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Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants


ANALYSE FREQUENTIELLE

SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS


ANALYSE FREQUENTIELLE (Partie 1 & 2)

Ltude dtaille se limite aux systmes de bases, cest dire aux systmes du premier ordre
et du second ordre. En effet ltude des autres systmes se construit partir des rsultats issus
des premiers et seconds ordres.

Gnralits - Rappels
1.1

Fonctions de transfert

Considrons le schma bloc dun asservissement :


E( p)

( p)

S ( p)
A( p)

S '( p)
B ( p)

Dfinition des fonctions sur le schma bloc usuel :


E ( p ) est lentre du systme ou encore la consigne donne au systme.
S ( p) est la sortie du systme ou encore la rponse systme.
S ( p ) est limage de la sortie.
( p) est lerreur (ou cart) constate entre lentre E ( p ) et limage de la sortie S ( p ) .
Dfinition de la FTBF et de la FTBO :
Fonction de Transfert en Boucle Ferme (abrg sous la forme FTBF) :
S ( p)
FTBF = H ( p) =
E ( p)
Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (abrg sous la forme FTBO) :
S ( p)
FTBO =
( p)
Calcul de la FTBF et de la FTBO dans le cas de la boucle dasservissement classique
reprsente ci-dessus :
S ( p)
FTBO =
= A( p ) B( p )
( p)

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Emmanuel FARGES

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ANALYSE FREQUENTIELLE

S ( p) = A( p ) ( p )

= A( p ) [ E ( p) S ( p) ]

= A( p ) [ E ( p) B( p) S( p) ]

S ( p) [1 + A( p) B( p) ] = A( p) E( p)
S ( p)
A( p )
H (p) =
E ( p)
1 + A( p ) B( p)
A ( p)
Ce qui peut encore se prsenter sous la forme : FTBF = H ( p) =
1 + FTBO
Soit la fonction de transfert en boucle ferme : FTBF = H ( p) =

Chaque fonction de transfert tant un rapport polynomial, peut donc scrire :


:classedusystme
m

1 z K :gainstatiquedusystme
K i =1
i o : n :ordredusystme
H (p) =

n
p
p j :(zrosdudnominateur)polesdelafonctiondetransfert
p
1

p
z :(zrosdunumrateur)zrosdelafonctiondetransfert
j
j = 1
i

1.3 Analyse frquentielle


1.3.1 Rponse harmonique
On tudie la rponse du systme soumis une entre harmonique, cest dire sinusodale :
e( t ) = E0 sin ( t ) .
On dmontre quune des caractristiques des systmes linaires continus invariants est quils
prsentent une rponse en rgime tabli (solution particulire de lquation diffrentielle) de
la mme forme que lentre, cest dire sinusodale mais dphase et damplitude
diffrente : s( t ) = S0 sin ( t + )

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Signal dentre :
e( t ) = E0 sin ( t )

E0

Signal de sortie :

s (t ) = S 0 sin ( t + )

S0

Dphasage

On tudie alors le rapport damplitude sortie sur entre

S0
et le dphasage en fonction de
E0

la pulsation du signal dentre .


On montre que le rapport des amplitudes est gal au module de la fonction de transfert avec
p = j et que le dphasage est gal largument de la fonction de transfert avec p = j .

Conclusion : Ltude frque ntielle dun systme de fonction de transfert H ( p ) consiste


donc ffectuer p = j dans lexpression de la fonction de transfert et tudier le
complexe H ( j ) souvent par son module (alors exprim en dcibels :
H ( j )
= 20Log H ( j ) ) et son argument ( ( ) = Arg [ H( j ) ] ) ou bien par sa
dB
partie relle et sa partie imaginaire.

1.3.2 Reprsentation fonctionnelle


Reprsentation dans le plan de Black : Diagramme de Black :
On reprsente le gain exprim en dcibels en fonction de la phase en degr pour une mme
pulsation . On obtient donc une courbe paramtre par .
Cette reprsentation est trs utilise pour concevoir la correction dun systme. Elle est aussi
assez souvent rencontre dans les sujets de SI en Classe Prparatoire aux Grandes Ecoles.

H ( j ) dB = H

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dB

( )

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H dB (1)

H dB ( 2 )

(2 )

(1 )

( )

Reprsentation dans le plan de Bode : Diagrammes de Bode


On reprsente le gain du systme en fonction de la pulsation sur une courbe avec une
chelle logarithmique en abscisse (voir exemple ci-dessous).
On reprsente la phase du systme en fonction de la pulsation sur une autre courbe avec
toujours lchelle logarithmique pour les pulsations (voir exemple ci-dessous).
H

dB

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( )

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Droite de pente -20dB/dcade


correspondant lafonction de
1
transfert : ,cest dire au
p
gain : H dB ( ) = 20 Log

40 dB

0 dB

( )

1 dcade

( rad s )
1

1 dcade

Droite horizontale -90


correspondant la phase de
1
la fonction de transfert ,
p
cest dire ( ) = 90

-90

( rad s )

Reprsentation dans le plan de Nyquist :


On trace la courbe paramtre par la pulsation avec en abscisse, la partie relle du
complexe H ( j ) et en ordonne la partie imaginaire du complexe H ( j ) .
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Ce type dtude dans le plan dit de Nyquist nest pas trs frquemment rencontr dans les
sujets de concours aux coles dingnieurs.
Im H ( j )
Re H ( j )

1.3.3 Asymptote dans les diagrammes de Bode


Rechercher des asymptotes pour les courbes de Bode revient chercher des quivalents pour
K
les fonctions de transfert sous la forme : H ( p ) =
.
pn
En effet les systmes qui rpondent cette forme de fonction de transfert ( n = 0 : H(p)
*+
*
modlise un gain pur, n
: intgrateurs, n
: drivateurs), ont des diagrammes
de Bode rels qui sont des droites.
On pose p = j et on sintresse au module et largument du complexe H ( j )
n

jn

K
K
1
K
K
K
H ( j ) =
=
( j )n = n e 2 = n e 2
j =
n
n
n
( j ) ( ) ( )
( )

( )

On vient donc de mettre en forme H ( j ) de manire faire apparatre son


K
module : H ( j ) =
et son argument, cest dire la phase de la fonction de
n

. Le module en dB est donc : H ( j ) dB = 20 LogK 20 nLog ,


2
cest dire une droite de pente 20n dB dcade passant par le point ( = 1, 20LogK )
En effet lchelle de pulsation en abscisse tant logarithmique, une droite y a pour quation :
y = aLog + b .

transfert : ( ) = n

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On obtient donc les diagrammes de Bode suivants pour H ( p ) =

dB (

K
pn

Droite dquation :
20 LogK 20nLog :
Droite de pente -20n dB /dcade
passant par le point ( = 1;20LogK )

20logK
20LogK-40n (2dcade s dcart)

( )

0
n

rad s 1

2
rad s 1

1.3.4 Notions importantes


1.3.4.1 Pulsation au gain unit
Dfinition :

La pulsation au gain unit est la pulsation pour laquelle le gain du systme


(cest dire le module de sa fonction de transfert) vaut 0 dB. Cette pulsation au
gain unit est note
c0
H ( jc 0 )
= 0 d B H ( jc 0 ) = 1
dB
Graphiquement,

c0

est la pulsation o le diagramme de Bode en gain coupe les

abcisses (0 dB) :
Exemple :

H dB ( )
Pulsation au gain unit ou
pulsation de coupure
0dB : ici = 1000 rad s 1
c0

Diagramme de Bode en gain du


systme de fonction de transfert :
10
H (p) =
1 + 0,01 p

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rad s 1

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1.3.4.2 Bande passante


Dfinition :

La bande passante est dfinie partir de ou des pulsations de coupure un


certain nombre de dB nots , on la note :
c dB

H (0)
20

H (0) dB H ( jc dB ) dB = dB
= 10
H ( jc dB )
1424
3
20 LogK
Graphiquement,

est la pulsation partir de laquelle le diagramme de Bode


c dB
en gain est en-dessous de H (0) dB = 20LogK :
Exemple :
20LogK

H dB ( )
Bande passante (ici -3dB)
ou pulsation de coupure
-3dB : ici

= 100 r a d s1
c 3dB

20LogK - 3dB

Diagramme de Bode en gain du


systme de fonction de transfert :
10
H (p) =
1 + 0,01 p

rad s 1

1.3.4.3 Rsonnance-Surtension
Dfinition :

On parle de phnomne de rsonance ds que la courbe de gain du diagramme


de Bode prsente un extremum (maximum avec tangente nulle : autre que la
tangente nulle de lasymptote horizontale 20Log K pour 0 ).

La pulsation pour laquelle existe ce maximum est appele pulsation de rsonance et


est note :
r
La surtension note Q (QdB lorsquelle est exprime en dB) quantifie le pic de
rsonance. En dB cest lcart entre le pic de rsonance et le gain statique en dB.

( )

Q = H j
dB
r

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H (0 )
dB

( r)

= H j
dB

20 LogK
dB

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Exemple :

H dB ( )
Coefficient de
surtension QdB

Pic de rsonance

20LogK

rad s 1

Pulsation de rsonance

Systme du premier ordre.


2.1

Dfinition dun systme du premier ordre

Un systme du premier ordre a son comportement rgi par une quation diffrentielle
du premier ordre de la forme :
e = e(t ) entredusystme

s = s (t ) rponsedusystmel'entree(t)
ds

s +
= Ke
K:gainstatique(>0)
dt

:constantedetemps(>0,homogne untemps(seconde (s))


2.2
Fonction de transfert globale dun premier ordre
On applique la transforme de Laplace lensemble de lquation diffrentielle ci-dessus,
avec des conditions initiales nulles :
Rappel : La transforme de Laplace dune fonction f(t) est une fonction de p, note par
convention avec la lettre majuscule de la fonction du temps transforme : F(p)
Donc : s +

ds
= Ke
dt

transformedeLaplace
uuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuru S + pS = KE

On peut alors prsenter le rapport de la sortie S(p) sur lentre E(p), cest dire la fonction de
S( p)
K
transfert globale du systme : H ( p ) =
=
E ( p) 1 + p

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On note :
Le gain statique vaut : K=H(0)
Pour identifier les caractristiques dun systme du premier ordre (cest dire
K et ), on veillera bien prsenter la fonction de transfert globale H(p) avec le
coefficient en p0 du polynme au dnominateur gal 1. Ainsi le numrateur peut tre
identifi au gain statique K et le coefficient en p1 du polynme au dnominateur peut
tre identifi la constante de temps
2.3

Gain et phase rels dun premier ordre

K
1 + j
Calcul du gain :
K
H ( j ) =
soit en dB : H ( j ) dB = 20Log H ( j )
1 + 2 2
H ( j ) =

H ( j )

= 20 LogK 20 Log 1 + 2 2
dB
Calcul de la phase :
( ) = Arg [ H( j ) ]

H ( j ) =

K
K (1 j )
K
=
=
(1 j ) , donc :
1 + j (1 + j )(1 j ) 1 + 2 2

( ) = Arg [ H ( j ) ] = Arg [1 j ]
tan =

Im (1 j )

Re (1 j )

;cos =

Re (1 j )
1 j

;sin =

Im (1 j )
1 j

;cos =
;sin =
2
2
1
1+
1 + 2 2
( ) = arctan [ ]

Donc : tan =

2.4

Asymptotes des diagrammes de Bode

Deux mthodes sont possibles pour dterminer les asymptotes des diagrammes de Bode :
Soit on dtermine les quivalents en 0 et en + du gain rel et de la phase relle, soit on
cherche des quivalents directement sur la fonction de transfert.
1re mthode : quivalents partir des fonctions de gain et de phase rels.
Asymptote sur le diagramme de gain :
H ( j )

dB

= 20 LogK 20 Log 1 + 2 2 est la fonction du ga in (en dB) relle

quivalent lorsque 0 : on peut ngliger le terme en 2 2 devant1.Donc :


H ( j )
; 20 LogK , cest une droite horizontale dordonne 20LogK dB.
dB {
0

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quivalent lorsque : on peut ngliger le terme en 1devant 2 2 .Donc :


H ( j )
; 20 LogK 20 Log , soit, mis en forme diffremment pour faire
dB {

clairement apparatre la pente de la droite :


H ( j )
; 20 LogK 20 Log

20
Log cest une
{
dB {

pentedeladroiteasympto te
droite de pente 20 dB dcade passant par le point ( = 1; 20 LogK 20Log ) .
Intersection entre les deux asymptotes :
On cherche la pulsation dite pulsation propre du systme note pour laquelle les deux
p
asymptotes ont des valeurs gales. Lquation permettant de dterminer est donc :
p
20 LogK = 20 LogK 20 Log 20Log .
p
1
Soit 20 Log = 20Log ; do : =
p
p
Explication sur la pente de la droite et la notion de dcade :
Un dcade est une plage frquentielle contenue entre une pulsation 0 et 10 fois sa
valeur : 100 . Donc les deux points qui correspondent ces pulsations sur
lasymptote sont : ( 0;20 LogK 20 Log 20Log0 ) et

100 ;20 LogK 20 Log 20 Log (100 ) . Ils y a donc un cart de -20 dB entre
1442443

= 20 Log 20
0

les deux points spares dune dcade, do la pente de 20 dB dcade .


Asymptote sur le diagramme de phase :
La fonction de phase relle est dfinie par tan =

( ) = arctan [ ]

;cos =
;sin =
2
2
1
1+
1 + 2 2

quivalent lorsque 0 : ( ) 0 .Donc, on a une asymptote horizontale 0

quivalent lorsque : ( )
( 90) .Donc, on a une asymptote
2
horizontale -90

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Comme = = arctan (1) =


( 45) , on relie les deux asymptotes qui sont
p

4

normalement parallles (puisque toutes les deux horizontales) au niveau de la pulsation propre
1
du systme = .
p

2me mthode : quivalents partir de la fonction de transfert :


On cherche des quivalents de la fonction de transfert de la forme

A
pn

Fonction de transfert quivalente pour 0 , cest dire pour p 0 (puisque p = j )


H (p) =

K
1+ p

quivalent
14243
quand p 0

K
1

soit

K
0
p

On retrouve donc lasymptote horizontale pour 0 20LogK pour la courbe de


gain en dB (daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)
On retrouve donc lasymptote horizontale pour 0 0 pour la courbe de phase
(daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)
Fonction de transfert quivalente pour , cest dire pour p (puisque p = j )

K
H (p) =
1+ p

quivalent
14243
quand p

K
p

K
soit

1
p

On retrouve donc lasymptote de pente -20dB/dcade pour


K
20 Log ( 20 1) Log = 20 LogK 20 Log 20 Log pour la courbe de gain en dB

(daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)

On retrouve donc lasymptote horizontale pour


( 90 ) pour la courbe
2
de phase (daprs les rsultats dmontrs paragraphe 1.3.3)

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Graphiquement cela donne les diagrammes asymptotiques schmatiques suivants :


20LogK

dB (

)
Pente : 20 dB / dcade

( )

-90

2.5

Diagrammes de Bode dun premier o rdre


Asymptote horizontale
20LogK

H dB ( )
Pulsation de coupure -3dB ou bande
1
passante -3dB : c 3dB = p =

20 - 3= 17dB

Courbe de Gain en
dB relle.
c 0

c 3dB = p =

Asymptote de pente : -20 dB/dcade,


dquation :
20 LogK 20Log 20 Log

1 dcade

r a d s1

( )

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Asymptote 0

p = = arctan (1) = 45

Courbe relle de phase

Asymptote
-90

rad s 1

Justification de la bande passante -3dB :


La pulsation de coupure -3dB ou bande passante -3dB est telle que :
20 LogK H ( jc 3dB ) = 3dB , soit pour un premier ordre :
dB
20 LogK 20 LogK + 20 Log 1+ 2c2 3dB = 3
20 Log 1 + 2c2 3dB = 3
1 + 2c23dB

3
6


20
20
=10 1 + 2c2 3dB = 10 ; 2 2c23dB = 1

Do : c 3 dB =

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1
= p

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