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SY13

Conduite des Procédés


Régulation Automatique

C. Bérenguer

Printemps 2010
SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 81

Performances des systèmes asservis

C.B. / Université de Technologie de Troyes


SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 82

C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION


Exemple

• Commande d’un moteur en position :


G0
y= (u − w)
p(1 + pT1 )(1 + pT2 )
w
Bloc de commande
yc e u y
K Moteur
-

Remarque : Système intégrateur en boucle ouverte

• Commande proportionnelle à l’écart (yc − y) : u = K(yc − y)


• Constatations :
– Système stable pour certaines valeurs de K

– Système instable pour certaines valeurs de K

– Erreur finale en asservissement nulle (pas toujours le cas)

– K le + grand possible : temps de réponse ց (perf. dynamiques)


et erreur finale ց (perf. statiques)

– Performances élevées : sollicitations + fortes des commandes

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C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION


Exemple (suite)

• Réponses en asservissement et en régulation du moteur pour


K = 0.4, 0.6, 1, 5 :
Sortie y(t)
2.5

k=5
2

1.5

1 Perturbation

0.5 k=0.4

−0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

Commande u(t)
1

k=1
0.8

k=0.6
0.6

k=0.4
0.4
Perturbation

0.2

−0.2

−0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
temps (s)

• Compromis précision/stabilité : régulation proportionnelle


insuffisante ⇒ Remplacement de K par un correcteur dynamique
K(p)

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C ONFIGURATION ET PERFORMANCES DES BOUCLES DE


R ÉGULATION
Introduction

• But de la correction :
– assurer une réponse acceptable pour des signaux de consigne
définis en fonction du temps

– fournir des caractéristiques fréquentielles demandées

• Spécifications :
– Stabilité du système

– Précision en régime établi (performances statiques) : erreurs de


position, de vitesse, . . .

– Rapidité de la réponse (performances dynamiques) : temps de


réponse, bande passante

– Allure de la réponse

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P ERFORMANCES DES SYST ÈMES ASSERVIS

• Configuration des boucles de régulation


• Sensibilité et sensibilité complémentaire
• Précision statique (en régime stationnaire ou permanent)
• Précision dynamique (comportement en régime transitoire)
• Stabilité des systèmes asservis
• Gabarit performances-stabilité

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P ERFORMANCES DES SYST ÈMES ASSERVIS


Paramètres de performances

Rapidité/Amortissement/Précision

• Temps de réponse à 5%, temps de montée, temps de retard pur,


temps d’établissement

• Dépassement (“overshoot”) (typ. à 10 %) et taux d’amortissement


(“damping ratio”) (typ. à 0.75)

• Précision statique (limt→∞ (y(t) − yc (t))


Rt
• Précision dynamique ( 0 r (y(t) − yc (t))2 dt)

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C ONFIGURATION DES BOUCLES DE R ÉGULATION

• Loi de commande : u = K(p)(yc − y)


• De façon plus générale : u = Kc (p)yc − K(p)y
• Forme “RST” : u = (T (p)yc − R(p)y)/S
• Forme “normale” : u = K(p)(yr − y) avec yr = Rc (p)yc . On
a donc la configuration normale d’un asservissement :

w d
Gw(p)

yc yr e u y
Rc(p) K(p) G(p)
-
Régulateur Processus

• d(t) : Perturbations ramenées sur la sortie


• Remarque : Autres structures possibles pour la boucle de
régulation :

– Correcteur prédictif

– Correcteur parallèle

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S ENSIBILIT É
Sensibilité aux perturbations

• Le transfert en boucle fermée entre la perturbation d et le signal


d’écart e s’écrit :
−1
E(p) = D(p)
1 + G(p)K(p)

• On appelle sensibilité le transfert :


1
S(p) =
1 + G(p)K(p)
• On retiendra les appellations suivantes :
– Transfert de boucle : L(p) = G(p)K(p)
– Différence de retour : 1 + L(p)

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S ENSIBILIT É
Sensibilité aux erreurs de modèle

• Transfert en boucle fermée total (yc → y ) H(p) :


G(p)K(p)Rc (p)
H(p) =
1 + G(p)K(p)

• Variation sur le processus ∆G → ∆H et on a :


∆H 1 ∆G
=
H 1 + GK G
• La variation relative en boucle ouverte se transmet en boucle fermée
par l’intermédiaire du transfert (sensibilité) :

1
S(p) =
1 + G(p)K(p)

• Objectif : Déterminer K(p) de façon à minimiser S(p)


• Mais d’autre contraintes sont à respecter. . .

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S ENSIBILIT É COMPL ÉMENTAIRE

• Sensibilité complémentaire : T (p) = 1 − S(p)


G(p)K(p)
T =
1 + G(p)K(p)

• Bon comportement en asservissement : y/yc proche de 1. On a :


G(p)K(p)Rc (p)
H(p) = = T (p)Rc (p)
1 + G(p)K(p)
On cherche donc à avoir T voisin de 1. En prenant Rc = 1, on
obtient la configuration réduite d’un asservissement :
d

yc e u y
K(p) G(p)
-
Régulateur Processus

• Rôle du préfiltrage Rc (p)

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P ERFORMANCES STATIQUES ET DYNAMIQUES


Précision

• Importance du signal d’écart


yc + Ecart e Sortie réelle
Chaîne directe
- y

+ Erreur de
sortie
Capteur
-
Bruit de mesure

Comportement
désiré Sortie désirée

• Dépassement et temps de réponse


s(t)

D 5%s
s %

0 tr5% t

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P ERFORMANCES STATIQUES
Erreur statique ou erreur en régime permanent

• Définition :

ε = lim (yc (t) − y(t)) = lim p(Yc (p) − Y (p))


t→∞ p→0

• Exemple : système H(p) avec retour unitaire et yc (t) = u(t)


(échelon)

εp = lim p(Yc (p) − Y (p))


p→0

1 H(p) 1
= lim p( − )
p→0 p 1 + H(p) p
1
= lim
p→0 1 + H(p)

1
=
1 + limp→0 H(p)
1
= (K : gain statique de H(p) BF)
1+K
Erreur statique d’ordre 1 ou erreur statique de position

• Généralisons un peu . . .

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P ERFORMANCES STATIQUES

• L’écart e = yc − y s’écrit (en transformée de Laplace) :


1
E(p) = (Yc (p) − D(p))
1 + G(p)K(p)
La consigne filtrée et la perturbation jouent donc le même rôle sur
l’écart au travers de la sensibilité S(p).

• Théorème de la valeur finale pour yc (t) ou d(t) constant :


1
lim e(t) = lim pE(p) = lim pS(p) = lim S(p)
t→∞ p→0 p→0 p p→0

• Pour une entrée constante Yc (p) = 1/p , la sensibilité intervient


par son gain statique :

1
S(0) = lim
p→0 1 + G(p)K(p)

– S(0) petit :
1
|S(0)| < M0 (≪ 1) ⇒ |K(p)G(p)| > pour p → 0
M0
– S(0) nul : il faut que le transfert de boucle soit infini en 0
(|L(0)| = ∞), donc que soit G(p), soit K(p), soit intégrateur
en boucle ouverte.

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P ERFORMANCES STATIQUES ( SUITE )

• Pour une entrée en rampe de pente a, on a :


a
lim e(t) = lim
t→∞ p→0 pK(p)G(p)

En notant M1 le rapport e/a maximal spécifié, on a :

1
|K(p)G(p)| ≥ | | pour p → 0
pM1
– Ecart final borné ⇒ Transfert L(p) intégrateur

– Ecart final nul ⇒ Transfert L(p) doublement intégrateur

• Pour une entrée polynomiale d’ordre n, les performances


statiques spécifiées se traduisent par :

1
|K(p)G(p)| ≥ | | pour p → 0
m(p)
où m(p) se réduit généralement à une forme du type M pn .

– Ecart final borné ⇒ Transfert L(p) n fois intégrateur

– Ecart final nul ⇒ Transfert L(p) n + 1 fois intégrateur

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P ERFORMANCES STATIQUES
Une autre façon de voir les choses. . .

• Développement limité de la sensibilité :


1 1 p p2
= + + +···
1 + G(p)K(p) Kp Kv Ka

• Classe d’un système = ordre du 1er terme non nul du


développement = nombre de pôles en 0 (intégrateur)
1 1
• Erreur d’ordre n : εn = limp→0 pn−1 1+G(p)K(p)

• Schéma récapitulatif
εv
Echelon de εp
position Echelon de
vitesse Echelon d’ εa
accélération

t t t

Nombre de pôles (α) en p =0 0 1 2 α>2


εp (position) 1/(1 + Kp ) 0 0 0

εv (vitesse) ∞ 1/Kv 0 0

εa (accélération) ∞ ∞ 1/Ka 0

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P ERFORMANCES DYNAMIQUES
Domaine fréquentiel

• Principe : La sensibilité doit être petite non seulement à la


fréquence nulle mais également sur une bande de fréquence
suffisante

• Cahier des charges :


– Fonction de transfert m(p), pulsation haute ω1

|S(jω)| ≤ |m(jω)| pour ω ∈ [0, ω1 ]. Si


– Contrainte :
|m(jω)| ≪ 1, cette contrainte équivaut à :
1
|K(jω)G(jω)| ≥ pour ω ∈ [0, ω1 ]
m(jω)
• Gabarit de performances spécifiées :
AAAAAAAA
1

AAAAAAAA
|m(jω)| |K(jω)G(jω)|

AAAAAAAA
10 dB AAAAAAAA
AAAAAAAA
0 dB

ω1 ω

-10 dB

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P ERFORMANCES DYNAMIQUES
Comparaison aux systèmes d’ordre 1 et 2

Systèmes réguliers

• Comparaison à un premier ordre :


– Constante de temps (τ ), temps de réponse (tr5% = 3τ )
– Lien temporel/fréquentiel : la rapidité de la réponse est liée à la
bande passante du système (fréquence de coupure ωc à -3db ou
-6dB en boucle fermée).

– Relation de Parceval : ωc tr5% = π


• Comparaison à un second ordre :
– Dépassement de la réponse indicielle → indicateur de
l’amortissement

– à ξ fixé, la rapidité des oscillations de la réponse indicielle


augmentent avec ωn

– à ωn fixé, les amplitudes des oscillations s’amortissent d’autant


plus vite que ξ est grand, mais ξ n très grand donne une réponse
très lente ⇒ compromis

– à ωn fixé, temps de réponse minimum pour ξ = 0.7 et


dépassement de 4%

– En fréquentiel, on choisit souvent un facteur de résonance égal à


1.3 (soit (2, 3dB)), d’où ξ = 0.424 et un dépassement de 30%
– ωn et ωr : indicateurs de la vitesse du système

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P ERFORMANCES DYNAMIQUES
Pôles et zéros

AAAAAAAAAAA AAA
• Localisation des pôles ⇒ Performances dynamiques
AAAAAA
AAAAAAA
AAAAAAA
AAAAAAA
Im(p)

AAAAAAA
Im(p)
AAAAAA
AAAAAA ψ
Im(p)

AAAAAAA
AAAAAAA
-a
AAA
AAA
jωa
AAAAAA
AAAAAA
AAAAAAA
AAAAAAA AAAA
AAAAAAA
AAA
Re(p)
-jωa
Re(p)
AAAAAA
AAAAAA
Re(p)

AAAAAAAAAAAAAA
(a) (b)
AAAAAA (c)

• Position des pôles et caractéristiques du système du 2nd ordre


– (a) Constante de temps inférieure à τ = 1/a
– (b) Pulsation naturelle ωn inférieure à ωa

– (c) Amortissement ξ supérieur à sin ψ

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P ERFORMANCES DYNAMIQUES
Notion de réglabilité

• Réponse indicielle d’un proc. apériodique sans effet intégral :


y(t)
yf

y0
t

TR Tu Ta
Td

• Caractéristiques
– Temps de retard : TR
– Temps de décollement : Tu
– Temps de montée : Ta
– Temps de délai : Td = TR + Tu
• Réglabilité
– Réglabilité élevée Ta /Td > 10
– Réglabilité moyenne : 4 < Ta /Td < 10
– Réglabilité faible : Ta /Td < 4
⇒ Différentes structures de régulation

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S TABILIT É
Définition

Il existe de nombreuses définitions de la stabilité :

• un système est stable si lorsqu’il est écarté de sa position


d’équilibre, il tend à y revenir,

• un système est stable si tout signal borné en entrée produit un signal


borné en sortie,

• un système dynamique linéaire est stable si et seulement si sa


réponse impulsionnelle tend vers 0 lorsque t → ∞.

On considère un système à fonction de transfert rationnelle :

N (p)
H(p) =
D(p)
Par décomposition en éléments simples et analyse des originaux,
on conclut que :

• un système linéaire de fonction de transfert rationnelle est stable si


et seulement si tous ses pôles sont à partie réelle strictement
négative

Soit un pôle pk = σk + jωk de H(p) :

σk < 0 ⇒ pôle stable

σk ≥ 0 ⇒ pôle instable

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S TABILIT É
Exemple de système instable

1
• Système du premier ordre : H(p) = p−1
150

100
y(t)

50

0
−1 0 1 2 3 4 5
temps

1.5
u(t)

0.5

0
−1 0 1 2 3 4 5
temps

1
• Système du second ordre : H(p) = p2 −0.2p+4.01
15

10

5
u(t)

−5

−10

−15
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps

• Remarques :
– Un système instable ne peut être laissé en boucle ouverte

– Théorème de la valeur finale inapplicable

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S TABILIT É
Critère de Routh

Le critère algébrique de Routh permet de déterminer la stabilité d’un


système sans effectuer la factorisation du dénominateur D(p) de
H(p). Soit D(p) = a0 + a1 p + a2 p2 + · · · + an pn .
• Construction du tableau de Routh
ligne 1 an an−2 an−4 an−6 ···
ligne 2 an−1 an−3 an−5 an−7 ···
ligne 3 a31 a32 a33 a34 ···
ligne 4 a41 a42 a43 a44 ···
··· ··· ··· ··· ··· ···
L’élément aij de la i−éme et de la j−ième colonne est obtenu par
la formule suivante:
ai−1,1 ai−2,j+1 − ai−2,1 ai−1,j+1
aij =
ai−1,1

• La condition nécessaire et suffisante de stabilité est qu’il n’y ait


aucun changement de signe dans la première colonne du tableau.

• Si il y a n changements de signe, il y n modes instables

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S TABILIT É
Critère de Routh

• SI tous les coefficients de la ligne k + 1 sont nuls :


··· ··· ··· ··· ··· ···
ligne k ak1 ak2 ak3 ak4 ···
ligne k +1 0 0 0 0 ···
le système possède des pôles imaginaires purs conjugués solutions de
l’équation :

ak1 pn−k+1 + ak2 pn−k−1 + ak3 pn−k−3 + . . . = 0

où n est le degré de l’équation caractéristique du système.

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T H ÉOR ÈME DE R OUTH


Exemple

U τ1=1, τ2=1/2
+
R + 1 Y
K G(p) =
+ (1+τ1p) (1+τ2p)
-

1
H(p) =
(1+τ3p)

τ3=1/3

• Equation caractéristique 1 + KG(p)H(p) = 0 :

p3 + 6p2 + 11p + 6(1 + K) = 0

• Tableau de Routh :
1 1 11

2 6 6(1+K)

3 10-K

4 6(1+K)

• Conclusions :
– Stabilité assurée pour K < 10
– K = 10 : limite de stabilité
Les pôles imaginaires purs sont solutions de 6p2 + 66 = 0 soit

p = ±j 11

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S TABILIT É EN BOUCLE FERM ÉE


Théorème de Cauchy

Soit une fonction analytique F (p) de la variable complexe p. Soit Z le


nombre de zéros et P le nombre de pôles de F (p) situés à l’intérieur
d’un contour fermé C .
Re
Re

Z Zéros
+

p P pôles F(p) : N tours


C

0 Im
0 Im

Quand p décrit le contour C , F (p) décrit une trajectoire fermée et on


note N le nombre de tours ”orientés” de F (p) autour de 0. Les tours
sont comptés positivement dans le sens trigonométrique direct et
négativement dans le sens indirect.

On a l’égalité : N =Z −P

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S TABILIT É EN BOUCLE FERM ÉE


Critère de Nyquist

Application du théorème de Cauchy à la stabilité d’un système en boucle


fermée :

r e y
L=GK
-

• Enoncé : Le système (en boucle fermée) de fonction de transfert


L(p)/(L(p) + 1) est stable si et seulement si, lorsque p décrit le
contour de Nyquist, L(p) entoure le point -1 autant de fois que L
comporte des modes instables.

• Démonstration :
– Contour de Nyquist : englobe de demi-plan de droite (zone des
racines instables)

– Le nombre de zéros à partie réelle positive est nul si et


seulement si le nombre de tours de 1 + L(p) autour de 0 est
égal à l’opposé du nombre de modes instables de L.

– Le nombre de tours autour de 0 de 1 + L(p) est égal au nombre


de tours de L autour de -1.

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S TABILIT É EN BOUCLE FERM ÉE


Critère de Nyquist : Exemple

On s’intéresse au système défini par :

k
L(p) =
(4p − 1)(p + 1)
en boucle fermée avec retour unitaire
Nyquist Diagrams

1.5

0.5
Imaginary Axis

−k −1
0

−0.5

−1

−1.5
−5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0
Real Axis

• Système en boucle ouverte : un pôle instable en 1


• Condition de stabilité : le lieu de Nyquist doit entourer une fois le
points -1. On doit donc avoir k > 1

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S TABILIT É EN BOUCLE FERM ÉE


Critère du revers

Forme simplifiée du critère de Nyquist pour les systèmes stables en


boucle ouverte (et à déphasage minimal) commandés par un système
stable en boucle ouverte (et à déphasage minimal) :

• Enoncé 1 (plan de Nyquist) : Le système (en boucle fermée) de


fonction de transfert L(p)/(L(p) + 1) est stable si et seulement si
L(p) n’entoure pas le point -1 lorsque p décrit le contour de Nyquist.
• Enoncé 2 (plan de Black) : Le système (en boucle fermée) de
fonction de transfert L(p)/(L(p) + 1) est stable si et seulement si,
en parcourant le lieu de Black de L(p) dans le sens des ω
croissants, on laisse le point −1 (0dB,−180◦ ) à droite.

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SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 107

S TABILIT É EN BOUCLE FERM ÉE


Illustration du critère du revers

Im(KG) Im(KG) Im(KG)

-1 -1 -1
Re(KG) Re(KG) Re(KG)

stable (BF) instable (BF) juste oscillant (BF)


Critère du revers (plan de Nyquist)

|KG|dB

système stable (BF)


arg(KG)

-180° ω0 -90° 0°

Critère du revers (plan de Black)

|KG|dB
0 dB stable (BF)
ω0
0 dB juste oscillant (BF)

0 dB instable (BF)

ω (log)
arg(KG)

ω (log)
-90°

-180°

Critère du revers (plan de Bode)


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SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 108

R OBUSTESSE DE LA STABILIT É

• Robustesse : Une petite variation ∆G sur le processus G ne doit


pas trop détériorer les performances et ne pas entraı̂ner l’instabilité
de la boucle.

• Marge absolue de stabilité : Il s’agit de la plus grande valeur de α


telle que le dénominateur de la fonction de transfert BF (1 + L(p))
vérifie le critère de Routh pour p → p − α.

• Marges de gain et de phase : (typ. : 6 dB et 45◦ ) Ces marges


permettent de mesurer la distance de L(jω) au point -1.

– Marge de phase :mϕ = 180◦ + ϕ0 avec


ϕ0 = arg(L(jω0 )), |L(jω0 )| = 1
– Marge de gain :mg = −20 log10 (|L(jω−π )|) avec
arg(L(jω−π )) = −180◦
• Marge de module (ou de gain-phase) : (typ. : ¡ 2,3 dB) Elle est
définie par le maximum de :

1 L(jω)
|S(jω)| = | | ou encore |T (jω)| = | |
1 + L(jω) 1 + L(jω)
• Marge de retard : Retard ⇒ Déphasage ⇒ Instabilité :
π + ϕ0
mR = (influence de ω0 )
ω0

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R OBUSTESSE DE LA STABILIT É

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SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 110

R OBUSTESSE DE LA STABILIT É
Lien avec ξ et Q

• Systèmes “réguliers” : modélisation approchée du 2nd ordre :


ωn2
H(p) = 2
p + 2ξωn p + ωn2

• Amortissement : système stable si ξ > 0. Mais ξ trop petit ⇒


fortes oscillations et transitoire long.

• Facteur de résonnance : en pratique, un système du second ordre


BF correspond à une transmittance en BO :

K
T (p) =
p(1 + τ p)
⇒ Sur l’abaque de black, le facteur de résonnance Q est d’autant
plus grand que le lieu de T (jω) se rapproche du point −1

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SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 111

G ABARIT PERFORMANCES - ROBUSTESSE

• Incertitudes relatives sur L(jω) grandes ⇒ Fortes marges de


stabilité inutiles

• Pas d’incertitude sur le régulateur K(p) :


∆L(jω) ∆G(jω)
=
L(jω) G(jω)
• |l(jω)| majorant de l’incertitude :

∆L(jω)
|l(jω)| ≥
L(jω)

∆L(jω)
• L(jω) croı̂t avec la fréquence ⇒ |l(jω)| = disque d’incertitude
autour de chaque point du lieu de Nyquist :
Im

-1 0 Re

Rayon :
L(jω) |l(jω)L(jω)|

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SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 112

G ABARIT PERFORMANCES - ROBUSTESSE


suite

• Stabilité garantie si les cercles d’incertitudes n’atteignent pas le


point −1 :

L(jω) 1
|T (jω)| = ≤
1 + L(jω) |l(jω)|
soit, pour |L(jω)| petit :

1
|L(jω)| ≤
|l(jω)|

L(jω)
1
|m(jω)| Perfo
rma
nce
s
0 dB ω2 ω

ω1
Ro
bu
ste
sse
1
|l(jω)|

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SY13 - Conduite des procédés - Régulation Automatique 112

C OMPROMIS P R ÉCISION /S TABILIT É


Exemple : Contrôle de la Pression d’un Réacteur

Pc(t) Ps(t)
Réacteur
K G(p)
+
-

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Exemple : Contrôle de la Pression d’un Réacteur

• Modèle du 3ème ordre :


1
G(p) =
2p3 + 3p2 + 4p + 1

• Erreur statique de position (entrée en échelon d’amplitude P0 ) :

εp (∞) = lim (Pc (t) − Ps (t)) = lim p(Pc (p) − Ps (p))


t→∞ p→0

KG(p)
= lim p(Pc (p) − Pc (p))
p→0 1 + KG(p)
P0 KG(p)
= lim p (1 − )
p→0 p 1 + KG(p)
KG(p) 1
= lim P0 (1 − ) = lim P0 ( )
p→0 1 + KG(p) p→0 1 + KG(p)
1 1
εp (∞) = P0 = P0
1 + KG(0) 1+K

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Exemple : Contrôle de la Pression d’un Réacteur

• Fonction de transfert H(p) en boucle fermée


KG(p) K
H(p) = = 3
1 + KG(p) 2p + 3p2 + 4p + 1 + K
• Tableau de Routh

D(p) = 2p3 + 3p2 + 4p + 1 + K


a3 = 2>0
a2 = 3>0
a1 = 4>0
a0 = 1 + K > 0 ⇒ K > −1
4∗3 > 2(1 + K)

Le système est stable si 0 <K<5


• Conclusion : l’augmentation du gain améliore la précision mais
dégrade la stabilité. On choisit une valeur de K qui assure une
bone marge de stabilité.

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Exemple : Contrôle de la Pression d’un Réacteur

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EN CONCLUSION SUR LES PERFORMANCES

• Opposition entre exigence de performances (KG grand) et


exigence de robustesse (KG petit)

• Objectif : trouver un régulateur stabilisant qui respecte le gabarit


performances-robustesse

• + allure des réponses temporelles


• + contraintes sur les actionneurs, immunité aux bruits de capteurs,
...

Conclusion : pas de méthodes générales

⇒ Sélectionner la (une ?) méthode adaptée au problème

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