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R(O , x , y , z ) est dtermin par la dfinition de

Position dun solide (S) % un repre

R1 (O 1 ,
x 1 ,
y1 ,
z 1 ) li (S)
(x O , y O , zO )

C..d. par

, et .

et les angles dEuler

=( x , u ) orient par z

=( z ,
z 1) orient par u

=( u ,
x1 ) orient par
z1

Angle dez nutation

Angle de rotation
propre
z

Angle de prcession

z =
z1

z1

y 1=
w

z1

y 1=v
x

y1
x

x 1=u

x 1=u

x1
Remarque :

Si =0; et ne seront plus dfinit .


Dans un
engrenage droit la
liaison entre deux
roues peut tre
modlise par un
linaire rectiligne

( I , y )

daxe

droite de pression
de lengrenage si
l'paisseur des
pignons n'est pas
ngligeable

Coordonn cylindrique

z1

Coordonns sphrique

z1

y1

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Acclration :

( P/R )=
V ( P/ R)
dt

Cherchons la relation entre :

[
[
[

] [
( )] (
] [

d
OP t
dt

[
]

d
x1
=?
dt R

R1

pour

R1

de mme centre avec

d
x1
d
y1
d
z1
+ y1
+ z1
dt R
dt R
dt R
P

d
x1
d
y1
d
z1
d
d
OP (t) =
OP (t) + x1
+ y1
+ z1
dt
dt
dt R
dt R
dt R
R
R

] (

V ( P /R )=
OP(t )
dt
R

] [

= x1
x1 + y 1
y 1+ z 1
z1 )+ x1
P

et

d
d
OP (t ) et
OP (t)
dt
dt
R

d
d
OP (t) =
x
x +y
y +z
z
dt
dt ( 1 1 1 1 1 1 )
R
P

Voyons le schma suivant :

d
x 1 (t)

N (t ),
x (t ))
(^
1

N (t)

Le repre

R1

se dplace en rotation %

donc

^
d
x 1 (t )=r d u (t)=|
x 1 ( t )| sin (
N (t ),
x 1 ( t ))d u (t )
Avec :

N (t)

Vecteur unitaire de laxe de rotation de

R1

% R

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d
u (t )

orient par

u (t)

Est orient suivant

^
d
x 1 ( t ) =d|
x 1 ( t )||
N ( t )| sin (
N (t ),
x 1 ( t )) u (t )

Rappelons que :
Donc

% R

(O ,
x 1 (t ) ,
N (t))

Vecteur unitaire au plan

^
(
N (t) ,
x1 (t ))

R1

Angle de rotation partiel de

d
x 1 ( t ) =d (
N ( t )
x1 ( t ) )

d
d
x 1 ( t )= (
N (t )
x1 ( t ) )
x = (
N
x1 )

dt
dt 1

On dfinit le vecteur de vitesse angulaire

d
x =
R

dt 1R
d
y =
R
dt 1R
d
R

z =
dt 1R

x1

y1

z1

=
N

d
x =
R

dt 1

x1

Retournant :

] [ ] (
[ ] [
]

d
d
d
d
d
OP (t) =
OP (t) + x1
x1 + y1
y1 + z1
z

dt
dt
dt R
dt R
dt 1R
R
R
P

d
d
OP (t) =
OP(t ) + ( x1
R
dt
dt
R
R

[
[

] [
( )] [

]
( )]

d
d
OP ( t ) =
OP ( t )
dt
dt
R

R1

d
OP t
dt

R1

d
OP t
dt

x 1+ y1
R
P

y 1+ z 1
R
P

z1)

+
R /R ( x 1
x 1+ y 1
y1 + z 1
z1 )
1

+
R /R
OP(t )
1

(P/R)=
V
V (P/ R1)+
R / R
OP (t)
1

z y
xP

P
P
Remarque :
R / R
OP (t )= y P = x P z P
B z P B y P x P
1

() ( ) (

Attention ! : Les deux vecteurs et leurs produits doivent tre exprims dans la mme base (B
ou B1 ou ) pour que la remarque prcdente soit juste.

u v =v u

u ( v
w )=( u .
w ) v ( u . v )
w

( u v )
w=( u .
w ) v ( v .
w ) u

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Soit A et B deux point dun solide S li

[
[
[
[

] [

d
d
A B (t ) =
A B (t)
dt
dt
R

]
( ))]

R1

+
R /R
A B(t)

R1

en mouvement %

Avec

d
A B (t ) =0
dt
R

donc :

donc :

d
O B (t )) =
R / R
A B (t)
( A O ( t ) +
dt
R
d
OA t
( O B ( t )
dt

=
R / R
A B(t)
1

] [

d
d
O B (t )
O A (t ) =
R / R
A B( t)
dt
dt
R
R
1

V ( B /R )
V ( A/ R)=
R / R
A B(t)
1

V ( B /R ) =
V ( A/ R)+
R /R
A B(t)
1

Donc le champ des vecteurs vitesses de S % R est dfinit par Torseur cinmatique de S %
R:

{ (S / R) }=

S / R=Rsultante gnrale

V ( A S /R )=moment rsultant

Point centrale =Point ou le moment rsultant et la rsultante gnrale sont colinaire.


Axe centrale = Ensemble des points centraux

si la rsultante gnrale 0

Moment centrale = moment rsultant dans un point centrale qui sont tous gaux.
Soit un torseur dfini en un point O :

R 0

MO

{ }

soit Pun point centrale


MP
R =0
(
M O+
R
O P)
R= 0
MO
R+ (
R
O P)
R =0
2

MO
R +
R
O P(
O P
R)
R =0

O P=

(
O P
R)
R
MO
R
R
MO
'

soit
H
la
projection
de
O
sur
l
axecentrale
O
H=
2

R
R2

(H ,
R)

Laxe central est

Laxe central dun torseur cinmatique de mvt de S % R est appel axe de viration ou axe
instantan de rotation ou de glissement.
Soit

un axe de viration au cours du temps il dcrira une surface dans S et dans R

appeles axodes de mvt de S % R qui sont tangent en .


Torseur couple :

MO

{ }

si un torseur cinmatique est couple donc le mvt est de translation

qui peut tre pas obligatoirement rectiligne ou circulaire.


Torseur rsultante si il existe un point O tel que :
fixe sur S et R.

{R0 }

on a un mvt de rotation si

est

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Le champ des moments dun torseur est quiprojectif A , B S A B V ( A /R ) = A B V ( B /R )

Note :

On a:

{ }

S / R
= v

V (O S /R)
w
O

V ( B /R ) =
V ( A /R )+
R / R
A B
V ( B/ R ) dt=
V ( A /R) dt+
R / R dt
AB
1

V ( B /R ) dt =
U ( B/ R )

On pose :

R / R dt=
W R /R

et

U ( B /R )=
U ( A /R)+
W R / R
AB

Donc le champ des vecteurs dplacements lmentaires est

un torseur :

{ U (S /R) }=
O

W S/ R
( O S/ R )
U

Relation entre lacclration de deux point A et B du solide S :

( B / R )=
( A/ R ) +

A B+
R / R (
R /R
A B)
dt R /R R
1

On peut montrer que :

soit R ( O , x , y , z ) et R0 ( O0 ,
x0 ,
y0 ,
z0 )

] [
] [
) [
]
( )]
) [

d
d

V ( P /R 0 )=
O0 P ( t ) =
O O(t )
dt
dt 0
R
0

( O/ R0 + d
V ( P /R 0 )=V
OP (t)
dt

( O/ R0 + d O

V ( P /R 0 )=V
P t
dt

R0

d
OP ( t )
dt

R0

R0

+
R/R
OP
0

( O/ R0 ) + V
( P/ R ) +
V ( P /R 0 )=V
R/R
OP
0

( P/ R ) +
V ( P /R 0 )=V
V ( O/ R0 ) +
R/R
OP
0

( P R/ R0 ) =vitesse du point li R en P
avec
V ( O /R0 ) +
R / R
OP=V
0

Donc on aura :

( P/ R ) +
V ( P /R 0 )=V
V ( P R/ R0 )

V ( P /R 0 )=vitesse absolue

V ( P /R )=vitesse relative

V ( P R / R0 )=vitesse d ' entranement

Vitesse de glissement de de S1 % S2 est

V ( P S 1 /S 2)

tel que P est un point de contact entre

S1 et S2 cette vitesse est obligatoirement contenu dans le plan tangent ces 2 solides en P.

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cette vitesse est nul lorsque il roule lun % lautre.

V ( P S 1 /S 2) =0

CRSG :

S / R =
S / R +
R / R
0

soit
S / S et ( ) plan tangent commun S 2 et S 1
2

t ( S / S )

S / S =
2

n ( S / S )

( )

( )

Rotation de
roulement

Rotation de
pivotement

On a :

} {

}{

S / R =
S / R +
R / R
S / R
R / R
S / R

=
+
( P S /R 0 )=
( P S/ R ) P
V
V ( P S / R ) +
V ( P R/ R0 ) P
V ( P S / R0 ) P V
V ( P R/ R0 )
0

{ (S / R0 )}= { ( S/ R)} + { ( R/ R0 )}
( P R / R0 )
Ona :
V ( P/ R0 ) =
V ( P /R ) + V

] [
)]
[

] [
)]

d
d
V ( P/R 0 ) =
V ( P/ R )
dt
dt
R
0

d
V ( P/ R0
dt

R0

d
V ( P/R
dt

R0

d
V ( P R /R 0 )
dt
+

R0

[
[
[

R0

d
V ( P R/ R0 )
dt

( P/ R )
( P/R ) +
R / R V

( P/ R0 )

( P/ R )
( P/R ) +
R / R V

( P/ R0 )

( P/ R )
( P/R ) +
R / R V

( O/ R0 )
+

d
V ( O/ R0 )
dt

d
( P/ R ) +

( P/ R0 ) =
( P /R )+
R / R V
( O/ R0 ) +

dt R / R
0

avec

] [

R0

d
V ( O/ R0 ) +
R / R
OP )
dt (

( P/ R0 )

] [
[
+

R0

R0

d

OP )
dt ( R / R
0

dt R / R

R0

R0

OP+
R / R

OP+
R / R
OP
dt
R
0

d
OP
dt

R0

d
d
( P/ R ) +
OP =
OP + R/ R
OP=V
R / R
OP
dt
dt
R
R
0

( P/ R0 )=
( P /R )+
R / R
V ( P/R ) +
( O/ R0 ) +

dt R /R
0

( P/ R0 )=
( P /R )+
( O/R 0 ) +

dt R / R

R0

R0

OP +
R/R
V ( P/ R ) +
R / R (
R / R
OP )
0

( P/ R )

OP +
R / R (
R / R
OP ) +2
R/ R V
0

( P/ R )
( P/ R0 )=
( P /R )+
( P R /R 0 ) +2
R / R V
0

Acclration absolue =ac relative+ ac dentrainement+ ac Coriolis

R0

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Si 3 repre sont en mvt plan sur plan leurs centres instantanes de rotation seront
obligatoirement alignis.
Les axodes de mvt de R % R0 en mvt plan sur plan sont : la roulante et la courbe dcrit par I
sur R0 et lautre est la base.

Une force est reprsente par un vecteur li ( C , F ) .

R ( E S ) =
Fi

M A ( E S )=
AP i
Fi

Laction de E sur S est compltement dfinit par


appliqus par E sur S sont seulement les forces

Fi)
( Pi ,

tel que les forces

. Donc, on peut dfinir le torseur des

actions mcanique de E sur S :

{ I ( E S ) }=
A

R(ES)

M A(ES)

Le vecteur moment est trac avec 2 traits parallles.

Soit G centres des forces parallles

(
G Pi
Fi ) =0
OG=
(

F i ) tel que
F i 0
( Pi ,

donc

F i
O Pi )

Fi

Pesanteur

{ I ( g S ) }=
A

R ( g S ) = dm g =m g
P S

M A ( g S )=
AP g dm=
PS

dm
AP g

P S

dm
AP =m
AG ; G centre de gravit ( inertie)de S
M G ( g S )=0

P S

Th de Guldin :
G centre de gravit de la courbe (C) de longueur L contenue dans un demi-plan de

( O , x , y )

des y positif.

A;

AP dl=L
AG

P C
L 2

Soit S la surface dcrit par (C) par rotation autour dun axe

Ona

L
OG=L x G x + L y G y

OP dl=

P C

( x P x + y P y ) dl=

P C

P C

) ( )

x P dl x +

y P dl y

PC

L y G = y P dl= rdl ( car y P est positif ) =L y G =Lr G


P C

donc S=L2 r G

( O , x ) ; S= rdld=2 rdl
0

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2me Th de Guldin :
G centre de gravit de la surface

( ) daire S contenue dans un demi-plan de

( O , x , y )

des y positif.

A;

AP dS=S
AG de la mme manire que 1er Thon mq :V =S 2 r G

V ( P S 2 S 1 ) 0 impose que

Loi de coulomb : Si

( P S2 S1 )
f t ( S 1 S 2 ) est de sens oppos V

f t ( S 1 S2 )=f f n ( S1 S 2)f =tg dfinit cne de frottement


Si

V ( P S 2 S 1 )=0
f t ( S 1 S 2 ) f
f n ( S 1 S2 )

Vecteur rotation de pivotement

nS / S 0
2

nS / S =0

nS / S
M nP ( S1 S 2) < 0
2

n
P

n
P

N ( S 1 S2 )
( S1 S 2)

N ( S1 S2 )
( S1 S 2)=
S1

: rsistance au pivotement entre

et

S2

Vecteur rotation de roulement

S / S 0

S / S =0

t S / S /
M tP ( S1 S 2)
2

t
P

N ( S 1 S 2 )
( S1 S 2)

t
t

S /S
M P ( S 1 S 2 ) <0
2

t
P

N ( S 1 S 2 )
( S1 S 2)=
: rsistance au roulement entre

S1

et

S2

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Hypothse du contact rigoureusement ponctuel :

M P ( S1 S2 ) =0

Hypothse liaison sans frottement : On peut mq :

( P S2 S1 ) +
R ( S 1 S2 ) V
M o ( S1 S2 )
S / S =0
2

{ I ( S 1 S 2 ) }=

{ }

R ( S1 S2 )
= Y

M P (S1 S2)
O Z

L
M
N

Un ensemble matriel (E) est en quilibre statique % R si tous les points de (E) sont fixes sur
R
(E) en qui % Rg

( e ) ( E ) ; { I ( ( e ) ( e )) }= {0 }

( E )=( e1 ) + ( e2 ) et ( E ) en qui Rg { I ( ( e1 ) ( e 2 ) ) }={ I ( ( e 2 ) ( e1 ) ) }


Hyperstatisme et mobilit des mcanismes : 3Hypo : solide parfait, liaison parfait, liaison
bilatral (liaison maintenu)

{ }
{ }

X i Li
I
=
I
S
L
S
=
{ i}
Y i M i =torseur statique de la liaison Li
n i k

Ni
O Zi

{(

)}

i ui

(
S
/
S
)
=
{ i } { n k } i v i =torseur cinmatique de la liaison Li
wi
O i
Les composantes non nulles sont appels respectivement les inconnues (statique,
cinmatique)

n s =

Nbre dinconnues statique indpendantes. De mme

nc

n s +n c =6
i

Liaison parfait Puissance des actions mutuelles dveloppes dans la liaison est nul

i ( O S2 / S1 ) =0

M O S1 Li S2
i ( S2 / S1 ) +
R S1 Li S2 V

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Li i+ M i i+ N i i + X i ui +Y i v i+ Z i wi=0

{I i } {i }=0 on dit que { I i } et {i } sont rciproques


Soit:
S1

L1
L2

L12

L3

S2

L4

S3

On pose L12 la liaison quivalente (L1, L2, L3, L4) qui doit assurer les mmes actions
mcanique et les mmes mouvements relatifs entre S 1 et S2.
Soit (L1, , Ln) les liaisons parallle entre S1 et S2 donc le torseur statique quivalent

{ I }= { I i }

et

{ } ={ 1 } == { n }
N s = ns

Nombre des inconnus statique

On appliquant la relation de rciprocit des torseurs on peut tirer 6 quations scalaires on


appelle

r s =nombre d ' quations scalaires indpendantes=rang du matrice ce systme d' q N s inconnu 6


Degr d'hyperstatisme de la liaison quivalente des n liaisons parallle

h=N sr s

Si h=0 donc de la liaison quivalente est isostatique ; Si h>0 donc de la liaison quivalente
est hyperstatique d'ordre h
Le degr de mobilit de la liaison quivalente

m=6r s

Si m=0 donc la liaison est dite complte ou rigide ; Si m>0 la liaison est dite mobile m
degr de libert.
Soit les liaisons srielles

L1
Donc

S0

{ I }={ I 1 }=={ I n }

et

Ln

S1

Sn-1

{ } = { i } donc la liaison quivalente est toujours isostatique

Nombre d ' inconnus cinmatique=N c = nc =m=degr de mobilit de chaine continu ouverte


i

m=m u +m i

mu est le degr de mobilit utile = degr de mobilit de la liaison

Avec

quivalente
Et

mi=mobilit interne de chaine continu ouverte

On dfinit

{ I i }={ I S

i1

Si

et le torseur quivalent

{ I S S }= { I }
0

et

{ I 0 }= {I ext autre que la liaison L S }


1

{ I 1 }=={ I n }= { I }

; Principe fondamentale de la statique appliqu sur

{ I 0 } { I i }= {0 } i et { I 0 }{ I }={ 0 }
On dfinit

{ i } = { S S }
i

i1

et

{ } ={ S

S0

S 0 { I 0 } { I 1 } ={ 0 }

Sn

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{ } ={ S

S0

}= { i }
S0

La liaison quivalente au n liaison en srie entre

et

Sn

est toujours isostatique

Avantages et inconvnient de la liaison isostatique : (voire p165)


Chane continu ferm = chane simple = chane boucle
S0

L1

S1

Sn-1

Ln

Sn

Ln+1
La liaison quivalente entre S1 et Sn est L. On pose

{ I e }={ I entr S }
1

{ I s }= { I sortie S }
n

et

{ I 0 }= {I ext S }
0

{ I e } + { I s } + { I 0 } ={ 0 }

Principe fondamentale de statique sur l'ensemble des n+1 solide donne


n +1

N s = ns
i=1

En applique le PFS sur les n solides S 1,, Sn inutile de l'appliquer de plus sur S 0

car sa donne des quations dpendantes des prcdentes :

r s =(nbre d ' q dpendante pour les N s inconnues statique) 6 n


h=N sr s

Degr d'hyperstatisme de la chane ferme

degr de mobilit de lachane ferm =nbre d ' inconnue cinmatiques indpendantetes de la chane continue ferm =m=
n+1

'

d ou h=m+ N s 6 n

On

N c = n c =6 ( n+1 )N s
i=1

ce qui va donner

h=m+ 6N c

n+1

Etude cinmatique :

{ i }= {0 }
i=1

ce qui donne 6 quations scalaires pour

Nc

inconnues

scalaires
Donc

rc 6

m=N c r c
Chane complexe=plusieurs chane fermes imbriques
S1
S0

S2
S3

Soit n le nombre de solides et l le nombre de liaison de la chane complexe.


On montre (thorie des graphes) que le nombre de chanes continues fermes
indpendantes tudier est:

=ln+1=nombre cyclomatique de la chane complexe

Il suffit d'appliquer le PFS sur (n-1) solides ce qui donnent 6(n-1) q scalaires donc
l

r s 6(n1)

q indpendante pour

N s = ns
i=1

inconnues scalaire introduites par les l

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liaisons

h=N sr s

Et on montre que

m=6 ( n1 )r s

h=m+ N s6 (n1)

donc:

N c = n c =6lN s
i=1

Ce qui donne

h=m+ 6 N c

En appliquant la loi de composition des torseurs cinmatiques on obtient

N c inconnues cinmatiques. Donc

scalaires entre les

rc 6

relations

m=N c r c

Et

Cintique

( e ) ( E ) ; m ( e )=cst t

Principe de conservation de masse pour un ensemble matriel (E) :

Si ( E ) en mvt R et ( P , t ) un champ de vecteurs dfini chaque date t en tout point P de ( E )


relativement dm de P
Rsultante gnrale du torseur associ ce champ de vecteurs :

( P , t ) dm .

P E

Si ( P ,t ) est continue et diffrentiable t et compte tenudu princiepe de conservation de masse


Onaura :

d
dt

] [

( P ,t ) dm =
R

P E

P E

d
( P , t ) dm
dt
R

Soit un ensemble matriel (E) de masse m et de centre d'inertie G en mvt % R


Le torseur cintique de (E) dans son mvt % R en un pt A est :

{ C (E/ R) }=

( P/ R ) dm=rsultante cintique =quantit de mouvement


V

P E

P E

AP
V ( P/ R ) dm=moment cintique= A ( E/ R )

G estcentre de gravit de ( E ) c . . d m
OG=

OP dm

P E

d
d
( m OG ) =
dt
dt
R

P E

OP dm

par principe de conservation de masse on aura m

d
d
( OG ) =
OP dm
dt
dt
R
R
P E

V ( G/ R )
( P R ) dm donc { C ( E/ R) }= m
soit m
V ( G /R ) = V
A ( E /R )
P E
A

Le torseur dynamique de (E) dans son mvt % R en un pt A est :

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{ D(E /R) }=
A

On mq

( P/ R ) dm=rsultante dynamique

P E

P E

AP
( P /R ) dm=moment dynamique= A ( E/ R )

( P/ R ) dm=m
( G/R )

P E

Donc : { D( E/ R) }= m ( G/R )

A A ( E/ R )

}
]

A ( E / R )= d A ( E / R ) +m V
( A / R)
V ( G/R )
dt
R

On mq

Energie cintique de (E) dans son mvt % R est :

T ( E/ R ) =

2
1

V ( P R ) ] dm
[

2 P E

Moment d'inertie de (S) % l'axe est :

2
( S/ )= [
PH ] dm

avec H est la projection

P S

orthogonale de P sur

Soit i = vecteur unitaire directrice de l ' axe ( O , i ) et


OP=x x + y y + z z

()

donc
PH=i
OP .
( S / )= 2 ( y 2 + z 2) dm+ 2 (z 2 + x 2)dm+ 2 (x 2 + y 2) dm2 yzdm2 zxdm2 xydm
S

On pose

A= ( y 2 + z 2) dm; B= (z 2+ x 2 )dm ; C= ( x 2 + y 2) dm
S

D= yzdm ; E= zxdm ; F= xydm


S

A= ( y 2 + z 2) dm=moment d' inertie de S l ' axe(O , x )


S

F= xydm= produit d ' inertie de S aux axes ( O, x ) et(O , y)


S

Oprateur d ' inertie de S en O est : u J O ( S , u )=


OP (u
OP ) dm
S

Cet oprateur est linaire donc reprsentable par une matrice qui est appel matrice d'inertie

[ I O (S) ]

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A F E

[ O (S) ]=[ J O ( S , x ) , J O ( S , y ) , J O ( S , z ) ]= F B D
E D C

( S/ )=i J O ( S , i )

[ I O (S) ]

point O

Est une matrice symtrique donc en

principale

x1 ,
y1 ,
z1 )
(

dans laquelle

A1 0 0
[ I O (S) ]= 0 B1 0
0 0 C1

il existe au moins une base

est diagonale c..d

D 1=E1=F 1=0
Dans ce cas les moments sont appels moments principaux d'inertie de S en O ils sont les
valeurs propres de l'oprateur d'inertie.
Dans ce cas les axes sont appels axes principaux d'inertie de S en O

O = (x 2 + y 2 + z 2)dm ; O = z 2 dm
xy

Soit G ( a , b , c ) en peut facilement montrer la Thde HUYGHENS A=A G +m ( b2 +c 2 ) ; . et F=FG +mab


Par dcomposition de vitesse on peut montrer que :

( P/ R ) dm=m
A ( S /R )=
AP V
AG
V ( A S / R)+
AP [
S / R
AP ] dm=m
AG
V ( A S/ R ) + J A ( S ,
S/ R )
P S

P S

Energie cintique de S ds son mvt % R:

( S/ R )=

2
1
[ V ( P/ R ) ] dm
2S

on intercale A S ( S /R )=

1
( P/ R ) ] dm
AP ] [ V
[ V ( A S /R ) +S / R
2S

( A S/ R ) +
2 ( S / R )=m
V (G /R ) V
S / R A ( S /R )={ C (S / R) } { (S / R) }
Enonc du principe fondamental de la dynamique :

il au moins un repre galilien R g et un chronologie galilienne tel que :

{ D ( e / Rg ) }= {I ( e e ) } ( e ) ( E )
Soit un ensemble matriel (E) dont la position %
scalaires indpendants

Rg est totalement dfinit par n nombres

qi ( t) (i=1 n) en appliquant le principe fondamentale de la

dynamique sur un sous-ensemble matriels (e) donnent des quations scalaires diffrentielle
de seconde ordres contenant des paramtres

qi ( t ) , q i ( t ) , q i ( t )

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qi

Les conditions initiales ncessaires pour la rsolution du systme si les

sont les inconnus

qi ( t 0 ) , q i ( t 0 ) ,

sont ;

Ces quations sont des quations de mouvement

f ( qi ( t ) , q i ( t ) , t ) =constante

Intgrale premire de mouvement=q diff de 1 er ordre :


Th des actions mutuelles : on peut montrer que

( e1 ) et ( e 2 ) tel que ( e 1 ) ( e 2) = en mvt R g ; { I ( e 1 e 2 ) }={ I ( e 2 e 1 ) }


Expression du principe fondamentale de la dynamique dans un repre non galilen

( P/ R )
Soit R un reprenon galilin en mvt R g et on a
( P/ Rg ) =
( P/ R ) +
( P R/ R g ) +2
R / R V
g

Donc : { D ( e/ R ) } ={ D ( e / Rg ) }+ { D ie ( e , R / Rg ) }+ { D ic ( e , R / Rg ) }=
Avec

{ D ( e / Rg ) }= {I ( e e ) }

{ Die ( e , R / R g ) }=
A

{ Dic ( e , R / Rg ) }=
A

{
{

( P R /R g ) dm

'


AP
( P R/ Rg ) dm
P e

( P/ R ) dm
2
R / R V

( P/ R ) ] dm

AP [ 2
R / R V
g

P e

=torseur des effets d ' inertie de Coriolis sur ( e ) ds son mvt R et R g

P e

'

=torseur des effetsd inertie d entrainement sur ( e ) ds son mvt R et R g

P e

Equilibrage dynamique :
Soit
Soit
Et

en liaison pivot sans frottement d'axe

R0 (O ,
x0 ,
y0 ,
z 0 ) lie S 0
^

OG=a x + c
z0
=(
x , x )

et

(O ,
z 0 ) avec

R(O , x , y ,
z 0 ) lie

S0

et

A F E

(S)
=
[ O ] F B D
E D C

z 0)
(x , y ,

] [

d
d
( a y ) =m ( a y+ a 2 x )
m
( G/R 0 )=m
V ( G /R 0 ) =m

dt
dt
R
R
{ D ( S/ R0 ) }= m ( G/R 0 ) avec
d
O O ( S /R 0 )
O ( S/ R0 ) = d O ( S/ R0 ) + m
V ( O/R 0 )
V ( G/R 0 )=
( S /R 0 )
dt
dt O
R

O ( S R 0 )= J O ( S ,
S/ R

]( ) ( )

A F E 0
=
F
B D 0
)
E D C

E
= D
C
z )
( x , y ,
0

z0 )
( x ,y ,

R0

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E
O ( S /R 0 )= d O ( S /R 0 ) = d O ( S /R 0 ) +
R/ R O ( S / R0 ) = D
dt
dt
R
R
C

] [

D 2
E +

D E
2
C

{ D ( S/ R0 ) }=
O

0
E
+ 0 D

C
z )
( x , y ,

( ) ()( )

z0 )
( x , y,

z0 )
( x ,y ,

{( ) }
( )

m
( G/R 0 )
=
O ( S /R 0 )

ma 2
ma
0 ( x , y , z )
D 2
E +

D E
2
C
z )
( x ,y ,

{ D ( S/ R0 ) }= {I ( S S ) }={ I ( S 0 S ) }+ { I ( E S ) }
Avec E est l'organe qui transmet le mouvement S

{( } { }
XS +XE
ma 2
Y S +Y E
m a
0 ( x ,y , z )
Z S + Z E ( x , y ,z )
=
2
D
E +
L S + LE
2

D E
M S + ME

C
z)
(x, y ,
NE
z )
( x , y ,

( )

( )
) ( )
0

La liaison entre

indpendant de

et

Donc il faut que :

et

S0

est quilibr ssi les actions mcaniques de la liaison seront

a=0
{E=D=0

En pratique l'quilibrage par l'ajout de 2 masses

m1 et m2 qui doivent respecter 4 q (facile

montrer) :

ma+ m1 x1 +m2 x 2=0


m1 y 1 +m2 y 2=0
D+ m1 y 1 z 1 +m2 y 2 z 2=0
E+m1 x 1 z 1 +m2 x 2 z 2=0

Remarque : on peut au lieu d'ajouter les masses les enlever.


Puissance dvelopp par l'action mcanique de

( ) sur ( S ) dans le mvt de ( S )

% R=

P ( S R )= { I ( S ) } { (S /R) }
Puissance dvelopp par les actions mutuelles entre

P ( E R )=P ( E R )+ P ( E R )

( ) et ( E ) dans leur mvt % R=

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P ( E )

On peut mq la puissance mutuelle est indpendante du repre do on la note :

P ( S 1 S 2 )=P ( S 1 S2 S1 )

Donc en cas de liaison parfaite entre

S 1 et S 2

P ( S 1 S 2 )=0

t2
t2
t1

W ( S R ) = P ( S R ) dt

Le travail :

V ( E R)

t1

Est une nergie potentielle de ( E ) , associ l'action mcanique de

( ) sur (E) , ds le mvt de ( E )


P ( E R )=

% R si il

une quation scalaire vrifiant :

d
V ( E R)
dt

De mme en dfinit l'nergie potentielle entre deux ensembles associs aux actions
mutuelles
Energie cintique :

{ D ( S/ R g ) }={ I ( S S ) } { D ( S / R g ) } {( S /R g )}= {I ( S S ) } { ( S /R g) }
{ D ( S / Rg ) } {(S /R g ) }=P ( S S / R g )

{ D ( S/ R g ) } { (S / Rg )}=
A

En remplace

( P/ R g ) dm

P S

AP
( P /R g ) dm

P S

S / R
=
V ( A/ R g )
( P/R g ) +
S / R (
AP
( P/R g ) ) dm

V ( A / Rg ) P S

V ( A / Rg ) =
V ( P/ Rg ) +
AP
S/ R
g

V ( P /R g )
( P/ R g ) + (
AP
S / R )
( P / R g ) +
S/ R (
AP
( P R g))
g

AP
S / R )
( P /R g ) +
S/ R (
AP
(P
(
g

Donc

R g ) ) =0

Dmonstration par calcul analytique

{ D ( S/ R g ) }{ ( S / Rg ) }= V ( P / R g ) ( P/ Rg ) dm avec ( P /R g ) = dtd V ( P/ R g )
P S

{ D ( S /R g ) }{ ( S / R g ) }=

P S

2
2
d 1
d 1

V ( P/ Rg ) ] dm=
V ( P /R g ) ] dm

[
[
dt 2
dt 2 P S

2
d 1

V ( P /R g ) ] dm=P ( S S /R g )

[
dt 2 P S

d
T ( S / Rg ) =P ( S S /R g )
dt
T ( S /R g )

Est l'nergie cintique galilenne de

Pour un ensemble de

( E)

solide

( S1 ) , , ( S n )

(S )

en mvt %

Rg

on mq :

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n

d
T ( E/ R g )=P ( E E/ Rg ) + P ( S i S j)
dt
i=1, j=2
i< j

Lorsque les puissances intervenant dans le thorme de l'nergie cintique sont nuls ou
drivent d'nergie potentielle dont on note la somme

V ( E Rg)

ce thorme sera :

d
d
T ( E/ R g )=
V ( E Rg)
dt
dt
un intgral premier mouvement(ou nergie cintique)

Il

T ( E / R g ) +V ( E R g ) =C
C

est dtermin en fonction des conditions initiales du mvt

( E ) est la somme de son nergie potentielle et son

Par dfinition l'nergie mcanique de

nergie cintique.
L'intgral premier de l'nergie cintique traduit la conservation de l'nergie mcanique d'un
systme

( E)

Rappel et astuces :

V ( g S / R )=mg hG
2T ( E/ R )=2 T ( S1 / R ) + +2 T ( S n / R ) =I e 2i ; I e =inertie quivalent
d
A sin=0 1 +
Asin=0
T +V =C 2+ Acos=B 2 +
dt
2
A=0
linarization proche de =0 +
er
2
1 cas : 0 =0 (t )= 0 cos ( 0 t)
2

2er cas : +
0 =0 ( t ) =C cos ( 0 t ) + D cos ( 0 t ) C et D seront dtermin par les CI
'

( logb f ) =
'

'
f'
f ' f ' ' f f ' f ' gf g ' 1 ' g ' ( )' '
'
; ( ln ( f ) ) = ; ( e ) =f e ;
=
;
= 2 ; fg =f g+ f g
2
f
g
g
fln ( b )
g
g

()

'

'

( f ) =f ( f 1 ) ; ( g f )' =( g ' f ) f ; ( f 1 ) =
K=

()

1
1
f =rciproque de f
1
f f
'

G I0
Nm
N
K
=raideur de torsion ; G 2 =module de coulomb ;
l
rad
m

[ ]

[ ]

d
l [ m ] =longeur du poutre en torsion I 0 [ m4 ] =

32

max =

Ctorsion d
N
; max 2 =contrainte tangentielle maximal la section d' unepoutre en torsion
2 I0
m

[ ]

Voir ex p268 question 5


Ex p269 incomprhensible