EJEMPLO

Determinar el rango de valores de K para la estabilidad del siguiente sistema de

control utilizando el mtodo de la respuesta en frecuencia. Adems, determinar un
valor adecuado para la ganancia K.
Figura 102: Sistema de Control

Fuente: Celso De La Cruz Casao

Se puede comprobar que la planta es de fase mnima, dado que los polos de la
planta son:
0
-1.5000 + 1.9365i
-1.5000 - 1.9365i
Por lo tanto se puede aplicar el diagrama de Bode para determinar la estabilidad en
lazo cerrado.
Se obtiene el diagrama de bode de la planta utilizando MatLab de la siguiente
manera:
>> num=[ 1 ];
>> den=[1 3 6 0];
>> bode(num,den)
>> grid on
En la siguiente figura se muestra el diagrama de Bode de la planta. En esta figura
se puede observar que la curva de la magnitud cruza por cero en

=0.18 rad /seg ; y la curva de la fase cruza -180 en

=2.3 rad /seg .

Basado en estos cruces se determinarn el margen de ganancia y el margen de

fase.
En la figura 104 se muestran los trazos para hallar el margen de fase y margen de
ganancia. Partiendo del cruce por cero de la curva de la magnitud, se traza una
lnea vertical hasta -180 de la fase. El margen de fase es igual al segmento del
cruce de esta lnea vertical con la curva de la fase hasta -180, es decir la lnea
gruesa azul. El valor del margen de fase es:
MARGEN DE FASE = MF = 39

Para hallar el margen de ganancia se traza una lnea vertical partiendo del cruce de
la fase por -180 hasta 0dB de la magnitud. El margen de ganancia es igual al
segmento del cruce de esta lnea vertical con la curva de la magnitud hasta 0dB, es
decir la lnea gruesa roja. El valor del margen de ganancia es:
MARGEN DE GANANCIA = MG = 25dB.
Figura 103: Diagrama de Bode de un sistema.

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fuente: Software MatLab

Figura 104: Margen de Fase y Margen de Ganancia de un Sistema: Lnea gruesa

color azul es el margen de fase y la lnea gruesa roja es el margen de ganancia.

Bode Diagram

Magnitude (dB)

50
0
-50
-100

Phase (deg)

-150
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fuente: Celso De La Cruz Casao

Tanto el margen de fase y el margen de ganancia son positivos, por lo tanto con
una ganancia K=1 el sistema es estable.
Para obtener el rango de valores de K para la estabilidad del sistema en lazo
cerrado, se realiza el siguiente clculo.

MG=20 log( A )
Donde A es la ganancia K que lleva a la estabilidad marginal al sistema en lazo
cerrado, es decir una ganancia mayor lleva a la inestabilidad al sistema en lazo
cerrado; MG es la margen de ganancia obtenida con K=1. Con la ganancia K=A la
magnitud en el diagrama de Bode sube en MG dB, obtenindose el margen de
ganancia igual a cero; una ganancia mayor llevar a un margen de ganancia
negativa y por lo tanto a la inestabilidad del sistema.
Del ejemplo, se reemplazar el valor MG=25dB hallado previamente. Despejando A
se obtiene:

25=20 log (A )

25/20=log ( A)
1025/ 20= A
A=17.78
Si utilizamos K=A=17.78, la magnitud del diagrama de Bode subir en 25dB, como
se muestra en la siguiente figura. Esto es debido a que los productos se convierten

en suma en el diagrama de Bode. Es decir, multiplicar a la planta por la ganancia

K=17.78, equivale en sumar la magnitud en 25dB.
Figure 105: Diagrama de Bode de un Sistema Marginalmente Estable
Bode Diagram

Magnitude (dB)

50

-50

Phase (deg)

-100
-90
-135
-180
-225
-270

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fuente: Celso De La Cruz Casao

Por lo tanto, el rango de valores de la ganancia K es el siguiente:

K <17.78
Para demostrar este clculo, se simular el sistema en lazo cerrado con una
ganancia K menor a 17.78 y una ganancia K mayor a 17.78. Como se puede
apreciar en las siguientes figuras una ganancia K menor a 17.78 da una respuesta
estable. Mientras que una ganancia K mayor a 17.78 da una respuesta inestable.
Figure 106: Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado
cuando K=17.

Step Response

1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

20

40

60

80

100

120

140

160

Time (sec)

Fuente: Celso De La Cruz Casao

Figure 107: Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado

cuando K=19.

x 10

25

Step Response

0.5

Amplitude

-0.5

-1

-1.5

-2
0

200

400

600

800

1000

1200

1400

Time (sec)

Fuente: Celso De La Cruz Casao

1600

1800