Dinmica de Sistemas de 1 gdld

Prof. Angelo Marinilli

Introduccin
Existe un problema dinmico cuando se cumplen las
siguientes condiciones:
o Existen solicitaciones y respuestas que varan en el tiempo
o Se generan fuerzas y/o momentos inerciales

Grados de libertad dinmicos (gdld) posibles movimientos

de la(s) masa(s) del sistema en el plano o el espacio

Hiptesis para el anlisis:

o
Desplazamientos y/o rotaciones pequeas
o
Comportamiento elstico lineal
o
Sistemas discretos
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Ejemplos de sistemas de 1 gdld

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Ecuacin de movimiento: ecuacin diferencial ordinaria de

segundo orden

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )

Donde:
o m, c y k son la masa, el amortiguamiento y la rigidez del
sistema propiedades dinmicas bsicas
(t), u(t) son el desplazamiento, la velocidad y la
o u(t), u
aceleracin relativos del sistema respuestas dinmicas
o p(t) es la carga dinmica generalizada

Masa
o Masa traslacional = peso / aceleracin de la gravedad
o Fuerza inercial:

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Masa (cont.)
o Inercia rotacional
o Momento inercial:

J = r 2 dm
A

mI (t ) = J(t )
o

Inercias rotacionales para elementos de formas

geomtricas usuales:

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Rigidez
o Obtencin por definicin, anlisis matricial o
condensacin esttica de la matriz de rigidez
o Fuerza restitutiva:

Amortiguamiento
o Determinacin mediante evaluaciones experimentales o
estimacin mediante recomendaciones prcticas
o Fuerza disipativa:

Efecto del amortiguamiento sobre la respuesta de un

sistema de 1 gdld en vibracin libre:

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Tipos de movimiento
o Segn la carga dinmica:
Vibracin libre p(t) = 0
Vibracin forzada p(t) 0
o Segn el amortiguamiento:
Amortiguado c 0
No amortiguado c = 0

Mtodos para obtener la ecuacin de movimiento

o Segunda Ley de Newton
o Equilibrio dinmico + Principio de D'Alembert
o Principio de los Trabajos Virtuales
o Ecuaciones de Lagrange

Mtodos de obtencin de la respuesta

o Solucin analtica de la ecuacin diferencial
o Dominio del tiempo Integral de Duhamel
o Dominio de las frecuencias Transformada de Fourier
o Integracin numrica en el tiempo
o Espectros de respuesta
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Vibracin Libre Amortiguada

o Ecuacin de movimiento Ec. diferencial homognea

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = 0
o

Solucin Solucin homognea

u (t) = [A cos D t + B sin D t ]exp( n t )

o

Al evaluar las constantes de integracin A y B para las

condiciones iniciales:

t = 0 u (t ) = u (0 ); u (t ) = u (0 )

u (0 ) + u (0 )n
sin D t exp( n t )
u (t) = u (0 ) cos D t +
D

Propiedades dinmicas de sistemas de 1 gdld

n =

k
m

Frecuencia circular natural:

Frecuencia circular amortiguada: D = n 1 2

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Propiedades dinmicas de sistemas de 1 gdld (cont.)

o

1 k
Frecuencia cclica natural: f n =
2 m

Frecuencia cclica amortiguada:

m
Tn = 2
k

Perodo natural:

Perodo amortiguado: TD =

Tn
1 2

Amortiguamiento crtico mnimo amortiguamiento

necesario para que la respuesta en vibracin libre no sea
oscilatoria
Fraccin de amortiguamiento crtico

f D = f n 1 2

c
ccrtico

c
=
2mn

Tipos de amortiguamiento
o Amortiguamiento subcrtico: < 1
o Amortiguamiento crtico: = 1
o Amortiguamiento supercrtico: > 1
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Efecto del tipo de amortiguamiento sobre la respuesta

de un sistema de 1 gdld en vibracin libre:

Efecto del tipo de amortiguamiento sobre la respuesta

de un sistema de 1 gdld en vibracin libre:

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Vibracin Forzada Armnica Amortiguada

o Ecuacin de movimiento:

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t ) = po sin t

o
o

Donde: po es la amplitud y la frecuencia de p(t)

Solucin Total = Solucin homognea + Solucin particular

u (t) = A* cos D t + B * sin D t exp( n t ) +

[(

po
2
2 2
+
1 + (2)
k
o

1 2

sin (t )

Las constantes de integracin A* y B* se deben evaluar

para las condiciones iniciales en la solucin total:

t = 0 u (t ) = u (0 ); u (t ) = u (0 )

Componentes de la solucin particular

o Respuesta esttica:

uesttica

po
=
k
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Componentes de la solucin particular (cont.)

o Parte armnica:

sin (t )

Factor de respuesta dinmica:

[(

D = 1

) + (2) ]

2 2

1 2

Efecto de = /n y el amortiguamiento sobre D:

ngulo de fase:

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Fases de la respuesta Fase transitoria + Fase permanente

Resonancia: ocurre en vibracin forzada armnica cuando

n
o Sistemas no amortiguados:

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Resonancia (cont.)
o Sistemas amortiguados:

Comentario
o La respuesta para p(t) = po cos t se obtiene de manera
anloga, cambiando la parte armnica de la solucin o
respuesta particular

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Amortiguamiento
o Los mecanismos de disipacin de energa que permiten
explicar el amortiguamiento en un sistema son:
friccin interna en los materiales
friccin en grietas
friccin en conexiones
friccin con elementos no estructurales
irradiacin al medio
o

La mayor parte de los sistemas estructurales tienen

amortiguamiento subcrtico con 20%
Estimacin del amortiguamiento basado en
recomendaciones prcticas de la literatura tcnica

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Amortiguamiento (cont.)
o Determinacin del amortiguamiento mediante un ensayo
de vibracin libre Mtodo del Decremento Logartmico

Decremento logartmico:

Estimacin del amortiguamiento (suponiendo 2 0):

ui
1
ln
=
2N u j
o

Donde: N es el nmero de ciclos entre ui y uj

Comentario
o El mtodo es aplicable para sistemas con 20%
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Amortiguamiento (cont.)
o Determinacin del amortiguamiento mediante un ensayo
de vibracin forzada armnica Mtodo del Ancho de
Banda

Estimacin del amortiguamiento (suponiendo 2 0):

1
= ( 2 1 )
2

Comentario
o El mtodo es aplicable para sistemas con 20%
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Vibracin forzada: Pulsos

o Un pulso es una excitacin de forma arbitraria p(t) de
duracin relativamente corta

Ecuacin de movimiento:

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = p(t )

Fase I (0 t < t1):

Fase II (t1 t):

p(t) 0 Vibracin forzada

p(t) = 0 Vibracin libre

Estrategias para obtencin de la respuesta:

Solucin de la ecuacin diferencial
Espectro de respuesta
El efecto del amortiguamiento es despreciable por lo que
se suele considerar la respuesta no amortiguada del
sistema
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Vibracin forzada: Pulsos (cont.)

o Media onda sinusoidal

Ecuacin de movimiento:

mu(t ) + ku (t ) = p(t )

Fase I (0 t < t1):

Fase II (t1 t):

p(t) = po sin t
p(t) = 0

Obtencin de la respuesta:
Fase I:

po
1 2
u (t) = A cos n t + B sin n t +
k
I

sin t

Donde A* y B* se evalan para las condiciones iniciales:

t = 0 u I (t ) = u I (0 ) ; u I (t ) = u I (0 )
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Vibracin forzada: Pulsos (cont.)

Fase II:

u II (t) = A+ cos n (t - t1 ) + B + sin n (t - t1 )

Donde A+ y B + se evalan para las condiciones finales de

la Fase I:

t = t1 u II (t ) = u I (t1 ) ; u II (t ) = u I (t1 )
o

Respuesta para varias condiciones: la respuesta mxima

puede ser positiva o negativa y ocurrir en cualquiera de
las fases

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Vibracin forzada: Pulsos (cont.)

o Otros tipos de pulsos: rectangular y triangular

Sus respuestas se pueden obtener de manera anloga a

cmo se obtuvo para la media onda sinusoidal
Espectro de respuesta: permite determinar la respuesta
mxima de un sistema sometido a un pulso de forma
conocida

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Vibracin forzada: Pulsos (cont.)

o Determinacin del desplazamiento mximo mediante el
espectro de respuesta:

t1
Rmx
Tn
umx = uesttica Rmx =

p0
Rmx
k

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Vibracin forzada: Excitacin de forma arbitraria

o Suponiendo una carga p(t) de forma arbitraria que puede
ser representada como una sucesin de impulsos de corta
duracin p()d:

Basado en la respuesta a la accin de un pulso de corta

duracin, donde es la frecuencia natural del sistema:

Se obtiene la respuesta al impulso de corta duracin:

La respuesta total se obtiene al sumar la contribucin

de todos los impulsos de corta duracin:

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Vibracin forzada: Excitacin de forma arbitraria (cont.)

o La anterior es conocida como Integral de Duhamel, en la
que se supone = 0 y las siguientes condiciones iniciales:

t = 0 u (t ) = 0 ; u (t ) = 0
o

Para condiciones iniciales diferentes se considera el

aporte de la vibracin libre en la respuesta total (t 0):

Para sistemas con amortiguamiento subcrtico la Integral

de Duhamel (t 0) es:

Comentarios:
o Slo aplica a sistemas de comportamiento lineal porque
se basa en superposicin de respuestas
o La integral slo puede ser evaluada analticamente en
algunos casos
o La integral puede ser evaluada numricamente en
cualquier caso, aunque existen mtodos de integracin
numrica ms eficientes para obtener la respuesta
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Vibracin forzada: Caso Ssmico

o Planteamiento del problema:

ug (t )

t
o

Ecuacin de movimiento:

mu(t ) + cu (t ) + ku (t ) = mug (t )
o

Estrategias de solucin:
Integracin numrica de la respuesta en el tiempo
Uso de espectros de respuesta

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Espectro de respuesta lineal

o Historias de aceleracin del terreno:

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Espectro de respuesta lineal (cont.)

o Historias de aceleracin, velocidad y desplazamiento del
terreno:

Respuestas de sistemas lineales de 1 gdld: obtenidas por

integracin numrica en el tiempo

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Espectro de respuesta lineal (cont.)

o Obtencin de un espectro de desplazamiento:

Seudo espectros: para los rangos usuales de frecuencia

natural y amortiguamiento se pueden estimar las seudo
respuestas mximas de velocidad (PSv) y aceleracin (PSa)
a partir del espectro de desplazamiento (Sd) de la
siguiente manera:

PSv = Sd n
PSa = PSv n = Sd 2n
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Espectro de respuesta lineal (cont.)

o Espectro de desplazamiento y seudo espectros de
velocidad y aceleracin :

Espectro de respuesta tripartito:

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Espectro de respuesta lineal (cont.)

o Efecto del amortiguamiento :

Efecto del tamao del sismo y la distancia focal :

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Espectro de respuesta lineal (cont.)

o Efecto del tipo de terreno :

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Bibliografa
o Chopra A. K. (2007). Dynamics of Structures: theory and
applications to earthquake engineering. Third Edition.
Prentice Hall. New Jersey.
o Clough R. W. and Penzien J. (2003). Dynamics of
Structures. Third Edition. Computers & Structures.
Berkeley.
o Paz M. (1992). Dinmica Estructural. Teora y Clculo.
Editorial Revert, S. A. Barcelona.

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