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I

A N AL\ SE
(S \S\~ ~~

l); ReS~oS\A 1MtJSITOR\A

D& 1~ OlOG~A G S\s\(;.}.A~ fk 2': OlULU)

'.

Inicialmente, neste captulo, foi explicado que a


resposta de um sistema LIT a uma excitao qualquer consta de duas partes: componente natural e
componente forado ou de regime permanente. Os
sistemas nos quais a resposta natural desaparece com
o tempo so denominados sistemas estveis. Quando
isso no acontece, o sistema instvel. Depois dessa
anlise, foram apresentados os sinais de entrada mais
comumente utilizados: o degrau, a rampa, a parbola
e o impulso, que um modelo terico, mas muito
importante, de excitao do sistema. A partir da foi
iniciado o estudo da dinmica dos sistemas propriamente dita. Iniciou-se pelos sistemas de 1 ordem,
ilustrado por vrios exemplos e seguiu-se com uma
coleo de problemas propostos. Depois, foi apresentada a dinmica dos sistemas de 2 ordem. Vimos
que, contrariamente ao que ocorre com os sistemas
de 1 ordem, cujo comportamento bastante uni-

A velocidade de rotao em radls de um rotor em


vrias situaes dada pelas seguintes funes do
tempo, a partir de t = O:
(a) m(t) = 10e-5t
(b) m(t) = 100(1 - e-o.oSf)
(c) m(t) = -50e-21
Faa, para cada caso, um esboo de coem funo do
tempo, indicando a velocidade inicial, a velocidade
final e a constante de tempo.

@ Consideremos

um motor de corrente contnua (c. c.)


considerado como sistema de 1 ordem, cuja entrada a tenso aplicada e a sada a velocidade
de rotao m(t) em rpm. Para uma tenso de 20 V,
a velocidade final adquirida pelo motor de 500
rpm. Alm disso, verificou-se que decorrem 25 5
para que a rotao atinja 316 rpm. Determine a
funo de transferncia do motor. Escreva tambm a equao da rotao (em rpm), em funo
do tempo.
.
Observao: Note que 316 rpm 63,2% da velocidade de rotao final do motor.

G) O motor

eltrico do problema anterior est fun. cionando h algum tempo com velocidade de regime quando subitamente desligado pela abertura
de uma chave. Determine a equao da velocidade
em rpm, a partir do instante em que foi desligado.
Quanto tempo decorre at a parada completa que

forme, o comportamento dos sistemas de 2 ordem


varia radicalmente com o valor dos parmetros que
apresentam. Por isso, foi necessrio o estabelecimento de uma classificao prvia, em sistemas (a)
superamortecidos, (b) criticamente amortecidos e
(c) subamortecidos. Foi, ento, feito um estudo pormenorizado dos sistemas de cada item dessa classificao, sempre acompanhada de vrios problemas
resolvidos. Estudamos especialmente a resposta ao
degrau, que um sinal de teste muito importante,
particularmente para os sistemas reguladores. Apresentamos algumas frmulas que facilitam o clculo da resposta impulsiva e da resposta ao degrau.
Examinamos, ainda, os sistemas de 3 ordem, que
tambm so muito frequentes. Acreditamos, assim,
que o clculo da resposta a qualquer excitao para
sistemas de qualquer ordem ficou suficientemente
esclarecido. .

se admite ocorrer 5 constantes de tempo depois de


desligado?

Um sistema possui uma funo de transferncia


G(s) = 20/(5 + 25). Determine a constante de tempo, o tempo de subida e o tempo de acomodao.
Qual a constante de ganho? Qual o valor final da
resposta a um degrau unitrio?

G) O diagrama

de blocos da Figura 6.36 representa


um servomotor de c.c.: V a tenso de armadura
em volts; Q a velocidad~ de rotao em rad/s.
(a) Qual a constante de tempo desse motor (em
segundos)?
(b) Qpal a resposta a um degrau de tenso de 20 V
(em radlsegundo)?
(c) Faa um esboo da velocidade em funo do
tempo.
(d) Qual , nesse caso, a velocidade final do motor
em rpm (1 radls = 9,55 rpm),
Q(5)

lim!IZIID

Diagrama de blocos.

Captulo 6

Um bloco de massa M = 1 kg pode deslizar sobre


uma plataforma horizontal, mas fica sujeito na
base a um atrito viscoso de coeficiente 0,1 Ns/m.
No instante t = 0, aplicada uma fora de impacto muito intensa (10.000 N), mas de curta
durao (0,01 s). Essa fora pode ser considerada
como sendo um impulso. Qual o valor desse impulso? Qual a velocidade v(t) do bloco a partir
de t = O?

5000

V,{t)

+
__

Y(s)

U(s)
rampa unitria

(U(s)

= --

tem como resposta

s+ a
= ~):

K {t - ~(1- e-a,)}
a

C_ir..;.c_ui_to_.

Um bloco retangular de massa M = 2 kg pode


deslocar-se sobre um plano horizontal, estando sujeito apenas a um atrito viscoso de coeficiente
B = 0,5 N/(mls). Inicialmente em repouso, esse bloco
submetido a uma fora horizontal de 1.000 N durante
um intervalo de 0,01 s. Qual a velocidade inicial? Qual
a coastante de tempo desse sistema? Supondo que ele
esteja praticamente em repouso depois de 5 constantes de tempo, qual a distncia total percorrida?

s
y(t)

1 kQ

Amp.op.

Qual a resposta a uma rampa unitria do sistema


cujafuno de transferncia G(s) = 5/(s + 2)?
Informao: Um sistema de P ordem com funo
de transferncia --

Resposta dinmica dos sistemas lineares 93

a
Sugesto: Considere a ao sobre o bloco como
sendo um impulso de valor 1.000 . 0,01 = 10 Ns.

Qual a resposta do sistema representado pelo diagrama de blocos da FIgura 6.37, a uma rampa unitria?

Um rotor, como o indicado na Figura 6.39, pode


girar em torno dtj' seu eixo, sujeito apenas ao atrito viscoso nos mancais. O momento de inrcia do
rotor de] = 0,05 kg' m2 e o coeficiente de atrito
viscoso ~o + ~l = 0,02 Nrn/(radls). A velocidade
de rotao inicial do rotor
= 1.200 rpm. Determine a resposta de velocidade do sistema. Qual
a constante de tempo do sistema?

y{s)

U{s)

no

Diagrama de

blocos.

No circuito da FIgura 6.38 se tem um amplificador


operacional associado a dois resistores e um capacitor:
(a) Determine a funo de transferncia
G(s)

~(5).
~(5)

(b) Indique o valor do ganho K (constante de gans


ho de frequncia zero).
(c) Indique o valor da constante de tempo do circuito.
(d) Calcule a resposta do sistema (v,(t)) para o caso
em que a entrada um degrau unitrio de tenso (VI (t)) = h(t).

Calcule a resposta a um degrau unitrio do sistema


cuja funo de transferncia dada abaixo.

G(s)

_..;._R_o_to_r_.

Um bloco de massa M = 1 kg pode deslizar sobre uma plataforma horizontal, mas fica sujeito na
base a um atrito viscoso de coeficiente 0,1 Ns/m.
No instante t = 0, aplicada uma fora de impacto
muito intensa (10.000 N), mas de curta durao
(0,01 s). Essa fora pode ser considerada como
se fosse um impulso. 011al o valor desse impulso?
Qual a velocidade v(t) do bloco a partir de t = O?

v(t)

lOe-tsen(2t)

Determine a funo de transferncia desse sistema e desenhe cuidadosamente o grfico de v(t) em.
funo do tempo.

20(5+1)
(5+4)(5+5)

A resposta de determinado sistema a um degrau


unitrio aplicado no instante t = :

A resposta de determinado sistema a um degrau


unitrio aplicado no instante t = O :

'.

v(t)

10e- cos(2t)
1

Dado o sistema cu.i~funo de transferncia

G(s) = Y(s) =
12s + 40
U(s)
/ + 10s+ 24

Det~rmine a funo de transferncia desse sistema e desenhe cuidadosamente o grfico de v(t) em


funo do tempo.

determine as constantes de tempo e as respostas ao


impulso e ao degrau unitrios.

Sendo a funo de transferncia de um sistema

Y(s)

19.

100

Determine a funo de transferncia G(s) = (V/s)/


V (s)) do circuito indicado na Figura 6.42. Determi1
ne os polos e zeros e represente-os no plano s. Qyal a
resposta do sistema a um degrau unitrio de tenso?
Dados numricos:

--=

U(s)

25

+ 65+

(a) Calcule a resposta desse sistema a um degrau


unitrio.
(b) Verifique se o grfico da Figura 6.40 descreve
corretamente a resposta do problema.
Frmulas teis:
)'()t =

K [1- -CD" e -cu sen ( CD dt

-7

CD-

<1>

C =lOIIF ["'"
R = 2 . 10 Q; R, = 105 Q

R 1 =104Q'

R2 C2 = 1 s

)]

CD

"

'1

R1

Ganho

V1

Ka= -1

\
Amplificador
ideal
_C_i_r~~u-it-O-.

~~!

Sendo a funo de transferncia de um circuito

V2 (s)
V1(s)
_~

_.

0,6

~~

__

,j

0,8

.'_

1,2

1.4

1
_.6
__0
___
0_
/+105+160

- .'-

1,6

1,8

(a) Calcule a resposta desse circuito a um degrau


unitrio de tenso.
(b) Faa um esboo cuidadoso da curva de resposta
encontrada no item anterior.
Frmulas teis:

tempo (s)

Resposta ao degrau unitrio.

Um bloco de massa Mligado por um amortecedor


e uma mola a uma parede fixa est sob a ao da
fora f(t) , como indica a Figura 6.4l.
Dados: M = 1 kg; B = 20 N/(m/s); K = 64 N/m.
Sendo a fora f(t) = 160 h(t) = degrau de 160 N, determine a funo de transferncia G(s) = X(s)/ F(s),
o deslocamento e a velocidade em funo do tempo, para o caso da fora descrita. Qual a velocidade
mxima alcanada pelo mvel?

<1>

arctan(;)

Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema


indicado no diagrama de blocos da Figura 6.43.
10

U(s)

Y(s)

52 +45 +35

~
~

~!.

Diagrama de blocos.

Diagrama de blocos .

-------------------------------------~--~--------------------------

Captulo 6

sistema da Figura 6.44 representa um servomotor de C.c. de m permanente, controlado pela


tenso de armadura atravs de um amplificador de
potncia cujo ganho de tenso Ka = 1. A carga
do motor representada pelo momento de inrcia
] da parte girante. Os atritos so desprezveis. A
Figura 6.45 representa o diagrama de blocos desse
sistema, tendo como entrada a tenso aplicada no
filtro RC e como sada a velocidade angular do rotor. Determine a resposta w(t) do rotor a um degrau
de tenso u(t) = 10 h(t) volts.
Dados numricos: R = 10 kQ; C. = 10 j..lF;
K,n = 0,04 V/(rad/s); Ra = 10 Q ;] = 10-5 m2kg_

Resposta dinmica dos sistemas lineares

No diagrama de blocos da Figura 6.47, G(s) = 20/(s + 4)


e H(s) = 0,1. Determine:
(a) A funo de transferncia F(s) = Y(s)/U(s).
(b) Qual o grau de amortecimento , e a constante
de tempo r do sistema?
(c) Calcule o sobressinal e o tempo de pico da resposta a um degrau unitrio.
(d) Calcule tambm a frequncia wdde ressonncia
com amortecimento e o tempo de subida de O a
100%.
(e) Finalmente, faa um esboo cuidadoso da resposta do sistema a um degrau unitrio.
Y(s)

R
"'!\'Wlr---r--I Gan ho f-,;----'lWI,----,.
de
: ia"

tenso

J(a=

v,

Filtro RC Amplificador
de potncia

Circuito de
armadura

Diagrama de blocos.

Servomotor de e.e.

~ti

m~

+'y 'l ~~II


'~";'I'~

Para fj sistema de 2' ordem indicado a seguir, determine o grau de amortecimento , a frequncia
de ressonncia natural do sistema (w), a frequncia de ressonncia do sistema com amortecimento
(w), o tempo de subida (t, - critrio de O a 100%),
o tempo de pico (tp), o tempo de acomodao (tJ
e o sobres sinal (Mp%).
Faa um esboo da resposta do sistema a um degrau unitrio .

Q('l,

Diagrama de blocos.

F(s) =
No sistema representado pelo diagrama de blocos
da Figura 6.46, tem-se:
G(s)

+J9L

J~_:_9_{Sl_
_.f--_-_-_-_-_

-_

-...JI~

Diagrama de blocos.

1,4

J
1

I
I
j.

169
/ + 105+ 169

A Figura 6.48 representa a resposta ao degrau de


um sistema. Determine a partir do grfico da figura: o tempo de pico; o sobressinal (em porcentagem); e o tempo a acomodao. Determine tambm a funo de transferncia.

40/(; + 95 + 8).

U{s)

95

Determine:
(a) A funo de transferncia F(s) = Y(5)/U(S).
(b) Os palas e zeros do sistema. Faa uma representao grfica no plano s = O" + jw.
(c) O grau de amortecimento. Indique tambm se o
sistema sub, super ou criticamente amortecido.
(d) A resposta impulsiva. Faa um esboo cuidadoso em escala aproximada.

Amplitude
- --- ~----;-

1,2 ----;----

(52

+ r+

8)

---

0,8

".
I
I

----;

I
I
I

"

-i - -- -;
J
I
,

,
,
,

"

J
I

,t

,
:

i - - - - ,- -

,
,
,

---~-----:-----:----:-----:-----:----:-----:-----:
I
I

0,6 ----

'"
,

I
I

,
I

,
I

,
,

,
,

----(---:-----:----r---r---[----r---;----[

=r+: --~-----:-~-----:----~---~-----~---~
. :, :, ----~--"
""
:
::
::::
,

012 - - - ~--,

--

"
"

----~----~-----:-----~----~-----:-----~

,
I

165

- - -- ~----~--

- - - -1- - - - ~ - - - - -'- - - - - - - - - ~ - - - - -'- ,,


,
,
,
,

0,4

G(5)

--r

"
"
'"

Obtenha a resposta y(t) do sistema cuja funo de


transferncia indicada a seguir, a um degrau unitrio e a uma rampa unitria.

- - --:- -- - - ~- ---~- --

"
J
,

--<- - - - -:- ----

~--

- -~--

---:---

--

~--

- -~----

""""

"""

::::::::

0,2 0,4 0,6

0,8

-~ - - --

1,2 1,4 1,6 1,8

Resposta ao degrau unitrio.

2 tempo (s)

_~

__ .

Determine a resposta ao impulso unitrio do sistema cuja funo de transferncia

y ()t

= ~

Ka 1- __
p a_"
c.O

=.

w"
<jl =

com
obedecendo seguinte sequncia:
(a) Mostre que essa funo de transferncia pode
ser escrita como segue:
21
Gl(s)

8"

,I

)(a - a)2

+ l,~

(a ~da)

arctan

G(5) =
e-41(7sen(3t)

8 - 8 1 + 90"

81 = arctan

(:J

Determine a resposta ao degrau unitrio do sistema cuja funo de transferncia :

sulta:
=

e -ai sen( w,r'+ cP )}

(b) Mostre que a resposta ao impulso unitrio re-

g(t)

Pu

9 + (5+4)2+

= (5+ 4)2+

__

cos(3t))

25(5 + 1)
+ 8s + 25

52

JJm pOJJco da trigaflam,gtr~ g QlQ.tre


que e~? resposta pode agf @scrita sab a fgnr.a:

~) Recorde

;g{t)

7,072

'I

Faa inicialmente o clculo pelo desenvolvimento em fraes parciais .-t!'B:I'l~ffi!'ffia8B:irn'!F8l:de


L-ap!:ace. Depois, t erifiEtM89 rl6Hltftdo t:tti:l:i~
a

~ett(3t ' g,13)

fII1Iala indicada

Determine a resposta ao degrau unitrio do sisten:a cuja funo de transferncia :


G(s)=

31.

li6

lH8Bl

ew

goterjQ.f.

Mostre que a resposta ao impulso unitrio de um


sistema subamortecido de 2" ordem dotado de
um zero real (ver Figura 6.50)

,(5+25)
5-

+ 85+ 25

G(s) =
52

Faa inicialmente o clculo pelo desenvolvimento em fraes parciaise trB:mffft1a8a in"@fsa de


:Captace. Depeis, utiliib a frQlJJh dada a seguir,
El.-!sQuzidapara o p~o de .i.u~m,a. Cgm, um par de

polos complexas

um zero real.

Observao:
Sistema de 2 ordem, subamortecido, com um zero
real em -a (ver Figura 6.49):

K(5

K(s + a)
+-2as + w2n

a)

cyy + w~J

[(s+

dada pela expresso

Kp -cu (
g ()t = ) a e . sen W, t

(a

sendo

G(5)

K(5

K(s

a)

a)

w2n

52 + 20.5+

e 8a

A resposta ao degrau unitrio nesse caso dada


pela expresso vista anteriormente.

x----------

j(j)d

Pa
8a

~------o,~-L~-------+------~--~------~
(3
o
-a
-a
90
52 x----------

~~'

_P_o_l_o_s,

- j(j)d

~~P-o-lo-s-"-----------------------------

arctan (

jl

j(j)

51

w" )
a-a

..

'

Respostas selecionadas

1.

8.

G(s)

9.

G(s)

X(s)

F(s)

Y(s)
U(s)

=
i

327

1500
+ 261s+ 1560

c,(GP3

+ 1)
1 + G,G3

1,

10.

Reduzindo

comuns,

fatores

os

obtemos:

V + 85+ 4)
'.

2.
5

0,8
10,4

11.

S2

Y(s)

U(s)

10

3.

4.

(5 + 1)(s + 8)(5+ 2).

+ 4s + 10

1
52+

7s + 1,5

Y(5)
1600
U(5) (52+ 105 + 160)

-=

5.

G(s) =

6.

G(s)

GPP3
1+ GP2H + GjG2G3

G,G/G3 + G4)
1 + G,G2Hj + G,G2G3 + G,G2G4

12.

G(s)

12(s)
V, (s)

40
(r + 0,5)(s+

1)

7.

1.

2.

(a) 10 rad/s; O; 0,2 s; (b) O; 100 rad/s; 20 s; (c) -50


rad/s; O; 0,5 s.

3.

O)(t) = 500e-O,04t rpm;

4.

Constante de ganho Kg = (20/25) = 0,8; constante de tempo 1: = 1/25 = 0,04 s; tempo de subida ts = 2,2 1: = 0,088 s; tempo de acomodao
tac = 4 1: = 0,16 s; valor final da resposta y(oo) =
0,8.

5.

y(t)

9.

(a) - 5 ~~5; (b) Kg= 2; (c) 0,04 s; (d) v2= 2(I-e']"),

G(5)=--5 + 0,04. ,
O)(t) = 500(1 - e-O,04') rpm.
T(parada) = 51: = 125 s.

11.

O)(t)

12.

Impulso

14.

20/(?

15.

10(5 + 1)/(52 + 25 + 5).

16.

6.

Impulso

17.

7.

y(t)

100Ns;

2,5[t - 0,5(1 -

v(t)
e-2t)]

100e-O,lt.

10.

(a) 1: = 1,111 s; (b) O)(t) = 111,1(1 - e-O,9t) rad/s; velocidade final = 1.061 rpm.
=

0,714[t - 0,0476(1 - e-2lt)]

8.

G(s)

5 m/s;

1:= 4 s; distncia total = 19,86 m.

= 1.200e'O,4t rpm; 2,5 s.

1006(t);

v(t)

25 + 5).

X(s)
~(s)

= -,--~
i~ - ~~

100/d:.

328

CONTROLE

ESSENCIAL

10
3

-4/

(t ) = 2 5 - -e
,

2,5

-16/

-e
3

Resposta ao degrau unitrio.

.
'

T.. ]---:---l-.. r-;"'-":' ..

Amplitude

1,4 .- ..

40 ( -4t -e -16/). ,
()
vt=-e
3
v max' = 6,3 mls no instante

1,2

t = 0,116 s.

j
.,

-----~-

[ .. -- ..(

j.

,
,

..L-~~~

1 .. -- .. (-.(.--.~
,

18.

Constantes de tempo: 0,25 e 0,1667;


g(t) = 4( _e41 + 4e-6/);

~-""'j-"'-'r'-"-':'-""j""'-r-"-'+""

0,8 .- ...
0,6t-

--:------i------:-------:------~------~-----:----'
,
,
,
., ,, ,
,

y(t)

iC1+

0,6e-4t

Um zero na origem (5 = O); polos: -1 e -10;


v2(t) = (50/9)(e! -e 10/) para t ~ O.

20.

y(t) =10 [1 -1,08ge-s,


y(t) =4[1 -1,024e-2!

co(t)

23.

(a) F(5) = 40/(;


5

1,2

sen(11,62t

r-

66,72)J

26.

5
-e

-16l

.1

"

'

- - - - - -;-

- - --

3,5

2,5

1,5

0,5

= 0,385;

co"= 13; co"= 12; T,

ts)

= 0,164;

262' T 8' M'P% = 27%.


(unidades S.1.)
TP

sen(9t + 77,47)].

8 -10,
2::>01- -e

22.

(b)

-----~
------:-----i------1"

19.

-----r------;-------1------:------j-----

21.

::::::

1,6e-6/).

'ac

"

Esboo.

t~O

Resposta ao degrau unitrio.


Amplitude

95 + 48).

1,4

------T----T------r--------;-------:-------

= -4,5 j5,27.

(c) = 0,65 subamortecido.


(d) g(t) = 7,5ge-4,51 sen(5,27t).
Resposta impulsiva.
Amplitude
10 -. - - - - -- -. - - -- - ~- - - - - - -- - - - - - - - ~- - - - -- - - - - -. - - - ~--- - -8 ------. --------~---------------~-----. ---------~------

---------------i---------------i---------------!------

6
4 - - - - - - - - - - - - - - - ~-- - -- -- - - - - - - - - ~-- - - -- - - - - - - - - - ~-- - - -2 - - - - -. -

-. - - -; - - - - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - -- - - - - - - - ~-- - - --

O ------.--------;-

0,2

- 2 - - - - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - - - ~- - - - - - - - - - - - - - - ~-- - - -, -4

-----j--- ------------j------

-------.-------j----------

- 6 ---------------:---------------:---------------:-----_8
. __~-.- __.
~
- 10 --- - ---.-- --

... ~

1,5

(b)

20/(52

= 0,67

'1: =

JU

0,4

~---

-~-.. - ..

,
,
,

,
,
,

0,6

0,8

~ = 0,55; Mp ::::27%
G ( s ) ::::

47,7
-c-

--.!--

,
,
,

t(s)

T; ::::1,45
_

i + 5,76s+

47,7

29.

y(t) = 1 -1,4142 e:" sen(3t + 45)

30.

y(t)

1 -e -4t(cos(3t)

- 7sen(3t))

sen(cot - 188,13)

65 + 20);
0,33;

(c) M%
= 5,8% e tp = 0,946;
p
(d) cod = 3,32 e t b = 0,694 (unidades S.1.);
(e) Esboo.

1,5 t(s)

24.
(a) F(5)

---j-- --- --- -------j- -- -----.- --- -. j-- ---1,5

25.

27.

0,2

-------!.----.

32.

y(t) = 2(1 _2,4e-O,5t

34.

y(t)

1,5e-t -0,le-3/)

= 1,0 - O,314e-lO

50,4).

0,895e-O,6281 sen(6,293t