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Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants


TD : Identification dun deuxime ordre

TD N3 : Identification dun deuxime ordre


(daprs Sujet ENSI 97)

La nacelle est active en tangage et en roulis par des moto rducteurs hydrauliques. La
rponse de lactivation en tangage une consigne de 5 degrs est prsente sur la figure cidessous :
Questions :
1.
A partir de la courbe rponse, dterminer les indicateurs de performances
temporels (Temps de rponse 5%, Dpassement, Ecart statique, Pseudopriode)
2.
Peut-on assimiler cette rponse celle dun systme du premier ordre ?
Justifier pa r au moins deux arguments.
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Emmanuel FARGES

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Systmes linaires continus invariants
TD : Identification dun deuxime ordre

Dans la suite, on assimile la nacelle active en tangage un systme du deuxime


ordre.
3.
4.

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A partir des rsultats prcdents, identifier les caractristiques de ce systme


du deuxime ordre.
En dduire lerreur de tranage en rponse une rampe de pente a.

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TD : Identification dun deuxime ordre

TD N3 : Correction
Question 1 :
Relevons sur la courbe tous les indicateurs demands dans la questions :
Temps de rponse 5% :
Pour le dterminer on trace une bande + ou 5% par rapport la valeur asymptotique KA
KA + 5% = 5,25
KA = 5
KA 5% = 4,75
KA=5 avec A=5 (taille de lchelon) K=1
Ecat statique : s = A(1 K ) s = 0

1er Dpassement D1 : 0,8


Bande 5%

Temps de rponse 5%
t5% = 0,105 s

T
= 0,0725 s T = 0,145 s
2
Plus fiable relever que la pseudo-priode complte car les autres
dpassements sont difficilement identifiables avec prcision

Demi-pseudo-priode :

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TD : Identification dun deuxime ordre

Question 2 :
On ne peut pas assimiler cette courbe la rponse dun premier ordre car :
Il y a du dpassement
La pente lorigine est nulle
Il existe des oscillations avec une pseudo-priode
Le temps de rponse 5% est le temps +5% (sur ce cas particulier)
Question 3 :
La valeur asymptotique vaut KA=5 en rponse un chelon de 5 (A=5) donc le gain statique
du systme vaut K=1

1 2
= 0,8 avec KA = 5 ,
Le premier dpassement vaut : D1 = KA e
on peut donc en dduire lamortissement du systme :

1 2
= 0,8
5e

= ln ( 0,16 )
1 2

2 2 = 1 2 ( ln(0,16) )

( ln(0,16) )
2
2
+ ( ln(0,16) )
2

= 0, 5
La valeur de la pseudo-priode T=0,145 s nous permet de dterminer la valeur de la pulsation
propre du systme.
2
T = 0,145 =
0 1 2
0 =

2
0,145 1 0,25

0 = 50rads1
On a donc identifi le systme du deuxime ordre de fonction de transfert
1
H ( p) =
1
p2
1+
p+
25
2500
Question 4 :
Lerreur de tranage est donc diffrente de linfini puisque le gain du systme identifi est
2 a
unitaire. t =
= 0,02 a
0

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