Trans Performances

SY13
Conduite des Procédés

Régulation Automatique
C. Bérenguer
Printemps 2010
SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 81
Performances des systèmes asservis
C.B. / Université de Technologie de Troyes

C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION

Exemple
• Commande d’un moteur en position :

G0
y= (u − w)
p(1 + pT1 )(1 + pT2 )
w
Bloc de commande
yc e u y
K Moteur
-
Remarque : Système intégrateur en boucle ouverte
• Commande proportionnelle à l’écart (yc − y) : u = K(yc − y)

• Constatations :
– Système stable pour certaines valeurs de K
– Système instable pour certaines valeurs de K
– Erreur finale en asservissement nulle (pas toujours le cas)
– K le + grand possible : temps de réponse ց (perf. dynamiques)

et erreur finale ց (perf. statiques)
– Performances élevées : sollicitations + fortes des commandes


Exemple (suite)
• Réponses en asservissement et en régulation du moteur pour

K = 0.4, 0.6, 1, 5 :
Sortie y(t)
2.5
k=5
2
1.5
1 Perturbation
0.5 k=0.4
−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
Commande u(t)
1
k=1
0.8
k=0.6
0.6
k=0.4
0.4
Perturbation
0.2
−0.2
−0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)
• Compromis précision/stabilité : régulation proportionnelle

insuffisante ⇒ Remplacement de K par un correcteur dynamique
K(p)

C ONFIGURATION ET PERFORMANCES DES BOUCLES DE

R ÉGULATION
Introduction
• But de la correction :
– assurer une réponse acceptable pour des signaux de consigne
définis en fonction du temps
– fournir des caractéristiques fréquentielles demandées
• Spécifications :
– Stabilité du système
– Précision en régime établi (performances statiques) : erreurs de

position, de vitesse, . . .
– Rapidité de la réponse (performances dynamiques) : temps de

réponse, bande passante
– Allure de la réponse

P ERFORMANCES DES SYST ÈMES ASSERVIS
• Configuration des boucles de régulation

• Sensibilité et sensibilité complémentaire
• Précision statique (en régime stationnaire ou permanent)
• Précision dynamique (comportement en régime transitoire)
• Stabilité des systèmes asservis
• Gabarit performances-stabilité

P ERFORMANCES DES SYST ÈMES ASSERVIS

Paramètres de performances
Rapidité/Amortissement/Précision
• Temps de réponse à 5%, temps de montée, temps de retard pur,

temps d’établissement
• Dépassement (“overshoot”) (typ. à 10 %) et taux d’amortissement

(“damping ratio”) (typ. à 0.75)
• Précision statique (limt→∞ (y(t) − yc (t))

Rt
• Précision dynamique ( 0 r (y(t) − yc (t))2 dt)

• Loi de commande : u = K(p)(yc − y)

• De façon plus générale : u = Kc (p)yc − K(p)y
• Forme “RST” : u = (T (p)yc − R(p)y)/S
• Forme “normale” : u = K(p)(yr − y) avec yr = Rc (p)yc . On
a donc la configuration normale d’un asservissement :
w d
Gw(p)
yc yr e u y
Rc(p) K(p) G(p)
-
Régulateur Processus
• d(t) : Perturbations ramenées sur la sortie

• Remarque : Autres structures possibles pour la boucle de
régulation :
– Correcteur prédictif
– Correcteur parallèle

S ENSIBILIT É
Sensibilité aux perturbations
• Le transfert en boucle fermée entre la perturbation d et le signal

d’écart e s’écrit :
−1
E(p) = D(p)
1 + G(p)K(p)
• On appelle sensibilité le transfert :

1
S(p) =
1 + G(p)K(p)
• On retiendra les appellations suivantes :
– Transfert de boucle : L(p) = G(p)K(p)
– Différence de retour : 1 + L(p)

S ENSIBILIT É
Sensibilité aux erreurs de modèle
• Transfert en boucle fermée total (yc → y ) H(p) :

G(p)K(p)Rc (p)
H(p) =
1 + G(p)K(p)
• Variation sur le processus ∆G → ∆H et on a :

∆H 1 ∆G
=
H 1 + GK G
• La variation relative en boucle ouverte se transmet en boucle fermée
par l’intermédiaire du transfert (sensibilité) :
1
S(p) =
1 + G(p)K(p)
• Objectif : Déterminer K(p) de façon à minimiser S(p)

• Mais d’autre contraintes sont à respecter. . .

S ENSIBILIT É COMPL ÉMENTAIRE
• Sensibilité complémentaire : T (p) = 1 − S(p)

G(p)K(p)
T =
1 + G(p)K(p)
• Bon comportement en asservissement : y/yc proche de 1. On a :

G(p)K(p)Rc (p)
H(p) = = T (p)Rc (p)
1 + G(p)K(p)
On cherche donc à avoir T voisin de 1. En prenant Rc = 1, on
obtient la configuration réduite d’un asservissement :
d
yc e u y
K(p) G(p)
-
Régulateur Processus
• Rôle du préfiltrage Rc (p)

P ERFORMANCES STATIQUES ET DYNAMIQUES

Précision
• Importance du signal d’écart

yc + Ecart e Sortie réelle
Chaîne directe
- y
+ Erreur de
sortie
Capteur
-
Bruit de mesure
Comportement
désiré Sortie désirée
• Dépassement et temps de réponse

s(t)
D 5%s
s %
0 tr5% t

P ERFORMANCES STATIQUES
Erreur statique ou erreur en régime permanent
• Définition :
ε = lim (yc (t) − y(t)) = lim p(Yc (p) − Y (p))

t→∞ p→0
• Exemple : système H(p) avec retour unitaire et yc (t) = u(t)

(échelon)
εp = lim p(Yc (p) − Y (p))

p→0
1 H(p) 1
= lim p( − )
p→0 p 1 + H(p) p
1
= lim
p→0 1 + H(p)
1
=
1 + limp→0 H(p)
1
= (K : gain statique de H(p) BF)
1+K
Erreur statique d’ordre 1 ou erreur statique de position
• Généralisons un peu . . .

• L’écart e = yc − y s’écrit (en transformée de Laplace) :

1
E(p) = (Yc (p) − D(p))
1 + G(p)K(p)
La consigne filtrée et la perturbation jouent donc le même rôle sur
l’écart au travers de la sensibilité S(p).
• Théorème de la valeur finale pour yc (t) ou d(t) constant :

1
lim e(t) = lim pE(p) = lim pS(p) = lim S(p)
t→∞ p→0 p→0 p p→0
• Pour une entrée constante Yc (p) = 1/p , la sensibilité intervient

par son gain statique :
1
S(0) = lim
p→0 1 + G(p)K(p)
– S(0) petit :
1
|S(0)| < M0 (≪ 1) ⇒ |K(p)G(p)| > pour p → 0
M0
– S(0) nul : il faut que le transfert de boucle soit infini en 0
(|L(0)| = ∞), donc que soit G(p), soit K(p), soit intégrateur
en boucle ouverte.

P ERFORMANCES STATIQUES ( SUITE )
• Pour une entrée en rampe de pente a, on a :

a
lim e(t) = lim
t→∞ p→0 pK(p)G(p)
En notant M1 le rapport e/a maximal spécifié, on a :
1
|K(p)G(p)| ≥ | | pour p → 0
pM1
– Ecart final borné ⇒ Transfert L(p) intégrateur
– Ecart final nul ⇒ Transfert L(p) doublement intégrateur
• Pour une entrée polynomiale d’ordre n, les performances

statiques spécifiées se traduisent par :
1
|K(p)G(p)| ≥ | | pour p → 0
m(p)
où m(p) se réduit généralement à une forme du type M pn .
– Ecart final borné ⇒ Transfert L(p) n fois intégrateur
– Ecart final nul ⇒ Transfert L(p) n + 1 fois intégrateur

Une autre façon de voir les choses. . .
• Développement limité de la sensibilité :

1 1 p p2
= + + +···
1 + G(p)K(p) Kp Kv Ka
• Classe d’un système = ordre du 1er terme non nul du

développement = nombre de pôles en 0 (intégrateur)
1 1
• Erreur d’ordre n : εn = limp→0 pn−1 1+G(p)K(p)
• Schéma récapitulatif
εv
Echelon de εp
position Echelon de
vitesse Echelon d’ εa
accélération
t t t
Nombre de pôles (α) en p =0 0 1 2 α>2

εp (position) 1/(1 + Kp ) 0 0 0
εv (vitesse) ∞ 1/Kv 0 0
εa (accélération) ∞ ∞ 1/Ka 0

P ERFORMANCES DYNAMIQUES
Domaine fréquentiel
• Principe : La sensibilité doit être petite non seulement à la

fréquence nulle mais également sur une bande de fréquence
suffisante
• Cahier des charges :

– Fonction de transfert m(p), pulsation haute ω1
|S(jω)| ≤ |m(jω)| pour ω ∈ [0, ω1 ]. Si

– Contrainte :
|m(jω)| ≪ 1, cette contrainte équivaut à :
1
|K(jω)G(jω)| ≥ pour ω ∈ [0, ω1 ]
m(jω)
• Gabarit de performances spécifiées :
AAAAAAAA
1
AAAAAAAA
|m(jω)| |K(jω)G(jω)|
AAAAAAAA
10 dB AAAAAAAA
AAAAAAAA
0 dB
ω1 ω
-10 dB

Comparaison aux systèmes d’ordre 1 et 2
Systèmes réguliers
• Comparaison à un premier ordre :

– Constante de temps (τ ), temps de réponse (tr5% = 3τ )
– Lien temporel/fréquentiel : la rapidité de la réponse est liée à la
bande passante du système (fréquence de coupure ωc à -3db ou
-6dB en boucle fermée).
– Relation de Parceval : ωc tr5% = π

• Comparaison à un second ordre :
– Dépassement de la réponse indicielle → indicateur de
l’amortissement
– à ξ fixé, la rapidité des oscillations de la réponse indicielle

augmentent avec ωn
– à ωn fixé, les amplitudes des oscillations s’amortissent d’autant

plus vite que ξ est grand, mais ξ n très grand donne une réponse
très lente ⇒ compromis
– à ωn fixé, temps de réponse minimum pour ξ = 0.7 et

dépassement de 4%
– En fréquentiel, on choisit souvent un facteur de résonance égal à

1.3 (soit (2, 3dB)), d’où ξ = 0.424 et un dépassement de 30%
– ωn et ωr : indicateurs de la vitesse du système

Pôles et zéros
AAAAAAAAAAA AAA
• Localisation des pôles ⇒ Performances dynamiques
AAAAAA
AAAAAAA
AAAAAAA
AAAAAAA
Im(p)
AAAAAAA
Im(p)
AAAAAA
AAAAAA ψ
Im(p)
AAAAAAA
AAAAAAA
-a
AAA
AAA
jωa
AAAAAA
AAAAAA
AAAAAAA
AAAAAAA AAAA
AAAAAAA
AAA
Re(p)
-jωa
Re(p)
AAAAAA
AAAAAA
Re(p)
AAAAAAAAAAAAAA
(a) (b)
AAAAAA (c)
• Position des pôles et caractéristiques du système du 2nd ordre

– (a) Constante de temps inférieure à τ = 1/a
– (b) Pulsation naturelle ωn inférieure à ωa
– (c) Amortissement ξ supérieur à sin ψ

Notion de réglabilité
• Réponse indicielle d’un proc. apériodique sans effet intégral :

y(t)
yf
y0
t
TR Tu Ta
Td
• Caractéristiques
– Temps de retard : TR
– Temps de décollement : Tu
– Temps de montée : Ta
– Temps de délai : Td = TR + Tu
• Réglabilité
– Réglabilité élevée Ta /Td > 10
– Réglabilité moyenne : 4 < Ta /Td < 10
– Réglabilité faible : Ta /Td < 4
⇒ Différentes structures de régulation

S TABILIT É
Définition
Il existe de nombreuses définitions de la stabilité :
• un système est stable si lorsqu’il est écarté de sa position

d’équilibre, il tend à y revenir,
• un système est stable si tout signal borné en entrée produit un signal

borné en sortie,
• un système dynamique linéaire est stable si et seulement si sa

réponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t → ∞.
On considère un système à fonction de transfert rationnelle :
N (p)
H(p) =
D(p)
Par décomposition en éléments simples et analyse des originaux,
on conclut que :
• un système linéaire de fonction de transfert rationnelle est stable si

et seulement si tous ses pôles sont à partie réelle strictement
négative
Soit un pôle pk = σk + jωk de H(p) :
σk < 0 ⇒ pôle stable
σk ≥ 0 ⇒ pôle instable

S TABILIT É
Exemple de système instable
1
• Système du premier ordre : H(p) = p−1
150
100
y(t)
50
0
−1 0 1 2 3 4 5
temps
1.5
u(t)
0.5
0
−1 0 1 2 3 4 5
temps
1
• Système du second ordre : H(p) = p2 −0.2p+4.01
15
10
5
u(t)
−5
−10
−15
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps
• Remarques :
– Un système instable ne peut être laissé en boucle ouverte
– Théorème de la valeur finale inapplicable

S TABILIT É
Critère de Routh
Le critère algébrique de Routh permet de déterminer la stabilité d’un

système sans effectuer la factorisation du dénominateur D(p) de
H(p). Soit D(p) = a0 + a1 p + a2 p2 + · · · + an pn .
• Construction du tableau de Routh
ligne 1 an an−2 an−4 an−6 ···
ligne 2 an−1 an−3 an−5 an−7 ···
ligne 3 a31 a32 a33 a34 ···
ligne 4 a41 a42 a43 a44 ···
··· ··· ··· ··· ··· ···
L’élément aij de la i−éme et de la j−ième colonne est obtenu par
la formule suivante:
ai−1,1 ai−2,j+1 − ai−2,1 ai−1,j+1
aij =
ai−1,1
• La condition nécessaire et suffisante de stabilité est qu’il n’y ait

aucun changement de signe dans la première colonne du tableau.
• Si il y a n changements de signe, il y n modes instables

S TABILIT É
Critère de Routh
• SI tous les coefficients de la ligne k + 1 sont nuls :

··· ··· ··· ··· ··· ···
ligne k ak1 ak2 ak3 ak4 ···
ligne k +1 0 0 0 0 ···
le système possède des pôles imaginaires purs conjugués solutions de
l’équation :
ak1 pn−k+1 + ak2 pn−k−1 + ak3 pn−k−3 + . . . = 0
où n est le degré de l’équation caractéristique du système.

T H ÉOR ÈME DE R OUTH

Exemple
U τ1=1, τ2=1/2
+
R + 1 Y
K G(p) =
+ (1+τ1p) (1+τ2p)
-
1
H(p) =
(1+τ3p)
τ3=1/3
• Equation caractéristique 1 + KG(p)H(p) = 0 :
p3 + 6p2 + 11p + 6(1 + K) = 0
• Tableau de Routh :
1 1 11
2 6 6(1+K)
3 10-K
4 6(1+K)
• Conclusions :
– Stabilité assurée pour K < 10
– K = 10 : limite de stabilité
Les pôles imaginaires purs sont solutions de 6p2 + 66 = 0 soit
√
p = ±j 11

S TABILIT É EN BOUCLE FERM ÉE

Théorème de Cauchy
Soit une fonction analytique F (p) de la variable complexe p. Soit Z le

nombre de zéros et P le nombre de pôles de F (p) situés à l’intérieur
d’un contour fermé C .
Re
Re
Z Zéros
+
p P pôles F(p) : N tours

C
0 Im
0 Im
Quand p décrit le contour C , F (p) décrit une trajectoire fermée et on

note N le nombre de tours ”orientés” de F (p) autour de 0. Les tours
sont comptés positivement dans le sens trigonométrique direct et
négativement dans le sens indirect.
On a l’égalité : N =Z −P


Critère de Nyquist
Application du théorème de Cauchy à la stabilité d’un système en boucle

fermée :
r e y
L=GK
-
• Enoncé : Le système (en boucle fermée) de fonction de transfert

L(p)/(L(p) + 1) est stable si et seulement si, lorsque p décrit le
contour de Nyquist, L(p) entoure le point -1 autant de fois que L
comporte des modes instables.
• Démonstration :
– Contour de Nyquist : englobe de demi-plan de droite (zone des
racines instables)
– Le nombre de zéros à partie réelle positive est nul si et

seulement si le nombre de tours de 1 + L(p) autour de 0 est
égal à l’opposé du nombre de modes instables de L.
– Le nombre de tours autour de 0 de 1 + L(p) est égal au nombre

de tours de L autour de -1.


Critère de Nyquist : Exemple
On s’intéresse au système défini par :
k
L(p) =
(4p − 1)(p + 1)
en boucle fermée avec retour unitaire
Nyquist Diagrams
1.5
0.5
Imaginary Axis
−k −1
0
−0.5
−1
−1.5
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Real Axis
• Système en boucle ouverte : un pôle instable en 1

• Condition de stabilité : le lieu de Nyquist doit entourer une fois le
points -1. On doit donc avoir k > 1


Critère du revers
Forme simplifiée du critère de Nyquist pour les systèmes stables en

boucle ouverte (et à déphasage minimal) commandés par un système
stable en boucle ouverte (et à déphasage minimal) :
• Enoncé 1 (plan de Nyquist) : Le système (en boucle fermée) de

fonction de transfert L(p)/(L(p) + 1) est stable si et seulement si
L(p) n’entoure pas le point -1 lorsque p décrit le contour de Nyquist.
• Enoncé 2 (plan de Black) : Le système (en boucle fermée) de
fonction de transfert L(p)/(L(p) + 1) est stable si et seulement si,
en parcourant le lieu de Black de L(p) dans le sens des ω
croissants, on laisse le point −1 (0dB,−180◦ ) à droite.


Illustration du critère du revers
Im(KG) Im(KG) Im(KG)
-1 -1 -1
Re(KG) Re(KG) Re(KG)
stable (BF) instable (BF) juste oscillant (BF)

Critère du revers (plan de Nyquist)
|KG|dB
système stable (BF)

arg(KG)
-180° ω0 -90° 0°
Critère du revers (plan de Black)
|KG|dB
0 dB stable (BF)
ω0
0 dB juste oscillant (BF)
0 dB instable (BF)
ω (log)
arg(KG)
ω (log)
-90°
-180°
Critère du revers (plan de Bode)

R OBUSTESSE DE LA STABILIT É
• Robustesse : Une petite variation ∆G sur le processus G ne doit

pas trop détériorer les performances et ne pas entraı̂ner l’instabilité
de la boucle.
• Marge absolue de stabilité : Il s’agit de la plus grande valeur de α

telle que le dénominateur de la fonction de transfert BF (1 + L(p))
vérifie le critère de Routh pour p → p − α.
• Marges de gain et de phase : (typ. : 6 dB et 45◦ ) Ces marges

permettent de mesurer la distance de L(jω) au point -1.
– Marge de phase :mϕ = 180◦ + ϕ0 avec

ϕ0 = arg(L(jω0 )), |L(jω0 )| = 1
– Marge de gain :mg = −20 log10 (|L(jω−π )|) avec
arg(L(jω−π )) = −180◦
• Marge de module (ou de gain-phase) : (typ. : ¡ 2,3 dB) Elle est
définie par le maximum de :
1 L(jω)
|S(jω)| = | | ou encore |T (jω)| = | |
1 + L(jω) 1 + L(jω)
• Marge de retard : Retard ⇒ Déphasage ⇒ Instabilité :
π + ϕ0
mR = (influence de ω0 )
ω0


Lien avec ξ et Q
• Systèmes “réguliers” : modélisation approchée du 2nd ordre :

ωn2
H(p) = 2
p + 2ξωn p + ωn2
• Amortissement : système stable si ξ > 0. Mais ξ trop petit ⇒

fortes oscillations et transitoire long.
• Facteur de résonnance : en pratique, un système du second ordre

BF correspond à une transmittance en BO :
K
T (p) =
p(1 + τ p)
⇒ Sur l’abaque de black, le facteur de résonnance Q est d’autant
plus grand que le lieu de T (jω) se rapproche du point −1

G ABARIT PERFORMANCES - ROBUSTESSE
• Incertitudes relatives sur L(jω) grandes ⇒ Fortes marges de

stabilité inutiles
• Pas d’incertitude sur le régulateur K(p) :

∆L(jω) ∆G(jω)
=
L(jω) G(jω)
• |l(jω)| majorant de l’incertitude :

∆L(jω)
|l(jω)| ≥
L(jω)

∆L(jω)
• L(jω) croı̂t avec la fréquence ⇒ |l(jω)| = disque d’incertitude
autour de chaque point du lieu de Nyquist :
Im
-1 0 Re
Rayon :
L(jω) |l(jω)L(jω)|

G ABARIT PERFORMANCES - ROBUSTESSE

suite
• Stabilité garantie si les cercles d’incertitudes n’atteignent pas le

point −1 :

L(jω) 1
|T (jω)| = ≤
1 + L(jω) |l(jω)|
soit, pour |L(jω)| petit :
1
|L(jω)| ≤
|l(jω)|
L(jω)
1
|m(jω)| Perfo
rma
nce
s
0 dB ω2 ω
ω1
Ro
bu
ste
sse
1
|l(jω)|

C OMPROMIS P R ÉCISION /S TABILIT É

Exemple : Contrôle de la Pression d’un Réacteur
Pc(t) Ps(t)
Réacteur
K G(p)
+
-


• Modèle du 3ème ordre :

1
G(p) =
2p3 + 3p2 + 4p + 1
• Erreur statique de position (entrée en échelon d’amplitude P0 ) :
εp (∞) = lim (Pc (t) − Ps (t)) = lim p(Pc (p) − Ps (p))

t→∞ p→0
KG(p)
= lim p(Pc (p) − Pc (p))
p→0 1 + KG(p)
P0 KG(p)
= lim p (1 − )
p→0 p 1 + KG(p)
KG(p) 1
= lim P0 (1 − ) = lim P0 ( )
p→0 1 + KG(p) p→0 1 + KG(p)
1 1
εp (∞) = P0 = P0
1 + KG(0) 1+K


• Fonction de transfert H(p) en boucle fermée

KG(p) K
H(p) = = 3
1 + KG(p) 2p + 3p2 + 4p + 1 + K
• Tableau de Routh
D(p) = 2p3 + 3p2 + 4p + 1 + K

a3 = 2>0
a2 = 3>0
a1 = 4>0
a0 = 1 + K > 0 ⇒ K > −1
4∗3 > 2(1 + K)
Le système est stable si 0 <K<5

• Conclusion : l’augmentation du gain améliore la précision mais
dégrade la stabilité. On choisit une valeur de K qui assure une
bone marge de stabilité.



EN CONCLUSION SUR LES PERFORMANCES
• Opposition entre exigence de performances (KG grand) et

exigence de robustesse (KG petit)
• Objectif : trouver un régulateur stabilisant qui respecte le gabarit

performances-robustesse
• + allure des réponses temporelles

• + contraintes sur les actionneurs, immunité aux bruits de capteurs,
...
Conclusion : pas de méthodes générales
⇒ Sélectionner la (une ?) méthode adaptée au problème

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Titres liés

SY13

Conduite des Procédés

Performances des systèmes asservis

C.B. / Université de Technologie de Troyes

C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION

• Commande d’un moteur en position :

Remarque : Système intégrateur en boucle ouverte

• Commande proportionnelle à l’écart (yc − y) : u = K(yc − y)

– Système instable pour certaines valeurs de K

– Erreur finale en asservissement nulle (pas toujours le cas)

– K le + grand possible : temps de réponse ց (perf. dynamiques)

– Performances élevées : sollicitations + fortes des commandes

C.B. / Université de Technologie de Troyes

C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION

• Réponses en asservissement et en régulation du moteur pour

• Compromis précision/stabilité : régulation proportionnelle

C.B. / Université de Technologie de Troyes

C ONFIGURATION ET PERFORMANCES DES BOUCLES DE

– fournir des caractéristiques fréquentielles demandées

– Précision en régime établi (performances statiques) : erreurs de

– Rapidité de la réponse (performances dynamiques) : temps de

C.B. / Université de Technologie de Troyes

P ERFORMANCES DES SYST ÈMES ASSERVIS

• Configuration des boucles de régulation

C.B. / Université de Technologie de Troyes

P ERFORMANCES DES SYST ÈMES ASSERVIS

• Temps de réponse à 5%, temps de montée, temps de retard pur,

• Dépassement (“overshoot”) (typ. à 10 %) et taux d’amortissement

• Précision statique (limt→∞ (y(t) − yc (t))

C.B. / Université de Technologie de Troyes

C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION

• Loi de commande : u = K(p)(yc − y)

• d(t) : Perturbations ramenées sur la sortie

C.B. / Université de Technologie de Troyes

• Le transfert en boucle fermée entre la perturbation d et le signal

• On appelle sensibilité le transfert :

C.B. / Université de Technologie de Troyes

• Transfert en boucle fermée total (yc → y ) H(p) :

• Variation sur le processus ∆G → ∆H et on a :

• Objectif : Déterminer K(p) de façon à minimiser S(p)

C.B. / Université de Technologie de Troyes

S ENSIBILIT É COMPL ÉMENTAIRE

• Sensibilité complémentaire : T (p) = 1 − S(p)

• Bon comportement en asservissement : y/yc proche de 1. On a :

• Rôle du préfiltrage Rc (p)

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P ERFORMANCES STATIQUES ET DYNAMIQUES

• Importance du signal d’écart

• Dépassement et temps de réponse

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ε = lim (yc (t) − y(t)) = lim p(Yc (p) − Y (p))

• Exemple : système H(p) avec retour unitaire et yc (t) = u(t)

εp = lim p(Yc (p) − Y (p))

C.B. / Université de Technologie de Troyes

• L’écart e = yc − y s’écrit (en transformée de Laplace) :

• Théorème de la valeur finale pour yc (t) ou d(t) constant :

• Pour une entrée constante Yc (p) = 1/p , la sensibilité intervient

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