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2.1 Introduccin
La formulacin Cinemtica de posicin o formulacin geomtrica de un sistema
multicuerpo trata de la relacin entre los valores de las variables asociadas a las articulaciones
q(t) del sistema y la localizacin del elemento final (posicin P y orientacin R) respecto de
un sistema de referencia, solidario al sistema, que se define teniendo en cuenta la tarea que se
desea desarrollar. Este sistema de coordenadas se suele elegir de tal manera que est asociado
al elemento final del sistema, con lo cual se estudia la relacin entre las variables articulares
del sistema y la posicin y orientacin final con relacin al referencial fijo en la base del
sistema. En la formulacin geomtrica de un sistema multicuerpo se describen y analizan la
Formulacin Geomtrica Directa (FGD) y la Formulacin Geomtrica Inversa (FGI) en base
a sus parmetros geomtricos del sistema.
En la figura 2.1 se ilustra la relacin general de la Geometra Directa e Inversa de un
sistema multicuerpo.
Formulacin Geomtrica
Directa (FGD)
Variables de
articulacin
q
Posicin p y
orientacin R del
element final
Formulacin Geomtrica
Inversa (FGI)
Figura 2.1 Relacin General de la Geometra Directa e Inversa de un robot.
k , d k y k ,
Elemento k
z k1
zk
k
yk
ak
y k1
dk
xk
k
x k 1
cos k
sen
k
k
k 1T =
0
sen k
cos k
0
0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 a k 1
0
1 0 0 0 cos k
0 1 d k 0 sen k
0 0 1 0
0
0
sen k
cos k
0
(2.1)
0
0
(2.2)
0
k 1T
cos k
sen
k
k
k 1T
0
cos k sen k
cos k cos k
sen k sen k
sen k cos k
sen k
cos k
a k cos k
a k sen k
dk
(2.3)
cos k
cos sen
k
k
kT
k 1
sen k sen k
sen k
cos k cos k
sen k cos k
0
0
sen k
cos k
0
ak
- dk
- dk
sen k
cos k
(2.4)
Considerando un sistema multicuerpo como una cadena articulada serial con n grados de
libertad, cada enlace o elemento k se conectan en sus extremos a otros dos elementos para
establecer dos ejes de articulacin z k 1 y z k y mantener una configuracin fija entre sus
articulaciones. La distancia ms corta ak normal y comn entre los ejes de articulacin zk-1 y
zk a lo largo del eje xk se denomina longitud del eslabn k, y el ngulo k que forman estos
ejes, medido en el plano perpendicular al eje xk es el ngulo de torsin del elemento k; por lo
tanto, un eslabn tiene dos dimensiones o parmetros inherentes a k y k los que determinan
su estructura geomtrica (parmetros del eslabn).
Se debe establecer un eje z k 1 para la k-sima articulacin en la conexin de dos
elementos adyacentes, el cual presenta dos normales conectadas a dicho eje, una para cada
uno de los elementos adyacentes a k 1 y a k en las direcciones de los ejes xk 1 y x k
respectivamente. La posicin relativa d k de tales elementos conectados (elemento k-1 y
elemento k) es la distancia medida a lo largo del eje de la articulacin z k 1 entre las normales
Articulacin k
qk
Articulacin k+1
q k1
Articulacin k-1
q k1
Enlace k
Enlace k-1
Enlace k+1
zk
ak
dk
xk
zk-1
xk-1
xk
qk
qk+1
Enlace k
qk-1
Enlace k+1
Enlace k-1
zk
zk-1
qk
xk
xk-1
cos q k
sen q
k
k
k 1
0
cos k sen q k
sen k sen q k
cos k cos q k
sen k cos q k
sen k
cos k
a k cos q k
a k sen q k
dk
(2.5)
cos sen q
k
k
k
Tk 1
sen k senq k
sen q k
cos k cos q k
sen k
sen k cos q k
cos k
ak
- d k sen k
- d k cos k
(2.6)
Tk
k-1
cos k
sen k
0
cos k sen k
sen k sen k
cos k cos k
sen k cos k
sen k
cos k
ak cosk
ak sen k
qk
(2.7)
Tk 1
cos k
cos k sen k
sen k sen k
sen k
cos k cos k
sen k
sen k cos k
cos k
ak
-qk sen k
-qk cos k
(2.8)
Una vez que el sistema de coordenadas es asignado a cada enlace de un sistema articulado
serialmente determinado y los parmetros a k , k , d k y k , con k = 1, 2,3,..., n son
determinados, se establecen las matrices de transformacin homognea
k 1T
de la
ecuaciones (2.5) o (2.7) que dependen solamente de las coordenadas articulares. Habiendo
obtenido las matrices de transformacin homognea entre los referenciales de coordenadas
sucesivas, se puede obtener la transformacin entre los referenciales asignados al ltimo
enlace y al de referencia o de la base.
Para un sistema de n grados de libertad, el etiquetado de cada referencial comienza desde
la base soporte hasta el elemento final del sistema. La relacin entre elementos adyacentes se
representa mediante una matriz de transformacin homognea
k 1T
. Cada sistema de
k 1T
al referencial x0 y0 z0 de la base.
En general el Modelo Geomtrico Directo (M G D) de un sistema multicuerpo se define
por:
(2.9)
r (t ) = f (q(t ))
donde:
q : vector de variables de articulacin internas q1
q2
py
q3 q n T
pz
k-1T
de
dimensin 4x4 la cual est en funcin de los parmetros de enlace-articulacin k del sistema.
A esta matriz se le denomina matriz de Denavit-Hartenberg (D-H) que representa el
desplazamiento articular del enlace k respecto del referencial xk 1 y k 1 z k 1 y se determina
para cada articulacin del sistema.
La Formulacin Geomtrica Directa (FGD) del robot se obtiene multiplicando las
matrices representadas por las ecuaciones (2.5) o (2.7) de la siguiente forma:
Tn
(2.10)
n1
La posicin y orientacin del elemento final del sistema respecto del referencial base se
expresa como:
R(q) P(q)
Tn (q)
1
0
(2.11)
La ecuacin (2.11) representa la localizacin del elemento final del sistema respecto del
referencial x0 y0 z0 y se puede expresar como sigue:
n xn
T
0
0
yn
zn
xnx
Pn xny
1 xnz
0
ynx
znx
yny
zny
ynz
znz
Pnx
Pny
Pnz
1
(2.12)
(2.13)
Si se tiene el vector a a x
0
s12
S s12
0
s13 s23
ay
az
s13
s23
0
S (a) a z
a
y
az
0
ax
ay
ax
0
py
pz
se
cumple:
0
az a y px a y pz az p y
S (a) p a z
0
a x p y a x p z a z p x a p
a
ax
0 p z a x p y a y p x
y
R S (a) RT S ( Ra )
Suponiendo que una matriz de rotacin R depende de una variable angular , siendo R()
matriz ortogonal para satisfacindose que la identidad siguiente se cumple:
R( ) R( )T I
Derivando ambos lados de la ltima ecuacin se obtiene:
dR( )
dR( )T
T
R( ) R( )
0
d
d
Definiendo la matriz
T
dR( )T
dR( )
R( )
R( )T R( )
S
R( )T , la transpuesta de S es S T
d
d
d
Por ejemplo si se realiza una rotacin bsica de un ngulo respecto del eje x como:
0
0
1
R( ) 0 cos ( ) sen( )
0 sen( ) cos ( )
0
0 1
0
0 0 0 0
0
dR( x, )
T
S
R( x, ) R( ) 0 sen( ) cos ( ) 0 cos ( ) sen( ) 0 0 1 S (i)
d
0 cos ( ) sen( ) 0 sen( ) cos ( ) 0 1 0
Con lo que se demuestra que:
dR( x, )
S (i) R( x, )
d
De forma anloga si se realiza una rotacin de un ngulo respecto del eje y y tambin una
rotacin de un ngulo respecto del eje z respectivamente se demuestra entonces que se
cumple:
dR( y, )
dR( z, )
S ( j ) R( y, ) ,
S (k ) R( z , )
d
d
Si una matriz R(t) est variando en el tiempo, por lo tanto si se deriva la matriz R(t) respecto
del tiempo se obtiene:
dR(t )
S (t ) R(t )
dt
Donde la matriz S(t) es la matriz simtrica sesgada que se puede representar como R((t))
para un nico vector (t) que representa la velocidad angular de un punto que se encuentra
rotando respecto de un referencial fijo en el tiempo t.
Por ejemplo si se tiene una matriz R(z, (t)) que representa la rotacin de un ngulo (t)
respecto del eje z, entonces se tiene:
dR( (t )) dR( (t )) d (t )
S (k ) R( (t )) S ( (t )) R( (t ))
dt
d
dt
Siendo k la velocidad angular respecto del eje z.
s (t )
v
s
(t
)
w
yk
ak P
r(t)
p(t)
Esquema que ilustra el movimiento de un elemento mecnico respecto del referencial xyz.
De la figura el vector P(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz
hasta el origen del referencial mvil uvw expresado respecto del referencial base. El vector
r(t) representa el vector desde el origen del sistema referencial base xyz hasta el punto R. El
vector s(t ) es el vector desde el origen del sistema referencial base uvw hasta el punto R,
expresado respecto del referencial fijo xyz, s (t ) es el vector desde el origen del sistema
referencial mvil uvw hasta el punto R, expresado respecto del referencial uvw. La rotacin
del referencial uvw respecto del sistema referencial xyz se describe mediante una matriz R(t)
La ecuacin vectorial de la posicin se escribe como: