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Sciences Indusrielles

Systèmes linéaires continus invariants

TD : Réponse à des entrées composées

TD N°1 : Réponse à des entrées composées

On se propose d’étudier le comportement d’un vérin électrique en réponse à différentes entrées composées de rampe et d’échelon.

Le vérin électrique étudié est assimilé par soucis de simplification des calculs à un système du

premier ordre de fonction de transfert global :

, c’est à dire de gain unitaire et de

1 H ( p ) = 1 + p
1
H
( p
) =
1 + p

constante de temps t =1 s

Questions :

1. Déterminer et tracer la réponse de ce système à l’entrée créneau suivante :

cm
cm

10

temps

t=0 t=10 2. Déterminer et tracer la réponse de ce système à l’entrée suivante :
t=0
t=10
2. Déterminer et tracer la réponse de ce système à l’entrée suivante :
Etc…
10
cm
temps
t=0
t=10
t=20
t=30
t=40
t=50
3. Déterminer et tracer la réponse de ce système à l’entrée trapèze suivante : 10
3. Déterminer et tracer la réponse de ce système à l’entrée trapèze suivante :
10
cm
temps
t=0
t=10
t=20
t=30
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Systèmes linéaires continus invariants

TD : Réponse à des entrées composées

TD N°1 : Réponse à des entrées composées CORRECTION

Question 1

Commençons par déterminer la réponse du système en p.

S (

p

)

=

()(

HpE p

)

=

1 E

(

p

) , on doit donc déterminer la transformée de Laplace de

1 + p l’entrée à laquelle est soumis le système. Pour cela on va construire l’entrée comme somme de fonctions usuelles (dont on connaît les transformées de Laplace), retardées ou pas. On doit donc rappeler la transformées de Laplace

d’une fonction avec retard t :

 

[

 

]

 

[

 

]

 

-

L

f

(

t

-

t

)

=

L

f

t

( )

e

(

t

p

)

= F

(

)

p e

-

(

t

p

)

La fonction d’entrée bleu est la somme de l’échelon rouge et de l’échelon vert :

10 cm 1 u(t) fi p t=0 t=10 -u(t -10) fi -
10 cm
1
u(t)
p
t=0
t=10
-u(t -10)
-

temps

On en déduit donc que e(t) = u(t ) - u( t -10) soit dans le domaine fréquentiel (en p) :

E

p

( )

=

1

p

-

1

p

e

- 10 p

=

1

Ê

p Ë Á

1

-

e

- 10

p ¯ ˜ ˆ , d’où la réponse dans le domaine de Laplace :

S

(

p

)

=

1

p

1 +

p

(

)

Ê

Á Ë

1

-

e

- 10 p ¯ ˜ ˆ . La seule décomposition en éléments simples à effectuer est

donc celle de :

1

+

p

(

p 1

)

=

1

1

-

p

1

+

p

. On peut donc présenter la solution dans le domaine

fréquentiel sous la forme « inversable par Laplace » :

S

(

p ) =

1

-

1

-

1

e

- 1 0 p

 

+

1

-

e

10

p

. D’où la solution dans le domaine temporel :

p

 

1 + p

p

 

1

+

p

 

( )

s t

=

( )

u t

-

-

e

 

t

( )

u t

-

u(t

-

10)

+

u

(

t

-

10)

e

- (

t -

10)

, soit après factorisation :

 
 

-

t

-

(

t

-

10) ˆ ˜

   

( )

s t

=

(

)

Ê Á

1

-

e

( )

u t

-

1

-

e

(

u t

-

10)

1442443 14444244443 Ë ¯

On peut définir cette fonction réponse par

Réponseà

 

Réponseà l'échelon vert retardéde10s

 

l'échelon

rouge

 

morceaux puisque u(t-10)=0 jusqu’à t=10 s.

Ô Ï s t

Ì (

Ô Ó s t

( )

=

e

-

( )

=

t

1

-

-

e

-

10)

t

-

e

pour

0

- t

pour

£

t

£

10

10

£

t

£ •

 

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TD : Réponse à des entrées composées

Systèmes linéaires continus invariants

Ce qui nous donne la courbe réponse suivante :

invariants Ce qui nous donne la courbe réponse suivante : Entrée du système : Créneau Réponse
Entrée du système : Créneau Réponse du système de fonction de transfert : 1 H
Entrée du système :
Créneau
Réponse du système de
fonction de transfert :
1
H
( p
) =
1 + p

Question 2

L’entrée sous forme de signal créneau est en fait une somme de créneau que l’on vient de déterminer, retardés de 20 secondes les uns par rapport aux autres. L’entrée du système vaut donc :

E (

p )

=

1

p

Ê

Ë Á

1

-

e

- 10

p

ˆ

¯ ˜

+

111

Ê

1

e

-

10

p

ˆ

˜ ¯

e

-

20

p

+

Ê

1

e

-

10

p

ˆ

˜ ¯

-

e

40

p

ppp Á Á

Ë

-

Ë

-

+

Ê

Á Ë

1

Soit

E

(

p

E

(

p

)

) =

1

p

1

=

p

Â

11111110

20

30

40

50

------

-+-+-+

eeeeee

pppppp

Ê

Á Ë

-

e

i

- 10 p ˆ ˜ ¯

=

1

p

Ê

Á Ë

1 +

e

- 10 p ˆ

˜

¯

pppppp

60

i Œ

144424443

1

1 +

e - 10 p

, d’où la réponse en p du système :

1 S ( p ) == p ( p + 1) Ê Á Ë 1
1
S
( p
) ==
p
( p
+
1)
Ê
Á Ë
1
+
e
- 10 p ˆ ˜
¯

-

e

-

10

p

ˆ

˜ ¯

e

-

60

p

+

La courbe réponse est en fait une succession des créneaux de la question précédente :

10

Réponse du système
Réponse du
système

t=0 s

t=10 s

t=20 s

t=30 s

Signal d’entrée
Signal d’entrée

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Systèmes linéaires continus invariants

Question 3

Déterminons la transformée de Laplace de ce trapèze : 10 cm temps t=0 t=10 t=20
Déterminons la transformée de Laplace de ce trapèze :
10 cm
temps
t=0
t=10
t=20
t=30

L’entrée trapèze bleu est la somme des rampes verte (pente 1) rouge (pente -1, retardée de 10 s) rose (pente -1, retardée de 20 s) et turquoise (pente 1, retardée de 30 s) L’entrée est donc la fonction du temps suivante :

e(t) = t u(t) - (t -10) u(t -10) - (t - 20) u(t - 20) + (t - 30) u(t - 30)

Soit, après transformée de Laplace :

E (

p

) =

1

p

2

-

1

p

2

e

- 1 0 p

-

1

p

2

e

- 20

p

+

1

p

2

e

-

3 0 p

Soit, après factorisation :

E

(

p

)

=

1

p

2

Ê

Ë Á

1

10

---

ppp ˆ

¯ ˜

20

30

eee

--+

D’où la réponse du système dans le domaine fréquentiel :

S

( )

p

=

1

p

2

(1

+

p

)

Ê Ë Á

1

---

10

ppp ˆ

20

30

eee

--+

¯ ˜ . Avant d’en prendre la transformée inverse

de Laplace, il faut décomposer en éléments simples de :

réponse S(p) :

 

1

1

1

1

 

=

-

+

p

2

(1

+

p)

p

2

p

(1

+

p)

. D’où la

S

 

Ê

Á

1

2

 

1

 

1

 

ˆ

( p

)

=

-

+

Ê

˜Á Ë

¯

1

---

10

ppp ˆ

˜

20

30

eee

--+

¯

   

p +

1

Ë

p

p

On peut désormais en prendre la transformée inverse de Laplace :

( )

s t

=

(

t

-

1

+

e

-

t

)

( )

u t

-

Ê

Á Ë

t

-

11

+

-

(

ttt

-

(

10)

21

-

-

u t

(

20)

31

-

10)

ˆ

Ê

Á

Ë

(

20)

ˆ

Ê

Á

Ë

(

eeeu t

˜

-

-

t

-

+

˜

-

+

t

-

+

¯

¯

-

30) ˆ

˜

¯

(

u t

- 30

On peut définir cette fonction par morceaux sur le même principe qu’à la première question :

Ï e - t s t ( ) = t - 1 + pour 0
Ï
e
- t
s t
( )
=
t
-
1
+
pour
0
£
t
£
10
Ô
Ô
- t
-
(
t -
10)
Ô
s t
( )
=
10
+
e
-
e
pour
10
£
t
£
20
Ì
- t
-
(
t
-
10)
-
(
t
-
20)
Ô
s t
( )
= - +
t
31
+
e
-
e
-
e
pour
20
£
t
£
30
Ô
e
- t
eee
-
(
ttt
-
10)
-
(
-
20)
-
(
-
30)
Ô Ó s t
( )
=
-
-
+
pour
30
£
t
£ •

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D’où la courbe réponse suivante :

Réponse du système de fonction de 1 transfert H ( p ) = à l’entrée
Réponse du système de fonction de
1
transfert
H
( p
) =
à l’entrée trapèze
1 + p
Entrée trapèze
Gain du système = 1,
donc réponse parallèle
aux rampes

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