Vous êtes sur la page 1sur 20

Rappels

Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

ENSTA - C OURS MS 204


DYNAMIQUE DES SYSTMES MCANIQUES :
O NDES ET VIBRATIONS

Amphi 4

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Rappels

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

S YSTME

MCANIQUE QUELCONQUE
f

quation locale :
x , t :

2
M[w(x, t)]+K[w(x, t)] = f (x, t).
t2

Problme libre : f = 0

Recherche de solution de la forme :

+ Conditions aux limites

Problme forc : f 6= 0

w(x, t) = (x)eit

On montre alors quil existe un nombre discret mais infini de modes propres n
et de pulsations propres associes n .
Ces modes propres sont orthogonaux vis--vis de loprateur de masse et de
loprateur de raideur.
ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

O RTHOGONALIT

DES MODES PROPRES

Dfinition dun produit scalaire :


< f, g >=

f gd.

(1)

Orthogonalit des modes propres vis--vis de loprateur de masse :


< M(n ), m >= mn mn

(2)

Orthogonalit des modes propres vis--vis de loprateur de raideur :


< K(n ), m >= mn kn

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

(3)

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

R EPRSENTATION

DANS LA BASE MODALE

: EDP

EDO

EN TEMPS

On insre le dveloppement :
w(x, t) =

+
X

Xp (t)p (x)

p=1

Projection des quations sur un mode n :


n 1,

n (t) + kn Xn (t) = fn (t)


mn X

Infinit dquations indpendantes doscillateurs linaires

Force modale :
fn (t) =< n , f (x, t) >=

f (x, t)n d

ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

Loscillateur harmonique

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

O SCILLATEUR

Oscillateur libre
Oscillateur forc

HARMONIQUE CONSERVATIF

f (t)

x(t)

m
x(t) + kx(t) = f (t)

ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

O SCILLATEUR

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

AMORTI

k
m
c
m
x + cx + kx = f (t)

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Oscillateur libre
Oscillateur forc

Oscillations libres

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Oscillateur libre
Oscillateur forc

Oscillations libres pas de forage :


m
x + kx = 0

Recherche dune solution harmonique de la forme x = eit ,


r
k
2
k m= 0

=
m
Solution gnrale du problme,
x(t) = aeit + beit = A sin t + B cos t.

Les constantes A et B dpendent des conditions initiales,


x(t) = x0 cos t +

x 0
sin t

En posant tan = x 0 /x0 ,


x(t) =

20
cos(t )
k

avec 0 nergie mcanique initiale =


ENSTA-MS 204-2015/2016

k 2
x
2 0

m 2
x .
2 0

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Oscillateur libre
Oscillateur forc

x0
q

x0

20
k

Trajectoire dans lespace des phases


ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

C AS

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

AVEC AMORTISSEMENT

Oscillations libres pas de forage :


2 x + 2 x + x
= 0,
c
2m
Recherche dune solution harmonique de la forme x = et ,


p
2
= i 1
= ia
avec =

Partie imaginaire : pulsation modifie :


Partie relle : amortissement temporel :

0
0.1
0.2
0.3

ENSTA-MS 204-2015/2016

a =

a /
1
0.99499
0.97980
0.95394

1 2
( : taux damortissement).

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

O SCILLATIONS

Oscillateur libre
Oscillateur forc

LIBRES

Si < 1,
x(t) = e
avec a =

"

x0

1 2.

cos a t + p

1 2

sin(a t)

#
x 0
sin(a t) ,
+
a

Si > 1 , R , mouvement exponentiellement dcroissant, sans oscillation


(mouvement sur-amorti).

Si 1,

x(t)

h
i
et x0 cos t + x0 sin(t)
q
20
t
=e
sin(t + )
K

Diminution exponentielle de lnergie mcanique totale.

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Oscillateur libre
Oscillateur forc

Sinus amorti
1.5
1
0.5
0

0.5
1

1.5

2.5
3

Trajectoire dans lespace des phases


ENSTA-MS 204-2015/2016

x
Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Oscillateur libre
Oscillateur forc

R EPRSENTATION

DU SYSTME DANS SA BASE MODALE ,


APPLICATION LA CORDE PINCE
3

x 10

Solutions temporelles du problme de corde


pince:
2y
2y
=0
ml 2 T
t
x2
+conditions initiale y0 (x, t = 0) impose,
vitesse nulle.
PN
Reprsentation base modale : y(x, t) =
n=1 Xn (t)n (x),
p
o les modes normaux : n (x) = 2/L sin nx/L, n = nc/L.
5

2.5

0
0

0.5

2
n + n
X
Xn = 0

Xn (t = 0) =

0
Xn

y0 (x)n (x)dx,

X n (t = 0) = 0

0
Xn (t) = Xn
cos n t

solution n = 1...N :

Problme de la troncature (choix de N):


P
0
reprsentation de la C.I. : y0 (x, t = 0) = N
n=1 Xn n (x)
reprsentation de la solution y(x, t) pour tout t.
ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

Loscillateur harmonique
Rponse force

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

R PONSE

Oscillateur libre
Oscillateur forc

IMPULSIONNELLE

Forage p(t t0 ) :
x
+ 2 x + 2 x =

p
(t t0 )
m

(t) distribution singulire de Dirac :



Z t2
g(t0 ) si t0 [t1 , t2 ]
(t t0 )g(t)dt =
0 sinon
t1

Intgration de lquation du mouvement:


Z t0 +

p
x
+ 2 x + 2 x dt =
m
t0
Z t0 +
p
t0 +
t0 +
2 xdt =
= [x]
t0 + 2[x]t0 +
m
t0

Lorsque 0, lquation devient

p
,
m
= Forage impulsionnel discontinuit finie de la vitesse.
x 0 |t0+ x 0 |t0 =

ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

A PPLICATION : P LAQUE

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

RECTANGULAIRE

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

D PLACEMENT

Oscillateur libre
Oscillateur forc

DE LA PLAQUE ET DCOMPOSITION SELON SES PREMIERS

MODES

t=0
ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

D PLACEMENT

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

DE LA PLAQUE ET DCOMPOSITION SELON SES PREMIERS

MODES

t=1
ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

R PONSE

Oscillateur libre
Oscillateur forc

UN FORAGE HARMONIQUE

quation doscillateur forc :



F0 if t
2 x + 2 x + x
=
e
m

Rponse la mme frquence que le forage = x = x0 eif t :




F0 if t
2 x0 + 2if x0 f2 x0 eif t =
e
m
1
x0


=
F0
m 2 f2 + 2if

(6)

En fonction de la frquence rduite z = f / :


H(z) =

(7)

k (1 z 2 + 2iz)

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

C ARR

(5)

Fonction de transfert entre le forage et le dplacement


H(f ) =

(4)

Oscillateur libre
Oscillateur forc

DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE

10

= 0.02
2

10

= 0.05

= 0.1

10

= 0.2

|H(z)|2

10

Rponse
quasi statique

Rponse
rsonante

Rponse
inertielle

10

|H(z)|2 1/k2

|H(1)|2 =

4 2 k2

|H(z)|2

1
k2 z 4

10

10

10

10

z
ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

P HASE

Oscillateur libre
Oscillateur forc

DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN FONCTION DE

0
= 0.02

0.5
= 0.2

1.5

arg(H)

2.5

3
0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

z
ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Oscillateur libre
Oscillateur forc

FACTEUR DE QUALIT

On dfinit le facteur de qualit Q:


Q=

1
2

Rponse en frquence:
H(z) =

k(1

1
+ iz/Q)

z2

10

Q
k

la rsonance : |H(1)| =
la hauteur de la rponse en frquence est Q
fois lamplitude de la rponse quasi-statique.

|H(z)|

10

Mthode de mesure:
On cherche les points z1,2 t.q. |H(z)|2 =
cas << 1:
z1 z2 = 4
2 =

H(1)2
.
2
2

10

0.98

0.99

z1 z
1
2

1.01

2f

ou : Q =
2f

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

1.02

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

R PONSE

Oscillateur libre
Oscillateur forc

UN FORAGE QUELCONQUE

Supposons dsormais le forage f (t) quelconque:


x
+ 02 x + 20 x =

1
f (t)
m

En utilisant la transforme de Fourier (temporelle),


ainsi que la linarit de lquation du mouvement, on obtient:
( 2 + 02 + 2i0 )
x() =

1
f ()
m

On reconnait la fonction de transfert H(), la rponse frquentielle est donc


donne simplement par:
x
() = H()f()

On appelle rponse impulsionnelle ou fonction de Green la transforme de


Fourier inverse de H(), que lon note G(t).

La solution un forage quelconque sexprime simplement comme la


convolution entre la rponse impulsionnelle et le forage considr:
x(t) = T F 1 [H()f()]
= (G f )(t)
ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

Systmes N degrs de libert

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

(8)

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

S YSTMES

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

DEGRS DE LIBERT

: C ADRE

GNRAL

Systme N degrs de liberts ~


x = [x1 , x2 ...xN ] t

Systme de N quations pour lvolution des composantes de ~


x:
M~
x
+ K~
x=0

En gnral, les matrices M et K sont pleines (problme coupl).

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

E XEMPLE : O SCILLATEURS

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

COUPLS

k
m

x1


x2

m
x1 + kx1 k(x2 x1 ) = 0
m
x2 + kx2 k(x1 x2 ) = 0

m
0

0
m

~
x
+

ENSTA-MS 204-2015/2016

2k
k

k
2k

~
x = ~0

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

QUATIONS

DE

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

L AGRANGE

Lagrangien nergie cintique - nergie potentielle :


L = T (~
q, ~
q, t) V (~
q, ~
q, t).

(9)

Principe de moindre action :


A=

t2

t1

L(~
q, ~
q, t)dt

(10)

est minimale pour la trajectoire correspondant la solution.


qi
C
C

t1
Consquence : quations de Larange

t2

d L
L

=0,
qi
dt qi
ENSTA-MS 204-2015/2016

nergie cintique :

m 2
m
x 1 + x 22
2
2

(12)

k 2 k 2 k
x + x2 + (x2 x1 )2
2 1
2
2

(13)

Lagrangien :
L=T V =

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

nergie potentielle :
V =

(11)

COUPLS
T =

i [1, N ].

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

E XEMPLE 1 : O SCILLATEURS

m 2 m 2 k 2 k 2 k
x + x 2 x1 x2 (x2 x1 )2
2 1
2
2
2
2

(14)

L
d L

=0,
xi
dt x i

i = 1, 2

(15)

m
x1 + kx1 k(x2 x1 ) = 0
m
x2 + kx2 k(x1 x2 ) = 0

(16)

quations de Lagrange :

quations du mouvement :

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

E XEMPLE 2 : BARREAU

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

HOMOGNE MONT SUR RESSORTS

l
b
b

m
k2

k1

Variables du problme :

Dplacement vertical z(t)

Rotation autour de laxe Oy

ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

E XEMPLE 2 : BARREAU

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

HOMOGNE MONT SUR RESSORTS

nergie cintique :
1
1
mz 2 + Iyy 2 ,
2
2
Moment dinertie de rotation par rapport laxe (Oy) :
Z
b2 + l2
2
2
.
Iyy =
(x + z )dV = m
12
V
T =

l
z
2

2

1
+ k2
2

l
z+
2

2

(19)

Lagrangien :
L=

(18)

nergie potentielle :
1
V = k1
2

(17)

1
1
1
l2 2
1
1
mz 2 + I 2 (k1 + k2 ) z 2 (k1 + k2 )
(k2 k1 ) lz. (20)
2
2
2
2
4
2

quations de Lagrange :

(k2 k1 )l
m
z
+
(k
+
k
)z
+
1
2

1
1

Iyy + (k1 + k2 )l2 + (k2 k1 )lz


4
2
ENSTA-MS 204-2015/2016

0,
(21)

0,

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

Modes propres des systmes discrets

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

R ECHERCHE

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

DE MODES PROPRES

Forme gnrale des quations doscillateurs coupls : M ~


x
+ K~
x=0

Recherche dune solution harmonique :


~ it
~
x(t) = e

Lquation devient
~=0
(K 2 M )

Solution non triviale si


( 2 )

det(K M ) = 0
(polynme de degr N en = N solutions)

Modes propres vibratoires :


~n ein t
n pulsation propre

avec n =

~n Mode propre

ENSTA-MS 204-2015/2016

p
n

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

P ROPRITS D ORTHOGONALIT

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

DES MODES PROPRES

Vis--vis de la matrice de masse :


t
n mn
~n M ~m = M

(22)

Vis--vis de la matrice de raideur :


t
n mn
~n K ~m = K

(23)

Projection des quations sur la base modale :


~
x(t) =

n qn (t)n

~n + P qK ~n = F
~ (t)
q

n
n

tP
tP
~
~ t~
~m
M ~n + ~m
nq
n qK n = m F (t)

m qm + K
m qm = Fm
M

= N quations doscillateurs dcoupls !

ENSTA-MS 204-2015/2016

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

D IAGONALISATION

Problme initial, dans la base physique : matrices pleines

~
x
+

~ (t)
~
x =F

Nouveau problme, dans la base modale : matrices diagonales

..
..

~ (t)

q =F
~
K
M

q +

..
..
.
.

(24)

(25)

Matrices de passage :

~1
P =
~
x = P~
q

ENSTA-MS 204-2015/2016

(26)

q = P 1 ~
~
x

(27)

~N

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

E XEMPLE : O SCILLATEURS

COUPLS

quations :


Cadre gnral
quations de Lagrange
Modes propres des systmes discrets

m
0

0
m

~
x
+

2k
k

k
2k

~
x = ~0

~ it :
Solutions de la forme ~
x(t) = e
Problme aux valeurs propres :

2k 2 m
k

k
2k 2 m

~ = 0.

Solutions non-triviales si le dterminant sannule :


r
r
k
3k
1 =
2 =
.
m
m

Vecteurs propres correspondants :




1
1
~1 =

1
2

ENSTA-MS 204-2015/2016

~ 2 = 1

1
1

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

C ONCLUSION

quations dun milieu continu de dimension finie dans la base modale : Infinit
doscillateurs dcoupls

Oscillateur harmonique 1D : problme libre et problme forc

Oscillateurs harmoniques coupls : Diffrents types de problmes

Modes propres des oscillateurs coupls : Problme au valeurs propres

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4

Rappels
Loscillateur harmonique
N degrs de libert
Conclusion

LA

SEMAINE PROCHAINE ...

Mthodes exprimentales

Mthodes numriques

ENSTA-MS 204-2015/2016

Dynamique des systmes mcaniques Amphi 4