10

UNIDAD II
ELABORACION DE MODELOS MATEMATICOS DE
SISTEMAS FISICOS Y DIAGRAMAS BLOQUES
Problema 13
traslacin.

Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen al siguiente sistema fsico mecnico de

Esquema:

y1

y2

M2

B3

f(t)

M1

B2

B1

Objetivo:

Aplicar el mtodo de red equivalente mecnica para encontrar las ecuaciones diferenciales
del sistema fsico mecnico.
Datos: M1 , M2 , B2 , B1 , K , B3 y la seal f(t)
Solucin:

Realizar la red equivalente mecnica

K
B3
y2

y1

M1

M2
B2

B1

f(t)

11

Nodo y1

f t M 1

d 2 y1
dt

B1

dy 1
dy
dy
B3 1 2 K y 1 y 2
dt
dt
dt

Nodo y2

0 M2

d 2 y2
dt

B 2

dy 2
dy
dy
B3 2 1 K y 2 y 1
dt
dt
dt

Reemplazar el operador diferencial D por su equivalente D

f ( t ) M 1 D 2 y 1 B1 Dy1 B3 Dy1 Dy 2 K y 1 y 2

d
dt

0 M 2 D 2 y 2 B2 Dy 2 B3 Dy 2 Dy1 K y 2 y 1
que al factorar, obtendremos:

f ( t ) M 1 y1 D 2 ( B1 B3 ) y1 D B3 y 2 D Ky1 Ky 2
0 M 2 y 2 D 2 ( B2 B3 ) y 2 D B3 y1 D Ky 2 Ky1
Problema 14

Del problema anterior, encuentre la funcin de transferencia

y1
f (t )

Pasar a un solo lado del igual los trminos que repiten la variable y1

( B3 D K ) y1 M 2 D 2 ( B2 B3 )D K y 2
y al despejar la variable y2, obtendremos:

y2

( B3 D K ) y1
M 2 D ( B2 B3 )D K
2

entonces;

f ( t ) M 1 D 2 ( B1 B3 )D K y1 ( B3 D K )

( B3 D K ) y1
M 2 D ( B2 B3 )D K
2

( B3 D K )2
f ( t ) M 1 D 2 ( B1 B3 )D K
2
M 2 D ( B2 B3 )D K

Por lo tanto la funcin de transferencia solicitada ser:

y1
1

f (t )

( B3 D K ) 2
2
M 1 D ( B1 B3 )D K

2
M 2 D ( B2 B3 )D K

M 2 D 2 ( B2 B3 )D K
y1

f ( t ) M 1 D 2 ( B1 B3 )D K M 2 D 2 ( B2 B3 )D K ( B3 D K )2

Problema 15
Del problema anterior, reemplace las ecuaciones diferenciales del sistema fsico por
diagramas bloque.
El diagrama bloque de la ecuacin del nodo y1 , es :

12

M 1D

y 1 (t)

( B 1 + B3 ) D

y 2 (t)

B3 D

f (t)

El diagrama bloque de la ecuacin del nodo y2 , es

y2

M2D2+(B2+B3 )D+K

y1

B3D+K

Otra forma ms simple de elaborar los diagramas bloques individuales y colectivos para expresar las
ecuaciones diferenciales es:

f(t)
Seal

y2(t)

B3 D + K

Problema 16
traslacin.

y1(t)

1
M1D + (B1+B3)D + K

Respuesta

B3D + K
M2D + (B2+B3)D + K

Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen al siguiente sistema fsico mecnico de

y2

y1

K
f(t)

M
B1
B2

13

Objetivo:

Aplicar el mtodo de red equivalente para encontrar las ecuaciones diferenciales del
sistema fsico mecnico.
M, B2 , B1, K, f(t)

Datos:
Solucin:

Reemplazar el sistema fsico mecnico por la red equivalente mecnica.

y2

B1

y1

f(t)

B2

Aplique el concepto de fuerzas aplicadas en el nodo es igual a la sumatoria de fuerzas resistentes en el

mismo nodo, es decir, para el nodo y1 :

f ( t ) B1 Dy1 Dy2
para el nodo y2;

0 B1 Dy 2 Dy1 Ky 2 MD 2 y 2 B2 Dy2
arreglando las ecuaciones, tendremos:

f ( t ) B1 Y1 Y2 D

0 MY2 D 2 ( B1 B2 )Y2 D B1Y1 D KY2

Problema 17

Encuentre la funcin de transferencia y1 / f (t) del problema anterior.

Poner en un solo lado los trminos cuyas variables se repiten de la ecuacin diferencial del nodo y2

B1 Dy1 { MD 2 ( B1 B2 )D K } y 2
que al despejar ; y 2

B1 Dy1
{ MD ( B1 B2 )D K }
2

y reemplazando en la ecuacin del nodo y1, se obtiene:

f ( t ) B1 Dy1

y1

f (t )

( B1 D )2 y1
{ MD 2 ( B1 B2 )D K }

1
B1 D{ 1

B1 D
}
{ MD ( B1 B2 )D K }
2

y1
MD 2 ( B1 B2 )D K

f ( t ) B1 D{ MD 2 B2 D K }

14

Problema 18
Del problema anterior represente en forma de diagrama bloque las ecuaciones diferenciales
del sistema fsico.

Diagrama bloque del nodo y1:

y1(t)

B1D

f(t)

y2(t)

Diagrama bloque del nodo y2:

y2(t)

MD+(B1+B2)D+K
B1D

y1(t)

Uniendo los bloques:

y2(t)

MD+(B1+B2)D+K
B1D

y1(t)

B1 D

f(t)

y2(t)

Otra forma ms simple de expresar las ecuaciones diferenciales en forma de diagrama bloque es como se
indica a continuacin:

f(t)
Seal

y1(t)

1
B1D

B1D

Respuesta

y2(t)

B1D
MD+(B1+B2)D+K

15

Problema 19
traslacin.

Encuentre las ecuaciones diferenciales que rigen al siguiente sistema fsico mecnico de

Esquema:

B2

M
y2
K1
B1

y1
f(t)
Objetivo:
Datos:
Solucin:

Aplicar el mtodo de red equivalente para determinar las ecuaciones diferenciales del
sistema fsico.
B2, M, B1, K1, f(t).

Aplicar la red equivalente mecnica en vez del sistema fsico propuesto

K1
y2

y1

B1
f(t)

M
B2

Las ecuaciones diferenciales para los nodos y1 , y2 , son:

f (t ) B1 y1D y2 D K1 y1 y
2
2
0 My 2 D B2 y2 D B1 y D y D K y y
2
1
1
1 2

16

Problema 20

Determine la funcin de transferencia

y1
.
f (t )

Pasar en un solo lado del igual los trminos que contienen variables que se repiten de la ecuacin
diferencial para el nodo y2

( B1 D K ) y MD 2 ( B B )D K y
2
1
1 2
1 1
despejando;

y2

( B1 D K 1 ) y1

MD 2 ( B2 B1 )D K1

y reemplazando en la ecuacin diferencial de nodo y1, tendremos:

(B D K ) y
1
1 1( t )
f ( t ) (B D K ) y ( t ) (B D K )
1
1
1 1
1

2
MD (B2 B1)D K1

(B D K )2
1
1
y
f ( t ) ( B D K )
1
1

1( t )
2
MD ( B2 B1) D K1

en consecuencia:

1
f (t )
(B D K )
1
1

( B D K )2
1
1
MD 2 ( B B )D K
2
1
1

y1
MD 2 B2 B1 D K1

f (t ) ( B1D K1 ) MD 2 B2 D B1D K1 B1D K1

y1
MD 2 ( B2 B1 ) D K1

f (t ) D( MD B2 )( B1D K1 )
Problema 21

Del problema anterior represente en diagrama bloque las ecuaciones encontradas.

Diagrama bloque de la ecuacin diferencial del nodo y1

y1(t)

B1D

y2(t)
K1

Diagrama bloque de la ecuacin del nodo y2.

y2(t)

MD+(B2+B1)D+K1
B1D+K1

y1(t)

f(t)
+

17

uniendo los bloques individuales,

y2(t)

MD+(B2+B1)D+K1
(B1D+K1)

y1(t)

B1D

f(t)
+

y2(t)
K1

Otra forma ms simple de representar las ecuaciones en forma de diagrama de bloque es:

f(t)

y1(t)

1
(B1D+K1)

y2(t)

(B1D+K1)

B1D+K1

MD+(B2+B1)D+K1

Problema 22

Obtenga la funcin de transferencia

y2
, del siguiente sistema fsico mecnico
f t

Esquema:

B2
K1

d1

M1

d2

f(t)

B1
M2

Objetivo:

y2

Aplicar la red equivalente para encontrar las ecuaciones diferenciales del sistema fsico
mecnico de traslacin.

Datos: M1, M2, B1, d1, d2

18

Solucin:

Efectuar el anlisis de fuerzas en la barra.

d1

d2
Rt .d 2 f t .d1

f(t)

Rt

R(t)

d1
f t
d2

Realizar el anlisis de fuerzas en el siguiente sistema fsico mecnico.

y2

B2

K1

B1
M1
x (t)

R(t)

R(t)

M2

K1

M1

B2

B1
y2 (t)

M2

y2

x
B1

f(t)

d1
d2

R(t)

M2

Plantear las ecuaciones diferenciales para los nodos y2 , x.

Rt M 2 D 2 y 2 B2 D y 2 B1 D y 2 x

0 B1 Dx y 2 M 1 D 2 x K 1 x
ordenando;

B1 D y 2 M 1 D 2 B1 D K 1 x
en consecuencia;

B2

M1

K1

19

B1 D y 2
R( t ) y 2 M 2 D 2 B2 D B1 D B1 D

2
M 1 D B1 D K 1
2

B1 D 2
Rt M 2 D 2 B2 B1 D
y 2
2

M 1 D B1 D K 1
y2
1

2
R( t )
B1 D 2
M 2 D 2 B2 B1 D
M 1 D 2 B1 D K 1

Problema 23

Determinar la funcin de transferencia

y( t )
del siguiente sistema fsico [ ] con
u( t )

componentes mecnicos en traslacin.

Esquema:

y
K

m
B

Objetivo:
Datos:
Solucin:

Aplicar la red equivalente mecnica para encontrar modelos matemticos de un sistema

fsico mecnico de traslacin.
K, B, m, u

Realizar la red equivalente mecnica.

K
y
B
m

20

Aplicar en cada uno de los nodos Sumatoria de fuerzas aplicadas es igual a Sumatoria de fuerzas
resistentes.

Nodo u

0 K ( u y ) BD( u y )
Nodo y

0 K ( y u ) BD( y u ) mD 2 y
0 Ky uK BDy BDu mD 2 y
mD 2 y BDy Ky BDu Ku
y
BD K

u mD 2 BD K

d2y
dy
du
m 2 B Ky B
Ku
dt
dt
dt