Vous êtes sur la page 1sur 55

U.M .R.

Mcanique des Milieux Continus


Aide Mmoire

Master-MSROE
A.Modaressi
Laboratoire de Mcanique des Sols, Structures et Matriaux
Ecole Centrale Paris
22 novembre 2004

A
AA

n 8579

Table des matires


1 Vecteurs et Tenseurs
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Produit triple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Symbole de Kronecker ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Symbole de permutation ijk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6 Manipulation des indices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Matrice dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Composantes dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Composantes dun vecteur transform . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Sommation des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5 Produit des tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6 Transpos dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7 Produit tensoriel de deux vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.8 Trace dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.9 Tenseur didentit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.10 Inverse dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.11 Tenseur orthogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.12 Matrice de Transformation entre deux systmes de coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.13 Transformation dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.14 Transformation dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.15 Tenseurs symtriques et antisymtriques . . . . . . . . . . . . . .
1.2.16 Valeurs propres et vecteurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.17 Directions principales et valeurs principales . . . . . . . . . . . . .
1.2.18 Invariants dun tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Champs scalaire, vectoriel et tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Champ tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.4 Divergence dun vecteur ou dun tenseur . . . . . . . . . . . . . .
1.3.5 Laplacien dun scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.6 Rotationnel ou Curl dun vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

7
7
7
7
7
8
8
8
9
9
9
10
10
10
10
10
11
11
11
12

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

12
12
13
13
13
14
14
14
14
15
15
15
15
15

4
2 Milieu Continu
2.1 Introduction . . . . . . . . . . .
2.2 Description du mouvement . . .
2.2.1 Description lagrangienne
2.2.2 Description eulrienne .

TABLE DES MATIRES

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

17
17
18
18
18

3 tude des Dformations


3.1 Transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Vecteur matriel, Transport convectif . . . . . . . . . .
3.1.2 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3 Transport dune surface oriente . . . . . . . . . . . . .
3.2 Dformation dans une transformation homogne . . . . . . . .
3.2.1 Dilatation dans une direction . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Glissement dans un couple de direction orthogonale . .
3.3 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Tenseur de dformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . .
3.5 Transformation homogne tangente . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Transformation infinitsiamale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Gradient dun champ de tenseurs sur la configuration actuelle
3.9 Compatibilit gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

21
21
21
21
22
22
22
23
23
23
24
24
24
25
25
25
26

4 Cinmatique du Milieu Continu


4.1 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1 Taux de dformation lagrangien . . . . . . . . . .
4.1.2 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Drive dun vecteur transport par le mouvement
4.2.2 Taux de dformation eulrien . . . . . . . . . . . .
4.3 tude du tenseur taux de dformation . . . . . . . . . . .
4.3.1 Mouvement rigidifiant . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension
4.3.3 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Taux de dilatation volumique . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Taux dallongement unitaire . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 Taux de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Compatibilit du champ de vitesse de dformation . . . . .
4.5 Mouvement rigidifiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6 Transformation infinitsimale . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7.1 Drives particulaires en description de Lagrange .
4.7.2 Drives particulaires en description dEuler . . . .
4.8 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

27
27
27
28
28
28
29
29
29
29
30
30
30
30
31
31
31
31
31
32
33

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

TABLE DES MATIRES


4.8.1
4.8.2
5 Les
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5

Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Puissances Virtuelles et la Modlisation des Efforts


Efforts et tat de contraintes sur un point . . . . . . . . .
Mthode des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . .
Tenseur de contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . .
Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . .
Conditions aux limites naturelles . . . . . . . . . . . . . .

6 tude des Contraintes


6.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Contraintes normale et tangentielle . . . . . . .
6.3 Rciprocit des contraintes . . . . . . . . . . . .
6.4 Directions principales, contraintes principales . .
6.5 Invariants lmentaires . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Tenseur dviateur des contraintes . . . . . . . .
6.7 Invariants de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.8 Contraintes sur la facette Octadrale . . . . . .
6.9 Plan de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.10 tat de contraintes remarquables . . . . . . . .
6.11 Critres de limite dlasticit pour les matriaux
6.11.1 Critre de Tresca . . . . . . . . . . . . .
6.11.2 Critre de von Miss . . . . . . . . . . .
6.12 Contraintes en description de Lagrange . . . . .

. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
isotropes
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

35
35
35
38
39
40

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

41
41
41
42
42
42
43
43
43
44
44
45
46
46
46

7 Thermodynamique des Milieux Continus


51
7.1 1er principe de la thermodynamique (conservation dnergie) . . . . . . . . 51
7.2 2me principe de la thermodynamique (bilan dentropie) . . . . . . . . . . 52
7.3 Expressions lagrangiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

TABLE DES MATIRES

Chapitre 1
Vecteurs et Tenseurs
1.1

Introduction

Considerons le point M (x1 , x2 , x3 ) avec :


x = OM = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3
x = xi ei

1.1.1

Produit scalaire

a bT =
=
=
=

1.1.2

ab
(a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) (b1 e1 + b2 e2 + b3 e3 )
a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 = ai bi
|a| |b|Cos

Produit vectoriel

ab

1.1.3

(1.1)

e
1

= c = a1
b1

e2 e3
a2 a3

b2 b3

(1.2)

Produit triple

a (b c) = (a b) c = (a, b, c)
7

(1.3)

1.1.4

CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

Symbole de Kronecker ij
(

1 si i = j
0 si i 6= j
11 + 22 + 33 = 3
11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1
ai
11 1j + 12 2j + 13 3j = 1j
ij
ij

ij = ei ej =
ii
1m am
im am
1m mj
im mj
im mj

1.1.5

(1.5)
(1.6)
(1.7)
(1.8)
(1.9)
(1.10)

Symbole de permutation ijk


ei (ej ek ) =
ijk =
123
132
112
ijk
e3

1.1.6

=
=
=
=
=
=

(1.4)

=
=
=
=
=

si permutation paire
1 si permutation impaire

0
si permutation quelconque
231 = 312 = 1
321 = 213 = 1
111 = 0
jki = kij = ikj = kji = jik
e1 e2

(1.11)
(1.12)
(1.13)
(1.14)
(1.15)
(1.16)
(1.17)

Manipulation des indices

Substitution

ai = Uim bm
bi = Vim cm = bm = Vmn cn
ai = Uim Vmn cn

(1.18)
(1.19)
(1.20)

p = a m bm
q = cm dm
pq = am bm cn dn 6= am qm cm dm

(1.21)
(1.22)
(1.23)

Multiplication

1.2. TENSEURS DORDRE 2

Factorisation

ij nj ni = 0
ni = ij nj
ij nj ij nj = (ij ij )nj = 0

(1.24)
(1.25)
(1.26)

Contraction : sommation sur deux indices


ii est la contraction de ij

1.2

Tenseurs dordre 2

Transformations linaires qui transforment un vecteur en un vecteur


a
b
(a + b)
(a)
(a + b)

si a = a

1.2.1

=
=
=
=
=

c
d
a+b
a
a + b

(galit des tenseurs)

Matrice dun tenseur

12 12 13

= 21 22 23
32 32 33

1.2.2

(1.27)
(1.28)
(1.29)
(1.30)
(1.31)
(1.32)

(1.33)

Composantes dun tenseur

e1
e2
ei
11
12
ij

=
=
=
=
=
=

11 e1 + 21 e2 + 31 e3
12 e1 + 22 e2 + 32 e3
ji ej
e1 ( e1 )
e1 ( e2 )
ei ( ej )

(1.34)
(1.35)
(1.36)
(1.37)
(1.38)
(1.39)

10

1.2.3

CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

Composantes dun vecteur transform

b
b
b
b1
b2
b3
bj
bk

1.2.4

=
=
=
=
=
=
=
=

a = (ai ei )
(a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 )
a1 e1 + a2 e2 + a3 e3
e1 a = a1 11 + a2 12 + a3 13
e2 a = a1 21 + a2 22 + a3 23
e3 a = a1 31 + a2 32 + a3 33
ej a = ai ji = ji ai
ki ai

Sommation des tenseurs

(A + B) a = A a + B a
C = A + B Cij = Aij + Bij

1.2.5

=
=
=
=

A(B) a)
Aim Bmj

(1.50)
(1.51)
(1.52)
(1.53)

a b = b T a
ei ej = ej T ei
ij = Tji

(1.54)
(1.55)
(1.56)

Transpos dun tenseur

(AB)T = B T AT

1.2.7

(1.48)
(1.49)

Produit des tenseurs

(AB) a
(AB)ij
2
3

1.2.6

(1.40)
(1.41)
(1.42)
(1.43)
(1.44)
(1.45)
(1.46)
(1.47)

(1.57)

Produit tensoriel de deux vecteurs

a b = ai bj

(1.58)

1.2. TENSEURS DORDRE 2

11

e1 e1

1 0 0

= 0 0 0
0 0 0

(1.59)

0 1 0

= 0 0 0
0 0 0

(1.60)

e1 e2

0 0 0

e2 e1 = 1 0 0
0 0 0
1
a s b =
(ai bj + aj bi )
2
= 11 e1 e1 + 12 e1 e2
+ 13 e1 e3 + ...
= ij ei ej

1.2.8

(1.63)
(1.64)
(1.65)

(1.66)
(1.67)

Tenseur didentit

Ia
Ie1
Ie2
Iij

1.2.10

(1.62)

Trace dun tenseur

tr() = ii = 11 + 22 + 33
tr() = tr( T )

1.2.9

(1.61)

=
=
=
=
si

a
e1
e2
ei I ej = ei ej = ij
a=a =I

(1.68)
(1.69)
(1.70)
(1.71)
(1.72)

Inverse dun tenseur

Linverse dun tenseur A est B tel que :


BA
B
T 1
(A )
(B A)1
Aa

=
=
=
=
=

I
A1
(A1 )T
A1 B 1
b a = A1 b

(1.73)
(1.74)
(1.75)
(1.76)
(1.77)

12

1.2.11

CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

Tenseur orthogonal

Le tenseur orthogonal est une transformation linaire o le vecteur conserve sa longueur :


|Qa| = |a|

(1.78)

|Qb| = |b|

(1.79)

(Qb)T (Qa) = bT QT Qa = bT (QT Q)a

(1.80)

= bT a = bT Ia
QT Q = I QT = Q1

(1.81)
(1.82)

Q QT

= QT Q = I

(1.83)

Qim Qjm = Qmi Qmj = ij


|Q| = |I| = 1

(1.84)
(1.85)

|Q| = 1 =

1.2.12

(1.86)

Matrice de Transformation entre deux systmes de coordonnes cartsiennes


e0i
e01
e02
e03
Qim Qjm
Q11
Q12
Q21
Qij

1.2.13

+1 rotation
1 ref lexion

QT ei = Qmi em
Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3
Q12 e1 + Q22 e2 + Q32 e3
Q13 e1 + Q23 e2 + Q33 e3
Qmi Qmj = ij
e1 Qe1 = e1 e0 1 = Cosinus dangle entre
e1 Qe2 = e1 e0 1 = Cosinus dangle entre
e2 Qe1 = e2 e0 1 = Cosinus dangle entre

Q11 Q12 Q13

= Q21 Q22 Q23


Q31 Q32 Q33

=
=
=
=
=
=
=
=

e1
e1
e2

et
et
et

e01
e02
e01

(1.87)
(1.88)
(1.89)
(1.90)
(1.91)
(1.92)
(1.93)
(1.94)
(1.95)

Transformation dun vecteur

ai
a0i
a0
a

=
=
=
=

a ei
a e0i = aQmi em = Qmi (aem ) = Qmi am
QT a
Q a0

(1.96)
(1.97)
(1.98)
(1.99)

1.2. TENSEURS DORDRE 2

1.2.14

13

Transformation dun tenseur


ij
ij0
e0i
ij0

=
=
=
=

ei ej
e0i e0j
Qmi em
Qmi (em Qnj )en = Qmi Qnj em en = Qmi Qnj mn

0 = QT Q
= Q 0 QT
ii0 = ii

1.2.15

(1.100)
(1.101)
(1.102)
(1.103)
(1.104)
(1.105)
(1.106)

Tenseurs symtriques et antisymtriques

Aij = ATij = Aji


Le tenseur est symtrique si :
Aij = ATij = Aji
Le tenseur A est antisymtrique si :
A = AS + AA

1.2.16

A + AT
2
A AT
=
2

(1.107)

AS =

(1.108)

AA

(1.109)

Valeurs propres et vecteurs propres

un vecteur propre transforme un tenseur en un vecteur paralll lui mme


a = a

(1.110)

est la valeur propre


Le vecteur propre peut avoir nimporte quelle longueur. Trs souvent on le normalise
1.
Systme de trois quations , trois inconnus
n = n
( I) n = 0

(1.111)
(1.112)

solution triviale n = 0
solution non triviale est obtenue en rsolvant lquation caractristique du degr
3
(1.113)
det| I| = 0
1 , 2 , 3
ni obtenu pour i
2
2
2
ni1 + ni2 + ni3 = 1

14

CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

1.2.17

Directions principales et valeurs principales

Si le tenseur est rel et symtrique, toutes ses valeurs propres sont relles. On dit
alors que les valeurs sont principales. Les vecteurs propres sont des directions principales. Elles sont orthogonales entre elles.
Matrice dun tenseur dans la base principale :

1 0 0

0 2 0
0 0 3

1.2.18

(1.114)

Invariants dun tenseur

Lquation caractristique dun tenseur dordre 2 est une quation cubique en ,


quon peut crire sous la forme suivante :
3 II 2 + III IIII = 0

(1.115)

avec :
II = T r()
III =


11

21


12 22
+
22 32


23 11
+
33 31

13

33

1
(ii jj ij ji )
2
1
=
[(T r)2 T r( 2 )]
2

11 12 13

= 21 22 23 = det[]

31 32 33

IIII

(1.116)
(1.117)
(1.118)
(1.119)
(1.120)

Comme les valeurs principales ne dpendent pas du choix de la base, les II , III et
IIII ny dpendent pas non plus. Alors :
II = 1 + 2 + 3
III = 1 2 + 2 3 + 3 1
IIII = 1 2 3

1.3
1.3.1

(1.121)
(1.122)
(1.123)

Champs scalaire, vectoriel et tensoriel


Champ scalaire

Comme la densit, la temprature,le potentiel lctrique, la pression,...


= f (x1 , x2 , x3 )
= (r + dr) (r) = dr

(1.124)
(1.125)

1.3. CHAMPS SCALAIRE, VECTORIEL ET TENSORIEL

= e
dr

= grad =
e1 +
e2 +
e
x1
x2
x3 3

1.3.2

15
(1.126)
(1.127)

Champ vectoriel

Comme le dplacement, la vitesse, l acclration,le flux,...


dv = v(r + dr) v(r) = v dr
dv
)
= v
dr suivant r
dv
( )suivante = v e1
1
dr

(1.129)
(1.130)

(v)11 = e1 ve1 = e1 (
(v)ij =

1.3.3

(1.128)

v
v
)=
(e v)
x1
x1 1

vi
xj

(1.131)
(1.132)

Champ tensoriel

Les contraintes, les dformations, les vitesses de dformations ou de contraintes,...

1.3.4

Divergence dun vecteur ou dun tenseur

divv = tr(v) =
div =

1.3.5

im
e
xm i

(1.133)
(1.134)

Laplacien dun scalaire


2 = div(grad) =

1.3.6

vi
xi

2
2
2
+
+
x1 2 x2 2 x3 2

(1.135)

Rotationnel ou Curl dun vecteur

Curlv = v =

e1

x1

v1

e2

x2

v2

e3

x3

v3

= ijk vk,j

(1.136)

16

CHAPITRE 1. VECTEURS ET TENSEURS

Chapitre 2
Milieu Continu
2.1

Introduction

Modlisation de la "Ralit" par une formulation mathmatique


qui permet ltude mcanique
But :
tant thorique quexprimentale
du milieu continu.

Milieu continu ?

Volume lmentaire Reprsentatif (VER)


Point matriel , particule

solide qui se dforme


liquide qui coule
volume du gaz quon comprime ou qui stend
matriaux granulaires ?
Trois ingrdients :
Lois de conservation
quilibre (quantit de mouvement)
Masse
nergie
Lois de comportement
Conditions de gomtries et la compatibilit des dplacements et les dformations
Systme dquations diffrentielles quon rsout grce aux conditions aux limites et
les conditions initiales.
Rfrentiel : Ensemble des points de lespace euclidien de lobservateur.
Repre : Pour reprer les points spatiales des particules dun systme dans un
rfrentiel.
changement de repre
changement de coordonnes
changement de rfrentiel changement de lobservateur
Objectivit : Carcatre intrinsque vis a vis du changement de rfrentiel.
17

18

CHAPITRE 2. MILIEU CONTINU

2.2

Description du mouvement
OM = x = (x1 , x2 , x3 )
OM 0 = X = (X1 , X2 , X3 )

2.2.1

(2.1)
(2.2)

Description lagrangienne
x = (X, t)
X = (X, 0)
X = (x, t)

(2.3)
(2.4)
t, M t , M0 0

(2.5)

Hypothses de continuit :

= 1
M0 M00
0 t
0 t
x0 0 x t
Dxi
Ji = Da

dterminant de la matrice Jacobienne Ji


0 < J < +

bijection
restent voisins (M M 0 )
domaine matriel (transport par le mouvement)
surface matrielle (surface transporte par le mouvem
frontire est une surface matrielle
Jacobien de la transformation
J(x, 0) = 1

v(X, t) = t x = t (X, t)
(X, t) = tt (X, t)

(2.6)
(2.7)
(2.8)

Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel B = B(X, t).

2.2.2

Description eulrienne
v = v(x, t)
= (x, t) = t v

(2.9)
(2.10)

Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel b = b(x, t).


1. On vrifie que la connaissance de v permet de connatre le trajectoire :
dx
= v(x, t) avec x(t = 0) = X
(2.11)
dt
Il sagit dun systme de 3 quations diffrentielles de fonctions scalaires inconnues
x1 , x2 , x3 de la variable t

2.2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT

19

2. Lignes de courant : Des lignes enveloppes du champ des vecteurs v un instant


donn T . Elles constituent une famille de courbes gomtriques 2 paramtres. Le
systme diffrentiel de 2 quations en x1 , x2 , x3 les dcrivant est donn par :
dx1
dx2
dx3
=
=
v1 (x, T )
v2 (x, T )
v3 (x, T )

(2.12)

3. Lignes dmission : Lieu des particules passant par point P. Son quation est obtenue
par :
x = ((xp , t0 ), T )
t0 t0 T
(2.13)
4. Mouvement stationnaire ou permanent : La vitesse est indpendante de t
(v(x, t) = v(x)).

20

CHAPITRE 2. MILIEU CONTINU

Chapitre 3
tude des Dformations
Transport convectif : Lexpression de lvolution dun domaine entran par le
mouvement.
Dformation : Les "changements" subits par la gomtrie dun systme dans une
transformation entre deux configurations.

3.1

Transformation homogne
x = (X, t) = F (t)X + c(t)

(3.1)

on doit avoir :
0 < J(x, t) = det[F (t)] < +

(3.2)

Cette dfinition est invariante par changement de repre. F dfinit une application linaire
de lespace en raison du caractre affine de la transformation.

3.1.1

Vecteur matriel, Transport convectif


v = FV

(3.3)

Le tenseur F dfinit la transformation entre la configuration initiale K0 et la configuration


actuelle Kt

3.1.2

Transport dun volume

A1 A2 A3

[A, B, C] = B1 B2 B3

C1 C2 C3
[a, b, c] = F (t)[A, B, C]
det[a, b, c] = detF (t)det[A, B, C]
21

(3.4)
(3.5)
(3.6)

22

CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS


det[A, B, C] = 0
det[a, b, c] = t
t = detF (t)0
J = detF (t) =
t 0
= J 1
0

3.1.3

t
0

dilatation volumique

variation du volume

(3.10)
(3.11)

Transport dune surface oriente


n
b
S0
St
0
t
Ax nF T
Ax n

3.2

(3.7)
(3.8)
(3.9)

6=
=
=
=
=
=
=
=

FN
FB
AX N
Ax n
AX N B T
Ax n bT = Ax n B T F T = det[F ]AX N B T
det[F ]AX N
B
T
det[F [F ] AX N

(3.12)
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)
(3.18)
(3.19)

Dformation dans une transformation homogne


v
w
vw
avec
C

= FV = V FT
= FW
= V F T F W = V CW

(3.20)
(3.21)
(3.22)

= FTF

(3.23)

symtrique, dfini positif

C : tenseur de Cauchy.

3.2.1

Dilatation dans une direction


W = V
|v|2 = V CV
(V ) =

(V ) 1 est lallongement unitaire

(V CV )1/2
|v|
=
|V |
|V |

(3.24)
(3.25)
(3.26)

3.3. DCOMPOSITION POLAIRE

3.2.2

23

Glissement dans un couple de direction orthogonale

)
2
V CW
sin =
1/2
(V CV ) (W CW )1/2
exemple 1 :
|v w| = |v| |w| cos(

(3.27)
(3.28)

C11
(3.29)
(e1 ) =
exemple 2 :
V = e1
(3.30)
W = e2
(3.31)
C12
sin =
(3.32)
C11 C22
si = 0, deux vecteurs , restent aprs transformation notion de la base principale
et les vecteurs principaux. C est diagonal dans cette base.

3.3

Dcomposition polaire
F = RU = V R
R(t) : tenseur de rotation
U : tenseur de dformation pure
C = F T F = U T RT RU = U T U = U 2

(3.33)
(3.34)
(3.35)
(3.36)
(3.37)

La transformation du systme est constitue dune rotation compos avec une application linaire admettant les directions principales du tenseur des dilatations avec
des valeurs propres positives.
U et C ont les mmes directions principales
U est la dformation pure du systme.
Les directions principales du tenseur des dilatations dans une configuration sont
transportes convectivement dune autre configuration selon les directions orthogonales.

3.4

Tenseur de dformation de Green-Lagrange


v w V W = V (F T F I)W
avec
1 T
L =
(F F I) =
2

= 2V LW

(3.38)

1
(C I)
2

(3.39)

24

CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS


L a les mmes directions principales que C.
Si la transformation est une isomtrie directe (F est une matrice de rotation), on a
une transformation rigidifiante :F T F = I L = C I = 0
Le tenseur des dformations de Green-Lagrange a videmment les mmes direction principales que le tenseur des dilatations. Ses valeurs principales sont appeles
dformations principales :
1
Li = (2i 1)
(3.40)
2
o les i sont les valeurs principales du tenseur des dilatations
L12
Les glissement sont : sin =
(1+L11 )(1+L22 )

3.5

Transformation homogne tangente

Cest le cas gnral de la dformation dun milieu continu. On remplace localement en


chaque point M0 de K0 la transformation par une transformation homogne fonction de
m0 , qui lui est tangente.
x0i = (
avec

i
i
(X, t)Xj0 )) + (xi
(X, t)Xj )) + |M0 M00 | (M0 , M00 ) (3.41)
Xj
Xj
lim
(M0 , M00 ) = 0
(3.42)
0

M0 M0

i
(X, t)
Xj
i
F (X, t) =
(X, t)ei ej
Xj
F (X, t) = X (X, t)
gradient de la transformation enM0

Fij (X, t) =

3.5.1

(3.44)
(3.45)

Formules de transport

Transport dun vecteur


Transport dun volume
Transport dune surface oriente

3.5.2

(3.43)

dM = F (X, t) dM 0
dt = J(X, t)d0
da = J(X, t)F T (X, t) dA0

Dformations

Tenseur des dilatations


dM dM 0 = dM 0 C(X, t) dM 0 0
C(X, t) = F (X, t)T F (X, t)
Tenseur des dformations de Green-Lagrange
e(X, t) = 21 (F (X, t)T F (X, t) I(X, t))
ds2 ds20 = 2dM 0 e(X, t) dM 0
avec :

ds = |dM |, ds0 = |dM 0 |

3.6. DPLACEMENTS

3.6

25

Dplacements

Le dplacement de la particule situ en M0 dans K0 , entre les configurations K0 et Kt


est :
u(X, t) = M0 M = x X = (X, t)
F (X, t) = X (X, t) = I + X u(X, t)
e(X, t) =

1
(X u(X, t) + X u(X, t)T + X u(X, t)T X u(X, t))
2

(3.46)
(3.47)
(3.48)

Relation non linaire entre le champ de dplacement et le champ de dformation de


Green-Lagrange.

3.7

Transformation infinitsiamale
kX u(X, t)k 1
M0 0
1
(X, t) =
(X u(X, t) + X u(X, t)T ))
2
J = detF = det(I + X u)
linaris

= 1 + tr(X u) = 1 + div(u)

dt = Jd0 = (1 + div(u))d0
dt d0
= div(u)
d0

3.8

(3.49)
(3.50)
(3.51)
(3.52)
(3.53)
(3.54)

Gradient dun champ de tenseurs sur la configuration actuelle


T (x, t)
T (x, t)
x
X T (X, t)

=
=
=
=

T ((x, t), t)
T (X, t)
(X, t) = X + u(X, t)
gradx T (x, t) X (X, t)

X T (X, t) = gradx T (x, t) + gradx T (x, t) X u(X, t)


Pour les transformations infinitesimales, on peut confondre les deux oprateurs :

et

grad

et

gradx u(x, t)

en particulier
X u(X, t)

(3.55)
(3.56)
(3.57)
(3.58)
(3.59)

26

CHAPITRE 3. TUDE DES DFORMATIONS

3.9

Compatibilit gomtrique

Sont les dformations compatibles avec la continuit du milieu ?


La condition ncessaire et suffisante pour quun champ de vecteur soit un champ
de gradient (de fonction scalaire)sur un domaine connexe est : rotationnel nul. Les
scalaires sont les composantes de u, et les vecteurs sont les colonnes du tenseur
dformations.
mki phj ij,hk = 0
223,23 = 33,22 + 22,33
+permutation circulaire
13,23 12,33 33,21 + 32,31 = 0
+permutation circulaire

(3.60)
(3.61)
(3.62)
(3.63)
(3.64)

Chapitre 4
Cinmatique du Milieu Continu
4.1

Description lagrangienne
x = F (t)X + c(t)

t [0, T ]

(4.1)

Drive particulaire : drive par rapport au temps dune grandeur attache un


lment matriel, en suivant la particule dans son mouvement.
En dscription lagrangienne identique la driv partielle
x(X, t)
dx(X, t)
=
t
dt
dF (t)
dc(t)
V (X, t) =
.X +
dt
dt

V (X, t) = F (t).X + c (t)

V (X, t) =

(4.2)
(4.3)
(4.4)

Drive dun vecteur transport par le mouvement :


w = F W
dw
= w = F W
dt
Drive dun volume transport par le mouvement :
t = detF (t)0 = J(t)0
d(t) = J(t)

t = detF
0
0

d(t) 6= detF (t)


J = detF

4.1.1

(4.5)
(4.6)

(4.7)
(4.8)
(4.9)

Taux de dformation lagrangien


v w = V C(t) W = V (I + 2e) W
T
vd
w = V (F (t) F (t) + F T (t)F (t)) W
vd
w = 2V e (t) W
27

(4.10)
(4.11)
(4.12)

28

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

Le tenseur e est appel tenseur taux de dformation lagrangien.


e (t) =

4.1.2

1 T
(F (t) F (t) + F T (t)F (t))
2

Mouvement quelconque
F (X, t) = X (X, t)
V (X, t) =

(4.14)

(X, t)
t
F (t) = X V (X, t)

d
dM
= X V (X, t) dM 0

d
t = J(X, t)d0
1
e (X, t) =
(X V (X, t)T X (X, t) + X V (X, t)T X (X, t))
2

4.2

(4.13)

(4.15)
(4.16)
(4.17)
(4.18)
(4.19)

Description eulrienne
x = F (t)X + c(t)
v = v(x, t)
v(x, t) = F (t).X + c (t)
= F (t).F 1 x F (t).F 1 c + c (t)
t [0, T ]
K(t) = F (t).F 1
v(x, t) = K(t) x + V 0 (t)

(4.20)
(4.21)
(4.22)
(4.23)
(4.24)
(4.25)

v est une fonction affine de x

4.2.1

Drive dun vecteur transport par le mouvement


w = F (t) F 1 (t) w
w = K(t) w

(4.26)
(4.27)

1 t
t = JJ
1 = tr(K(t))
JJ

(4.28)
(4.29)

Taux de dilatation volumique

4.3. TUDE DU TENSEUR TAUX DE DFORMATION

4.2.2

29

Taux de dformation eulrien

wd
m = w m + w m

T
= w (K (t) + K(t)) m
= 2w D(t) m
1 T
D(t) =
(K (t) + K(t))
2

(4.30)
(4.31)
(4.32)
(4.33)

D(t) est le tenseur de taux de dformation eulrien ou vitesse de dformation


D(t) = F T (t) e (t) F 1 (t)

4.3
4.3.1

(4.34)

tude du tenseur taux de dformation


Mouvement rigidifiant

v(x, t) = (t) OM + v 0 (t)


v(x, t) = (t) x + v 0 (t)

(4.35)
(4.36)

o est le tenseur du second ordre antisymtrique associci au vecteur .


D(t) = O

4.3.2

(4.37)

Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension

d
w D(t) w
|w|
=
|w|
|w|2
pour w = e1

d
|w|
= d11
|w|
wd
m = 2w D(t) m = |w||m|
pour w = e1 et
m = e2
= 2d12
pour les directions principales
= 0

(4.38)
(4.39)
(4.40)
(4.41)
(4.42)
(4.43)
(4.44)

30

4.3.3

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

Mouvement quelconque

d
dM
= gradx v(x, t) dM
K(x, t) = gradx v(x, t)

d
dM
= X V (X, t) dM 0
= X V (X, t) F 1 (X, t) dM

4.3.4

(4.46)
(4.47)
(4.48)

Taux de dilatation volumique

d
d
t = dt tr(K(x, t))

d
d
t
= divv(x, t)
dt

Tau ou vitesse de dformation

dMd
dM 0 = 2dM D(x, t) dM 0
1
D(x, t) =
(gradx v(x, t) + gradx v T (x, t))
2

4.3.5

(4.45)

(4.49)
(4.50)

(4.51)
(4.52)

Taux dallongement unitaire

c
ds
= d11 (x, t)
ds
o
ds = |dM |
et
d11 = e1 D(x, t) e1

(4.53)
(4.54)
(4.55)

Taux de glissement
= 2d12 (x, t)

(4.56)

Le tridre orthogonal des directions principales de D(x, t) reste orthogonal.

4.3.6

Taux de rotation

1
(gradx v(x, t) gradx v T (x, t))
(4.57)
2
dM Kt (x, t) dM = (x, t) dM
(4.58)
1
rotv(x, t)
(4.59)
(x, t) =
2
(x, t) est le vecteur vitesse de rotation instantane du tridre des directions principales
de D(x, t), linstant t dans le transport par le mouvement.
(x, t) =

4.4. COMPATIBILIT DU CHAMP DE VITESSE DE DFORMATION

4.4

Compatibilit du champ de vitesse de dformation


mki phj Dij,hk = 0
2D23,23 = D33,22 + D22,33
+permutation circulaire
D13,23 D12,33 D33,21 + D32,31 = 0
+permutation circulaire

4.5

(4.65)
(4.66)
(4.67)

Transformation infinitsimale
D(x, t) =

4.7

(4.60)
(4.61)
(4.62)
(4.63)
(4.64)

Mouvement rigidifiant
D(x, t) = 0
(x, t) = (t) antisymtrique arbitraire
v(x, t) = (t) x + v 0 v 0 arbitraire

4.6

31

1
(X V (X, t) + X V (X, t)T ) = e (X, t)
2

(4.68)

Drives particulaires

On veut tudier lvolution au cours du temps des grandeurs attaches une particule
ou un ensemble de particule. Cette grandeur est une fonction de lespace et du temps.

4.7.1

Drives particulaires en description de Lagrange

B = B(X, t) tant une grandeur scalaire, vectorielle ou tensorielle relative une


particule, sa driv particulaire sobtient par simple drivation partielle par rapport au
temps :
B
B =
(X, t)
(4.69)
t
On peut considrer lintgrale de volume, de surface ou de ligne de ce grandeur prise sur
le domaine occup par le systme dans la configuration de rfrence par :
Z

I = I(0 , t) =

B0 (X, t)d0

(4.70)

B0 (X, t)d0

(4.71)

I = I(0 , t) =

32

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU


Z

I = I(L0 , t) =

L0

B0 (X, t)dL0

(4.72)

I Z B0
I =
=
t
t

4.7.2

Drives particulaires en description dEuler

Comme les grandeurs sont dfinies en fonction de leur positions gomtriques dans
la configuration actuelle et du temps, on doit driver ces fonctions ou ces intgrales par
rapport au temps en suivant la particule ou lensemble des particules concernes.
B = B(X, t) = b((X, t), t)
= b + gradb
B
t
t

(4.73)
(4.74)

= dB = b + gradx b v(x, t)
(4.75)
B
dt
t
o le second membre de droite est appel terme de convection
dv(x, t)
v(x, t)
(x, t) =
=
+ gradx v(x, t) v(x, t)
(4.76)
dt
t
Drive particulaire dun vecteur

dM = F DM 0
dF
d(dM )
=
dM 0 = gradx vF
dt
dt
d(dM )
= gradx v dM
dt

(4.77)
(4.78)
(4.79)

Drive particulaire dun volume


d
d(dt )
0 = 1 Jd
t
=
(Jd0 ) = Jd
dt
dt
J
J = detF
J = Jdivv
d(dt )
= divvdt
dt

(4.80)
(4.81)
(4.82)
(4.83)

Drive particulaire dun vecteur aire lmentaire

dax nx = JF T dAX N X

(4.84)
T

d(dax nx )
T dAX N X + J dF dAX N X
= JF
dt
dt

(4.85)

4.8. CONSERVATION DE LA MASSE

33

dF T
= F 1 gradx v
dt
d(dax nx )
= (divv nx gradx v T nx )dax
dt

d
t = J(X, t)d0
J = Jdivv

d
b(X, t)dt
d
t = div v
Z
Z
db
d
( + bdivv)dt
bdt =
I =
dt t
t dt
Z
Z
Z
d
b
I =
bdt =
dt +
(b v).da
dt t
t t
t

4.8

(4.86)
(4.87)

(4.88)
(4.89)
(4.90)
(4.91)
(4.92)

Conservation de la masse

La masse de tout domaine materiel reste constante si on suit ce domaine dans son
mouvement.

4.8.1

Description eulrienne
D Z
dt
Dt t
Z
D
Ddt
dt +
Dt
t Dt
Z
D
(
+ divv)dt
t Dt
Z

( + div(v))dt
t t
Z
Z

dt +
v ndt
t t
t

=0

(4.93)

=0

(4.94)

=0

(4.95)

= 0 t

(4.96)

=0

(4.97)

qui peut tre crite sous la forme locale :

+ div(v) = 0
t
D
+ divv = 0
Dt

4.8.2

(4.98)
(4.99)

Description lagrangienne
Z
t

dt =

R
0

Jd0

(4.100)

34

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU


Z
0

0 d0 =

0 = J
avec : J = detF

R
0

Jd0 0

(4.101)
(4.102)

Chapitre 5
Les Puissances Virtuelles et la
Modlisation des Efforts
Soit E un systme matriel de frontire E et soit D un domaine matriel inclus dans
E de frontire D dans la configuration actuelle linstant t. On suppose que D est
strictement inclus dans E et quil na pas de frontire commune avec E.

5.1

Efforts et tat de contraintes sur un point

Les efforts extrieurs D peuvent tre dcomposs en deux :


1. Les efforts distances : les actions exerces par le systme extrieur E. En description eulerienne reprsentes par une densit de forces f (x, t). Par exemple :
f (x, t) = gz ez .
2. Les efforts de contact : Les efforts exercs par le complment de D dans E, supposs
ntre que des actions locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre reprsents en description eulerienne par une densit surfacique de forces T qui dpend
de x et t, mais aussi de lorientation de D au point x linstant t.
T = T (x, t, n)

5.2

Mthode des Puissances Virtuelles

1. On considre le systme dans sa configuration actuelle.


2. On choisit lespace vectoriel des mouvements virtuels (m.v.) quon va considrer pour
la modlisation mcanique du systme et de ses sous systmes. Cet espace vectoriel
doit contenir les mouvements rigidifiants (m.r.)le systme et ses mouvements rels.
v ) et A0 (
v ) : Puis3. Sur cet espace vectoriel on crit les formes linaires continues A(
sance virtuelle des quantits dacclration du systme :
Z
0

A (
v) =
35

vdV

(5.1)

36CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

D
T

Fig. 1 Dfinition du systme E et du sous-systme D

5.2. MTHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES

37

A(
v) =

vdV

(5.2)

4. On postule les expressions des formes linaires continues Pe (v ) pour la puissance


virtuelle des efforts extrieurs au systme E.
Z

Pe0 (
v) =

f vdV +

Pe (
v) =

T vdS

(5.3)

T vdS

(5.4)

f vdV +

5. On postule les expressions des formes linaires continus Pi (


v ) pour la puissance
virtuelle des efforts intrieurs au systme E.
6. On crit le principe des puissances virtuelles en rfrentiel galilien R :
sur le systme E :
v ) = A(
v)

v m.v. Pe (
v ) + Pi (

v m.v.r. Pi (
v) = 0
sur le sous systme D :
v ) + Pi0 (
v ) = A0 (
v)

v m.v. Pe0 (

v m.v.r. Pi0 (
v) = 0

(5.5)
(5.6)
(5.7)
(5.8)

Rappel : Mouvement rigidifiant


v(x, t) = v 0 (t) + (t) OM
v(x, t) = v 0 (t) + (t) x
o est un tenseur du second ordre antisymtrique associ au vecteur .

pi (v ) = A v

v m.v.r. Pi (
v) = 0
A
=
0
pi (v ) = t : grad
v
t

pi (v )
=

v m.v.r.

+
1
(grad
v + grad
vT )
2
1
(grad
v grad
vT )
2
: d :

(5.9)
(5.10)

38CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

d=0
Pi (
v) = 0

=0

Pi (
v) =

donc :

Z
D

symtrique

: d dV =

Z
D

div v dV

n dS

aboutissant la relation :
Z
D

f v dV +

T v dS +

div v dV

Z
D

n dS =

v dV

(5.11)

v m.v.

Si on prend :
v = 0 sur D
v 6= 0 sur D
On obtient :
n=T

(5.12)

Si on prend :
v 6= 0 sur D
v = 0 sur D
On obtient :
Z

Z
D

f v dV +

div v dV =

v dV

(5.13)

v m.v.

Z
D

( f div)
v dV

=0
D
v

(5.14)

La forme locale scrit sous la forme :


= f + div

(5.15)

pour un mouvement au repos : = 0


div + f = 0

5.3

Tenseur de contraintes de Cauchy

On constate que :
T (x, t, n) = T (x, t, n)

(5.16)

5.4. THORME DE LNERGIE CINTIQUE

39

n2
n1

T1

T2

D1
D2

Fig. 2 T 1 6= T 2 car n1 6= n2
qui nest quune forme locale du thorme de laction et de la raction.
Thorme de Cauchy : La dpendance du vecteur contrainte T par rapport n est
linaire.
T (x, t, n) = (x, t) n
: tenseur de contraintes de Cauchy.
La donne des contraintes dans trois directions formant une base de lespace suffit la
dtermination des contraintes dans toutes les directions.

5.4

Thorme de lnergie cintique

Les mouvements rels du systme appartiennent lespace vectoriel des mouvements


virtuels considrs. En appliquant la proposition (5.5) du principe des puissances virtuelles
au systme E ou sous-systme D avec un mouvement rel v on obtient :
Pe (v) + Pi (v) = A(v)

(5.17)

ou A(v) scrit sous la forme :


D Z
D
v 2 dV =
K
vdV =
Dt D
Dt
D

o K est lnergie cintique du systme.

(5.18)

40CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

Fig. 3 T ne dpend que de n et non pas du rayon de courbure

5.5

Conditions aux limites naturelles

Quand D et E ont une frontire commune :


n = T
Si T est donn, cest une condition aux limites naturelle associe la loi de bilan.
Sur une partie libre, T = 0.
T peut ne pas tre connu (les efforts sur une partie encastre)

Chapitre 6
tude des Contraintes
6.1

Notations

11 12 13

= 21 22 23
31 32 33
ou :

xx xy xz

= yx yy yz
zx zy zz
ou :

(6.2)

11 12 13

= 21 22 23
31 32 33

6.2

(6.1)

11
22
33
23
13
12

(6.3)

(6.4)

Contraintes normale et tangentielle

T peut tre dcompos en deux composantes :


une composante normale quon appelle la contrainte normale : Tn = n T = n n
si Tn > 0 traction
si Tn < 0 compression
une composante tangentielle ou contrainte de cisaillement : T t = T Tn n
41

42

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

T n. n

Tt

Fig. 1 Contraintes normale et tangentielle

6.3

Rciprocit des contraintes

Si (n, n0 , k) forment une base orthonorme, la symtrie de implique : nn0 = n0 n . La


composante selon n0 de la cission sur la facette de normale n est gale la composante
selon n de la cission sur la facette de normale n0 .

6.4

Directions principales, contraintes principales

Les valeurs principales de sont appeles contraintes principales et notes : 1 , 2 et


3 ou I , II et III . Dans une base orthonome dirige selon les directions principales
des contraintes de Cauchy, la matrice scrit :
= I eI eI + II eII eII + III eIII eIII

(6.5)

Il ny a pas de cission sur la facette perpendiculaire une direction principale.

6.5

Invariants lmentaires

Les quantits suivantes sont des scalaires invariants dans tout changement de base :
I1 = tr() = I + II + III
1
1
1
2
2
I2 =
tr( : ) = tr( 2 ) = (I2 + II
+ III
)
2
2
2
1
1
1
3
3
I3 =
tr( : : ) = tr( 3 ) = (I3 + II
+ III
)
3
3
3

(6.6)
(6.7)
(6.8)

6.6. TENSEUR DVIATEUR DES CONTRAINTES

43

1
tr( n )
(6.9)
n
Nous avons introduit les invariants II , III et IIII en 1.2.18 pour obtenir le polynome
caractristique en . Les relations suivantes existent entre ces invariants :
In =

II = I1
I2
III = 1 I2
2
IIII = det = I II III

(6.10)
(6.11)
(6.12)

Toute fonction isotrope, valeur scalaire, de sexprime comme une fonction symtrique
des contraintes principales, ou encore des invariants I1 , I2 , I3 ou II , III , IIII (Cette proprits sera utilises dans lcriture de critre de plasticit par exemple).

6.6

Tenseur dviateur des contraintes

On dcompose en une partie sphrique et une partie dviatoire :


partie sphrique ou contrainte moyenne : m =
partie dviatorique : s = m I
On a ainsi :

tr()
3

= I1 /3

= s + m I
tr(s) = 0

6.7

(6.13)
(6.14)

Invariants de s
J1 = tr(s) = 0

(6.15)
2

1
I1
tr(s : s) = I2
(6.16)
2
6
1
I1 J2 I13
J3 =
tr(s3 ) = I3 2
+
(6.17)
3
3
27
Ainsi toute fonction scalaire de peut scrire comme une fonction de I1 et des invariants
J2 et J3 de s.
J2 =

6.8

Contraintes sur la facette Octadrale

Cette facette est une facette dont la normale est donne par :( 33 , 33 , 33 ) dans le repre
des directions principales de . La contrainte normale et la cission sont respectivement
donns par :
oct = I1 /3 = m
q

|oct | =

2J2 /3

On parle alors de la contrainte octadrale oct ou du cission octadral |oct |.

(6.18)
(6.19)

44

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

6.9

Plan de Mohr

Pour des raisons de simplicit considrons le cas 2D. Si on se place en axes principales,
le tenseur de contraintes sur un point M est diagonal et les valeurs propres sont I et II .
On a ainsi :
"
#
I 0
=
(6.20)
0 II
Si nous voulons les composantes du vecteur-contraintes sexerant sur une facette
dfinie par sa normale n faisant un angle avec la direction principale majeur (I), on a :

n =

cos
sin

(6.21)

T = n=

I cos
II sin

(6.22)

Si maintenant nous projetons ce vecteur-contraintes sur des axes n et laxe t perpendiculaire n, on obtient :

nn
T n
I cos2 + II sin2
=
=
nt
T t
(I II ) sin cos
do!:

!
I +II
II
nn
+ I
cos 2
2
2
=
II
nt
I
sin 2
2

(6.23)

(6.24)

Nous constatons que quand la normale n tourne de 360 autour du point M :


Dans le plan (I, II) (directions principales), lextrmit du vecteur contraintes dcrit
une ellipse dite "ellipse de Lam".
Dans le plan mobile (n, t), lextrmit du vecteur-contrainte dcrit un cercle ayant
II
II
son centre sur laxe n labscisse I +
et de rayon I
.
2
2

6.10

tat de contraintes remarquables

1. Contraintes en un point de la surface libre (Figure 2) : T = n = 0


2. Traction ou compression simple ; Etat de contrainte uniaxial (Figure 3 :
TI
TII
ou
TII
TI

= I nI
= TIII = 0
= TIII = II nII = III nIII
= 0

3. Cisaillement simple (Figure 4)

6.11. CRITRES DE LIMITE DLASTICIT POUR LES MATRIAUX ISOTROPES45

Fig. 2 Etat de contrainte en un point de surface libre


4. Etat de contrainte "triaxial de rvolution" (Figure 5)
TII = II nII = TIII = III nIII

5. Traction ou compression isotrope (Figure 6)


Tn = m n n
= m I

6.11

Critres de limite dlasticit pour les matriaux


isotropes

Pour certains matriaux, lexprience montre que lon peut dterminer un domaine
lastique initial tel que si le tenseur de contraintes reste lintrieur de ce domaine,
le comportement du matriau reste lastique. On dfinit alors la fonction de charge f
f < 0 comportement lastique
tel que :
Pour les matriaux isotropes, la valeur
f = 0 limite dlasticit

46

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

=
=
=0
0

=0
0

Fig. 3 Etat de contrainte uniaxial


de la fonction de charge f ne dpend pas de lorientation de dans tout repre R.Elle
sexprime donc comme une fonction symtrique des contraintes principales ou une fonction
des invariants de ou de I1 et les invariants de s.

6.11.1

Critre de Tresca
f () = Sup{|I J 0 |I, J = I, II, III}

6.11.2

(6.25)

Critre de von Miss


q

f () =
ou :

f () =

J2 k

(6.26)

1
[(I II )2 + (II III )2 + (III I )2 ] k
6

(6.27)

trs souvent on utilise la notation contrainte quivalent de von Miss : eq = 3J2 qui
nest que la contrainte de traction simple donnant la mme valeur de f que lexpression
6.26.

6.12

Contraintes en description de Lagrange

1. Soit T (x, t, n), le vecteur contrainte au point M linstant t pour la direction n.


La force lmentaire dF sexerant sur la surface dS daire dA passant par M et
orthogonale n est gale : dF = T dA = ndA. Si on exprime dF laide de

6.12. CONTRAINTES EN DESCRIPTION DE LAGRANGE

Fig. 4 Cission simple

Fig. 5 tat de contrainte triaxial de rvolution

47

48

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

m=

=
=
=
=
=

Fig. 6 Traction isotrope


llment de surface dS0 , dans la configuration de rfrence on obtient le tenseur de
Boussinesq ou Piola-Lagrange :
B = J F T

(6.28)

avec : dF = B n0 dA0
Equation de mouvement en variable de Lagrange est simple : divX B + 0 f = 0
Il est non symtrique
2. On dfinit une force fictive dF 0 , attache llment dS0 qui aprs transport deviendrait dF .

dF = F dF 0
= JF 1 F T
1
=
F FT
J
, le tenseur de Piola-Kirchhoff, est symtrique.
dF 0 na pas de ralit physique.

(6.29)
(6.30)
(6.31)

6.12. CONTRAINTES EN DESCRIPTION DE LAGRANGE

49

n0

dF=T.dA
n

M0
dA0

dA

Fig. 7

M1

50

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

Chapitre 7
Thermodynamique des Milieux
Continus
7.1

1er principe de la thermodynamique (conservation


dnergie)

On suppose que le systme nchange avec lextrieur que du travail et de la chaleur.


Le premier principe de la thermodynamique postule lexistence dune fonction de ltat
appele nergie interne (E) et ayant la dimension dun travail telle que :
DE DK
+
= Pe (v) + Q0
(7.1)
Dt
Dt
ceci est aussi valable pour tout sous-systme D. Pour le taux de chaleur Q0 on fait lhypothse quil ny a pas dchange de chaleur distance entre les particules du systme et
que Q0 est la somme de :
1. un terme d aux actions distance : il exprime le taux de chaleur fournie distance
aux particules du systme par lextrieur E. En description eulrienne reprsente
par une densit volumique de flux de chaleur r.
2. Les termes de conduction la frontire entre D et E, supposs ntre que des actions
locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre reprsents en description
eulrienne par une densit h qui dpend de x et t, mais aussi de lorientation de D
au point x linstant t.
h = h(x, t, n)
On peut dmontrer que h a forcment la forme dun flux que lon crit sous la forme
suivante :
h = q(x) n
o q est le vecteur courant de chaleur sortante. On a ainsi :
Z

Q =

q n dS +

Z
D

r dV =
51

(r div(q)) dV

(7.2)

52

CHAPITRE 7. THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

On introduit la densit massique dnergie interne e, appele aussi nergie interne spcifique, on a ainsi :
Z

E=

edV

et E =

Z
D

edV

(7.3)

Lutilisation du thorme de lnergie cintique et la relation (7.1) aboutissent au premier


principe de la thermodynamique sous forme globale (quation de bilan) donne ci-dessous :
Z

Z
D

edV

( : d + r div(q))dV

(7.4)

o sous sa forme locale :


e = : d + r div(q)

7.2

(7.5)

2me principe de la thermodynamique (bilan dentropie)

Le deuxime principe de la thermodynamique des milieux continus postule lexistence


dun reprage universel de temprature, appel temprature absolue note T , positive, et
dune fonction de ltat thermodynamique du systme appele entropie, note S, tel qu
chaque instant, pour le systme E et le sous systme D on a les ingalits fondamentales
suivantes :
Z
Z
qn
DS
r
= S
dV
dS
Dt
E T
E T
Z
Z
qn
r
DS

= S
dV
dS
Dt
D T
D T

(7.6)
(7.7)

On introduit lentropie massique ou spcifique s, on a ainsi :


Z

S=

sdV

et S =

Z
D

sdV

q
r
s + div( ) 0
T
T
En tenant compte de lquation de lnergie (7.9), on obtient :
: d + (T s e)

q
.gradT 0
T

(7.8)
(7.9)

(7.10)

Cette ingalit est transforme en introduisant la fonction thermodynamique appele


lnergie libre et dfinie par lnergie libre massique :
= e Ts

(7.11)

On obtient lingalit de Clausius-Duhem :


q
: d ( + sT ) .gradT 0
T

(7.12)

7.3. EXPRESSIONS LAGRANGIENNES

53

quon peut dcomposer en deux termes correspondants aux dissipations intrinsques volumiques :
1 = : d ( + sT )
(7.13)
et la dissipation thermique volumique :
q
2 = .gradT
T

(7.14)

La rversibilit thermodynamique signifie qu tout instant, pour toute particule du systme on a :


1 = 0 et 2 = 0

(7.15)

volution adiabatique : q = 0 en tout point et chaque instant.


volution isotherme : T = cte dans le systme et dans le temps.

7.3

Expressions lagrangiennes
:d
: L
=

0
T = gradT F

(7.16)
(7.17)

0 q
: L + 0 (T s e)

T F 1 0
T

(7.18)

0 1
F q

(7.19)

do en posant :
q0 =

on obtient lingalit fondamentale en description de lagrange :


q0
T 0
T
q
: L 0 ( + sT ) 0 T 0
T
: L + 0 (T s e)

[1], [2], [3], [4]

(7.20)
(7.21)

54

CHAPITRE 7. THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Bibliographie
[1] P. Germain, Mcanique. ELLIPSES, 1986.
[2] J. Salencon, Mcanique du Continu, vol. I, II, III. Ellipses, AUPELF/UREF, marketing ed., 1995.
[3] J.Lemaitre and J.L.Chaboche, Mcanique des matriaux solides. Dunod, 1985.
[4] W. Lai, D. Rubin, and E. Krempl, Introduction to Continuum Mechanics.
Butterworth-Heinemann Ltd., third ed., 1993.

55