le rfrentiel lie au champ tournant

(d , q ) peuvent tre dtermines partir de la matrice de rotation.


En tenant compte de la variation de la rsistance statorique, le processus destimation du flux
rotorique est valable pour des frquences de fonctionnement suprieures 5 Hz, car au-del
de cette limite la chute de tension provoque par la rsistance statorique peut tre ngligeable
[2]
3.2 .2 1 Conception du bloc Estimateur la logique floue

Par principe, les rgulateurs par la logique floue sont non linaires. Pour pouvoir appliquer
lestimateur de la constante du temps rotorique dans la CV-OFR de la MAS, on dfinit un
rq du flux
ensemble de stratgies de contrle bases sur la composante quadratique
rq :
rotorique. Comme on dfinit aussi un autre ensemble, la variation sur

31

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

e( k ) = * rq ( k ) ( k )

(3.14)

(k )
(k 1)
e ( k ) =

(3.15)

rq

rq

rq

Avec * rq ( k ) = 0
La variable de sortie du contrleur flou est la constante du temps rotorique Tr* . Les fonctions

[ 1 1]

dappartenance sont normalises entre

avec un choix optimal des gains, par

consquents les variables sont multiplies par des gains proportionnels. La structure de
lestimateur de la constante du temps rotorique par la logique flou est illustre dans la figure
3.3.

Tr

e (k )

Estimateur flou
T *
r

~
is
~
is

Z-1

e( k ) =

(Eqs 3.113.13)

~
Vs
~
Vs

rq

Figure 3.3: bloc destimateur flou de la constante du temps rotorique

Concernant ces variables, le choix de la forme des fonctions dappartenances dpend de


lutilisateur. Les fonctions dappartenances pour les diffrentes variables linguistiques sont
illustres sur la figure 3.4.
Lextraction de la table de dcision est faite en se rfrant une analyse du comportement de
(e(k ))

(e(k ))
NG NP ZE

NG NP ZE PP PG

PP PG

e(k )

e(k )
-1 -0.6

-0.4 0 0.4

-1 -0.6 -0.4 0 0.4

0.6 1

(Tr* (k ))
VN

0.6 1

Tr* (k )

0.3

0 .4
c

0.5

Figure 3.4 : Distribution des fonctions d'appartenances des variables entres/sorties

32

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

la procdure (dduite daprs lanalyse fait). Les rgles sont crites de telle sorte que le
rq puisse tre corrig. Le tableau 3.1 donne les rgles possibles correspondant aux

diffrentes situations.

e(k )
NG
A
A
A
A
A

e(k )

NG
NP
ZE
PP
PG

NP
A
VN
D
D
D

PP

ZE
D
A
VN
VN
D

PG
D
D
D
D
D

A
A
D
D
D

Tableau 3.1: Rgles dinfrences de l'estimateur flou de la constante de temps rotorique

Avec :
NG

NP

ZE

PP

PG

VN

Ngatif

Ngatif

Environ

Positif

Positif

Augmenter

Valeur

Diminuer

Grand

Petit

Zro

petit

Grand

Nominal

Tableau 3.2: Signification des ensembles flous

On donne titre explicatif la signification de quelques rgles :


Rgle 1 (R1) : Si

e(k ) est NG

ET

e(k ) est NG

Alors

Tr* est A.

Cette rgle suppose que si la composante quadrature du flux rotorique et la drive de sa


variation sont ngatives grandes, la constante du temps rotorique estime doit augmenter de
telle faon que la machine reste efficacement utilise.
Rgle 1 (R1) : Si

e(k ) est NG

ET

e(k ) est PG

Alors

Tr* est D.

Dans ce cas, si la composante quadrature du flux rotorique est ngative grande et si la drive
de sa variation et positive grande la constante du temps rotorique peut tre rduit de manire
surmonter le problme de la sur excitation sans perte de couplage.
La mthode dinfrence Max-Min est utilise pour les implications floues. La mthode du
centre de gravit est adopte pour ltape de dfuzzification [41], [42].
3.2.3 Deuxime approche de lestimateur flou de la constante du temps rotorique

Une deuxime approche est propose pour rsoudre le problme de linfluence de la variation
de la constante du temps rotorique sur les performances de la commande CV-OFR. La
composante quadratique du flux rotorique rq ainsi que lerreur sur la composante directe du
flux rotorique seront utiliss pour corriger cette dviation.

33

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

A Conception du bloc Estimateur par la logique floue

La figure 3. 5 montre le block destimateur flou de la constante du temps rotorique. Les


variables dentre de lestimateur flou sont la composante quadratique du flux rotorique rq
et lerreur entre la composante directe du flux rotorique rd (quation (2. 13)) et le flux
rotorique de rfrence *r . Ces deux entres sont dfinies comme suit.
e ( k ) = ( k )
1

(3.16)

rq

e ( k ) = * ( k ) ( k )
2

e1 (k )

e2 (k )

(3.17)

rd

Tr* (k 1)

*
Estimateur flou de Tr (k )
+
Tr*
Tr (0) +

-1

Tr* (k )

Figure 3.5: Bloc destimateur flou de la constante du temps rotorique

La valeur de sortie de lestimateur T * reprsente la variation de la constante rotorique, elle


r

est obtenue aprs dfuzzification en utilisant la mthode de centre de gravit. La valeur de la


constante rotorique utilise pour ce contrleur est dfini par :
(e1 (k ))
N

(e2 (k ))
ZE

ZE

e1 (k )
-1

-0.2

0.2

e2 (k )

-1

-0.2

0.2

b
(Tr (k ))
NG

NM NP ZE

PP PM

PG

Tr ( k )

-1

-0.8 -0.4 -0.2 0 0.2

0.4 0.8

c
Figure 3. 6 : Distribution des fonctions d'appartenances des variables entres/sorties

34

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

T * (k ) = T * (k 1) + T * (k )
r

(3.18)

Les variables entres/ sortie sont normalises et quantifies par des ensembles flous. Le choix
des fonctions dappartenances dpend essentiellement de la prfrence de lutilisateur. Les
formes trapzodales et triangulaires figure 3.6 sont choisies pour les variables dentres /
sortie. Le tableau 3. 2 donne les rgles possibles correspondant aux diffrentes situations.
e (k )
1

e (k )

ZE

NM

NP

NG

ZE

NP

ZE

PP

PM

PP

PG

Tableau 3.2: Rgles dinfrences de l'estimateur flou de la constante de temps rotorique

3.3

PERFORMANCES DE LA CV-OFR AVEC ESTIMATION DE Tr PAR LA

LOGIQUE FLOUE
En vue de connatre et vrifier leffet des mcanismes suscits, nous allons simuler la commande
directe en premier lieu avec variation de la rsistance rotorique pour les conditions suivantes (avec
comparaison des deux approches proposes):

En charge dans le cas ou la vitesse est nominale et au mode haute vitesse (dfluxage).

En charge nulle vitesse de basse.

Dans le cas des rsultats de simulations illustrs par les figures (3.7), (3.8), le moteur dmarr
en charge pour atteindre une certaine vitesse en rgime permanent. Les rsultats des figures
(3.9) et (3.10) le moteur dmarre en charge pour un profil de vitesse variable (mode deflux)

afin de pouvoir juger les performances des estimateurs vis--vis de variation de la constante
du temps rotorique. Pour les deux approches, lestimation est efficace, et converge trs
rapidement vers la valeur nominale. Par variation de la constante du temps rotorique, les deux
mthodes suivent parfaitement ce changement et convergent rapidement vers la nouvelle
valeur.
Par ailleurs en labsence du couple de charge (Fig.3.11 et Fig.12), les deux mthodes sont
incapables de donner une estimation prcise de la rsistance rotorique lorsque la constante du
temps rotorique change. Et finalement et dans le but de cerner les performances donnes par
les deux approches et daprs les rsultats des figures. (3.13) et figure (3.14), on remarque
bien que dans la premire mthode, les erreurs de lestimateurs flou Tr , et des deux
composantes du flux rotoriques rd et rq sont moins importantes que celle de la deuxime
mthode.
35

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

b)

c)

d)

e)

Figure. 3. 7 : Performances du variateur avec la premire adaptation floue de la constante du

temps rotorique dans le cas en charge

36

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

b)

c)

d)

e)

Figure. 3. 8 : Performances du variateur avec la premire adaptation floue de la

constante du temps rotorique en mode Deflux

37

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

c)

b)

d)

e)

Figure. 3. 9 : Performances du variateur avec la premire adaptation floue de la constante

du temps rotorique dans le cas vide

38

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

b)

c)

d)

e)

Figure. 3. 10 : Performances du variateur avec la deuxime adaptation floue de la constante

du temps rotorique dans le cas en charge

39

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

b)

c)

d)

e)

Figure. 3. 11 : Performances du variateur avec la deuxime adaptation floue de la

constante du temps rotorique en mode deflux

40

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

a)

b)

c)

d)

e)

Figure. 3. 12 : Performances du variateur avec la deuxime adaptation floue de la


constante du temps rotorique dans le cas vide

41

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

Figure. 3. 13 : Erreurs destimation de Tr

Figure. 3. 14 : Erreurs sur le flux rotorique

42

Chapitre 3

Logique floue Variation paramtriques

2. 4 CONCLUSION

Dans ce chapitre, deux approches destimation de la constante rotorique de la machine


asynchrone ont t prsentes Lobjectif des mcanismes dadaptation proposs est de gnrer
le gain de variation de la constante du temps rotorique relle et ceci afin, de maintenir le
dcouplage effectif entre le couple et le flux. Ces approches rpondent principalement aux
besoins les plus critiques des lois de fonctionnement savoir en charge, a vide et en mode
deflux. Daprs les rsultats obtenus, La premire mthode dadaptation de la constante du
temps rotorique assure de meilleures performances en termes de prcision et de robustesse par
rapport la deuxime approche destimation.
Un prochain chapitre traitera des approches pour la minimisation de taux dondulation du
couple d'une commande sans capteur DTC

43

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Chapitre 4
APPROCHE

FLOUE

POUR

LA

MINIMISATION

DES

ONDULATIONS DE COUPLE DUNE MACHINE ASYNCHRONE


COMMANDEE PAR DTC

4.1 INTRODUCTION
Ce chapitre est consacr ltude de minimisation des ondulations de la commande directe du
couple. Afin de remdier ce problme dj signal dans ltat de lart, deux approches
base de la logique floue vont tre proposes :

Dans la premire lapproche les rgulateurs hystrsis seront remplaces par des
rgulateurs base de la logique floue avec association de la technique de la
Modulation vectorielle (SVM) [29].

La deuxime est consacre une approche permettant la minimisation des ondulations


du couple utilisant lassociation de la commande directe du couple et celle de la
commande par orientation du flux statorique toute en utilisant un rgulateur de type PI

44

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

(intgrateur proportionnel), ce mme rgulateur sera remplac par un rgulateur base


de la logique floue [30].
Pour amliorer les performances de l'estimateur du flux utilis pour une commande DTC de la
MAS, nous proposons galement un estimateur flou de la rsistance statorique [20].
4.2 EFFET DES ONDULATIONS SUR LES PERFORMANCES DE LA COMMANDE
DTC
Diffrentes solutions sont proposes pour remdier aux problmes des ondulations [22-28].
Les inconvnients de la stratgie DTC classique sont aussi de taille, et la plupart sont drivs
du

fait

que

ceci

peut

naturellement

soulever

des

problmes

de

compatibilit

lectromagntique, car il devient difficile de garantir linexistence dharmoniques des


frquences donnes [60-62].
Dautre part, les variations de la frquence de commutation en fonction de la vitesse et du
couple, de quelques dizaines de Hz basse vitesse quelques kHz moyenne vitesse,
gnrent ncessairement un bruit audible de forte intensit qui peut tre particulirement
gnant basse vitesse [24], [63-64].
Du fait de la variation de la frquence de commutation, lnergie de distorsion du couple est
concentre sur une gamme dharmoniques dont la frquence est difficile matriser. Ces
harmoniques pourront donc, dans beaucoup dapplications, exciter les modes de rsonance
mcanique de la chane de traction et contribuer significativement son vieillissement
prcoce. Par consquent labsence de la matrise de la valeur de la drive du couple sur une
priode dchantillonnage causant des dpassements considrables de bande a hystrsis (Fig.
4.1(c)), au point dobtenir une ondulation de couple plusieurs fois suprieure la largeur de la
bande dhystrsis et typiquement suprieure celle obtenue avec une loi de commande
faisant appel un module MLI [64].
4.2.1 Premire approche de minimisation de londulation (DTC-discrte)
Pour une premire approche, les contrleurs hystrsis du couple et flux ont ts remplacs
par des contrleurs base de la logique floue et la table de vrit de structure de contrle
(Tab.1.3) et remplace par une gnrateur de la tension statorique. La modulation SVM est
introduite dans le but de voir l'apport de la logique associe cette technique dj connue par
son efficacit dans la littrature [65-66]. Avant de faire lassociation des deux techniques,
logique floue et la modulation SVM, une tude et une validation des rsultats seront prsentes
pour voir lapport de chaque mthode dans lamlioration des performances de la commande
DTC en particulier les performances statiques

45

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Fig. 4.1(b) : Flux statorique

Fig. 4.1(a): Tension statorique

Fig. 4.1(c) : Courant statorique

Fig. 4.1(d): Couple lectromagntique

Figure 4. 1 : Fonctionnement en rgime permanent


4.2.1.1 DTC avec rgulateurs hystrsis flous (FLC)

L'ide de base est de remplacer les blocs dhystrsis du flux et couple par des contrleurs
base de la logique floue (FLC). Vue que les sorties boolennes classiquement dtermines par
les sorties des rgulateurs hystrsis prennent les valeurs "0" ou "1" (vrai ou faux : logique
binaire) et comme la rgulation par logique floue ne peut pas prendre que ces valeurs, tant
donn que le degr dappartenance ou la variable floue appartient lintervalle [0 1], [38], ces
sorties seront donc dtermines par les blocs de convertisseur "CAN" (Convertisseur
Analogique Numrique) (Fig.4.2), qui sont dfinis daprs un raisonnement ayant trait la
logique floue [67]: FLC
FLC

e
Z

-1

+
-

eC e
Z-1

FC
Convertisseur
"CAN"

Sa

Sb

4
Rgulateur
Flou

+
-

Rgulateur
Flou

FC

Convertisseur
"CAN"

Sc
5

c
e

Figure.4.2 : Gnration des sorties boolennes des comparateurs hystrsis


du couple et flux

46

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Les blocs flous de flux et couple admettent comme entre les deux variables d'entres :
e ( k ) = ( k ) ( k )
s

(4.1)

e ( k ) = e ( k ) e ( k 1 )
Et :
eC ( k ) = Ce ( k ) Ce ( k )
e

(4.2)

e ( k ) = eC ( k ) eC ( k 1 )
C

Les sorties de contrleurs flou du flux et couple sont respectivement


figure.4.2 les sorties

FC et C FC voir
e

C et reprsentent respectivement les sorties boolennes des


e

comparateurs hystrsis de lerreur sur le couple et le flux sont dtermines par la mthode
suivante:
0

=
1

Ce =
1

si

FC

< 0.5
(4.3)

si

FC

si

FC

0.5
< 0.5
(4.4)

si

FC

0.5

Extraction des rgles floues

Lexpertise est obtenue par valuation du comportement de la variation des deux inputs dans
une commande DTC base d'hystrsis. On note que le choix des fonctions d'appartenance
des ces deux inputs (nombre 3) est fait suite plusieurs essais (cinq partitions pour les inputs
qui nont pas apports d'amlioration). Pour la sortie le choix de cette fonction est bien
argument vu qu'on ne doit pas s'loigner du comportement de rgulateurs par l'hystrsis.
Les rgles floues traduisent le comportement des deux inputs, la sortie traduit l'action de
commande dsire (sortie du bloc flou) pour rduire les pulsations du couple. Les variables
entres / sortie sont normalises et quantifies par des ensembles flous. Le choix de types de
fonctions dappartenance dpend essentiellement de la prfrence de lutilisateur. La forme
triangulaire figure (4.3. a) et figure (4. 4.a) est choisie pour les variables de variation
derreurs du flux et du couple. La forme trapzodale (Fig. (4.b. c) ; (Fig.4 ; 4. b. c)) est
utilise successivement pour les variables dentrs et sorties dans les deux cas de rgulateurs

47

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

-1

ZE

-0.25 0

0.25

-1

a)

0.5

b)

-0.5

FC
0

0.5

c)
Figure .4. 3: Distribution des fonctions d'appartenances des variables
floues entres/sorties du contrleur flux

NH

NS ZE

PS

eCe
-1 -0.75 -0.25 0 0.25 0.75
a)

eC

-1

-0.5

0.5

b)

FC

0.5
c)

Figure .4.4: Distribution des fonctions d'appartenances des variables floues


entres/sorties du contrleur couple

Les rgles linguistiques du contrle sont labores et stockes respectivement pour le flux et
le couples dans le tableau 4.1 et tableau 4.2. Les variables de sorties

FC et C FC sont
e

obtenues en utilisant lalgorithme dinfrence de Mamdani et la mthode de centre de gravit


[2.9] Notons que les hautes performances peuvent tre obtenues en ajustant les gains de
normalisation.
48

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

ZE

FC

Tableau 4. 1: Rgles dinfrences floues du correcteur du flux

FC

eC
e

eC

FC

NG

NP

ZE

PP

PG

Tableau 4. 2: Rgles dinfrences floues du correcteur du couple

C FC

Avec :
NG

NP

ZE

PP

PG

Ngatif

Ngatif

Environ

Positif

Positif

Augmenter

Diminuer

Grand

Petit

Zro

petit

Grand

Positif

Ngatif

Tableau 4. 3: Signification des ensembles flous

A titre explicatif on donne la signification de quelques rgles :

Si

Alors ( e

ET e est N)

( e est N

FC

est D):

La rgle extraite suggre que dans le cas ou il ya un grand dpassement de lerreur du flux
par consquent augmentation des ondulations du flux donc il faut diminuer e

FC

Si

Alors ( e

ET eC est P)

( eCe est PG

C FC
e

est A) :

Linformation extraite ici indique que si lerreur sur le couple est grande donc elle peut
dpasser les limites de la bande par consquent peut causer linversion de la tension
slectionns [61], [24], ce qui provoquera la diminution du couple. Pour remdier ce
problme, il faut augmenter e

C FC
e

Les rsultats, de simulations Figure 4. 5. (a,b,c) montrent les sorties


sorties boolennes

et

.
e

49

FC

, C

FC

et les

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Fig. 4.5(a) : Sortie floue (flux)

Fig. 4.5(b) : Sortie boolenne (flux)

Fig. 4.5(d) : Sortie boolenne (couple)

Fig. 4.5(c) : Sortie floue (couple)

Figure.4.5: Sorties floues et boolennes du couple et du flux

Afin de dmontrer lefficacit des rgulateurs flous permettant didentifier les sorties, les
rsultats dune simulation numrique sont prsents pour les paramtres de commande
suivants : La rfrence du flux statorique gale 1.1 Wb avec une bande dhystrsis de 0.1
Wb (10%), la bande dhystrsis pour le couple est de 2.8Nm et la tension dalimentation de
londuleur est de 517 V. La figure 4.6 montre les performances des rgulateurs dvelopps
en rgime dynamique ou en statique. Pour le rgime dynamique, on remarque que la
commande DTC sans et avec rgulateurs flous garde les mmes performances, en rgime
statique une nette amlioration avec la diminution des ondulations de couple et flux, est
enregistre.
4.2.1.2 DTC avec Modulation vectorielle (SVM)
Dans cette partie, on va exposer la stratgie de la commande DTC qui fait appel un
modulateur MLI vectorielle (frquence impose constante). Il sagit dune stratgie de
gnration dune tension de rfrence statorique quil faudrait appliquer la machine et qui
ensuite sera introduit dans un bloc MLI vectorielle (Fg. 4.7). La position du vecteur tension
sera dtermine grce une opration de quantification qui sera quivalent la limitation des
six secteurs du plan complexe ( , ) , voir figure 2.5.

50

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure 4.6. b) Rsultats de simulation

Figure4.6.a). Rsultats de simulation


DTC classique

DTC-contrleurs flous

51

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

La tension Vs dans le repre ( ) peut tre dduite de la stratgie conventionnelle de la


DTC pour un couple positif ( Vs positif) [68]:

Vs = Vsref exp j ( q + d i )

(4.5)

O:

2
.U 0 : tension de rfrence
3

Vref =

q Valeur quantifie de la position du flux statorique s ;


i choisi pour augmenter l'amplitude flux ;
d choisi pour diminuer l'amplitude flux ;
On quantifie pour une valeur

, d et i sont gales respectivement

et , ce choix
3
3

nest pas arbitraire mas il est dduit pour avoir la table conventionnelle de Takahashi voir
Annexe C, [9].

Dans le but de bnficier des avantages de SVM, lamplitude de la tension de rfrence

Vsref est prise gale U 0

3 qui correspond au rayon du cercle inscrit dans lhexagone de

valeur maximale U 0 2 3 dfinissant le vecteur de contrle, [65-66].


La tension de rfrence gnr peut tre donne dans le repre [d , q ] ou le flux statorique est
li laxe " d " peut sexprim par :

Vsdq = Ce 2 U 0 exp [ j ( + d . i )]
3

(4.6)

Avec = s q
s

d s . i
+

Vs ref

Sa

+
SVM

C e

( )
2

Vs ref

Vs ref

Figure 4.7 : Bloc de gnration de la tension DTC_SVM

52

Sb
Sc

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Dans cette approche, la premire chose quon peut remarquer est la sortie boolenne figure 4.
8 (a ,b ,c,d). Dans le cas de lutilisation de la logique floue figure 4.8. (c, d), on remarque

bien que le passage de la position "0" "1"ne se fait pas brusquement comme dans le cas de

DTC_ classique et DTC_SVM figure 4.8. (a, b), mais progressivement.


Les rsultats des figures 4.9 (a) 4.9 ;b) permettent de comparer les rsultats de simulation
obtenus pour la stratgie DTC SVM et pour la commande DTC-SVM avec lintroduction des
rgulateurs flous dj dtermins.
Dans un premier temps on se placera dans la condition de fonctionnement de frquence de
commutation f c = 5 kHz . Sur la figure 4.9 (a) on observe que la dynamique du couple et le
temps de rponse est identique celui de la DTC_classique figure 4.6 (a), (conservation des
performances dynamiques). Cela peut tre justifi par le fait que la tension gnr a permis de
garder la stratgie conventionnelle de la commande DTC puisque elle reprsente une
traduction fidle de la table de commutation. De mme, on remarque une diminution de taux
dondulation pour les grandeurs relevs en l'occurrence le couple, et la trajectoire du flux. Les
seconds tracs de ces figures (Fig. 4/9. (b)) montrent bien lefficacit de lassociation de la
logique floue et la technique SVM. Des rsultats sont satisfaisants au niveau de la
minimisation du taux dondulation du couple et du flux.

a) : DTC classique

b) : DTC -SVM

c) : DTC- FLC

d) : DTC FLC -SVM

Figure 4.8 : Sorties boolennes du flux des diffrentes techniques

53

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure. 4.9.a). Rsultats de simulation


DTC-SVM

Figure 4. 9. b) Rsultats de simulation


DTC-SVM-FLC

54

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

4.2.2 Deuxime approche de minimisation des ondulations (DTC-continue)

Aujourdhui on peut constater lexistence de diverses stratgies de commande, toujours


dsignes comme appartenant la famille des techniques DTC. Ces stratgies sont certes
bases sur le mme principe de rgulation directe et dcouple du couple et du flux statorique,
mais leur algorithme diffre considrablement de ceux proposs initialement. En particulier,
ils utilisent un modle mathmatique de la machine asynchrone, plus ou moins approximatif.
Dans cette partie, nous dvelopperons une autre commande DTC (DTC_Continue) bas sur la
commande par orientation du flux statorique toujours dans le but de minimiser les ondulations
du couple. Par ailleurs diffrentes tudes ont t effectues dans ce domaine par dautres
auteurs [69-71]. Lalgorithme de cette commande repose sur la suppression des rgulateurs
hystrsis et de la table de slection des vecteurs ce qui limine les problmes qui y taient
associs. Avec cette mthode de commande londuleur travaille frquence constante
puisquune modulation MLI vectorielle est applique aux vecteurs de sorties de la commande.
Lobjectif de cette mthode est de raliser un contrle direct du vecteur flux statorique dans
un repre ( ) . Ainsi nous considrons deux vecteurs flux, le vecteur de flux statorique
estim et celui de consigne. Les composantes polaires du vecteur de consigne sont obtenues
partir de la pulsation statorique s gnre grce un rgulateur flou (RLF) (Fig. 4. 10). A
partir de ces composantes le vecteur dincrment du flux statorique dsir est calcul. La
modulation vectorielle sera applique sur le vecteur tension statorique dduit partir de
lerreur entre le vecteur d flux statorique de consigne et celui estim.
Tension continu

s s

1 Vsref
Ts

Sa

SVM

+ +

Ts

RLF

s Rgulateur
flou

eC

Estimation du flux
e

Ce
eC

Sb

Vs

I s

Sc

Onduleur

, Vs

statorique /couple

, Is

Concordia
Transformation

C e

Figure.4. 10: Bloc de contrle bas sur la commande DTC de la machine asynchrone

55

MAS

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Lestimateur du flux et couple sont ceux de la commande DTC classique quations (2.462.47).
Langle de position s du flux statorique s est exprim par lquation suivante :

s = s + s

(4.7)

Avec,

s = s Ts

(4.8)

Ts , incrmentation de frquence de commutation


La modulation vectorielle est utilise dans le but de produire le signal de londuleur dduit
partir de la tension statorique donne par :

Vsref =

s
T

(4.9)

+ Rs is

~
Ou s reprsente lincrmentation du flux statorique s (la chute de tension Rs is est

considre ngligeable).
La tension de rfrence Vsref augmente et dpasse la valeur maximale de londuleur quand
lerreur du couple est grande. Dans ce cas la valeur de Vsref doit rest dans les limites de la
tension de londuleur [70] :
Vsref <

3
U0
3

(4.10)

Les entres du contrleur flou sont choisies comme tant lerreur du couple et la variation de
cette erreur :
eC ( k ) = C e ( k ) Ce ( k )

(4.11)

eC ( k ) = eC
e

( k ) eC

( k 1)
e

La valeur de sortie du contrleur est la pulsation statorique s elle est obtenue aprs
dfuzzification en utilisant la mthode de centre de gravit.
Pour chaque grandeur, la rpartition des ensembles flous pourrait tre symtrique ou nonsymtrique, quidistante ou non-quidistante, sans ou avec chevauchement [39]. Aprs
plusieurs simulations, nous constatons que, pour augmenter la robustesse du contrleur envers
les paramtres d'un procd, il est avantageux de choisir une plus grande densit autour de la
valeur nulle, figure 4.11 montre le diagramme de rpartition floue pour les grandeurs
dentrs eCe et eCe et sortie s . Tel indique la figure 4.11, .la forme triangulaire est utilise
56

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

pour les fonctions d'appartenance ( l'exception de la sortie, la forme trapzodale est


employe) et que la rpartition floue est symtrique et quidistante dans notre choix.

NH

NM ZE PM

PH

eCe
-1

- 0.5 - 0.1 0 0.1


(a)

0.5

eC

-1

-0.5

0.5

(b)

PP

PH

0.3

0.5

(c)
Figure 4.11: Fonctions dappartenance (a) variable dente eCe (b) variable dentre eCe (c)
variable de sortie s

Les rgles floues sont regroupes dans le Tableau 4. 5.

e ce
NG

NP

ZE

PP

PG

PG

PP

PP

PP

PG

PG

PP

PS

PS

PG

Tableau 4.5: Rgles infrences floues de

Afin d'valuer les performances du RLF, nous comparons les rponses du RLF avec celles
d'un rgulateur PI. Le rgulateur PI de vitesse a t conu partir de la fonction de transfert du
modle de la machine asynchrone. La comparaison est base sur l'valuation des
performances dj dcrite.

57

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

(a)

(b)
Figure.4.12: b). Performance de la commande DTC continue : a)DTC_PI ; b) DTC_SVM-RLF (couple,
tension statorique, courant statorique, trajectoire du flux)

58

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure.4.13: Erreur sur le flux statorique et le couple

Les rponses du rgulateur PI et du RLF sont illustres la figure 4.12 et figure 4.13. Nous
pouvons dtecter une amlioration du taux dondulation (couple, courant et trajectoire du flux,
tension).
Les diffrentes techniques de commande DTC cites prcdemment savoir la commande
DTC classique avec les diffrents stratgies : DTC_SVM, DTC_ FLC, DTC_SVM_ FLC et la

commande DTC ont t simules Pour un aspect comparatif, les performances de ces
diffrentes mthodes de commande sont groups et comments dans le tableau suivant.
Temps de rponse du couple
(s)

Taux dondulation du couple


(N.m)

DTC classique (discrte)

0.07

[+ 3.7

DTC_ classique_SVM

0.07

[+ 1.3

_ -1.3]

DTC_ classique_ FLC

0.07

[+ 1.3

_ -2]

0.07

[+ 0.36

_ 0]

SVM_DTC continu _PI

0.25

[+ 1.2

SVM_DTC_continu _RLF

0.15

[+1

DTC_ classique _SVM_

FLC

-3]

_ -1.2]
_

-1]

Tableau 4.6 Comparaison entre les diffrentes techniques de commande

On peut constater quen rgime dynamique, les rponses de la commande DTC classique
(discret) et de la commande continue ne sont pas semblables si lon compare le temps de
rponse. Pour la DTC classique et pour les diffrentes stratgies, la commande garde les
mmes performances dynamiques. La commande DTC continue en utilisant le rgulateur flou
59

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

et plus rapide que celui de PI. Nous pouvons aussi dtecter une amlioration de la
minimisation du taux dondulation dans les diffrentes commandes particulirement dans le
cas de la commande DTC_SVM_F LC ou lon peut constate une remarquable amlioration.
4.3 ESTIMATION DE LA RESISTANCE STATORIQUE PAR LA LOGIQUE
FLOUE

La variation de la rsistance statorique de essentiellement la variation de la temprature


dont l'effet peut tre accentu en faible vitesse, dtriore les performances de la commande
DTC de la machine asynchrone [72], Dans cette partie on analysera l'effet de la rsistance
statorique et on dtectera la variable la plus affecte par ce changement pour ensuite corriger
l'influence de ce terme. On utilisera par la suite un estimateur flou pour compenser les drives
de Rs .
4.3.1

Effet de la variation de la rsistance de stator

En rgime permanent, les expressions des grandeurs machines (2.8-2.9) scrivent dans le
rfrentiel li au stator :
Vs = Rs is + j s s

(4.12)

0 = Rr ir + jr r

(4.13)

A partir de lquation du flux rotorique (2.11) et lexpression (4.14) on peut dduire le courant
rotorique :
ir =

j r M
is
Rr + jr Lr

(4.14)

Lexpression du flux statorique est obtenue partir des expressions (2.12) et (4.14) :

s = Ls

Rr + jr Lr
is
Rr + jr Lr

(4.15)

En remplaant lexpression (4.15) dans (4.12) on obtient :

R + jr Lr
Vs = Rs + j s Ls r
Rr + jr Lr

is

(4.16)

D'aprs l'expression (4.16), pour des pulsations suffisamment leve, linfluence du terme
rsistif Rs est ngligeable, alors que pour les faibles pulsations elle diminue considrablement
la tension statorique. Les effets de la variation de rsistance, sur le flux statorique, sur le
couple lectrique et sur le courant du stator peuvent tre expliqus par l'analyse suivante.

60

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Le couple estim peut tre exprim par:

c
Ce = p. Im . is . s

(4.17)

Lindice "c" exprime le conjugu du flux statorique.


De lquation (4.12) on peut crire :

s =

j Rs is Vs

(4.18)

Remplaons (4.18) dans (4.17) :


1
Ce = p . Im . is
j Rs is Vs
s

(4.19)

Remplaons (4.16), (4.19) on obtient:

R Rs 2
Ce = p s
.is + pM 2

r Rr
.i 2
2 2 s
R + r Lr

(4.20)

2
r

D'autre part le couple lectromagntique peut tre exprim par:


Ce = pM 2

r Rr
is2
R + r2 L2s

(4.21)

2
r

Comparons (4.21) et (4.22):

R Rs 2
C e C e = p s
.i s

(4.22)

L'expression (4.22) montre bien l'influence d'une drive paramtrique de ( Rs Rs ) sur les
performances du contrle du couple. Ainsi, pour des valeurs leves des courants statorique et
pour des faibles vitesses, la commande est plus sensible cette variation. Donc, toute
variation de la rsistance statorique entrane une modification du courant et cela justifie la
conception de l'estimateur flou et le choix des entres. La figure 4.14 montre l'effet de la
variation de Rs sur les performances de la DTC.
4.3.2. Interprtation des rsultats de simulation

On discutera l'influence de Rs sur la commande suivant plusieurs cas. A savoir, R s = 0 ,


R s < Rs ( R s = 0.9 ), R s > Rs ( R s = 1.4 ).

61

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Premier cas : R s = 0

Si on nglige le terme rsistif dans la commande, il apparat un cart entre le couple estim et
le couple de la machine et aussi un dcalage de la trajectoire du flux estim part rapport a
celle du flux du moteur, voir figure4. 14 (a).

Deuxime cas : R s < Rs

La trajectoire du flux estim s'carte de la trajectoire du flux de la machine, donc le flux s


du moteur voir figure 4.15.
devient infrieur au flux
s

Troisime cas: R s > Rs

Cette condition est trs rarement observe lors de fonctionnement. On observe un dcalage de
la trajectoire du flux de la machine par rapport l'origine. Le flux de la machine s devient
estim voir figure 4.16.
alors suprieur au flux
s

Quatrime cas (combinaison du deuxime et troisime cas)

Dans ce dernier cas, on observe bien l'influence de la variation de rsistance statorique sur les
performances de la commande de la machine asynchrone, particulirement au niveau du
courant statorique qui est considr comme un indicateur de variation la rsistance statorique
voir figure 4.17.
4.3.3

Correction de l'Influence de la rsistance statorique

D'aprs l'analyse faite prcdemment, on peut conclure que l'erreur entre le courant statorique
de commande et le courant rel de la machine ainsi que la variation de cet cart peuvent tre
utilises comme variables d'entres de l'estimation floue de la rsistance Rs . On s'intressera
dans cette tude qu' la variation de la rsistance statorique en rgime permanent. La figure
4.18 illustre la commande directe du couple avec l'estimateur flou de la rsistance Rs .
4.3.4

Estimateur floue de la rsistance statorique

Lerreur entre le courant de commande et du moteur ainsi que sa variation sont dfinies par :
e( k ) = I s ( k )* I s ( k )

(4.24)

e ( k ) = e ( k ) e ( k 1)

(4.25)

I s*

: Courant statorique de commande. dduit des grandeurs de commande s* et C s* .

I s = is2 + is2

(4.26)
62

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure 4.14 : Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le

cas R s = 0

63

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure 4.15 : Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le

cas ( R s < Rs )
64

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure 4.16: Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le

( R s > Rs )
65

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Figure 4.17: Influence de la rsistance sur les performances de la commande DTC dans le
cas dune variation de la rsistance statorique
66

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

Rs(k)

Estimateur flou de

Rs

Rs(k-1)

+
Rs(0) +

-1

Rs(k)

Is

Figure 4.18: Estimateur flou de la rsistance statorique

La valeur de sortie de lestimateur Rs reprsente la variation de la rsistance statorique, elle


est obtenue aprs dfuzzification en utilisant la mthode de centre de gravit.
La valeur de la rsistance utilise pour ce contrleur est :
Rs ( k ) = Rs ( k 1) + Rs ( k )

(4.27)

Chacune des deux variables dentre e(k ) , e(k ) et la variable de sortie Rs est divise en
cinq segments flous. Figure 4.19 (a,b,c) reprsente les fonctions dappartenances de e(k ) ,

e(k ) et Rs

(e)

(e)

NG

NP

ZE

PP

PG

NG

NP

ZE

PP

PG

e
-1

-0.5

0
(a)

0.5

-1

-0.5

0
(b)

0.5

(Rs )
NG

NP

ZE

PP

PG

Rs
-1

-0.5

0.5

(c)

Figure.4.19: Distribution des fonctions d'appartenances des variables floues

Les rgles dinfrence sont rcapitules dans le tableau 4.7. Si la rsistance statorique
augmente, le courant statorique du moteur diminue. Il faut donc ajuster Rs afin d'viter tout
problme d'chauffement de la machine.

67

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

NG

NP

ZE

PP

PG

NG

NG

NG

NG

NP

ZE

NP

NG

NG

NP

ZE

PP

ZE

NG

NP

ZE

PP

PG

PP

NP

ZE

PP

PG

PG

PG

ZE

PP

PG

PG

PG

Tableau 4.7: Rgles infrences floues de l'estimateur Rs

L'introduction de l'estimateur flou donne une bonne estimation de la rsistance statorique,


l'appel de courant est constant et on a un chauffement rgulier de la machine. La trajectoire
du flux statorique est intacte, les erreurs entre les grandeurs de rfrence et grandeurs relles
sont nulles voir figure4.20

Figure 4.20. (a) : Rsistances statorique estime et relle

(c) : Flux rel et estim

68

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

(c) : Couple rel et estim

(d) : Courants statorique rel et estim

Figure 4.20: Rsultats de simulation aprs correction de la rsistance statorique

69

Chapitre 4

Logique Floue : DTC

4.4 CONCLUSION

A cause des rgulateurs par hystrsis et la frquence de commutation qui est fortement
variable, les ondulations de couple dpassent considrablement leurs bandes dhystrsis. Par
consquent, on obtient une distorsion harmonique typiquement plus importante que celle
obtenue avec les stratgies qui comportent un modulateur, comme cest le cas des commandes
vectorielles. Motive par une tentative de minimisation ces inconvnients tout en conservant
au maximum leurs avantages, on a pu vrifier une volution significative de deux stratgies
de contrle direct.
La premire stratgie que nous avons propose et tudie au cours de ce chapitre sest rvle
comme une solution prometteuse, capable de combiner harmonieusement hautes
performances dynamiques et statique, imposition de la frquence de commutation et faible
distorsion harmonique du courant statorique.
Quant la deuxime stratgie, elle est base sur le mme principe de rgulation directe et
dcouple du couple et du flux statorique, mais son algorithme diffre considrablement de
celle propose initialement (DTC classique). Les rsultats de simulation obtenus ont permis
de valider lapproche. Ils mettent en vidence les bonnes performances statiques et
dynamiques. Mais les rsultats obtenus sont remarquablement mois performants que la
premire stratgie.
A bases vitesses, l'influence de la rsistance statorique devient un grand problme, une
correction labore sur l'estimation de la rsistance statorique nous a permis de garder les
avantages de cette mthode de contrle avec une bonne prcision de contrle et ce quelque
soit l'influence de la rsistance statorique.
Cette analyse nous permet d'aborder prsent les dveloppements du chapitre suivant. Il s'agit
dlaborer une stratgie de commande tolrante bas sur un schma qui permet dutiliser les
deux commandes dj tudies (FOC et DTC).

70

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

Chapitre 5
COMMANDE

TOLERANTE

AUX

DEFAUTS

CAPTEURS :

APPROCHE DE GESTION FLOUE DES TRANSITIONS ENTRE


COMMANDES FOC-DTC

5.1. INTRODUCTION :
Lobjectif de notre travail est dlaborer un systme de dcision flou qui permet une
commande tolrante un dfaut. Le dfaut concerne le capteur mcanique, en l'occurrence le
capteur de vitesse [35].
Lapproche propose permet une reconfiguration automatique du systme dans le cas o un
dfaut surgit au niveau du capteur de vitesse. Deux types de commande ont t utiliss pour
illustrer la transition du contrleur base de la logique floue. La transition se fait entre les
deux types de commandes tudies prcdemment (FOC et DTC). La commande vectorielle
associe l'estimateur flou de la constante de temps rotorique offre des performances FOC
trs acceptables son seul dfaut est la ncessit de la prsence permanente du capteur
mcanique. En cas de dfaut au niveau de ce capteur, une dgradation totale des performances

71

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

est remarque [35]. Le recours une commande sans capteur mcanique ; telle que la DTC,
semble tre une alternative intressante pour assurer le bon fonctionnement du systme.
Dans ce chapitre, on propose un contrleur base de la logique floue qui permet de dtecter
un dfaut au niveau du capteur mcanique en offrant, par la suite le moyen de transition vers
une commande sans capteur. Lapproche floue en question permet une transition totale ou
partielle vers une autre commande en se substituant la commande errone suite lapparition
du dfaut. Les deux commandes peuvent cohabiter mais avec deux degrs de contributions
diffrentes.
5.2

PRINCIPE DE LA COMMANDE TOLERANTE AU DEFAUT :

La figure 5.1 illustre larchitecture gnrale dune proposition dun contrle tolrant aux
dfauts, notons quil y a diffrentes combinaisons des schmas concernant ce type de
problmes [73], [74].
(Cap ) (Cap i )

(Cap V ) (Cap )

1/0

Contrle vectoriel
FOC/IFOC

Contrle sans
capteur
DTC

Contrle scalaire
Du courant
CSC

Contrle en
Volts/Hz
V/f

Figure 5.1: Architecture gnrale d'une proposition d'un


contrleur tolrant
Cap : capteur
0:

absence du capteur

1:

prsence du capteur

Diffrentes structures de commande peuvent tre prises en considration. Parmi les plus
connues [74]:

72

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

FOC/IFOC (contrle flux rotorique orient direct et indirect), DTC (contrle directe du
couple), CSC (contrle scalaire en courant), et la V/f (contrle scalaire en boucle ouverte).
5.3. POSITION DU PROBLEME ET PROCEDURE DE LA TRANSITION
Les performances de la MAS dpendent de la stratgie de commande adopter:
5.3.1. Contrle flux rotorique orient
Le contrle flux rotorique orient offre des performances satisfaisantes en rgime transitoire
et permanent sur une plage de vitesse bien large. La connaissance de la position du flux
rotorique spcialement avec IFOC rend le systme trs sensible un dfaut du capteur de
vitesse, cela peut tre expliqu par les deux quations du flux rotorique et de sa position selon
les quations (2.16-2.17), voir chap.2.
Pour des applications exigeant des hautes performances, le paramtre Tr est souvent estim et
rajust au niveau de la commande. Et ceci pour rsoudre le problme des drives
paramtriques des la temprature et la saturation. En plus si le capteur de vitesse subit
une dfaillance, les performances du FOC/IFOC seront dtriores, do lutilit dune
commande sans capteur de vitesse.
5.3.2. Contrle sans capteur de vitesse
Lestimation de flux est le module le plus important dans la conception du contrle sans
capteur, elle dpend de la connaissance des tensions appliques la machine. La tension
statorique peut tre mesure par un capteur de tension ou partir de la tension continue du
convertisseur.
Si un dfaut ou un problme surgit au niveau du capteur de tension ou au niveau du
convertisseur, il faut faire appel un autre type de contrle ne ncessitant pas un capteur de
tension.
5.3.3. Contrle scalaire du courant
Le contrle scalaire du courant prsente l'inconvnient au niveau des performances
dynamiques qui dpendent normment des bandes dhystrsis. Si le capteur du courant
subit une dfaillance, on peut faire appel un contrle scalaire simple la loi V/f.
5.3.4

Contrleur scalaire sans capteur de courant (Loi V/f)

Le principe de cette commande est fond sur la modlisation en rgime permanent du moteur
induction. En cherchant maximiser les capacits de couple (Cmax), le flux doit tre
maintenu dans une large plage gale sa valeur nominale correspondant au maintien du

73

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

rapport V/f = constante. De part son fondement, cette technique est sensible dans les phases
transitoires aux variations paramtriques savoir la rsistance statorique [55], [75]
5.4. STRATEGIE DU CONTROLEUR DE TRANSITION "SYSTEME DE DECISION
FLOUE"
La commande tolrante dans notre systme, voir figure 5.2, adopte les deux techniques de
commandes vues aux chapitres prcdents. Le dfaut dans notre cas rsulte d'une dfaillance
au niveau du capteur de la vitesse, La transition de la technique FOC la commande DTC
doit assurer la continuit du fonctionnement du systme donc la continuit de la commande de
la MAS.
L'ide de base est d'laborer un bloc de transition capable de gnrer une loi U Tr :tension de
transition dfinie partir d'une combinaison linaire entre la tension dlivre par la DTC,

U DTC et la tension dlivre par le FOC U FOC .

U Tr = f [U FOC ,U DTC ] = (1 Fs )U DTC + Fs .U FOC

(5.1)

Avec:
Fs : Fonction de transition obtenue partir d'un bloc base de la logique floue, Fs [0 1] .

Contrle

vectoriel FOC

U FOC

U Tr

*+
-

MAS

2/3

Contrle sans U DTC


capteur
DTC

S1
Stratgie de
contrleur

Contrle tolrant
au dfaut

Fs

S3

Systme de
dcision floue

Figure 5.2: Architecture d'un contrleur tolrant au dfaut


5.4.1. Conception du bloc de dcision floue

Le bloc de dcision floue admet comme entre les deux variables d'entres, et I s et
comme sortie la variable Fs :
74

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

e1 (k ) = (k ) = * (k ) (k )

(5.2)

e2 (k ) = I s (k ) = I s (k ) I s (k 1)

(5.3)

5.4.2. Extraction des rgles floues

NG

NP

ZE

PP

PG

NG

ZE

PG

I s

-3

-2

-1

-1

F s

0
b

1 E

Fs

0.5

c
Figure.5.3: Distribution des fonctions d'appartenances des variables entres/sorties

La construction de la matrice ou table dinfrence repose sur une analyse qualitative du


processus Les rgles de dcision traduisant lexpertise de loperateur sont regroupes dans le
tableau 5.1.

Avec :
E:

lev

F:

faible.

(k )

NG

NP

ZE

PP

PG

NG

ZE

PG

I s (k )

Tableau 5.1: Rgles infrence floue du contrleur de transition

On peut remarquer que certaines cases ne concernent pas le mode de fonctionnement en mode
tolrant, dans ce cas, la technique du FOC est slectionne puisque elle offre des
performances acceptables sur une large plage de vitesse.

75

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

A titre explicatif on donne la signification de quelques rgles :

Si ( I s est NG ou PG) Et ( est NG ou PG) Alors ( Fs est E) : La rgle extraite

suggre que dans le cas ou le I s et lerreur sur la vitesse sont ngatives ou positives
grandes, la quantit Fs (dtecteur de dfaut) doit tre leve dans ce cas la technique
FOC est slectionne. Donc aucune dfaillance au niveau du capteur de vitesse,
implique aucune transition.

Si ( I s est ZE ) Et ( est NG ou PG) Alors ( Fs est F) : Linformation extraite ici

indique que dans le cas ou le courant et nul, la svrit de dfaut est plus significative
il vient que Fs diminue donc une transition vers la commande sans capteur de vitesse
DTC

Si ( I s est ZE) Et ( est ZE) Alors ( Fs est E) : dans ce cas, mme si I s est nulle,

aucune transition nest effectue puisque linformation sur la vitesse ( nulle)


indique quil y a aucune dfaillance au niveau du capteur de vitesse.
Au premier lieu, le dtecteur flou a t test avec les deux commande FOC et DTC travaillant
dans des conditions de fonctionnement tout fait diffrentes c'est--dire que pour la
commande FOC la tension gnre par londuleur est obtenue par la technique MLI sinus
triangulaire alors que pour DTC la tension est gnre grce la table de commutation. La
simulation est ralise pour une charge de 12.5 N.m et une vitesse nominale de 157rd/s.
La stratgie de transition de la commande FOC la commande DTC est bien ralise daprs
les rsultats obtenues figure.5.4 se qui montre lefficacit de dtecteur qui a montr la bonne
formulation des rgles. La vitesse et le couple s' tablissent avec des ondulations importantes
principalement au niveau du couple, cela peut tre expliqu par le faite que la commande
DTC prsente un taux dondulation assez important compar celui de la commande FOC
[76], ainsi quune augmentation de la vitesse, cela peut tre expliqu par le fait que la vitesse
dans la commande DTC et sans rgulation ni estimation (boucle ouverte). Une perte totale des
performances de la commande FOC est remarque avec le maintien des performances de la
commande DTC aprs la transition (Fig. 5.5).

76

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

Figure5.4: Rsultats de simulation lors de transition de la commande FOC la


commande DTC

77

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

(a)

(b)

Figure 5. 5 : Performances des deux commandes lors de transition : (a) FOC, (b) DTC

78

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

Pour rendre le systme de dcision floue plus performant et daprs les rsultats obtenus, il est
intressant denvisager quelques amliorations pour la continuit du travail savoir :
-

Etudier le problme des oscillations du couple dans la DTC et linfluence de la


variation de la frquence de commutation sur les performances du systme. Ce
problme a t rgl au troisime chapitre par la technique de SVM. Dans le but
davoir les mmes conditions de fonctionnement pour les deux commandes (FOC et
DTC), la technique modulation vectorielle sera utilise pour la commande FOC

Traiter des techniques destimation de la vitesse dans la commande DTC de la MAS.


Lestimateur de la vitesse utilis dans ce travail est un systme bas sur la thorie
adaptatif avec modle de rfrence MRAS (Model Reference Adaptative System).

5.4.5. Estimation de la vitesse par la technique (MRAS)

L'approche par le systme adaptatif avec modle de rfrence MRAS a t propose par
Schauder [76], par la suite, elle a t exploite dans plusieurs travaux [77-85]. La technique
MRAS est compos de deux estimateurs de flux, Le premier, qui n'introduit pas la vitesse est
appel le modle de rfrence (gnralement c'est un modle en tension). Le deuxime est
appel le modle ajustable (gnralement c'est un modle en courant) (figure 5.6). L'erreur,
produit du dcalage entre les sorties de deux estimateurs, pilote un algorithme d'adaptation qui
gnre la vitesse estime. Cette dernire est applique au modle ajustable.
Le modle de rfrence et le modle ajustable sont prsents respectivement par les quations
(4. 6) et (4.7).
Equation du modle de rfrence
di
d r Lr
= Vs Rs is Ls s
dt
M
dt

(5.4)

Equation du modle ajustable


1
M
d r
= r + is + j r
dt
Tr
Tr

(5.5)

Lerreur entre ces deux modles, injecte dans un correcteur de type PI, donne la vitesse
rotorique. La stabilit de cet algorithme est montr, grce au critre dhyperstabilit de popov
[76].
On dfinit le collage vectoriel statique entre le flux rel et le flux estim par :

79

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

e = r r

(5.6)

Produit vectoriel

Si r est coll sur r alors e = 0 sinon e 0 .


Pour amliorer la dynamique d'estimation de la vitesse rotorique, Comanescu et al. ont
propos l'intgration de la technique par mode glissant dans lestimateur MRAS [84]. Lee et
al. quant eux, ont propos d'adapter la rsistance rotorique par un compensateur flou [86].
Kim et al. ont proposs d'implanter un rseau de neurone pour l'estimation de la vitesse [87].
r

Onduleur

DTC

MAS

MLI_SVM

Mcanisme
dAdaptation

Modle de
rfrence

Modle
Ajustable

Figure. 5.6 : Structure de MRAS pour lestimation de la vitesse

La partie particulire de ce chapitre est bien le dveloppement dune technique de commande


tolrante un dfaut au niveau de capteur (bien videmment avec transition dune commande
avec capteur FOC vers une sans capteur DTC) ce qui a t illustr par la figure. 5.5 Afin de
montrer le bon fonctionnement de cette technique une amlioration au niveau des deux
commandes est ajoute savoir : estimation de la vitesse rotorique au niveau de la commande
DTC et introduction de la technique MLI vectorielle. Nous procdons donc diffrentes
simulations.
La simulation suivante montre le processus de transition lorsque le moteur induction est
command une vitesse de 157rd/s avec un couple de charge de 50% de sa valeur nominale
(figure. 5. 7). Dans cette simulation, on peut apprcier la convergence de la vitesse vers la
valeur relle (rfrence) ainsi quune remarquable amlioration aux niveaux des ondulations

80

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

Figure5.7: Amlioration des rsultats lors de transition pour une charge Cr = Crn / 2

Figure5.8: Amlioration des rsultats lors de transition avec un dmarrage vide et


application dune charge C r = C rn / 2 aprs 0.3s

81

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

Figure 5. 9 : Fux statorique et rotorique lors de transition

de couple aprs la transition. On peut remarquer aussi que la tension U Tr garde avec une
grande prcision sa valeur aprs la transition, cela peut tre expliqu par le fait que le mode
dalimentation de londuleur pour deux commandes (FOC et DTC) est le mme.
Une autre simulation (figure. 5.8) a t ralise, afin de tester lefficacit de lapproche
propose (aprs amlioration). Pour une vitesse de 157rd/s, le couple varie de 0 N.m 50% de
sa valeur nominale la figure 5.9 reprsente les rsultats de simulation des flux statorique et
rotorique lors de transition.
La qualit de la transition dune technique de contrle une autre dpend normment de la
position de flux rotorique dans le rfrentiel statorique ncessaire pour calculer les
transformations des vecteurs. Pour obtenir une transition avec moins de perturbations
possibles, on propose la transition doit tre faite quand la diffrence s=0 [88].
4.5. CONCLUSION

Dans ce chapitre deux stratgies de contrle ont t utilises pour assurer la continuit du
systme tout en appliquant un contrleur flou capable de dtecter le dfaut au niveau du
capteur de la vitesse et par la suite raliser la transition. Les rsultats obtenus sont satisfaisants
et confirment lapproche utilise et peuvent tre rsums par :

En premier lieu, une simulation a t ralise dans des conditions de fonctionnement


diffrents pour les deux stratgies de commandes. Les rsultats sont satisfaisants de
point de vue ralisation de la commande tolrante aux defauts qui a pour but de
saccommoder automatiquement de leet de dfaut surgit au niveau du capteur de
vitesse tout en tant capable de maintenir la continuit de fonctionnement. La

82

Chapitre 5

Commande tolrante aux dfauts:Gestion floue

consquence est deviter larrt immdiat du systme et de permettre son


fonctionnement mme avec des performances plus au moins dgrades.

Dans le but de rendre le systme de dcision floue plus performante, des amliorations
sont apportes pour les deux commandes, savoir mme type dalimentation
(Onduleur MLI vectorielle), minimisation des ondulations du couple et intgration
dun estimateur de vitesse au niveau de la commande DTC. Dans ces conditions, le
dtecteur flou a prsent un assez bon fonctionnement lors de la transition savoir le
suivit de la vitesse et une minimisation de taux dondulations de couple.

Finalement ce quon peut dduire et retenir dans ce travail est que la technique de la
commande tolrante aux dfauts des systmes dentranement permet aussi de sappuyer sur
lexistence dune structure de commande fonctionnant correctement sous lhypothse que les
dfauts ne sont pas prsents et quelle entre aussi dans le cadre de la robustesse des systmes
dentranement

83

Chapitre 6

Validation Exprimentation

Chapitre 6
VALITATION EXPERIMENTALE DE LA MINIMISATION DES
ONDULATIONS DE LA COMMANDE DTC

6.1 INTRODUCTION
Il convient a prsent de valider de manire exprimentale les diffrentes stratgies de
commande DTC dans un environnement de simulation en temps rel dont le principe de base
a t thoriquement prsent et illustr par des rsultats de simulation au cours du 4me
chapitre dont le but tait la minimisation des ondulations de couple.
Dans une premire partie, nous prsenterons succinctement la plate-forme de commande qui a
servi pour la validation exprimentale en prsence dun onduleur 2-niveaux. Soulignons que
cette validation t effectue sur le banc dessai de laboratoire dAutomatique et
Informatique Industrielle de Poitiers (LAII). Il est signaler qui ne sagit pas de la mme
machine MAS utilise en chapitre quatre et celle utilise exprimentalement.

84

Chapitre 6

Validation Exprimentation

La seconde partie de ce chapitre sera consacre la validation exprimentale applique


dabord au contrle direct du couple classique de la MAS ensuite au contrle DTC avec
association SVM-DTC avec rgulation par logique floue.
Finalement, nous proposerons un ensemble de rsultats exprimentaux, accompagns ds que
possible par des rsultats de simulation obtenus dans les mmes conditions de
fonctionnement. Le dveloppement des algorithmes a t fait sous lenvironnement lde
Matlab/Simulink/dSPACE 1104.
6.2 BANC EXPERIMENTAL
Le banc exprimental que nous avons utilis a t labor au sein du Laboratoire
dAutomatique et dInformatique Industrielle de Poitiers (LAII), voir figure6.1. Les tests
vitesse constante ont t raliss sur une machine de 1.1 kW alimente par un onduleur
triphas fonctionnant en modulation vectorielle (SVM). Les tests de charge ont t raliss par
ladjonction dune machine courant continue.
Une machine asynchrone (MAS2) cage dcureuil, (Moteurs Leroy Somer) quipe dun
codeur incrmental. (codeur incrmental 1024), voir Annexe B.

Une machine courant continu charge par des rsistances parallles, voir Annexe B.

Capteurs de courant et de tension effet hall avec filtres anti-repliement 500Hz

Systmes de
mesures
Alimentation
continue

MCC

Onduleur
De tension

Capteurs

Filtres

i a ib i c

Va Vb Vc

Carte DSP

Figure.6.1 : Banc dessai base de dSPACE

85

Codeur incrmental

Chapitre 6

Validation Exprimentation

Un onduleur de tension : SEMIKRON IGBT

1000V, 30A frquence de

commutation 10 kHz

Alimentation continue (600V - 5,5A rgule en tension et limite en courant)

Alimentation continue (600V - 5,5A rgule en tension et limite en courant)

Une plate forme DSPACE : 1104

Un environnement Matlab/Simulink.

Un environnement ControlDesk.

Analyseur de rseau, oscilloscope 4 voies avec FFT

Une photo du banc dessai au sein du laboratoire LAII est donne sur la figure 6.2.

Figure.6.2 : Vue de lensemble du banc dessai du Lab. LAII


(Poitier, France)

6.3 VALIDATION
6.4 DES MODELES DE SIMULATION
6.4.1

Implantation des differentes stratgies d commandes DTC

Limplantation des differentes stratgies de commande DTC pour la minimisation des


ondulations du couple savoir DTC classique, DTC_SVM, DTC_Contrleurs Flous et
DTC_SVM_Contrleurs Flous. Les schmas de commande excutable pour DSPACE sont
illustrs dans la figure 6. 3 (a, b). Pour les relevs exprimentaux, la machine asynchrone est
entraine en charge, dans cette partie, les tests au niveau exprimental et simulation ont t
effectus sur une machine asynchrone cage dcureuil.
86

Chapitre 6

Validation Exprimentation

Fig.6.3.a) :DTC classique

Fig.6.3.b) :DTC_SVM_ Contrleurs Flous

Figure 6.3 : Schmas de commandes des stratges de


commande DTC

6.4.2

Rsultats exprimentaux

Les essais exprimentaux ont t effectus dans les conditions suivantes:


MAS 1 kW (voir Annexe B) ; U 0 = 550 V ; s* = 1Web

Ce* = 5 N .m , le temps

dchantillonnage fixe Te=10-4 sec en utilisant Euler et une charge mcanique: gnratrice

87

Chapitre 6

Validation Exprimentation

courant continu directement couple la machine. Les boucles des rgulateurs flous
dhystrsis ont ts implants sur la DSP de type 1104 en exploitants directement le "Fuzzy
Logic Toolbox" du Matlab/ Simulink.
Gnralement un contrleur flou comporte un nombre de paramtres qui influent directement
sur les rsultats tels que la position des sommets des fonctions dappartenances en entres et
sortie, des rgles flous mises en jeu dans le tableau de dcision et les facteurs de normalisation
dentrs et sortie. Ces derniers ont un effet global sur la surface de rponse obtenue, ils la
modifient donc entirement et sont donc, de ce fait, trs influents sur les rponses [39]. Donc
pour effectuer loptimisation du rglage de nos contrleurs flous, il nous est possible de
choisir le facteur de normalisation de lentre directement gale linverse de la valeur de
lchelon de consigne appliqu. Avec la connaissance relativement grossire du systme
commander, il est galement possible de dterminer la valeur du facteur de normalisation de
sa drive sur lentre en fonction des caractristiques du systme. La dtermination de ces
rglages peut tre dtermine en simulation puis valid exprimentalement
Comme, il sagit, ici, dexprimentation et non de simulation, il faut prendre certaines
prcautions dans lanalyse des rsultats obtenus puisque il sagit dun grand nombre de
paramtres de rglages, dont la variation de tel ou de tel de ces paramtres donnera
ventuellement une influence sur le rsultat final. Donc il est notamment important et
ncessaire de rpter chaque essai un certain nombre de fois pour pouvoir obtenir une
estimation de la variance de rptition qui permet de dfinir si leffet dun facteur est
rellement significatif ou non.
Les figures 6.4 A et B prsentent, respectivement, les rsultats exprimentaux et de
simulation obtenus des diffrentes stratgies de la DTC en charge. On peut remarquer la vrais
semblance de cet ensemble de rsultats en particulier en ce qui concerne la technique DTC
classique et DTC_SVM. Ce mme rsultat peut tre observ dans les figure. 6.5. A et B du
flux statorique, une ressemblance et a remarque dans les cas de la DTC classique et la

DTC_SVM. Les justifications pour ce type de comportement peut tre expliqu par le fait
quon simulation, il est assez dlicats de simuler le continu qui signifie que le pas de
simulation h 0 et le pas dchantillonnage Te selon la prcision exige par le matriel
dacquisition des mesures
Finalement, la figure 6.6 montre des rsultats exprimentaux obtenus des sorties des
rgulateurs flous On vrifie que les correcteurs flous remplacent bien les rgulateurs par
hystrsis. Ceci met indirectement aussi en vidence la qualit de la rgulation par la logique
floue

88

Chapitre 6

Validation Exprimentation

a) :DTC_classique

b) : DTC_SVM

c) : DTC_Contrleurs Flous

(A)

d) : DTC_SVM_ Contrleurs Flous

Figure6. 4: Rsultats de simulations (A) et exprimentaux du couple lectromagntique (B)

89

(B)

Chapitre 6

Validation Exprimentation

a) : DTC_Classique

b) : DTC_SVM

c) : DTC_ Contrleurs Flous

(A)

d) : DTC_SVM_ Contrleurs Flous

Figure6. 5: Rsultats de simulation(A) et exprimentaux (B) du flux statorique

90

(B)

Chapitre 6

Validation Exprimentation

b) : DTC_Contrleurs Flous

b) : DTC_SVM_ Contrleurs Flous


Figure6. 6: Rsultats exprimentaux des sorties floues et boolennes du couple et du flux

91

Chapitre 6

Validation Exprimentation

6. 4 CONCLUSION.
Aprs une brve description de la plate-forme de commande conduisant la validation des
diffrentes stratgies de la DTC, nous avons retenu comme organe principal de commande un
contrleur numrique bas sur lutilisation conjointe dun DSP et de lutilisation de
MATLAB+ControlDesk. La DSPACE apponte sa puissance de calcul et sa prcision, et elle
se prte bien limplmentation des tches relatives au contrle du processus de degr de
complexit accru. Le ControlDesk permet quant lui de grer une grande quantit de signaux
en temps rel.
Les rsultats exprimentaux obtenus ont ts confronts avec des rsultats de simulation sous
les mmes conditions de fonctionnement qui au gr des diffrences simulation-exprimental
que lon peut faire agrer un degr de prcision lev ( Te nest pas le mme dans les cas ou
on introduit le rgulateurs flous). La validation exprimentale des stratgies DTC effectue au
4me chapitre tant acquise, par une tude comparative de diffrentes stratgies de commande
exprimentalement.
On retiendra de cette validation exprimentale quun tel matriel DSPACE permet
normment de rapprocher la thorie laborieux lexprimental

92

Conclusion Gnrale

CONCLUSION GENERALE

Le travail prsent dans cette thse a port dabord sur lapport de la logique floue
quant la rsolution des problmes non linaires rencontrs avec lusage des commandes
largement utilises pour la machine asynchrone, en loccurrence la commande vectorielle par
orientation du flux (FOC) et la commande directe du couple ou DTC. La premire commande
souffre du problme des drives paramtriques et la deuxime du problme dondulations du
couple. Dans une seconde tape, on sest intress aussi lapport de la logique floue lorsque
la machine asynchrone est sujet un fonctionnement en mode dgrad o une transition entre
commande FOC-DTC est effectue suite une dfaillance enregistre au niveau du capteur de
vitesse dont le principe est dassurer la continuit du fonctionnement du systme.
Une vision gnrale des diffrents axes tudis dans ce travail est illustre dans
lintroduction gnrale.

93

Conclusion Gnrale

Ltat de lart sur les problmatiques des commandes FOC et DTC dune machine
induction permet de mettre au point les fonctionnements ventuels en mode dgrad lorsque
ces dites commandes sont appeles cohabiter. A travers ce rcit bibliographique on a montr
aussi lintrt de sorienter vers lusage des techniques de la logique floue pour rsorber
certains problmes non linaires et donc apporter les performances dsires au systme.
Pour remdier aux problmes lis aux drives paramtriques affectant la FOC,
essentiellement dus leffet de la variation de la constante rotorique, deux estimateurs flous
ont t conus tests avec succs par simulation.
Une tude de minimisation des ondulations de la commande directe du couple a t
expose en partant de la DTC classique de Takahashi vers quatre autre approches numres
comme suit :
1. DTC_classique_SVM
2. DTC_classique_FLC
3. DTC_ classique _SVM_FLC
4. DTC_continue
En outre, dans les fonctionnements basses vitesses, linfluence de la rsistance statorique sur
la commande DTC se fait sentir et donnant lieu une estimation errone du flux du stator, ce
qui causera inluctablement une dtrioration des performances de la commande. Lusage
dun estimateur flou destin ladaptation de ce paramtre a donn satisfaction pour un regain
des performances basses vitesses en terme dynamique et statique de la DTC.
Comme susmentionne, la dernire tape du travail a t consacre prsenter une
approche floue ddie llaboration du systme de dcision flou en assurant un
fonctionnement en mode dgrad de la machine asynchrone. Lapproche en question sest
avre un moyen crdible et prcis pour la dtection de dfaillance du capteur de vitesse.
Comme elle offre notamment un moyen de transition dune commande avec capteur (FOC)
vers une commande sans capteur de vitesse (DTC) et en terme flou den assurer la
cohabitation des deux commandes ce qui pourrait tre qualifie dune approche floue multi
commande. Ce qui a t intressant de noter quavec pareille cohabitation de deux
commandes le systme se maintient en stabilit moyennant un certain degr de performances
en prsence de dfaut capteur.

94

Conclusion Gnrale

En dernier lieu, dans le sixime chapitre, nous avons prsent les rsultats
exprimentaux obtenus thoriquement dans le chapitre quatre par lapplication de la
commande DTC associe la technique de SVM et la logique floue. Les rsultats qui restent
cependant parfaire saverrent trs encourageants, ce qui est tout fait un travail pionnier au
sein du laboratoire LSPIE de Batna. Donc partant de ce dernier constat, il nous semble que les
perspectives du prsent travail pourront prendre appui sur ce dernier volet exprimental
surtout en terme doptimiser davantage limplantation soft et expertes des rgles floues
appliques ces deux commandes FOC et DTC de la MAS en solo ou en cohabitation.

95

Annexe A

Annexe A
DE LA THEORIE : LA LOGIQUE FLOUE

A.1 Structure gnrale d'un rgulateur flou [38-39]


Chaque systme bas sur la logique floue est compos de quatre blocs principaux (Fig.A.1).

Base de connaissances (rgles et paramtres des fonctions dappartenances).

Bloc de dcision ou le moteur dinfrence.

Fuzzification.

Dfuzzification.
Entres
floues

Entres
non floues

Fuzzification

Sorties
floues

Base de rgles
et infrence
floue

Dfuzzification

sorties
non floues

Figure. A .1: Schma de principe dun rgulateur logique floue


A.1.1. Fuzzification
L'objet de la fuzzification est de transformer les variables dterministes d'entre en variables
linguistiques, en dfinissant des fonctions d'appartenance pour diffrentes variables d'entre
[2.8]. Un degr de compatibilit est obtenu par superposition des variables numriques
d'entres est des variables linguistique.
A.1.2. Base de rgles
La base de rgles caractrise les relations entre les classes d'vnements possibles en entre et
les commandes correspondantes [42-43].
A.1.3. Infrences floues
Linfrence floue est le processus de formulation de la relation entre les entres et les sorties
par logique floue. Cette relation offre une base avec laquelle la dcision est prise par le
systme flou. Linfrence floue fait appel alors aux concepts expliqus dans les sections
prcdentes, savoir : fonctions dappartenance, les oprateurs flous et les rgles floues. Nous

96

Annexe A

distinguons une varit importante dinfrences floues, parmi cette varit le Max-min
(Mamdani), le Max-prod, le Som-prod et le Sugeno. Les quatre infrences diffrent par la
manire de dterminer les sorties [38].
A.1.4. Dfuzzification
Le rsultat de linfrence en utilisant une des mthodes dimplication floue, Max-min, Maxprod ou Som-prod, est une valeur floue. Cette information ne peut tre utilise directement
pour contrler le systme. Une transformation doit tre prvue la sortie du bloc dinfrence
pour la convertir en grandeur fixe, cette transformation tant connue par le terme
dfuzzification (concrtisation).
Plusieurs mthodes de dfuzzification existent en logique floue, les plus utilises sont [40-41]
:

La mthode de la moyenne des maxima.

La mthode du centre de gravit.

Mthode des hauteurs pondres.


Il est signaler que le choix des fonctions dappartenances de mme type, symtriques et
quitables facilitera considrablement le processus de dfuzzification. Cest la raison pour
laquelle nous allons opter pour cette mthode dans les diffrentes rgulations.
A.2. ARCHITECTURE D'UNE CONTROLEUR FLOU (FLC : Fuzzy Logic Controller)
On parle de la commande floue, ralise au moyen dun contrleur flou ou FLC, lorsque la
partie d'un automatisme est ralise en logique floue. Sa mission est la mme que celle d'un
contrleur classique savoir : grer les donnes de commande et de contrle du processus. La
structure de l'automatisme peut donc tre ramen un systme asservi, voir figure A.2.
A partir de la valeur de la variable de sortie, le contrleur flou permet de dterminer la
commande approprie appliquer au processus. Celle-ci est calcule gnralement pour les
systmes automatiques grce aux deux entres e1 et e2 et l'infrence des rgles floues.
En gnral, e1 reprsente l'cart entre le signal de sortie du processus et la consigne
(A.1)

e1 ( k ) = yref ( k ) y ( k )

e2 est l'accroissement de l'cart entre le signal de sortie du processus et la consigne.


e2 (k ) = y (k ) y (k 1)
Consigne
y ref+

(A.2)

1 Z 1

e1
e2

Processus

Contrleur
Flou

Figure A.2: Architecture d'une commande floue


97

Sortie

Annexe B

Annexe B
PARAMETRES ET DATA DES MACHINES ASYNCHRONES
UTILISEES

B.1 MACHINE A INDUCTION N1* (Labo. dAutomatique Amiens, 1996)


B.1.1 PARAMETRES ELECTRIQUES
Rs = 1.2

Rsistance statorique

Rr = 1.8

Rsistance rotorique

Ls = 0.1564 H

Inductance statorique

Lr = 0.1564 H

.Inductance rotorique

M = 0.15 H

Inductance mutuelle

P = 4 kW

Puissance nominale

Vs = 220 / 380 V

Tension nominale

I sn = 8.6 / 15 A

Courant nominal

B.1.2 PARAMETRES MECANIQUES


J = 0.024 kg .m 3

Moment dinertie

f = 0.00 SI

Coefficient de frottement

n = 1440 tr / min

Vitesse nominale

B.1.3 PARAMETRES ELECTOMAGNETIQUES


Cen = 25 N .m Couple nominal

p=2

Nombre de paire de ples

*N1 : Cest une Machine Induction de rfrence pour plusieurs doctorats au LSPIE

98

Annexe B

B.2 MACHINE A INDUCTION N2 (Type LS9O, LER0Y S0MER, Labo LAII, Poitiers)
B.2.1 PARAMETRES ELECTRIQUES

Rs = 9.65

Rsistance statorique

Rr = 4.3047

Rsistance rotorique

Lr = 0.4718 H

Inductance statorique

Ls = 0.4718 H

.Inductance rotorique

M = 0.4475 H

.Inductance mutuelle

P = 1.1 K w

Puissance nominale

Vsn = 230 / 400V Tension nominale


I sn = 4.3 / 2.6 A

Courant nominal

B.2.2 PARAMETRES MECANIQUES

J = 0.0125 kg .m 3 Moment dinertie

f = 0.00119 SI

Coefficient de frottement

B.2.3 PARAMETRES ELECTOMAGNETIQUES

Cen = 5 N .m

Couple nominal

p=2

Nombre de paire de ples

n = 1425 tr / min Vitesse nominale


B.3 MACHINE A COURANT CONTINU (CHARGE MECANIQUE)

P = 0.93 K w

Puissance nominale

U a = 170 V

Tension d induit

U f = 190 V

Tension dinducteur

I a = 6.5 A

Courant dinduit

I a = 0.4 A

Courant dinducteur

n = 1500 tr / min Vitesse nominale

99

Annexe C
TRADUCTION DE LA TABLE DE TAKAHASHI PAR UNE
TENSION GENEREE

Si on prend par exemple les valeurs de sorties boolennes des comparateurs hystrsis :

C = 1 et = 1 et le remplace dans lquation (4. 5), on obtient :


e

Vs = (1).U 0


2
2 j
2

Exp j 0 +
( 1 ). = U 0 . e 3 = V2
3
3
3
3

(C.1)

Pour les cas possibles de position du flux et du couple et pour diffrentes valeurs de
quantification q on peut obtenir la table de Takahashi,voir Table C.1.

Secteurs

C e =1

=1

C e =1

=0

C e =

0/

=1

C e =

0/

s =

N=1

2 .U 0 .e j 3 = V2
3

2 .U 0 .e j 3 = V3
3

N=2

2 .U 0 .e j 2 3 = V3
3

2 .U 0 = V4
3

V0

V0

N=3

2 .U 0 = V4
3

2 .U 0 .e j 4 3 = V5
3

V7

V7

N=4

2 .U 0 .e j 4 3 = V5
3

2 .U 0 .e j 5 3 = V6
3

V0

V0

N=5

2 .U .e j 5 3 = V
6
3 0

2 .U = V
1
3 0

V7

V7

N=6

2 .U 0 = V1
3

2 .U 0 .e j 3 = V2
3

V0

V0

( 0 ) 2 .U 0 .e j 3 = V7
3

( 0 ) 2 .U 0 .e j 2 3 = V7
3

Table C.1: Traduction de la table de Takahashi par la tension gnre

100

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