Sciences Indusrielles

Systmes linaires continus invariants

TD : Rponse des entres composes

TD N1 : Rponse des entres composes

On se propose dtudier le comportement dun vrin lectrique en rponse diffrentes
entres composes de rampe et dchelon.
Le vrin lectrique tudi est assimil par soucis de simplification des calculs un systme du
1
premier ordre de fonction de transfert global : H ( p ) =
, cest dire de gain unitaire et de
1+ p
constante de temps = 1 s
Questions :
1. Dterminer et tracer la rponse de ce systme lentre crneau suivante :

10 cm

temps
t=0

t=10
Etc

2. Dterminer et tracer la rponse de ce systme lentre suivante :

10 cm

temps
t=0

t=10

t=20

t=30

t=40

t=50

3. Dterminer et tracer la rponse de ce systme lentre trapze suivante :

10 cm

temps
t=0

Page 1

t=10

t=20

Emmanuel FARGES

t=30

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TD : Rponse des entres composes

TD N1 : Rponse des entres composes

CORRECTION
Question 1
Commenons par dterminer la rponse du systme en p.
1
S ( p) = H ( p ) E( p) =
E ( p ) , on doit donc dterminer la transforme de Laplace de
1+ p
lentre laquelle est soumis le systme.
Pour cela on va construire lentre comme somme de fonctions usuelles (dont on connat les
transformes de Laplace), retardes ou pas. On doit donc rappeler la transformes de Laplace
( p )
( p )
dune fonction avec retard : L [ f ( t ) ] = L [ f (t ) ] e
= F ( p )e
La fonction dentre bleu est la somme de lchelon rouge et de lchelon vert :

10 cm
u (t )

1
p
temps

t=0

t=10

u (t 10)

1
p

On en dduit donc que e( t ) = u (t ) u( t 10) soit dans le domaine frquentiel (en p) :

1 1
1
E ( p ) = e10 p = 1 e10 p , do la rponse dans le domaine de Laplace :
p p
p

1
1 e10 p . La seule dcomposition en lments simples effectuer est
S ( p) =

p (1 + p )

1
1
1
donc celle de :
=
. On peut donc prsenter la solution dans le domaine
p (1 + p ) p 1 + p
frquentiel sous la forme inversable par Laplace :
1
1
1
1
S ( p) =
e10 p +
e10 p . Do la solution dans le domaine temporel :
p 1+ p p
1+ p
s( t ) = u (t ) et u( t ) u (t 10) + u (t 10)e(t 10) , soit aprs factorisation :

s( t ) = 1 et u (t ) 1 e( t 10) u (t 10) On peut dfinir cette fonction rponse par

14
4244
3 14444244443
Rponse
Rponse l'chelon
l'chelon
vert retardde10s
rouge

s (t ) = 1 et pour 0 t 10

morceaux puisque u(t-10)=0 jusqu t=10 s.

s (t ) = e( t 10) et pour 10 t
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Ce qui nous donne la courbe rponse suivante :

Entre du systme :
Crneau

Rponse du systme de
fonction de transfert :
1
H (p) =
1+ p

Question 2
Lentre sous forme de signal crneau est en fait une somme de crneau que lon vient de
dterminer, retards de 20 secondes les uns par rapport aux autres. Lentre du systme vaut
donc :
1
1
1
1
E ( p ) = 1 e10 p + 1 e10 p e20 p + 1 e10 p e40 p + 1 e10 p e60 p + ....
p
p

Soit E ( p) = 1 1 e10 p + 1 e20 p 1 e30 p + 1 e40 p 1 e50 p + 1 e60 p ....

p

E( p) =

1
p

i
1
e10 p =

10 p

i144
42444

3 p 1 + e

1
10 p
1+ e

, do la rponse en p du systme : S ( p) ==

10 p
p ( p + 1) 1 + e

La courbe rponse est en fait une succession des crneaux de la question prcdente :
10

Rponse du
systme

t=0 s

Page 3

t=10 s

t=20 s

t=30 s
Signal dentre

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Question 3
Dterminons la transforme de Laplace de ce trapze :

10 cm

temps
t=0

t=10

t=20

t=30

Lentre trapze bleu est la somme des rampes verte (pente 1) rouge (pente -1, retarde de
10 s) rose (pente -1, retarde de 20 s) et turquoise (pente 1, retarde de 30 s)
Lentre est donc la fonction du temps suivante :
e( t ) = t u( t ) (t 10) u (t 10) (t 20) u (t 20) + ( t 30) u (t 30)
Soit, aprs transforme de Laplace :
1
1
1
1
E ( p ) = 2 2 e10 p 2 e20 p + 2 e30 p
p
p
p
p
1
Soit, aprs factorisation : E ( p ) = 2 1 e10 p e20 p + e30 p
p

Do la rponse du systme dans le domaine frquentiel :

1
1 e10 p e 20 p + e 30 p . Avant den prendre la transforme inverse
S ( p) = 2

p (1 + p)

1
1 1
1
de Laplace, il faut dcomposer en lments simples de : 2
= 2 +
. Do la
p (1 + p ) p
p (1 + p )
rponse S(p) :
1 1
1
10 p e20 p + e30 p
S ( p) = 2 +

1 e
p p +1

p
On peut dsormais en prendre la transforme inverse de Laplace :
(t 10)
( t 20)
( t 30)

s( t ) = t 1 + et u( t ) t 11 + e
u (t 10) t 21 + e
u( t 20) + t 31 + e
u (t 30)

On peut dfinir cette fonction par morceaux sur le mme principe qu la premire question :

s (t ) = t 1 + et pour 0 t 10

s (t ) = 10 + et e(t 10) pour 10 t 20

s( t ) = t + 31 + et e(t 10) e( t 20) pour 20 t 30

s (t ) = et e( t 10) e( t 20) + e(t 30) pour 30 t

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Do la courbe rponse suivante :

Rponse du systme de fonction de
1
transfert H ( p ) =
lentre trapze
1+ p

Entre trapze

Gain du systme = 1,
donc rponse parallle
aux rampes

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