EL177 Ingeniera de Control 1

Unidad 1
Modelacin de Sistemas Fsicos

Temario
Qu es control automtico?
Componentes bsicos de un sistema de control

Nomenclatura bsica
Aplicaciones en sistemas de control
Sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado
Modelado de funcin de transferencia de sistemas
Diagramas de bloque

Motivacin
Ventajas de los sistemas de control en la industria
Presentacin de videos sobre control de procesos
Produccin de biodiesel

http://www.youtube.com/watch?v=lxUBcwB4ivg (17m17s)
Cmo se construye un CPU?

http://www.youtube.com/watch?v=qm67wbB5GmI (10m15s)
Cmo opera un disco duro?

http://www.youtube.com/watch?v=rREkzeoJz1s (6m03s)

Qu es Control Automtico?

Definicin de Control Automtico

Control Automtico es un conjunto de procesos que
conforma una produccin industrial, que es gobernado
por computadoras (PC) o microcontroladores (C) que
tiene como misin asegurar la eficiencia en el uso de los
recursos y equipos sin la intervencin del hombre.
Para ello es importante conocer cmo operan los equipos
y establecer modelos operativos (matemticos), de
manera que una PC o C a travs de los sensores y
actuadores tengan controlado el proceso bajo
determinadas condiciones de operacin.

Sistema de Control (Automtico?) de lavado de ropa

Sistema de Control (Automtico?) de lavado de ropa

Sistema de Control (Automtico) de velocidad

El principio bsico del regulador de velocidad de
Watt para una mquina se ilustra en el diagrama
esquemtico de la figura.
La cantidad de combustible que se admite para la
mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia
entre la velocidad de la mquina que se pretende
y la velocidad real.
La secuencia de acciones puede describirse del
modo siguiente: el regulador de velocidad se
ajusta de modo que, a la velocidad deseada, no
fluya aceite a presin en ningn lado del cilindro
de potencia.
Si la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin, la disminucin de la
fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de control se mueva hacia abajo,
aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. En
cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor deseado, el incremento en la fuerza
centrfuga del controlador provoca que la vlvula de control se mueva hacia arriba. Esto disminuye la
provisin de combustible y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor deseado.

Sistema de Control de un robot que usa un proceso

de reconocimiento de objetos (patrones)
Sistema de control de un robot. Los
robots industriales se usan con
frecuencia en la industria para mejorar
la productividad. Un robot puede
realizar tareas montonas y complejas
sin errores en la operacin. Asimismo,
puede trabajar en un ambiente
intolerable para operadores humanos.
Por ejemplo, puede funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas), en un ambiente de
presin alta o baja, bajo el agua o en el espacio. Hay para la extincin de incendios, las exploraciones
submarinas y espaciales, entre muchos otros.
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinados. Por
tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la fuerza suficiente para
realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada.
De hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por s mismos en un espacio
limitado en una fbrica.

Sistema de Control (Inteligente?) del Servicio semafrico

Componentes bsicos de un sistema de control

Control en lazo abierto

Control en lazo cerrado

Control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de
control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de
control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.
Un ejemplo practico es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en
la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la
limpieza de la ropa.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada

de referencia. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa
fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia
de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada
y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas
no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con
una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales
operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.

Control en lazo cerrado

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo
cerrado. En la prctica, los trminos control alimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal
de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y
sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error llevar la salida del sistema a un valor
conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de
control realimentado para reducir el error del sistema.

Definiciones fundamentales en los sistemas de control

1. Variable Controlada: es la cantidad o condicin que se mide y controla. Recordemos que
el termino controlar significa medir el valor de la variable que se quiere controlar.
2. Planta: Es una parte de un equipo, de una mquina que funcionan juntas para ejecutar una
operacin en particular. Una planta puede ser un dispositivo mecnico,
horno de calefaccin, un reactor qumico, una nave espacial, etc.)
3. Proceso: es una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo que se quiere
controlar. Ejemplo de procesos: Qumicos, econmicos, biolgicos, etc.
4. Sistema: es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado.
5. Perturbaciones: Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema.

Definiciones fundamentales en los sistemas de control

6. Control realimentado: Se refiere a una operacin (accin) en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo continua haciendo con base a esa diferencia.

7. Modelo matemtico: es la representacin simplificada de un sistema fsico que contiene

un conjunto de instrucciones o ecuaciones (fsicas) para generar datos de comportamiento.
Para un proceso determinado, los modelos no son nicos. Es decir, un proceso puede ser
representado por varios modelos.

Equipo / Planta

Del sistema a la modelacin

(a) Motor de automvil (donde se encuentra la variable a controlar y)
Uso de diagrama de bloques

(b) Variable a controlar y en diagrama de bloques

(c) Modelacin completa del sistema

Del sistema a la modelacin

actuador

planta

sensor

(a) Sistema de control de lquido; (b) diagrama de bloques

controlador

actuador

planta

sensor

Diagrama de bloques de un sistema de control de lquido operado por personas

Del sistema a la modelacin (diagrama de bloque)

Amplificador
inversor

Sumador
inversor

Amplificador
no inversor

= +

Sumador
no inversor

=
+
+

Ra/C1
Ra/C2
Ra/C3

1 (1 + 2 + 3 )

Restador

Rb(C4-1)
Rb

+
+

Del sistema a la modelacin (diagrama de bloque)

Ecuacin diferencial
Circuito (Filtro pasa bajo)
de primer orden

Funcin de Transferencia

=
+

Circuito (Filtro pasa bajo)

de segundo orden

Ecuacin diferencial

+ =

Funcin de Transferencia
=

+
+

Otras modelaciones

Modelado de elementos mecnicos

Cambio de posicin x
x

Resorte

Fuerza F

Amortiguador

Entrada F

Salida x

Resorte
=

Fuerza F

Entrada F

Amortiguador

Salida x

= =

Masa
Entrada F
Fuerza F

Salida x

Masa

= =

2
m 2

Modelado de sistemas mecnicos

Fuerza generada
por el resorte

F = ma

Fuerza generada
por el amortiguador

La fuerza neta aplicada a la masa m est dada por:

2 +

2
m 2

+ = F

Ecuacin diferencial de segundo orden

m 2 + + =

H(s)=

1
2 ++

2 ++

Funcin de Transferencia

Modelado de sistemas mecnicos

Sistema mecnico

X
Diagrama de bloques

H(s) =

2 + +

Modelado de sistemas elctricos

i

Resistor
i
=

+ vR Inductor

Salida

Segn la ley de Kirchhoff de voltajes

i
+ vL -

+ + =
Si deseamos expresar la ecuacin diferencial para vC

+
+ Ri =

Capacitor
i

Entrada

+
vC
-

i=

+
+
=

Modelado de sistemas elctricos

+
=

+
+
=
2

+
+ =
2

Ecuacin diferencial de segundo orden

Diagrama de bloques

2 + + 1 =
H(s)=

1
2 ++1

1
2 + +

Vi

H(s) =

1
2 + +

VC

Analogas entre sistemas

Sistema mecnico

Sistema elctrico

Ecuaciones de modelado
2
m 2

+
+ =
2

+ = F

Diagrama de bloques

H(s) =

2 ++

Vi

H(s) =

1
2 + +

VC

Modelado de elementos de fluidos

Resistencia hidrulica R

1 2 = Rq

Capacitancia hidrulica C

1 2 =

=A

Oposicin que presenta un lquido

cuando fluye a travs de una vlvula
debido a los cambios de dimetro
en una tubera.

Energa almacenada en un lquido

cuando se almacena en forma de
energa potencial.

Si p = F/A = mg/A = Vg/A

= Ahg/A = hg,
donde: p = p1- p2
F = fuerza
q = caudal

1 2 =
=

g = gravedad
= densidad

Modelado de elementos de fluidos

Inercia hidrulica I
(Inertancia)

Energa almacenada en un lquido

cuando se almacena en forma de
energa potencial.

1 2 = 1 - 2 = (1 - 2 )A = ma
ma = m

= AL

Si q = Av (gasto volumtrico), entonces:

(1 - 2 )A = L

(1 - 2 ) =
=I

Modelado de sistemas de fluidos

En el sistema mostrado se sabe que:
2 3 =
Recipiente 1

Como p = h2g y 2 =

Recipiente 2
=

Adems, la velocidad con la que el lquido

sale del recipiente q3 es la misma de
a la que sale de la vlvula R2:

2 3 = 2

(1)

1 2 = R2q3
1 0 = R2q3

(2)

Reemplazando (2) en (1)

2

2 g
2

= 2

(3)

Modelado de sistemas de fluidos

Como q2 =
Recipiente 1

Recipiente 2

1 2

y p = h g

1 g 2 g
(1 2 )g
2 =
=
1
1

Reemplazando (4) en (3)

(1 2 )g
1

2 g
2

2
2

Esto representa la variacin del nivel del lquido

en el segundo recipiente.

(4)

Modelado de sistemas trmicos

En los sistemas trmicos existen dos elementos
muy usados para el estudio de la transferencia de calor:
Resistencia trmica (R) y Capacitancia trmica (C).
L
A

Resistencia (R)
q=

2 1

q =Ak

2 1

q = velocidad de flujo calorfico

T = temperatura
A = rea de seccin transversal
k = conductividad trmica
L = longitud del material

El valor de la resistencia depende del modo

de transferencia de calor

1
h = coeficiente de
R= =

transferencia calorfica

Modelado de sistemas trmicos

Capacitancia (C)
Es la medida de almacenamiento de energa
interna en un sistema.

q1 - q2 =
q1 - q2 = C

De cuntas formas se puede hacer

transferencia de calor?

q1-q2 = cambio de la energa interna

m = masa
c = calor especfico del material
T = temperatura

Modelado de sistemas trmicos

Temperatura
exterior

Temperatura exterior To

aire

calentador

Lquido

De un termmetro

En una habitacin

Como q2 =0

El calentador emite calor a razn de q1

y la habitacin lo disipa a razn de q2

,como

Igualando q
reemplazando
Despejando

despejando

Transformada de Laplace
Uso de Matlab

Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es una operacin de transformacin de
una funcin de un dominio a otra. Definindolo como:

La ventaja del uso de la transformada de Laplace es que

permite uniformizar en un mismo dominio los comportamientos
de cualquier modelo fsico.
La manipulacin es por lo general de tipo algebraico, de manera
que la funcin f(t) puede ser recuperado (o antitransformado)
con relativa facilidad.

Lista bsica de la Transformada de Laplace

Lista bsica de la Transformada de Laplace

Lista bsica de la Transformada de Laplace

Lista bsica de la Transformada de Laplace

Transformaciones ms comunes de Laplace

Operaciones con la transformada de Laplace

Encuentre la transformada inversa de Laplace
R(s)

F(s)

C(s)

a)

b)

c)

Para cada caso, si R(s) = 1/s, determine c(t)

Operaciones con la transformada de Laplace

Solucin
a)

+3
+1 +2

La salida C(s) se puede escribir como

+3

=
= +
+
+1 +2
+1 +2
Donde A = 3/2, B = -2 y C = 1/2
3
1
2
= 2
+ 2

+1 +2
Aplicando la transformada inversa de Laplace
3
1 2

=
2 +

2
2

Observacin. Si el grado del polinomio

de numerador de C(s) es menor o igual
que el denominador, entonces se puede
aplicar el proceso realizado.

La transformada de Laplace y Matlab

% Usando la transformada de Laplace
clc
close all
num=[1 3];
den=[1 3 2];
step(num,den)
grid

% Usando la respuesta en el tiempo

clc
close all
t=0:0.1:6;
y=1.5-2*exp(-t)+0.5*exp(-2*t);
plot(t,y)
grid

Usando Simulink

Operaciones con la transformada de Laplace

Solucin
b)

2 + 12
= 2
+ 2 + 5
La salida C(s) se puede escribir como
2 + 12

+
C =
= + 2
2 + 2 + 5

+ 2 + 5

Observacin. Si el grado del polinomio

de numerador de C(s) es menor o igual
que el denominador, entonces se puede
aplicar el proceso realizado.

Donde A = 12/5, B = -12/5 y C = -14/5

12
12
14
+
2 7
6 + 7
2 7 6 +1 +1
5
5
5
C =
2
=

+ 2 + 5
5
+ 1 2 + 22
5
+ 1 2 + 22
Aplicando la transformada inversa de Laplace
12
12
1
=
2
2
5
5
5

La transformada de Laplace y Matlab

% Usando la transformada de Laplace
clc
close all
num=[2 12];
den=[1 2 5];
step(num,den)
grid

% Usando la respuesta en el tiempo

clc
close all
t=0:0.1:5;
y=12/5-12/5*exp(-t).*cos(2*t)-1/5*exp(-t).*sin(2*t);
plot(t,y)
grid

Usando Simulink

Operaciones con la transformada de Laplace

Solucin
c)

2 + 2 + 3
=
+1 3
La salida C(s) se puede escribir como

2 + 2 + 3

=
= +
+
3
+1
+1
+1

+
2
+1

Se sabe a priori que

A = 3 y D = -2

Sacando MCM
+ 1 3 + + 1 2 + + 1 + = 2 + 2 + 3

3 + 3 2 + 3 + 1 + 3 + 2 2 + + 2 + + = 2 + 2 + 3
+ 3 + 3 + 2 + 2 + 3 + + + + = 2 + 2 + 3
Comparando trmino a trmino

Donde A = 3, B = -3, C = -2 y D=-2

Operaciones con la transformada de Laplace

Remplazando los valores en C(s)
2 + 2 + 3 3
3
2
=
=

+1 3
+1
+1
Aplicando la transformada inversa de Laplace

= 3 3 2 2

Nota
1
+

1
1 !

2
+1

La transformada de Laplace y Matlab

% Usando la transformada de Laplace
clc
close all
num=[1 2 3];
den=[1 3 3 1];
step(num,den)
grid

% Usando la respuesta en el tiempo

clc
close all
t=0:0.1:12;
y=3-3*exp(-t)-2*t.*exp(-t)-t.^2.*exp(-t);
plot(t,y)
grid

Usando Simulink

Recuerda que

Debes recordar claramente el concepto de control

automtico.

Existe una clara diferencia entre el control en lazo

abierto y en lazo cerrado.

Todo sistema puede ser representado a travs de sus

ecuaciones de operacin y tambin mediante
diagramas de bloque.

Un sistema puede ser estudiado en el dominio del

tiempo, as como en el dominio de la frecuencia.

Bibliografa
Ingeniera de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.
Mecatrnica. W. Bolton. Alfaomega