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15IEEEEstudiantesAmrica
CompetenciadeRobticadeAmrica

ReglasdelacategoraOpen
20162017
Laversin1.2demarzodeelao2016

ordeadorRobot

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Resumen

Introduccin
Metas
Elescenario
Elcampo
vacas
Guantes
terrinas
Eldepsitodelaleche
zonasdemarcadores
Lascondicionesdeiluminacin
Dimensiones
Elrobot
Reglas
General
sanciones
ConfiguracininicialArena
Puntuaciones
Anunciosyrondas
Registro
reglasdehonor
Eljurado
Ensituacionesextraordinariasdurantelacompeticin

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Introduccin

LaCompetenciadeRobticaIEEEAmricaLatinaproponeunretobasadoenunaverdadera

problemapara2016y2017CompetenciaIEEEabierto.

Hahabidounademandacrecientedealimentosdecalidadenelpasadoreciente.Losconsumidoresexigen

productosorgnicosconunorigenconocidoylibresdepesticidas.Conrespectoalosanimales,

losconsumidoresexigenquelacarnequeconsumenprovienedelibrejaulaylibredehormonas

animales.Adems,existeunatendenciacrecienteaexigirquelosanimalesnosonmaltratados

durantetodoelprocesodeproduccin.

Latareasecentraenelproblemadeordearlasvacas"insitu",paraevitarelstressdela

llevarlosalestablodeordeo,ymejorandoaslacalidaddelaleche.

Figura1Escenario
Metas

Objetivosgenerales
Obtengatodalalechedelasvacascomoseaposibleyalmacenardenuevoeneltanquedeleche.

Objetivosespecficos
Obtenerlasterrinasvacasdelazonadevacoterrinas
Elija,localizaryordearunavaca,lacolocacindelalecheenlaterrina
Tomelaterrinaconlechealtanquedeleche.
Verterlalechedelaterrinaalaleche.
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Elescenario

Elescenariorepresentaunapequeazonadecampo.Losprincipalescomponentesdeescenariossonlossiguientes:

ElCampo
LasVacas
Lasterrinas
Eldepsitodelaleche
Losmarcadores

Cadacomponentesedescribeacontinuacin.
Elcampo

Figura2escenariovaca.

Elcampoconsisteenunrectngulode4por3metros,hechodemadera(paneldemelaminade15mmdeespesor).

Sedivideasuvezendosde2por3metrosdealtura,lasregionesdelazonadecorralylazonadecarga.El

terrenoenelcorralsercubiertoconcspednatural(entre1y4cmdealtura),mientrasqueel

unaenlazonadecargaconsistirenGrabble.Unapareddemelaminadividirelmedioambiente

enestasdosregionesseparadas.Doslagunasyunapuertaenlapareddemelaminaserelnico

Passwayentrelasregiones.Unodeelloseslazonadeintercambioyelotroesel

terrinasvacaszonaAmbos,lazonadecambioylazonaterrinasvacoconsistenenun15

por50cmrectngulo,y10cmdealtura.Enelmedio,hayunapuertaquepermitearobot

pasardeunazonaalaotra.Lapuertaentreambaszonasesde50cmdeancho.
Alcomienzodelacompeticinlasterrinasvacassernsloenlasterrinasvacas

zona,comosemuestraenlafigura2enelladomidright.

Lasdimensionesdelaarenasemuestranenlasiguienteimagen.
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Figura3dimensionesArena

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vacas

Lasvacassehacendelamaderaconrectngulosenblancoynegro,despusdeunaacuadros

patrn.Lasdimensionesdelavacasemuestranenlasiguienteimagen.Unltexwaterfilled

guantecolgardelapartemediadelcuerpodecadavaca.Lospequeosagujerosenlapuntadelguante

dedospermitirnqueelrobotparaextraerelaguadeellos.

Nota:Elcilindroquecuelgadelamitaddelavaca,debeserreemplazadoconelltex

guante,asegurndosedequelapuntamsbajaesde150mmdesdelaparteinferiordelcuerpodelavaca(vase

Figura5).

Figura4dimensionesdelavaca.
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LadolateralFigura5Vacaconelguante

Guantes

Elaguaserenlosguantesdecirugadeltexquecuelgandesdeelcentrodelavaca.Losguantes
tienenpequeosagujerosenlaspuntas.
Marcadefbricadelosguantesdebesercomoelquesemuestraacontinuacin,como
ellosfueronlosqueobtuvieronmejoresenlaspruebaspreliminares.

Figuraguantesquirrgicosdeltex6

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Figura7quecuelgadelguante.Elaguasaleslocuandosepulsaelguante.

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terrinas
Lasterrinasconsistirnenvasosdeplsticoestndarcomosepuedeverenlasiguienteimagen.

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Figura8terrina.

Elrobottienequeverterelaguadelosguantesenlastarrinas.Losguantesdebenser
tratadoconcuidado.Eldaoalosguantesdarlugaraunfalloparaelequipo.
Eldepsitodelaleche

Eldepsitodelalecheserundimetrode56cmpor20cmdealturadelcilindrodeplsticorojo.Estecilindropodra
sercolocadoencualquierpartedelazonadecargaporlosjueces.Elrobotdebetenerlacapacidadde
Encuntralo.
zonasdemarcadores

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Hayalgunasmarcasdeidentificacinpresentesenelmedioambienteparaayudaralrobotde
localizacin.
Estossernartoolkitlike20cmx20cmmarcadoresdereferencia.Lazonaterrinavaco,el
zonadeintercambioyeldepsitodelechetendrntodosunmarcadordistintivo.Losmarcadoressepresentan
abajo.

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Figura9terrinasvacosmarcadordelazona(20cmx20cm).

Figura10Cambiodemarcadordezona.

Figuramarcadordedepsito11Leche.
Lascondicionesdeiluminacin

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Elmedioambientepuedesercolocadodentrodeungimnasiooenunpatioalairelibre.As,algunos
partesdelaescenapuedenestarexpuestosalaluzsolardirecta.Porlotanto,losrobotsdebensercapacesdever
encualquiercondicindeiluminacindeinterior/exterioryluegolosrobotsdebensercalibradosporelequipo
miembrosdelascondicionesdeiluminacindelaescena.Unavezquelacompeticincomienza,losequipos
jugarenlascondicionesdelescenariosinypuederecalibrarantesdereiniciarsi
necesario.

Dimensiones

Cadadimensinespecificadapodratenerunerrorde+/3cm.Losrobotsdebensercapacesdehacerfrente
conunasdimensionesinciertas.
Elrobot
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Elrobot/sdebeserautnomo.Debesercapazdemoverseatravsdelescenarioylograr
susobjetivossinlaintervencinhumana,sinningunacomunicacinconunordenador,clula
telfonoocualquierdispositivoexterno.Elrobotnecesitaparaprocesarlosdatosobtenidosdesussensores
enunprocesadordeabordo.Robotrobotpuedeserareaoterrestre.Elusodemsdeun(1)
Nosepermitirrobotdecualquiertipo.Lasumadelpesodetodoslosrobotsdeunequiponodebera
superarlos10kg.Todoslosrobotsdebencaberdentrodeuncubodearista50cmantesdelcomienzodelpartido

Acontinuacinsepuedeverlalistadecaractersticascompatiblesenlasmedidasdelosrobots:
Elrobot(orobots)debeninicializarseconslopulsarunbotn(porrobot)en
cualquierrondadelacompeticin.
Seprohbelacomunicacinexternaconcualquierdispositivo.
Elescenarionopuedesercambiadoporelrobot.
Losequiposserndescalificadosdelacompeticinsisurobotviolecualquieradelasanteriores
restricciones.
Sloalcomienzodecadacompetidorpodraestablecersus/su/robotrobotsencualquierposicinde
elcampo.Encasodereiniciodel/posicindelosrobotsrobotserelegidoporlosjueces.

Reglas

General

Novaaseralrededorde6casosdecompetencia.Novaaserunprogramadeactuacin
eltiempoquecadaequipotienequeaparecerenlaarena.Sielequiponosepresentaperdersu
giro.

Elmomentoenelquecadaequipocompetirserelegidoalazar,ytienealmximo
unminutoparaaparecerenlaarena.Sino,seperderlaoportunidad.
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Acercadereiniciar:Elrelojnosedetieneyelequiposerpenalizadocon10
puntosdebidoareiniciar.Elequipotiene2minutospararestablecerelrobot(s)paracompetir.Es
permitidosparacalibraropequeoscambios(hardwareosoftware).Nohaylmitedereinicios.

sanciones

Acercadesanciones:nosehaparadoelcronmetro,algunaspenasnonecesitaranparareiniciarpero
otrasvananecesitar.Elmedioambientenoserestablecerylapuntuacinnoserestaurar.los
robotrecibirunapuntuacinnegativa(depenalti)porcualquierfalladetareas(esdecir,moverunavaca,dejaruna
terrinaenlahierba,daarunguante).

Acercadelassancionesyelreinicio:

Elrobotnopuedetenermsdedosterrinasalmismotiempo.Sisetardamsde
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dosterrinasquetienequereiniciar.
Encasodemsdeunrobot,puedencomunicarseentres.
Eltiempototalparacompletarlatareaesdequince(15)minutos.
Cadaequipopuedereiniciarnmeroilimitadodeveces.Laposicindereinicioserelegidoporel
jueces.Elequipotienedos(2)minutosparaconfigurarlosrobots.
Sielrobottocacontinuamenteunapiernadevacaoelcuerpopormsde6segundos,el
equipodebereiniciar.
Silosdaosrobotunguante,elequipodebereiniciar.
ConfiguracininicialArena

Laarenapodratener2o3vacas.Estaserseleccionadoporsorteo.
Laposicindecadavacasertambinelresultadodeunsorteo.
Habrdoce(12)terrinasenlazonaterrinasvaca.Lasterrinasvaca
serdistribuidosdemanerauniforme.
Cadacompetidorpodraestablecersus/su/robotrobotsencualquierposicindelcampoconslolaprimera
hora.
Laposicindetanquedelecheserelegidoalazarporlosjueces.

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Figuraconfiguracininicial12Escenario

Puntuaciones

Escojaterrinadevaco2
Cruzdelazonadecorraldelazonadecargaconunaterrinaconleche6(paracada
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terrina)
Porcada40mlalmacenadoseneltanquedeleche10
Paracadaterrinaenelsueloofueradelterrenodejuego2
Sielreiniciodelrobotytieneunaterrinaconleche,entoncesganar1puntoporcada4ml.

Anunciosyrondas

Unanuncioconunahoradeantecedenciasedarparalaspruebasdepartidaypresente
elcronogramadelda.

Todoslosrobotscompetirnencadaronda:
Todoslosequiposinscritospuedenparticipar
Losjuecesvanagenerarposicionamientoaleatorioparaeldepsitodelasvacas,terrinasyleche.
Seotorgarnlosprimeros,segundosyterceroslugaresdelacategoraIEEELARCabierto.
Paraobtenerlaprimera,segundayterceraposicindelosjuecesresumirelpuntodetodoel
corresinelpeordeellos.

Registro

ParaparticipardelconcursoabiertoIEEE,unequipodehasta6personasdecualquier
institucindebehacerse.Losmiembrosdelequipodebenserestudiantesoexestudiantesquetienen
obtenidosugradohastahacedosaos.Losequiposdebenestarregistradosenelsitioweb.los
ListadeequipoinscritosedaraconocerenelsitiowebdeLARC.Serequiereduranteelregistro
presentaruninformetcnicoconlaplantillaIEEE.Esteinformedebedescribirelprincipal
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conceptosrobots,construccinyprogramacin.Despusdelacompeticin,losganadores
presentarbrevementesusrobotsparalosotrosequipos.Elinformedebeserenviadoatravsdelevento
sitioweb.Elincumplimientoenlapresentacindeestedocumentoimpedirlaparticipacindelequipoenel
lacompetencia,yaqueesimportanteparalaenseanza,eldesarrolloylatransferenciadeconocimiento
entrelosconcursantes.TodoslosequiposparticipantesdelconcursoabiertoIEEErecibirnuna
certificadodeparticipacin.Adems,losequiposclasificadosenlostresprimeroslugaresrecibirnuna
certificadodeganador.
reglasdehonor

Eljuegolimpioyelcomportamientocooperativoqueseesperadetodoslosequiposdurantetodalacompeticin,
en
especial:
mientrasquelaevaluacindeotrosequipos,
mientrasqueelarbitraje,y
altenerqueinteractuarconlosrobotsdeotrosequipos.

Estotambinincluye:
Nointentarhacertrampas(porejemplo,simulandoelcomportamientoautnomodondenolohay),
Notratardeexplotarlasreglas(porejemplo,notratanderesolverlatarea,perotratandodemarcar),y
Nointentarhacerotrosrobotsfallanapropsito.

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Sobrelabasedeunacompetencialeal,lacompetenciaLARCfomentalaamistadyelintercambiode
Ideas,exhibelogros,losavancesdelarobticaylassemillasdeintersenelfuturo
generacionesdeconstructoresderobots.

Lasreglasestndiseadasparasoportaresosprincipios.Pero,undocumentoescritonopuede
cubrirtodaslascircunstanciasycondicionesdeunevento.Losorganizadoresdelconcursoyrbitro
tenerplenadiscrecinparainterpretarymodificarestasreglas,encualquiermomento,paracumplirconlaintencin
espritudelosjuegos.

Cuandosearazonablementeposible,losrbitrosdeberndarexplicacionesyvotos
oportunidadesparalacorreccinparapermitirquelosconcursantesinclusonovatostodaslasoportunidadesparaparticipary
tenerunaexperienciaagradable.Cuandosurgendesacuerdos,losparticipantesyespectadores
debeserflexibleysiendorespetuosos.
Eljurado

Eljuradoestarcompuestoporexpertosenrobtica.Unodeellospodraserunacompeticin
organizador,ylosdosrestantesinvitados.Losnombresdelosjuecessernanunciadosantes
lacompeticin.

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Ensituacionesextraordinariasdurantelacompeticin

Cualquiersituacinextraordinariaconrespectoalasreglasolapuntuacinserconsideradaporlosjuecesy
losorganizadoresdelacategoraOpenyvanaemitirunveredictoconhonestidady
imparcialidad.

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