MODELADO DE SISTEMAS QUMICOS DINMICOS Y ESTTICO Y LINEALIDAD DE LOS PROCESOS

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

FRANCISCO DE MIRANDA
COMPLEJO ACADMICO EL SABINO
PROGRAMA DE INGENIERA QUMICA
DEPARTAMENTO DE MECNICA Y TECNOLOGA DE LA PRODUCCIN
UNIDAD CURRICULAR: DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

TEMA N 2

MODELADO DE SISTEMAS QUMICOS DINMICOS

Y ESTTICO Y LINEALIDAD DE LOS PROCESOS

PROFESORES:
ING. ESP. CARLOS A. PREZ M.-

PUNTO FIJO; JUNIO 2015

PROF. Ing. Esp. Carlos A. Prez

MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS Y ESTTICO Y APLICACIN DE LAS MATEMTICAS A SISTEMAS DE

CONTROL

INTRODUCCIN
Pierre Simn Marquz de Laplace (1749-1827) matemtico y astrnomo francs tan
famoso en su tiempo que se le conoca como el Newton de Francia. Sus principales campos de
inters fueron la Mecnica Celeste, o movimiento planetario, la teora de probabilidades, y el
progreso personal. Prueba de sus talentos son:
1. Mcanique Cleste monumental tratado en sobre cuestiones de gravitacin publicado en
cinco volmenes entre los anos de 1799 y 1825. El principal legado de esta publicacin
reside en el desarrollo de la teora de potencial, con implicaciones de largo alcance en
ramas de la Fsica que van desde la gravitacin, la mecnica de fluidos, el magnetismo y
la fsica atmica.
2. Thorie Analytique des Probabilitsque se considera la ms grande contribucin a esa
parte de las matemticas. Como ancdota, el libro inicia con palabras que ms o menos
dicen "En el fondo, la teora de probabilidades no es sino el sentido comn reducido a
clculos", puede ser que s, pero las 700 pginas que le siguen a es as palabras son un
anlisis intrincado, en el cual usa a discrecin la transformada de
Laplace, las funciones generatrices, y muchas otras tcnicas no triviales.
3. Tras la Revolucin Francesa, el talento poltico y la ambicin de Laplace alcanzaron su
cenit; Laplace se adaptaba demasiado fcilmente cambiando sus principios; yendo y
viniendo entre lo republicano y monrquico emergiendo siempre con una mejor posicin
y un nuevo ttulo.
4. Uno de los defectos principales que se le han atribuido en detrimento de su reputacin
es la omisin de toda referencia a los descubrimientos de sus predecesores y
contemporneos, dejando entrever que las ideas eran suyas del todo.
5. La ayuda prestada a los jvenes talentos cientficos fue un gran acierto; entre esos
jvenes se encuentran: el qumico Gay-Lussac, el naturalista Humboldt, el fsico
Poisson, y al joven Cauchy, que estara destinado a convertirse en uno de los artfices
principales de las matemticas del siglo XIX
La Transformada de Laplace es una tcnica Matemtica que forma parte de ciertas
transformadas integrales como la transformada de Fourier, la transformada de Hilbert, y la
transformada de Mellin entre otras. Estas transformadas estn definidas por medio de una
integral impropia y cambian una funcin en una variable de entrada en otra funcin en otra
variable. La transformada de Laplace puede ser usada para resolver Ecuaciones Diferenciales
Lineales y Ecuaciones Integrales. Aunque se pueden resolver algn tipo de E.D. con coeficientes
variables, en general se aplica a problemas con coeficientes constantes. Un requisito adicional es
el conocimiento de las condiciones inciales a la misma E.D. Su mayor ventaja sale a relucir
cuando la funcin en la variable independiente que aparece en la E.D. es una funcin
seccionada.

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Cuando se resuelven E.D. usando la tcnica de la transformada, se cambia una ecuacin

diferencial en un problema algebraico. La metodologa consiste en aplicar la transformada a la
E.D. y posteriormente usar las propiedades de la transformada. El problema de ahora consiste en
encontrar una funcin en la variable independiente tenga una cierta expresin como
transformada.
Se ha comprobado que las tcnicas de transformada de Laplace y linealizacin son
particularmente tiles para el anlisis de la dinmica de los procesos y diseo de sistemas de
control, debido a que proporcionan una visi6n general del comportamiento de gran variedad de
procesos e instrumentos. Por el contrario; la t6cnica de simulacin por computadora permite
realizar un anlisis preciso y detallado del comportamiento dinmico de sistemas especficos,
pero rara vez es posible generalizar para otros procesos los resultados obtenidos. (Corripio,
Smith 1991).

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TEMA N 2
MODELADO DE SISTEMAS DINMICOS Y ESTACIONARIO Y APLICACIN DE LAS
MATEMTICAS A SISTEMAS DE CONTROL

DESARROLLO DE UN MODELO MATEMTICO

Segn McGraw Hill Dictionary of Scientifc and Technical Terms: Modelo es un sistema
fsico o matemtico, que obedeciendo a ciertas condiciones especficas, su comportamiento es
utilizado para comprender un sistema fsico, biolgico o social, al cual es anlogo de cierta forma.
DEFINICIN DE TRMINOS:
- Parmetros: En el modelo son objetos o smbolos que representan a entidades o atribuciones
del sistema que permanecen constantes durante el estudio.
- Variables: Son objetos o smbolos en el modelo, que representan a entidades o atributos del
sistema que cambian en el tiempo durante el estudio.
- Relaciones funcionales: Son los procesos fsicos o las relaciones entre los smbolos de un
modelo, que representan a las actividades y a las relaciones entre los elementos de un sistema.
ETAPAS EN LA QUE SE DESARROLLA UN MODELO MATEMTICO:
1
2
3
4
5
6

Descripcin del fenmeno, plantendose las variables que intervienen y las hiptesis del
comportamiento.
Se plantean las ecuaciones que describen matemticamente el fenmeno, las
condiciones de frontera y la variabilidad de solucin.
Seleccionar el mtodo de solucin del modelo matemtico es decir, la eleccin del
algoritmo de clculo.
La programacin del algoritmo de clculo para un computador.
La calibracin, verificacin y validacin del modelo.
La explotacin del modelo, utilizacin del mismo con base en datos de campo, de
experimentos en laboratorios o de supuestos para obtener.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA:

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente

relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin
modelada). El cociente formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de
entrada, permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las races
en las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la regin
frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitacin al mismo; ya que
de lo contrario llegar ya sea a la regin nula o se ir al infinito, respectivamente.
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Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su
transformacin matemtica. Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar
segn la expresin:

Donde H(s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G(s)); Y (s) es la

transformada de Laplace de la respuesta (salida) y U (s) es la transformada de Laplace de la
seal de entrada.
Se puede definir la funcin de transferencia como la relacin de la transformada de Laplace
de la variable de salida sobre la transferencia de Laplace de la variable de entrada.

EIGENVALORES:
Se dice que el denominador de la funcin de transferencia del sistema es la ecuacin
caracterstica de la ecuacin diferencial y del sistema cuya respuesta dinmica representa. Sus
races se conocen como eigenvalores (del alemn eigenvalues, que significa valores
caractersticos o propios) de la ecuacin diferencial, y cuyo significado es que son, por
definicin, caractersticos de la ecuacin diferencial e independiente de la funcin de
forzamiento de entrada.
DIAGRAMAS DE BLOQUES:
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista el
flujo de las seales del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para
representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque para producir
la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los
bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la direccin del flujo de
seales. Observe que la seal slo puede pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un
diagrama de bloques de un sistema de control muestra explcitamente una propiedad unilateral.
Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en
que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los
bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la
contribucin de cada componente al desempeo general del sistema.
En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina el
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diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques contiene
informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye informacin de la
construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas diferentes y no relacionados
pueden representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se
muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es nico.
Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema, dependiendo del
punto de vista del anlisis.
ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES:
En general los diagramas de bloques constan de cuatro elementos bsicos:
1.- FLECHAS:
Indican en general el flujo de informacin, cada punta de flecha ndica la direccin del
flujo de informacin.
2.- PUNTOS DE SUMA:

El crculo con una equis (x) es el smbolo utilizado para indicar una operacin de suma, el
signo positivo o negativo indica si la seal debe sumarse o restarse.

3.- PUNTOS DE BIFURCACIN:

Es aquel a partir del cual la seal va de modo concurrente a otros bloques o puntos de
suma.
4.- BLOQUES:
Representan la operacin matemtica, en forma de f uncin de transferencia.

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LINEALIZACIN Y VARIABLES DE DESVIACIN:

- LINEALIZACION DE FUNCIONES CON UNA O DOS VARIABLES.
Una gran parte de la teora desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea
modelos matemtico lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin embargo, la
inmensa mayora de sistemas en procesos qumicos exhibe conducta no lineal. Ejemplo de
sistema altamente no lineal lo constituye el campo de reactores qumicos aun para reacciones
muy simples. Entonces planteamos la siguiente pregunta: Como podemos emplear teora de
control lineal para el control de sistemas no lineales? Una forma simple de responder a esta
pregunta es: empleando alguna de forma de transformar el sistema no lineal en uno lineal. De
esta forma el modelo "linealizado" puede ser empleado para el diseo del sistema de control del
modelo no lineal original. Una posible ruta para el diseo del sistema de control se muestra en la
siguiente figura.
Al analizar la respuesta dinmica de los procesos industriales, una de las mayores
dificultades es el hecho de que no es lineal, es decir, no se puede representar mediante
ecuaciones lineales. Para que una ecuacin sea lineal, cada uno de sus trminos no debe
contener ms de un a variable o derivada y esta debe estar a la primera potencia.
Desafortunadamente, con la transformada de Laplace, poderosa herramienta que se estudi
previamente, tcnicamente se pueden analizar sistemas lineales. Otra dificultad es que no existe
una tcnica conveniente para analizar un sistema no lineal, de tal manera que se pueda
generalizar para una amplia variedad de sistemas fsicos.
En esta seccin se estudia la tcnica de Liberalizacin, mediante la cual es posible aproximar
las ecuaciones no lineales que representan un proceso a ecuaciones lineales que se pueden
analizar mediante transformadas de
Laplace. La suposicin bsica es que la respuesta de la aproximacin lineal representa la
respuesta del proceso en la regin cercana al punto de operacin, alrededor del cual se realiza la
Liberalizacin. El manejo de las ecuaciones linealizada se facilita en gran medida con la
utilizacin de las variables de desviacin o perturbacin, mismas que se definen a
continuacin:

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VARIABLES DE DESVIACIN:

Se define la variable de desviacin, X (t), como la diferencia entre el valor de la variable o

seal x(t) y su valor en el punto de operacin. Matemticamente se define:

Donde
X(t): variable de desviacin.
x(t): variable absoluta correspondiente
x : El valor de x en el punto de operacin (valor base)

Grfico de las variables de desviacin, variable absoluta y el punto de operacin.

La aproximacin lineal es tangente a la funcin no lineal en el valor base,

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MODELADO DINMICO Y ESTTICO DE PROCESOS QUMICOS:

Modelar un proceso qumico es una actividad muy sinttica, lo que requiere el uso de los principios
bsicos de la ciencia de la ingeniera qumica, tales como balance de masa, cintica, termodinmica,
fenmenos de transporte, etc. Para el diseo de controladores para un proceso qumico, el modelado es
un paso muy importante.

VARIABLES DE ESTADO Y ECUACIONES DE ESTADO DE UN PROCESO QUMICO

Con el fin de caracterizar un sistema de procesamiento (tanque calentador, reactor por lotes,
columna de destilacin, intercambiadores de calor, etc) y su comportamientos necesitamos:
1. Un conjunto de cantidades que dependen fundamentalmente de valores que describen el
estado natural de un sistema dado (valores en estado estacionario).
2. Un conjunto de ecuaciones con las variables anteriores, que se describe cmo el estado
natural de los cambios en el sistema dado con el tiempo.
EL PRINCIPIO DE CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE S ESTABLECE QUE:

La cantidad S puede ser cualquiera de las siguientes cantidades fundamentales:

*Masa total
*Masa de componentes individuales
*La energa total
*Momento

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ECUACIONES DE VELOCIDAD DE TRANSPORTE DE CALOR

La cantidad de calor Q suministrado por el vapor al lquido en el tanque calentador est dada por
la siguiente ecuacin de velocidad de transferencia de calor:

Dnde:
U = coeficiente global de transferencia de calor
AT = rea total de transferencia de calor
Tst = temperatura del vapor
T = temperatura
ECUACIONES DE LAS VELOCIDADES CINTICAS
La velocidad de reaccin de una reaccin de primer orden que tiene lugar en un CSTR est dada
por:

Dnde:
ko = constante cintica preexponencial
r = velocidad de reaccin
E = energa de activacin para la reaccin
R = constante de los gases ideales
T = temperatura
CA = concentracin del lquido del componente A en la reaccin.

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GUIA DE EJERCICIOS
1.- Linealizar las siguientes funciones respecto a la variable que se indica, el resultado debe
estar en trminos de variable de desviacin.

a) y(x) 1 ( 1)x

b) f (pv ) Cv

donde , volatilidad relativa, es constante

Cv y G son constantes

pv
G

c) Q(T) = ..A.T4

d) y(x,T , p) p(T ) .x p

a) K(T) = Ko.e-(E/RT)

b)

donde , y A son constantes

donde p(T ) eAB /(T C )

donde ko, E y R son constantes

A(h,w) = h.w

h) (P,T )

M .P

;
R.T
i) f (x, y) y 2 x 2x ln y
j) f (x, y) 3 x 2sen(xy)
y
x
k) f (x,y) = y
2.- Del tanque agitado con
serpentn de la figura. Donde Fi y
F son los caudales volumtricos.
Determine
las
ecuaciones
fundamentales de masa y
energa, los cuales proporcionan
la
informacin
sobre
el
calentador:
(a) La masa total del lquido
en el tanque

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Donde M y R son constantes

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DINMICOS Y ESTTICO Y
LINEALIDAD DE LOS PROCESOS

(b) (b) La energa total del

material en el tanque

3. Considere el siguiente reactor

de tanque agitado continuo que
se muestra en la figura. Se da
una reaccin exotrmica sencilla
A produce B dentro del reactor,
que es a su vez es enfriado por
un lquido refrigerante que fluye a
travs de la chaqueta que esta
alrededor del reactor.
Realice el modelo matemtico
correspondiente a:
(a) La masa total de la mezcla de
reaccin en el tanque
(b) Masa de producto qumico A
en la mezcla de reaccin
(c) La energa total de la mezcla
de reaccin en el tanque

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DINMICOS Y ESTTICO Y
LINEALIDAD DE LOS PROCESOS

4. Dos corrientes 1 y 2 se
mezclan en un tanque bien
agitado,
produciendo
una
corriente de producto 3 (ver
figura). Cada una de las dos
corrientes de alimentacin se
compone de dos componentes, A
y B, con concentraciones molares
CA1, CB1 y CA2, CB2,
respectivamente. Tambin sean
F1 y F2 los caudales volumtricos
de la dos corrientes (ft3/min o
m3/min) y T1 y T2 sus
temperaturas correspondientes.
Por ltimo, sean CA3, CB3, F3,
T3 las concentraciones, el flujo y
la temperatura de la corriente de
productos. Un serpentn tambin
se sumerge en el lquido del
tanque y que se utiliza para
suministrar calor al sistema con
vapor de agua, o eliminar el calor
con agua de refrigeracin.
Describir en el proceso de
mezclado:
(a) La masa total en el
tanque

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LINEALIDAD DE LOS PROCESOS

(b) Las cantidades de los

componentes A y B en el
tanque
(c) la energa total

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