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TELEOPERAO ROBTICA: FOMENTO DE COMPETNCIAS

ARTICULADAS PARA ENGENHARIA DE CONTROLE E


AUTOMAO

Rodrigo A. P. Andrade - rodrigoapandrade@gmail.com


Andr Del Bianco Giuffrida - andre.giuffrida@usp.br
Pedro Henrique Oliveira Queiroz phoq1@hotmail.com
Fernando Olmpio Gomes Pereira fernando-mgbr@hotmail.com
Marlon Jos do Carmo marloncarmo@ieee.org
Centro Federal de Educao Tecnolgica de Minas Gerais, Campus III Leopoldina
Rua Jos Peres, 558
36700-000 Leopoldina Minas Gerais

Resumo: Este documento tem o intuito de criar e implementar um brao robtico capaz de
ser controlado de qualquer parte do mundo atravs da internet, para este projeto de
teleoperao robtica, vai ser usado um Rob Industrial da ABB, modelo IRB 2400/10 do
Laboratrio de Otimizao de Processos de Fabricao (LOPF), pertencente ao Ncleo de
Manufatura Avanada (NUMA) da USP de So Carlos SP. O software vai ser desenvolvido
em java, o que deve fazer a parte de programacao mais facil envolvendo acesso a porta
serial, porta USB e transporte de dados atravs do protocolo TCP / IP
Palavras-chave: Teleoperao, Robtica, Sockets, Protocolo TCP/IP, JAVA
1.

INTRODUO

Desde os tempos mais primrdios, o ser humano tem feito uso de ferramentas que
estendam seu alcance com o objetivo de aumentar a sua destreza seja qual for a aplicao. Os
homens do tempo das cavernas, por exemplo, utilizavam galhos de rvore para cavar covas,
para fazer fogo, para extrair razes que serviam como alimento, ou at para servir de lana,
seja para caa ou pesca. Recentemente, temos os ferreiros como exemplo que utilizavam e
utilizam de ferramentas que facilitam o manuseio de objetos quentes. claro que existe certa
limitao quanto ao manuseio desse objeto quando comparado com uma mo humana. Essa
limitao imposta pela natureza da ferramenta utilizada. A teleoperao uma tcnica
particularmente interessante, pois ela permite que um determinado trabalho seja realizado
remotamente, mas ainda sim controlado pelas prprias mos, em circunstncias onde a ao
direta no possvel, inadequada ou em situaes onde impossvel estabelecer rotinas para a
operao, seja pela sua imprevisibilidade, grau de risco, ou complexidade (Vertut e Coiffet,
1985).
De acordo com a RIA Robotic Industries Association, fonte oficial de estatsticas do

setor nos Estados Unidos, em 2008 havia cerca de 182 mil robs, nmero superado apenas
pelo Japo (Estatstica Mundial de Robs).
O Brasil tem apenas quatro mil robs. Nossa estatstica pode estar subestimada, porque
s temos dados completos do Brasil a partir de 2004, mas de qualquer forma, o grau de
automao ainda muito baixo (Litzenberger 2009, p.57). Muitos desses robs presentes no
Brasil, no so teleoperados, ou seja, exige a presena de um operador prximo ao rob para
ser devidamente operado. E mais do que bvio que com o passar do tempo esses robs vo
ficando ultrapassados, e os preos para atualiz-los, so exorbitantes.
O Rob IRB 2400/10 da ABB, um timo exemplo. Possuindo um sistema fechado, onde
s possvel oper-lo fazendo o uso de seu Joystick denominado Teach Pendant, um tipo de
rob muito comum nas indstrias brasileiras.
Conforme a seo anterior, muitos desses robs presentes no Brasil, no so teleoperados,
ou seja, exige a presena de um operador prximo ao rob para ser devidamente operado. E
mais do que bvio que com o passar do tempo esses robs vo ficando ultrapassados, e os
preos para atualiz-los, so exorbitantes.
O Rob IRB 2400/10 da ABB, um timo exemplo. Possuindo um sistema fechado, onde
s possvel oper-lo fazendo o uso de seu Joystick denominado Teach Pendant, um tipo de
rob muito comum nas indstrias brasileiras. Atualmente com a globalizao em crescimento
exponencial, a disputa pelo mercado consumidor, faz com que as empresas a cada dia
produzam produtos novos e diferenciados. Para isso, comum a mudana do layout do cho
de fbrica, a calibrao e reprogramao de robs para se adaptar ao novo layout e
consequentemente novos produtos. Um tipo comum de problema que ocorre, com relao
reconfigurao realizada nesses robs, pois necessria a presena real do
tcnico/engenheiro. O que pode levar muito tempo e dinheiro, pois nem sempre poder existir
um profissional apto e disponvel naquele local e momento. Portanto imaginemos a seguinte
situao:
Certa montadora no Brasil possui trinta robs distribudos em seis plantas, em locais
distintos e afastados. A montadora dispe de trs engenheiros especializados nesses robs
industriais. chegado o segundo trimestre, e os novos modelos j esto sendo produzidos,
porm os 30 robs precisam urgentemente ser reconfigurados em alguns parmetros internos e
realinhar os pontos de soldagem, pois a configurao anterior fez com que as peas tivessem
problemas no setor de qualidade. Acontece que a distncia fsica que existe entre as plantas,
impede que os engenheiros reconfigurem todos os robs a tempo, fazendo com que a
montadora pare a produo e perca dinheiro.
E se fosse possvel realizar essas alteraes, sem sair do escritrio? O trabalho proposto
direcionado para esses tipos de robs e soluciona esse e outros tipos de problemas, pois em
muitas das vezes, a presena de um operador no local de atuao do rob, nem sempre
possvel, seja por insalubridade, ou periculosidade.
No mbito do ensino, a teleoperao extremamente til, pois o mesmo rob, uma vez
feito teleoperado, poder servir para ensinar a alunos de qualquer lugar do mundo, sem a
necessidade de sair de sua prpria sala de aula. o ensino distncia ganhando foras no
ramo da robtica.
A principal motivao deste trabalho o desenvolvimento de um sistema (baseado em
hardware, firmware e software) que permita a teleoperao do Rob IRB 2400/10 da ABB.
A teleoperao definida como o controle remoto do movimento realizado em um modo
contnuo e direto de um operador sobre uma mquina teleoperada, que est situada a uma

distncia do operador com o propsito de executar diversas tarefas (lvares e Romariz 2002,
pp. 122-126).
O trabalho proposto e realizado o incio de um projeto maior, que ter sequncia no
Laboratrio de Otimizao de Processos de Fabricao, da USP de So Carlos. Uma vez que o
projeto tenha sucesso com o Rob descrito acima, o mesmo tambm ser aplicado em outros
robs e centros de usinagem.
Esse trabalho composto por:
Estudo da possibilidade de teleoperao do rob descrito;
Projeto e construo de duas placas de teleoperao baseadas em placas de aquisio de
dados USB, utilizando PIC 18F4550, sendo uma placa para o Controlador e outra para o
Teach Pendant (TP);
Desenvolvimento dos firmwares das placas do Controlador e do TP de acordo com o
projeto acima citado.
Projeto e construo do software em JAVA, com acesso USB, Serial e Internet para
transmisso dos dados.
Desenvolvimento de interface para leitura e transmisso dos dados do Rob via porta
serial.
2.

DESCRIO DO ROB

Um rob industrial um manipulador multifuncional reprogramvel projetado para


mover materiais, peas ferramentas ou dispositivos especiais, atravs de movimentos
variveis programados, possibilitando a realizao de uma variedade de tarefas. (Estatstica
Mundial de Robs). O que distingue um rob de outros dispositivos de movimentao sua
habilidade de ser reprogramado para o cumprimento de tarefas distintas. A maioria dos robs
modernos possui a capacidade de armazenar diversos programas na memria permitindo, com
um simples apertar de um boto, selecionar o programa desejado para a realizao de uma
determinada tarefa.
O rob composto por duas partes principais: caixa de controle (controlador) e
manipulador.
A Interface Homem-Mquina realizada atravs do teach pendant e/ou do painel de
operao, localizado na parte frontal do controlador.
O controlador modelo S4C contm toda a eletrnica responsvel pela operao do
manipulador e dos demais equipamentos perifricos. A Fig. 1 indica a localizao dos vrios
componentes da caixa de controle (Manual do Produto IRB2400).

Figura 1. Componentes do controlador S4C

Dentre os componentes da figura acima, destacam-se os dois dispositivos para


comunicao entre o rob e o operador:
Teach pendant
Painel de operao
A Figura 2 apresenta a principal interface entre o operador e o rob. Ela responsvel por
enviar alguns sinais de segurana e tambm por permitir a manipulao manual e automtica,
dentre outras caractersticas citadas a seguir.

Figura 2. Teach Pendant


3.

A COMUNICAO ENTRE O ROB E O TEACH PENDANT

A comunicao do Rob IRB 2400 com o computador extremamente limitada, pois a


verso S4C do controlador, no possui um protocolo de comunicao aberto. O que permitiria
algumas funes bsicas atravs da comunicao serial EIA-232 como, por exemplo, a
movimentao do brao robtico, salvar, editar e carregar arquivos atravs de um computador.
Sendo assim, a primeira vista, invivel a operao distncia de um rob com essas
caractersticas. Como a proposta deslocar o Teach Pendant, resta saber quais so as aes
tomadas por ambas s partes quando a comunicao fsica interrompida.
O ato de deslocar o Teach Pendant faz-lo se comunicar com o controlador, sem estar
conectado fisicamente, utilizando para isso, conversores, placas de aquisio, computadores e
outros perifricos.
Em um projeto de teleoperao envolvendo um rob com protocolo de comunicao
fechado, existem grandes riscos de a teleoperao no ser bem sucedida, seja pela limitao
natural do sistema, ou imposta pelos projetistas. Portanto faz-se necessrio realizar testes
passo a passo para assegurar a viabilidade do projeto.
3.1. Entendendo a comunicao
Para entender como funciona a comunicao do rob, vrios testes foram realizados. O
primeiro teste foi executado com o rob ligado e funcionando no modo manual. O cabo que
liga o TP ao controlador foi desconectado. O resultado foi uma parada imediata do rob. Ao
reconectar o cabo, percebeu-se que apareceu um erro na tela do TP informando que a conexo
havia sido perdida e a parada de emergncia ativada. Aps religar os motores, o rob

continuou funcionando normalmente. Esse teste indica que no necessrio reinicializar o


controlador, caso o cabo se desconecte.
O cabo de conexo do Teach Pendant formado por 10 fios:
4 fios para liberar os freios
4 fios para parada de emergncia
2 fios de comunicao com padro EIA 485
Os computadores convencionais, no possuem suporte ao tipo de padro EIA 485,
portanto dois conversores EIA-485/EIA-232 sero utilizados para a comunicao com os PCs.
Um teste extremamente importante, parte do princpio em conectar os conversores entre si
para ver se o rob funciona.
O esquema de ligao segue na Figura 3.

Figura 3. Teste utilizando os conversores EIA-485


O Sucesso da ligao dos dois conversores EIA485/EIA232 entre si, mostra que vivel
trabalhar com o padro EIA232 que ser utilizado para levar o sinal at o computador. Vale
lembrar que os outros oito fios de segurana, no trabalham com o mesmo padro, portanto
tero que ser transportados de maneira diferente, e no incio dos testes eles foram mantidos
conectados fisicamente entre o Teach Pendant e o Controlador, e somente os dois fios de
comunicao passaram pelos testes. O tratamento dos sinais dos oito fios ser discutido mais a
frente, e por conveno os fios no esto sendo mostrados nas figuras.
3.2. Inserindo um PC no caminho
O prximo passo ligar cada um dos dois conversores em um PC com duas portas seriais
como segue na Figura 4:

Figura 4. Teste utilizando um PC com duas conexes seriais


O resultado desse teste, se executado com sucesso, demonstra se possvel utilizar um PC
para transportar os dados. O Computador inicialmente servir apenas como uma bridge para
os sinais.

Utilizando o software Labview (Site de apresentao do Software Labview), famoso


programa para criao de instrumentos virtuais diversos, uma Virtual Instrument (VI) foi
criada, a fim de ler os dados de uma porta serial e escrever na outra e vice-versa. Porm
quando se adiciona um computador no meio da transmisso, alguns conceitos devem ser
observados. Um software para ler e reproduzir fielmente um dado conectado a porta serial,
dever estar configurado exatamente com o mesmo Baud Rate utilizado pelo TP. O Baud Rate
a velocidade na qual um equipamento consegue transmitir os dados, e a configurao
incorreta desse valor, impossibilita a comunicao.
Realizando uma pesquisa no User Guide (Guia do usurio do Rob IRB2400) e no
Product Manual (Manual do Produto IRB2400) do rob, esse valor em nenhum momento
citado. Porm em um determinado captulo e como foi citado no Captulo 2 desse trabalho, o
autor cita que a mxima velocidade que as Inputs e Outputs (IO) seriais do controlador
trabalham, 19200 bauds. Portanto, na base da tentativa e erro, configurou-se o VI com
valores de 19200, 9600, 4800, entre outros, porm sem sucesso.
Pensou-se at que o sinal poderia ser criptografado para proteger contra alteraes, mas
logo essa ideia foi descartada, porm acreditava-se que no seria possvel ler e reproduzir os
sinais por alguma limitao imposta pelos desenvolvedores. No entanto, fazendo uso de um
osciloscpio, pde-se diagnosticar o valor correto do Baud Rate. E o valor aferido foi de
38400 bauds, o que indica que a informao da frequncia dada pelo Product Manual, no se
enquadrava a conexo do Teach Pendant.
Utilizando o VI dito acima, pela primeira vez a mensagem de conexo perdida que
sempre era mostrada na tela, deu lugar as mensagens de inicializao do rob. Nesse
momento a teleoperao comeava a tomar forma. Mas em um determinado momento, a
comunicao simplesmente travou e o rob teve de ser reiniciado.
Esse problema curioso intrigou bastante o grupo e aps certo tempo foi solucionado. O
momento no qual a comunicao trava, o momento cujo ambos trocam uma grande
quantidade de informaes. E o buffer da serial do PC limitado e acabou transbordando e
os dados enviados de seus remetentes, no foram entregues ao destinatrio. E como nesse caso
no existe sinal de aviso de chegada de mensagem, ambos ficaram esperando a resposta um
do outro.
Como esse problema causado pelo teste em um PC com duas seriais, a soluo foi pular
o teste com apenas um PC e testar diretamente a comunicao entre dois PCs em rede.
3.3. Teleoperao usando dois PCs em rede
Utilizando de um software chamado TCPCom (Site do desenvolvedor do Software TCPCOM), (que tem a propriedade de ler/enviar os dados de/para uma porta serial, e enviar e
receber via TCP/IP para/de outro computador que faz uso do mesmo software) dois
computadores ligados em uma rede local, foram configurados como mostra a Figura 5.
Configurando o software do PC do controlador como Servidor e o software do PC do TP
como Cliente, tudo estava pronto para o teste de teleoperao. E pela primeira vez foi possvel
teleoperar o rob com sucesso. O problema de buffer no existe neste caso, pois apenas uma
porta serial utilizada em cada PC.
Com o sucesso desse ltimo teste, veio finalmente a certeza que era possvel teleoperar o
rob de qualquer lugar do mundo. Porm faz-se necessrio tambm, transportar os sinaisdos
outros oito fios descritos no incio deste captulo. Para isso, duas placas de aquisio foram
projetadas e desenvolvidas. Uma placa acompanhar o Teach Pendant, junto com um

conversor EIA-485. A outra placa ser conectada ao controlador juntamente com o conversor
restante.
4.

PLACAS DE TELEOPERAO

As placas de aquisio so responsveis por ler os dados de segurana entre o TP e o


Controlador. Para transportar esses dados fielmente, um estudo acerca dos sinais nos dez fios
foi feito.
A Figura 5 representa o esquema eltrico de sinais do TP. Como se pode perceber, dez
fios so responsveis por todas as informaes trocadas entre o Teach Pendant e o
Controlador. Os sinais TP e TP-N, so responsveis pela troca de informaes entre o
controlador e o rob, onde os dados que chegam ao TP, indicam as posies dos eixos do rob
que sero exibidas na tela, ou alguma mensagem. Todos os testes feitos anteriormente, se
referiam ao transporte desse sinal. Os outros oito fios so responsveis por transportar os
sinais desegurana, Enable Device e Emergency Stop.

Figura 5. Esquema eltrico de comunicao do Teach Pendant


Como visto em II, o boto de Enable Device(Boto de Habilitao) serve para liberar os
freios dos motores quando o rob estiver no modo de operao manual <250mm/s ou 100%. E
quando acionado, o rob poder ser levado para a condio MOTORS ON. A liberao deste
boto provocar a parada do rob e o acionamento dos freios. J o boto de Emergency Stop
(parada de emergncia), pra imediatamente o rob quando pressionado, independente do
modo ou estado do sistema. Este boto permanece apertado e deve ser retornado posio
original para que o rob volte condio MOTORS ON.
Os oito fios restantes so responsveis por transportar esses sinais de segurana. Os sinais
de 24V TP e 0V so responsveis pela alimentao do TP. A diferena de potencial entre os
sinais EN1 e EN2 indicam para o controlador, se o boto de Enable Device foi (ou no)
acionado. Os sinais ES2A e ES1A, possuem entre si, ddp de 24V que so devolvidas para
ES2B e ES1B respectivamente, caso o Emergency Stop no esteja pressionado, pois o boto
normalmente fechado.
Levando em considerao que esses sinais devem ser levados para lugares distantes, faz-se
a necessidade de fazer a aquisio dos mesmos, atravs de uma placa. Essas placas de
aquisio precisam ler os dados e enviar ao PC, e receber os dados do PC e escrever na sada
da placa. A partir dessa indigncia, comeou-se a projetar duas placas de aquisio de dados.
Uma para o Teach Pendant, e outra para o Controlador. Essas placas, foram projetadas
utilizando como base um microcontrolador da Microchip, modelo PIC18f4550. A
caracterstica principal desse PIC a comunicao via USB com o Computador (DataSheet do
PIC 18F4550).

Essas placas sero responsveis por ler os sinais de ambos os lados e enviar para o
computador ao qual estiverem conectadas. Esses computadores por sua vez, atravs do
software de teleoperao, empacotaro esses dados, junto com os sinais lidos da porta serial, e
far o envio via TCP/IP para o servidor, que encaminhar essas mensagens recebidas para o
destinatrio.
O projeto da placa de aquisio foi feito baseado em uma placa feita pela prpria
Microchip (PICDEM FS USB Demo Board) (Especificaes da Placa Microchip
(PICDEM FS USB Demo Board)), para aquisio de dados.
4.1. Placa de Teleoperao Teach Pendant

A placa de Teleoperao do TP ser responsvel pelas seguintes tarefas:


Fornecer alimentao de 24 v para o Teach Pendant
Comunicar com o PC Via USB
Ler, empacotar e enviar ao PC o estado de cada um dos seguintes Botes: Enable Device,
Emergency Stop, Motors On
Receber e desempacotar os sinais do PC e acionar os LEDs que indicaro o estado de cada
uma das Aes: Enable Device, Emergency Stop,
Motors On

Figura 6. Placa de Teleoperao - Teach Pendant


4.2. Inserindo um PC no caminho
O projeto da Placa de Teleoperao do Controlador um pouco mais simples que a do TP,
pois alm de no necessitar de fonte externa ela funciona exatamente como descrita na Figura
21 que representa o esquema eltrico de comunicao do TP.
Portanto a Placa de Teleoperao do Controlador ser responsvel pelas seguintes tarefas:
Comunicar com o PC Via USB
Ler, empacotar e enviar ao PC o estado da lmpada sinalizadora do Motors On.
Receber e desempacotar os sinais do PC e chavear os rels referentes aos seguintes sinais
do Teach Pendant: Enable Device, Emergency Stop, Motors On
Esses valores recebidos, do Enable Device e Emergency Stop, tambm devero retornar
ao PC do TP para acionar os LEDs indicadores.

Figura 7. Placa de Teleoperao - Controlador

5.

SOFTWARES E FIRMWARES DE TELEOPERAO

O projeto de teleoperao robtica, utiliza de placas microcontroladas para fazer a


aquisio dos dados, e de computadores para enviar e receber os dados via internet, portanto
extremamente necessrio, o desenvolvimento de Softwares e Firmwares especficos para o
projeto.
Como se pode perceber, as palavras software e firmware esto no plural. Isso quer dizer
que esto sendo desenvolvidas duas verses de cada. O software ser dividido entre duas
verses de Clientes e um Servidor. Utilizando a API Java.net (Descrio da API Java.net).
Um dos clientes ficar no computador onde o Teach Pendant est conectado e o outro ficar
no computador cujo Controlador se encontra. O servidor tambm ficar no PC do
Controlador.
Os firmwares por pertencerem a placas fisicamente diferentes, tambm so distintos e
compatveis com seus propsitos.
Os Softwares responsveis pela teleoperao foram desenvolvidos utilizando a linguagem
Java.
A linguagem Java possui um grande benefcio quando comparado a outras plataformas de
desenvolvimento. O Software uma vez desenvolvido poder ser executado em diversas
plataformas sob uma mesma compilao, ou seja, no necessrio reescrever ou nem mesmo
recompilar o cdigo fonte como comum em outras linguagens.
Porm, existem algumas desvantagens. Pois fazer comunicao diretamente com o
hardware, torna a vida do programador um pouco mais rdua.
A teleoperao de um sistema legacy como o do rob, s possvel se reproduzirmos
exatamente aquilo que for lido, ou seja, no possvel acessar o controlador e operar o rob
somente utilizando um Computador, pois para essa verso do rob, no disponibilizado um
protocolo de comunicao com as funes bsicas do rob. necessrio fazer a aquisio dos
sinais do cabo do TP e atravs de dois computadores conectados na internet, reproduzir os
sinais (respeitando o padro de comunicao de cada sinal) para o controlador e vice-versa.
Portanto o software de teleoperao um fator fundamental nesse processo.
Para que a teleoperao ocorra com sucesso, necessrio que o operador, enxergue
exatamente o que est acontecendo e com o menor atraso possvel, para aumentar a sensao
de presena.
O primeiro passo, para o projeto do software de teleoperao especificar exatamente o
papel a ser desempenhado por ele.
O cabo que liga o Teach Pendant e o Controlador, possui 10 fios, sendo dois deles,
responsveis pela troca de dados entre o Teach Pendant e o controlador, e os outros oito, so
responsveis por levar os sinais de segurana Enable Device e Emergency Stop, alm de
alimentar o TP com 0 e 24V.
O Padro de comunicao dos dois primeiros sinais o RS485, que fazendo uso de um
conversor RS485/RS232 possvel conectarmos a um computador que possua uma conexo
serial. Portanto o primeiro desafio no campo do desenvolvimento do software foi trabalhar
com a comunicao serial em Java.

5.1. Comunicao Serial em JAVA


A Sun e demais empresas envolvidas no desenvolvimento Java desenvolveram algumas
APIs para facilitar o trabalho, como o caso da API RXTX (Descrio da API RXTX) para a
comunicao tanto serial quanto paralela, podendo tambm trabalhar via USB como ser
tambm o caso nesse projeto.
A API RXTX baseada na API Javacomm (Java Communications API) distribuda pela
prpria Sun, com a seguinte vantagem: Essa API portvel para Linux, Windows e Mac, o
que garante a vantagem de construir um software que roda em qualquer plataforma.
A placa de aquisio de dados, que transporta os sinais do Enable Device, Emergency
Stop e Motors On, possui comunicao USB, utilizando no firmware a classe CDC, faz com
que a placa de teleoperao seja vista como uma conexo serial pelo PC ao qual estiver
conectada. Essa tarefa facilita a vida do desenvolvedor do software, uma vez que o ele j faz
leitura serial utilizando a API RXTX.
5.2. A comunicao entre os Softwares
As informaes, tanto das placas de teleoperao quanto dos sinais de comunicao,
precisam ser enviadas do TP para o Controlador e vice-versa. O elo entre os processos do
servidor e dos clientes (PC-TP e PC-Controlador) o socket. Ele a porta na qual os
processos enviam e recebem mensagens. Portanto, socket a interface entre a camada de
aplicao e a de transporte dentro de uma mquina. Inicialmente o cliente deve se comunicar
com o servidor da seguinte maneira: O servidor determina previamente uma determinada
porta e com um socket, fica aguardando conexes nesta. J o cliente, atravs do IP do servidor
e da porta previamente estabelecida, solicita uma conexo com este servidor.
Por sua vez, o servidor aceita a conexo gerando um novo socket em uma determinada
porta do lado do servidor criando um canal de comunicao entre o cliente e o servidor,
permitindo assim a liberao do socket inicial para que este possa ser chamado por outros
clientes.
A API Java.net possui um conjunto de funes bem conhecidas que realizam essas tarefas
de acesso. Essas bibliotecas implementam o cdigo necessrio internamente, e disponibilizam
uma interface padro para que as aplicaes Java possam executar estas tarefas.
Para identificao, os Clientes recebem um nome de Remetente e do seu respectivo
Destinatrio.

Figura 8. GUI inicial do Software de Teleoperao

5.3. Firmwares de Teleoperao


Os firmwares desenvolvidos para as placas de teleoperao foram projetados na
linguagem C utilizando a IDE MPLAB. O compilador utilizado o C18 da Microchip
(mesma desenvolvedora do MPLAB), prprio para programao C em microcontroladores
PIC da srie 18. Este firmware utiliza a CDC (Class Device Communication), que apesar da
conexo ser USB, emula a conexo como serial, portanto ao conectar ao PC, a placa vista
como se estivesse conectada a porta serial.
Com a utilizao do software ISIS, foi possvel simular essa conexo USB do PIC com o
PC. E a simulao foi bem sucedida para ambas as placas, seguidas de seus respectivos
firmwares.
As mensagens enviadas variam de acordo com cada placa. A placa do TP envia as
informaes das novas posies dos rels que reproduzem no controlador, o sinal do Teach
Pendant. Abaixo seguem algumas possveis mensagens a serem enviadas do TP para o
Controlador:
||SED0||SES0||SMO0||
||SED1||SES0||SMO0||
||SED0||SES0||SMO1||
Onde:
SED Switch Enable Device
SES Switch Emergency Stop
SMO Switch Motors ON
Essas mensagens so armazenadas no buffer output_buffer e como as mensagens sempre
possuem o mesmo tamanho, as posies 5, 11 e 17, indicam os valores respectivos dos
estados dos Switchs acima indicados. Quando enviadas, essas informaes ao percorrerem
todo o caminho, e chegarem ao PIC, a mesma ficar armazenada na varivel input_buffer,
onde a mesma numerao (5, 11 e 17), sero utilizadas para chavear os rels que substituem
os Switchs do TP.
A placa do Controlador, aps chavear os rels, devolve ao PC, uma mensagem contendo
os valores alterados, tanto do ED e do ES, e tambm o valor do LED indicador do MO.
Abaixo seguem algumas possveis mensagens a serem enviadas do Controlador para o TP:
||LED0||LES0||LMO0||
||LED1||LES0||LMO0||
||LED0||LES0||LMO1||
Onde:
LED Led Enable Device
LES Led Emergency Stop
LMO Led Motors ON
Como visto, as posies das variveis que alteram os valores dos LED, so as mesmas que
as do Firmware do TP.

6.

CONCLUSO

Durante a execuo desse trabalho, foi possvel determinar a possibilidade de teleoperar o


Rob IRB 2400/10 da ABB. Este rob que possui protocolo de comunicao fechado, onde a
soluo encontrada para o seu manuseio foi deslocar o TP utilizando placas de aquisio,
conversores EIA-485/EIA-232, e computadores para enviar atravs da rede, as mensagens
para o outro PC.
Essa nova metodologia para interface de sistemas robticos, extremamente interessante
para o ptio tecnolgico brasileiro e mundial, visto que muitos robs em atividade, possuem
arquitetura fechada e a atualizao desses controladores so de alto custo.
No mbito educacional, a idia utilizar o sistema para dar aulas distncia,
possibilitando assim, o acesso de mais usurios como meio de incentivo rea de robtica.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
ABB Flexible Automation , BaseWare OS 3.0 , 3HAC 0930-1 , User Guide (Guia do usurio
do Rob IRB2400).
ABB Flexible Automation , M97A , 3HAC 0818-1 , Product Manual IRB 2400 (Manual do
Produto IRB2400).
Vertut, J. e Coiffet, P. Teleoperation and Robotics, Volume 3A, Robot Technology, Kluwer
Academic Publishers Group, 1985.
Litzenberger G. (2009) Robs made in Brasil. Revista Inovao em Pauta, 7 Edio, p. 57.
Java Communications API
lvares, A. J., Romariz, L. J., "Telerobotics: Methodology for the Development of a Through
the - Internet Robotic Teleoperated System", Journal of the Brazilian Society of Mechanical
Sciences, v.24, n. 2, pp. 122-126, 2002.

TELEOPERATION ROBOTICS: PROMOTION OF SKILLS FOR


ARTICULATED CONTROL AND AUTOMATION ENGINEERING
Abstract: This document has the purpose to create and implement a robotic arm that would
be able to be controlled from any place in the world via internet, for this teleoperation
robotics project, will be used an Industrial Robot ABB IRB 2400/10 Model Lab
Manufacturing Process Optimization (LOPF) belonging to the Center for Advanced
Tecnologic Manufacturing (NUMA), USP So Carlos SP. The software is going to be
developed in java, which might make the programming part easier involving access to the
serial port, USB port, and data transport over TCP / IP.
Key-words: Teleoperation, Robotics, Sockets, TCP / IP, JAVA