Controldeprocesosindustriales1 Tema4 Modelamientomatemtico 120811210345 Phpapp01

Control de procesos industriales I
Ing. ngela Bravo Snchez M.Sc
MODELADO MATEMTICO
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES I
AGOSTO DE 2012
Modelado matemtico
Un modelo matemtico de un sistema dinmico
se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinmica del sistema
La dinmica de muchos sistemas, ya sean
mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos,
biolgicos, etc., se describe en trminos de
ecuaciones diferenciales.
AGOSTO DE 2012
Modelado matemtico
Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a
partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema
determinado, como las leyes de Newton para
sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas electrices.
Ej: segunda ley de Newton
AGOSTO DE 2012
Modelado matemtico
Simplicidad frente a precisin:
Al obtener un modelo matemtico de un sistema
es importante llegar a un compromiso entre
precisin y simplicidad del modelo
Para
obtener
un
modelo
matemtico
simplificado, es necesario ignorar ciertas
propiedades fsicas inherentes al sistema e
ignorara las no linealidades y parmetros
distribuidos
que pueden hacer difcilmente
analizable al sistema
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Parmetros concentrados y distribuidos
Parmetros concentrados
Cuando se trata de modelar matemticamente fenmenos o
sistemas reales con frecuencia se utilizan entidades ideales
(masa puntual, carga concentrada en un punto del espacio
etc.)
Es decir, consideramos que los valores que determinan las
caractersticas fsicas de los objetos se encuentran
concentrados en un punto. Estas entidades que no tienen
existencia real reciben el nombre de elementos de
parmetros concentrados.
Estos modelos suelen estar caracterizados por la utilizacin
de ecuaciones diferenciales ordinarias.
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Parmetros concentrados y distribuidos
Parmetros distribuidos
En el mundo real las masas no son puntuales, las

resistencias elctricas presentan un efecto
capacitivo e inductivo distribuido a lo largo del
componente
Estos modelos suelen estar caracterizados por la
utilizacin de ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales.
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Modelos determistas y no deterministas
Modelos determistas
Se dice que un modelo es determinista cuando el
comportamiento del sistema queda determinado
por la especificacin de las condiciones iniciales y
la evolucin de las magnitudes de entrada.
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Modelos determistas y no deterministas
Modelos no deterministas
Se dice que un modelo es no determinista cuando
intervienen fenmenos aleatorios, imposibles de
modelar y predecir.
Para unas mismas condiciones iniciales e igual
evolucin de las magnitudes de entrada, el
sistema evolucionar cada vez de una forma
distinta.
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Ecuaciones variantes e

invariantes en el tiempo.
Ecuaciones variantes en el tiempo
Una ecuacin diferencial es variable en el tiempo,
si alguno de los coeficientes que multiplican a la
variable dependiente o a sus derivadas es funcin
del tiempo.
AGOSTO DE 2012
Definiciones: Ecuaciones variantes e

invariantes en el tiempo.
Ecuaciones invariantes en el tiempo.
Una ecuacin diferencial es invariante en el
tiempo si todos los coeficientes que multiplican a
la variable dependiente o a sus derivadas son
constantes
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Linealidad y no linealidad
Linealidad
Una ecuacin diferencial lineal es aquella que
consiste en una suma de trminos lineales, o sea,
trminos de primer grado en la variables
dependientes y en sus derivadas.
Ejemplo de no linealidad
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Sistemas lineales
Un sistema se denomina lineal si se aplica el

principio de superposicin.
Este principio establece que la respuesta
producida por la aplicacin simultnea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de
las dos respuestas individuales.
AGOSTO DE 2012
Definiciones
Sistemas no lineales
A un sistema lineal no se le puede aplicar el

principio de superposicin
Los procedimientos para solucionar sistemas no
lineales son complicados. Por tal motivo resulta
necesario
considerar
sistemas
lineales
equivalentes. Tales sistemas son solo validos
en un rango limitado de trabajo.
AGOSTO DE 2012
Definiciones
La mayora de los fenmenos del mundo real
presentan caractersticas no lineales.
Los sistemas lineales resultan convenientes por
la sencillez en su tratamiento y anlisis.
Mientras que las ecuaciones con no lineales son
de difcil manejo
Gracias a la linealizacin de ecuaciones no
lineales es posible aplicar numerosos mtodos
de anlisis lineal que producirn informacin
acerca del comportamiento del sistema no lineal
AGOSTO DE 2012
DESCRIPCIN EXTERNA / INTERNA
Existen distintas formas de expresar el modelado

matemtico de un sistema dinmico:
Descripcin interna
Descripcin externa
AGOSTO DE 2012
DESCRIPCIN EXTERNA / INTERNA

Descripcin interna
Representaciones
que
consideran
ecuaciones
diferenciales que modelan la evolucin de las variables de
estado. Las ecuaciones diferenciales que componen una
representacin interna suelen llamarse modelos de estado
Descripcin externa
Las representaciones que nicamente consideran las
ecuaciones diferenciales que relacionan las variables de
entrada y salida se denominan descripciones externas
AGOSTO DE 2012
CONCEPTOS BSICOS:
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
DIAGRAMA EN BLOQUES
MODELADO EN EL ESPACIO DE
ESTADOS
AGOSTO DE 2012
Funcin de transferencia
En la teora de control, a menudo se usan las

funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes.
AGOSTO DE 2012
Un sistema dinmico puede ser descrito por la
siguiente ecuacin diferencia invariante en el
tiempo:
AGOSTO DE 2012
Pasando la ecuacin al dominio de Laplace y
considerando que las condiciones iniciales son
cero se obtiene:
La funcin de trasferencia entre y(t) y u(t) est

dada por:
AGOSTO DE 2012
Las races de N(s) son llamadas polos del

sistema
Las races de M(s) son llamadas ceros del
sistema
Funcin caracterstica se obtiene al igualar el
denominador a cero N(s)=0
AGOSTO DE 2012
Una funcin de transferencia tiene las siguientes
caractersticas:
La funcin de trasferencia est definida
nicamente para sistemas lineales.
Todas las condiciones iniciales del sistemas son
fijadas a cero
La funcin de trasferencia es independiente a la
entrada del sistema
AGOSTO DE 2012
MATLAB
OPCIN 1
s = tf('s');
H = s/(s^2 + 2*s +10)
Transfer function:
s
-------------s^2 + 2 s + 10
OPCIN 2
h = tf([1 0],[1 2 10])
Transfer function:
s
-------------s^2 + 2 s + 10
AGOSTO DE 2012
Diagrama en bloques
Un sistema de control puede consistir, en

general, por un cierto nmero de componentes.
Con el fin de mostrar las interacciones
existentes de forma cmoda, se acostumbra a
usar una representacin grfica denominada
diagrama a bloques.
AGOSTO DE 2012
Diagrama en bloques
Un
diagrama
de
bloques
es
una
representacin grafica de una funcin de
trasferencia.
Muestra la relacin existente entre los diversos

componentes e indica el flujo de las seales del
sistema real
AGOSTO DE 2012
Diagrama en bloques
Un bloque funcional o bloque, es un smbolo para
representar la operacin matemtica que sobre la seal
de entrada hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los componentes por

lo general se introducen en bloques correspondientes,
que se conectan mediante flechas para indicar la
direccin de flujo de seal.
AGOSTO DE 2012
Diagrama en bloques: Simbologa
Bloque bloque funcional:
Punto suma diferencia:
Punto de ramificacin
AGOSTO DE 2012
Algebra de diagrama de bloques
La modificacin de los diagramas en bloques

para efectuar simplificaciones u ordenaciones
se denomina algebra de diagrama de bloques
AGOSTO DE 2012

Asociacin de bloques Cascada o serie
X2(s)
X1(s)
C(s)
AGOSTO DE 2012

Asociacin de bloques Cascada o serie
AGOSTO DE 2012

Asociacin de bloques Paralelo
AGOSTO DE 2012

Asociacin de bloques Paralelo
AGOSTO DE 2012

Asociacin de bloques retroalimentados
AGOSTO DE 2012

Asociacin de bloques retroalimentados
AGOSTO DE 2012

Intercambio del orden de los bloques
AGOSTO DE 2012

Intercambio en el orden de los bloques
AGOSTO DE 2012

Combinacin o expansin del bloque
suma/resta
AGOSTO DE 2012
Ejemplo de algebra de diagrama de

bloques
Simplifique
AGOSTO DE 2012

bloques
Paso 1
AGOSTO DE 2012

bloques
Paso 2
AGOSTO DE 2012

bloques
Paso 3
AGOSTO DE 2012

bloques
Paso 4
AGOSTO DE 2012
MATLAB
AGOSTO DE 2012
MATLAB
Ejemplo
G1 = tf([0 4],[0 1]);

G2 = tf([0 1],[1 2]);
H = tf([5 0],[0 1]);
SYS = feedback(G1*G2,H)
G1(s)=4
G2(s)=1/(s+2)
H(s) = 5 s
Transfer function:
4
-------21 s + 2
AGOSTO DE 2012
Procedimiento para dibujar un

diagrama en bloques
1. Escriba las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico de cada componente
2. Obtenga las transformadas de Laplace de
estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero.
3. Represente individualmente en forma de
bloques cada ecuacin transformada por el
mtodo de Laplace
4. Por ltimo, integre los elementos en un
diagrama de bloques completo
AGOSTO DE 2012

diagrama en bloques
Ejercicio: Circuito RC

comportamiento
dinmico
de
cada
componente. En este caso i y eo
AGOSTO DE 2012

diagrama en bloques
comportamiento
dinmico
de
cada
componente. En este caso i y eo
2. Obtenga las transformadas de Laplace de

estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero.
AGOSTO DE 2012

diagrama en bloques
2. Obtenga las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones
iniciales son cero.

mtodo de Laplace
AGOSTO DE 2012

diagrama en bloques
mtodo de Laplace.

AGOSTO DE 2012

diagrama en bloques
AGOSTO DE 2012
MODELADO EN EL ESPACIO DE
ESTADOS
La tendencia moderna en los sistemas de
ingeniera es hacia una mayor complejidad.
Los sistemas complejos pueden tener entradas
y salidas mltiples y pueden variar en el tiempo.
El modelado en el espacio de estados permite
considerar aquellos sistemas de mltiples
entradas y mltiples salidas.
AGOSTO DE 2012
Modelado en el espacio de estados
Estado
Es el conjunto de variables, tales
que el
conocimiento de esas variables, determinan el
comportamiento del sistema.
AGOSTO DE 2012
Variables de estado
Es un conjunto de variables que determinan el
estado del sistema. Se necesitan n variables
para describir totalmente el comportamiento de un
sistema dinmico X1,X2, ,Xn
Vector de estado
Es un vector con las n variables de estado.
AGOSTO DE 2012

Espacio de estados.
Es un espacio de n dimensiones cuyos ejes de

son las variables de estado X1,X2,,Xn.
Cualquier estado puede representarse mediante
un punto en el espacio de estados.
AGOSTO DE 2012

Ecuaciones de estados
Conjunto
de
n
ecuaciones
diferenciales
simultaneas de primer orden con n variables,
donde las n variables al ser despejadas son las
variables de estado.
Ecuacin de salida
Ecuacin algebraica que expresa las variables de
salida del sistema como combinaciones lineales
de las variables de estado y las entradas
AGOSTO DE 2012

Considere un sistemas dinmico lineal
invariante en el tiempo, de mltiples entradas y
mltiples salidas
AGOSTO DE 2012

El sistema est representado en el espacio de
estados por la siguiente ecuacin
Ecuacin de estados
Ecuacin de salida
Dnde:
AGOSTO DE 2012
u: un vector que contiene cada una de las p entradas al

sistema
y: un vector que contiene cada una de las q salidas al
sistema
x: es un vector que contiene cada una de las n variables
de estado del sistema
AGOSTO DE 2012

El tamao de las matrices debe ser el
adecuado:
p entradas al sistema
q salidas al sistema
n variables de estado del sistema
AGOSTO DE 2012

Ejercicio: Obtener el diagrama en bloques
AGOSTO DE 2012
AGOSTO DE 2012

Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser
derivada desde las ecuaciones diferenciales que
representan a un sistema.
1. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del
sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley
de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de
Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.
2. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas
que determinan el comportamiento dinmico del sistema.
3. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn
de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su
derivada).
AGOSTO DE 2012

Ejemplo
Considere el sistema mecnico
u(t) es una fuerza externa
y(t) es el desplazamiento de la masa
AGOSTO DE 2012
Cul es la variable de
entrada del sistema?
salida del sistema?
AGOSTO DE 2012
entrada del sistema?
La fuerza externa u(t) es la entrada
para el sistema.
salida del sistema?
el desplazamiento y(t) de la masa es
la salida.
AGOSTO DE 2012
La ecuacin del sistema es
Definamos las variables de estado

x1(t) y x2(t) como:
AGOSTO DE 2012

(1)
(2)
Obtenemos
De acuerdo a (2) obtenemos
AGOSTO DE 2012
La forma matricial de estas ecuaciones es:
AGOSTO DE 2012
La forma matricial de estas ecuaciones es:
AGOSTO DE 2012

La ecuacin de salida es:
En forma matricial
AGOSTO DE 2012

La ecuacin de salida es:
En forma matricial
AGOSTO DE 2012

En resumen,
La forma estndar es:

Donde:
AGOSTO DE 2012

Donde:
Diagrama en bloques es:
AGOSTO DE 2012

Donde:
Diagrama en bloques es:
AGOSTO DE 2012

Ejercicio:
Calcular la Funcin de transferencia
AGOSTO DE 2012
Aplicando Laplace, con x(0)=0
Despejamos x(s) (multiplicamos por
en ambos lados )
AGOSTO DE 2012

Por otro lado
Y
Remplazando
Por lo tanto la funcin de transferencia es:
AGOSTO DE 2012
Se puede reescribir como:
Donde
Polinomio caracterstico
Polinomio en s
AGOSTO DE 2012

EJERCICIO
Obtenga la funcin de transferencia
del sistema descrito por las
siguiente ecuacin de estado:
AGOSTO DE 2012

De las ecuaciones de estado obtenemos los
valores de A, B, C Y D
Remplazamos en la ecuacin de la funcin de

transferencia
AGOSTO DE 2012

MATLAB
syms k m b s
A=[0 1; -k/m -b/m]
B=[0; 1/m]
C=[0 1]
D=0
%Forma Manual
G=C*(s*eye(2)-A)^(-1)*B+D
G=
s/(m*s^2 + b*s + k)
AGOSTO DE 2012
MATLAB
El comando ss2tf retorna el numerador y

denominador de la funcin de trasferencia
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
El comando tf2ss convierte la funcin de

transferencia de un sistema en la forma espacio
de estado
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
AGOSTO DE 2012

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Las funciones de transferencia de los componentes por

Diagrama en bloques: Simbologa

Bloque bloque funcional:

Punto suma diferencia:

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Algebra de diagrama de bloques

La modificacin de los diagramas en bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Algebra de diagrama de bloques

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Ejemplo de algebra de diagrama de

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Ejemplo de algebra de diagrama de

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Ejemplo de algebra de diagrama de