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15IEEERoboticsEstudiantesReglasdelaCompetenciaLatinoamericanadelacategoraOpen20162017
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15IEEEEstudiantesAmrica
CompetenciadeRobticadeAmrica
ReglasdelacategoraOpen
20162017
Laversin1.2demarzodeelao2016
ordeadorRobot
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Resumen
Introduccin
Metas
Elescenario
Elcampo
vacas
Guantes
terrinas
Eldepsitodelaleche
zonasdemarcadores
Lascondicionesdeiluminacin
Dimensiones
Elrobot
Reglas
General
sanciones
ConfiguracininicialArena
Puntuaciones
Anunciosyrondas
Registro
reglasdehonor
Eljurado
Ensituacionesextraordinariasdurantelacompeticin
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Introduccin
LaCompetenciadeRobticaIEEEAmricaLatinaproponeunretobasadoenunaverdadera
problemapara2016y2017CompetenciaIEEEabierto.
Hahabidounademandacrecientedealimentosdecalidadenelpasadoreciente.Losconsumidoresexigen
productosorgnicosconunorigenconocidoylibresdepesticidas.Conrespectoalosanimales,
losconsumidoresexigenquelacarnequeconsumenprovienedelibrejaulaylibredehormonas
animales.Adems,existeunatendenciacrecienteaexigirquelosanimalesnosonmaltratados
durantetodoelprocesodeproduccin.
Latareasecentraenelproblemadeordearlasvacas"insitu",paraevitarelstressdela
llevarlosalestablodeordeo,ymejorandoaslacalidaddelaleche.
Figura1Escenario
Metas
Objetivosgenerales
Obtengatodalalechedelasvacascomoseaposibleyalmacenardenuevoeneltanquedeleche.
Objetivosespecficos
Obtenerlasterrinasvacasdelazonadevacoterrinas
Elija,localizaryordearunavaca,lacolocacindelalecheenlaterrina
Tomelaterrinaconlechealtanquedeleche.
Verterlalechedelaterrinaalaleche.
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Elescenario
Elescenariorepresentaunapequeazonadecampo.Losprincipalescomponentesdeescenariossonlossiguientes:
ElCampo
LasVacas
Lasterrinas
Eldepsitodelaleche
Losmarcadores
Cadacomponentesedescribeacontinuacin.
Elcampo
Figura2escenariovaca.
Elcampoconsisteenunrectngulode4por3metros,hechodemadera(paneldemelaminade15mmdeespesor).
Sedivideasuvezendosde2por3metrosdealtura,lasregionesdelazonadecorralylazonadecarga.El
terrenoenelcorralsercubiertoconcspednatural(entre1y4cmdealtura),mientrasqueel
unaenlazonadecargaconsistirenGrabble.Unapareddemelaminadividirelmedioambiente
enestasdosregionesseparadas.Doslagunasyunapuertaenlapareddemelaminaserelnico
Passwayentrelasregiones.Unodeelloseslazonadeintercambioyelotroesel
terrinasvacaszonaAmbos,lazonadecambioylazonaterrinasvacoconsistenenun15
por50cmrectngulo,y10cmdealtura.Enelmedio,hayunapuertaquepermitearobot
pasardeunazonaalaotra.Lapuertaentreambaszonasesde50cmdeancho.
Alcomienzodelacompeticinlasterrinasvacassernsloenlasterrinasvacas
zona,comosemuestraenlafigura2enelladomidright.
Lasdimensionesdelaarenasemuestranenlasiguienteimagen.
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Figura3dimensionesArena
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vacas
Lasvacassehacendelamaderaconrectngulosenblancoynegro,despusdeunaacuadros
patrn.Lasdimensionesdelavacasemuestranenlasiguienteimagen.Unltexwaterfilled
guantecolgardelapartemediadelcuerpodecadavaca.Lospequeosagujerosenlapuntadelguante
dedospermitirnqueelrobotparaextraerelaguadeellos.
Nota:Elcilindroquecuelgadelamitaddelavaca,debeserreemplazadoconelltex
guante,asegurndosedequelapuntamsbajaesde150mmdesdelaparteinferiordelcuerpodelavaca(vase
Figura5).
Figura4dimensionesdelavaca.
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LadolateralFigura5Vacaconelguante
Guantes
Elaguaserenlosguantesdecirugadeltexquecuelgandesdeelcentrodelavaca.Losguantes
tienenpequeosagujerosenlaspuntas.
Marcadefbricadelosguantesdebesercomoelquesemuestraacontinuacin,como
ellosfueronlosqueobtuvieronmejoresenlaspruebaspreliminares.
Figuraguantesquirrgicosdeltex6
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Figura7quecuelgadelguante.Elaguasaleslocuandosepulsaelguante.
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terrinas
Lasterrinasconsistirnenvasosdeplsticoestndarcomosepuedeverenlasiguienteimagen.
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Figura8terrina.
Elrobottienequeverterelaguadelosguantesenlastarrinas.Losguantesdebenser
tratadoconcuidado.Eldaoalosguantesdarlugaraunfalloparaelequipo.
Eldepsitodelaleche
Eldepsitodelalecheserundimetrode56cmpor20cmdealturadelcilindrodeplsticorojo.Estecilindropodra
sercolocadoencualquierpartedelazonadecargaporlosjueces.Elrobotdebetenerlacapacidadde
Encuntralo.
zonasdemarcadores
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Hayalgunasmarcasdeidentificacinpresentesenelmedioambienteparaayudaralrobotde
localizacin.
Estossernartoolkitlike20cmx20cmmarcadoresdereferencia.Lazonaterrinavaco,el
zonadeintercambioyeldepsitodelechetendrntodosunmarcadordistintivo.Losmarcadoressepresentan
abajo.
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Figura9terrinasvacosmarcadordelazona(20cmx20cm).
Figura10Cambiodemarcadordezona.
Figuramarcadordedepsito11Leche.
Lascondicionesdeiluminacin
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Elmedioambientepuedesercolocadodentrodeungimnasiooenunpatioalairelibre.As,algunos
partesdelaescenapuedenestarexpuestosalaluzsolardirecta.Porlotanto,losrobotsdebensercapacesdever
encualquiercondicindeiluminacindeinterior/exterioryluegolosrobotsdebensercalibradosporelequipo
miembrosdelascondicionesdeiluminacindelaescena.Unavezquelacompeticincomienza,losequipos
jugarenlascondicionesdelescenariosinypuederecalibrarantesdereiniciarsi
necesario.
Dimensiones
Cadadimensinespecificadapodratenerunerrorde+/3cm.Losrobotsdebensercapacesdehacerfrente
conunasdimensionesinciertas.
Elrobot
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Elrobot/sdebeserautnomo.Debesercapazdemoverseatravsdelescenarioylograr
susobjetivossinlaintervencinhumana,sinningunacomunicacinconunordenador,clula
telfonoocualquierdispositivoexterno.Elrobotnecesitaparaprocesarlosdatosobtenidosdesussensores
enunprocesadordeabordo.Robotrobotpuedeserareaoterrestre.Elusodemsdeun(1)
Nosepermitirrobotdecualquiertipo.Lasumadelpesodetodoslosrobotsdeunequiponodebera
superarlos10kg.Todoslosrobotsdebencaberdentrodeuncubodearista50cmantesdelcomienzodelpartido
Acontinuacinsepuedeverlalistadecaractersticascompatiblesenlasmedidasdelosrobots:
Elrobot(orobots)debeninicializarseconslopulsarunbotn(porrobot)en
cualquierrondadelacompeticin.
Seprohbelacomunicacinexternaconcualquierdispositivo.
Elescenarionopuedesercambiadoporelrobot.
Losequiposserndescalificadosdelacompeticinsisurobotviolecualquieradelasanteriores
restricciones.
Sloalcomienzodecadacompetidorpodraestablecersus/su/robotrobotsencualquierposicinde
elcampo.Encasodereiniciodel/posicindelosrobotsrobotserelegidoporlosjueces.
Reglas
General
Novaaseralrededorde6casosdecompetencia.Novaaserunprogramadeactuacin
eltiempoquecadaequipotienequeaparecerenlaarena.Sielequiponosepresentaperdersu
giro.
Elmomentoenelquecadaequipocompetirserelegidoalazar,ytienealmximo
unminutoparaaparecerenlaarena.Sino,seperderlaoportunidad.
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Acercadereiniciar:Elrelojnosedetieneyelequiposerpenalizadocon10
puntosdebidoareiniciar.Elequipotiene2minutospararestablecerelrobot(s)paracompetir.Es
permitidosparacalibraropequeoscambios(hardwareosoftware).Nohaylmitedereinicios.
sanciones
Acercadesanciones:nosehaparadoelcronmetro,algunaspenasnonecesitaranparareiniciarpero
otrasvananecesitar.Elmedioambientenoserestablecerylapuntuacinnoserestaurar.los
robotrecibirunapuntuacinnegativa(depenalti)porcualquierfalladetareas(esdecir,moverunavaca,dejaruna
terrinaenlahierba,daarunguante).
Acercadelassancionesyelreinicio:
Elrobotnopuedetenermsdedosterrinasalmismotiempo.Sisetardamsde
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dosterrinasquetienequereiniciar.
Encasodemsdeunrobot,puedencomunicarseentres.
Eltiempototalparacompletarlatareaesdequince(15)minutos.
Cadaequipopuedereiniciarnmeroilimitadodeveces.Laposicindereinicioserelegidoporel
jueces.Elequipotienedos(2)minutosparaconfigurarlosrobots.
Sielrobottocacontinuamenteunapiernadevacaoelcuerpopormsde6segundos,el
equipodebereiniciar.
Silosdaosrobotunguante,elequipodebereiniciar.
ConfiguracininicialArena
Laarenapodratener2o3vacas.Estaserseleccionadoporsorteo.
Laposicindecadavacasertambinelresultadodeunsorteo.
Habrdoce(12)terrinasenlazonaterrinasvaca.Lasterrinasvaca
serdistribuidosdemanerauniforme.
Cadacompetidorpodraestablecersus/su/robotrobotsencualquierposicindelcampoconslolaprimera
hora.
Laposicindetanquedelecheserelegidoalazarporlosjueces.
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Figuraconfiguracininicial12Escenario
Puntuaciones
Escojaterrinadevaco2
Cruzdelazonadecorraldelazonadecargaconunaterrinaconleche6(paracada
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terrina)
Porcada40mlalmacenadoseneltanquedeleche10
Paracadaterrinaenelsueloofueradelterrenodejuego2
Sielreiniciodelrobotytieneunaterrinaconleche,entoncesganar1puntoporcada4ml.
Anunciosyrondas
Unanuncioconunahoradeantecedenciasedarparalaspruebasdepartidaypresente
elcronogramadelda.
Todoslosrobotscompetirnencadaronda:
Todoslosequiposinscritospuedenparticipar
Losjuecesvanagenerarposicionamientoaleatorioparaeldepsitodelasvacas,terrinasyleche.
Seotorgarnlosprimeros,segundosyterceroslugaresdelacategoraIEEELARCabierto.
Paraobtenerlaprimera,segundayterceraposicindelosjuecesresumirelpuntodetodoel
corresinelpeordeellos.
Registro
ParaparticipardelconcursoabiertoIEEE,unequipodehasta6personasdecualquier
institucindebehacerse.Losmiembrosdelequipodebenserestudiantesoexestudiantesquetienen
obtenidosugradohastahacedosaos.Losequiposdebenestarregistradosenelsitioweb.los
ListadeequipoinscritosedaraconocerenelsitiowebdeLARC.Serequiereduranteelregistro
presentaruninformetcnicoconlaplantillaIEEE.Esteinformedebedescribirelprincipal
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conceptosrobots,construccinyprogramacin.Despusdelacompeticin,losganadores
presentarbrevementesusrobotsparalosotrosequipos.Elinformedebeserenviadoatravsdelevento
sitioweb.Elincumplimientoenlapresentacindeestedocumentoimpedirlaparticipacindelequipoenel
lacompetencia,yaqueesimportanteparalaenseanza,eldesarrolloylatransferenciadeconocimiento
entrelosconcursantes.TodoslosequiposparticipantesdelconcursoabiertoIEEErecibirnuna
certificadodeparticipacin.Adems,losequiposclasificadosenlostresprimeroslugaresrecibirnuna
certificadodeganador.
reglasdehonor
Eljuegolimpioyelcomportamientocooperativoqueseesperadetodoslosequiposdurantetodalacompeticin,
en
especial:
mientrasquelaevaluacindeotrosequipos,
mientrasqueelarbitraje,y
altenerqueinteractuarconlosrobotsdeotrosequipos.
Estotambinincluye:
Nointentarhacertrampas(porejemplo,simulandoelcomportamientoautnomodondenolohay),
Notratardeexplotarlasreglas(porejemplo,notratanderesolverlatarea,perotratandodemarcar),y
Nointentarhacerotrosrobotsfallanapropsito.
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Sobrelabasedeunacompetencialeal,lacompetenciaLARCfomentalaamistadyelintercambiode
Ideas,exhibelogros,losavancesdelarobticaylassemillasdeintersenelfuturo
generacionesdeconstructoresderobots.
Lasreglasestndiseadasparasoportaresosprincipios.Pero,undocumentoescritonopuede
cubrirtodaslascircunstanciasycondicionesdeunevento.Losorganizadoresdelconcursoyrbitro
tenerplenadiscrecinparainterpretarymodificarestasreglas,encualquiermomento,paracumplirconlaintencin
espritudelosjuegos.
Cuandosearazonablementeposible,losrbitrosdeberndarexplicacionesyvotos
oportunidadesparalacorreccinparapermitirquelosconcursantesinclusonovatostodaslasoportunidadesparaparticipary
tenerunaexperienciaagradable.Cuandosurgendesacuerdos,losparticipantesyespectadores
debeserflexibleysiendorespetuosos.
Eljurado
Eljuradoestarcompuestoporexpertosenrobtica.Unodeellospodraserunacompeticin
organizador,ylosdosrestantesinvitados.Losnombresdelosjuecessernanunciadosantes
lacompeticin.
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Ensituacionesextraordinariasdurantelacompeticin
Cualquiersituacinextraordinariaconrespectoalasreglasolapuntuacinserconsideradaporlosjuecesy
losorganizadoresdelacategoraOpenyvanaemitirunveredictoconhonestidady
imparcialidad.
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