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UV Traitement du signal

Cours 9

Filtrage numérique

ASI 3
Contenu du cours
 Caractérisations des filtres numériques
 Réponse impulsionnelle
 Equation aux différences
 Fonction de transfert en z

 Classification des filtres numériques

 Etude des filtres RIF


 Caractéristiques et propriétés
 Synthèse des filtres RIF
 Méthode de la fenêtre
 Méthode de l'échantillonnage fréquentiel
 Synthèse des filtres RII
 Méthode de l'invariance impulsionnelle
 Transformation bilinéaire

TdS 2
Caractérisations des filtres numériques
 Réponse impulsionnelle h(n)
y ( n) = h( n) ∗ x ( n)
x(n) y (n)

+∞
Filtre h(n)
y( n ) = ∑ h ( k ) x( n − k )
k = −∞
 Causalité du filtre
Le filtre est causal ssi la réponse impulsionnelle est causale h(n) = 0 ∀n < 0

 Stabilité
+∞
Le filtre est stable ssi la réponse impulsionnelle est absolument sommable ∑ h(n) < ∞
n = −∞

 Longueur de la réponse impulsionnelle


 Filtre à réponse impulsionnelle finie (RIF)

h(n) ≠ 0 ∀n0 ≤ n ≤ n0 + N − 1 N : longueur de la réponse impulsionnelle

 Filtre à réponse impulsionnelle infinie (RII)


h(n) ≠ 0 ∀n > n0
TdS 3
Caractérisations d'un filtre numérique
 Equation aux différences (relation entrée-sortie)

N M
∑ ak y (n − k ) = ∑ br x(n − r ) avec a0=1
k =0 r =0

M
 N=0 y( n ) = ∑ br x (n − r )
r =0
 Filtre à réponse non récursive
 La réponse impulsionnelle est finie
 Filtre à Réponse Impulsionnelle Finie (RIF)

N M
 N≥1 y ( n) = − ∑ ak y ( n − k ) + ∑ br x(n − r )
k =1 r =0

 Filtre à réponse récursive


 Filtre à Réponse Impulsionnelle Infinie (RII)

TdS 4
Caractérisations d'un filtre numérique
 Fonction de transfert en z
N M
y ( n) = h( n) ∗ x ( n) ∑ ak y (n − k ) = ∑ br x(n − r )
k =0 r =0

bM z − M + + b1z −1 + b0
Y ( z ) = X ( z ).H ( z ) ou H ( z) =
aN z − N + + a1z −1 + a0

 Stabilité et causalité du filtre linéaire

Un filtre numérique linéaire et causal est stable ssi tous


les pôles λi ∈ de H(z) sont à l'intérieur du cercle unité

 RDC de H(z)

En considérant un filtre causal, la RDC est donnée par RDC = 


z ∈ / z > ma x ( λi ) 
 i 
 Filtre à minimum de phase

Si tous les zéros zi ∈ de H(z), fonction de transfert d'un filtre linéaire, causal et
stable sont à l'intérieur du cercle unité alors le filtre est dit à minimum de phase
TdS 5
Classification des filtres numériques
 Réalisation des filtres
 Réalisation non-récursive ou transverse
N −1
Filtre causal à réponse impulsionnelle finie de longueur N : y( n ) = ∑ x(n − k )h(k )
k =0
x(n) z-1 z-1 z-1
h(0) h(1) h(2) h(N−2) h(N−1)

+ + + + + y(n)

b0
 Réalisation récursive x(n) + + y(n)

z-1 z-1
N M b1 -a1
y ( n ) = − ∑ ak y ( n − k ) + ∑ br x(n − r ) + +
k =1 r =0 z-1 z-1
b2 -a2
+ +
bM−1 -aN-1
+ +
z-1 z-1
bM -aN
+
+
TdS 6
Classification des filtres numériques
 Réalisation des filtres
 Réalisation par la TFD

x(n) y (n)

Filtre h(n)

Calcul de la sortie y(n) à l'aide de la TFD (la TFD est mise en œuvre par l'algorithme TFR)

1. X (k ) = TFD{ x(n)}
La réalisation du filtre par la TFD (algorithme TFR) est
plus avantageuse que la réalisation non-récursive en
1. Y (k ) = H (k ). X (k ) termes de coût de calcul pour une durée de la
réponse impulsionnelle h(n) supérieure à 30
1. y ( n) = TFD −1{ Y (k )}
coefficients

TdS 7
Classification des filtres numériques idéaux
 Réponse fréquentielle

Passe bas |H( f )| Passe haut |H( f )|

f f
-fe/2 -fc fc fe/2 -fe/2 -fc fc fe/2

|H( f )| |H( f )|
Passe bande Coupe bande

f f
-fc2 -fc1 fc1 f fe/2 -fe/2 -fc2 -f fc1 fc2 fe/2
-fe/2 c2 c1

TdS 8
Filtre à réponse impulsionnelle finie (RIF)
 Caractéristiques
 Equation aux différences
La sortie est une combinaison linéaire d'un ensemble fini d'éléments d'entrées
N −1
y(n) = ∑ br x(n − r )
r =0

 Réponse impulsionnelle

N −1 b 0 ≤ n ≤ N −1
h( n ) = ∑ brδ (n − r ) ou h( n ) =  n
r =0 0 ailleurs

N : longueur de la réponse impulsionnelle

 Fonction de transfert en z  Réponse fréquentielle

N −1 N −1
H ( z) = ∑ bn z −n H( f ) = ∑ bne − j 2πfn
n =0 n= 0
TdS 9
Filtre à réponse impulsionnelle finie (RIF)
 Exemple
1(
On a la relation entrée-sortie suivante : y( n ) = x( n ) + 2 x( n − 1) + x( n − 2) )
4
 Réponse impulsionnelle  Réponse fréquentielle

1
h( n ) = ( δ ( n) + 2δ ( n − 1) + δ ( n − 2) ) H ( f ) = e − j 2πf cos 2 (πf )
4

• Module H ( f ) = cos 2 (πf ) • Phase arg( H ( f ) ) = −2πf


Phase linéaire par rapport à f

Filtre passe-bas
TdS 10
Filtre à réponse impulsionnelle finie (RIF)
 Propriétés
 Stabilité inconditionnelle
N −1
Les filtres à réponse impulsionnelle finie sont
H ( z) = ∑ bn z −n toujours stables car ils n'admettent pas de pôles.
n =0

 Approximation

Toute fonction de filtrage numérique stable et causale peut être approchée


par la fonction de transfert d'un filtre RIF

 Phase linéaire

Les filtres FIR peuvent générer des filtres à phase linéaire

Si un filtre est à phase linéaire, sa réponse fréquentielle est de la forme

H ( f ) = R ( f ) e − jϕ ( f ) ϕ ( f ) = ϕ0 + 2πfτ τ : constante

x(n) = a cos(2πfn) Filtre à phase linéaire


y(
n
)
=
aR
(
f
)c
os(

fn
+
ϕ
+


)
0
TdS 11
Synthèse de filtre RIF
 Méthode de la fenêtre

 Problématique
A partir du gabarit fréquentiel, effectuer la synthèse d'un filtre RIF réalisable (causalité) à
phase linéaire  contrainte de symétrie des coefficients

h( n ) = h( N − 1 − n) N −1
avec 0≤n≤
2

 Gabarit réel
Filtre caractérisé par :

|H( f )|  la bande passante BP


1+δ1
 la bande atténuée (ou coupée)
1-δ1
 la largeur ∆F de la zone de transition
δ2  l'amplitude des oscillations en bande
passante δ1
f
fc fs  l'amplitude des ondulations en bande
atténuée δ2

∆F = f s − f c : largeur de la bande de transition


TdS 12
Synthèse de filtre RIF
 Méthode de la fenêtre : méthodologie

 A partir du gabarit réel du filtre, déterminer la longueur N de la RIF

 A partir du gabarit idéal du filtre, déterminer les coefficients du filtre en limitant le


calcul à N valeurs réparties symétriquement autour de n=0

 Calcul de la TFTD inverse du filtre idéal

 N impair  N pair
1/ 2 1/ 2
h (n ) = ∫ H ( f )e j 2πfndf h( n ) = ∫ H ( f ).e − jπf .e j 2πfndf
−1 / 2 −1/ 2

 Limitation de la réponse impulsionnelle à N échantillons (troncature)

Pondération de la réponse impulsionnelle idéale h(n) par une suite discrète w(n)
appelée fenêtre de pondération

hN (n) = h(n).w(n)  Exemple : fenêtre rectangulaire

 Décalage de la réponse impulsionnelle hN(n) pour avoir une solution causale


TdS 13
Synthèse de filtre RIF : exemple
 Méthode de la fenêtre
 Calcul de la réponse impulsionnelle idéale (cas N impair)
|H( f )|
Fe / 2 B/2
h (n ) = ∫ H ( f )e j 2πfndf h(n) = ∫ H ( f )e j 2πfndf
− Fe / 2 −B / 2

f sin(πBn) f1 + f 2
f1 f2 h (n ) = avec B=
πn 2

 Limitation du nombre d'échantillons à N

Fenêtre rectangulaire
hN (n) = h(n).w(n) H N ( f ) = H ( f ) ∗W ( f )
1 n ≤ N − 1 sin( Nπf )
w(n) =  2 W(f ) =
sin(πf )
H( f ) 0 ailleurs
HN ( f )
•La pondération temporelle introduit des ondulations et
limite la raideur de coupure du filtre. Un compromis est à
faire entre la raideur et l'amplitudes des ondulations.

• Cette méthode donne des ondulations de même amplitude


dans la bande passante et dans la bande atténuée.
TdS 14
Synthèse de filtre RIF : méthode de fenêtre
 Choix de la fenêtre de pondération

 Allure de W( f ) L : largeur du lobe principal

A : amplitude des lobes secondaires


A
Fenêtre idéale : L Faible, AdB Faible
f
L
 Qq relations AdB L ∆F δ2 (dB)
Relation entre la longueur N
Rectangulaire -13 4/N 0.9/N -21
de la fenêtre et la bande de
transition ∆F du filtre obtenu N .∆F = c ste Hanning -31 8/N 3.1/N -44
Hamming -41 8/N 3.3/N -53
Blackman -57 12/N 5.5/N -74

Qq propriétés des fenêtres


 Réglages
 Si N croit, L décroît  bande de transition ∆F faible
 δ2 désirée  choix type de fenêtre
 A est indépendant de la longueur de la fenêtre
 On ne peut pas réduire simultanément A et L  ∆F désirée  choix de N
TdS 15
Synthèse de filtre RIF : méthode de fenêtre
 Choix de la fenêtre

 Types de fenêtre utilisée de longueur N ou d'ordre N-1


Bartlett
Hanning Hamming N −1
2 n −
w(n) = 0.5 − 0.5 cos
2πn 
 w(n) = 0.54 − 0.46 cos
2πn 
  2 
 N −1  N − 1 w(n) = 1 −
N −1

TdS 16
Synthèse de filtre RIF
 Echantillonnage de la réponse fréquentielle

Méthode de fenêtre basée sur la TFTD inverse  nécessité d'avoir l'expression analytique de H( f )

 Principe de l'échantillonnage fréquentiel


Connaissant la réponse fréquentielle H( f ) du filtre, on peut l'échantillonner avec un pas 1/N et
en déduire h(n) par TFD inverse

 Echantillonnage fréquentiel  TFD inverse


N
H (k ) = H ( f ) f = k 2
−1 k
j 2π n
N
h (n ) = 1 ∑ H (k ) e N
N N
N N k =−
k =− , , −1 2
2 2

 Structure de réalisation Mise en série de deux systèmes


N
N −1 −1
1− z−N 2 1
H ( z) = ∑ h(n ) z − n H ( z) =
N
. ∑ H (k )
j 2π
k
n =0 N
k =−
2 1 − z −1.e N

Mise en parallèle de N systèmes


TdS 17
Filtre à réponse impulsionnelle infinie (RII)
 Synthèse des filtres RII

 Principe
• Calculer un filtre analogique
• Transformer le filtre analogique en un filtre numérique équivalent

 Contraintes
• Transformer une fonction rationnelle H(s) en une fonction rationnelle H(z)

• Conserver la stabilité du filtre analogique

 Transformer le demi-plan complexe gauche en l'intérieur du cercle unité


 Transformer l'axes des imaginaires en cercle unité

Méthodes
• Conservation de la réponse impulsionnelle du filtre analogique ("numérisation")

• Transformation bilinéaire

TdS 18
Filtre RII : synthèse
 Méthode de l'invariance impulsionnelle

 Principe
On échantillonne la réponse impulsionnelle d'un filtre analogique connu

−1 Echantillonnage
H a ( s ) TL
→ ha (t )     → hd (nTe ) = ha (t ) t = nT
e

 Réponse en fréquence
+∞
L'échantillonnage de ha(t) entraîne une périodisation du spectre H d ( f ) = 1  k 
Te ∑ Ha  f + 
 Te 
k =−∞
Condition de Shannon à respecter par conséquent

 Pôles
Correspondance entre le plan des s et le plan des z : z = e sTe

1 → 1 Si Re(λi)<0 alors, le pôle associé dans le filtre numérique


s − λi 1 − eλiTe z −1 est à l'intérieur du cercle unité

 Précautions
La réponse du filtre numérique sera proche de celle du filtre analogique dans la bande [−Fe/2, Fe/2]
si le filtre analogique a une réponse fréquentielle nulle en dehors de cette bande. Cette méthode
est utile seulement dans le cas de filtres analogiques à bande limitée.
TdS 19
Filtre RII : synthèse
 Transformation bilinéaire
2 1 − z −1
H (s) → H ( z ) avec s= . (1) Te : fréquence d'échantillonnage
Te 1 + z −1
 Pôles Plan des s
Plan des z
z = 2 / Te + s
2 / Te − s r=1
Si s a une partie réelle négative, z est de module
inférieur à 1  conservation de la stabilité

 Déformation des fréquences


1
La transformation entraîne une relation non linéaire πf a = tan(πf d Te) (2)
entre les fréquences fa du domaine analogique et les Te
fréquences fd du domaine numérique
1 (3)
fd = tan −1 (πf aTe )
 Méthodologie πTe
- Définir le gabarit du filtre numérique
- Convertir ce gabarit en un gabarit correspondant au filtre analogique par la relation (2)
- Faire la synthèse du filtre analogique (Butterworth, Tchebychev …)  Ha(s)

TdS - Transformer Ha(s) en Hd(z) en utilisant (1)


20
Transformation bilinéaire
 Exemple

On utilise des fonctions modèles classiques de types filtres de Butterworth, Tchebychev….

ωc2
Soit un filtre de Butterworth analogique H ( s) = 2
s + 2ω c s + ωc2

2 1 − z −1
On applique la transformation bilinéaire s= .
Te 1 + z −1

Après calcul et en prenant ωc = 2 Te = 2 0. 0302( z 2 + 2 z + 1)


H ( z) = 2
z − 1.4514 z + 0.5724

H( f ) Fréquence de coupure du filtre analogique


Fc =0.318 Hz

Fréquence de coupure du filtre numérique

Fc=0.176 Hz

TdS 21
Comparaison RIF - RII

RIF RII
Toujours stable. Peuvent être instables.
Phase linéaire. Phase non linéaire.
Facile à concevoir. Nécessitent moins d ’opérations et de
La durée des transitoires = longueur du places mémoires.
filtre. Plus efficaces que RIF

TdS 22
Bibliographie

1. S. Mitra, "Digital Signal Processing : A computer based approach", McGraw Hill Edt, 1998.
2. Y. Thomas, "Signaux et Systèmes Linéaires", Edition Masson, 1994.
3. M. Bellanger, " Traitement numérique du signal", Edition Dunod, 1993.
4. G. Blanchet, M. Charbit "Traitement numérique du signal", Edition Hermès, 1998
5. A. Quinquis "Le traitement du signal sous Matlab", Edition Hermès, 2000

TdS 23
Filtres Numériques
Objectif
Modification contrôlée d’une séquence d’entrée en une séquence de sortie.

Système numérique
Un filtre numérique est un système. On a donc

y[ n ] = x[ n ] ∗ h[n ] = ∑ x[ k ]h[n − k ] Y (z) = H (z) X ( z)


k

Condition de stabilité et de causalité

Tout les pôles d'un filtre linéaire et stable sont situés à l'intérieur du cercle unité

Définition de la relation d'entrée-sortie par une équation au différences


1 M N

y[n ] = ∑ k b x[ n − k ] − ∑ a k y[ n − k ]
ao  k = 0 k=1 
Classification par la relation entrée/sortie
filtre non récursif ou filtre à réponse impulsionnelle finie
filtre récursif ou filtre à réponse impulsionnelle infinie
TdS 24
Calcul des coefficients d'un filtre FIR

Méthode de la fenêtre |H(f)|


1+δ1
 définition du gabarit
- ondulation dans la bande passante δ1 1-δ1

- ondulation dans la bande coupée δ2


- largeur de la zone de transition ∆F δ2

fc fp f
 calcul de la réponse impulsionnelle idéale

- à partir du gabarit idéal, la TF inverse donne la réponse impulsionnelle idéale.

 Décalage et Pondération de la réponse impulsionnelle idéale pour obtenir un filtre causal RIF
- pour limiter la longueur de la réponse impulsionnelle
- pour atténuer les ondulations en bande coupée

TdS 25
Filtre RIF
Filtre à réponse impulsionnelle finie

Caractéristiques
La sortie est une combinaison linéaire d'un ensemble fini d'éléments d'entrées.
N −1
y[n ] = ∑ a i x[n − i]
i=0

La réponse impulsionnelle h[n] d'un filtre d'ordre N-1 est

a n si 0 ≤ n ≤ N − 1 h[n] est nulle à partir d'un certain rang d'où sa


h[ n ] =  dénomination
0 ailleurs

La fonction de transfert en z du filtre est


N−1
H (z ) = ∑ a k z −k
k =0
Réponse fréquentielle du filtre
N−1
H(f ) = ∑ a k e − j2 πfk
k =0

TdS 26
Filtre RII
Filtre à réponse impulsionelle infinie

Filtre faisant intervenir des éléments antérieurs de la séquence de sortie

L K
y[n ] = ∑ b k x[n − k ]+∑ a k y[ n − k ]
k= 0 k =1

L'hypothèse supposé dans cet équation est que le filtre est causal, c'est à dire que y[n]=0 pour n< 0.

h[n] peut ne pas s’annuler, d’où l’appellation filtre à réponse impulsionnelle infinie.
L

∑ b k z −k
Fonction de Transfert en Z H (z ) = k =0
K
1 + ∑ a k z −k
k =1
Réponse fréquentielle

Sous réserve de convergence H(f ) = H (z ) z =e 2 πjf

module
2
[ ]
H(f ) = H(z)H(z −1 ) z =e 2 πjf phase φ(f ) = −
1  H (z ) 
ln 
2 j  H (z −1 )  z =e2 πjf

TdS 27
Exemples de Filtres RII

Relation d'entrée-sortie y[ n ] − by[n − 1] = x[ n ]


1
Fonction de Transfert en z H(z ) = si b <1
1 − bz −1
1
Réponse fréquentielle H (f ) =
1 − be −2πjf
b=0.5
Réponse en fréquence Réponse à un signal sinusoïdal fo=5 Hz

TdS 28
Calcul d'un filtre IIR

Principe
 Calculer un filtre analogique et en déduire un filtre numérique équivalent
 Utiliser des méthodes algorithmiques permettant de calculer les coefficients de n'importe
quel gabarit de filtre
On s'interessera au cas 1
Contraintes
Transformer l'axes des imaginaires en cercle unité
Permet d'introduire la périodicité des filtres numériques

Transformer une fonction rationnelle en p en une fonction rationnelle en z

Conservation de la stabilité

Méthodes
Conservation de la réponse impulsionnelle du filtre analogique ("numérisation")

Transformation bilinéaire

TdS 29
Filtre IIR Invariance Impulsionnelle

Principe
On échantillonne la réponse impulsionnelle d'un filtre analogique connu h[n ] = h a (nTs )

Réponse en fréquence
L'échantillonnage de ha(t) entraîne une périodisation du spectre

1 +∞
 k
Pôles
H (f ) =
Ts
∑ a  T 
H  f +
k = −∞  s 

1 1 Si Re(pk)<0 alors, le pôle associé dans le filtre numérique est à



p − pk 1 − e p T z −1
k s
l'intérieur du cercle unité

Précautions
La réponse du filtre numérique sera proche de celle du filtre analogique dans la bande [-Fs/2, Fs/2]
si le filtre analogique a une réponse nulle en dehors de cette bande. Cette méthode est utile
seulement dans le cas de filtres analogiques à bande limité.

TdS 30
Transformation bilinéaire

Principe
On cherche une correspondance entre la réponse du filtre analogique et celle du filtre numérique

Transformation
2 1 − z −1
H ( p) → H ( z) par p= Te : fréquence d'échantillonnage
Te 1 + z −1
Une fraction rationnelle en p est transformée en une fraction rationnelle en z

Pôles
2
+p
z = Te Si p a une partie réelle négative, z est de module inférieur à 1 
2 Conservation de la stabilité
−p
Te

Déformation
La transformation entraîne une relation non linéaire entre les fréquences du domaine analogique et les
fréquences du domaine numérique. Il faut tenir compte de cette relation pour le calcul du filtre numérique.

1 1
πf A = tan(πf N Te) fN = tan −1 (πf ATe )
Te πTe

TdS 31
Bibliographie

1. S. Mitra, "Digital Signal Processing : A computer based approach", McGraw Hill Edt,
1998.
2. Y. Thomas, "Signaux et Systèmes Linéaires", Edition Masson, 1994.
3. M. Bellanger, " Traitement numérique du signal", Edition Dunod, 1993.

TdS 32
Introduction
 Filtrage numérique
 Modification contrôlée de la distribution des composantes fréquentielles d'un signal
 Modification contrôlée d'une séquence d'entrée discrète en une séquence de sortie discrète

 Un filtre numérique est un système

x(n) y (n)
Filtre

Objectif du cours : exposer les méthodes de conception de filtre linéaire


invariant ayant la réponse fréquentielle souhaitée (gabarit du filtre) et de
réalisation simple

TdS 33
Caractéristiques des filtres réels
 Gabarit du filtre
Filtre caractérisé par :
|H( f )|

1+δ1
 la bande passante BP
 la bande atténuée (ou coupée)
1−δ1
 la largeur de la zone de transition
 l'amplitude des oscillations en bande
passante δ1
δ2
Bande de transition  l'amplitude des ondulations en bande
atténuée δ2
Bande passante Bande atténuée

f
fc fs

TdS 34
Synthèse de filtre RIF
 Méthode de la fenêtre : méthodologie
A partir du gabarit réel du filtre, déterminer le nombre N des coefficients du filtre

A partir du gabarit idéal du filtre, déterminer les coefficients du filtre en limitant le


calcul à N valeurs réparties symétriquement autour de α=N−1/2 (solution causale)

 Calcul de la TFTD inverse du filtre idéal de réponse impulsionnelle


1/ 2
h (n ) = ∫ H ( f )e j 2πfndf
−1 / 2
~ N − 1
 Centrage de la réponse impulsionnelle sur α=N−1/2 h (n) = h n − 
 2 

 Limitation de la réponse impulsionnelle à N échantillons

Pondération de la réponse impulsionnelle idéale h(n) par une suite discrète w(n)
appelée fenêtre de pondération

~ ~
hN (n) = h (n).w(n)

1 0 ≤ n ≤ N −1
Exemple de fenêtre : fenêtre rectangulaire w( n) = 
TdS 0 ailleurs
35
Synthèse de filtre RIF : méthode de fenêtre
 Relation entre longueur de la R.I. et le gabarit

N : longueur du filtre est un paramètre important

N détermine la place mémoire nécessaire à l'implémentation du filtre

Relation empirique

N ≈ 2 ln  1 
3∆F  10δ1δ 2 

N dépend de la largeur de la bande de transition et de l'amplitude des ondulations


N ne dépend pas de la bande passante

TdS 36