Experiencia correspondiente a uso de

Variador de Frecuencia en Mquina de

Induccin
Laboratorio de Accionamientos Elctricos I

Pablo Briceo - Daniel Snchez - Luis Villegas

Profesor Alejandro Porzio

4 de abril de 2016

Mquina de Induccin Trifsica

1.

Introduccin

La naturaleza de las mquinas elctricas asincrnicas con respecto a su curva de torque-velocidad depende directamente de los niveles de tensin de alimentacin como de la frecuencia. Cualquier cambio en dichas variables altera
la curva conocida por medio del fabricante quitando la posibilidad de poder conocer o pronosticar algn estado
de operacin producto de algn cambio en la carga.
Ante lo anterior, el variador de frecuencia ofrece un desplazamiento de la caracterstica de torque-velocidad con
respecto a la velocidad sin afectar los niveles de torque nominales o mximos, en definitiva sin afectar la curva
natural. Esto permite un mayor rango de operacin en velocidad para la misma mquina de induccin, pero siempre resguardando trmicamente a la mquina, es decir trabajando prioritariamente de manera estacionaria en su
punto de torque nominal.
En el presente trabajo se muestran los resultados obtenidos en la operacin de una mquina de induccin de
tipo jaula de ardilla de 7, 5 kV A acoplada a una mquina sincrnica a travs del variador de frecuencia. Se realizaron operaciones de frenados en tiempos definidos, operacin con carga y operacin con distintos tipos de control.

2.

Arranque y Freno

Por medio del controlador de frecuencia variable de estado slido PARKER 690+ se controla la velocidad utilizando
la opcin de control remoto. El tipo de control utilizado es el de campo orientado con encoder, cuando la consigna
de velocidad vara, el controlador no provoca un salto brusco en la velocidad de la mquina, la aceleracin y
desaceleracin se limitan a un nivel seguro para la mquina por lo que la variacin en la frecuencia sincrnica es
regulada y no instantnea.

2.1.

Aceleracin

El controlador ofrece un modo de aceleracin de tipo rampa el cual permite escoger el tiempo que demorar
la mquina en acelerar a la nueva referencia de velocidad. Para comprobar la efectividad de la operacin se
programa un tiempo de aceleracin de dos segundos desde el estado de reposo hasta la velocidad sincrnica
nominal (3000 rpm), la figura 1 muestra la variacin de la velocidad durante la aceleracin. Se observa que el
controlador cumple correctamente con la programacin sealada, la velocidad se alcanza efectivamente a los dos
segundos. Durante la experiencia se pudo comprobar tambin que una vez que la maquina se encuentra girando, la
tensin DC-link disminuye inicialmente. Antes de iniciar la operacin la tensin DC-link corresponde a su tensin
nominal de 560 570 V . Al alcanzar la velocidad sincrnica esta tensin DC-link disminuye alrededor de 20 V ,
fenmeno que se observ en el ramo de accionamientos elctricos, es de esperarse que esta tensin disminuya an
ms al aumentar la carga, sin embargo esta no disminuir de los 500 [V] mientras se mantenga conectada a la
red. La energa de la maniobra realizada por la MAS es suministrada por la red a travs de la etapa rectificadora
y tambin por el condensador del DC-Link, razn por la cual disminuye su energa almacenada influyendo en su
variable de estado la tensin.

PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

6
X: 0.9984
Y: 5.487

Torque [Nm]

4
3
2

X: 3.546
Y: 0.3578

1
0
1

0.5

1.5

2
Tiempo [s]

2.5

3.5

3.5

1500

X: 2.875
Y: 1248

Velocidad [rpm]

1000

500

0
X: 0.9193
Y: 0

500

0.5

1.5

2
Tiempo [s]

2.5

Figura 1: Aceleracin controlada de dos segundos.

El ajuste fue de dos segundos, sin embargo el osciloscopio muestra que la velocidad de referencia se alcanza dentro
de 1, 955 s, se observa entonces un error de 2, 25 % bastante aceptable para el controlador, tomando en cuenta que
dicho error est tambin influenciado por la precisin de los equipos de medicin, en este caso el osciloscopio.

2.2.

Desaceleracin

El controlador utilizado ofrece cuatro tipos diferentes de desaceleracin controlada, como se mencion en el preinforme slo se observaron dos ramp to stop"(rampa controlada) y oast to stop"(rampa por inercia). La figura 2
muestra la desaceleracin por inercia, al no poseer torque de carga alguno -ya que inicialmente las maniobras de
realizaron en vaco- la desaceleracin depende nicamente de la inercia equivalente entre la MAS y el generador
sincrnico acoplado a ella.
La MAS en vaco tarda aproximadamente en desacelerar 10 s utilizando el coast to stop, sin embargo este valor
puede variar al agregar una carga. De la figura se aprecia tambin que la tensin DC-link aumenta, inicialmente se
encontraba dentro de los 540 V y una vez que se inicia la desaceleracin aumenta hasta 560 V tensin que posee el
DC-link cuando el inversor trifsico de dos niveles no conduce, por lo que el freno corresponde a la desenergizacin
de la MAS.

La figura 3 muestra una desaceleracin controlada ramp to stop sin la resistencia de choque para la proteccin
del DC-link. Se programa el VDF para que desacelere a velocidad cero en 3 segundos. Se observa como la tensin
DC-link aumenta ya que al desacelerar la mquina provoca un torque frenante lo que se traduce en un traspaso
de energa desde la mquina hacia el VDF. El esquema de control el convertidor AC/AC utilizado corresponde a
un rectificador de diodos trifsico en cascada con un inversor de dos niveles, los diodos de la etapa rectificadora
no permiten el traspaso de energa hacia la red por lo que la energa suministrada por la mquina es absorbida
por el condensador del DC-link aumentando as su tensin.
Existen dos maneras de proteger el capacitor encargado de la tensin DC-link de manera que no falle por sobretensiones: una corresponde a un circuito disipativo CHOPPER el cual acta cuando el DC-link supera una tensin
preestablecida por el fabricante (600 V ). Al superar dicha tensin un semiconductor entra en estado de conduccin
conectando una resistencia de choque (shopper ) en paralelo con el capacitor de manera que disipe parte de la energa regenerada por el motor al desacelerar, esta resistencia se puede cambiar segn los requerimientos del sistema,
el manual de usuario informa que la mnima resistencia de choque corresponde a 50 . El otro tipo de proteccin

PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

Torque [Nm]

0.5

0.5

5
Tiempo [s]

10

Velocidad [rpm]

4000
3000
X: 1.589
Y: 3060

2000

X: 10.49
Y: 288

1000
0

5
Tiempo [s]

10

5
Tiempo [s]

10

Tensin DCLink [V]

570
560
550
540
530

Figura 2: Coast to stop.

Torque [Nm]

1
X: 0.8012
Y: 1.67

Tiempo [s]

Velocidad [rpm]

4000

2000

X: 0.7924
Y: 3060

0
X: 3.847
Y: 48

2000

4
Tiempo [s]

Tensin DC Link [V]

800

700

X: 2.697
Y: 744

X: 6.016
Y: 568

600
X: 0.8539
Y: 600

500

4
Tiempo [s]

Figura 3: Ramp to stop de 3 segundos.

PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

corresponde a un interruptor que corta el flujo de energa hacia el DC-link una vez superada su tensin mxima admisible (750 V ) de manera que la MAS queda desenergizada, pasando as a una desaceleracin inercial coast to stop.
En la figura 3 se aprecia que al desacelerar la maquina en 3 segundos la tensin DC-link alcanza un peak de
744 V sin la resistencia de choque, por lo que la segunda proteccin no se activa. La mquina se detiene exactamente en 3, 05 s que corresponde a un error del 1,82 % segn lo programado. Una vez que se alcanza la velocidad
cero la tensin DC-link tarda en volver a su tensin nominal de vaco.
Finalmente la figura 4 muestra la misma maniobra, ahora utilizando la resistencia de choque. Notar que la mxima
tensin DC-link es de 680 V menor que para el caso anterior como es de esperarse, adems la tensin DC-link de
vaco se obtiene mucho ms rpido, se observa como acta la proteccin del CHOPPER al comparar la tensin
DC-link con resistencia y sin resistencia de frenado cuando este aclanza 600 V , por ltimo el peak de tensin con
resistencia de frenado se alcanza casi al final de la rampa de desaceleracin a diferencia del freno sin resistencia
que ocurre casi a la mitad de la rampa.

Torque [Nm]

1
0
1
X: 1.56
Y: 1.908

2
3

Tiempo [s]

Velocidad [rpm]

4000
X: 1.557
Y: 3060

2000

0
X: 4.542
Y: 0

2000

Tiempo [s]
Tensin DCLink [V]

700
650

X: 3.864
Y: 680

600

X: 1.61
Y: 600

550
500

X: 5.004
Y: 568

Tiempo [s]

Figura 4: Ramp to stop de 3 segundos con resistencia de choque.

2.3.

Falla en el freno ramp to stop

Durante el transcurso de la experiencia se probaron diferentes tiempos de desaceleracin con y sin resistencia de
choque, al momento de probar un tiempo de desaceleracin de un segundo sin la resistencia de choque el resultado
fue el que se muestra en la figura 5, al no existir la proteccin del CHOPPER que disipe la energa y regule el
nivel de tensin, se superan sus lmites por lo que se activa la segunda proteccin cortando la energa en la MAS
de esta manera acta como un freno inercial.
Por ltimo al probar la misma deceleracin con resistencia de choque se observa que la tensin mxima DC-link
no se alcanza por lo que la mquina desacelera de manera normal.
El proceso de regeneracin se explicar a travs del siguiente esquema. Se tiene la caracterstica torque-velocidad
tpica de una MAS, cuyo punto de operacin inicial indicado como 1 se encuentra en la zona lineal apta para su
trabajo. En el proceso de desaceleracin, segn el tiempo que se le solicit al VDF, controladamente aplicar un
momento frenante que respete una desaceleracin constante y as cumplir con el tiempo solicitado. Debido a que
PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

3500

X: 1.618
Y: 3060
3000

2500

Velocidad [rpm]

2000

1500

1000

500

X: 14.14
Y: 0
0

500
5

10
Tiempo [s]

15

20

25

Figura 5: Desaceleracin de un segundo sin resistencia de choque.

la velocidad de giro de la mquina no vara instantneamente, es el torque electromagntico el que puede variar
de manera practicamente instantnea. As se llega al punto 2 en lo que seria una nueva curva que no es ms que la
orginal desplazada, ya que cambi la frecuencia sincrnica aplicada por el control del VDF. As, el segundo punto
de operacin del VDF est ubicado en la zona de T < 0 y a velocidad n > 0 la potencia es negativa en referencia
motor, lo cual da cuenta de un estado regenerativo.

2.4.

Arranque y freno con control sin encoder y V/f

En la Figura 7, se aprecia el comportamiento de la mquina de induccin durante el arranque y frenado utilizando

control de flujo orientado pero sin encoder. A diferencia del control que si utiliza el encoder, el variador de
frecuencia debe ser capaz de estimar la velocidad de la mquina a partir de las mediciones de corriente y tensin,
por lo que se pierde precisin en la medicin de la variable velocidad mecnica en el lazo de control. Esto repercute
T [Nm]

n [rpm]

Figura 6: Esquema que da cuenta del fenmeno de regeneracin ante una maniobra de frenado para la MAS.

PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

30
20
10
0
10
20
0

10
Tiempo [s]

12

14

16

18

20

4000
3000

X: 4.455
Y: 3060

2000
1000

Tensin DCLink [V]

Velocidad [rpm]

Torque [Nm]

en el torque electromagntico que desarrolla la mquina y, a su vez, en la corriente de la mquina y vibraciones

mecnicas. Dado que la tensin del DC-Link se ve afectada por la corriente y tensin de estator de la mquina,
las oscilaciones se logran apreciar en la tensin del condensador.

X: 2.463
Y: 48

0
0

10
Tiempo [s]

12

14

16

18

20

800
740
680
620
560
500
0

10
Tiempo [s]

12

14

16

18

20

Figura 7: Grficos de torque desarrollado por la mquina, velocidad angular y tensin de DC-Link para arranque
y frenado en vaco controlado de 2 y 3 segundos respectivamente utilizando control sensorless. Estas maniobras
consideran un resistor en el DC-Link para el proceso de regeneracin.

20
15
10
5
0
5
10
0

4000
3000
2000
1000
0
0

Tensin DCLink [V]

Velocidad rpm

Torque [Nm]

Por su parte en la Figura 8 se trabaj con otro modo de control en el que se aprecia un elevado torque de arranque
que luego oscila y se estabiliza una vez que la mquina alcanza cierta velocidad. La velocidad no posee oscilaciones
como en el caso anterior debido a la ausencia de estimaciones de velocidad (ya que este control opera en lazo
abierto), por lo que la tensin en el DC-Link no se ve afectada de forma severa a diferencia del caso anterior.

X: 6.521
Y: 5.58
X: 12.24
Y: 1.594

10
Tiempo [s]

12

14

16

18

20

18

20

18

20

X: 12.23
Y: 3060
X: 6.572
Y: 3060
X: 4.521
Y: 0

X: 15.26
Y: 0

10
Tiempo [s]

12

14

16

650
600

X: 15.27
Y: 576

X: 4.36
Y: 560
X: 6.572
Y: 528

550
500
0

X: 12.26
Y: 576

10
Tiempo [s]

12

14

16

Figura 8: Misma operacin que en la grfica anterior pero esta vez utilizando modo de control V /f .
Las diferencias entre los mtodos de control radican principalmente en el comportamiento dinmico del torque y la
PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

medicin de velocidad. Dado que el control por campo orientado es del tipo lazo cerrado necesita medir o estimar
la velocidad y es precisamente la estimacin de esta variable la que genera problemas con el control por campo
orientado sin encoder, pero a pesar de esto tiene mejor desempeo dinmico que el control V /f a bajas velocidades.
A pesar de las diferencias de los mtodos de control, las maniobras poseen la caracterstica de que al momento de acelerar la mquina desde el reposo, la tensin DC-Link disminuye ya que se debe suplir de potencia activa
a la mquina y aumenta cuando la mquina entra en la zona de regeneracin, ya que la energa cintica de la
mquina pasa a ser acumulada en forma de campo elctrico en el condensador.

2.5.

Freno mediante inyeccin de corriente continua

Una forma de frenar la mquina es cortocircuitar dos fases de estator y alimentar la mquina con tensin DC,
generando un torque constante y que depende de la tensin continua aplicada, la cual es menor a la tensin del
DC-Link, ya que se desea instaurar niveles de corriente menores o iguales al valor nominal (en valor RM S) de la
mquina. En el caso visualizado en la Figura 9, el torque es pequeo (casi el 10 % del valor nominal de 24, 91 N m),
motivo por el cual el proceso de frenado le toma mucho ms tiempo en comparacin con los otros tipos mostrados
anteriormente. La tensin del DC-Link cambia de 540 V a 560 V debido a que inicialmente, se est suministrando
potencia para alimentar las prdidas, mientras que en el proceso de frenado la potencia a suministrar es menor,
por lo que el condensador se carga a un nivel mayor. Advirtase que en este caso no hay regeneracin, como en los
casos anteriores, y la energa cintica del rotor se disipa en calor en los rodamientos de la mquina y resistencia
de rotor, esto se puede interpretar como si se tratase de un freno por contracorriente, dado que el deslizamiento
equivalente (considerando frecuencia sincrnica igual a cero) al que opera la mquina es superior a la unidad. Este
hecho se puede corroborar en la misma tensin de DC-Link, ya que se mantiene constante durante el proceso de
desaceleracin de la mquina y no tiende a crecer.

1
0.5
0
0.5
0

5
6
Tiempo [s]

10

11

5
6
Tiempo [s]

10

11

5
6
Tiempo [s]

10

11

4000
3000
2000
1000

Tensin DCLink [V]

Velocidad [rpm]

Torque [Nm]

1.5

0
0
580
560
540
520
0

Figura 9: Comportamiento de la velocidad mecnica, torque y tensin del DC-Link durante frenado mediante
inyeccin de corriente continua.

3.

Inversin de marcha

Se realiza la inversin de marcha para la mquina en vaco una vez ajustado un tiempo de desaceleracin de 3
segundos y uno de aceleracin de 2 segundos. La figura 10 muestra lo observado, notar que la mquina desacelera
hasta cero en 3 segundos y luego acelera a la velocidad de referencia negativa en 2 segundos. En esta maniobra la
mquina demora exactamente 5 segundos en llegar a la nueva referencia de velocidad.
PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

Torque [Nm]

2
0
2
4
6
12

14

16

18
Tiempo [s]

20

22

24

Velocidad [rpm]

4000
2000

X: 15.01
Y: 3060

X: 20
Y: 3060

X: 18
Y: 48

2000
4000
12

14

16

18
Tiempo [s]

20

22

24

14

16

18
Tiempo [s]

20

22

24

Tensin DCLink [V]

800

700

600

500
12

Figura 10: Inversin de marcha.

4.

Comportamiento del tipo control bajo carga.

Ya se ha mencionado el comportamiento de la mquina frente a una partida y desaceleracin para los 3 mtodos
de control y se pudo apreciar que el control de flujo orientado con encoder posee el mejor desempeo dinmico.
Los otros dos mtodos frente a carga poseen un comportamiento distintos entre ellos.
Inicialmente, se tiene operando a la M AS a una velocidad de referencia fija. Se encuentra operando bajo carga producto de que la MS (que se encuentra en rgimen generador) que posee cargas resistivas en sus terminales
cuidando de no sobrepasar su valor de corriente nominal. Generando un cambio en la resistencia de estator disminuyndola, la MS cambia la carga generando un aumento en el torque de carga pero sin variar la referencia de
velocidad de la MAS. Para el caso del control de flujo orientado sin encoder que se muestra en la Figura 11 se
aprecia que el torque inicialmente oscila bastante alrededor de 8 N m (aproximadamente)y al ocurrir el cambio en
la carga, la mquina sufre un cambio en la velocidad (instante entre 0, 24 s y 0, 42 s) y luego regresa al valor de
3360 rpm fijados como referencia. El nuevo torque de 18 N m es mucho ms plano, sin grandes oscilaciones. Por su
parte, la tensin del DC-Link se mantiene alrededor de los 500 V , pero con muchas menos oscilaciones que antes
de aumentar la carga.
Con el control V /f no disminuyen las oscilaciones del torque al trabajar ms cerca del valor nominal, es ms,
estas oscilaciones crecen en amplitud, afectando directamente la corriente y tensin de la mquina y con ello el
DC-Link. La velocidad no presenta cambios significativos, a diferencia del control anterior.

PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

Torque [Nm]

30
24
18
12
6
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tiempo [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

1.2

1.4

1.6

1.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Velocidad rpm

3600

3350

Tensin DCLink [V]

3100
0

Tiempo [s]
600
550
500
450
400
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tiempo [s]

28
21
14
7
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tiempo [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tiempo [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Tiempo [s]

1.2

1.4

1.6

1.8

3500
3400
3300
3200
0

Tensin DCLink [V]

Velocidad [rpm]

Torque [Nm]

Figura 11: Comportamiento de la velocidad mecnica, torque y tensin del DC-Link, con la MAS actuando como
motor acoplada a un generador sincrnico que alimenta a una carga resistiva pura. El control aplicado corresponde
a campo orientado sin encoder o sensorless.

600
550
500
450
400
0

Figura 12: Comportamiento de la velocidad mecnica, torque y tensin del DC LIN K, con la MAS actuando
como motor, acoplada a un generador sincrnico, que alimenta a una carga resistiva pura. El control aplicado
corresponde a V /f .
De manera de esquematizar la maniobra realizada es til observar en el plano torque-velocidad los puntos de
operacin trabajados. Con la velocidad de referencia asignada se tiene un punto de operacin que intersecta las
curvas de la MAS y la MS. La curva de la mquina sincrnica que est operando como generador en red propia
depender directamente de la velocidad de giro del eje, desaplazndose dicha curva ante cualquier variacin de la
velocidad de giro del eje. Dado este fenmeno, es difcil poder determinar especficamente que camino seguir en
el plano torque-velocidad la maniobra realizada, de lo que s hay seguridad es que el primer punto de trabajo ser
a la velocidad de referencia n con un torque menor al segundo caso, pero fijo en la misma velocidad de referencia,
PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

dado que el control del VDF lograr la consigna de velocidad; y tambin que la etapa intermedia o transiente es
de tiempo reducido dado que el control acta de manera muy rpida logrando que la velocidad se recupere y logre
nuevamente la referencia asignada. Dada las oscilaciones de las mediciones de velocidad y momento producto del
control utilizado y de imprecisiones propias del instrumento utilizado, no es posible apreciar de la mejor forma
lo explicado, sin embargo se aprecia que la velocidad, en valor medio, se mantiene practicamente invariante y el
torque generado aumenta como se espera. Tambin se tiene que sealar que el anlisis en el plano /T es cuasiestacionario y no considera fenmenos dinmicos pero si es prctico para determinar puntos de operacin ya que los
pasos entre ellos son de tiempo reducido.
La idea inicial fue realizar este estudio con la mquina de corriente continua como generador, dado que su caracterstica /T en conexin independiente es simple, sin embargo no fue posible por problemas tcnicos.
T [Nm]

1
0

n*

n [rpm]

Figura 13: Estudio terico de la maniobra de cambio de carga. Se conocen los puntos iniciales y finales de trabajo,
sin embargo el paso intermedio es difcil de determinar dado que la curva /T de la MS se desplaza en el eje de
las abscisas ante cualquier oscilacin de velocidad.

PBN - DSM - LVR

Mquina de Induccin Trifsica

5.

Conclusiones

La experiencia tuvo como finalidad conocer y operar el variador de frecuencia P ARKER 690+ sobre la mquina
de induccin utilizando las herramientas y modos de operacin que posee. Se estudio y trabaj con los tres modos
de control que posee: control lineal V /f y control de campo orientado con y sin sensor de velocidad.
Se comprob el seguimiento de referencias mediante control por torque y por velocidad; y el cumplimiento de
tiempos definidos en operaciones de detencin con los distintos medios que ofrece el equipo.
Mediante el anlisis de la caracterstica /T tanto de la MAS como de la MS acoplada se explicaron los puntos
de operacin logrados ante un cambio en la carga, cambio que se realiz al disminuir la carga resistiva conectada
a los terminales de estator de la MS.
En lo que respecta al los tiempos de aceleracin y desaceleracin, el controlador cumple satisfactoriamente con los
tiempos programados con un margen de error del 2 %.
Por otro lado se debe tener mucha atencin al programar una desaceleracin de un segundo ya que esta puede activar la proteccin del DC-link cortado la energa en la MAS y comportndose como una parada inercial, se
recomienda realizar la maniobra mencionada con una resistencia de choque adecuada para evitar lo anterior.
Adems se observ que el control de V /f posee mejor comportamiento a bajas velocidades que el control de
flujo orientado sin encoder, pero este presenta mejor comportamiento bajo carga. An as, el control de flujo
orientado usando encoder presenta mejor desempeo tanto en condiciones de rechazo de perturbacin, como en
seguimiento de referencia, incluso en el arranque.
Finalmente las protecciones del controlador y el circuito CHOPPER actan correctamente.

PBN - DSM - LVR