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ControlEmbebidos
e Instrumentacin Electrnica
Sistemas
UNIVERSIDAD EAFIT
Semestre
2010/2
2009/2 2010/2
ControlEmbebidos
e Instrumentacin Electrnica
Sistemas
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Introduccin
Un sistema inteligente sera aquel que posee una habilidad
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Introduccin
Un sistema inteligente sera aquel que posee una habilidad
parecida al ser humano para resolver problemas dentro de un
dominio especfico, tiene capacidad para adaptarse, aprender en
un ambiente cambiante y explicar como se toman las decisiones ( o
acciones).
En el ltimo siglo ha existido un inters creciente por la
construccin de mquinas inteligentes.
1947, Se defini la Ciberntica ( Norbert Wiener) un estudio
unificado del control y de la comunicacin en los animales y las
mquinas.
La poca de la ciberntica coincide con el desarrollo de varios
paradigmas:
Evolucin de los computadores analgicos a digitales.
Teora formal de la computacin ( Alan Turing).
Computadora basada en lgica digital: John Von Neumann
Primeros modelos del neuron: McCulloch-Pitts (1943),
perceptron (1957) La inteligencia artificial (IA), 1960, John
McCarthy
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Introduccin
Inteligencia Artificial:
Buscaban definir los mtodos algortmicos capaces de hacer
pensar a los computadores !!
Hubo una gran efervescencia en la dcada del 60, debido
a los resultados iniciales se pensaba que se conseguira
construir mquinas realmente inteligentes.
Hubo un declive de las otras reas: la ciberntica y la redes
neuronales.
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Introduccin
1969, Marvin Minsky, mostr mediante un estudio riguroso,
formal, limitaciones en los perceptrones para resolver algunos
problemas. Esto caus una perdida de confianza en el rea de
redes neuronales.
La Inteligencia Artificial:
El ser humano utiliza el lenguaje como medio para razonar y
sacar conclusiones.
La IA busca imitar el comportamiento inteligente, tratando de
expresarlo en formas de lenguaje o reglas Simblicas
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Introduccin
La Inteligencia Artificial:
La IA manipula simbolos basandose en la suposicin que el
comportamiento inteligente puede ser almacenado en bases de
conocimiento estructuradas simblicamente.
El mayor desarrollo de la IA son los sistemas expertos o
Sistemas basados en conocimiento:
Son complejos programas (software) en los que se codifica
el conocimiento de expertos en una materia muy concreta
enforma de reglas de decisin.
- La IA se sustenta en el binomio: lgica boolena-mquina de Von
Neumann.
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Introduccin
Pregunta
Respuesta
Usuario
(Novato)
Interface de Usuario
Mquina de
Inferencia
Facilidad de
Explicacin
Base de Datos
Global
KB
Ingeniero de
Conocimiento
Adquisicin de
Conocimiento
Humano
Experto
Hechos
Reglas
Computador
Host
etc...
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Introduccin
Inteligencia computacional:
La inteligencia computacional (soft computing) tiene
Objetivos similares a la IA, pero ha puesto ms nfasis
en metodologas inspiradas biolgicamente: modelado de
Cerebro, algoritmos evolutivos, lgica difusa).
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Algoritmos Gneticos
"Losalgoritmosgenticoshansidodesarrolladosconbaseenla
teoradelaevolucinyseusaneficientementepararesolver
problemasdeoptimizacin".
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REDES NEURONALES
"Las redes neuronales artificiales son modeladas a partir de la
observacin de la estructura (fsica) del cerebro".
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Lgica Difusa
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Modelos basados en LD
Caja negra
Caja blanca
No se tiene conocimiento
previo, pero se tienen
medidas (datos),
observaciones, records
Se dispone de un
Conocimiento estructurado
(experiencia, experticia,
o heursticas ). Se expresa
generalmente en reglas
R1: Si la Velocidad es
alta y distancia es
pequea
entonces la fuerza en el
freno debera ser
grande.
R2: Si
Se establece el concepto de
aprendizaje a partir de los datos
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Caja gris
En esta situacin se usan ambos: modelos neuro difusos
o modelos fuzzy-neuro
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SISTEMAS DIFUSOS
Los sistemas difusos y las redes neuronales:
Estimadores libres de modelos.
Sistemas dinmicos.
Ambos tienen la capacidad de modelar procesos no lineales
complejos con un grado arbitrario de exactitud.
Son tecnologas complementarias:
- Sistemas difusos con habilidades de aprendizaje.
- Redes neuronales con una estructura determinada
por la forma y el proceso de razonamiento propio
de las reglas difusas If-then.
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Sistemas Difusos
Los sistemas difusos pueden usarse en muchos
campos de la ingeniera:
- Control de procesos.
- Modelado no lineal.
- procesamiento de imgenes.
- Comunicaciones.
- Problemas de optimizacin.
- Sistemas para toma de decisiones.
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SISTEMAS DIFUSOS
La expresin del conocimiento
Cuando se trabaja con la solucin de problemas existen dos
tipos de conocimiento:
Conocimiento objetivo: El cual se expresa en forma de
modelos matemticos. Estos modelos son usados
corrientemente en la solucin de problemas en el campo
de la ingeniera.
Conocimiento subjetivo: el cual es representado en forma
lingstica que es imposible de cualificar con modelos
matemticos tradicionales.
Ej: Si el valor de la ganancia es muy alto entonces el
sistema puede ser inestable
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CONJUNTOS DIFUSOS
1
2
3
4
5
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As:
1 B
2 B
3 B
4 B
5 B
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CONJUNTOS DIFUSOS
La funcin caracterstica o de pertenencia
Se puede definir un conjunto estableciendo su funcin de pertenencia (
tambin llamada funcin caracterstica).
La funcin asume la siguiente forma para conjuntos clsicos:
Sea el conjunto A, la funcin de pertenencia A(x) ser:
1, si x A
A(x) =
0, a x A.
Ejercicio:
Considere el conjunto de todos los estudiantes del curso como conjunto
universal. Considere C, como el conjunto de los estudiantes con
promedio mayor a 4. Evale C(x) para algunos valores de x.
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CONJUNTOS DIFUSOS
Ejemplo: sea el conjunto A:
A ={ El conjunto de los nmeros reales mayores que 5}
o equivalentemente:
A = { x R / x 5}
Entonces: A(4) = 0
A(6) = 1
Grfica de A(x)
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A
1
3 4 5 6 7 .
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R
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CONJUNTOS DIFUSOS
Conjuntos difusos
La pertenencia de los elementos al conjunto puede ser gradual, lo
cual se expresa mediante la funcin de pertenencia, que en este
caso puede tomar valores dentro del intervalo [0,1]
Ejemplo:
Sea el conjunto universal X ={ 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9}. Sea el
conjunto A = {el nmero apropiado de cursos que un estudiante
debe tomar en el primer semestre de Ingeniera Fsica}
A, lo podramos definir considerando sus elementos junto con sus
valores de pertenencia:
A ={ (1, 0.1), (2,0.3), (3,0.4), (4,0.6), (5,1), (6,0.9), (7,0.6), (8,0.3)
(9, 0.1) }
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CONJUNTOS DIFUSOS
Conjunto clsico
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Conjunto Difuso
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Enlosconjuntosdifusoslapertenenciadeunelemento
aunconjuntonoestandrstica.Elelementopuede
tenerungradodemembrecaadichoconjunto
Losconjuntosclsicossepuedenrepresentarde3
formas
1)Nombrandoloselementosdelconjunto
Ej:A={a,e,i,o,u}
2)Definiendounaexpresinquelosmiembroscumplan
Ej:A={x|xesunaletravocal}
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Enlosconjuntosdifusoslafuncincaracterstica
mapealoselementosalintervaloreal[0,1]
Formalmente
SeaX conjuntouniversoclsicotalquex seansus
elementos,estoes .UnconjuntodifusoAlo
definimosmediante
A={(x,A(x))|x X }
Donde
A(x):Funcindemembresa
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Ejemplos:
A:Conjuntodeloshombresjvenes
B:Conjuntodeloshombresdeedadmedia
C:Conjuntosdeloshombresviejos
Cadaunodelosconjuntosnoposeelmitesclaros
ysepuedenrepresentarmedianteconjuntos
difusos.
Losconjuntosdifusossonunaformade
representarimprecisineincertidumbre
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Tiposdefuncionesdemembresa
Engeneralsepuedeutilizarcualquierfuncin
continuaquemapeelosdeunconjunto
universoclsicodadoaelementosalintervalo
[0,1],lasmscomunesson:
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Sigmoide
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Diferenciaentre2sigmoides
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FuncinGaussiana
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CurvasbasadasenSplines
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Funcintriangular
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Operacionesbsicassobre
conjuntosdifusos
Lasoperacionesbsicasenlosconjuntosclsicosson3
Unin
Ej:
A={a,e,i,o,u}
B={b,c,d}
AUB={a,e,i,o,u,b,c,d}
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Interseccin
Ej
A={1,2,3}
B={2,3,4,5}
={2,3}
Complemento
Ej
A={1,2,3}
Comp(A)={4}
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Laextensinnaturalparalasoperacionesestdadapor
Unindifusastandard
Interseccindifusastandard
Complementodifusostandard
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Aplicacinsencilla
Supongamosqueunapersonacualquieradeseaira
tomarunacervezaaunlocaltradicional,quelacerveza
seabaratayqueellocalquedecercadesucasa
Eldisponede4lugaresconocidos
Tienesed
Aqupodemosdistinguirtresconjuntosdifusos
1)Cervezabarata
2)Localtradicional
3)Cercanaasuhogar
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Paral:
Unacervezabarataesunaquecuestealrededor
de$1000omenos
Unlocaltradicionalesunlocalquealmenostenga
5aosfuncionando.
Quequedecercadesucasaesquenoquedea
msde10cuadras
Segnlaspreferenciasdelindividuosepueden
construirlossiguientesconjuntosdifusos
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Caractersticasdeloslocales
Debidoalplanteamientodebemosintersectar los
conjuntos
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Lasolucinclsicaimponeque
Preciocerveza<=$1000
Aosdeservicio>=5aos
Cuadras<=10cuadras
Comosedebenintersectar losconjuntos,segn
lasolucinclsicaellocaldebeestaralomasa
10cuadras,teneralomenos5aosdeservicioy
quelacervezacuestealoms$1000
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SOLUCIN
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Mediantelasolucinclsicaelindividuose
hubieraquedadoensuhogar,locualnoes
consistenteconlahiptesisTieneSed.
Mediantelasolucindifusadeducimosqueel
individuoposiblementehubieraidoalLocal3a
disfrutarsucerveza
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pq
pq
pq
pq
T
T
F
F
T
F
T
F
T
F
F
F
T
T
T
F
T
F
T
T
T
F
F
T
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~p
F
F
T
T
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SISTEMAS DIFUSOS
Y= f(x)
Sistema Difuso
xUn
Reglas
Defuzificador
Fuzificador
Mecanismo
inferencia
salida
Vector de entrada
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