Analisis de Inestabilidad en Sistemas Eléctricos

INSTITUTO TECNOLGICO de morelia
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

PROGRAMA DE GRADUADOS E INVESTIGACIN EN INGENIERA ELCTRICA
Anlisis de Inestabilidades en Sistemas

Elctricos de Potencia por Medio de la Teora
de Bifurcacin
TESIS
que para obtener el grado de
Maestro en Ciencias en Ingeniera Elctrica
Presenta
Ral Garca Kasusky
Morelia, Mich., Octubre 2002
Dedicatoria
Dedico esta tesis:
A mis Padres, porque siempre me han brindado su apoyo y comprensin incondicionalmente
A mi hermana por su cario y comprensin
A Dios por todo lo que me ha dado y me ha permitido hacer.
Agradecimientos
Agradezco al Dr. Claudio R. Fuerte Esquivel por el asesoramiento y apoyo brindados en la

realizacin de esta tesis.
Agradezco al Dr. Domingo Torres Lucio porque me dio la oportunidad de continuar mis
estudios de maestra en esta institucin.
Agradezco tambin al Dr. Horacio Tovar Hernndez, Dr. Mximo Hernndez ngeles, Dr.
Domingo Torres Lucio, miembros del jurado, por los comentarios sobres esta tesis.
Agradezco a mi amigo Gustavo por animarme a seguir adelante y por toda su ayuda que
siempre me ha brindado.
Agradezco a mi amiga Sofa por apoyarme siempre.
Agradezco al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT) por el financiamiento

de mis estudios de maestra.
RESUMEN
En esta tesis se estudia las inestabilidades no lineales, incluyendo colapso de voltaje, que
ocurren en los sistemas de potencia debido a cambios cuasiestticos en sus parmetros. El
anlisis est basado en la dinmica no lineal y teora de bifurcaciones. La presencia de
bifurcaciones estticas y dinmicas est determinada por el anlisis de estabilidad de los
puntos de equilibrio de los sistemas de potencia. Tambin se muestra la relacin entre las
bifurcaciones Hopf y la dinmica del colapso de voltaje. Adems, se muestra que la aplicacin
tanto de controles de excitacin del generador como de compensadores estticos de VAR
(CEV) amortiguan oscilaciones sostenidas de voltaje para cierto nivel de demanda de potencia
reactiva as como incrementan el punto mximo de cargabilidad del sistema.
ABSTRACT
Non-linear instabilities, including voltage collapse, occurring in a power system due to quasistatic changes in its parameters are studied in this thesis. The analysis is based on the
nonlinear dynamical theory of bifurcations. The presence of static and dynamic bifurcations is
determined by the stability analysis of the power system equilibrium points. It is shown the
relation between Hopf bifurcations and the dynamics of voltage collapse. In addition, it is
shown the application of both generators excitation control and Static VAR Compensator
(SVC) to damp out sustained voltage oscillations for a given level of reactive power demand
as well as increasing the maximum point of systems loadability.
ii
ndice de contenido
Pagina
Abstracti
Resumen..ii
ndice de contenido...iii
Glosario de trminosvii
ndice de figuras.xiii
ndice de tablas..ix
Objetivo.xx
Justificacin..xx
Captulo 1 ...................................................................................................................................1
Introduccin ...............................................................................................................................1
1.1
Introduccin.........................................................................................................1
1.2
Inestabilidades en sistemas elctricos de potencia ..............................................3
1.2.1
Inestabilidad angular ..........................................................................................4
1.2.2
Inestabilidad de voltaje .......................................................................................5
1.3
Herramientas para el anlisis de inestabilidades de voltaje.................................6
1.3.1
Aproximacin esttica .........................................................................................7
1.3.1.1
Sensibilidad V-Q .............................................................................................7
1.3.1.2
Descomposicin del valor singular .................................................................7
1.3.1.3
Anlisis modal .................................................................................................8
1.3.1.4
Mtodo de continuacin de flujos de potencia ..............................................10
1.3.2
Aproximacin de dinmica de pequeas seales ..............................................10
1.3.3
Aproximacin de dinmica de gran seal .........................................................11
1.4
Planteamiento del problema ..............................................................................11
1.5
Contenido de la tesis..........................................................................................12
Captulo 2 .................................................................................................................................14
Modelado de sistemas elctricos de potencia para anlisis dinmico de gran seal .........14
2.1
Introduccin.......................................................................................................14
2.2
Modelado de Componentes ...............................................................................15

iii
2.2.1
Generador sncrono...........................................................................................15
2.2.1.1
Ejes de referencia...........................................................................................17
2.2.1.2
Ecuacin de oscilacin ..................................................................................19
2.2.2
Sistemas de excitacin.......................................................................................25
2.2.3
Red de transmisin ............................................................................................28
2.2.4
Cargas ...............................................................................................................29
2.2.5
Compensador esttico de VAR (CEV) ...............................................................32
2.3
Modelado de un sistema multimquina .............................................................37
2.3.1
Ecuaciones Diferencial-Algebraicas (EDA) .....................................................38
2.3.2
Puntos de equilibrio y su estabilidad ................................................................43
2.3.3
Relacin entre estabilidad de puntos de equilibrio y bifurcaciones .................45
2.4
Modelado equivalente de un sistema multimquina .........................................46
2.4.1
Teorema de Schur..............................................................................................46
2.4.2
Modelo equivalente de un sistema por ecuaciones algebraicas........................48
2.4.3
Modelo equivalente de un sistema por ecuaciones diferenciales......................48
Captulo 3 .................................................................................................................................50
Conceptos de la teora de bifurcacin....................................................................................50
3.1
Introduccin.......................................................................................................50
3.2
Definicin de un sistema dinmico ...................................................................50
3.3
Puntos de equilibrio y su estabilidad .................................................................53
3.4
Ciclos lmite y su estabilidad.............................................................................59
3.5
Planos de fase y flujo.........................................................................................61
3.6
Estabilidad estructural .......................................................................................63
3.7
Bifurcacin ........................................................................................................64
3.8
Bifurcaciones Locales........................................................................................65
3.8.1
Bifurcacin Saddle-Node (SNB)........................................................................66
3.8.2
Bifurcacin Transcrtica (TCB) ........................................................................68
3.8.3
Bifurcacin Pitchfork (PFB) .............................................................................69
3.8.4
Bifurcacin Hopf (HB) ......................................................................................72
3.9
3.9.1
Bifurcaciones Globales......................................................................................76
Bifurcacin de Doblez de Ciclos (CFB) ............................................................76
iv
3.9.2
Bifurcacin de Periodo Infinito (IPB) ...............................................................77
3.9.3
Bifurcacin Homoclnica (HCB) o (BSKY) .......................................................78
3.9.4
Bifurcacin de Toroide (TRB) ...........................................................................79
3.9.5
Bifurcacin de Doble Periodo (PDB) y Caos ...................................................80
Captulo 4 .................................................................................................................................89
Simulacin de modelos dinmicos..........................................................................................89
4.1
Introduccin.......................................................................................................89
4.2
Metodologa de simulacin ...............................................................................89
4.3
Software para simulacin de sistemas dinmicos .............................................90
4.4
Simulacin de modelos......................................................................................91
4.4.1
Modelo 1: Sistema elctrico de potencia con carga dinmica tipo II (1) .........91
4.4.2
Modelo 2: Mquina bus - infinito con excitacin fija .....................................110
4.4.3
Modelo 3: Mquina bus - infinito con sistema de excitacin automtico.......113
4.4.4
Modelo 4: Mquina bus infinito con sistema de excitacin automtico y alto

coeficiente de amortiguamiento en el generador ............................................120
4.4.5
Modelo 5: Sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga .................128
4.4.6
Modelo 6: Sistema de dos mquinas-bus infinito............................................133
4.4.7
Modelo 7: Sistema de dos generadores y carga tipo exponencial ..................144
4.4.8
Modelo 8: Sistema Carga-Generador con sistema de control de voltaje .......150
4.4.9
Modelo 9: Sistema elctrico de potencia con carga dinmica tipo II (2) .......153
4.4.10
Modelo 10: Control de las bifurcaciones variando la potencia mecnica y el

coeficiente de amortiguamiento.......................................................................160
4.4.11
Modelo 11: Sistema compensado con un dispositivo esttico de VAR............164
4.4.12
Modelo 12: Sistema de potencia utilizando generador con sistemas de

excitacin lento y rpido .................................................................................166
4.4.12.1
Generador con sistema de excitacin lento .............................................167
4.4.12.2
Generador con sistema de excitacin rpido ...........................................170
4.4.13
Modelo 13: Sistema de potencia de 4 nodos compensado con un CEV ms

complejo ..........................................................................................................174
Captulo 5 ...............................................................................................................................182
Conclusiones, aportaciones y trabajos futuros ...................................................................182
v
5.1
Conclusiones....................................................................................................182
5.2
Aportaciones....................................................................................................184
5.3
Trabajos futuros...............................................................................................184
Referencias..186
Apndices
Apndice A...190
Apndice B...197
Apndice C...207
vi
Glosario de trminos
PER
Potencia activa transmitida desde el nodo de envo al nodo de recepcin.
EE
Voltaje del nodo de envo.
ER
Voltaje del nodo de recepcin.
xER
Reactancia conectada entre los nodos de envo y recepcin.
ER
Diferencia angular entre los nodos de envo y recepcin.
Potencia activa.
Potencia reactiva.
ngulo del voltaje en nodos de carga.
Magnitud del voltaje nodal.
Matriz Jacobiana o Jacobiano.
U ,W
Matrices ortogonales del Jacobiano.
i , i
Columnas de U y W respectivamente.
Matriz diagonal del Jacobiano.
Elementos de la matriz diagonal del Jacobiano (valores singulares).
JR
Jacobiano reducido.
R,L
Matrices eigenvector derecha e izquierda del Jacobiano reducido.
Matriz diagonal de eigenvalores del Jacobiano reducido.
Ri , Li
i-simos eigenvectores derecho e izquierdo del Jacobiano reducido.
Eigenvalor del i-simo voltaje modal.
L ( x, u , N )
Matriz del sistema linealizada.
H ( x, u , N )
Matriz de entradas linealizada.
Variables de estado dinmicas.
Seal de entrada al sistema.
Red de transmisin.
Variables instantneas o algebraicas del sistema.

vii
Parmetros del sistema que se pueden variar cuasiestticamente.
XPPAUT
Software de simulacin de sistemas dinmicos (X-Windows Phase Plane Plus

Auto).
EDA
Sistema de ecuaciones diferencial-algebraico.
Tm
Par mecnico.
Rm
Velocidad angular del rotor.
Te
Par elctrico.
fmm
Fuerza magnetomotriz.
m 0 , 0
Velocidad sncrona (mecnica y elctrica).
a, b, c
Devanados estticos representando las fases del estator.
A, B, C
Ejes de referencia estacionarios en el estator.
d, q
Devanados giratorios representando los ejes directo y de cuadratura en el rotor.
ngulo mecnico del rotor medido con respecto al eje de referencia

estacionario A del estator.
Valor inicial de m .
ngulo del eje de referencia Bus con respecto al eje A.
Valor inicial de m .
Desplazamiento angular del rotor con respecto al eje de referencia Bus
Momento de inercia de la masa del rotor en Kg-m2
Ta
Par de aceleracin.
Td
Par de amortiguamiento.
Pm
Potencia mecnica de entrada.
Pge
Potencia elctrica de salida.
Pd
Potencia de amortiguamiento.
Pa
Potencia de aceleracin.
J Rm
Momento angular del rotor en J-s.
Momento de inercia.
viii
Constante de inercia del rotor en seg.
Wk
Energa cintica almacenada en el generador a velocidad sncrona en MJ/seg.
S B (3 )
Capacidad nominal del generador sncrono.
Tiempo en segundos.
Es la velocidad relativa de la velocidad angular del rotor con respecto a la

velocidad sncrona.
Dm
Par de friccin.
Da
Par asncrono.
Coeficiente de amortiguamiento en seg/rad.
PL
Potencia real de carga en el nodo de generacin.
ngulo del voltaje en terminales de generador.
Gij
Conductancia de la lnea de transmisin.
Bij
Susceptancia de la lnea de transmisin.
Td 0
Constante de tiempo transitoria del generador en el eje directo.
Voltaje interno de cuadratura del generador.
xd
Reactancia de eje directo.
xd
Reactancia transitoria de eje directo.
Reactancia de la lnea de transmisin.
E fd
Voltaje de campo del generador.
Vt
Voltaje de terminales del generador.
SE
Funcin de saturacin del excitador.
K A, KE , KF
Ganancias del sistema del sistema de excitacin IEEE tipo-1.
TA , TE , TF
Constantes de tiempo del sistema de excitacin IEEE tipo-1.
Vref
Voltaje de referencia.
V3
Voltaje de retroalimentacin estabilizador.
VR
Voltaje del regulador.
E fd 0
Punto de operacin inicial de E fd .

ix
E fdmin , E fdmax
Lmites mnimo y mximo en el voltaje de campo del sistema de excitacin.
E fdr
Voltaje de campo del generador controlado por el excitador rpido.
E fdrlim
Constante para el modelado de los lmites del voltaje de campo del excitador.
Yij
Magnitud de la admitancia de la lnea de transmisin.
a1 ,..., a6
Constantes del modelo polinomial para la potencia real y reactiva.
P0 , Q0
Potencias real y reactiva nominales.
V0
Voltaje nominal.
f0 , f
Frecuencia nominal y frecuencia del voltaje de bus.
af
Parmetro de sensibilidad de la frecuencia.
ZIP
Modelo de carga que combina los modelos de impedancia, corriente y potencia

constantes
z (t )
Vector de variables de estado del bus de carga.
Ld
Demanda nominal en MVA en el bus de carga.
pf
Factor de potencia.
D, a, b, k
Coeficientes del modelo de carga dinmica tipo I.
P0 , K pw
Coeficientes del modelo de carga dinmica tipo II.
K pv , T , Q0
Coeficientes del modelo de carga dinmica tipo II.
K qw , K qv , K qv 2 Coeficientes del modelo de carga dinmica tipo II.

P1 , Q1
Potencias constantes real y reactiva del modelo de carga dinmica tipo II.
CEV ( SVC )
Compensador esttico de VAR (Static VARs Compensator).
K SVC , TSVC
Ganancia y constante de tiempo del CEV.
Susceptancia del compensador no limitada.
BSVC
Susceptancia limitada de salida del compensador.
Blim
Constante para modelar la capacidad del compensador.
Bmin , Bmax
Lmites mnimo y mximo para modelar la capacidad del compensador.
Pendiente caracterstica del CEV.
Ta , Tb
Constantes de tiempo del compensador.
K p , Ki
Ganancias del control proporcional e integral del compensador.
Qmin ,Qmax
Lmites de la potencia reactiva para modelar la capacidad del compensador.
Ei
Voltaje interno del i-simo generador.
Ii
Corriente de terminales del i-simo generador.
ri
Resistencia del estator.
x (t )
Vector de variables de estado dinmicas.
y (t )
Vector de variables instantneas o dinmicas.
(t )
Vector de parmetros del sistema que pueden variar de manera cuasiesttica.
Conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, reales, no

lineales, analticas y continuas, representando la dinmica de los equipos
elctricos en el sistema.
Conjunto de ecuaciones algebraicas reales, no lineales, analticas y continuas,

representando las relaciones voltaje-corriente en terminales de los elementos de
transmisin en estado estacionario.
XY
Espacio de estado.
Espacio paramtrico.
(xe (e), ye (e), e)
Punto de equilibrio.
Valor especfico del parmetro de bifurcacin en el punto de equilibrio.
Pe
Punto de equilibrio.
x*(e)
Coordenada de la variable x en el punto de equilibrio.
y*(e)
Coordenada de la variable y en el punto de equilibrio.
Jx
Matriz Jacobiana asociada con un modelo dinmico equivalente.
Jy
Matriz Jacobiana asociada con un modelo esttico algebraico equivalente.
EDO
Sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias.
Espacio de estado o espacio de fase.
n x 1
Espacio de estado extendido.
Operador de evolucin del sistema dinmico.

xi
Periodo en segundos.
(SNB)
Bifurcacin Punto de Silla (Saddle-Node Bifurcation).
(TCB)
Bifurcacin Transcrtica (Transcritical Bifurcation).
(SPFB)
Bifurcacin de Horquilla Supercrtica (Supercritical Pitchfork Bifurcation).
(UPFB)
Bifurcacin de Horquilla Subcrtica (Unstable Pitchfork Bifurcation).
(SHB)
Bifurcacin Hopo Supercrtica (Supercritical Hopf Bifurcation).
(UHB)
Bifurcacin Hopo Subcrtica (Unstable Hopf Bifurcation).
(CFB)
Bifurcacin de Doblez de Ciclos (Cyclic Fold Bifurcation).
(IPB)
Bifurcacin de Periodo Infinito (Infinite Period Bifurcation).
(HCB)
Bifurcacin Homoclnica (Homoclinic Bifurcation).
(BSKY)
Bifurcacin Cielo Azul (Blue Sky Bifurcation = HCB).
(TRB)
Bifurcacin de Toroide (Torus Bifurcation).
(PDB)
Bifurcacin de Doble Periodo (Period Doubling Bifurcation).
Exponente de Lyapunov.
xii
ndice de figuras
Figura 1.1 Curva Potencia-ngulo en un generador sncrono. ...................................................4
Figura 2.1 Pares mecnicos y elctricos en una unidad generadora..........................................16
Figura 2.2 Diagrama esquemtico de los devanados de un generador......................................17
Figura 2.3 ngulos y referencias para la mquina sncrona......................................................17
Figura 2.4 Generador conectado a un nodo que no es referencia..............................................25
Figura 2.5 Diagrama de bloques del excitador lento (IEEE tipo-1). .........................................26
Figura 2.6 Diagrama de bloques del excitador rpido limitado. ...............................................27
Figura 2.7 Modelado del voltaje del devanado de campo con E fdrlim = 5 pu . ...........................27
Figura 2.8 Diagrama de bloques del CEV.................................................................................33
Figura 2.9 Modelado de los lmites del la susceptancia B . ......................................................33
Figura 2.10 Diagrama simplificado del CEV. ...........................................................................34
Figura 2.11 Caracterstica de control del CEV..........................................................................35
Figura 2.12 Diagrama de bloques del CEV...............................................................................36
Figura 2.13 Sistema multimquina............................................................................................37
Figura 3.1 rbita y trayectoria de un sistema dinmico............................................................53
Figura 3.2 Definicin de estabilidad. ........................................................................................55
Figura 3.3 Regin de atraccin..................................................................................................55
Figura 3.4 Ciclo lmite estable...................................................................................................60
Figura 3.5 Ciclo lmite inestable. ..............................................................................................61
Figura 3.6 Plano de fase. ...........................................................................................................62
Figura 3.7 Plano de fase con direccin de flujo y nullclines.....................................................63
Figura 3.8 Destruccin de los puntos de equilibrio. ..................................................................66
Figura 3.9 Diagrama de una bifurcacin Saddle-Node. ............................................................67
Figura 3.10 Intercambio de tipo de estabilidad entre los puntos de equilibrio.........................68
Figura 3.11 Diagrama de una bifurcacin Transcrtica. ............................................................69
Figura 3.12 Creacin de dos puntos fijos estables a partir de otro estable................................70
Figura 3.13 Diagrama de una bifurcacin Pitchfork supercrtica..............................................70
Figura 3.14 Diagrama de una bifurcacin Pitchfork subcrtica.................................................71
xiii
Figura 3.15 Planos de fase de la bifurcacin supercrtica. ........................................................73

Figura 3.16 Diagrama de una bifurcacin supercrtica..............................................................74
Figura 3.17 Planos de fase de la bifurcacin subcrtica. ...........................................................74
Figura 3.18 Diagrama de una bifurcacin subcrtica.................................................................75
Figura 3.19 Movimiento de los eigenvalores complejos conjugados........................................75
Figura 3.20 Planos de fase de la bifurcacin de Doblez de Ciclos............................................76
Figura 3.21 Diagrama de una bifurcacin de doblez.................................................................77
Figura 3.22 Planos de fase de una bifurcacin de periodo infinito. ..........................................78
Figura 3.23 Planos de fase de una bifurcacin Homoclnica. ...................................................78
Figura 3.24 Diagrama de una bifurcacin Homoclnica............................................................79
Figura 3.25 Bifurcacin de Toroide. .........................................................................................80
Figura 3.26 Bifurcacin de Doble Periodo del sistema de Rssler. ..........................................81
Figura 3.27 Atractor extrao del sistema de Lorenz. ................................................................82
Figura 3.28 Dependencia sobre las condiciones iniciales en estados caticos..........................83
Figura 3.29 (t ) Crece exponencialmente rpido al transcurrir el tiempo...............................84
Figura 3.30 Mapa de Poincar...................................................................................................85
Figura 3.31 Comportamiento del exponente de Lyapunov al variar un parmetro...................86
Figura 3.32 Puntos peridicos de periodo 1, 2, 4, 6 en el mapa de Poincar. ............................86
Figura 3.33 Diagrama de bifurcacin de las ecuaciones de Lorenz. .........................................87
Figura 3.34 Caos transitorio observado en 13.92 < < 24.06 . .................................................88
Figura 4.1 Sistema elctrico de potencia con carga dinmica...................................................91
Figura 4.2 Diagrama de bifurcacin mostrando las regiones estables e inestables...................94
Figura 4.3 Comportamiento de las variables del sistema en Q1 = 10 pu. ..................................95
Figura 4.4 Diagrama de bifurcacin del sistema de potencia....................................................95
Figura 4.5 Soluciones peridicas inestables surgiendo de la bifurcacin Hopf subcrtica........96
Figura 4.6 Ciclo lmite creado en la bifurcacin Hopf subcrtica. ............................................97
Figura 4.7 Oscilaciones de voltaje en Q1 = 11 pu. .....................................................................97
Figura 4.8 Colapso de voltaje en Q1 = 11.19 pu........................................................................98
Figura 4.9 Variables del sistema en Q1 = 10 pu. ........................................................................98
Figura 4.10 Oscilaciones del sistema en Q1 = 11.84 pu. ............................................................99
xiv
Figura 4.11 Voltaje del sistema en una bifurcacin de doblez................................................100
p ..................................101
Figura 4.12 Ciclos lmite en Q1 =10.872, 10.876, 10.885 y 10.886 pu.
Figura 4.13 Voltaje en el nodo de carga al sufrir bifurcaciones de doble periodo en cascada.
.........................................................................................................................................102
Figura 4.14 Atractor extrao generado en Q1 = 10.886 pu. .....................................................102
Figura 4.15 Variables del sistema durante el colapso en Q1 =10.887 pu. ...............................103
Figura 4.16 Oscilacin estable en Q1 =11.39 pu.....................................................................103
Figura 4.17 Soluciones peridicas estables surgiendo de la bifurcacin Hopf supercrtica....104
Figura 4.18 rbitas de oscilacin en Q1 =11.387957, 11.387, 11.386 y 11.379 pu. ..............105
Figura 4.19 Voltaje en la carga al sufrir bifurcaciones de doble periodo en cascada. ............105
Figura 4.20 Atractor extrao generado en Q1 = 11.377 pu. .....................................................106
Figura 4.21 Atractores extraos en diferentes puntos de operacin del sistema.....................106
Figura 4.22 Variables del sistema durante el colapso en Q1 = 11.3759 pu. .............................107
Figura 4.23 Voltaje en el nodo de carga despus de la bifurcacin SHB................................108
Figura 4.24 Colapso del sistema en la bifurcacin Saddle-Node. ...........................................108
Figura 4.25 Movimiento de los eigenvalores complejos conjugados para cada bifurcacin,
respectivamente. ..............................................................................................................109
Figura 4.26 Sistema mquina bus infinito............................................................................110
Figura 4.27 Diagrama de bifurcacin sin control automtico de voltaje.................................111
Figura 4.28 El sistema es estable en Pt = 0.868 pu..................................................................112
Figura 4.29 Prdida de sincronismo del sistema en la bifurcacin Saddle-Node en Pt = 1.4 pu.
.........................................................................................................................................112
Figura 4.30 Diagrama de bifurcacin utilizando un control de excitacin automtica...........114
Figura 4.31 Creacin de ciclos lmite y bifurcaciones de doble periodo al variar Pt . ............115
Figura 4.32 Variables de estado y plano de fase en Pt = 1.2715 pu.........................................116
Figura 4.33 Variables de estado y plano de fase en Pt = 1.3737 pu.........................................117
Figura 4.34 Comportamiento catico del ngulo de carga en Pt = 1.474 pu. ..........................117
Figura 4.35 Atractor extrao presentado por el sistema en Pt = 1.474 p.u. .............................118
xv
Figura 4.36 Prdida de sincronismo por medio de una Crisis en Pt = 1.4917 pu. ...................119
Figura 4.37 Movimiento de los eigenvalores complejos conjugados......................................119
Figura 4.38 Diagrama de bifurcacin del sistema con D = 148.812 pu. .................................121
Figura 4.39 Diagrama de bifurcacin mostrando las soluciones peridicas. ..........................122
Figura 4.40 Bifurcacin de Toroide (TRB) cerca de la bifurcacin (SNHB).........................123
Figura 4.41 Oscilaciones estables del sistema en Pt = 2.0512 pu............................................124
Figura 4.42 Oscilaciones de doble periodo en Pt = 1.9716 pu.................................................125
Figura 4.43 Caos y prdida de sincronismo en Pt = 1.97 pu y Pt = 1.9695 pu.........................125
Figura 4.44 Oscilaciones de doble frecuencia en Pt = 2.06 pu................................................126
Figura 4.45 Toroide descrito por las variables del sistema en Pt = 2.06 pu. ...........................126
Figura 4.46 El sistema se estabiliza en Pt = 2.0618504 pu......................................................127
p
Figura 4.47 El sistema pierde el sincronismo en Pt = 2.0618506 pu.......................................127
Figura 4.48 Sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga. .......................................128
Figura 4.49 Diagrama de bifurcacin del sistema. ..................................................................129
Figura 4.50 Variables de estado y plano de fase para L = 1 pu. ..............................................130
Figura 4.51 Variables de estado y plano de fase para L = 2.88 pu..........................................131
Figura 4.52 Variables de estado y plano de fase para L = 2.8919 pu......................................131
Figura 4.53 Variables de estado y plano de fase para L = 2.893 pu........................................132
Figura 4.54 Prdida de sincronismo del sistema en L = 2.893 pu...........................................133
Figura 4.56 Sistema de dos mquinas-bus infinito..................................................................134
Figura 4.57 Diagrama de bifurcacin del sistema de dos mquinas bus-infinito....................135
Figura 4.58 Diagrama de bifurcacin del sistema de dos mquinas-bus infinito....................136
Figura 4.59 Acercamiento del diagrama de bifurcacin en la regin inestable. .....................136
Figura 4.60 Variables de estado y plano de fase para P1 = 2.26 pu. ........................................137
Figura 4.61 Variables de estado y plano de fase para P1 = 2.398 pu. ......................................138
Figura 4.62 Condiciones iniciales que tienden hacia el ciclo lmite en P1 = 2.434 pu. ...........138
Figura 4.63 El sistema se estabiliza en P1 = 2.437 pu..............................................................139
xvi
Figura 4.64 Bifurcacin de doble periodo en P1 = 2.37524 pu................................................139

Figura 4.65 Planos de fase en P1 = 2.37524, P1 = 2.3751, P1 = 2.37088, P1 = 2.3707 pu. .......140
Figura 4.66 Atractor extrao en P1 = 2.37 pu. .........................................................................140
Figura 4.67 Aceleracin y frenado de los generadores 1 y 2, respectivamente. .....................141
Figura 4.68 Ciclo lmite y punto fijo estables en P1 = 2.388 pu. .............................................142
Figura 4.69 Prdida de sincronismo en P1 = 2.468 pu. ............................................................142
Figura 4.71 Sistema de dos generadores con carga exponencial.............................................144
Figura 4.72 Puntos de equilibrio estables e inestables del sistema. ........................................146
Figura 4.73 Diagramas de bifurcacin de los ngulos en los nodos de generacin. ...............147
Figura 4.74 Soluciones peridicas estables e inestables..........................................................147
Figura 4.75 Dinmica del sistema en los puntos de operacin: P0 = 0.45 pu, P0 = 0.7 pu,
P0 = 0.9 pu, P0 = 1.92 pu, P0 = 2.03 pu, P0 = 2.04 pu.......................................................148

Figura 4.77 Sistema Carga-Generador con sistema de excitacin ..........................................150
Figura 4.79 Colapso del voltaje en Q = 0.4435 pu. .................................................................152
Figura 4.82 Soluciones peridicas debidas a la bifurcacin Hopf supercrtica.......................155
Figura 4.83 Variables de estado y plano de fase en Q1 = 2.977 pu..........................................156
Figura 4.84 Oscilaciones en Q1 = 29889, 2.9894, 2.98956, 2.98958 pu.................................157
Figura 4.85 Voltaje en el nodo de carga en Q1 = 29889, 2.9894, 2.98956, 2.98958 pu. ........157
Figura 4.86 Atractor extrao en Q1 = 2.989825 pu..................................................................158
Figura 4.87 Desaparicin repentina del atractor extrao en Q1 = 2.989826 pu.......................158
Figura 4.88 Colapso de voltaje en el nodo de carga en Q1 = 2.989826 pu. .............................159
Figura 4.90 Diagrama de bifurcacin del sistema con C = 3 pu..............................................160
xvii
Figura 4.91 Diagramas de bifurcacin del sistema para Pm = 1, 0.8, 0.6, 0.4 pu.....................161
Figura 4.92 Movimiento de las bifurcaciones Hopf. ...............................................................162
Figura 4.93 Diagramas de bifurcacin para diferentes valores del coeficiente de
amortiguamiento D = 0.05, 0.1 y 0.114 . ........................................................................163
Figura 4.94 Sistema compensado con un CEV. ......................................................................164
Figura 4.95 Posicin de las bifurcaciones para diferentes lmites del compensador. .............165
Figura 4.96 Diagrama del sistema con el generador conectado en el nodo de carga. .............167
Figura 4.97 Diagrama de bifurcacin utilizando un sistema de excitacin lento....................169
Figura 4.98 Diagramas de bifurcacin utilizando un sistema de excitacin rpido. ...............172
Figura 4.99 Voltaje en la carga para diferentes lmites en el sistema de excitacin. ..............172
Figura 4.100 Sistemas de excitacin lento y rpido limitados en E fdr = 1 pu..........................173
Figura 4.101 Sistema de potencia compensado con un CEV ms completo...........................174
Figura 4.102 Diagramas de bifurcacin sin el CEV variando Q1 y P1 . ..................................176
Figura 4.103 Soluciones peridicas inestables que presenta el sistema. .................................176
Figura 4.104 Diagrama de bifurcacin del sistema compensado con un CEV. ......................178
Figura 4.105 Colapso de voltaje en Q1 = 7.3 pu. .....................................................................178
Figura 4.106 Diagramas de bifurcacin con diferentes capacidades del CEV........................179
Figura 4.107 Diagrama de bifurcacin con diferentes capacidades del CEV variando P1 . ....180
Figura 4.108 Diagrama de bifurcacin del sistema de potencia con el compensador de
capacidad ilimitada. .........................................................................................................181
Figura 4.109 Diagrama de bifurcacin para la demanda de potencia real P1 . ........................181
xviii
ndice de tablas
Tabla 1.1 Clasificacin de la estabilidad en sistemas de potencia. .............................................3
Tabla 4.1 Parmetros utilizados en el sistema de potencia con carga dinmica (1)..................93
Tabla 4.2 Eigenvalores que se presentaron en la bifurcacin Saddle-Node............................109
Tabla 4.3 Parmetros del sistema mquina-bus infinito con excitacin fija. ..........................111
Tabla 4.4 Eigenvalores del sistema en la bifurcacin Saddle-Node........................................113
Tabla 4.5 Parmetros utilizados en el sistema mquina-bus infinito y control de excitacin. 114
Tabla 4.6 Parmetros del sistema mquina-bus infinito con alto coeficiente de
amortiguamiento en el generador. ...................................................................................121
Tabla 4.7 Eigenvalores en la bifurcacin Saddle-Node-Hopf.................................................122
Tabla 4.8 Parmetros del sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga. ..................129
Tabla 4.9 Parmetros del sistema de dos mquinas-bus infinito.............................................135
Tabla 4.10 Eigenvalores del sistema en la bifurcacin Saddle-Node......................................143
Tabla 4.11Parmetros del sistema de dos generadores con carga exponencial.......................146
Tabla 4.12 Eigenvalores del sistema en la bifurcacin Saddle-Node......................................150
Tabla 4.13 Parmetros del sistema Carga Generador con sistema de excitacin.................151
Tabla 4.14 Parmetros utilizados en el sistema de potencia con carga dinmica (2)..............154
Tabla 4.15 Ubicacin exacta de las bifurcaciones Hopf. ........................................................166
Tabla 4.16 Parmetros del sistema de potencia con sistema de excitacin lento....................169
Tabla 4.17 Parmetros utilizados en el sistema de potencia con sistema de excitacin rpido.
.........................................................................................................................................171
Tabla 4.18 Parmetros utilizados en el sistema de potencia de 4 nodos. ................................176
xix
Objetivo
El objetivo de esta tesis es el anlisis de inestabilidades angular y de voltaje en sistemas
elctricos de potencia. Este anlisis se realiza con base al modelado dinmico del sistema de
potencia, considerando las restricciones de estado estable y la teora de bifurcacin. Mediante
esta teora, es posible predecir la prdida de sincronismo y el colapso de voltaje dinmico y
esttico sin necesidad de realizar simulaciones en el tiempo.
Justificacin
El retraso en la construccin de plantas de generacin y de la expansin de la red de
transmisin ha obligado a operar el sistema elctrico cada vez ms cerca de sus lmites de
estabilidad. Esto ha provocado una gran preocupacin por parte de los ingenieros que
planifican y operan el sistema, con relacin a la confiabilidad y seguridad con que se operan y
controlan las redes de transmisin y distribucin, ya que en algunas ocasiones estas se
encuentran en estado de alerta. En este nuevo contexto operativo, para varios sistemas
elctricos se han reportado comportamientos anormales de las variables elctricas que definen
su estado. Tales comportamientos han puesto de manifiesto que algunos procesos dinmicos
no son bien entendidos y por ende, no son considerados en herramientas computacionales de
operacin y control de redes elctricas.
La teora de bifurcaciones y caos proporcionan una posible herramienta para interpretar
fenmenos complejos dinmicos presentes en sistemas elctricos, as como su control. As, en
esta tesis se describe de manera fundamental esta teora y su aplicacin al estudio de sistemas
elctricos, con la finalidad de observar los fenmenos de prdida de sncronismo y colapso de
voltaje.
xx
Captulo 1
Introduccin
1.1
Introduccin
Los sistemas elctricos de potencia son grandes interconexiones de dispositivos que

intervienen en la generacin, transmisin y distribucin de la energa elctrica. Estos tienen
como funcin principal mantener el voltaje y la frecuencia del sistema dentro de ciertos
mrgenes operativos. Anteriormente, estos sistemas de potencia se diseaban de manera que
los consumidores de energa se encontraran cerca de los puntos de generacin, haciendo que la
operacin de este tipo de sistemas fuera muy simple. Sin embargo, con el tiempo el contexto
operativo de los sistemas ha cambiado en forma radical, ahora los centros de generacin estn
cada vez ms distantes de los centros de consumo, existe la apertura del sector elctrico,
adems de que presiones econmicas, polticas y ambientales que han retrasado la expansin
del sistema.
Las condiciones anteriores han provocado que los sistemas elctricos de potencia operen cada
vez ms cerca de sus lmites de estabilidad. El hecho de operar en estas regiones ha dado como
resultado el surgimiento de fenmenos dinmicos muy complejos no observados
anteriormente, provocando cambios significativos en la estabilidad del sistema, incluso
operando en regmenes normales.
El funcionamiento tan complejo de los sistemas de potencia depende de sus inherentes
caractersticas no lineales, de manera que el modelado de los elementos que lo conforman
debe ser basado en ecuaciones diferencial-algebraicas no lineales [1]. Dentro del estudio de
sistemas no lineales existen diferentes teoras que ayudan a entender los complejos
comportamientos dinmicos propios de estos sistemas, siendo una de las principales la teora
1
de bifurcacin [2]. Esta teora permite conocer de manera cualitativa la manera en que se
afecta la estabilidad de un sistema no lineal, cuando acontecen pequeos cambios en las
variables de estado que determinan su punto de operacin o equilibrio. Estos cambios de
estabilidad se pueden manifestar como pequeas oscilaciones en las variables de estado, o
como un comportamiento catico del sistema, ocasionando daos irreparables a los equipos,
principalmente en los rotores de los generadores.
Hasta ahora, una gran mayora de las investigaciones enfocadas al estudio de inestabilidades
no lineales se han basado en la teora de bifurcacin. Con el uso de esta teora, los
investigadores del rea de sistemas elctricos de potencia han tratado de explicar los
mecanismos del colapso de voltaje y la dinmica de este fenmeno. De lo trabajos ms
representativos, en [3-5] se estudia el mecanismo del cambio de estabilidad del sistema
basndose en la estabilidad de los puntos de equilibrio. Cuando estos puntos de equilibrio son
inestables se les llama puntos de bifurcacin y producen estados de operacin inestables de la
red. Asimismo, en base a simulaciones numricas se explica la dinmica del proceso de
colapso de voltaje por medio de la bifurcacin Saddle-Node, considerando un pequeo sistema
de potencia de 3 nodos. Basndose en este sistema elctrico comienzan a surgir otras
investigaciones [6], encontrndose la existencia de diferentes tipos de bifurcaciones y
demostrndose que la bifurcacin Saddle-Node no es el nico mecanismo a travs del cual se
produce el fenmeno de colapso de voltaje [7][8]. Basndose en estos trabajos, se empieza a
experimentar la manera en que se puede controlar la aparicin de las bifurcaciones por medio
de la ayuda de generadores equipados con diferentes sistemas de excitacin [9] y el uso de
dispositivos de electrnica de potencia [10-12].
Con respecto a la inestabilidad angular en los sistemas de potencia, explicada con la teora de
bifurcacin, tambin existen algunas investigaciones. En [13] se muestra como un sistema
mquina-bus infinito puede llegar a presentar oscilaciones no lineales de tipo estable,
fenmenos caticos y prdida de sincronismo. Tambin, en [14], se muestra como el mismo
sistema mquina-bus infinito puede llegar a presentar bifurcaciones Hopf de tipo secundario,
originando oscilaciones de tipo cuasiperidico.
Con estas investigaciones, se observa que la teora de bifurcacin puede explicar los
fenmenos de colapso de voltaje y prdida de sincronismo con base a la variacin de
parmetros de los modelos dinmicos de sistemas de potencia.
1.2
Inestabilidades en sistemas elctricos de potencia
Los primeros problemas de inestabilidad que fueron observados en los sistemas de potencia se
manifestaron en el ngulo de carga del rotor. Esta inestabilidad se puede presentar en forma de
oscilaciones electromecnicas no amortiguadas debidas a la falta de par de amortiguamiento o
en aceleramiento del rotor por falta de par de sincronizacin, perdindose el sincronismo. Las
oscilaciones electromecnicas que se presentan cuando se tiene pequeos disturbios, se
clasifican como problemas de estabilidad de pequea seal o de estado estable. La prdida de
sincronismo del rotor se debe a grandes disturbios y se denomina estabilidad transitoria. Las
inestabilidades en sistemas de potencia pueden clasificarse de forma general en dos tipos: la
escala de tiempo y la causa de la inestabilidad [15], como lo muestra la Tabla 1.1. La escala de
tiempo de corto plazo se refiere a unos cuantos segundos, mientras que la escala de largo plazo
se refiere a varios minutos.
Tabla 1.1 Clasificacin de la estabilidad en sistemas de potencia.
Escala de tiempo
Corto plazo
(segundos)
Largo plazo
(minutos)
Generador
Estabilidad angular del rotor:
Carga
Estabilidad de voltaje
Estado estable y Transitoria

Estabilidad de frecuencia
Estabilidad de voltaje
La inestabilidad del ngulo del rotor se presenta en el corto plazo, debido a la dinmica
presente en el generador por algunos segundos. Con la finalidad de controlar una posible
inestabilidad, equipos tales como reguladores automticos de voltaje y sistemas de excitacin,
entre otros, actan en este periodo de tiempo.
En el largo plazo, se presentan dos problemas de estabilidad: el de frecuencia y el de voltaje.

El primero est relacionado con el desbalance de potencia entre la generacin y la carga. El
segundo, es debido a la distancia elctrica entre estas ltimas, en combinacin con la
deficiencia de potencia reactiva en el sistema. Esto ltimo, ocasiona que la estabilidad de
voltaje tambin se presente en el corto plazo debido a que cargas dinmicas, tales como
motores de induccin o cargas controladas electrnicamente, pueden tener un consumo de
potencia reactiva importante durante periodos de tiempo muy cortos [15].
1.2.1 Inestabilidad angular

La estabilidad angular consiste en mantener en sincronismo el rotor del generador. La potencia
que un generador sncrono puede entregar cuando est conectado a un bus infinito por medio
de una reactancia est dada por la siguiente ecuacin [1]:
PER =
EE ER
sen ER
xER
( 1.1)
Si los voltajes EE , VR y la reactancia xER se mantienen constantes, la potencia de transmisin

est determinada por el ngulo de par ER . En la Figura 1.1 se muestra esta caracterstica de
transmisin de potencia.
PER
ER
Figura 1.1 Curva Potencia-ngulo en un generador sncrono.
Conforme el ngulo ER se incrementa, se tiene una mayor transferencia de potencia activa

PER , hasta llegar al punto de mxima transferencia de potencia en ER = 90 . Si en este punto
el ngulo ER se incrementa, la transferencia de potencia decrece ocasionando una aceleracin

en el rotor del generador. Lo anterior puede producir una prdida de sincronismo, es decir, la
presencia de una inestabilidad angular. Este tipo de inestabilidad es la ms comn ya que
puede ser ocasionada por disturbios en el sistema.
1.2.2 Inestabilidad de voltaje

Este tipo de inestabilidad se caracteriza por el llamado colapso de voltaje, y es muy especial
debido a que es de tipo catastrfico y en ocasiones repentino. Este tipo de fenmeno ocurre
principalmente en sistemas muy sobrecargados en los que ocurre una falla o que tienen un
gran dficit de potencia reactiva, la cual est ampliamente relacionada con el control de
voltaje. Frecuentemente, este fenmeno involucra todo el sistema de potencia y en ocasiones
slo porciones de este; adems, se ha encontrado que el colapso de voltaje involucra tambin
los ngulos de los generadores [16]. El dficit de potencia reactiva se debe al incremento de
este tipo de potencia en la demanda o a que algunos lmites de dispositivos, tales como
generadores, capacitores y CEVs ya se han alcanzado. El incremento de la demanda de
potencia reactiva es el principal requisito para la presencia del colapso, por lo que a este
fenmeno se le llega a llamar inestabilidad de carga. Otros causantes del fenmeno son la
accin de cambiadores de derivacin en transformadores y salida de lneas o generadores [16].
La inestabilidad de voltaje ha sido ampliamente discutida y se ha llegado a definiciones dadas
por el IEEE y CIGRE como la siguiente [15]:
La inestabilidad de voltaje proviene del intento de las cargas dinmicas de restablecer el
consumo de potencia ms all de la capacidad de la transmisin y generacin combinadas.
Cuando un sistema es estable en cierto punto de operacin y se llega a tener disturbios, el

sistema frecuentemente llega a un nuevo punto de operacin. Si el cambio es de tipo gradual o
muy lento (cuasiesttico), normalmente el nuevo punto de operacin se mueve o vara de la
misma forma, siendo esto lo ms normal en la operacin del sistema. Pero como la teora de
bifurcacin seala, no siempre los pequeos cambios producen un nuevo punto de operacin
normal, es decir, no existe punto de operacin estable para los nuevos parmetros del sistema.
Esta caracterstica permite relacionar inestabilidades angulares y de voltaje con la teora de
bifurcaciones.
El colapso de voltaje tambin puede ser causado por cambios en cascada en el sistema, por
ejemplo: los lmites de potencia reactiva de los generadores pueden ser alcanzados en forma
consecutiva o los rotores de grandes motores de induccin pueden llegar a detenerse
sucesivamente. Estos cambios en cascada incrementan en gran medida el consumo de potencia
reactiva, accionando los sistemas de cambiadores de derivacin en los transformadores,
ocasionndose un dficit de esta potencia en el sistema. Las salidas de generadores o lneas de
transmisin tambin son factores de gran importancia en el colapso de voltaje, debido a que se
pierde reserva de potencia reactiva, reducindose el nivel de cargabilidad del sistema.
1.3
Herramientas para el anlisis de inestabilidades de voltaje
Debido a la importancia de este tipo de inestabilidad, en este campo se han desarrollado

diversos tipos de anlisis. Estos ltimos se pueden clasificar en tres:
Aproximacin esttica.
Aproximacin de dinmica de pequea seal.
Aproximacin de dinmica de gran seal.
1.3.1 Aproximacin esttica

Este tipo de anlisis se basa en la factibilidad del flujo de carga en el sistema de potencia. Las
ecuaciones utilizadas en este tipo de estudios son las ecuaciones algebraicas de flujos de
potencia. Existen cuatro tcnicas o mtodos de anlisis basados en aproximaciones estticas.
Sensibilidad V-Q.
Descomposicin del valor singular.
Anlisis modal.
Mtodo continuacin de flujos de potencia.
1.3.1.1 Sensibilidad V-Q
Esta tcnica esta basada en las sensibilidades de voltajes nodales con respecto a inyecciones
de potencia reactiva nodales. Las sensibilidades positivas indican que el voltaje de bus se
incrementa con las inyecciones de potencias, tal que si todas las sensibilidades en todos los
buses son positivas se dice entonces que el voltaje del sistema es estable. Por el contrario, si al
menos una sensibilidad es negativa se dice que el sistema es inestable. Esta tcnica es muy
limitada por el hecho de que no se pueden identificar los modos inestables del sistema y por lo
mismo no es muy utilizado en la valoracin de la estabilidad de voltaje.
1.3.1.2 Descomposicin del valor singular
Esta tcnica parte de las ecuaciones de estado estable de flujos de potencia:

P J P
Q = J
Q
J PV

=J
J QV V
V
( 1.2)
de donde se toma la matriz Jacobiana, a la cual se le aplica la tcnica de descomposicin de

valor singular de la siguiente manera:
7
J = U W T = i uiiT
( 1.3)
i =1
donde U y W son matrices ortogonales, ui y i son las columnas de U y W

respectivamente.
es una matriz diagonal definida por:
( J ) = diag { ( J )}
i
i = 1, 2,..., n
donde i 0 para todo i . Ordenando los elementos de esta matriz
( 1.4)
de la forma:
1 2 ... n 0
El mnimo valor singular n ( J ) es la medida de qu tan cerca se est de la singularidad del
Jacobiano de flujos de potencia; en otras palabras, se puede entender como el lmite de
estabilidad del estado estacionario. Cuando el mnimo valor singular es igual a cero la
solucin de las ecuaciones de flujos de potencia no se puede obtener, esto es, la inversa de la
matriz Jacobiana no existe. Comnmente, a este punto se le conoce como bifurcacin esttica.
1.3.1.3 Anlisis modal
La tcnica de anlisis modal involucra algunos eigenvalores y sus eigenvectores asociados de

una matriz jacobiana de orden reducido. El mtodo se basa principalmente en la magnitud de
estos eigenvalores como medida de inestabilidad y los eigenvectores proveen el mecanismo
por el cual se pierde la estabilidad de voltaje.
La teora bsica de la tcnica consiste en evaluar la estabilidad del voltaje incrementando la
potencia reactiva, considerando que la potencia activa es constante en un punto de operacin.
Partiendo de esto, en la ecuacin ( 1.2) se considera P = 0 , de manera que:
Q = ( J QV J Q J P1 J PV )V = J R V
( 1.5)
V = J R1Q
( 1.6)
J R = J QV J Q J P1 J PV
( 1.7)
y,
donde:
J R se llama matriz jacobiana reducida del sistema. Esta ltima relaciona los cambios en
voltajes nodales debidos a incrementos en inyecciones de potencia reactiva.

Descomponiendo a J R de la forma:
J R = RL
( 1.8)
donde R y L son las matrices eigenvector derecha e izquierda de J R respectivamente. es

la matriz diagonal de eigenvalores de J R . As, la ecuacin ( 1.6) se puede reescribir de la
siguiente forma:
V =
i
Ri Li
( 1.9)
donde Ri y Li son los i-simos eigenvectores derecho e izquierdo de J R . La magnitud de cada

eigenvalor i determina la debilidad del correspondiente voltaje modal. Entonces, cuando
i = 0 , el i-simo voltaje modal se colapsa.

Como se puede observar, la tcnica de anlisis modal as como la de descomposicin del valor
singular son similares en la valoracin de la estabilidad de voltaje.
1.3.1.4 Mtodo de continuacin de flujos de potencia

Este mtodo es usado cuando las ecuaciones de flujos de potencia no pueden proveer
informacin acerca de la estabilidad del voltaje en sistemas sobrecargados. Esto se debe a que
los sistemas pueden presentar multiples soluciones en cualquier punto de operacin, de modo
que las ramas de soluciones son muy cercanas en condiciones de sobrecarga. El mtodo de
continuacin esta basado en el anlisis del sistema original, de modo que al ir aadiendo la
complejidad en el sistema se obtiene la solucin del sistema primitivo u original.
1.3.2 Aproximacin de dinmica de pequeas seales

Otro tipo de anlisis de la estabilidad de voltaje, es cuando se consideran dispositivos
dinmicos. La dinmica de estos ltimos es representada por ecuaciones diferenciales, las
cuales son linealizadas junto con las ecuaciones algebraicas o estticas del sistema. Estas
ecuaciones linealizadas se utilizan para examinar la estabilidad del voltaje. Las ecuaciones de
un sistema no lineal, tambin llamado sistema de ecuaciones diferencial-algebraico (EDA),
son las siguientes:
Dinmica de generadores y cargas:
x = f ( x, u , t )
( 1.10)
Red de transmisin:
h ( x, u , t ) = 0
( 1.11)
Condiciones de operacin:
g ( x, u , t ) 0
( 1.12)
La forma general del modelo dinmico linealizado es la siguiente:

x = L( x, u , N )x + H ( x, u, N )u
( 1.13)
donde x y u son perturbaciones alrededor del punto de operacin. L( x, u, N ) y H ( x, u, N )

son las matrices del sistema y de la entrada linealizadas, las cuales dependen de las variables
de estado x y entradas u adems de la red de transmisin N . La estabilidad del sistema se
mide a partir de los eigenvalores de L( x, u , N ) .
10
1.3.3 Aproximacin de dinmica de gran seal

Esta tcnica consiste en resolver la dinmica de un sistema multimquina en un anlisis en el
dominio del tiempo. Este anlisis indica si para ciertas condiciones de operacin, el sistema se
vuelve inestable conforme transcurre el tiempo. Las EDA a ser resueltas son de la forma:
x = f ( x, y , )
0 = g ( x, y , )
( 1.14)
donde x es un grupo de variables de estado dinmicas, y es un grupo de variables

instantneas del sistema y es un parmetro del sistema.
1.4
Planteamiento del problema
Para apreciar la dinmica de los sistemas de potencia y sus fenmenos de inestabilidad, el

primer paso es modelar en forma dinmica a los elementos que intervienen directamente en
estos fenmenos, haciendo uso del anlisis de gran seal. Como resultado de este modelado,
se obtiene conjuntos de ecuaciones diferenciales y de ecuaciones algebraicas. Estos sistemas
de ecuaciones son, en general, altamente no lineales, tal que la teora de bifurcacin encaja
perfectamente para este tipo de anlisis. Esta teora consiste bsicamente en mostrar como las
soluciones del sistema de potencia relacionadas con el punto de operacin, ganan o pierden
estabilidad con respecto a la variacin de parmetros.
Para la simulacin de los sistemas de potencia modelados como sistemas dinmicos, se
utilizar el software XPPAUT [17], diseado especficamente para realizar anlisis en el
dominio del tiempo de sistemas no lineales. Este software tiene la capacidad de esquematizar
los diagramas de bifurcacin, indicando soluciones estables e inestables de puntos de
equilibrio, y si son de tipo peridico u oscilatorio. Adems, es posible simular la dinmica de
cualquier punto del diagrama de bifurcacin, pudindose observar claramente diversos tipos
de operacin propios de los sistemas no lineales. Entonces, extrapolando todas estas
11
caractersticas a los sistemas de potencia, se podr observar los fenmenos de prdida de

sincronismo y colapso de voltaje producidos por cambios de estabilidad en todo el sistema.
Con respecto a la estabilidad, esta se puede evaluar tambin por medio de eigenvalores en
cualquier punto de operacin en el diagrama de bifurcacin, el software tambin proporciona
de manera visual la estabilidad del sistema por medio de los multiplicadores de Floquet.
Adems, con el diagrama de bifurcacin se puede mostrar claramente qu tan estable es el
sistema por medio de los distintos atractores que se tienen en cada regin de operacin.
1.5
Contenido de la tesis
En este primer captulo, se ha indicado la importancia del estudio de las inestabilidades en

sistemas de potencia, adems se muestra la diferencia entre la inestabilidad angular y de
voltaje. En cuanto al colapso de voltaje, se ha descrito brevemente las diversas tcnicas o
mtodos que se utilizan para la evaluacin de la estabilidad de voltaje. En los captulos
posteriores se describe el contenido de la tesis como sigue.
El captulo 2 contiene la descripcin del modelado de todos los elementos que intervienen en
la dinmica de los sistemas de potencia. Adems, considera el modelado multimquina
descrito por un conjunto de ecuaciones diferenciales y algebraicas (EDA) y la forma de
evaluar la estabilidad de forma local en un punto de operacin. Tambin se presenta la forma
en que estos sistemas pueden ser linealizados para poder realizar un anlisis de estabilidad
local.
El captulo 3 describe la teora de bifurcacin como herramienta de anlisis de los sistemas no
lineales, los conceptos de puntos de equilibrio y rbitas peridicas as como su estabilidad.
Adems, se incluye una breve descripcin de los diversos tipos de bifurcaciones locales y
globales que presentan los sistemas no lineales.
El captulo 4 contiene todos los resultados de las simulaciones de los modelos matemticos
que representan algunos sistemas de potencia. Estos resultados contienen diagramas de
12
bifurcacin, dinmica del sistema en los puntos de operacin ms importantes y la posicin o

movimiento de eigenvalores indicando los cambios en la estabilidad del sistema debida a la
variacin de parmetros.
Por ltimo, el captulo 5 contiene las conclusiones a las que se ha llegado, las aportaciones que
se han hecho y los posibles trabajos futuros que esta tesis puede originar.
13
Captulo 2
Modelado de sistemas elctricos de potencia

para anlisis dinmico de gran seal
2.1
Introduccin
La precisin del anlisis de fenmenos elctricos depende en gran medida de la precisin con
que se modela matemticamente las relaciones voltaje-corriente en terminales de los diversos
dispositivos que integran el sistema elctrico. En el pasado, el anlisis de sistemas elctricos
ha utilizado modelos muy simples, pero que permiten capturar la esencia del fenmeno
elctrico bajo estudio. Sin embargo, con el desarrollo de mtodos numricos, anlisis
matemtico y herramientas computacionales, se ha propuesto modelos matemticos ms
sofisticados, a fin de calcular de manera ms precisa la compleja interaccin entre los
componentes elctricos en estudios a gran escala.
Una forma de conocer el punto de operacin de un sistema elctrico de potencia, es analizarlo
en forma dinmica. Entonces debido a que los dispositivos que integran al sistema tienen
constantes de tiempo muy diferentes, el modelado de cada elemento depender del tipo de
estudio a realizar. En particular, puesto que los problemas de oscilaciones no lineales y
colapso de voltaje, abordados en este trabajo, son de dinmica lenta, se requiere un modelado
detallado de generadores sncronos, sistemas de excitacin, cargas y dispositivos de control.
Por el contrario, como la dinmica de la red de transmisin es mucho ms rpida que la de
estos componentes, es posible considerar que las variables de estado asociadas a la red varan
de manera instantnea con respecto a la variacin de las variables de estado de los dispositivos
elctricos mencionados.
14
Esta caracterstica fsica permite modelar las relaciones de voltaje-corriente en terminales de

las lneas de transmisin por medio de ecuaciones algebraicas no lineales. Basado en lo
anterior, el comportamiento global de oscilaciones no lineales y colapso de voltaje que
acontecen en un sistema elctrico puede ser analizado mediante un conjunto de ecuaciones
diferencial algebraico (EDA).
En este captulo se describe los modelos matemticos de los dispositivos que tienen un mayor
impacto en el estudio de oscilaciones no lineales y colapso de voltaje. Tambin, se presenta la
manera en que estos modelos se integran en una formulacin unificada por medio de un
conjunto EDA y las condiciones que deben cumplirse para obtener una representacin
equivalente dado solo por ecuaciones algebraicas o ecuaciones diferenciales. Asimismo, se
detalla la manera de obtener la estabilidad local del sistema, con base a su representacin
matemtica, tal que sea posible determinar cuantitativamente el tipo de oscilaciones no
lineales del sistema.
2.2
Modelado de Componentes
Para poder simular el comportamiento de un sistema de potencia es necesario modelar en

forma adecuada los elementos que lo conforman de manera que se puedan obtener resultados
ms precisos acerca de la operacin completa del sistema. A continuacin, se hace una breve
revisin de los elementos que se utilizarn en las simulaciones.
2.2.1 Generador sncrono

El generador sncrono es la principal fuente de potencia reactiva teniendo un gran impacto en
la obtencin de un perfil de voltaje apropiado en el sistema elctrico de potencia. Entonces,
sus caractersticas y limitaciones son de gran importancia para el anlisis de estabilidad de
voltaje y oscilaciones no lineales.
15
Un generador puede ser representado como una gran masa rotatoria con dos pares actuando
sobre la rotacin de manear opuesta, tal como se muestra en la Figura 2.1.En este caso, el par
mecnico, Tm , tiende a acelerar o incrementar la velocidad de rotacin, Rm , mientras que Te ,
el par elctrico, disminuye esta velocidad.
Turbina
Generador
Energia
Mecanica
Energia
Electrica
Rm
Tm
Te
Figura 2.1 Pares mecnicos y elctricos en una unidad generadora.

El par mecnico es producido por la accin de un sistema gobernador turbina, tal que puede
ser ajustado de acuerdo a la dinmica del gobernador, influyendo directamente en la velocidad
del rotor, Rm . Cuando no se considera la accin del gobernador, el par mecnico permanece
constante.
El par elctrico es producido por la interaccin existente entre los campos magnticos
producidos por las corrientes circulantes entre el rotor y estator. La corriente en el devanado
de campo crea una fuerza magnetomotriz ( fmm ) en el eje directo del rotor. Si existe flujo de
corriente en los devanados amortiguadores situados en los ejes directo y de cuadratura del
rotor, esta producir fmms en estos ejes, respectivamente. Estas tres fmms del rotor giran a la
misma velocidad del rotor. Debido a que el campo magntico asociado a estas fmms tiene una
distribucin senoidal a lo largo del entrehierro del generador, y vara en el tiempo por la
rotacin del rotor, se inducen voltajes en los devanados estticos del estator dando lugar a
corrientes de armadura que producen un campo magntico giratorio en el estator. En estado
estable, este campo magntico gira a la misma velocidad del rotor y se le llama velocidad
sncrona m 0 . La interaccin de ambos campos magnticos giratorios da lugar al par elctrico
Te .
16
2.2.1.1 Ejes de referencia
Como se ilustra en la Figura 2.2, al tener un conjunto de devanados estticos representado por
las fases a, b y c, y otros en el rotor, que se desplazan con respecto a los primeros en forma
angular, es pertinentemente describir las diversas referencias para medir dicho
desplazamiento.
eje C
eje q
a
c
kd
F
eje d
eje A
F
kd
b
eje B
Figura 2.2 Diagrama esquemtico de los devanados de un generador.

La Figura 2.3 muestra los ngulos considerados en un instante de tiempo cualquiera.
eje q
eje de Referencia Bus
eje d
m
m
eje A
Figura 2.3 ngulos y referencias para la mquina sncrona.

17
El eje de la fase de armadura a es considerado como el eje de referencia estacionario. El

movimiento angular del rotor, caracterizado por el ngulo mecnico m , es medido con
respecto al eje de referencia estacionario del estator. Consecuentemente, m se incrementa
continuamente con el tiempo y a la velocidad de sincronismo, tal que puede ser definido
como:
m = m 0 t + 0
( 2.1)
donde m es el ngulo instantneo entre los ejes d y A . 0 es el valor inicial de m .

De igual manera, es conveniente definir un eje de referencia bus girando a la velocidad
sncrona m 0t . El movimiento angular de este eje con respecto al eje estacionario es definido
por la ecuacin:
m = m 0 t + 0
( 2.2)
donde m es el ngulo instantneo del eje de referencia bus con respecto al eje A . 0 es la
condicin inicial de m .
Debido a que, durante procesos transitorios, el ngulo del rotor m no se incrementa
uniformemente con respecto al eje estacionario conforme transcurre el tiempo, es conveniente
expresar la posicin angular del rotor con respecto al eje de referencia que gira a la velocidad
sncrona; es decir, la aceleracin o desaceleracin del rotor al ocurrir un evento transitorio.
Con base a la Figura 2.3, la relacin entre ambas posiciones es dada por:
m +
= m + m
( 2.3)
Donde m es el desplazamiento angular del rotor, en radianes mecnicos, con respecto al eje
de referencia bus, girando a velocidad sncrona. Como se observa en la Figura 2.3, este ngulo
18
del rotor se mide entre el eje de cuadratura de la mquina y el eje de referencia de Bus.
Substituyendo la ecuacin ( 2.2) en ( 2.3) se obtiene:
0 = m + 0
( 2.4)
de tal manera que ( 2.1) se convierte en:
m = m 0 t + m + 0
( 2.5)
Al derivar la ecuacin ( 2.5) con respecto al tiempo se obtiene:

d m
d
= m 0 + m
dt
dt
donde
( 2.6)
d m
d m
es la velocidad angular del rotor con respecto al eje estacionario A y
es la
dt
dt
velocidad angular del rotor con respecto al eje de referencia Bus. Es claro que
d m
ser
dt
diferente de cero slo en eventos transitorios; es decir, esta cantidad o trmino representa la
desviacin de la velocidad del rotor con respecto a la velocidad sncrona. Por lo tanto, en
estado estable la velocidad del rotor es igual a la velocidad de sincronismo. La aceleracin del
rotor se obtiene al derivar la ecuacin ( 2.6) con respecto al tiempo, es decir:
d 2 m d 2 m
=
dt 2
dt 2
( 2.7)
2.2.1.2 Ecuacin de oscilacin
De acuerdo a lo descrito en la seccin anterior, cuando el sistema se encuentra operando en

estado estable, los generadores conectados en el sistema se encuentran girando a la velocidad
de sincronismo; esto es, el rotor gira a la misma velocidad que el campo del estator. Sin
embargo, cuando ocurre algn disturbio la velocidad del rotor es diferente a la velocidad
19
sncrona, producindose un cambio en la diferencia angular en los campos magnticos del

rotor y estator. Lo anterior origina variaciones entre los pares mecnicos y elctricos,
originndose oscilaciones de potencia elctrica en el sistema. La ecuacin que representa esta
dinmica del rotor, con respecto a la velocidad de sincronismo, es llamada ecuacin de
oscilacin. Esta ecuacin es esencialmente la segunda ecuacin de Newton, la cual establece
que el par de aceleracin del rotor es el producto escalar de su momento de inercia y su
aceleracin angular, es decir:
d 2 m
d 2 m
=J
Ta = J
dt 2
dt 2
( 2.8)
Donde J es el momento de inercia de la masa del rotor en Kg-m2.

De manera anloga, el par de aceleracin puede ser expresado como la diferencia entre el par
mecnico y el par elctrico, as como el par de amortiguamiento Td debido al acoplamiento
entre la turbina y el rotor del generador. Entonces, una expresin alternativa para el par de
aceleracin Ta es:
Ta = Tm Te Td
( 2.9)
donde los pares actuando sobre el rotor estn expresados en N-m.

Debido a que la potencia es igual al producto de la velocidad angular del rotor y el par, las
ecuaciones ( 2.8) y ( 2.9) pueden ser expresadas como:
J Rm
d 2 m
d 2 m
=
= Pa = Pm Pge Pd
J
Rm
dt 2
dt 2
( 2.10)
donde Pm , Pge y Pd son las potencias mecnica de entrada, elctrica de salida y de

amortiguamiento, respectivamente, en Watts. Pa es la potencia de aceleracin y J Rm es el
momento angular del rotor en Joules-segundo por radianes mecnicos. Cuando el rotor est
20
girando a velocidad sncrona m 0 , el momento angular es denominado constante de inercia
M.
En el sentido estricto de la palabra, M no es constante debido a que depende de la velocidad
angular Rm , la cual no es igual a la velocidad sncrona m 0 bajo condiciones de perturbacin.
Sin embargo, en la prctica Rm no difiere significativamente de m 0 hasta que la estabilidad
se pierde. Por lo tanto, la ecuacin ( 2.10) puede ser escrita como:
d 2 m
d 2 m
=
M
= Pa = Pm Pge Pd
dt 2
dt 2
( 2.11)
En estudios dinmicos, es factible encontrar como dato a la constante de inercia, H , la cual

relaciona la energa cintica almacenada en el generador con su capacidad nominal de
potencia. Matemticamente se tiene:
1
1
J m2 0
M m 0
Wk
2
2
=
=
H=
S B (3 )
S B (3 )
S B (3 )
( 2.12)
De tal manera, solucionando ( 2.12) para la constante de inercia y sustituyendo en ( 2.11) se

obtiene:
2H
m 0
S B (3 )
d 2 m
= Pa = Pm Pge Pd
dt 2
MW
( 2.13)
Finalmente, dividiendo la ecuacin ( 2.13) sobre S B (3 ) :

Pm Pge Pd
Pa
2 H d 2 m
=
=
S B (3 )
S B (3 )
m 0 dt 2
pu
( 2.14)
De la ecuacin anterior, se puede hacer las siguientes observaciones:
m es expresado en radianes mecnicos en el numerador mientras que m 0 es

expresado en radianes mecnicos por segundo en el denominador. Esto implica que la
ecuacin ( 2.14) es independiente de la manera en que est definido el ngulo; es decir,
21
m y m 0 tienen unidades consistentes las cuales pueden ser expresadas en ngulos

mecnicos o elctricos.
La constante H tiene unidades en segundos, como es patente en la ecuacin ( 2.12).

En este caso Wk tiene unidades en megajoule por segundo, la cual es normalizada por
los MVA nominales de la mquina. Asimismo, la variable t est en segundos.
Los trminos de las potencias estn normalizados sobre la misma base de H .
En base a las tres observaciones anteriores, la ecuacin ( 2.14) puede expresarse como:
2 H d 2
= Pa = Pm Pge Pd
0 dt 2
pu
( 2.15)
donde denota el ngulo del rotor en radianes elctricos y 0 es la velocidad sncrona en

radianes elctricos por segundo.
La ecuacin ( 2.15) es llamada ecuacin de oscilacin de la mquina sncrona, y representa la
dinmica rotacional de la misma. Esta ecuacin diferencial de segundo orden puede ser escrita
como dos ecuaciones diferenciales de primer orden:
2H d
= Pa = Pm Pge Pd
0 dt
( 2.16)
d
= R 0 =
dt
donde es la velocidad relativa de la velocidad angular del rotor con respecto a la velocidad
sncrona.
Para propsitos de anlisis, es comn asumir que la potencia mecnica Pm es constante. Las
potencias elctrica y de amortiguamiento son obtenidas de la siguiente manera.
22
La ecuacin que describe a la potencia Pd se basa en la suposicin de que el amortiguamiento

est compuesto de dos partes: el amortiguamiento mecnico y el asncrono. El primero se
considera proporcional a la velocidad del rotor, y el segundo se considera proporcional a la
desviacin de la velocidad con respecto a la de sincronismo. Con base a estas consideraciones,
la ecuacin de la potencia de amortiguamiento es:
Pd = Dm (0 +
d
d
) + Da
dt
dt
( 2.17)
El trmino Dm0 corresponde a las prdidas de potencia por friccin. Es comn restar este
trmino de Pm , con la finalidad de obtener una potencia mecnica neta de entrada a velocidad
sncrona. Por lo tanto, la potencia de amortiguamiento se puede definir simplemente en
funcin de la desviacin de la velocidad con respecto a la de sincronismo:
Pd = D
d
dt
( 2.18)
donde el trmino D = Dm + Da es el coeficiente de amortiguamiento con unidades en s/rad y

sus dos trminos son el par de friccin y el par asncrono.
El trmino Pge es la potencia elctrica activa de salida del generador hacia la red, y est
determinada de la siguiente forma: Asumiendo que se tienen n nodos generadores y m nodos
de carga donde no se tienen unidades generadoras, la ecuacin de potencia para el generador i
es:
n
Pgei = Vi 2Gii + VV
i j (Gij cos( i j ) + Bij sen( i j ))
j =1
j i
+ VV
i k (Gik sen( i k ) Bik cos( i k ))
k =1
k i
+ PLi
23
( 2.19)
donde es la variable que describe el ngulo de voltaje en terminales del generador (en esta
tesis, si no se indica lo contrario, el ngulo del rotor o voltaje interno corresponde al ngulo en
terminales del generador) y representa el ngulo de voltaje en los nodos de carga,
respectivamente. Adicionalmente, V es la magnitud del voltaje nodal, independientemente del
tipo de nodo.
Sustituyendo ( 2.18) en ( 2.15):
M
d 2
d
+D
= Pm Pge
2
dt
dt
( 2.20)
Frecuentemente, en estudios dinmicos se hace la suposicin de que el flujo en el devanado de

campo permanece constante durante el proceso transitorio. Esta suposicin es correcta para los
generadores que se encuentran lejos de una falla. Sin embargo, esta suposicin pierde validez
para generadores cercanos elctricamente al punto de falla ya que la reaccin de armadura
tiende a disminuir el flujo durante este transitorio.
De lo anterior, es posible considerar un modelo de generador ms sofisticado al incluir el
efecto del par o potencia acelerante en las variables elctricas del devanado de campo. En este
caso, en adicin a la ecuacin de oscilacin se debe anexar al modelo una ecuacin que
involucra el decaimiento de flujo ocurrido durante la dinmica del generador [14]. Este
decaimiento se presenta en el voltaje interno de la mquina debido a los cambios en el voltaje
de campo. Esta dinmica se representa por medio de la ecuacin ( 2.21) en la que el generador
es llamado modelo de eje simple por el hecho de que no se ha tomado en cuenta los efectos
transitorios del eje de cuadratura.
Td 0
x +x
x xd
dE
= Td 0 E = d
E + d
V cos ( ) + E fd
dt
xd + x
xd + x
( 2.21)
En la ecuacin anterior, se considera que el generador sncrono est representado por una
fuente variable detrs de una reactancia transitoria y, adems, esta conectado a un nodo que no
24
es referencia, como se muestra en la Figura 2.4, [9]. La variable Td 0 representa a la constante

de tiempo transitoria del generador en el eje directo.
xd
Vt
Figura 2.4 Generador conectado a un nodo que no es referencia.

Una variante de esta dinmica es la que se presenta en la ecuacin ( 2.22) en donde se
considera que el generador est conectado a un bus infinito [14]. Por lo tanto, V = 1pu y
= 0 .
Td 0
x +x
x xd
dE
E + d
cos + E fd
= Td 0 E = d
dt
xd + x
xd + x
( 2.22)
Estos dos modelos que representan la dinmica del cambio de flujo, son utilizados en
simulaciones de algunos modelos de sistemas de potencia en el captulo 4.
2.2.2 Sistemas de excitacin

Los sistemas de excitacin son de gran importancia dentro del proceso dinmico de un sistema
de potencia, ya que permiten regular el voltaje de campo del generador, E fd , con la finalidad
de controlar el voltaje en terminales. La regulacin se logra de la siguiente manera: al ocurrir
una falla en un punto del sistema elctricamente cercano a un generador, el flujo del devanado
de campo comienza a variar, produciendo cambios en la magnitud del voltaje en terminales de
la mquina. Durante este proceso transitorio, acta el sistema de excitacin proveyendo de
corriente continua al devanado de campo de la mquina, para mantener el voltaje de campo
E fd constante, y es en donde los sistemas de excitacin tratan de mantener este flujo de campo
a un nivel de operacin constante. As, mediante el control de voltaje de campo, se controla el
25
voltaje en terminales del generador. Adicionalmente, el sistema de excitacin permite

controlar el factor de potencia y la magnitud de corriente en la mquina.
Los sistemas de excitacin que se han utilizado en esta tesis se han clasificado como sistema
de excitacin lento y rpido. El sistema de excitacin lento puede ser planteado por las
ecuaciones de estado ( 2.23) y el diagrama de bloques del sistema se muestra en la Figura 2.5,
que corresponde al tipo IEEE DC1A [18]. El limitador con el que cuenta no se ha considerado
y la funcin de saturacin del excitador es S E = 0 .
E fd =
1
VR ( K E + S E ( E fd )) E fd
TE
KF
(VR ( K E + S E ( E fd )) E fd )
V3 +
TE
V3 =
1
TF
VR =
1
K A (Vref Vt V3 ) VR
TA
( 2.23)
SE
VR
KA
1 + s TA
Vref
Vt
V3
1
K E + s TE
E fd
sK F
1 + s TF
Figura 2.5 Diagrama de bloques del excitador lento (IEEE tipo-1).
El sistema de excitacin rapido es descrito por la ecuacin ( 2.24) y el diagrama de bloques de

este sistema se muestra en la Figura 2.6 [9].
26
E fdrr =
1
K A (Vref Vt ) ( E fdrr E fd 0 )
TA
E fd 0
KA
1 + s TA
Vref
( 2.24)
E fdmax
E fd
E fdrr
E fdmin
Vt
Figura 2.6 Diagrama de bloques del excitador rpido limitado.

Debe observarse que la salida del excitador est limitada de la siguiente forma:
E fdmin < E fd < E fdmax . Estos lmites pueden modelarse por la ecuacin ( 2.25) de manera que
E fdmin = 0 y E fdmax = 5 pu , si E fdrlim = 5 pu . Lo anterior se muestra esquemticamente en la
Figura 2.7.
E fdr =
E fdr lim
2
tanh(
2 E fdrr E fdr lim

E fdr lim
)+
E fdr lim
2
( 2.25)
Figura 2.7 Modelado del voltaje del devanado de campo con E fdrlim = 5 pu .
Estos dos sistemas de excitacin sern utilizados en el mismo sistema de potencia para
observar el efecto de cada uno.
27
2.2.3 Red de transmisin

La dinmica de la red de transmisin es bastante complicada debido a que las lneas de
transmisin son elementos de parmetros distribuidos. Sin embargo, debido a que la dinmica
que se desea analizar es menor a 5 Hz [16], es posible modelar la red de transmisin por
medio de modelos de parmetros concentrados.
En base a lo anterior, el modelo de un elemento de transmisin est dado por las ecuaciones de
flujos de potencia inyectada en sus terminales. Asumiendo que el elemento de transmisin est
conectado entre los nodos de carga i y j, las ecuaciones son:
Pij = Vi 2 Gii + VV
i j
Gij cos(i j ) + Bij sin(i j )
Qij = Vi 2 Bii + VV
i j
Gij sin(i j ) Bij cos(i j )
( 2.26)
donde Gij es la parte real de Yij y Bij es la parte imaginaria. Yij es un elemento de la matriz
YBUS expresada en forma rectangular.
De igual manera, si el elemento esta conectado entre un nodo generador i y un nodo de carga j,
las ecuaciones son:
Pij = Vi 2 Gii + VV
i j
Gij cos( i j ) + Bij sin( i j )
Qij = Vi 2 Bii + VV
i j
Gij sin( i j ) Bij cos( i j )
( 2.27)
Adicionalmente, para cada nodo del sistema se debe cumplir el balance de potencia. En el caso
del nodo i, el balance de potencia queda descrito por la ecuacin ( 2.28).
Pgei = Pdi + Pei = Pdi +
j i
Qgei = Qdi + Qei = Qdi +
ij
j i
( 2.28)
ij
donde i = {j: Yij 0, ji}, es el conjunto de nodos conectados al nodo i. La expresin para
28
las potencias de demanda en el bus i depender del tipo de modelo de carga empleado. Debe
puntualizarse que la primera ecuacin ( 2.28) corresponde a la ecuacin ( 2.19) en el caso de
que el nodo i contenga uno o ms generadores.
2.2.4 Cargas
La diversidad de cargas que conforman un sistema elctrico hace que el modelado matemtico
de cargas sea uno de los problemas ms difciles de resolver. Sin embargo, debido a que la
demanda de energa elctrica en un punto especfico del sistema consiste de un conjunto
agregado de diferentes cargas, el problema fundamental para el modelado consiste en
identificar la composicin de la carga en un instante de tiempo y su respectivo modelado como
un equivalente en cierto punto de la red.
La carga elctrica puede considerarse como una representacin matemtica de la relacin
existente entre el voltaje nodal (magnitud y ngulo) y la potencia (activa o reactiva) o la
corriente que fluye hacia la carga [19]. En general, las cargas pueden clasificarse en dos tipos:
cargas estticas y cargas dinmicas. Las primeras se representan por ecuaciones algebraicas
que se caracterizan por expresar las potencias activa y reactiva en cualquier instante de tiempo
en funcin de la magnitud del voltaje del bus y frecuencia en ese mismo instante de tiempo.
Por el contrario, las cargas dinmicas son representadas por ecuaciones diferenciales, o de
diferencias, que se caracterizan por expresar las potencias activa y reactiva en cualquier
instante de tiempo en funcin del voltaje y frecuencia obtenidos en instantes de tiempo
pasado, incluyendo adems el instante de evaluacin.
Entre los modelos clsicos de cargas estticas estn los siguientes:
Impedancia constante: esta es una carga donde la potencia vara directamente con
respecto al cuadrado de la magnitud del voltaje.
Corriente constante: en esta carga la potencia vara directamente con la magnitud del
voltaje.
29
Potencia constante: en esta carga la potencia no vara con cambios en la magnitud del
voltaje.
Modelo polinomial: este modelo de carga representa la relacin entre la potencia y el

voltaje por una ecuacin polinomial, tal como se indica en la ecuacin ( 2.29):
V 2
V
P = P0 a1 + a2 + a3
V0
V0
V 2
V
Q = Q0 a4 + a5 + a6
V0
V0
( 2.29)
Este modelo tambin es conocido como modelo ZIP, por el hecho de que estn
agregados los tres primeros tipos de cargas: Impedancia (Z), corriente (I) y potencia
(P) constantes. Las variables V0 , P0 y Q0 son el voltaje y potencias nominales.
Modelo exponencial: este modelo de carga representa la relacin entre la potencia y el

voltaje como una ecuacin exponencial el cual esta descrito por la ecuacin ( 2.30):
V
P = P0
V0
V
Q = Q0
V0
( 2.30)
Los exponentes pueden tomar cualquier valor incluso valores negativos.
Modelo dependiente de la frecuencia: este modelo es representado por el producto de

un modelo polinomial o exponencial y un factor descrito por la ecuacin ( 2.31):
[1 + a f ( f f 0 )]
( 2.31)
donde f es la frecuencia del voltaje de bus, f 0 es la frecuencia nominal y a f es el

parmetro de sensibilidad de la frecuencia del modelo. Sin embargo, este modelo no es
30
muy usado debido a que la frecuencia no es una variable de estado en el anlisis de las
redes elctricas. Esta variable puede se calculada tomando la derivada del ngulo del
voltaje de bus y es de gran importancia para los modelos dinmicos, especialmente
para el modelo dinmico del motor de induccin.
Estos modelos de cargas estticas se pueden incluir fcilmente en la formulacin de flujos de
potencia en los que, regularmente, solo se utiliza el modelo de potencia constante.
Los modelos para las cargas dinmicas pueden llegar a ser variados debido a la gran
diversidad de cargas que hay en un sistema. La forma genrica de este tipo de modelos de
carga se obtiene substituyendo las ecuaciones de flujo de potencia en el modelo, obtenindose
la forma de la ecuacin ( 2.32). En este caso, z (t ) es el vector de variables de estado del bus
de carga. Dos de estos modelos se presentan a continuacin.
z (t ) = h( z (t ), y (t ))
( 2.32)
Modelo dinmico I: Este modelo representa una carga dinmica dependiente del
voltaje y la frecuencia que se describe con la ecuacin ( 2.33) [20].
Ld ( pf ) + D + aV = Pd
Ld 1 pf 2 + b + kV = Qd
( 2.33)
donde Ld es la demanda nominal (MVA) en el bus de carga, pf es el factor de

potencia y D, a, b, k son coeficientes de carga.
Modelo dinmico II: Este modelo de carga es un modelo mixto que incluye una
combinacin en paralelo de un modelo esttico de carga basado en potencia constante
y un modelo dinmico. En esta tesis, se considera como carga dinmica un motor de
induccin. El modelo considerado para este dispositivo es el propuesto por Walve [21]
que expresa las potencias activa y reactiva como funcin de la magnitud del voltaje
nodal y el ngulo. Este modelo est descrito por la ecuacin ( 2.34).
31
Pd = P0 + P1 + K pw + K pv (V + TV )
Qd = Q0 + Q1 + K qw + K qvV + K qv 2V 2
( 2.34)
donde P1 y Q1 son las potencias constantes, P0 y Q0 son las potencias constantes del motor de
induccin, K pw , K pv , T , K qw , K qv , K qv 2 son coeficientes de carga.
Debe puntualizarse que este modelo es el ms utilizado para analizar fenmenos dinmicos en
los sistemas de potencia [3-11], [22-24].
2.2.5 Compensador esttico de VAR (CEV)

Los avances tecnolgicos en electrnica de potencia junto con los mtodos sofisticados en el
control electrnico hicieron posible el desarrollo del compensador esttico de VAR a
principios de 1970. El dispositivo consiste de un grupo de capacitores conectados en
derivacin y un banco de reactores con rpido control por la conmutacin de tiristores. Un
CEV puede ser considerado como una reactancia en derivacin variable la cual es ajustada en
respuesta a las condiciones operativas del sistema de potencia a fin de controlar parmetros
especficos de la red. Dependiendo de la reactancia equivalente del CEV, capacitiva o
inductiva, el dispositivo es capaz de extraer corriente capacitiva o inductiva del sistema
elctrico de potencia en su punto de acoplamiento. El control propio de esta reactancia
equivalente permite la regulacin de la magnitud de voltaje en el nodo del sistema de potencia
donde el CEV es conectado. Basado en lo anterior, un propsito de esta tesis es evaluar el
impacto de CEVs en oscilaciones no lineales y colapso de voltaje utilizando la teora de
bifurcaciones. Para lograr este objetivo se considera dos modelos reportados en la literatura
del dominio pblico [10-12].
El primer modelo de CEV a considerar es un dispositivo simple que usa como seal de
retroalimentacin la magnitud de voltaje del nodo donde est conectado, siendo su objetivo
controlar este voltaje a un valor de referencia especificado. Este modelo puede ser llamado
32
modelo de primer orden, y su representacin en diagrama de bloques se muestra en la Figura

2.8.
Bmax
K CEV
1 + sTCEV
Vref
BCEV
Bmin
Figura 2.8 Diagrama de bloques del CEV.

La ecuacin descriptiva de este compensador es la siguiente:
B=
K CEV
(Vref V ) B
TCEV
BCEV
B
= Blim tanh(
)
Blim
( 2.35)
De las ecuaciones anteriores, debe observarse que la susceptancia est limitada y modelada de
forma simtrica, tal como lo muestra la segunda ecuacin algebraica en ( 2.35).
BCEV
Figura 2.9 Modelado de los lmites del la susceptancia B .

La Figura 2.9 muestra como se limita la variable B . Por lo tanto, la susceptancia que el
sistema de potencia ve en el nodo donde esta conectado el compensador es BCEV . Los
33
parmetros utilizados en este compensador son los siguientes: Vref = 1 p.u., TCEV = 0.01 seg
K CEV = 50, Blim = Bmin = Bmax = 1 p.u.
El segundo modelo del compensador es ms completo [12], ya que considera explcitamente la

combinacin del capacitor fijo y el reactor controlado por tiristores (CF-RCT), tal como se
muestra en la Figura 2.10. De tal manera, la reactancia capacitiva vista por el sistema es
modificada por la reactancia inductiva controlada por los tiristores.
Nodo de
acoplamiento
RCT
Figura 2.10 Diagrama simplificado del CEV.

La interaccin del CEV con el sistema se puede explicar de la siguiente manera. Un
decremento en el nivel de carga inductivo del sistema resulta en un incremento en la magnitud
de voltaje en todos los nodos del sistema. Esta accin produce que la caracterstica voltajecorriente del sistema elctrico se incremente. Si el CEV no estuviera conectado a la red, el
voltaje V se incrementara a un valor V1. Sin embargo, la interaccin entre el sistema de
potencia y el CEV mueve a un nuevo punto de operacin B. El CEV mantiene la magnitud de
voltaje en V3 por la absorcin de corriente inductiva I3. Por el contrario, un incremento en el
nivel de carga produce un decremento en las magnitudes nodales. Para esta condicin el CEV
mantiene la magnitud de voltaje en V4 por la inyeccin de corriente capacitiva I4. Debe ser
observado que sin el CEV la magnitud de voltaje sera V2. Si el rango de compensacin
34
inductivo-capacitivo es excedido el compensador se comporta como un inductor o capacitor

fijo. Esta caracterstica se observa en la Figura 2.11.
V
.
V1
Pendiente XSL
C V0
V3
B
A
Caractersticas
V4
voltaje-corriente
V2
del sistema
Rango capacitivo
Capacitiva I4
Rango inductivo
IS
Inductiva
I3
Figura 2.11 Caracterstica de control del CEV.

El diagrama de bloques del CEV es mostrado en la Figura 2.12 [12]. La susceptancia vista por
el sistema es la variable BCEV , la cual esta entre los lmites del compensador Qmin y Qmax
determinados por Qlim . Para fines del modelado matemtico del compensador y solucin de
las ecuaciones, la corriente vista por el compensador es obtenida al multiplicar la susceptancia,
sin limitar, por el voltaje en el nodo donde est conectado el compensador. El bloque K
representa la pendiente de la caracterstica de control del CEV, mostrada en la Figura 2.11.
Esta pendiente determina la regulacin de voltaje que proporciona el compensador. El ngulo
de encendido de los tiristores determina el valor de reactancia capacitiva o inductiva que el
compensador aade al sistema en el punto de acoplamiento. Este ngulo esta determinado por
un controlador proporcional integral de manera que el voltaje en el nodo compensado se
mantiene regulado dentro de cierto rango ante algn disturbio que afecte al sistema elctrico.
Esto significa que la operacin del compensador es muy dependiente de la magnitud de voltaje
en el nodo de acoplamiento.
35
VCEV
I CEV
VCEV
1
1 + sTb
1
Kp
x1
BSEV
VrefCEV
Qmax
KA
1 + s TA
Ki
s
BCEV
Qmin
x2
Figura 2.12 Diagrama de bloques del CEV.

Los valores considerados en esta tesis para las constantes que aparecen en el diagrama de
bloques se proporcionan a continuacin. El valor de la pendiente caracterstica del CEV es K =
0.001. Las constantes de tiempo de las funciones de transferencia de primer orden se asumen
en Ta = Tb = 0.02 segundos. Estos valores son consistentes con las caractersticas de velocidad
de respuesta del controlador. Los lmites de potencia reactiva son: Qmin = 5 y Qmax = 5 p.u. .
Por ltimo, Kp = 0.0 y Ki = 100, tal que el controlador integral est en operacin.
En base al diagrama de bloques, las ecuaciones ( 2.36) forman el modelo matemtico del
CEV.
x1 =
1
(V (1 + KBSEV ) x1 )
Tb
QSEV = V 2 BSEV
x2 = K i (VrefCEV x1 )
BSEV =
QCEV = Qlim tanh(
1
( x2 + K p (VrefCEV x1 ) BSEV )
Tc
36
BCEV =
QCEV
V2
QSEV
)
Qlim
( 2.36)
Por ltimo, es importante puntualizar que un compensador esttico de VAR es conectado

directamente a la red de alto voltaje por medio de un transformador reductor. En la Figura 2.10
no se ha dibujado este transformador y para fines de simulacin tampoco se ha agregado,
evitando as tener ecuaciones algebraicas de un nodo intermedio que podran dificultar la
obtencin de resultados. Es decir, se asume que la reactancia inductiva de este transformador
es despreciable con respecto a la capacidad de compensador. Lo importante de este modelo
simplificado es el efecto que se puede obtener en algn sistema de potencia al controlar la
reactancia inductiva o capacitiva de acuerdo a un voltaje de referencia especificado.
2.3
Modelado de un sistema multimquina
Un sistema elctrico de potencia puede ser visualizado como la interconexin de generadores

sncronos, lneas de transmisin, diversos tipos de cargas, incluyendo aquellas de impedancia
y potencia constante, y dispositivos controladores, tal como se ilustra en la Figura 2.13.
n generadores
xd 1
r1
m cargas de
impedancia
constante
I1
E1 1
2
xd 2
r2
I L1
I2
Red de
Transmision
E2 2
xdn
rn
I Lm
In
En n
Figura 2.13 Sistema multimquina.
37
El fasor de voltaje Ei = Ei i (i = 1, 2,..., n) representa el voltaje interno de la i-sima

mquina con magnitud Ei y ngulo de fase i . Como se mencion anteriormente, i es el
ngulo del rotor de la i-sima mquina medido con respecto al marco de referencia de
sincronismo. I i representa la corriente de terminales de la i-sima mquina, xdi representa la
reactancia transitoria y ri representa la resistencia de estator la cual generalmente se desprecia.
2.3.1 Ecuaciones Diferencial-Algebraicas (EDA)

La representacin matemtica de un sistema de potencia multimquinas por medio de la
ecuacin de oscilacin clsica, incluyendo los nodos PV y PQ del sistema, es conocido como
modelo clsico. Este modelo asume que la potencia mecnica de entrada y el voltaje en
terminales del generador son constantes. Adicionalmente, en esta tesis se considera que el
ngulo del rotor es el mismo ngulo del voltaje en terminales del generador; es decir, se
desprecia la reactancia del estator. An cuando estas consideraciones pueden no ser realistas,
para el propsito de esta tesis son validas ya que permiten ilustrar el fenmeno de oscilaciones
no lineales y colapso de voltaje.
Considerando la red multimquina de la Figura 2.13 consistente en i=1,...,n
nodos
generadores (en este caso se consideran solo los nodos en terminales del generador debido a la
suposicin enunciada en el prrafo anterior), i=n+1,...,k nodos con cargas dinmicas tipo II, e
i=n+k+1,...,m nodos con cargas constantes, se tienen las siguientes ecuaciones diferenciales y
algebraicas.
Ecuaciones diferenciales de la mquina:
Mi
d 2 i
d
+ Di i = Pmi Pgei
2
dt
dt
i = 1.....n
Ecuaciones diferenciales del modelo de carga dinmico II:
38
Pd i = P0i + P1i + K pwi i + K pvi (Vi + T Vi )
Qdi = Q0i + Q1i + K qwi i + K qviVi + K qv 2iVi 2
i = n + 1,......, k
i = n + 1,......, k
Ecuaciones algebraicas de la mquina:

n
Pgei = Vi Gii + VV
i j (Gij cos( i j ) + Bij sin( i j ))
2
j =1
j i
+ VV
i k (Gik sin( i k ) Bik cos( i k ))
i = 1,......., n
k =1
k i
+ PLi
donde la ecuacin de potencia de carga PLi depende del tipo de carga conectada al nodo
generador.
Ecuaciones algebraicas de la red:
Pdi + Pei = Pdi +
P =0
i = n + 1,........n + k + m
i = n + 1,........n + k + m
j i
Qdi + Qei = Qdi +
j i
ij
ij
=0
donde la potencia calculada en los elementos de transmisin queda definida de la siguiente

manera:
Para elementos conectados entre nodos de carga y generacin:
Pij = Vi 2 Gii + VV
i j
Para elementos conectados entre nodos de carga:
Pij = Vi 2 Gii + VV
i j
39
Es comn definir una sola variable para representar los ngulos de voltaje nodal,
independientemente del tipo de nodo, simplificndose la nomenclatura de las ecuaciones
anteriores. Definiendo esta variable como , se tiene el siguiente conjunto de ecuaciones:
Ecuaciones diferenciales de la mquina:

Mi
d 2 i
d
+ Di i = Pmi Pgei
2
dt
dt
Ecuaciones diferenciales del modelo de carga dinmico II:
Pd i = P0i + P1i + K pwi i + K pvi (Vi + T Vi )
Qdi = Q0i + Q1i + K qwi i + K qviVi + K qv 2iVi 2
i = 1.....n
i = n + 1,......, k
i = n + 1,......, k
Ecuaciones algebraicas del sistema:

n+m
Pgei = Vi 2Gii + VV
i j (Gij cos( i j ) + Bij sin( i j )) + PL
i = 1,......, n + k + m
j =1
j i
donde i i=1, ,n corresponde al ngulo del rotor de los generadores, i i=n+1, ,k

corresponde al ngulo de voltaje en aquellos nodos con cargas dinmicas tipo II y
i=n+k+1, ,m corresponde al ngulo de voltaje en aquellos nodos con cargas estticas. En

aquellos nodos sin generadores (cargas) Pgei = 0, (PL = 0).
De las ecuaciones anteriores, se observa que el modelo clsico de un sistema multimquinas
consiste de un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, sujetas a
restricciones algebraicas. De tal manera, las ecuaciones arriba descritas pueden expresarse de
manera vectorial por el siguiente conjunto de Ecuaciones Diferencial-Algebraico (EDA):
x = f ( x(t), y(t), (t))
( 2.37)
0 = g ( x(t), y(t), (t))
( 2.38)
donde:
40
x(t) X n+k es el vector de estado correspondiente a las variables de estado dinmicas.

Tpicamente estas variables dependientes del tiempo corresponden a los
voltajes internos del generador, voltajes en los sistemas de excitacin,
parmetros de los dispositivos controladores y variables asociadas a cargas
dinmicas. En estas ultimas, las variables dinmicas pueden ser parmetros
del sistema elctrico, tal como frecuencia o magnitud y ngulo voltaje nodal.
y(t) Y m
es el vector de estado correspondiente a las variables instantneas o

algebraicas.
Tpicamente
estas
variables
dependientes
del
tiempo
corresponden a los voltajes complejos nodales medidos en cada nodo de la

red de transmisin, incluyendo aquellos nodos que acoplan generadores con
la red; es decir, voltajes medidos en terminales del generador.
(t) P p
es el vector correspondiente a los parmetros del sistema que varan de

manera cuasiesttica, produciendo cambios en la operacin del mismo. Estos
parmetros pueden ser variables elctricas o fsicas del sistema. En los
primeros se tienen potencias de generacin, voltaje de los excitadores que
controlan a los generadores, cargas elctricas, frecuencia o magnitud y
ngulo voltaje nodal, entre otros. Los parmetros del sistema elctrico
pueden ser impedancias de carga o elementos de transmisin, longitudes de
lneas de transmisin, coeficientes de transformacin, constantes de tiempo,
parmetros de dispositivos controladores, etc. Debe puntualizarse que en este
trabajo se considera la variacin de un solo parmetro, es decir; p 1.
f : n+k+m+p n+k
es el conjunto de n+k ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden, reales, no lineales, analticas y continuas que representan la dinmica

de los equipos elctricos; por ejemplo, generadores, controles y cargas
dinmicas entre otros.
41
g : n+k+m+p m
es el conjunto de m ecuaciones algebraicas reales, no lineales, analticas
y continuas que representan las relaciones voltaje-corriente o potencias en

terminales de los elementos de transmisin, cuando la red se encuentra
operando en estado estable. Tpicamente, estas ecuaciones algebraicas
corresponden a las ecuaciones de flujos de potencia.
XY
es el espacio de estado.
es el espacio paramtrico.
Es importante mencionar que la dinmica de las variables de estado x est modelada

explcitamente por la ecuacin ( 2.37). Por el contrario, la dinmica asociada a las variables y
se asume que es muy rpida, tal que el conjunto de restricciones g = 0 siempre se satisface. Lo
anterior se justifica, debido a que los fenmenos transitorios en la red son mucho ms rpidos
que la dinmica de los dispositivos y cargas; tal que las variables de estado y de la red cambian
instantneamente con respecto a las variables de estado x asociadas a los dispositivos. De tal
manera, las ecuaciones de flujos de potencia a travs de la red de transmisin son de tipo
instantneo en el modelo de EDA.
La aplicacin del conjunto de EDA para el anlisis de un sistema elctrico requiere escoger un
ngulo de voltaje de referencia. Cuando un generador es seleccionado como nodo
compensador, este proporciona el ngulo de referencia para el sistema y la velocidad de
referencia para el resto de los generadores. Asimismo, la velocidad del generador
compensador se considera constante. De tal manera, el nmero de ecuaciones diferenciales se
reduce en 2 al no considerar al generador compensador. Cuando un nodo con carga dinmica
tipo II se selecciona como referencia, el nmero de ecuaciones diferenciales se reduce solo en
1; es decir, se elimina la ecuacin diferencial asociada a la variacin del ngulo de voltaje en
ese nodo.
42
2.3.2 Puntos de equilibrio y su estabilidad

Para un valor especfico e de los parmetros del sistema, los puntos de equilibrio Pe = (x* (e),
y* (e), e) estn definidos por la solucin de las ecuaciones algebraicas no lineales dadas por:
0 = f ( x, y, e )
( 2.39)
0 = g ( x, y, e )
( 2.40)
La solucin dada por los puntos Pe define el equilibrio del sistema. En este contexto, equilibrio
implica que el sistema elctrico est en reposo; es decir, las ecuaciones ( 2.37) y ( 2.38) se
satisfacen. Sin embargo, este equilibrio no implica que el sistema sea estable.
Es importante mencionar que, para un valor especfico de e, se han definido como solucin de
las ecuaciones ( 2.39) y ( 2.40) diversos puntos de equilibrio. Esto se debe a la caracterstica
no lineal de las ecuaciones; es decir, diferentes puntos Pe = (x*, y*, e) satisfacen el conjunto de
ecuaciones no lineales. La solucin de estas ecuaciones y, por ende, la obtencin de los puntos
de equilibrio, puede calcularse mediante la formulacin de flujos de potencia. De tal manera,
dependiendo de las condiciones iniciales que se utilicen para resolver el problema, asi ser el
punto de equilibrio obtenido.
En esta tesis se obtiene un solo punto de equilibrio, tambin denominado punto de equilibrio
regular o aislado, para un valor determinado de e; es decir, no se pretende obtener el nmero
posible de soluciones.
La estabilidad de un punto de equilibrio aislado Pe = (x* ,y*, e) puede ser determinada al
linealizar el conjunto de ecuaciones ( 2.37) y ( 2.38) y efectuar un anlisis de eigenvalores al
sistema linealizado. Este proceso permite obtener informacin en relacin a la estabilidad
local del sistema elctrico de potencia bajo anlisis. La linealizacin de las ecuaciones se
realiza al expresarlas por medio de un polinomio, el cual es obtenido mediante la aplicacin
del Teorema de Taylor. En este caso, cada funcin no lineal se expande en su serie de Taylor
43
de 1er grado en la vecindad del punto de equilibrio de inters. El sistema resultante es:

x
x = J
y
0
( 2.41)
donde:
f
x
J =
g
x
f
fx
y
=
g
gx
y ( x , y , )
fy
g y
( 2.42)
En resumen, una vez resuelto el sistema de ecuaciones ( 2.39) y ( 2.40) y obtenido el punto de
equilibrio, su estabilidad, y por ende la estabilidad local del sistema, se determina del conjunto
de eigenvalores de la matriz Jacobiana J evaluada en el punto de equilibrio bajo anlisis. Si
todos los eigenvalores tienen parte real diferente de cero, el punto de equilibrio es llamado
punto de equilibrio hiperblico; de lo contrario, es llamado punto de equilibrio no hiperblico.
El punto de equilibrio hiperblico se clasifica de la siguiente manera [25],[26]: nodo estable,
nodo inestable o punto de silla. Este punto de equilibrio es estable (sumidero) si todos los
eigenvalores de la matriz jacobiana tienen parte real negativa; es decir, se tiene un nodo
estable. Adems, si algunos de estos eigenvalores son complejos, el nodo estable es llamado
foco estable. Por el contrario, el punto de equilibrio es llamado nodo inestable o fuente si uno
o ms eigenvalores de la matriz J tienen parte real positiva. Conjuntamente, si algunos de los
eigenvalores del nodo inestable son complejos, se le llama foco inestable. Por ltimo, el punto
de equilibrio es un punto de silla (Saddle-Node) si se tiene eigenvalores con partes reales
positivas y negativas.
El punto de equilibrio no hiperblico es inestable si uno o ms de los eigenvalores de J tienen
parte real positiva. Si la matriz asociada J tiene algunos eigenvalores con parte real negativa,
mientras que el resto de ellos tiene parte real nula, el punto de equilibrio es marginalmente
estable. Por ltimo, el punto de equilibrio se llama centro si todos los eigenvalores de J son
complejos con parte real nula.
44
2.3.3 Relacin entre estabilidad de puntos de equilibrio y bifurcaciones

La dependencia de las variables de estado x y y con los parmetros del sistema , implica que
cambios en estos ltimos provocan variaciones en el comportamiento del sistema. Entonces, al
ocurrir un cambio en los parmetros, es necesario obtener nuevos puntos de equilibrio y
realizar el clculo arriba mencionado para determinar cualitativamente la estabilidad local del
sistema. Para un estado de operacin del sistema dado por un punto de equilibrio, es posible
observar la dinmica del sistema. En este caso, se resuelve numricamente el conjunto de
ecuaciones diferenciales considerando como condiciones iniciales los valores de las variables
de estado x y y, los cuales son dados por el punto de equilibrio.
En general, pequeos cambios en los parmetros del sistema no producen cambios
cuantitativos en la operacin del mismo, tal que se mantiene una operacin estable. Esto se
puede confirmar numricamente al resolver las ecuaciones diferenciales, como se indic
anteriormente, observndose que el perfil de las variables de estado con respecto al tiempo es
una lnea recta, cuyo valor corresponde al del punto de equilibrio. De igual manera, si las
condiciones iniciales son cercanas al punto de equilibrio, se tendr una dinmica de las
variables de estado la cual, despus de un lapso de tiempo, desaparece para estabilizarse en el
valor del punto de equilibrio.
Por el contrario, puede ocurrir que, al tener un pequeo cambio en los parmetros del
sistema, se pueda producir grandes cambios cuantitativos en las propiedades del mismo que,
en el peor de los casos, conducen a su prdida de estabilidad. Tales cambios cualitativos en el
comportamiento del sistema, ocasionados por variaciones en sus parmetros, son denominados
bifurcaciones. Los valores de los parmetros del sistema que ocasionan la aparicin de
bifurcaciones son llamados parmetros de bifurcacin. Por ltimo, los puntos de equilibrio
obtenidos para un parmetro de bifurcacin b son llamados puntos de bifurcacin.
45
Con la finalidad de visualizar la dinmica del sistema, se puede recurrir a la integracin

numrica de las ecuaciones diferenciales considerando los puntos de bifurcacin como
condiciones iniciales. Sin embargo, otra opcin es asociar los eigenvalores de la matriz
Jacobiana con algn tipo de bifurcacin. Esto permite saber de manera cualitativa como se
comportar la dinmica del sistema sin necesidad de realizar explcitamente el proceso de
integracin. Este tpico se trata en detalle en el siguiente captulo.
2.4
Modelado equivalente de un sistema multimquina
El anlisis de sistemas elctricos de gran escala, con base a la aplicacin del proceso de
cmputo descrito en la seccin anterior, puede tener un costo computacional bastante elevado.
Entonces, es deseable tener un modelo equivalente del sistema elctrico, cuyo anlisis permita
obtener los mismos resultados a aquellos obtenidos al analizar el sistema completo. En este
caso, la aplicacin de los teoremas de Schur y funcin implcita [25],[26] permiten establecer
las condiciones bajo las cuales se obtiene conjuntos de ecuaciones equivalentes ( 2.37),( 2.38),
los cuales consisten nicamente de ecuaciones diferenciales o ecuaciones algebraicas
[25],[26]. Estos conjuntos de ecuaciones equivalentes tienen las mismas propiedades
dinmicas y algebraicas del conjunto completo.
2.4.1 Teorema de Schur

Considerando una matriz cuadrada A de dimensin n+m la cual puede ser particionada como:
A
A = 11
A21
A12
A22
( 2.43)
donde A11 es una matriz cuadrada de orden (m x m), A12 es una matriz cuadrada de orden (m x
n), A21 es una matriz cuadrada de orden (n x m); y A22 es una matriz cuadrada de orden (n x n),
entonces se cumple lo siguiente:
46
1. Si la matriz A11 no es singular, el determinante de la matriz A, (det A), puede escribirse

como:
det [ A] = Det [ A11 ] i Det A22 A21 A11-1 A12
( 2.44)
2. Si la matriz A22 no es singular, el determinante de la matriz A, (det A) puede escribirse

como:
-1
det [ A] = Det [ A22 ] i Det A11 A12 A22
A21
( 2.45)
3. Si las matrices A11 y A22 no son singulares, (det A) puede escribirse como se indica en
el caso 1 o 2.
De tal manera, las matrices de orden reducido
Ar1 = A11 A12 A22-1 A21
( 2.46)
Ar2 = A22 A21 A11-1 A12
( 2.47)
tambin llamadas matrices de sensibilidades del sistema, preservan la singularidad de la matriz

cuadrada A. Esta propiedad es muy deseable para tcnicas de reduccin de sistemas y
absolutamente esencial para el anlisis de bifurcaciones.
Puesto que se desea obtener un sistema equivalente de orden reducido que presente las mismas
propiedades dinmicas y algebraicas que el sistema original o completo, es posible aplicar el
teorema de Schur a la matriz jacobiana J definida en ( 2.42), y obtener 2 posibles matrices
equivalentes dadas por:
1
J x = fx f y g y gx
J y = g y gx fx
fy
( 2.48)
( 2.49)
las cuales representan 2 matrices jacobianas equivalentes asociadas con un modelo dinmico
equivalente y un modelo esttico algebraico equivalente, respectivamente, como se describe a
continuacin.
47
2.4.2 Modelo equivalente de un sistema por ecuaciones algebraicas

Asumiendo que fx no es singular en el estado estable ( x = 0 ), el teorema de la funcin
implcita asegura que existe una funcin (y,) definida en la vecindad del punto de equilibrio
Pe tal que x= (y,) [27]. De tal manera, la estabilidad local del sistema de EDA puede ser
determinada del modelo equivalente algebraico dado por g((y,), y, )=0. Esto significa que
la ecuacin ( 2.39) puede ser incluida en el conjunto de ecuaciones algebraicas ( 2.40); esto se
logra al considerar x = 0 y resolver para x(y) de la ecuacin f( x, y , )=0.
De lo anterior, se puede concluir lo siguiente: es posible analizar el sistema multimquina
completo, definido por un conjunto de EDA, por medio de un modelo algebraico equivalente
de orden reducido dado por la ecuacin g((y,), y, )=0 y calcular la estabilidad local del
modelo completo, al realizar un anlisis de eigenvalores del sistema algebraico equivalente
linealizado alrededor del punto de equilibrio. La ecuacin linealizada del sistema algebraico
equivalente es:
0 = J y y = g y g x f x-1 f y
( x , y , e )
( 2.50)
2.4.3 Modelo equivalente de un sistema por ecuaciones diferenciales

El modelo de EDA puede ser reducido a un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias si
la submatriz jacobiana de las ecuaciones algebraicas gy es no singular. Al igual que en el caso
anterior, el teorema de la funcin implcita establece que existe una funcin (x, ) definida
en la vecindad del punto de equilibrio Pe tal que y =(x, ) y la cual satisface g(x, (x, ),
)=0. Esto permite que el sistema de EDA pueda ser representada por un conjunto de
ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO):
x = f ( x, ( x, ), )
( 2.51)
Lo anterior es equivalente a que la ecuacin ( 2.40) puede ser incluida en el conjunto de

48
ecuaciones diferenciales ordinarias ( 2.39); esto se logra al resolver para y(x) de la ecuacin
g(x, y , )=0 y sustituir en la ecuacin ( 2.39).
El modelo equivalente linealizado del conjunto EDO se obtiene del teorema de Schur y es
dado por:
x = J x x = f x f y g -1y g x x
( x , y , e )
( 2.52)
Basado en los dos modelos equivalentes descritos, un cambio cualitativo en el

comportamiento del sistema linealizado completo puede ser determinado por el anlisis de
eigenvalores de los modelos linealizados equivalentes representados solo por EDO o por
ecuaciones algebraicas. Esto depender de la singularidad de las matrices fx y gy.
49
Captulo 3
Conceptos de la teora de bifurcacin

3.1
Introduccin
La teora de bifurcacin es muy importante en el anlisis de sistemas no lineales debido a que

puede predecir cualitativamente comportamientos dinmicos muy complejos en la estructura
del sistema, debidos a la variacin de sus parmetros. Estos cambios cualitativos se
manifiestan en modificaciones en la estabilidad del sistema; es decir la aparicin y
desaparicin de soluciones estables, tambin llamados puntos de equilibrio, cuando uno de los
parmetros del sistema es modificado.
En el caso de sistemas elctricos de potencia, la teora de bifurcacin puede ser aplicada para
caracterizar cambios cualitativos en la respuesta dinmica del sistema debidos a variaciones
lentas en sus parmetros sobre un rango especificado. Entre los tipos de comportamiento
dinmico que pueden llegar a observarse estn los ciclos lmite, movimiento cuasiperidico e
incluso caos. A continuacin, se explica los conceptos bsicos de la teora de bifurcaciones
como puntos de equilibrio, ciclos lmite, caos, adems de los diferentes tipos de bifurcaciones
que pueden acontecer en un sistema. Estos conceptos son explicados en el contexto de
sistemas elctricos de potencia.
3.2
Definicin de un sistema dinmico
La idea de un sistema dinmico es la formalizacin matemtica del concepto general de un

proceso evolutivo determinstico. Los estados futuro y pasado pueden ser predichos sobre un
periodo de tiempo, si se conoce el estado actual del sistema y el conjunto de leyes que
50
gobiernan su evolucin. En este contexto, la evolucin de un sistema dinmico significa el

cambio en su estado con respecto al tiempo.
Todos los posibles estados de un sistema dinmico son caracterizados por un conjunto de n
variables en el tiempo t, x(t)=(x1(t), x2(t), ...., xn(t)), llamado vector de estado. El espacio n en
el cual x(t) evoluciona es llamado espacio de estado, o espacio de fase, del sistema. Asimismo,
para un tiempo definido tesp, x(tesp) es un punto en el espacio de fase. El espacio de dimensin
(n+1), n x 1, donde la dimensin adicional corresponde al tiempo es llamado espacio de
estado extendido.
El concepto de proceso dinmico determinstico se refiere a que la especificacin de un punto
en el espacio de fase debe ser suficiente para describir la posicin, o estado, actual del sistema
y para conocer su evolucin. Esta evolucin es determinada por un conjunto de leyes que
determinan el estado x(t1) del sistema en el tiempo t1, asumiendo conocido el estado inicial
x(t0) en el tiempo t0. La manera ms general de especificar la evolucin, es asumir que para un
tiempo dado t T, existe una funcin o mapa t en el espacio de fase n, t : n n, que
transforma un estado inicial x(t0) a un estado x(t1), es decir; x(t1)= t x(t0). La funcin o mapa
t es llamado operador de evolucin del sistema dinmico. En el caso de sistemas continuos,

la familia de operadores { t}tT es llamado flujo.
Los sistemas dinmicos con operadores evolutivos
definidos, tanto para t0 y t<0 son
llamados sistemas invertibles. En este caso, el estado inicial x(t0) define no solo el estado
futuro del sistema, sino tambin su comportamiento pasado. Por el contrario, un sistema
dinmico no invertible es aquel en que t slo est definido para t0, tal que, dado el estado
inicial, slo es posible determinar el estado futuro del sistema, pero el comportamiento para
t<0 no puede ser reconstruido. En esta tesis se analiza sistemas dinmicos del segundo tipo; es
decir, no invertibles.
En el caso de sistemas dinmicos continuos, dentro de los que se incluye el modelo clsico de
sistemas elctricos de potencia, la evolucin es gobernada por sistemas de ecuaciones
51
diferenciales ordinarias (EDO) autnomas o no autnomas. En el caso de un sistema

autnomo contenido en un espacio de estado n con coordenadas x(t)=(x1(t), x2(t), ...., xn(t)),
la ley de evolucin del sistema es dada implcitamente en trminos de las velocidades xi (t)
como funciones de las coordenadas (x1(t), x2(t), ...., xn(t)):
xi (t ) = f ( x1 (t ), x2 (t ),............, xn (t ))
i = 1, 2,...., n
( 3.1)
o en forma vectorial:
x (t ) = f ( x (t ))
( 3.2)
donde la funcin vectorial f : n n es continuamente diferenciable. La funcin del lado

derecho de ( 3.2), es llamada vector de campo debido a que asigna un vector f(x) para cada
punto x. La ecuacin ( 3.2) representa un sistema autnomo de n ecuaciones diferenciales
ordinarias. Dada una condicin inicial para el vector de estado en el tiempo t = 0 , x(0) = x0, la
solucin de ( 3.1) puede obtenerse por mtodos de integracin numrica. Lo anterior
constituye la solucin de un problema de valor inicial.
El comportamiento asinttico del sistema, conforme el tiempo tiende a infinito, es llamado
estado estable del sistema. El comportamiento del sistema dinmico, antes de alcanzar el
estado estable es llamado estado transitorio, y la solucin correspondiente del sistema es
llamado solucin transitoria. La representacin grfica de la solucin de ( 3.1) en el espacio de
estado extendido se conoce como una curva integral. Sobre una curva integral, el vector de
campo f(x) especifica un vector tangente (vector de velocidad) en cada punto x y tiempo
especfico t.
En general, la proyeccin de la solucin de ( 3.2) en el espacio de estado n es llamada
trayectoria u rbita del sistema. Desde un punto de vista geomtrico, esta proyeccin de la
solucin puede visualizarse como un punto que se mueve a lo largo de la trayectoria,
ocupando diferentes posiciones conforme el tiempo transcurre. Debido a que la solucin se
obtiene a partir de la condicin inicial x0, la rbita pasa a travs de x0 en t = 0. Un ejemplo de la
52
interpretacin anterior, es el movimiento de los planetas en el espacio. Por ltimo, la rbita

obtenida para t0 y que pasa a travs del punto x0 en t=0, es llamada rbita positiva; la rbita
obtenida para tiempos t0 es llamada rbita negativa. El concepto de rbita y curva integral es
mostrado esquemticamente en la Figura 3.1 [25].
Y
Orbita( x0 )
x0
Curva ( x0 )
t
f ( x0 )
3.3
Figura 3.1 rbita y trayectoria de un sistema dinmico.
Puntos de equilibrio y su estabilidad
Uno de los mayores problemas de la teora de sistemas dinmicos es analizar el

comportamiento transitorio y de estado estable de un sistema definido por un conjunto de
ecuaciones diferenciales. Como se describi en la seccin anterior, este problema puede ser
resuelto por fuerza bruta al calcular las rbitas y trayectorias por simulacin numrica. Sin
embargo, una concepto muy til de la teora es que permite predecir el comportamiento de las
rbitas y trayectorias del sistema sin necesidad de solucionar la ecuaciones diferenciales
numricamente. Esta prediccin puede realizarse al conocer el nmero y las posiciones de
puntos de equilibrio, as como su estabilidad.
53
Un punto de equilibrio corresponde al vector de estado cuyo valor ocasiona la desaparicin del
vector de campo. Entonces, los puntos de equilibrio x* de un sistema dinmico, tal como el
expresado por la ecuacin ( 3.2), se obtienen de la solucin de esta ecuacin, considerando que
no existe ninguna dinmica en el sistema, es decir, x=0 . El resultado es un conjunto de
ecuaciones algebraicas:
0 = f ( x)
( 3.3)
En este punto de equilibrio, la curva integral del vector de campo corresponde al punto mismo;
es decir; si f(x*)=0, entonces
x* = x*. Estos puntos tambin son llamados puntos fijos,
puntos seguros, puntos constantes o soluciones de reposo. Si f(x) es lineal, entonces el sistema
es lineal y existe slo una solucin o punto de equilibrio. Por el contrario, si f(x) es no lineal,
el sistema es no lineal y existen mltiples soluciones que satisfacen la ecuacin ( 3.3), es decir,
mltiples puntos de equilibrio.
Fsicamente, los puntos fijos representan una posicin de equilibrio del sistema, ms no su
estabilidad. Esto quiere decir que en el punto de equilibrio el sistema est en reposo, pero no
significa que el sistema sea estable. En el contexto de sistemas elctricos, el equilibrio del
sistema es dado por el cumplimiento de las ecuaciones de flujos de potencia.
La estabilidad del sistema puede ser obtenida sin necesidad de resolver el conjunto de
ecuaciones diferenciales. En este caso, solo es necesario determinar la estabilidad del punto de
equilibrio por la aplicacin del teorema de Lyapunov ilustrado en la Figura 3.2, y cuya
definicin es la siguiente [15]:
Un punto de equilibrio x* es estable si para cada vecindario V de x* se tiene un vecindario

V1 de x* tal que para todo x0 V1 la solucin existe y cae dentro de V para todo el tiempo
t > 0 .
54
V1
x
x0
V
Figura 3.2 Definicin de estabilidad.

Con base a lo anterior, se puede hacer las siguientes observaciones. Un punto de equilibrio es
asintticamente estable cuando todas las trayectorias con x0 V1 convergen a x* conforme
t . Cuando lo anterior no se cumple, el punto de equilibrio es inestable. La regin de
atraccin de un punto de equilibrio asintticamente estable se muestra en la Figura 3.3, en
donde todas las trayectorias con condiciones iniciales x0 A convergern a un punto de
equilibrio estable x* asintticamente. Esta regin de atraccin es llamada dominio de x*.
Figura 3.3 Regin de atraccin.

Desde el punto de vista de clculo de estabilidad de puntos de equilibrio asociados a sistemas
de gran escala, esta puede obtenerse mediante la aplicacin de la teora de eigenvalores. La
teora de estabilidad se relaciona con la de eigenvalores por el siguiente teorema de Lyapunov
[25].
55
Considerando un sistema dinmico definido por x(t ) = f ( x), x n donde f es

diferenciable. Asumiendo adems que el sistema tiene un punto de equilibrio x ; es decir,
f ( x* ) = 0 , y la matriz Jacobiana de f ( x) evaluada en el punto de equilibrio es denotada
por J, J = f x ( x* ) . Entonces x* es estable si todos los eigenvalores de J tienen parte real
negativa.
Cuando todos los eigenvalores de J tienen parte real diferente de cero, independientemente de
los valores de sus partes imaginarias, el punto fijo asociado es llamado punto fijo hiperblico.
En caso de que al menos un eigenvalor tenga parte real cero, este punto fijo es llamado punto
fijo no hiperblico.
En el caso de un sistema de ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de la forma:
x = Ax
( 3.4)
donde existe solo un punto de equilibrio, la estabilidad de este punto est determinada por los
eigenvalores de la matriz A. Si todos los eigenvalores tienen parte real negativa el punto de
equilibrio es asintticamente estable. En este caso, la regin de atraccin es todo el espacio de
estado. Por el contrario, si al menos un eigenvalor tiene parte real positiva el sistema es
inestable.
En sistemas no lineales se tiene las siguientes caractersticas:
El sistema puede tener uno, ms de uno o ningn punto de equilibrio.
La regin de atraccin de un punto de equilibrio puede estar limitada y esto no

garantiza estabilidad.
El primer paso para determinar la estabilidad de un punto de equilibrio de un sistema no lineal

es linealizar el sistema alrededor del punto de equilibrio de inters. Esto se realiza de la
siguiente manera:
56
Considerando un sistema no lineal:
x = f ( x, y )
y = g ( x, y )
( 3.5)
resolviendo las ecuaciones algebraicas:
0 = f ( x, y )
0 = g ( x, y )
( 3.6)
se obtiene el punto de equilibrio ( x , y ) . Ahora, se define dos variables que representan una
pequea perturbacin del punto de equilibrio:
u = x x
( 3.7)
v = y y
Desarrollando las derivadas de u y v con respecto al tiempo ( x* es constante por ser punto de
equilibrio) y expresando la ecuacin resultante por una expansin en series de Taylor:
d
( x x* ) = x
dt
u = f ( x, y ) = f ( x + u , y + v )
u=
u = f ( x , y ) + u
u =u
f
x
+v
( x , y )
f
x
f
y
+v
( x , y )
f
y
+ O(u 2 , v 2 , uv)
( 3.8)
( x , y )
( x , y )
El resultado final es que la ltima ecuacin en ( 3.8) es un equivalente lineal del sistema
original no lineal. Esta ecuacin se obtiene al considerar lo siguiente:
Las perturbaciones u y v son pequeas, tal que los trminos cuadrticos y de mayor
orden de la expansin de Taylor se pueden despreciar.
Debido a que x* y y* son puntos de equilibrio, f ( x , y ) = 0 .
57
De manera similar, para v :

v=u
g
x
+v
( x , y )
g
y
( x , y )
( 3.9)
Agrupando las ecuaciones ( 3.8) y ( 3.9) es posible expresar al sistema linealizado de la

siguiente forma:
f
u x
v = g

y
f
x
g
y
u
v

( x , y )
( 3.10)
u
u
v = [ J ] ( x , y ) v

donde la matriz J (matriz Jacobiana o Jacobiano de estado), es evaluada en el punto de

equilibrio ( x , y ) .
Existen dos teoremas que permiten relacionar la estabilidad de los puntos fijos del sistema
linealizado ( 3.10) con la estabilidad de los puntos fijos del sistema no lineal ( 3.5). El teorema
de Hartman-Grobman se aplica a puntos fijos hiperblicos y el teorema de Shoshitaishvili se
aplica a punto fijos no hiperblicos [25]. De estos teoremas se obtiene lo siguiente [25]:
a) El punto fijo del sistema no lineal ( 3.5) es estable si el punto fijo del sistema lineal (
3.10) es asintticamente estable.
b) El punto fijo del sistema no lineal ( 3.5) es inestable si el punto fijo del sistema lineal (
3.10) es inestable.
c) La linealizacin no puede determinar la estabilidad de puntos fijos que tienen todos los
eigenvalores imaginarios (parte real cero) o puntos fijos con algunos eigenvalores con
parte real negativa y el resto de los eigenvalores con parte real cero. En este ltimo
58
caso, es necesario un anlisis no lineal para determinar la estabilidad; es decir, es

necesario retener los trminos cuadrticos, y algunas veces los trminos de mayor
orden, en la expansin en series de Taylor dada en ( 3.8).
Por lo anterior, se puede concluir que para puntos de equilibrio hiperblicos, los eigenvalores
del Jacobiano determinan la estabilidad del punto de equilibrio del sistema lineal y, por ende,
del sistema no lineal. En este caso, el teorema de Hartman-Grobman [25],[26] implica que las
trayectorias en la vecindad de un punto hiperblico del sistema no lineal son cualitativamente
similares a las trayectorias en la vecindad del punto de equilibrio hiperblico del sistema
lineal. Dicho en otras palabras, este teorema implica que en la vecindad del punto de equilibrio
hiperblico, el comportamiento dinmico del sistema linealizado es cualitativamente similar al
comportamiento dinmico local del sistema no lineal. Asimismo, cualquier cambio cualitativo
en este ltimo puede ser detectado, al examinar la dinmica del sistema lineal.
Por ltimo, es importante mencionar que, aunque la linealizacin ayuda a determinar si un
punto de equilibrio hiperblico del sistema no lineal es estable, esta no proporciona ninguna
informacin asociada al tamao del dominio alrededor del punto fijo donde la conclusin de
estabilidad se mantiene.
3.4
Ciclos lmite y su estabilidad
Un aspecto de gran importancia en los sistemas no lineales es la gran posibilidad de que

existan soluciones peridicas de la ecuacin ( 3.1). Contrario a las soluciones de equilibrio, las
soluciones peridicas se caracterizan por estados variantes en el tiempo. De tal manera, una
solucin peridica es una solucin dinmica caracterizada por una frecuencia bsica f.
Matemticamente, la solucin x(t ) es peridica para todo tiempo t si se satisface lo siguiente:
x(t + T ) = x(t )
x(t + ) x(t )
59
0 < <T
( 3.11)
donde T es el periodo mnimo.

Una solucin peridica es llamada ciclo lmite si no existen otras soluciones peridicas
cercanas a ella. En otras palabras un ciclo lmite es una solucin peridica aislada y
corresponde a una rbita peridica aislada en el espacio de fase. Los ciclos lmite son
inherentemente un fenmeno no lineal. En sistemas lineales pueden existir soluciones
peridicas, pero con la caracterstica que las rbitas cerradas no estn aisladas. A este conjunto
de soluciones se les llama centros.
La estabilidad de los ciclos lmite es anloga a la de los puntos de equilibrio:
Un ciclo lmite es asintticamente estable si todas las rbitas, comenzando cerca de

ste, alcanzan el ciclo lmite conforme el tiempo se incrementa.
Un ciclo lmite es inestable si todas las rbitas comenzando cerca de ste, se alejan o
divergen del mismo.
En casos excepcionales se pueden tener ciclos lmite semiestables. La Figura 3.4 muestra un
ciclo lmite estable en color azul, y la Figura 3.5 uno inestable en lnea discontinua.
Figura 3.4 Ciclo lmite estable.

60
Figura 3.5 Ciclo lmite inestable.

3.5
Planos de fase y flujo
Con la finalidad de entender el comportamiento cualitativo de la dinmica de un sistema no

lineal, es comn examinar la evolucin de un conjunto de trayectorias emanando de diferentes
condiciones iniciales en el espacio de estado. El conjunto de trayectorias que representan las
soluciones de las ecuaciones de estado en el espacio de fase es llamado plano de fase. En
general, el plano de fase contiene informacin acerca de los comportamientos transitorio y
asinttico del sistema dinmico. De esta informacin, es posible determinar el nmero y tipos
de estados presentes en el sistema conforme t , tal que las evoluciones pueden
aproximarse a diferentes soluciones del conjunto de ecuaciones no lineales.
A manera de ejemplo, en la Figura 3.6 se muestra un plano de fase que contiene la
informacin principal de todo el sistema. Los puntos A , B , C y E son puntos fijos que
satisfacen la ecuacin f ( x ) = 0 y corresponden a puntos de equilibrio del sistema. La rbita
cerrada D corresponde a soluciones peridicas o ciclos lmite, esto es x(t + T ) = x (t ) para
todo t . Esta rbita es estable debido a que las trayectorias cercanas tienden a esta rbita tanto
por el exterior como por el interior del ciclo lmite. Los puntos A , B y C son inestables
61
debido a que las trayectorias cercanas tienden a alejarse de ellos, mientras que el punto E es
estable ya que las trayectorias cercanas tienden a este.
Figura 3.6 Plano de fase.

Del ejemplo anterior, se puede interpretar al plano de fase de un sistema dinmico continuo
como una imagen del flujo de algn fluido. En este caso, las rbitas emergiendo de diferentes
condiciones iniciales muestran las trayectorias que siguen las partculas del fluido. Esta
analoga explica el uso del trmino de flujo para el operador de evolucin de un sistema
dinmico continuo.
Otra forma de representar el plano de fase, es graficando la direccin del campo por
segmentos de lnea y las curvas donde la dinmica del sistema es cero, por ejemplo, x = 0 y
y = 0 . Estas curvas se llaman Nullclines y sirven para indicar donde el flujo es totalmente
horizontal y vertical respectivamente. La Figura 3.7 muestra este tipo de plano de fase.
Existe otro tipo de trayectorias denominadas lneas invariantes ya que una condicin inicial
que comienza en estas siempre permanecer en ellas.
62
Figura 3.7 Plano de fase con direccin de flujo y nullclines.

3.6
Estabilidad estructural
En el anlisis de sistemas dinmicos no lineales es comn estudiar la estabilidad del sistema

cuando es sujeto a perturbaciones. De lo anterior surge de la siguiente pregunta cundo es la
dinmica de un sistema no lineal sujeto a pequeas perturbaciones equivalente a la dinmica
del sistema no lineal original o no perturbado?. Esta pregunta es contestada con la aplicacin
del concepto de estabilidad estructural que trata acerca de la conservacin del mismo plano de
fase bajo pequeas perturbaciones del sistema. Un sistema es estructuralmente estable si su
dinmica no cambia de manera cuantitativa bajo pequeas perturbaciones. Esto quiere decir
que la topologa de las trayectorias en el plano de fase del sistema dinmico original, y cuando
es sujeto a pequeas perturbaciones, son cualitativamente equivalentes. Lo anterior, queda
demostrado por el teorema de Hartman-Grobman descrito en la seccin 3.3 que establece que
los vectores de campo son estructuralmente estables en la vecindad de un punto de equilibrio
hiperblico.
El propsito de analizar este concepto es su estrecha relacin con la teora de bifurcaciones, tal
como se muestra a continuacin. Considerando un sistema no lineal de la forma x = f ( x, ) ,
en donde es un parmetro del sistema independiente del tiempo. Si se presentan cambios
63
cualitativos en el plano de fase del sistema para pequeas variaciones de este parmetro, el
sistema es estructuralmente inestable. Este comportamiento se atribuye al fenmeno de
bifurcaciones; es decir, las bifurcaciones ocurren cuando se pierde la estabilidad estructural del
sistema.
3.7
Bifurcacin
Las ecuaciones dinmicas que describen a un sistema, frecuentemente son funcin de

parmetros independientes del tiempo, los cuales son fijados a ciertos valores para una
aplicacin especial de las ecuaciones. Sin embargo, existen circunstancias en las cuales es
deseable cuantificar el comportamiento del sistema conforme estos parmetros independientes
del tiempo cambian de valor. El resultado es un conjunto de ecuaciones dinmicas que son
funcin de los parmetros de control que estn siendo variados.
Existen diversas maneras de abordar el problema del entendimiento de los posibles cambios
que pueden ocurrir en la dinmica de las ecuaciones diferenciales conforme cambia de
valor. Una de estas maneras es la aplicacin del concepto de bifurcaciones. Una bifurcacin
indica un cambio cualitativo en las caractersticas dinmicas de un sistema (cambio en la
caracterstica topolgica del flujo), tales como el nmero, tipo y estabilidad de puntos de
equilibrio y rbitas peridicas, conforme se varan uno o ms parmetros de los cuales
depende el sistema. Es importante mencionar que los parmetros de control son variados en
forma esttica; esto es, son variados muy lentamente tal que sus valores instantneos pueden
ser considerados constantes. Los valores en los cuales acontecen las bifurcaciones son
denominados puntos de bifurcacin b .
El cambio cualitativo del sistema puede ser catalogado como bifurcacin local o bifurcacin
global. El primer tipo de bifurcacin se refiere al cambio de estabilidad que ocurre en el plano
de fase en la vecindad de un punto fijo o solucin peridica del sistema. Las bifurcaciones que
tratan con el periodo de las soluciones peridicas se clasifican como bifurcaciones globales.
64
La manera en que los puntos de bifurcacin local pueden ser encontrados es definida por su
naturaleza misma; es decir, en la vecindad del punto de bifurcacin, el plano de fase es
estructuralmente inestable. De tal manera, las bifurcaciones locales slo pueden ocurrir para
valores de parmetros que conviertan al punto de equilibrio en no hiperblico. Esto
proporciona un criterio fcil de aplicar para la deteccin de bifurcaciones que consiste
simplemente en encontrar los valores de los parmetros para los cuales el flujo linealizado
cerca del punto de equilibrio tiene un eigenvalor cero o puramente imaginario.
En problemas de bifurcaciones es deseable obtener diagramas de bifurcaciones como un
resultado del anlisis cualitativo de un sistema dinmico. Estos diagramas corresponden al
espacio formado por las variables de estado y los parmetros de control , el cual es llamado
espacio control-estado. En este espacio, los lugares en que acontecen las bifurcaciones son
denominados puntos de bifurcacin.
A continuacin, se describe de manera ms detallada las caractersticas que presenta el plano
de fase cuando acontecen bifurcaciones locales y globales.
3.8
Bifurcaciones Locales
Este tipo de bifurcaciones estn asociadas al cambio de estabilidad de un punto de equilibrio;

es decir, el espacio de fase antes y despus de un punto de equilibrio no hiperblico son
cuantitativamente diferentes. La prdida de estabilidad del punto de equilibrio puede
producirse por medio de las siguientes bifurcaciones: bifurcacin Saddle-Node, bifurcacin
transcrtica, bifurcacin pitchfork o bifurcacin Hopf. Las primeras tres bifurcaciones son
llamadas estticas debido a que en el punto de bifurcacin solo convergen soluciones
asociadas a puntos de equilibrio. Por el contrario, en la bifurcacin Hopf convergen soluciones
estticas y soluciones peridicas, por lo que esta bifurcacin se clasifica como dinmica. A
continuacin, se describe cada una de ellas en detalle [2].
65
3.8.1 Bifurcacin Saddle-Node (SNB)

Esta bifurcacin est asociada con la aparicin y desaparicin de puntos de equilibrio
conforme el parmetro de control es variado. Este proceso es mostrado en la Figura 3.8, donde
dos puntos de equilibrio se mueven uno hacia otro aniquilndose entre s.
(a) < 0
(b) = 0
(c) > 0
Figura 3.8 Destruccin de los puntos de equilibrio.

Si el parmetro de bifurcacin es menor que cero, existen dos puntos de equilibrio en el
sistema, uno estable y otro inestable. Cuando el parmetro es igual a cero, los puntos de
equilibrio estable e inestable chocan, y se produce el punto de bifurcacin Saddle-Node. Si el
parmetro de control es mayor a cero no existen puntos de equilibrio.
Desde el punto de vista matemtico, el proceso que provoca una bifurcacin Saddle-Node se
puede explicar de la siguiente manera: Si el parmetro de bifurcacin es menor que cero, y
dependiendo de la condicin inicial de las variables de estado, existen diversas soluciones que
satisfacen las ecuaciones algebraicas no lineales. En este caso, y dadas las condiciones
iniciales adecuadas, es posible obtener dos puntos de equilibrio en el sistema, uno estable y
otro inestable. Cuando el parmetro es igual a cero, el Jacobiano del sistema se vuelve
singular; tal que det J ( x ) = 0 y no es posible obtener una solucin del conjunto de
ecuaciones algebraicas no lineales. Por ltimo, si el parmetro de control es mayor a cero no
66
existen puntos de equilibro, lo cual implica que el proceso iterativo aplicado para la solucin
de las ecuaciones algebraicas no lineales nunca converger.
Considerando la ecuacin diferencial x = x 2 , el diagrama de bifurcacin se muestra en la
Figura 3.9. Para un valor del parmetro de bifurcacin menor que cero, esta ecuacin tiene dos
soluciones, una estable y otra inestable. Las soluciones asociadas a puntos de equilibrio
estables e inestables obtenidas para diferentes valores de son representadas en el diagrama
de bifurcacin en lnea continua gruesa y lnea discontinua delgada, respectivamente.
Conforme tiende a cero, ambas soluciones se aproximan entre s, hasta que quedan
localizadas en el mismo lugar en el espacio de control-estado para el valor de = 0 . En este
valor acontece la bifurcacin Saddle-Node. Para valores de mayores de cero, no existe
ninguna solucin del sistema. Debido a la forma del diagrama de bifurcacin, a este cambio
cualitativo tambin se le llama bifurcacin Fold.
Figura 3.9 Diagrama de una bifurcacin Saddle-Node.

Por ltimo, la existencia de una bifurcacin Saddle-Node queda asegurada si se satisfacen las
siguientes condiciones matemticas [15],[28]:
67
f ( x , p ) = 0
f
x
=0
x*
( 3.12)
f
0
p
2 f
0
x 2
La primera ecuacin asegura que la solucin es un punto de equilibrio. La segunda ecuacin

implica que este punto de equilibrio es de tipo no hiperblico. La tercera garantiza que existe
una funcin continua diferenciable = h( x) en el punto de bifurcacin ( x0 , 0 ) . En trminos
geomtricos esto significa que el punto de equilibrio (primer condicin) intersecta la lnea
x = x0 transversalmente. Por ltimo, la cuarta ecuacin implica que el punto de equilibrio
permanece de manera local en un lado de la lnea = 0 . Estas dos ltimas ecuaciones son
conocidas como condiciones de transversalidad.
3.8.2 Bifurcacin Transcrtica (TCB)

Esta bifurcacin se manifiesta por un cambio en la estabilidad de los puntos de equilibrio.
Contrario a la bifurcacin Saddle-Node, no existe la desaparicin de puntos de equilibrio
conforme el parmetro de bifurcacin es variado. De tal manera, siempre existe un punto de
equilibrio para cualquier valor del parmetro de bifurcacin. En la Figura 3.10 se muestra la
ocurrencia de una bifurcacin transcrtica por el intercambio de estabilidad entre dos puntos de
equilibrio.
(a) < 0
(b) = 0
(c) > 0
Figura 3.10 Intercambio de tipo de estabilidad entre los puntos de equilibrio.

68
El diagrama de esta bifurcacin transcrtica asociada a la ecuacin x = x x 2 se muestra en

la Figura 3.11.
Figura 3.11 Diagrama de una bifurcacin Transcrtica.

De este diagrama se observa que cuando el parmetro es menor que cero hay dos puntos de
equilibrio, uno inestable en x = y otro estable en x = 0 . Conforme el parmetro de
bifurcacin se incrementa, ambos puntos de equilibrio convergen a un mismo lugar en el
espacio control-estado, definido por el valor = 0 . Cuando adopta un valor mayor que
cero el tipo de estabilidad de los puntos de equilibrio se invierte; es decir, el punto de
equilibrio x = 0 se vuelve inestable y el punto de equilibrio x = es ahora estable.
3.8.3 Bifurcacin Pitchfork (PFB)

Este tipo de bifurcacin es muy comn en sistemas fsicos que tienen simetra fsica o espacial
entre la izquierda y derecha por ejemplo, la fuerza que se aplica sobre la parte central de una
viga horizontal sostenida en sus extremos, y se caracteriza porque los puntos de equilibrio
tienden a aparecer y desaparecer en pares simtricos; esto es, el punto de equilibrio estable se
vuelve inestable, dando lugar al nacimiento de dos puntos de equilibrio estables. Existen dos
tipos diferentes de este tipo de bifurcacin, una llamada supercrtica (SPFB) y la otra
subcrtica (UPFB).
69
La primera se asocia a la creacin de dos puntos fijos estables a partir de otro que se ha vuelto
inestable. En la Figura 3.12 se muestra esta transformacin para el incremento del parmetro
de bifurcacin . Cuando el valor de es menor que cero, existe solo un punto de equilibrio
estable. Cuando el parmetro es igual a cero este punto es an estable pero ms dbil puesto
que la linealizacin desaparece. Para cualquier valor de mayor a cero, este punto de
equilibrio se vuelve inestable y da surgimiento a dos puntos fijos estables en forma simtrica.
(a) < 0
(b) = 0
(c) > 0
Figura 3.12 Creacin de dos puntos fijos estables a partir de otro estable.
El diagrama de bifurcacin asociado a la ecuacin x = x x 3 , que se muestra en la Figura
3.13 explica claramente el proceso descrito anteriormente y la razn del nombre de este tipo
de bifurcacin.
Figura 3.13 Diagrama de una bifurcacin Pitchfork supercrtica.
70
La bifurcacin Pitchfork subcrtica asociada a la ecuacin x = x + 2 x3 - x5 se muestra en la

Figura 3.14 y la manera en que acontece se describe a continuacin. Cuando el parmetro
es menor que cero, el sistema tiene puntos de equilibrio estables. El sistema permanece estable
hasta que alcanza el valor de bifurcacin. Estando situado en este punto pueden ocurrir los
siguientes casos: Si el valor de se decrementa se crean dos ramas de puntos fijos inestables
hasta alcanzar una bifurcacin Saddle-Node. Por el contrario, si el valor de se incrementa, el
estado del sistema salta hasta uno de los dos puntos de equilibrio estables. Una vez situado el
estado del sistema en alguno de estos dos puntos pasa lo siguiente: si el valor de se
incrementa se tiene una rama de puntos de equilibrio estables; por el contrario, si este valor de
se decrementa, se produce una rama de soluciones estables hasta llegar a la bifurcacin

Saddle-Node mencionada anteriormente. En esta bifurcacin la solucin del sistema saltar al
punto fijo estable original. El comportamiento del sistema asociado a la bifurcacin pitchfork
subcrtica suele llamrsele histresis.
Figura 3.14 Diagrama de una bifurcacin Pitchfork subcrtica.

Los dos tipos de bifurcaciones arriba mencionadas son tambin conocidas como trifurcacin
Pitchfork o bifurcacin hacia delante en el caso supercrtico y bifurcacin hacia atrs en el
caso subcrtico. La bifurcacin pitchfork subcrtica es peligrosa debido a que las ramas de
puntos fijos estables existentes despus de la primera bifurcacin tienen una gran amplitud.
71
Adems, el cambio de un estado estable a otro ocurre de manera sbita, en comparacin con la
bifurcacin Pitchfork supercrtica en que acontece de manera suave.
Las bifurcaciones hasta ahora descritas (SNB), (TCB) y (PFB) las cuales se asocian con el
choque de puntos de equilibrio, tambin son conocidas por bifurcaciones de eigenvalor cero;
esto es cuando el determinante del sistema linealizado es igual a cero.
3.8.4 Bifurcacin Hopf (HB)

Estas bifurcaciones que se analizan a continuacin, no relacionan la estabilidad con la colisin
de puntos fijos la cual es caracterstica de sistemas de una dimensin. Para sistemas de ms de
una dimensin, la forma de perder estabilidad cuando un parmetro es variado est relacionada
con los eigenvalores del Jacobiano. Para que el sistema sea estable existen dos posibilidades,
que los eigenvalores sean reales y negativos o que sean complejos conjugados con parte real
negativa. Por el contrario, para que el sistema sea inestable un eigenvalor real
o dos
eigenvalores complejos conjugados deben cruzar el eje imaginario hacia la parte derecha del
plano complejo cuando el parmetro de bifurcacin sea variado. El ltimo caso, en el que los
dos eigenvalores complejos simultneamente cruzan este plano complejo es el origen de la
bifurcacin Hopf.
Las dos condiciones que se deben satisfacer en la aparicin de la bifurcacin Hopf son [28]:
El Jacobiano tiene un simple par de eigenvalores imaginarios puros en el punto de

bifurcacin: (b ) = (b ) j (b ) , entonces (b ) = 0 y (b ) > 0
d Re{ ( )}
d ( )
=
0
d
d =b
= b
(Condicin de transversalidad)
La primera condicin clasifica al punto de equilibrio como no hiperblico. Y la segunda

implica el cruce de los eigenvalores complejos conjugados hacia el plano derecho del plano
complejo.
72
La caracterstica de esta bifurcacin es el nacimiento de una rbita peridica (ciclo lmite) de

amplitud pequea desde un punto de equilibrio, cuando un parmetro del sistema es variado.
Esta caracterstica oscilatoria del sistema permanecer estable o crecer dependiendo si la
bifurcacin Hopf es supercrtica (SHB) o subcrtica (UHB), respectivamente [2].
La bifurcacin supercrtica ocurre cuando un punto de equilibrio pierde estabilidad en el
parmetro de bifurcacin y se transforma en un ciclo lmite estable para valores ms all del
parmetro de bifurcacin. Los planos de fase de esta bifurcacin se muestran en la Figura
3.15, y un diagrama clsico asociado con las ecuaciones ( 3.13) se muestra en la Figura 3.16.
La rama de soluciones peridicas estables en las que se transforma el punto de equilibrio se
muestra en crculos negros a partir del punto de bifurcacin.
Figura 3.15 Planos de fase de la bifurcacin supercrtica.
1
[ + g L (VL V ) + gCa m (VCa V ) + g K (VK V )]
C
= ( )
V=
m = 0.5(1 + tanh(
= .5(1 + tanh(
= cosh(
V V1
))
V2
( 3.13)
V V3
))
V4
V V3
)
2V4
73

Figura 3.16 Diagrama de una bifurcacin supercrtica.
La bifurcacin Hopf subcrtica acontece cuando desde un punto de equilibrio estable emerge
un ciclo lmite inestable; es decir, una rbita peridica inestable aparece para valores de
parmetros en que el punto de equilibrio es estable. Esta bifurcacin es muy peligrosa en
cuestiones de ingeniera, ya que el ciclo lmite inestable puede conducir al sistema a un estado
catico. Los planos de fase de esta bifurcacin se muestran en la Figura 3.17.
Figura 3.17 Planos de fase de la bifurcacin subcrtica.

El ciclo lmite inestable, representado por una lnea discontinua, envuelve al punto fijo estable
hasta que este desaparece, quedando un atractor unico que frecuentemente es de gran amplitud
como se ha mencionado. La Figura 3.18 muestra un diagrama de este tipo de bifurcacin,
asociado con las mismas ecuaciones ( 3.13), donde ahora los crculos vacos representan ciclos
lmite inestables.
74

Figura 3.18 Diagrama de una bifurcacin subcrtica.
Los eigenvalores complejos conjugados en ambos tipos de bifurcacin Hopf cruzan el eje
imaginario hacia la parte derecha del plano complejo como lo muestra la Figura 3.19.
Im( )
Re( )
Figura 3.19 Movimiento de los eigenvalores complejos conjugados.

Raramente se tendr ciclos lmite circulares; en general, estos son elpticos y se comienzan a
distorsionar cuando el parmetro de bifurcacin se vara. La manera para saber el tipo de
bifurcacin Hopf que acontece en el sistema, es por medio del diagrama de bifurcacin; esto
es, si existen soluciones peridicas estables que chocan con el punto de equilibrio en el punto
de bifurcacin se tiene el tipo supercrtico, y si estas ramas son inestables se tiene el caso
75
subcrtico. Existe un nico punto en donde se dice que la bifurcacin es degenerada, este
punto es en donde nacen o chocan los dos tipos de bifurcacin simultneamente.
3.9
Bifurcaciones Globales
Todas las bifurcaciones anteriores se clasifican como locales, ya que tratan con la creacin o
destruccin de puntos de equilibrio. Las bifurcaciones que continuacin se analizan son de
tipo global en las cuales los ciclos lmite son creados o destruidos. Este tipo de bifurcaciones
es ms difcil de detectar debido a que abarca una gran regin del plano de fase en lugar de
pequeas regiones alrededor de los puntos de equilibrio. Debe puntualizarse que a pesar que la
bifurcacin Hopf esta asociada con ciclos lmites, no esta clasificada como global.
3.9.1 Bifurcacin de Doblez de Ciclos (CFB)

En esta bifurcacin lo que ocurre es la destruccin de dos ciclos lmite, uno estable y el otro
inestable, tal como se muestra en los planos de fase de la Figura 3.20. A esta bifurcacin
tambin se le llama bifurcacin Saddle-Node de ciclos, por la analoga con la bifurcacin de
puntos fijos. De la figura se observa que, para valores del parmetro de bifurcacin menores al
valor crtico c , solo existe un punto fijo estable.
Figura 3.20 Planos de fase de la bifurcacin de Doblez de Ciclos.

76
Cuando el parmetro toma el valor crtico se tiene un ciclo lmite semiestable. Finalmente,
para un rango de valores 0 > > c , el ciclo lmite semiestable da origen a dos ciclos lmite
uno estable y otro inestable. Esto puede entenderse de forma ms clara visto en direccin
inversa, dos ciclos lmite, uno estable y otro inestable, chocan y desaparecen en el punto c
cuando el parmetro de bifurcacin es disminuido. El origen permanece estable y nunca
participa en la bifurcacin. La Figura 3.21 muestra el diagrama de este tipo de bifurcacin.
Los ciclos lmite estables e inestables son representados en crculos rellenos y vacos,
respectivamente.
Figura 3.21 Diagrama de una bifurcacin de doblez.
3.9.2 Bifurcacin de Periodo Infinito (IPB)

Esta bifurcacin se presenta en sistemas que son la combinacin de dos sistemas de una
dimensin. Para explicar cmo se genera, se hace uso de los planos de fase mostrados en la
Figura 3.22. Cuando el parmetro de bifurcacin es mayor que 1, todas las trayectorias,
excepto el origen, alcanzan el ciclo lmite conforme t ; es decir, el nico atractor es el
ciclo lmite. Cuando = 1 , en la parte superior del ciclo lmite se presenta un Saddle-Node,
haciendo que, cuando el sistema comience a oscilar, el periodo se haga infinito; esto sucede
cuando el parmetro es < 1 y cuando un punto fijo aparece en la parte superior del crculo y
despus de que el Saddle-Node se ha dividido en un Saddle y en un nodo, como se muestra en
el plano derecho. Dicho en otras palabras, un sistema que oscila de forma estable deja de
77
oscilar cuando sufre esta bifurcacin haciendo que el ltimo periodo de oscilacin sea de un
periodo de tiempo infinito.
>1
<1
Figura 3.22 Planos de fase de una bifurcacin de periodo infinito.
3.9.3 Bifurcacin Homoclnica (HCB) o (BSKY)

Esta bifurcacin tambin es de periodo infinito a la cual se le puede llamar Saddle-Loop o
Blue Sky Bifurcation (BSKY). En esta bifurcacin lo que sucede es que un ciclo estable o
inestable llega a tocar un punto Saddle o inestable, formando una rbita homoclnica.
Figura 3.23 Planos de fase de una bifurcacin Homoclnica.

78
En la Figura 3.23 se muestra los planos de fase de este tipo de bifurcacin, usndose grupos o
lneas invariantes para mostrar el comportamiento del sistema.
Cuando el parmetro de bifurcacin es menor al critico < c , una rbita estable pasa muy
cerca de un punto fijo inestable o Saddle (Figura 3.23a). Cuando el parmetro se acerca al
valor crtico la rbita se abulta (Figura 3.23b), y si el parmetro toma el valor del valor crtico,
= c , la rbita choca con el Saddle (Figura 3.23c) formndose una rbita homoclnica.
Cuando el parmetro es mayor que el valor crtico > c , el ciclo lmite estable es destruido
(Figura 3.23d). Cuando desaparecen los ciclos lmite estable e inestable, el fenmeno tambin
es conocido como Crisis limitada. El diagrama de este tipo de bifurcacin se muestra en la
Figura 3.24.
Figura 3.24 Diagrama de una bifurcacin Homoclnica.
3.9.4 Bifurcacin de Toroide (TRB)

Esta bifurcacin es creada a partir de rbitas peridicas con la variacin de parmetros. Esta
bifurcacin puede entenderse como una bifurcacin Hopf de rbitas peridicas en donde las
variables del sistema experimentan una doble frecuencia, y donde la primer rbita peridica es
79
rodeada en forma de espiral por la segunda rbita peridica, tal como se muestra en la Figura
3.25. Este fenmeno slo puede presentarse en sistemas no lineales de dimensin mayor a dos,
y puede ser de dos tipos: supercrtico y subcrtico (atrayendo o repeliendo).
Figura 3.25 Bifurcacin de Toroide.
3.9.5 Bifurcacin de Doble Periodo (PDB) y Caos

En esta bifurcacin se comienza por tener un ciclo lmite estable en cierto valor del parmetro
de bifurcacin, este ciclo describe una rbita en un plano de fase. Cuando el parmetro es
variado, las rbitas que recorren las variables de este sistema comienzan a dividirse en dos
rbitas, sufriendo una bifurcacin de doble periodo. El parmetro puede seguir varindose y el
sistema puede sufrir otra bifurcacin de doble periodo; esto es, de las dos rbitas creadas en la
primera bifurcacin, cada una se volver a dividir en dos rbitas, teniendose un total de cuatro
rbitas. Este fenmeno puede continuar formando ms rbitas o trayectorias de operacin en
cascada en el sistema, debido a la variacin del parmetro de bifurcacin.
En la Figura 3.26 se muestra esta caracterstica para el sistema de Rssler, el cual cuenta con
solo una no linealidad como se observa en sus ecuaciones diferenciales ( 3.14).
x = y z
y = x + ay
z = b + z( x )
( 3.14)
El parmetro de bifurcacin en este caso es la variable , y se ha variado desde = 2.5 hasta
= 5 , presentndose el fenmeno de bifurcacin de doble periodo de forma muy clara. Al

plano de fase mostrado en la figura correspondiente a = 5 se le llama Atractor Extrao. En
80
este punto de operacin el comportamiento del sistema es totalmente aperidico o catico;

esto es, las trayectorias de oscilacin nunca se repiten.
=2.5
=3.5
=5
=4
Figura 3.26 Bifurcacin de Doble Periodo del sistema de Rssler.

En la Figura 3.27, se muestra el atractor extrao en forma de mariposa obtenido al integrar las
ecuaciones de Lorenz dadas en (3.15), las cuales tienen dos no linealidades.
x = ( y x)
y = x y xz
z = xy bz
81
(3.15)
Estas ecuaciones son derivadas del comportamiento del clima y lo que se trata de demostrar es
que su comportamiento es impredecible a pesar de ser un conjunto de ecuaciones diferenciales
determinstico. En este atractor, la trayectoria siempre se encuentra oscilando entre las dos
regiones que lo definen. Cuando el estado del sistema se encuentra en una de estas regiones, su
dinmica recorre trayectorias en forma de espiral y repentinamente salta a la otra regin del
atractor. Este comportamiento se repite de la misma manera indefinidamente. Por lo tanto, a
pesar de que la solucin presenta cierta estructura geomtrica, esta no se estabiliza en ninguna
rbita peridica simple. En este caso, se dice que la solucin es catica [2].
Figura 3.27 Atractor extrao del sistema de Lorenz.
No existe ninguna definicin precisa para una solucin catica debido a que no puede ser
representada por funciones matemticas estndar. Sin embargo, una solucin catica es una
solucin aperidica. Entonces, desde un punto de vista prctico, se puede definir al caos como
un comportamiento de estado estable que no es una solucin en equilibrio, o solucin
peridica o solucin cuasiperidica.
82
El comportamiento catico es muy sensible a las condiciones iniciales, como se puede

observar en la Figura 3.28. En este caso las condiciones iniciales en la trayectoria azul son:
x = 7.5, y = 3.6, z = 30 , mientras que, para la trayectoria en rojo, las condiciones son
x = 7.5, y = 3.7, z = 30 . De esta figura, es claro que un pequeo cambio en las condiciones
iniciales modifica completamente el comportamiento aperidico del sistema. A pesar de que
para un periodo de tiempo ambas soluciones son iguales, conforme el tiempo transcurre ambas
soluciones divergen y no existe ninguna correlacin entre ellas. Por lo tanto, no importa qu
tan precisamente se conozca la condicin inicial, el comportamiento a largo plazo del sistema
catico nunca puede ser predicho.
Figura 3.28 Dependencia sobre las condiciones iniciales en estados caticos.
De esta dependencia sobre las condiciones iniciales, surgen los criterios de estabilidad para
soluciones peridicas en base al exponente de Lyapunov. Los exponentes de Lyapunov
(tambin conocidos como exponentes caractersticos) asociados a una trayectoria son
esencialmente una medida de los valores promedio de la expansin o contraccin de
83
trayectorias vecinas a la trayectoria bajo anlisis. Es decir, estos exponentes son cantidades
asintticas, definidas localmente en el espacio de estado, y describen el cambio exponencial al
cual una perturbacin de la trayectoria del sistema crece o decrece con el tiempo en cierto
lugar del espacio de estado.
Lo anterior se ejemplifica de la siguiente manera: se considera que en el tiempo t , x(t ) es un
punto en el espacio de estado asociado a la trayectoria que siguen las variables de un sistema
en un atractor. Igualmente, se hace una pequea perturbacin a un punto cercano x(t ) + (t ) ,
donde (t ) es un pequesimo vector de separacin con una longitud inicial | 0 |= 1015 .
Entonces si se deja transcurrir el tiempo y la segunda trayectoria se separa de la primera, se
dice que (t ) crece exponencialmente rpido, como se muestra en la Figura 3.29.
x(t )
(t )
x(t ) + (t )
Figura 3.29 (t ) Crece exponencialmente rpido al transcurrir el tiempo.
Esto numricamente significa que (t ) 0 e t , y quiere decir que todas las trayectorias
vecinas a la primera se separan exponencialmente rpido, ya que adquiere un valor
positivo. Este nmero se llama exponente de Lyapunov y permite determinar la estabilidad
local de una solucin peridica de la siguiente manera:
Si todos los exponentes de Lyapunov i estn dentro de un crculo unitario, entonces

la solucin peridica es asintticamente estable.
Si todos los exponentes de Lyapunov i estn fuera de un crculo unitario, entonces la

solucin peridica es inestable.
84
Si algunos los exponentes de Lyapunov i estn dentro de un circulo unitario y otros

estn fuera la estabilidad de la solucin peridica depender de la direccin de la
perturbacin.
La frmula que computacionalmente es usada para calcular i es:
= lim
1 n 1
ln | f ( xi ) |
n i =0
( 3.16)
donde f ( xi ) es la aproximacin algebraica del mapa de Poincar en una seccin del atractor
extrao. Un ejemplo del mapa de Poincar se muestra en la Figura 3.30, aunque este mapa est
en dos dimensiones, en realidad es fundamentalmente de una dimensin. Su correspondiente
aproximacin algebraica es una parbola que se describe en la ecuacin ( 3.17).
z ( n + 1) = a + b( zn c ) 2
( 3.17)
Figura 3.30 Mapa de Poincar.
Entonces con la ecuacin f ( x) = a + b( zn c) 2 se puede calcular el exponente de Lyapunov
i para un rango de valores del parmetro de bifurcacin, como se muestra en la Figura 3.31.
85
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5
-4
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
Figura 3.31 Comportamiento del exponente de Lyapunov al variar un parmetro.
m > 1
m > 1
m > 1
m > 1
m > 1
Figura 3.32 Puntos peridicos de periodo 1, 2, 4, 6 en el mapa de Poincar.

86
Es posible buscar en el mapa de Poincar los llamados puntos peridicos, esto se hace por
medio de las intersecciones que existen con una lnea diagonal. Cuando la pendiente la curva
en el punto de interseccin es mayor que 1 en magnitud el punto es inestable. Los puntos
peridicos de periodo 1 son puntos fijos, pueden existir puntos peridicos de 2 periodos o
ms. Cuando existen muchos puntos peridicos inestables el sistema es totalmente catico. En
la Figura 3.32 se muestran estos puntos en el mapa de Poincar, los puntos peridicos son de
periodo 1, 2, 4, 6 respectivamente, todos son inestables ya que la magnitud de la pendiente es
mayor que 1 .
Por ltimo, analizando el atractor extrao de Lorenz es posible encontrar diferentes tipos de
bifurcaciones al variar el parmetro . En la Figura 3.33 se ha obtenido el diagrama de
bifurcacin, el sistema es estable para < 1 y solo se cuenta con un punto fijo. Para
1 < < 24.73 se tiene dos puntos fijos estables, debido a la bifurcacin Pitchfork en = 1 .
Los puntos fijos desaparecen en = 24.73 en forma de dos bifurcaciones Hopf subcrticas, de
modo que las ramas de ciclos lmite inestables, generados por estas bifurcaciones, llegan a
chocar con el punto Saddle en = 13.92 . Lo anterior da lugar a una bifurcacin homoclnica
como se ha visto anteriormente.
Figura 3.33 Diagrama de bifurcacin de las ecuaciones de Lorenz.

87
Existe una regin de caos en la regin 13.92 < < 24.06 donde el estado catico no
permanece de manera indefinida, es decir; el caos es de tipo transitorio tal que las trayectorias
que sigue el atractor extrao se estabilizan en algn punto fijo de alguna de las dos regiones de
atraccin, dependiendo de la condicin inicial. En la Figura 3.34 se muestra este tipo de caos.
Figura 3.34 Caos transitorio observado en 13.92 < < 24.06 .

El caos como se ha visto, es un fenmeno caracterstico de sistema no lineales y, aunque este
fenmeno en cuestiones de ingeniera puede llegar a ser catastrfico, se han encontrado
algunas aplicaciones tiles de este fenmeno. Una de estas aplicaciones ha sido enviar
mensajes secretos encubiertos por ruido catico en lugar de crear cdigos como se hace
comnmente. En este caso el transmisor y el receptor tienen exactamente el mismo sistema
que reproduce la forma de onda del ruido catico para enviar y recibir el mensaje [2].
88
Captulo 4
Simulacin de modelos dinmicos

4.1
Introduccin
Con el fin de investigar las inestabilidades angulares y de voltaje, se ha simulado pequeos

sistemas de potencia representados por grupos de ecuaciones diferenciales. Estas ecuaciones
se han resuelto por medio de mtodos numricos para determinar la dinmica del sistema
mostrada en grficas con respecto al tiempo y en forma de rbitas en planos de fase. Tambin
se han obtenido por medio de mtodos de continuacin, los diagramas de bifurcacin, al variar
cierto parmetro del sistema. De manera grfica, se muestra las posiciones del par de
eigenvalores complejos conjugados cuando se tienen bifurcaciones Hopf, estables e inestables.
Asimismo, se muestra de manera numrica los eigenvalores del sistema durante una
bifurcacin Saddle-Node.
Los modelos utilizados para la simulacin fueron extrados de diferentes fuentes bibliogrficas
que se presentan en el apartado de referencias. Los archivos ODE de los modelos se listan en
el Apndice C.
4.2
Metodologa de simulacin
Para poder simular algn modelo de cierto sistema lo primero que se hace es crear su archivo
ODE, en este archivo se introducen las ecuaciones que describen el sistema en cuestin,
condiciones iniciales y parmetros del sistema. Al comenzar la simulacin lo primero que se
debe encontrar es un punto fijo, tambin llamado punto crtico, punto singular o estado de
reposo.
89
Para poder realizar el anlisis del comportamiento del sistema conforme se varan algunos de
sus parmetros, es absolutamente necesario obtener un punto fijo asintticamente estable. Este
punto de equilibrio ser el punto de inicio para la obtencin del diagrama de bifurcacin del
sistema. Los puntos fijos son obtenidos por medio del software de simulacin de sistemas
dinmicos XPPAUT.
4.3
Software para simulacin de sistemas dinmicos
XPPAUT (X-Windows Phase Plane Plus Auto) es un programa para simulacin numrica de
sistemas dinmicos, tales como: ecuaciones diferenciales, ecuaciones de retardo, integrales de
Volterra, sistemas dinmicos discretos, procesos de Markov y bifurcaciones.
El programa consiste fundamentalmente de dos subprogramas, el primero llamado XPP (XWindows Phase Plane) que permite obtener el comportamiento dinmico de un sistema con
base a las condiciones iniciales o puntos de equilibrio. El segundo programa llamado AUTO,
obtiene el diagrama de bifurcacin y la estabilidad de los puntos de equilibrio que lo
conforman, con base a un mtodo de continuacin y los multiplicadores de Floquet,
respectivamente. Estos programas se usan de manera conjunta, ya que los resultados de un
programa se usan en el otro y viceversa.
XPP tiene la capacidad de manejar hasta 1800 ecuaciones diferenciales. Se cuenta adems con
10 ventanas grficas que son visibles simultneamente con una variedad de colores. Adems,
se incluye varios subprocesos, tales como histogramas, transformada rpida de Fourier,
condiciones de equilibrio y estabilidad, flujos de campo, mapas de Poincar, entre otros. En el
Apndice B se explican brevemente las caractersticas y comandos del programa.
90
4.4
Simulacin de modelos
4.4.1 Modelo 1: Sistema elctrico de potencia con carga dinmica tipo II (1)
Con la finalidad de explicar la complejidad de los fenmenos dinmicos no lineales que
pueden acontecer en un sistema elctrico, en esta seccin se presenta un anlisis detallado del
sistema elctrico de potencia que se muestra en la Figura 4.1 [3]. Este sistema est compuesto
por dos generadores; uno es considerado como nodo de referencia, y el otro como una fuente
de voltaje constante cuya dinmica se describe por medio de la ecuacin de oscilacin. El
sistema puede entenderse como una pequea rea conectada a una red que es modelada como
un bus infinito. Las lneas de transmisin son modeladas como admitancias. La carga es
modelada de la siguiente manera, una carga constante, un capacitor y un motor de induccin
dependiente de la frecuencia y de la magnitud del voltaje en el nodo de carga. El modelo del
motor de induccin es el propuesto por Walve [21]. Las ecuaciones matemticas necesarias
para realizar el estudio dinmico se presentan a continuacin.
Em m
E0 0
P1 + jQ1
Figura 4.1 Sistema elctrico de potencia con carga dinmica.
Las ecuaciones ( 4.1) describen a la carga dinmica combinada con la carga constante.
91
P = P0 + P1 + K pw + K pv (V + TV )
Q = Q0 + Q1 + K qw + K qvV + K qv 2V 2
( 4.1)
donde P y Q son las potencias que la carga dinmica demanda del sistema, y estn descritas
por las ecuaciones de flujos de potencia dadas en ( 4.2) en forma polar.
P = VE0Y0 sen( + 0 ) VEmYm sen( m + m ) + V 2 (Y0 sen 0 + Ym sen m )
Q = VE0Y0 cos( + 0 ) + VEmYm cos( m + m ) V 2 (Y0 cos 0 + Ym cos m )
( 4.2)
El generador es representado por una fuente ideal y su dinmica est representada por la
ecuacin de oscilacin dada en el captulo 2. Con la finalidad de integrar todas estas
ecuaciones, se establece el balance de potencia en el nodo de carga y en el nodo de generacin,
tal que el conjunto de ecuaciones ( 4.3) describen de manera dinmica al sistema analizado.
m =
1
( Pm Dm + VEmYm sen( m m ) + Em2 Ym sen m )
M
= K qw1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
V =
1
TK qw K pv
( 4.3)
[ K qw ( P0 + P1 P ) + ( K pw K qv K qw K pv )V + K pw (Q0 + Q1 Q )
+ K pw K qv 2V 2 ]
En el Apndice A se muestra como se obtuvieron las ecuaciones de este modelo en forma

polar. El parmetro de bifurcacin o parmetro que se comenzar a variar de manera
cuasiesttica es la potencia reactiva Q1 en el nodo de carga. Los parmetros restantes que se
utilizaron en este modelo se listan en la Tabla 4.1.
92
Tabla 4.1 Parmetros utilizados en el sistema de potencia con carga dinmica (1).
Parmetro de Bifurcacin Q1 = 10 hasta 12 pu
kpw = 0.4 pu
kpv =0.3 pu
kqw = -0.03 pu
kqv = -2.8 pu
Kqv2 = 2.1 pu
T1 = 8.5 pu
p0 = 0.6 pu
q0 = 1.3 pu
P1 = 0 pu
C = 12 pu
Eo = 2.5 pu
Em = 1 pu
Pm = 1 pu
0 = -12
M = 0.3 seg2/rad D = 0.05 seg/rad

Ym = 5 pu
E0 = 1 pu
0 = -5
m = -5
Y0 = 20 pu
Y0 = 8 pu
Las dos primeras ecuaciones en ( 4.3) son la ecuacin de oscilacin. El trmino m es el

ngulo que existe entre el campo magntico del rotor y el campo magntico del estator o de
referencia; este ngulo tambin es conocido como ngulo de carga. Si este ngulo es positivo,
el generador suministra potencia elctrica al sistema y si es negativo el generador consume
potencia elctrica. La variacin de la velocidad del rotor con respecto a la velocidad de
sincronismo esta representada por ; esto es, cuando el generador se encuentra en
sincronismo, la variable tiene un valor cero. Cuando es mayor a cero, el rotor se
encuentra girando a una velocidad mayor a la de sincronismo; por el contrario, si es menor
a cero, el generador se encuentra girando a una velocidad menor a la de sincronismo. El
ngulo representa al ngulo del voltaje en el nodo de carga y est medido con respecto al
nodo de referencia. La variable V representa la magnitud de voltaje en el nodo de carga y est
medida en pu. Los ngulos y la velocidad estn expresados en radianes y radianes por
segundo, respectivamente.
El anlisis de bifurcacin comienza por obtener un punto de equilibrio estable del sistema en
Q1 = 10 pu. Este punto se obtiene con los siguientes valores de las variables de estado:
V = 1.2295 p.u., m = 0.2858 rad , = 0 rad / seg ,
= 0.10662 rad
As,
este
punto
de
operacin inicial, es el primer punto del diagrama de bifurcacin que se muestra en la Figura
4.2. A partir de este punto, si el parmetro de bifurcacin se incrementa el voltaje comienza a
93
disminuir de forma estable, lo cual se representa por las soluciones en lnea gruesa en el
diagrama. Cuando el parmetro toma el valor Q1 = 10.9459 pu, las soluciones del sistema son
inestables y se representan por la lnea delgada. Cuando el parmetro toma el valor
p despus de
Q1 = 11.4067 pu se vuelven a presentar soluciones estables hasta Q1 = 11.4114 pu,
este valor el sistema no tiene solucin o punto de equilibrio.
V ( pu )
Q1 ( pu )
Figura 4.2 Diagrama de bifurcacin mostrando las regiones estables e inestables.
En las regiones estables, cualquier condicin inicial de las variables del sistema cerca del
punto de equilibrio tienden hacia este, como se muestra en la Figura 4.3. Las condiciones
iniciales utilizadas para esta simulacin pertenecen a un punto muy cercano al estado estable:
V = 1.2295, = 0.2858, = 0, m = 0.10662 .
En las regiones marcadas como inestables, el sistema presenta soluciones peridicas como se
muestra en la Figura 4.4. En este diagrama se pueden observar dos bifurcaciones Hopf, una
bifurcacin de doblez, una bifurcacin Saddle-Node y dos bifurcaciones de doble periodo.
94
(rad )
V ( pu )
t (s)
t (s)
m ( rad )
(rad / s )
t (s)
t (s)
Figura 4.3 Comportamiento de las variables del sistema en Q1 = 10 pu.
V ( pu )
PDB
CFB
UHB
PDB
UHB
SNB
Q1 ( pu )
Figura 4.4 Diagrama de bifurcacin del sistema de potencia.
95
Al variar el parmetro de bifurcacin, el sistema se sigue comportando de manera estable hasta
Q1 = 10.9459 pu tal como se observa en la Figura 4.3. Cuando el parmetro toma este valor se
presenta una bifurcacin Hopf subcrtica (UHB) debido a que en el punto de bifurcacin nace
una rama de soluciones peridicas inestables identificadas por crculos blancos. Esta rama se
extiende a la izquierda, y al llegar a Q1 = 10.817 pu se presenta una bifurcacin Saddle-Node
de soluciones peridicas, tambin llamada bifurcacin de doblez de ciclos (CFB). Es
importante mencionar que este punto aparece simultneamente en ambos lados de la rama. En
este punto existen soluciones peridicas estables mostradas en crculos negros que se
extienden hacia la derecha hasta Q1 = 10.872 pu, en donde el sistema pierde estabilidad en una
bifurcacin de doble periodo (PDB). Esto ltimo se muestra de manera detallada en la Figura
4.5 para la parte superior izquierda del diagrama de bifurcacin.
V ( pu )
PDB
CFB
UHB
Q1 ( pu )
Figura 4.5 Soluciones peridicas inestables surgiendo de la bifurcacin Hopf subcrtica.
Para explicar la dinmica de las variables de estado cuando se presentan bifurcaciones, se

considera la primer regin estable que da lugar a la bifurcacin subcrtica (UHB) en el
parmetro de bifurcacin Q1 = 10.9459 pu. En este punto las variables del sistema no se
comportarn de la misma manera que en el estado estable. El cambio radica en que las
96
variables de estado comienzan a oscilar en lugar de tener un valor constante. Esta oscilacin se
vuelve peridica cuando se alcanza un pequeo ciclo lmite, como se muestra en la Figura 4.6.
Este ciclo lmite es una oscilacin en el sistema de muy baja amplitud y frecuencia.
V ( pu )
V ( pu )
(rad )
t (s)
Figura 4.6 Ciclo lmite creado en la bifurcacin Hopf subcrtica.

Si el parmetro de bifurcacin es incrementado ms all de la bifurcacin Hopf (UHB), la
amplitud de la oscilacin comenzar a incrementarse, dependiendo del valor de la potencia
reactiva Q1 . Por ejemplo, incrementando el parmetro hasta Q1 = 11 pu se observa que la
amplitud del voltaje comienza a crecer al transcurrir el tiempo hasta alcanzar un mximo.
Posterior a este, las oscilaciones presentan intermitencia, como se muestra en la Figura 4.7. Si
el incremento es mayor, por ejemplo Q1 = 11.19 pu el colapso de voltaje se presenta en un
periodo mucho menor como se puede observar en la Figura 4.8.
V ( pu )
t (s)
Figura 4.7 Oscilaciones de voltaje en Q1 = 11 pu.

97
V ( pu )
t (s)
Figura 4.8 Colapso de voltaje en Q1 = 11.19 pu.

En la regin de biestabilidad comprendida entre Q1 = 10.817 pu y Q1 = 10.872 pu mostrada en
la Figura 4.9, un grupo de soluciones peridicas inestables envuelve al punto de equilibrio y
estas soluciones, a su vez, son rodeadas por soluciones peridicas estables.
m (rad )
Regin de
biestabilidad
Q1 ( pu )
Figura 4.9 Variables del sistema en Q1 = 10 pu.

98
La dinmica del sistema en esta regin puede explicarse de la siguiente manera. Cuando el
sistema sufre una perturbacin y los valores de las variables caen dentro de los ciclos lmite
inestables, esto en la regin (A), los valores de las variables tienden hacia el punto de
equilibrio, pero si los valores de las variables caen fuera de estos ciclos lmite inestables en la
regin (B), los valores de las variables tienden hacia los ciclos lmite estables. Por ltimo, si
los valores de las variables caen por fuera de los ciclos lmite estables en la regin (C), los
valores de estas tienden hacia estos ciclos. Este comportamiento se puede ver claramente en
Q1 =10.86 pu.
Cuando el sistema ha llegado por medio de un disturbio a los ciclos lmite estables en esta
regin de biestabilidad, por ejemplo en Q1 =11.84 pu, el sistema parte de un estado estable y
posterior al disturbio, el sistema presenta oscilaciones como las que se muestran en la Figura
4.10. Estas oscilaciones estables del sistema pueden mantenerse al variar cuasiestticamente el
parmetro de bifurcacin en toda la regin de biestabilidad.
(rad )
V ( pu )
t (s)
m (rad )
(rad / s )
t (s)
t (s)
t (s)
Figura 4.10 Oscilaciones del sistema en Q1 = 11.84 pu.

99
Cuando el sistema se encuentra oscilando en un ciclo lmite en Q1 = 10.817 pu situado en la

parte izquierda de la regin de biestabilidad, si el parmetro de bifurcacin Q1 es
decrementado a un valor Q1 = 10.812 pu se presenta la bifurcacin de doblez de ciclos (CFB).
Esta bifurcacin implica que la amplitud de la oscilacin comienza a disminuir hasta
estabilizarse en el punto de equilibrio en V = 1.12 pu, localizado en la rama de puntos fijos
estables. Esto se debe a que es el nico atractor en este punto de operacin del sistema. En la
Figura 4.11 se ha graficado la dinmica del voltaje en esta bifurcacin de doblez de ciclos.
V ( pu )
t (s)
Figura 4.11 Voltaje del sistema en una bifurcacin de doblez.

Nuevamente, si el sistema se encuentra oscilando en un ciclo lmite estable pero ahora en la
parte derecha de la regin biestable en Q1 =10.872 pu, y si el parmetro se incrementa, el ciclo
lmite estable sufre bifurcaciones de doble periodo (PDB) en cascada. En la Figura 4.12 se
muestra con ms detalle este fenmeno de bifurcaciones en cascada. En el inciso (a), el
sistema se encuentra oscilando en forma estable en Q1 =10.872 pu. Al incrementar la potencia
reactiva en Q1 = 10.876 p.u. , la oscilacin comienza a distorsionarse (b), formndose una
segunda rbita. Incrementado un poco ms la potencia reactiva en Q1 = 10.885 p.u. , las rbitas
que describen las oscilaciones sufren otra bifurcacin de doble periodo, dando como resultado
una multiplicacin de estas (c). Si la potencia reactiva se incrementa an ms, por ejemplo,
Q1 = 10.886 p.u. , el sistema experimenta oscilaciones de amplitud variable de forma
aperidica (d), este comportamiento es llamado caos.

100
a)
b)
c)
d)
p
Figura 4.12 Ciclos lmite en Q1 =10.872, 10.876, 10.885 y 10.886 pu.
En la Figura 4.13 se muestra la dinmica del voltaje en el nodo de carga, para los mismos
puntos de operacin de los incisos (a)-(d). En la parte inferior de estas ltimas figuras, se
puede observar cmo se distorsiona la oscilacin con las bifurcaciones de doble periodo.
La trayectoria catica que describen las variables en Q1 =10.886 pu. Es un atractor extrao y
se muestra en la Figura 4.14. Esta forma de operacin es muy peligrosa por el comportamiento
tan complejo que se presenta.
La oscilacin catica puede permanecer mientras no haya cambios en el parmetro de
bifurcacin, pero si se da un pequeo incremento en la potencia reactiva, este ocasiona el
colapso del voltaje en Q1 = 10.887 pu, tal como se muestra en la Figura 4.15. El voltaje V se
colapsa y el ngulo de carga comienza a incrementarse indefinidamente, las otras dos
variables que pertenecen al generador y m no presentan este fenmeno.
101
V ( pu )
V ( pu )
t (s)
t (s)
a)
V ( pu )
V ( pu )
t (s)
b)
t (s)
c)
d)
Figura 4.13 Voltaje en el nodo de carga al sufrir bifurcaciones de doble periodo en cascada.
V ( pu )
m (rad )
Figura 4.14 Atractor extrao generado en Q1 = 10.886 pu.

102
(rad )
V ( pu )
t (s)
t (s)
m (rad )
(rad / s )
t (s)
t (s)
Figura 4.15 Variables del sistema durante el colapso en Q1 =10.887 pu.

El parmetro de bifurcacin puede ser variado en forma gradual y rpidamente, desde un
punto de equilibrio en la regin estable antes de la bifurcacin (UHB) hasta Q1 =11.39 pu.
Este punto corresponde a un punto de equilibrio inestable. Al llegar a este valor la dinmica
del sistema tiende a un ciclo lmite presentando oscilaciones de amplitud constante como se
muestra en la Figura 4.16.
V ( pu )
t (s)
Figura 4.16 Oscilacin estable en Q1 =11.39 pu.

103
De hecho, la dinmica del sistema es la misma para toda la regin comprendida entre
Q1 = 11.387 y Q1 = 11.406 pu, la cual esta marcada con crculos negros en la Figura 4.17.
V ( pu )
PDB
SHB
SNB
Q1 ( pu )
Figura 4.17 Soluciones peridicas estables surgiendo de la bifurcacin Hopf supercrtica.
De esta manera, cualquier condicin inicial de las variables del sistema localizadas cerca de
esta regin, sern atradas por estos ciclos lmite estables. Una vez que el sistema se encuentra
oscilando en alguno de estos ciclos lmite estables, si el parmetro de bifurcacin es
disminuido; el sistema pierde estabilidad en una bifurcacin de doble periodo en
Q1 = 11.3879 pu, continuando este fenmeno en cascada.
En la Figura 4.18 se muestran las rbitas en diferentes valores de potencia reactiva durante el
proceso de bifurcacin en cascada. En el inciso (a) se comienza con una oscilacin estable y al
disminuir la potencia reactiva la primer bifurcacin de doble periodo se presenta en
Q1 = 11.387 pu modificando la rbita estable en dos rbitas (b). Al disminuir un poco ms la
potencia reactiva en Q1 = 11.386 pu, el sistema nuevamente experimenta otra bifurcacin de

doble periodo ocasionando dos rbitas ms (c). Disminuyendo an ms la potencia reactiva en
Q1 = 11.379 pu, el sistema experimenta comportamiento catico (d).
104
a)
b)
c)
d)
Figura 4.18 rbitas de oscilacin en Q1 =11.387957, 11.387, 11.386 y 11.379 pu.

V ( pu )
V ( pu )
t (s)
t (s)
V ( pu )
a)
V ( pu )
b)
t (s)
t (s)
c)
d)
Figura 4.19 Voltaje en la carga al sufrir bifurcaciones de doble periodo en cascada.
105
La Figura 4.19 muestra la dinmica del voltaje en el nodo de carga para los mismos puntos de
los incisos (a)-(d). En la Figura 4.20, se presenta el atractor extrao al disminuir todava ms
el parmetro de bifurcacin en Q1 = 11.377 pu.
Figura 4.20 Atractor extrao generado en Q1 = 11.377 pu.

En la Figura 4.21 se puede comparar a los dos atractores extraos observados en el sistema. El
mayor, en color rojo, es ocasionado por bifurcaciones de doble periodo en cascada en la regin
biestable. El pequeo en color azul es ocasionado por las bifurcaciones de doble periodo en
cascada a partir de la bifurcacin (SHB).
V ( pu )
m (rad )
Figura 4.21 Atractores extraos en diferentes puntos de operacin del sistema.
106
El sistema puede sufrir otro colapso si se encuentra oscilando caticamente como se muestra
en la Figura 4.20. Aunque la amplitud de las oscilaciones del atractor extrao es pequea, con
otra disminucin de potencia reactiva en Q1 = 11.3759 pu, el colapso de voltaje y, por
consiguiente, el crecimiento indefinido del ngulo en el nodo de carga se presentan. La
dinmica del fenmeno se muestra en la Figura 4.22. Las otras dos variables del sistema no
experimentan el colapso.
(rad )
V ( pu )
t (s)
t (s)
m (rad )
(rad / s )
t (s)
t (s)
Figura 4.22 Variables del sistema durante el colapso en Q1 = 11.3759 pu.

Volviendo a la regin de ciclos lmite estables de la Figura 4.17, si el sistema est operando en
alguno de estos ciclos, por ejemplo en Q1 = 11.404 pu, si la potencia reactiva se incrementa
hasta Q1 = 11.408 pu, el sistema gana estabilidad por medio de una bifurcacin Hopf
supercrtica (SHB). Esto ocasiona que las oscilaciones estables en el sistema desaparezcan,
haciendo que el voltaje se estabilice en un valor fijo V = 0.939 pu, el cual corresponde a un
punto de equilibrio estable como lo muestra la dinmica de la Figura 4.23.
107
V ( pu )
t (s)
Figura 4.23 Voltaje en el nodo de carga despus de la bifurcacin SHB.

Una vez que el sistema opera de manera estable, si la potencia reactiva se incrementa hasta
Q1 = 11.4114 pu, el punto de equilibrio estable choca con otro punto de equilibrio pero de tipo
inestable ocasionando la desaparicin de estos. Por lo tanto, para valores mayores del
parmetro de bifurcacin no existe ningn punto de equilibrio en el que el sistema pueda
operar. Esta bifurcacin se conoce como bifurcacin Saddle-Node (SNB) y es el punto de
mxima cargabilidad del sistema. Por ejemplo, al incrementar la potencia reactiva en
Q1 = 11.41145 pu, el sistema no tiene un punto de equilibrio por lo tanto el sistema se colapsa
como se muestra en la Figura 4.24.

V ( pu )
t (s)
Figura 4.24 Colapso del sistema en la bifurcacin Saddle-Node.

108
Los dos primeros colapsos que el sistema experiment se pueden clasificar como colapsos
dinmicos. Este ltimo se clasifica como esttico debido a que no hubo variacin en el voltaje
antes del colapso.
Recordando algunos conceptos de la teora de bifurcacin, cuando se presentan las
bifurcaciones Hopf dos eigenvalores complejos conjugados cruzan el eje imaginario hacia la
parte derecha del plano complejo, adems de que un eigenvalor cero se presenta en la
bifurcacin Saddle-Node. Estas afirmaciones se pueden comprobar con las grficas de la
Figura 4.25 y la Tabla 4.2, cuando el parmetro de bifurcacin es variado.
4
5
4
Im
UHB
1
0
-0.015
-0.01
-0.005 -1 0
Im
0.005
0.01
SHB
Re
Re
0
-0.18
0.015
-0.13
-0.08
-0.03
0.02
0.07
0.12
-1
-2
-2
-3
-4
-3
-5
-4
Figura 4.25 Movimiento de los eigenvalores complejos conjugados para cada bifurcacin,
respectivamente.
Tabla 4.2 Eigenvalores que se presentaron en la bifurcacin Saddle-Node.
89.059985 + j 000000
0.445458 + j 2.724113
0.445458 j 2.724113
0.060102 + j 0.000000
La tabla anterior muestra que un eigenvalor es muy cercano a cero en el punto de la

bifurcacin (SNB).
109
4.4.2 Modelo 2: Mquina bus - infinito con excitacin fija

El modelo ms simple de un sistema de potencia es el de una mquina sncrona conectada a un
bus infinito, tal como se muestra en la Figura 4.26. Es interesante analizar el comportamiento
del sistema cuando la potencia mecnica que es convertida a potencia elctrica se comienza a
incrementar, por lo tanto la potencia mecnica ser el parmetro de bifurcacin. Este sistema
ser simulado primero con un generador de excitacin fija y despus con un generador
equipado con un sistema de excitacin automtico para mantener el voltaje constante en
terminales (Modelo 3).
10
M1
Figura 4.26 Sistema mquina bus infinito.
Las ecuaciones ( 4.4) describen este modelo cuando se tiene excitacin fija [14].
= 2 f 0
E
sen
xd + x
x +x
x xd
Td0 E = d
E + d
cos + E fd 0
xd + x
xd + x
M = PT Dm
( 4.4)
La dinmica del generador es modelada utilizando un modelo de generador de eje simple con
decaimiento en el flujo, adems de que no se tiene un sistema para controlar la excitacin. El
parmetro E fd 0 representa el voltaje de campo en el generador, tiene un valor de 2 pu y se
mantiene constante en todo tiempo. En la Tabla 4.3 se listan los parmetros utilizados en la
simulacin de este sistema.
110
Tabla 4.3 Parmetros del sistema mquina-bus infinito con excitacin fija.
Parmetro de Bifurcacin PT = 0 hasta 2.5 pu
Efd0 = 2 pu
x = 0.5 pu
xd = 0.4 pu
xd = 1 pu
r=0
TA = 1
f0 = 60 Hz.
M = 10 pu
Dm = 5 seg/rad Td0 = 10 seg.

KA = 300
El diagrama de bifurcacin que se obtiene al variar la potencia mecnica desde un valor PT = 0

hasta 2.5 pu se muestra en la Figura 4.27. La lnea gruesa representa el estado estable, y
cuando la potencia mecnica llega al punto Pt = 1.399 pu, = 73.68 (1.28 rad ) se presenta
una bifurcacin Saddle-Node (SNB). Como el sistema no presenta oscilaciones en ningn
punto de operacin anterior a la bifurcacin, la prdida de sincronismo se presentar en el
punto mximo de cargabilidad del sistema.
(rad )
SNB
Pt
Figura 4.27 Diagrama de bifurcacin sin control automtico de voltaje.

Con el propsito de observar la dinmica del sistema antes y despus de la bifurcacin SaddleNode, el sistema se ha simulado para Pt = 0.868 pu y Pt = 1.4 pu. Para el primer caso en
Pt = 0.868 pu, en la Figura 4.28 se observa que todas las variables tienden a un punto fijo
estable como punto de operacin.
111
(rad )
E ( pu )
t (s)
t (s)
(rad / s )
t (s)
Figura 4.28 El sistema es estable en Pt = 0.868 pu.

En el segundo caso para Pt = 1.4 pu que se muestra en la Figura 4.29, no se tiene ningn punto
de equilibrio en el cual el sistema pueda operar, entonces el ngulo de carga y, por
consiguiente, su velocidad , que aparentemente son estables, crecen de manera repentina.
(rad / s )
(rad )
t (s)
t (s)
Figura 4.29 Prdida de sincronismo del sistema en la bifurcacin Saddle-Node en Pt = 1.4 pu.
El crecimiento repentino en el valor del ngulo indica que el rotor comienza a girar ms
rpido que el campo del estator. Entonces la velocidad relativa del rotor es positiva. Las
112
condiciones iniciales utilizadas en ambos casos para realizar las simulaciones son las
siguientes: = 1.28 rad , E = 1.31 pu = 0 .
Los eigenvalores en el punto de mxima transferencia de potencia en el sistema son los que se
muestran en la Tabla 4.4. En estos se observa que se tiene un eigenvalor igual a cero indicando
la presencia de la bifurcacin Saddle-Node (SNB).
Tabla 4.4 Eigenvalores del sistema en la bifurcacin Saddle-Node
0.333525 + j 3.920945
0.333525 j 3.920945
0.000382 + j 0.0000000
4.4.3 Modelo 3: Mquina bus - infinito con sistema de excitacin automtico

Con el fin de mantener el voltaje de terminales en el generador se implementa un sistema de
excitacin automtico [14] en el generador del modelo 2. Por lo tanto, el voltaje de campo,
representado por el parmetro E fd 0 , se convertir en variable. Las ecuaciones ( 4.5) describen
este modelo.
= 2 f 0
E
sen
xd + x
x +x
x xd
cos + E fdr
Td0 E = d
E + d
xd + x
xd + x
M = PT Dm
TA E fd = K A (Vt Vref ) ( E fd E fd 0 )
Vt =
1
x + xd
E fdr =
E fdrlim
2
( 4.5)
( xd + xE cos ) 2 + ( xE sen )
tanh(
2 E fd - E fdrlim
113
E fdrlim
)+
E fdrlim
2
Para efectos de simulacin, el valor de E fd 0 se mantiene en 2 pu y los lmites que tiene el

voltaje de excitacin son 0 y 5 pu. En la Tabla 4.5 se lista los parmetros utilizados en este
sistema y en donde el parmetro de bifurcacin Pt se vara desde 0 hasta 2.5 pu.
Tabla 4.5 Parmetros utilizados en el sistema mquina-bus infinito y control de excitacin.
Parmetro de Bifurcacin Pt = 0 hasta 2.5 pu
Efdrlim = 2.5 pu x = 0.5 pu
f0 = 60 Hz.
M = 10 pu
xd = 0.4 pu
xd = 1 pu
Dm = 5 seg/rad
Td0 = 10 seg.
KA = 300
TA = 1
Efd0 = 2 pu
Vref = 1.05 pu
En el diagrama de bifurcacin del sistema que se muestra en la Figura 4.30 se presenta algo
muy interesante. El punto de mxima cargabilidad ya no es la bifurcacin Saddle-Node (SNB)
como antes. El sistema ahora presenta una bifurcacin Hopf supercrtica (SHB) en
Pt = 0.928 pu. De manera que si la potencia se incrementa despus de este valor el sistema
comenzar a oscilar de manera estable, indicado por los ciclos lmite estables en crculos
negros en el diagrama. Las oscilaciones en el sistema incrementan su magnitud conforme se
incrementa el parmetro de bifurcacin hasta llegar a Pt = 1.311 pu.
(rad )
PDB
CFB
PDB
PDB
SHB
Pt
Figura 4.30 Diagrama de bifurcacin utilizando un control de excitacin automtica.

114
Una vez que el valor del parmetro de bifurcacin es Pt = 1.311 pu el sistema sufre una
bifurcacin de doble periodo (PDB). Posteriormente, se presenta otra bifurcacin del mismo
tipo continuando este fenmeno al incrementar an ms la potencia mecnica, teniendo como
consecuencia que el sistema llegue a estados caticos.
En toda esta regin despus de la primer bifurcacin de doble periodo, existe otra regin de
atraccin de ciclos lmite estables que surge de una bifurcacin de doblez o Cyclic Fold
Bifurcation (CFB) en Pt = 1.34 pu, a la cual podra llegarse con un gran disturbio en el sistema
y una vez estando en esas condiciones el sistema sufrir otra bifurcacin de doble periodo
causando nuevamente el caos.
En la Figura 4.31 se resume el comportamiento del sistema a partir de la bifurcacin (SHB).
La figura muestra la creacin de ciclos lmite y la manera en que estos incrementan su
magnitud hasta llegar a bifurcaciones de doble periodo haciendo que el sistema se comporte
caticamente. La figura se construy incrementando la potencia mecnica desde Pt = 0.95 pu a
Pt = 1.443 pu.
Figura 4.31 Creacin de ciclos lmite y bifurcaciones de doble periodo al variar Pt .

115
La dinmica del sistema se observa a travs de las variables, al ir incrementando el parmetro

de bifurcacin. En la Figura 4.32 se muestran las variables de estado y un plano de fase en
Pt = 1.2715 pu. Para estas simulaciones se utilizaron las siguientes condiciones iniciales
estables: = 0.7493 rad , = 0, . E = 1.2271 pu, E fd = 1.5081 pu.
(rad )
E fdr ( pu )
t (s)
t (s)
(rad / s )
t (s)
Figura 4.32 Variables de estado y plano de fase en Pt = 1.2715 pu.

En este valor del parmetro de bifurcacin Pt = 1.2715 pu se tiene un ciclo lmite estable; es
decir, el sistema oscila con amplitud constante. Esta amplitud crece al incrementar la potencia
mecnica; por ejemplo, si la potencia se incrementa hasta Pt = 1.3737 pu el sistema sufre una
bifurcacin de doble periodo tal como se muestra en la Figura 4.33. Cuando la potencia es
incrementada aun ms, el sistema sufre bifurcaciones de doble periodo en cascada, haciendo
que el sistema oscile de forma catica. Esto se puede observar en la Figura 4.34 donde se ha
graficado el ngulo de carga para Pt = 1.474 pu.
116
(rad )
E fdr ( pu )
t (s)
t (s)
(rad / s )
t (s)
Figura 4.33 Variables de estado y plano de fase en Pt = 1.3737 pu.
(rad )
t (s)
Figura 4.34 Comportamiento catico del ngulo de carga en Pt = 1.474 pu.
117
El atractor extrao descrito por el sistema en Pt = 1.474 pu se muestra en la Figura 4.35. Este
comportamiento es causado por algunas variables que tratan de estabilizarse y al mismo
tiempo otras que desestabilizan el sistema. Entonces, de manera conjunta todas las variables
del sistema se contraen y se expanden al no haber ningn punto de equilibrio u rbita estable
en esa regin. Cuando el sistema se encuentra operando en este punto, es muy sensible a
condiciones iniciales y por lo tanto no se puede predecir el comportamiento en el tiempo.
Figura 4.35 Atractor extrao presentado por el sistema en Pt = 1.474 p.u.

Este atractor extrao se vuelve cada vez ms dbil al incrementar la potencia y puede llegar a
un valor en el que la trayectoria de la rbita catica posiblemente choque con un ciclo lmite
inestable. Esto trae como consecuencia que se pierda la atraccin de este atractor, lo que causa
la prdida de sincronismo del sistema por medio de movimiento catico. De hecho, el valor en
el que existe este choque es Pt = 1.4917 pu.. En la Figura 4.36 se muestra la dinmica de este
fenmeno el cual se denomina Crisis e implica la prdida de sincronismo del generador.
118
(rad )
(rad / s )
(rad )
t (s)
Figura 4.36 Prdida de sincronismo por medio de una Crisis en Pt = 1.4917 pu.
Por ltimo, en la Figura 4.37 se muestra el movimiento de los eigenvalores complejos
conjugados de este sistema, estos cruzan el eje imaginario hacia la parte derecha del plano
complejo durante la bifurcacin (SHB).
8
Im
6
4
SHB
Re
0
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
-2
-4
-6
-8

Tratando de mejorar el voltaje de terminales en el generador con la ayuda de un sistema de
excitacin, el sistema de potencia se comport de manera estable para cierto rango de valores
en el parmetro de bifurcacin. A partir de la regin estable cuando se incrementa la potencia
mecnica de entrada se comienza a alcanzar los lmites en el sistema de excitacin
119
producindose oscilaciones para sostener el voltaje de terminales, esto da como resultado el

surgimiento de soluciones peridicas estables como formas de operacin del sistema.
Cuando el sistema de excitacin ya no puede sostener ms este fenmeno oscilatorio estable,
este sistema tiene que bifurcar en rbitas de doble periodo para sostenerse y este
comportamiento de bifurcaciones de doble periodo se sigue presentando hasta llegar a
comportamientos caticos, que finalmente llevan a la prdida de sincronismo del sistema.
4.4.4 Modelo 4: Mquina bus infinito con sistema de excitacin automtico y alto
coeficiente de amortiguamiento en el generador
Este modelo es similar al modelo 3, slo que ahora el voltaje de campo en el sistema de
excitacin es ilimitado, la constante de tiempo del sistema de excitacin se considera lenta
( TA = 0.6 ) y el coeficiente de amortiguamiento tiene un valor muy alto ( D = 148.812 ) [14].
En este modelo se analiza la estabilidad angular del sistema al variar tambin la potencia
mecnica de entrada. De esta forma las ecuaciones ( 4.6) describen el modelo de la mquina
conectada al bus infinito.
= 2 f 0
E
sen
xd + x
x +x
x xd
Td0 E = d
E + d
cos + E fdr
xd + x
xd + x
M = PT Dm
( 4.6)
TA E fd = K A (Vt Vref ) ( E fd E fd 0 )
Vt =
1
x + xd
( xd + xE cos ) 2 + ( xE sen )
En la Tabla 4.6 se lista los parmetros del sistema utilizados en las simulaciones; la potencia
mecnica Pt se variar desde 0 hasta 2.5 pu.
120
Tabla 4.6 Parmetros del sistema mquina-bus infinito con alto coeficiente de
amortiguamiento en el generador.
Parmetro de Bifurcacin Pt = 0 hasta 2.5 pu
M = 10 pu
x = 0.5 pu
xd = 0.4 pu
xd = 1 pu
KA = 190
TA = 0.6
f0 = 60 Hz.
Td0 = 10 seg.
Dm = 148.812 seg/rad Vref = 1.05 pu

Efd0 = 0 pu
El diagrama de bifurcacin que se obtuvo al variar la potencia mecnica se muestra en la

Figura 4.38. En este diagrama se puede observar que el sistema es estable para valores de la
potencia mecnica desde 0 hasta Pt = 1.611 pu.
(rad )
UHB
Pt ( pu )
Figura 4.38 Diagrama de bifurcacin del sistema con D = 148.812 pu.

En este ltimo valor, el sistema presenta una bifurcacin Hopf subcrtica (UHB), originando
las soluciones peridicas tal como se muestra en la Figura 4.39. De las soluciones peridicas
tambin se pueden observar una bifurcacin de doblez (CFB) y dos bifurcaciones de doble
periodo (PDB) en Pt = 1.4997 pu., Pt = 1.5646 pu. y Pt = 1.9836 pu., respectivamente. Algo
interesante en el diagrama es la ubicacin de otra bifurcacin Hopf supercrtica (SHB) en el
mismo punto de la bifurcacin Saddle-Node (SNB) en Pt = 2.06185 pu.
121
Esto implica que en el punto existe una combinacin de las bifurcaciones Hopf supercrtica y
Saddle-Node, de modo que esta bifurcacin es llamada Saddle-Node-Hopf (SNHB). Esta
bifurcacin est clasificada como de tipo local por tratarse de cambios de estabilidad de puntos
de equilibrio.
(rad )
PDB
CFB
SNHB
UHB
Pt ( pu )
Figura 4.39 Diagrama de bifurcacin mostrando las soluciones peridicas.

Los eigenvalores en este punto de bifurcacin son un eigenvalor cero y dos eigenvalores
complejos conjugados, como lo muestra en la Tabla 4.7. Esto es debido a la combinacin de
las dos bifurcaciones.
Tabla 4.7 Eigenvalores en la bifurcacin Saddle-Node-Hopf
0.00175 + j 3.297595
0.00175 j 3.297595
16.7193 + j 0.000000
0.000000 + j 0.000000
Un acercamiento en la Figura 4.39 en la bifurcacin (SNHB), muestra otra bifurcacin muy

cerca de esta ltima. Esta bifurcacin est clasificada como de tipo Toroide (TRB) en
Pt = 2.06184 pu y se muestra en la Figura 4.40.
122
(rad )
TRB
SNHB
Pt ( pu )
Figura 4.40 Bifurcacin de Toroide (TRB) cerca de la bifurcacin (SNHB).

El efecto que causa esta bifurcacin se explica de la siguiente manera. Los ciclos lmite
estables que parten de la bifurcacin (SNHB) hacia la izquierda, ya no tienen las mismas
caractersticas en cuanto al tipo de oscilacin. La diferencia consiste en que, a partir del punto
de bifurcacin (TRB), las oscilaciones comienzan a crecer en magnitud conforme el parmetro
de bifurcacin es disminuido, pero con la adicin de otra oscilacin de mucho menor
frecuencia que la original. De esta manera la bifurcacin de Toroide modifica el
comportamiento de los ciclos lmite u oscilaciones estables hacia la izquierda desde
Pt = 2.06184 pu hasta Pt = 1.9836 pu.
Para entender el comportamiento del sistema en esta regin de oscilacin con doble
frecuencia, se parte de lo siguiente. Considerando que el sistema opera en algn punto de la
regin estable y se tiene un incremento de la potencia mecnica hasta Pt = 2.0512 pu. Implica
que el punto de operacin quede situado en un punto de equilibrio inestable. Por tratarse de un
punto de equilibrio inestable, el punto de operacin tiende a los ciclos lmite estables que
rodean a este punto de equilibrio. De esta forma el sistema se encontrar oscilando con dos
frecuencias, una rpida y otra lenta como se muestra en la Figura 4.41.
123
(rad )
E ( pu )
(rad / s )
t (s)
t (s)
E fd ( pu )
t (s)
t (s)
Figura 4.41 Oscilaciones estables del sistema en Pt = 2.0512 pu.

La frecuencia ms baja comienza a desaparecer cuando la potencia mecnica se disminuye,
quedando nicamente las oscilaciones de mayor frecuencia. Posteriormente, estas oscilaciones
estables pierden estabilidad en una bifurcacin de doble periodo como se muestra en la Figura
4.42 para un valor de Pt = 1.9716 pu. Disminuyendo todava ms la potencia mecnica se
observa un comportamiento catico en el sistema y posteriormente la prdida de sincronismo
del generador, como lo muestra la Figura 4.43.
Considerando ahora que el sistema se encuentra oscilando como se muestra en la Figura 4.41
en Pt = 2.0512 pu. Si ahora la potencia mecnica se incrementa, la oscilacin de ms baja
frecuencia se hace ms notoria como se muestra en la Figura 4.44 para Pt = 2.06 pu.
124
(rad )
(rad / s )
t (s)
t (s)
E ( pu )
t (s)
Figura 4.42 Oscilaciones de doble periodo en Pt = 1.9716 pu.
(rad )
t (s)
Figura 4.43 Caos y prdida de sincronismo en Pt = 1.97 pu y Pt = 1.9695 pu.
125
(rad )
(rad / s )
t (s)
t (s)
E fd ( pu )
E ( pu )
t (s)
t (s)
Figura 4.44 Oscilaciones de doble frecuencia en Pt = 2.06 pu.

Observando la dinmica de este comportamiento en un plano de fase de tres dimensiones, la
figura que describe a las variables es un Toroide, de aqu el nombre de la bifurcacin. Este
Toroide se muestra en la Figura 4.45.
E fd
Figura 4.45 Toroide descrito por las variables del sistema en Pt = 2.06 pu.
126
La oscilacin en forma de Toroide se hace cada vez ms pequea si la potencia mecnica se

sigue incrementando. As cuando la potencia toma el valor de Pt = 2.0618504 pu
p que es el
punto mximo de operacin en (SNHB), el sistema deja de oscilar y se estabiliza en este punto
de equilibrio inestable como se muestra en la Figura 4.46. Cuando la potencia mecnica toma
el valor de Pt = 2.0618506 pu, la prdida de sincronismo del generador se hace presente como
se observa en la Figura 4.47.
(rad )
t (s)
Figura 4.46 El sistema se estabiliza en Pt = 2.0618504 pu.

p
(rad )
t (s)
Figura 4.47 El sistema pierde el sincronismo en Pt = 2.0618506 pu.
127
La bifurcacin de Toroide que se tiene cerca del punto (SNHB), segn la teora de
bifurcacin, es de tipo global, por tratarse de bifurcaciones de ciclos o, visto en otra forma se
trata del cambio en los periodos de los ciclos. Esta bifurcacin de Toroide es de tipo
supercrtico ya que es de tipo estable.
Por la cercana de la bifurcacin de Toroide a la bifurcacin Saddle-Node-Hopf es fcil
deducir que esta bifurcacin global es creada precisamente por la presencia de las dos
bifurcaciones locales en el mismo punto.
4.4.5 Modelo 5: Sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga

El modelo que se muestra en la Figura 4.48 es un sistema de dos mquinas con una lnea de
transmisin entre ellas. Uno de los generadores se considera que funcionar como motor
sncrono. El comportamiento oscilatorio que se espera en el sistema es cuando se tienen
grandes longitudes en la lnea de transmisin. Es por eso que en este sistema se escogi como
parmetro de bifurcacin la longitud, L, de la lnea de transmisin [29].
E11
G12
B12
E2 2
M1
M2
Figura 4.48 Sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga.

Las ecuaciones ( 4.7) describen este modelo:
12 = 1 2
1 =
1
[ P1 D11 C12 sen 12 H12 cos 12 ]
M1
1
2 =
[ P2 D22 + C21 sen 12 H 21 cos 12 ]
M2
128
( 4.7)
Donde: Cij = Ei E j Bij y H ij = Ei E j Gij . Como el parmetro de bifurcacin ser la longitud de la

lnea de transmisin la relacin que se tiene entre la reactancia y la resistencia es
aproximadamente de 10 veces, de manera que al incrementar la longitud de la lnea se
incrementara la resistencia tambin en un 10%, es decir; Rij = 0.1X ij . Aunque para la
simulacin se utilizaron la conductancia y la susceptancia de la lnea. En la Tabla 4.8 se listan
los parmetros del modelo, el parmetro L se variar desde 1 hasta 3 pu.
Tabla 4.8 Parmetros del sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga.
Parmetro de Bifurcacin L = 1 hasta 3 pu
P1 = 1.7403 pu
M1 = 1 seg2/rad D1 = 0.1 seg/rad E1 = 1 pu
P2 = -1.6799 pu M2 = 1 seg2/rad D1 = 0.3 seg/rad E1 = 1 pu

G12 = -0.5 pu
B12 = 5 pu
Al variar la longitud de la lnea de transmisin el diagrama de bifurcacin resultante se

muestra en la Figura 4.49. En el diagrama derecho puede observarse que una bifurcacin Hopf
subcrtica (UHB) se presenta en L = 2.8919 y 12 = 88.12 (1.53 rad ) . La bifurcacin es
subcrtica debido a que el ciclo lmite inestable envuelve al punto fijo estable antes de que
choquen y el punto fijo se vuelva inestable.
12 (rad )
12 (rad )
UHB
L ( pu )
L ( pu )
Figura 4.49 Diagrama de bifurcacin del sistema.

129
Para entender claramente lo que ocurre con el sistema, al incrementar el parmetro de

bifurcacin L, se partir del estado estable. En la Figura 4.50 el parmetro de bifurcacin es
L = 1 pu, y la condicin inicial utilizada es: 12 = 0.5, 1 = 0, 2 = 0 , en este punto de
operacin el nico atractor es un punto fijo estable, es decir; el sistema tiende a estabilizarse,
de manera que cualquier condicin inicial es til para mostrar el comportamiento del sistema.
12 (rad )
1 (rad / s )
2 (rad / s)
12 (rad )
2 (rad / s)
Figura 4.50 Variables de estado y plano de fase para L = 1 pu.

Cuando el parmetro se ha variado hasta L = 2.88 pu, se observa una dinmica similar en la
Figura 4.51, hasta la aparicin de la bifurcacin Hopf subcrtica. La condicin inicial utilizada
para esta simulacin es la siguiente: 12 = 1.4, 1 = 0.2141, 2 = 0.2141 . Pero cuando la
distancia es L = 2.8919 pu que corresponde a la bifurcacin (UHB) el sistema no tiende a
estabilizarse, como lo muestra la Figura 4.52. La condicin inicial utilizada para esta
simulacin es la siguiente: 12 = 1.5381, 1 = 0.1792, 2 = 0.1792 . En este valor de la
distancia, el sistema comienza a tener un comportamiento oscilatorio de muy pequea
magnitud que puede durar bastante tiempo.
130
12
t (s)
t (s)
12
t (s)
Figura 4.51 Variables de estado y plano de fase para L = 2.88 pu.

1 (rad / s )
12 (rad )
t (s)
t (s)
2 (rad / s)
12
t (s)

131
Cuando el parmetro se incrementa ms all de este valor las oscilaciones comienzan a crecer
de manera rpida, tal como se observa en la Figura 4.53. Para esta simulacin se utiliz la
distancia L = 2.893 pu y la condicin inicial: 12 = 1.5381, 1 = 0.1792, 2 = 0.1792 .
12 (rad )
1 (rad / s )
t (s)
t (s)
2 (rad / s)
12
t (s)

Despus de que el sistema experimenta la bifurcacin Hopf subcrtica se presentan
oscilaciones de amplitud creciente, por lo tanto la diferencia angular entre las dos mquinas
comienza a oscilar. Al transcurrir el tiempo la prdida de sincronismo del sistema se presenta,
la dinmica se observa en la Figura 4.54. El ngulo entre las dos mquinas crece
repentinamente, y el tiempo en que se pierde el sincronismo depende del incremento en el
parmetro de bifurcacin. Por ejemplo, si el incremento llega a ser significativo la prdida de
sincronismo puede presentarse inmediatamente al cruzar el punto de bifurcacin.
El movimiento de los eigenvalores complejos conjugados hacia el lado derecho del plano
complejo para el sistema de dos mquinas, indican la presencia de la bifurcacin Hopf. Este
movimiento de eigenvalores se muestra en la Figura 4.55.
132
12 (rad)
t (s)
Figura 4.54 Prdida de sincronismo del sistema en L = 2.893 pu.

4
UHB
Im
3
2
1
Re
0
-0.15
-0.1
-0.05
-1
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
-2
-3
-4
4.4.6 Modelo 6: Sistema de dos mquinas-bus infinito

Otro sistema que es interesante analizar en cuanto a la estabilidad angular, es un sistema de
dos mquinas - bus infinito mostrado en la Figura 4.56 [29]. Debido a que el sistema cuenta
con dos mquinas se puede esperar un comportamiento ms complejo.
133
E11
G13
E30
B13
M1
G12
G23
B23
B12
E2 2
M2
Figura 4.56 Sistema de dos mquinas-bus infinito.

Este sistema puede ser descrito dinmicamente por las ecuaciones ( 4.8).
1 = 1
2 = 2
1 =
1
[ P1 D11 C12 sen(1 2 ) C13 sen 1 H12 cos(1 2 ) H13 cos 1 ]
M1
2 =
1
[ P2 D22 C21 sen( 2 1 ) C23 sen 2 H 21 cos( 2 1 ) H 23 cos 2 ]
M2
( 4.8)
Los parmetros utilizados en este modelo se listan en la Tabla 4.9. La potencia mecnica P1 es
el parmetro de bifurcacin y se variar desde 1 hasta 3 pu.
134
Tabla 4.9 Parmetros del sistema de dos mquinas-bus infinito.

Parmetro de Bifurcacin P1 = 1 hasta 3 pu
M1 = 1 seg2/rad D1 = 1 seg/rad
E1 = 1 pu
P2 = -0.6214 pu M2 = 1 seg2/rad D2 = 1 seg/rad
E2 = 1 pu
G12 = -1.43 pu
B13 = 3 pu
P1 = 1 pu
B12 = 1 pu
G13 = -0.3 pu
G23 = -0.125 pu
B23 = 1.25 pu
El diagrama de bifurcacin de este sistema se muestra en la Figura 4.57, donde se observa que,
al incrementar la potencia mecnica, existe una regin inestable antes de la bifurcacin
Saddle-Node (SNB). En los extremos de esta regin inestable se tiene dos bifurcaciones Hopf
(UHB) y (SHB). Estas bifurcaciones por consecuencia originan oscilaciones en el sistema.
1 ( rad )
SNB
SHB
UHB
P1 ( pu )
Figura 4.57 Diagrama de bifurcacin del sistema de dos mquinas bus-infinito.

En las dos figuras siguientes, Figura 4.58 y Figura 4.59, se muestra las soluciones peridicas
estables e inestables y un acercamiento detallado de la regin inestable.
135
1 ( rad )
P1 ( pu )
Figura 4.58 Diagrama de bifurcacin del sistema de dos mquinas-bus infinito.

1 ( rad )
PDB
SNB
UHB
SHB
P1 ( pu )
Figura 4.59 Acercamiento del diagrama de bifurcacin en la regin inestable.

Partiendo del estado estable, el comportamiento del sistema puede entenderse de la siguiente
manera. Se ha simulado la dinmica del sistema en P1 = 2.26 pu, donde se tiene un punto de
equilibrio estable en el diagrama de bifurcacin. En la dinmica obtenida que se muestra en la
Figura 4.60, las variables tienden hacia este punto de equilibrio.
136
Esta caracterstica de estabilizacin se mantiene en toda la regin estable, hasta que surge una
bifurcacin Hopf subcrtica en P1 = 2.398 pu.
1 ( rad )
2 ( rad )
t (s)
t (s)
1 (rad / s )
1 (rad / s )
1 ( rad )
t (s)
Figura 4.60 Variables de estado y plano de fase para P1 = 2.26 pu.

En este punto de bifurcacin, las variables del sistema parten de un estado estable y comienzan
a oscilar, incrementando su magnitud hasta llegar al ciclo lmite estable, identificado por los
crculos negros en la Figura 4.59. La dinmica de las variables se muestra en la Figura 4.61.
De hecho, cualquier condicin inicial en este punto de operacin tiende hacia el ciclo lmite
estable, ya sea por dentro o fuera de este. En la Figura 4.62, se muestra la dinmica de dos
condiciones iniciales, una localizada dentro del ciclo lmite o la otra ubicada por fuera de este.
Una vez que el sistema se encuentra oscilando en alguno de estos ciclos lmite, si se decide
incrementar cuasiestticamente la potencia hasta P1 = 2.434 pu, la amplitud de la oscilacin
ser cada vez menor hasta que se estabiliza en un punto de equilibrio. En este punto el sistema
es nuevamente estable debido a que el nico atractor es un punto fijo estable.
137
2 ( rad )
1 ( rad )
t (s)
t (s)
1 (rad / s )
1 ( rad )
2 ( rad )
t (s)
Figura 4.61 Variables de estado y plano de fase para P1 = 2.398 pu.

1 ( rad )
2 ( rad )
Figura 4.62 Condiciones iniciales que tienden hacia el ciclo lmite en P1 = 2.434 pu.
La Figura 4.63 muestra la dinmica del ngulo 1 , en la cual se observa que el sistema se
vuelve totalmente estable en P1 = 2.437 pu.
138
1 ( rad )
t(s)
Figura 4.63 El sistema se estabiliza en P1 = 2.437 pu.

Ahora, si el sistema permanece en el estado estable cerca de la bifurcacin Hopf supercrtica, y
se decide disminuir la potencia mecnica, el sistema comienza a oscilar de forma estable y
cuando el parmetro de bifurcacin llega al valor P1 = 2.37524 pu, la rbita estable comienza a
bifurcar en doble periodo como lo muestra la Figura 4.64. Si la potencia se disminuye todava
ms, otras bifurcaciones de doble periodo surgen en cascada.
1 ( rad )
PDB
P1 ( pu )
Figura 4.64 Bifurcacin de doble periodo en P1 = 2.37524 pu.

139
En la Figura 4.65 se observan las rbitas descritas por la dinmica de las oscilaciones en las
bifurcaciones de doble periodo en cascada para diferentes valores de P1 . Estas bifurcaciones
dan origen al atractor extrao mostrado en la Figura 4.66.
Figura 4.65 Planos de fase en P1 = 2.37524, P1 = 2.3751, P1 = 2.37088, P1 = 2.3707 pu.
Figura 4.66 Atractor extrao en P1 = 2.37 pu.

140
Una vez que el sistema se encuentra oscilando caticamente, si la potencia mecnica de

entrada al generador P1 se decrementa tan solo un poco, tomando el valor P1 = 2.3693 pu, todo
el sistema pierde el sincronismoy, como consecuencia, el ngulo del generador 1 as como su
velocidad se incrementan. En el generador 2, el cual se consider inicialmente que funcionara
como motor, el ngulo y velocidad decrecen durante la prdida de sincronismo. Esto significa
que el generador 1 se acelera y el generador 2 se frena, como se muestra en la Figura 4.67.
1 (rad / s )
1 ( rad )
2 ( rad )
t (s)
2 (rad / s)
t (s)
t (s)
t (s)
Figura 4.67 Aceleracin y frenado de los generadores 1 y 2, respectivamente.

Algo interesante es observar la dinmica en la regin donde se tienen dos posibles soluciones
en cuanto al punto de operacin posible. Esta regin esta comprendida entre P1 = 2.3752 pu y
P1 = 2.3941 pu. En la Figura 4.64 se muestra claramente esta regin, y se observa que las
posibles soluciones, son ciclos lmite estables y puntos de equilibrio. Adems, estas soluciones
estables estn separadas por soluciones peridicas inestables. Se ha simulado la dinmica del
sistema para un valor de P1 = 2.388 pu, y de esta manera, para condiciones iniciales muy
cercanas al punto fijo, las variables del sistema tienden a este, pero si la condicin inicial est
alejada del punto, las variables del sistema tienden al ciclo lmite estable. El plano de fase de
la Figura 4.68 muestra este tipo de comportamiento.
141
Fsicamente, en este valor para la potencia mecnica implica que si un pequeo disturbio
ocurre en el sistema, el punto de operacin regresar al estado estable. Sin embargo un gran
disturbio ocasionara que el punto de operacin sea llevado a un estado oscilatorio.
1 ( rad )
Condiciones
iniciales
2 ( rad )
Figura 4.68 Ciclo lmite y punto fijo estables en P1 = 2.388 pu.

Entonces la nica forma de estabilizar al sistema es incrementar la potencia mecnica de
entrada al generador 1 ya que si, se comienza a disminuir, el sistema perder estabilidad con
las bifurcaciones de doble periodo y esto traer como consecuencia la prdida de sincronismo
que se ha mostrado en la Figura 4.67. Si ahora el sistema permanece en el estado oscilatorio
antes mencionado y la potencia se incrementa, el sistema se estabilizar como se mostr en la
Figura 4.63. Una vez estabilizado el sistema, si la potencia mecnica se incrementa hasta
P1 = 2.468 pu, el sistema sufre una bifurcacin Saddle-Node perdiendo ahora de esta forma el
sincronismo de los generadores. La prdida de sincronismo es mostrada en la Figura 4.69 con

la dinmica del ngulo 1 .
1 ( rad )
t (s)
Figura 4.69 Prdida de sincronismo en P1 = 2.468 pu.

142
Los eigenvalores que presenta el sistema cuando la potencia mecnica es P1 = 2.468 pu, es
decir, en la bifurcacin Saddle-Node se muestran en la Tabla 4.10. Un eigenvalor es muy
cercano a cero como lo establece la teora de bifurcacin.
Tabla 4.10 Eigenvalores del sistema en la bifurcacin Saddle-Node.
0.050000 + j 0.769157
0.050000 + j - 0.769157
0.011812 + j 0.0000000
0.111812 + j 0.0000000
Tambin se ha graficado en la Figura 4.70 el movimiento de los eigenvalores al variar el

parmetro de bifurcacin. En esta figura se observa el cruce de los eigenvalores primero a la
derecha y despus a la izquierda del plano complejo en los puntos de las dos bifurcaciones
Hopf.
1.5
Im
0.5
Re
0
-0.06
-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
-0.5
0.01
SHB
-1
UHB
-1.5
143
4.4.7 Modelo 7: Sistema de dos generadores y carga tipo exponencial

Este sistema est formado por dos generadores y una carga modelada de tipo exponencial, el
parmetro de bifurcacin ser la potencia real demandada en el nodo de carga P0 , se analizar
la estabilidad del voltaje en el nodo de carga y el ngulo de las mquinas, siendo el nodo de
referencia es el nodo de carga. El sistema se muestra en la Figura 4.71 [30].
E11
G13
E2 2
B13
M1
M2
G12
G23
B23
B12
V30
PL + jQL
Figura 4.71 Sistema de dos generadores con carga exponencial.
La carga que se utilizar como se ha mencionado es de tipo exponencial, y esta descrita por las
ecuaciones ( 4.9).
p
PL = PV
0 3
QL = Q0V3q
( 4.9)
Los trminos p y q se llaman factores de sensibilidad de la potencia real y reactiva al voltaje

respectivamente. La dependencia del voltaje con respecto a la potencia P0 es el valor de p = 1 ,
correspondiendo a cargas no tan resistivas. De esta manera las ecuaciones ( 4.10) describen
este sistema.
144
d1 = w1
d 2 = w2
w1 =
1
[ P1 D11 V1V3 (G13 cos(1 ) + B13 sen(1 )) V1V2 (G12 cos(1 2 )
M1
+ B12 sen(1 2 )) G11V12 ]
w2 =
1
[ P2 D22 V2V3 (G23 cos( 2 ) + B23 sen( 2 )) V1V2 (G12 cos( 2 1 )
M2
( 4.10)
+ B12 sen( 2 1 )) G22V22 ]

0 = PL + V3V1 (G13 cos( 3 1 ) + B13 sen( 3 1 )) + V3V2 (G23 cos( 3 - 2 )
+ B23 sen( 3 2 )) + V32G33 )
D1 = [c1 sen 2 (1 ) + c2 cos 2 (1 )] r[c3 (1 (tan 2 (1 )) + c4 (1 2sen(21 ))]
D2 = [c1 sen 2 ( 2 ) + c2 cos 2 ( 2 )] r[c3 (1 (tan 2 ( 2 )) + c4 (1 2sen(2 2 ))]
En este sistema de ecuaciones no se tuvo la necesidad de incluir la ecuacin que relaciona la
potencia reactiva con el voltaje porque el parmetro de bifurcacin que se escogi es la
potencia activa P0 . La potencia reactiva permanece constante durante todo el proceso.
Debido a que se tiene una ecuacin algebraica, el voltaje V3 no podr ser observado en el
diagrama de bifurcacin, de manera que se utilizar la tcnica de perturbacin [31]. La cual
consiste en convertir la variable algebraica V3 en variable de estado, es decir; convertirla a V3 .
Esto se hace de la siguiente manera, primero se multiplica por un valor muy pequeo, y se
cambia de signo el resto de la ecuacin. As, la quinta ecuacin de ( 4.10) que es algebraica se
convierte en ecuacin diferencial y se rescribe como sigue:
p
V3 = ( PV
0 3 + V3V1 (G13 cos( 3 1 ) + B13 sen( 3 1 ) + V3V2 (G23 cos( 3 2 )
+ B23 sen( 3 2 )) + V32G33 )
( 4.11)
El valor de debe ser muy pequeo de manera que no afecte el comportamiento de la

variable V3 , el valor que se ha escogido es = 0.000001 . El parmetro de bifurcacin ser la
potencia activa P0 en el nodo de carga, variada desde 0.45 pu hasta 2.5 pu. Los parmetros
restantes del sistema se listan en la Tabla 4.11.
145
Tabla 4.11Parmetros del sistema de dos generadores con carga exponencial.

Parmetro de Bifurcacin P0 = 0.45 hasta 2.5 pu
P1 = 0.42 pu
M1 = 1 seg2/rad
d3 = 0
E1 = 1 pu
P2 = 0.12 pu
M2 = 1 seg2/rad
p=1
E2 = 1 pu
G12 = -0.1 pu
B12 = 1 pu
G13 = -0.106 pu
c1 = 0.1
G23 = -0.103 pu
B23 = 1.03 pu
B13 = 1.06 pu
c2 = 0.1
c3 = 0.3
c4 = 0.2
r = 0.01
G11 = 0.209 pu
= 0.000001
G22 = 0.209 pu
G33 = 0.209 pu
3 = 0
El diagrama de bifurcacin de este sistema se muestra en la Figura 4.72, en este se observa

que con muy poco incremento de la potencia activa el voltaje disminuye muy rpido, hasta
llegar un punto inestable en P0 = 0.6281 pu. Pero si la potencia se sigue incrementando el
sistema vuelve a ser estable en P0 = 0.8397 pu. Siguiendo con la variacin de potencia, si se
incrementa aun ms, existe otra regin inestable entre P0 = 1.911 pu y P0 = 2.02 pu, en valores
muy bajos de voltaje y muy cerca de la bifurcacin Saddle-Node en localizada en
P0 = 2.039 pu.
V3 ( pu )
P0 ( pu )
Figura 4.72 Puntos de equilibrio estables e inestables del sistema.

146
Los diagramas de bifurcacin que se muestran en la Figura 4.73 corresponden a los ngulos de
los nodos de generacin.
1 ( rad )
2 ( rad )
P0 ( pu )
P0 ( pu )
Figura 4.73 Diagramas de bifurcacin de los ngulos en los nodos de generacin.

En los extremos de los dos intervalos de soluciones inestables se tienen bifurcaciones Hopf
subcrticas y supercrticas respectivamente. Las soluciones peridicas estables e inestables
originadas por estas bifurcaciones se muestran en la Figura 4.74. Las bifurcaciones estn
localizadas en los siguientes valores del parmetro de bifurcacin: P0 = 0.629 pu (UHB),
P0 = 0.838 pu (SHB), P0 = 1.914 pu (UHB), P0 = 2.039 pu (SHB).
V 3 ( pu )
UHB
SHB
SNB
P0 ( pu )
Figura 4.74 Soluciones peridicas estables e inestables.

147
En la Figura 4.75 se muestra la dinmica del sistema en diferentes puntos de operacin. La

grafica del inciso (a) corresponde al estado estable para un valor de P0 = 0.45 pu. Si cuando el
sistema opera establemente, la potencia real P0 es incrementada ms all del punto de
bifurcacin subcrtico (UHB), se presenta el colapso de voltaje. La dinmica se observa en la
figura del inciso (b) para P0 = 0.7 pu.
V 3 ( pu )
V 3 ( pu )
t (s)
t (s)
V 3 ( pu )
a)
V 3 ( pu )
t (s)
t (s)
V 3 ( pu )
b)
c)
V 3 ( pu )
t (s)
d)
t (s)
f)
e)
Figura 4.75 Dinmica del sistema en los puntos de operacin: P0 = 0.45 pu, P0 = 0.7 pu,
P0 = 0.9 pu, P0 = 1.92 pu, P0 = 2.03 pu, P0 = 2.04 pu.
148
Existe otra regin de operacin estable posterior a la bifurcacin (SHB), la dinmica en esta
regin se muestra en la figura del inciso (c) para P0 = 0.9 pu. El voltaje es muy bajo y no es un
voltaje fsicamente operable por los requerimientos de la carga, pero es estable. Si en esta
regin de bajo voltaje, se incrementa la potencia real hasta un valor P0 = 1.92 pu localizado
despus de otra bifurcacin (UHB), el sistema puede experimentar otro colapso de voltaje
cuya dinmica se muestra en la figura del inciso (d). Por ltimo, el sistema cuanta con otra
pequea regin de operacin estable cuando la potencia real P0 se incrementa. La dinmica en
esta regin se muestra en la figura del inciso (e) para P0 = 2.03 pu. Cuando la potencia real se
incrementa tomando el valor de P0 = 2.04 pu, el cual corresponde al punto posterior a la
bifurcacin Saddle-Node, se podra presentar un ltimo colapso de voltaje cuya dinmica sera
como la mostrada en la figura del inciso (f).
La existencia de dos regiones inestables para cierto rango de variacin de la potencia real P0
del sistema, puede ser comprobada con el movimiento de dos eigenvalores complejos
conjugados. La Figura 4.76 muestra este movimiento de eigenvalores, en la cual se observa
como estos cruzan el eje imaginario cuatro veces, sealando cada bifurcacin.
Im
UHB
Re
SHB
SHB
149
Por ltimo los eigenvalores que se presentan durante la bifurcacin Saddle-Node en

P0 = 2.039 pu, se muestran en la Tabla 4.12. Un eigenvalor es muy cercano a cero.
Tabla 4.12 Eigenvalores del sistema en la bifurcacin Saddle-Node.
28752.77 + j 0.000000
0.331120 + j 1.316265
0.331120 + j 1.316265
0.0001890 + j 0.000000
0.662428 + j 0.00000 0
4.4.8 Modelo 8: Sistema Carga-Generador con sistema de control de voltaje

En el sistema mostrado en la Figura 4.77 se analizar la estabilidad del voltaje. Este sistema
cuenta con un generador y su sistema de excitacin, que alimenta a la carga de tipo potencia
constante por medio de una lnea de transmisin. La dinmica del ngulo no se ha tomado en
cuenta de manera que no influya en el comportamiento del voltaje [31].
P + jQ
Figura 4.77 Sistema Carga-Generador con sistema de excitacin
Las ecuaciones ( 4.12) describen la dinmica de este sistema.
E =
1
x + xd
x + xd ( E 2 + xQ)
+ E fd
[
E + d
Td0
x
x
E
1
1
[( E fd E fd 0 ) K [
( xP) 2 + ( xQ + E 2 ) 2 Er ]]
T
E
2 2
2
0 = E E ( xP) ( xQ + E 2 ) 2
E fd =
150
( 4.12)
Donde: x = x + xd . Como se observa, el modelo cuenta con una ecuacin algebraica. Entonces
se utilizara la tcnica de perturbacin de manera que la ltima ecuacin se transformar a
ecuacin diferencial. El trmino tendr un valor de = 0.0001 , as la tercer ecuacin de (
4.12) transformada es la siguiente.
1
E = [ E 2 E 2 ( xP) 2 ( xQ + E 2 ) 2 ]
( 4.13)
El parmetro de bifurcacin es la potencia reactiva Q en el nodo de carga, esta se increment

desde Q = 0.25 pu hasta Q = 1 pu. Los parmetros del sistema se listan en la Tabla 4.13.
Tabla 4.13 Parmetros del sistema Carga Generador con sistema de excitacin.
Parmetro de Bifurcacin Q = 0.25 hasta 1 pu
P = 0.5 pu
T = 1.5
Td0 = 5
Efd0 = 1 pu
xd = 1.2 pu
x = 0.1 pu
xd = 0.2 pu
K = 2.5
Er = 1 pu
= 0.0001 x = 0.3 pu
La dinmica del generador es modelada utilizando un modelo de generador de eje simple con
decaimiento en el flujo, adems de que este cuenta con un sistema de excitacin. El diagrama
de bifurcacin que se obtuvo se muestra en la Figura 4.78 , en este se observa la aparicin de
una bifurcacin Hopf subcrtica en Q = 0.442 pu.
E ( pu )
UHB
Q ( pu )

151
Al variar la potencia reactiva, para cualquier valor menor a Q en el punto de bifurcacin, el

nico atractor es un punto fijo estable. Pero no es as para valores mayores a Q porque el
sistema pierde estabilidad en el voltaje, es decir; que se presentan oscilaciones originando el
colapso del voltaje antes de llegar al punto mximo de cargabilidad. La dinmica de este
colapso se muestra en la Figura 4.79, para Q = 0.4435 pu.
E ( pu )
E ( pu )
Figura 4.79 Colapso del voltaje en Q = 0.4435 pu.

En la Figura 4.80 se muestra el movimiento de los eigenvalores complejos conjugados. Estos
cruzan el eje imaginario hacia la derecha del plano complejo en el punto de bifurcacin.
0.6
Im
UHB
0.4
0.2
Re
0
-0.13
-0.08
-0.03
0.02
0.07
-0.2
-0.4
-0.6

152
4.4.9 Modelo 9: Sistema elctrico de potencia con carga dinmica tipo II (2)
Un segundo anlisis del modelo 1 se realiz al variar el mismo parmetro de bifurcacin, es
decir; la demanda de potencia reactiva en el nodo de carga. Adems el resto del sistema esta
modificado de la siguiente manera. El generador que se utilizo es de menor capacidad,
aproximadamente de 500 MW . El capacitor que esta conectado en el nodo de carga ahora
tiene un valor de C = 3.5 pu. La lnea de transmisin que conecta el nodo de carga con el bus
de referencia es de mayor longitud. As como tambin se considera puramente inductiva como
la otra lnea. Las ecuaciones matemticas ( 4.14) describen la dinmica del sistema, de hecho
son las mismas que las del modelo 1 solo que expresadas en forma rectangular[8].
m =
1
[ Pm Dm (VEm [ Gm cos( m ) ( Bm ) sen( m )] + Em2 Gm )]
M
= K qw1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
V =
1
TK qw K pv
( 4.14)
+ K pw K qv 2V 2 ]
P = [VE0 ( G0 cos( ) ( B0 ) sen( )) + VEm (Gm cos( m )
( Bm ) sen( m ) + V 2 (G0 + Gm )]
Q = [ VE0 ( G0 sen( ) + ( B0 ) cos( )) VEm (Gm sen( m )
+ ( Bm ) cos( m ) V 2 ( B0 + Bm )]
Los parmetros que se utilizaron en este modelo se listan en la Tabla 4.14. El parmetro de
bifurcacin Q1 se comenzar a variar desde 2.5 pu hasta 3.1 pu. Debido a que se ha reducido
la capacidad del sistema original (1).
153
Tabla 4.14 Parmetros utilizados en el sistema de potencia con carga dinmica (2).
Parmetro de Bifurcacin Q1 = 2.5 hasta 3.1 pu
kpw = 0.4 pu
kpv = 0.3 pu
kqw = -0.03 pu
kqv = -2.8 pu
kqv2 = 2.1 pu
T1 = 8.5 pu
p0 = 0.6 pu
q0 = 1.3 pu
P1 = 0 pu
C = 3.5 pu
Eo = 19.588 pu
Em = 1.05 pu
M = 0.01464 seg2/rad D = 0.05 seg/rad
Y0 = 3.33 pu
Pm = 1 pu
0 = 0
Ym = 5 pu
m= 0
Y0 = 0.17 pu
E0 = 1 pu
Gm = 0 pu
Bm = -5 pu
0 = 0
G0 = 0 pu
B0 = -0.17 pu
En el diagrama de bifurcacin que se obtuvo en la simulacin, mostrado en la Figura 4.81, se

puede observar que el sistema solo cuenta con una bifurcacin Hopf.
V ( pu )
SHB
Q1 ( pu )
A partir de esta bifurcacin, obteniendo la rama de soluciones peridicas en este punto, se

sabe que la bifurcacin es supercrtica (SHB), debido a que las soluciones peridicas que
nacen en la bifurcacin son estables, tal como se muestra en la Figura 4.82.
154
V ( pu )
PDB
SHB
BSKY
PDB
Q1 ( pu )
Figura 4.82 Soluciones peridicas debidas a la bifurcacin Hopf supercrtica.

Para describir el comportamiento del sistema, comenzaremos de la siguiente manera. Al
comenzar la variacin de la potencia reactiva en Q1 = 2.5 pu el sistema se encuentra en estado
estable hasta que el parmetro toma el valor Q1 = 2.98 pu. En este ltimo punto se presenta la
bifurcacin la cual da origen a oscilaciones estables al continuar incrementando el parmetro
Q1 . Posteriormente el sistema pierde estabilidad en Q1 = 2.9889 pu, ya que presenta una
bifurcacin de doble periodo, y en forma de cascada este fenmeno contina al variar la

potencia reactiva. Por consiguiente, posteriores incrementos en el parmetro de bifurcacin
originarn oscilaciones caticas.
Volviendo a la Figura 4.82, y siguiendo dos de las rbitas inestables que se originaron por la
bifurcacin Hopf supercrtica y por la primer bifurcacin de doble periodo, se observa que
estas chocan con un punto de equilibrio inestable (Saddle) de muy bajo voltaje localizado en la
parte inferior de la figura. En estos puntos de choque se tienen bifurcaciones homoclnicas o
Blue Sky (BSKY). En esta figura solo se muestran dos bifurcaciones de este tipo, pero en
realidad debido a que se tienen bifurcaciones de doble periodo en forma de cascada existen
muchas bifurcaciones (BSKY). Estas bifurcaciones implican que cuando el sistema esta
operando en forma catica un pequeo incremento en la potencia reactiva ocasiona la
155
desaparicin repentina del atractor extrao o crisis del atractor. Las figuras siguientes
muestran la dinmica del comportamiento en diferentes puntos de operacin. En la Figura 4.83
el sistema se encuentra en estado estable en Q1 = 2.977 pu y puede verse como se comporta la
dinmica de las variables.
(rad )
V ( pu )
t ( s)
t ( s)
(rad / s )
t ( s)
Figura 4.83 Variables de estado y plano de fase en Q1 = 2.977 pu.

Si el parmetro de bifurcacin se incrementa hasta Q1 = 2.98 pu se presenta la bifurcacin
Hopf supercrtica dando origen a oscilaciones estables. Al incrementar la potencia reactiva
esta solucin peridica sufre bifurcaciones de doble periodo que llevan al sistema a estados
caticos.
Este proceso de bifurcaciones de doble periodo se muestra en la Figura 4.84 por medio de las
rbitas que describen las trayectorias de las variables. La dinmica de estas ltimas cuando el
sistema sufre estas bifurcaciones se muestra en la Figura 4.85, adems en la parte inferior de
las graficas de esta ltima figura se observa el fenmeno de bifurcacin y como el sistema se
comporta cada vez ms catico.
156
Figura 4.84 Oscilaciones en Q1 = 29889, 2.9894, 2.98956, 2.98958 pu.

V ( pu )
V ( pu )
t ( s)
t ( s)
V ( pu )
V ( pu )
t ( s)
t ( s)
Figura 4.85 Voltaje en el nodo de carga en Q1 = 29889, 2.9894, 2.98956, 2.98958 pu.
157
El atractor extrao que se muestra en la Figura 4.86 para Q1 = 2.989825 pu, es un ejemplo de
este comportamiento catico cuando el sistema ha sufrido varias bifurcaciones de doble
periodo en cascada. Si el parmetro se incrementa aun ms, una de las trayectorias en las que
oscila el sistema choca con el (Saddle), de manera que el atractor extrao desaparece como se
muestra en la Figura 4.87.
V ( pu )
(rad / s )
Figura 4.86 Atractor extrao en Q1 = 2.989825 pu.

V ( pu )
(rad / s )
Figura 4.87 Desaparicin repentina del atractor extrao en Q1 = 2.989826 pu.

158
El colapso de voltaje originado por la desaparicin de atractor extrao puede ser observado en
la Figura 4.88.
V ( pu )
t ( s)
Figura 4.88 Colapso de voltaje en el nodo de carga en Q1 = 2.989826 pu.

El tiempo en que puede ocurrir el colapso del voltaje depende de las condiciones iniciales en
las que se encuentre el sistema.
En la Figura 4.89 la posicin de los eigenvalores complejos conjugados se mueve hacia la
derecha del plano complejo, esto verifica la presencia de la bifurcacin Hopf.
8
Im
6
4
2
Re
0
-0.3
-0.2
-0.1
-2
0.1
0.2
0.3
-4
-6
-8

159
4.4.10 Modelo 10: Control de las bifurcaciones variando la potencia mecnica y el

coeficiente de amortiguamiento
Para este anlisis se utilizar el modelo 1, pero ahora conectando un capacitor en el nodo de
carga de C = 3 pu [10], Utilizando las ecuaciones correspondientes para este sistema, al
obtener el equivalente de Thevenin hacia el nodo slack, los nuevos valores para los elementos
de este equivalente son los siguientes.
E0 = 1.1755 pu
Y0 = 17.013 pu
Th = 1.6734 rad
Los otros elementos del sistema permanecen sin cambio as como sus respectivos parmetros.
Analizando el sistema en estado estable y utilizando como parmetro de bifurcacin la
demanda de potencia reactiva en el nodo de carga Q1 , en la Figura 4.90 se presenta el
diagrama de bifurcacin.
V ( pu )
UHB
SHB
SNB
t ( s)
Figura 4.90 Diagrama de bifurcacin del sistema con C = 3 pu.

160
Este diagrama es similar al del modelo 7, solo que, debido a la utilizacin de un capacitor ms
pequeo la caracterstica del voltaje que presenta el sistema est hacia la izquierda. Por lo
tanto la cargabilidad del sistema se ha reducido. Las bifurcaciones encontradas se presentaron
en los siguientes valores de Q1 : (UHB) en Q1 = 6.2721 pu, (SHB) en Q1 = 6.5415 pu y (SNB)
en Q1 = 6.5427 pu.
La aparicin de bifurcaciones Hopf puede controlarse si se vara la potencia mecnica que se
aplica al generador, esto se observa en la Figura 4.91. Por ejemplo, si la potencia mecnica
que se aplica al generador mientras se vara la potencia reactiva en el nodo de carga Q1 , es
Pm = 1 pu, el diagrama de bifurcacin del sistema es el que se muestra en el inciso (a) de la
figura. Pero si la potencia mecnica que se aplica al generador durante el incremento de
potencia reactiva es Pm = 0.8 pu, el diagrama de bifurcacin del sistema es el que se muestra
en el inciso (b). Lo mismo sucede para Pm = 0.6 pu y Pm = 0.4 pu en los incisos (c) y (d).
V ( pu )
V ( pu )
t ( s)
t ( s)
a)
V ( pu )
V ( pu )
b)
t ( s)
t ( s)
c)
d)
Figura 4.91 Diagramas de bifurcacin del sistema para Pm = 1, 0.8, 0.6, 0.4 pu.
161
Como se habr observado, la potencia mecnica tiene un gran efecto sobre la posicin de las
bifurcaciones. En la Figura 4.92 se resume la ubicacin de las dos bifurcaciones Hopf para los
diferentes valores de la potencia mecnica Pm .
6.7
6.65
6.6
6.55
6.5
Q1 ( pu )
6.45
UHB
6.4
6.35
SHB
6.3
6.25
6.2
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Pm ( pu )
Figura 4.92 Movimiento de las bifurcaciones Hopf.

Esta forma de controlar las bifurcaciones por potencia mecnica no es muy eficiente debido a
que cuando desaparecen las bifurcaciones Hopf y solo se tiene la bifurcacin Saddle-Node, la
potencia elctrica que el generador est suministrando al sistema es de Pm = 0.4 pu. Esto
significa que el generador no se est utilizando.
La otra forma de controlar las bifurcaciones que se presentan en el sistema es incrementando
el coeficiente de amortiguamiento D en el generador [7]. Para realizar estas simulaciones se
utilizar el modelo 1, en el cual el valor del coeficiente de amortiguamiento es D = 0.05 . Este
sistema se simular con otros dos valores para este coeficiente: D = 0.1 y 0.114 .
Los diagramas de bifurcacin para D = 0.05, 0.1, 0.114 , se muestran en la Figura 4.93. El
diagrama del inciso (a) es el del modelo 1, en el inciso (b) se observa que el rango inestable es
menor y en el inciso (c) las inestabilidades desaparecen completamente.
162
V ( pu )
V ( pu )
Q1 ( pu )
Q1 ( pu )
a)
b)
V ( pu )
Q1 ( pu )
c)
Figura 4.93 Diagramas de bifurcacin para diferentes valores del coeficiente de
amortiguamiento D = 0.05, 0.1 y 0.114 .
Cuando el amortiguamiento se incrementa, las bifurcaciones desaparecen en algn punto

crtico DC . En este punto en el que las dos bifurcaciones Hopf estable e inestable chocan se
tiene una bifurcacin degenerada. Este tipo de bifurcacin no presenta ciclos lmite, en lugar
de eso se tiene un grupo de rbitas cerradas alrededor del valor crtico.
163
4.4.11 Modelo 11: Sistema compensado con un dispositivo esttico de VAR

Para este anlisis se utiliz el modelo 1, con el capacitor en derivacin de C = 3 pu. Este
sistema es compensado con un CEV en el nodo de carga, con el fin de observar el efecto que
tiene sobre las bifurcaciones que este sistema presenta normalmente. El compensador tiene
establecido un voltaje de referencia Vref = 1 pu con el que tratar de mantener el voltaje del
nodo de carga en este valor. El modelo del compensador utilizado es de primer orden, y est
descrito por las ecuaciones ( 2.35).
En la Figura 4.94 se muestra el sistema compensado, en donde tambin se utiliza como
parmetro de bifurcacin la demanda de potencia reactiva Q1 en el nodo de carga para
diferentes valores de la capacidad del compensador. La capacidad del compensador es
modelada con el lmite en la susceptancia capacitiva Blim y las capacidades utilizadas en las
p
simulaciones son las siguientes: Blim = 0.1, 0.5, 1, 1.5 pu.
G 0 + jB 0
E Th 0
G m + jB m
CEV
CARGA
Figura 4.94 Sistema compensado con un CEV.

Las ecuaciones ( 4.15) describen dinmicamente el sistema ya compensado.
164
Em m
m =
1
[ Pm Dm (VEm [ Gm cos( m ) ( Bm ) sen( m )] + Em2 Gm )]
M
= K qw1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
V =
1
TK qw K pv
+ K pw K qv 2V 2 ]
P = [VE0 ( G0 cos( ) ( B0 ) sen( )) + VEm ( Gm cos( m )
( 4.15)
( Bm ) sen( m ) + V 2 (G0 + Gm )]
Q = [ VE0 ( G0 sen( ) + ( B0 ) cos( )) VEm ( Gm sen( m )
+ ( Bm ) cos( m ) V 2 ( B0 + Bm + Bsvc )]
B=
K svc
(Vref V ) B
Tsvc
Bsvc = Blim tanh(
B
)
Blim
La Figura 4.95 muestra el diagrama de bifurcacin del sistema en el cual se puede observar el
efecto al compensar el nodo de carga.
V ( pu )
Blim = 1.5 pu
Blim = 1 pu
Blim = 0.5 pu
Blim = 0.1 pu
Q1 ( pu )
Figura 4.95 Posicin de las bifurcaciones para diferentes lmites del compensador.
165
El voltaje es mayor conforme la capacidad del compensador se incrementa, lo mismo sucede

con la aparicin de la bifurcacin Hopf (UHB). Esto significa que el lmite de cargabilidad se
presenta cada vez en un valor mayor en el parmetro de bifurcacin Q1 , es decir; la regin de
operacin estable es mayor. El voltaje se comporta como si solo se utilizaran bancos de
capacitores para mejorar el perfil del mismo.
Aunque este compensador aade cierto amortiguamiento en el sistema, la utilizacin de este
modelo de compensador de primer orden no es del todo satisfactoria, debido a que el voltaje
no se mantiene en el valor especificado Vref = 1 pu. Esto ltimo se debe a que el compensador
siempre se encuentra saturado en la regin capacitiva.
La ubicacin exacta de las todas las bifurcaciones se resume en la Tabla 4.15.
Tabla 4.15 Ubicacin exacta de las bifurcaciones Hopf.
Blim
UHB
SHB
SNB
0.1 pu
6.304 pu
6.575 pu
6.576 pu
0.5 pu
6.434 pu
6.712 pu
6.713 pu
1.0 pu
6.603 pu
6.890 pu
6.891 pu
1.5 pu
6.779 pu
7.075 pu
7.077 pu
4.4.12 Modelo 12: Sistema de potencia utilizando generador con sistemas de excitacin
lento y rpido
Con la finalidad de mantener el perfil de voltaje en el nodo de carga y observar la respuesta de
un sistema de potencia con generadores que cuentan con sistemas de excitacin, en un primer
anlisis se utiliza en el generador un sistema de excitacin lento y despues uno rpido. La
diferencia principal entre los tipos de control de excitacin lento y rpido son las constantes de
tiempo, aunque en las simulacines que se realizaron, el sistema de excitacin lento se
identifica por la complejidad de su modelado.
166
Para este anlisis se utilizar el modelo 1, solo que ahora es modificado de la siguiente forma:
No se conecta ningn capacitor en derivacin en el nodo de carga.
La lnea de transmisin entre el nodo de carga y el nodo del generador (PV) no es

conectada, solo se considera la reactancia transitoria del generador; es decir, el
generador se conecta en el nodo de carga.
El generador es modelado con un sistema de excitacin lento (IEEE tipo-1), y despus

modelado con un sistema de excitacin rpido (IEEE tipo-1 modificado).
4.4.12.1 Generador con sistema de excitacin lento
El sistema modificado se muestra en la Figura 4.96 y el sistema de excitacin lento en el

generador es descrito por las ecuaciones ( 2.23).
G 0 + jB 0
Reactancia transitoria
del generador xd
Generador con
sistema de
excitacin
ETh 0
CARGA
Em m
Figura 4.96 Diagrama del sistema con el generador conectado en el nodo de carga.
Con este sistema de excitacin lento, las ecuaciones ( 4.16) describen el modelo completo del
sistema de potencia [9].
167
m =
1
[ Pm Dm (VEm [Gm cos( m ) ( Bm ) sen( m )] + Em2 Gm )]
M
= K qw1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
V =
1
TK qw K pv
+ K pw K qv 2V 2 ]
P = [VE0 ( G0 cos( ) ( B0 ) sen( )) + VEm (Gm cos( m )
( Bm ) sen( m ) + V 2 (G0 + Gm )]
Q = [ VE0 ( G0 sen( ) + ( B0 ) cos( )) VEm (Gm sen( m )
+ ( Bm ) cos( m ) V 2 ( B0 + Bm )]
1 ( xd + x )
( x xd )
Em + d
V cos( m ) + E fd
Td0 ( xd + x )
( xd + x )
1
VR ( K E + S E ( E fd )) E fd
=
TE
Em =
E fd
( 4.16)
KF
(VR ( K E + S E ( E fd )) E fd )
V3 +
TE
V3 =
1
TF
VR =
1
K A (Vref Vt V3 ) VR
TA
Vt =
1
(Vxd + Em x cos( m )) 2 + ( Em x sen( m )) 2
( xd + x)
La dinmica del sistema de excitacin lento se describe por medio de las ltimas cinco
ecuaciones, el voltaje interno de la mquina ahora es controlado por el sistema de excitacin y
el voltaje de terminales del generador es el mismo que en el nodo de carga.
Los parmetros usados en este modelo se listan en la Tabla 4.16. El diagrama de bifurcacin
del sistema se muestra en la Figura 4.97, en este puede observarse que el sistema no presenta
bifurcaciones Hopf pero s una bifurcacin Saddle-Node. El voltaje disminuye rpidamente al
incrementarse la demanda de potencia reactiva y la bifurcacin Saddle-Node se presenta a
muy bajos valores de demanda, en Q1 = 1.32 pu.
168
Tabla 4.16 Parmetros del sistema de potencia con sistema de excitacin lento.
kpw = 0.4 pu
kpv = 0.3 pu
kqw = -0.03 pu
kqv = -2.8 pu
Kqv2 = 2.1 pu
T1 = 8.5 pu
p0 = 0.6 pu
q0 = 1.3 pu
P1 = 0 pu
C = 0 pu
Eo = 1 pu
0 = -5
Pm = 1 pu
Y0 = 20 pu
0 = -5
Ym = 5 pu
m= 0
Y0 = 20 pu
E0 = 1 pu
Gm = 0 pu
Bm = -5 pu
G0 = 1.7429 pu
B0 = -19.92 pu
xd = 1.7 pu
xd = 0.2 pu
Td0 = 5
KF = 0.05
SEE = 0
TE = -0.5
KA = 50
TA = 0.1
TF = 0.6
KE = -10
x = 0 pu, Vref = 1 pu
V ( pu )
Q1 ( pu )
Figura 4.97 Diagrama de bifurcacin utilizando un sistema de excitacin lento.

Al aadir un sistema de excitacin lento en el generador se logra perfectamente eliminar las
bifurcaciones Hopf, esto es debido a que el sistema de excitacin agrega amortiguamiento al
sistema. La nica bifurcacin presente en el sistema es Saddle-Node, y representa el punto
169
mximo de cargabilidad. La desventaja que se observa es que este punto de mxima

cargabilidad es muy bajo, adems de que el voltaje en el nodo de carga no se puede controlar.
4.4.12.2 Generador con sistema de excitacin rpido
Un segundo anslisis de este mismo sistema se realiza con el generador modelado con un
sistema de excitacin rpido. Aunque en el modelo 3 se han presentado oscilaciones debido a
la utilizacin de este tipo de sistema de excitacin, motiva la implementacin de este en el
sistema que se analiza [9].
La dinmica del sistema de potencia con el sistema de exitacin rpido esta descrita por las
ecuacines ( 4.17).
m =
1
[ Pm Dm (VEm [Gm cos( m ) ( Bm ) sen( m )] + Em2 Gm )]
M
= K qw1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
V=
1
TK qw K pv
[ K qw ( P0 + P1 P) + ( K pw K qv K qw K pv )V + K pw (Q0 + Q1 Q)
+ K pw K qv 2V 2 ]
P = [VE0 (G0 cos( ) ( B0 ) sen( )) + VEm (Gm cos( m )
( Bm ) sen( m ) + V 2 (G0 + Gm )]
Q = [VE0 (G0 sen( ) + ( B0 ) cos( )) VEm (Gm sen( m )
+ ( Bm ) cos( m ) V 2 ( B0 + Bm )]
Em =
E fdrr
1 ( xd + x)
( xd xd )
E
V
E
+
cos(
)
+
m
m
fdr
Td0 ( xd + x)
( xd + x)
1
= K A (Vref Vt ) ( E fdr E fd 0 )
TA
170
( 4.17)
Vt =
1
(Vxd + Em x cos( m )) 2 + ( Em x sen( m )) 2
( xd + x )
E fdr =
E fdr lim
2
tanh(
2 E fdrr E fdr lim

E fdr lim
)+
E fdr lim
2
Las ultimas cuatro ecuaciones describen la dinmica del sistema de excitacin rpido, la
ultima ecuacin tiene un comportamiento igual al de la ecuacin ( 2.25)., es decir este sistema
limita el voltaje de campo entre E fdr = 0 y 5 pu. Los parmetros que se utilizaron en este
modelo se listan en la Tabla 4.17.
Tabla 4.17 Parmetros utilizados en el sistema de potencia con sistema de excitacin rpido.
kpw = 0.4 pu
kpv = 0.3 pu
kqw = -0.03 pu
kqv = -2.8 pu
kqv2 = 2.1 pu
T1 = 8.5 pu
p0 = 0.6 pu
q0 = 1.3 pu
P1 = 0 pu
C = 0 pu
Eo = 1 pu
0 = -5
Pm = 1 pu
Y0 = 20 pu
0 = -5
Ym = 5 pu
m= 0
Y0 = 20 pu
E0 = 1 pu
Gm = 0 pu
Bm = -5 pu
G0 = 1.7429 pu
B0 = -19.92 pu
xd = 1.7 pu
xd = 0.2 pu
Td0 = 5
TA = 0.1
TF = 0.6
x = 0 pu
KA = 190
KE = -10
Vref = 1 pu
Efdrlim = 5 pu
En la simulacin de este sistema, el parametro de bifurcacin es nuevamente la demanda de

potencia reactiva Q1 en el nodo de carga. En el diagrama de bifurcacin que se muestra en la
Figura 4.98, se observa el comportamiento del voltaje en el nodo de carga.
171
Q1 ( pu )
Figura 4.98 Diagramas de bifurcacin utilizando un sistema de excitacin rpido.

El diagrama presenta solo una bifurcacin Saddle-Node y se presenta en un valor mucho
mayor para el parmetro de bifurcacin comparando estos resultados con los obtenidos
utilizando el sistema de excitacin lento. La ventaja de usar este sistema es mayor, aun si el
lmite en el sistema de excitacin es menor. La bifurcacin Saddle-Node se presenta en un
valor mayor que cuando se utiliz un sistema de excitacin lento. En la Figura 4.99 se
muestran los diagramas de bifurcacin para diferentes valores lmite en el sistema de
excitacin.
V ( pu )
E fdrlim = 1 pu
E fdrlim = 3 pu
E fdrlim = 5 pu
Q1 ( pu )
Figura 4.99 Voltaje en la carga para diferentes lmites en el sistema de excitacin.

172
An para el caso de E fdr = 1 pu, en la Figura 4.100 se muestra la comparacin para este ltimo
y el sistema de excitacin lento, la bifurcacin Saddle-Node aparece en un valor mayor en la
potencia reactiva de demanda Q1 .
V ( pu )
V ( pu )
Q1 ( pu )
Q1 ( pu )
Figura 4.100 Sistemas de excitacin lento y rpido limitados en E fdr = 1 pu.
173
4.4.13 Modelo 13: Sistema de potencia de 4 nodos compensado con un CEV ms complejo
El sistema que se propone para analizar el efecto que ocasiona compensar una carga dinmica,
es un sistema derivado del modelo 9. En este nuevo modelo se ha agregado un nodo y tres
lneas de transmisin ms, como se muestra en la Figura 4.101.
V4 4
Em m
E00
CEV
P1 + jQ1
Figura 4.101 Sistema de potencia compensado con un CEV ms completo.

El sistema se simular inicialmente sin el CEV, con el fin de observar el comportamiento del
sistema utilizando como parmetro de bifurcacin la demanda de potencia reactiva Q1 .
Posteriormente, se compensa y se observa el efecto del compensador en el sistema. Las
ecuaciones que describen el modelo son del tipo diferencial-algebraicas, debido al nodo cuatro
en el cual no se tiene conectada ninguna carga. El objetivo principal del CEV es mantener el
voltaje constante en terminales cuando se incrementa la potencia reactiva en el nodo de carga
o cuando exista algn disturbio en el sistema.
Las ecuaciones ( 4.18) describen en forma dinmica este sistema sin el CEV.
174
m =
=
1
[ Pm Dm [VEm (G23 cos( m ) B23 sen( m ))
M
+ EmV4 (G34 cos( 4 m ) B34 sen( 4 m )) + Em2 G33 )]
= K 1 ( K qv 2V 2 K qvV Q0 Q1 + Q )
qw
V =
1
TK qw K pv
( 4.18)
+ K pw K qv 2V 2 ]
P = [VE0 (G21 cos(1 ) B21 sen(1 )) + VEm (G23 cos( m )
B23 sen( m )) + VV4 (G24 cos( 4 ) B24 sen( 4 )) + V 2 G22 ]
Q = [ VE0 (G21 sen(1 ) + B21 cos(1 )) VEm (G23 sen( m )
+ B23 cos( m )) VV4 (G24 sen( 4 ) + B24 cos( 4 )) V 2 B22 ]
Ecuaciones algebraicas :
0 = (V4 Em (G34 cos( m 4 ) B34 sen( m 4 )) + V4 E0 (G14 cos(1 4 )
B14 sen(1 4 )) + V4V (G24 cos( 4 ) B24 sen( 4 )) + V42G44 )
0 = ( V4 Em (G34 sen( m 4 ) + B34 cos( m 4 )) V4 E0 (G14 sen(1 4 )
+ B14 cos(1 4 )) V4V (G24 sen( 4 ) + B24 cos( 4 )) V42 B44 )
Las ltimas dos ecuaciones son algebraicas y se obtienen de una formulacin de flujos de
potencia comn.
Los parmetros que se utilizaron en este modelo se listan en la Tabla 4.18. Los diagramas de
bifurcacin que se muestran en la Figura 4.102, son para dos parmetros de bifurcacin Q1 y.
P1 . En estos diagramas existe una bifurcacin Hopf subcrtica en Q1 = 0.3774 pu al
incrementar la potencia reactiva, pero al incrementar la potencia real solo se tiene una
bifurcacin Saddle-Node en P1 = 3.711 p.u. Las soluciones peridicas inestables que surgieron
a partir de la bifurcacin Hopf se muestran en la Figura 4.103.
175
Tabla 4.18 Parmetros utilizados en el sistema de potencia de 4 nodos.

kpw = 0.4 pu
kpv = 0.3 pu
kqw = -0.03 pu
kqv = -2.8 pu
kqv2 = 2.1 pu
T1 = 8.5 pu
p0 = 0.6 pu
q0 = 0 pu
P1 = 0 pu
C = 0 pu
E0p = 1.1 pu
Em = 1.1 pu
Pm = 2 pu
1 = 0
G21 = -0.4358 pu
B21 = 4.981 pu
G22 = 1.0894 pu
B22 = -12.4524 pu
G23 = -0.4358 pu
B23 = 4.981 pu
G33 = 0.8716 pu
B33 = -9.9619 pu
G14 = -0.4358 pu
B14 = 4.981 pu
G44 = 1.0894 pu
B44 = -12.4524 pu
G34 = -0.4358 pu
B34 = 4.981 pu
G24 = -0.2179 pu
B24 = 2.4905 pu
V ( pu )
V ( pu )
Q1 ( pu )
P1 ( pu )
Figura 4.102 Diagramas de bifurcacin sin el CEV variando Q1 y P1 .

V ( pu )
UHB
Q1 ( pu )
Figura 4.103 Soluciones peridicas inestables que presenta el sistema.

176
El CEV que se conecta en el nodo de carga es modelado con las ecuaciones ( 2.36). Entonces,
integrando estas ecuaciones con el resto del sistema se obtiene el modelo dinmico completo
descrito por las ecuaciones ( 4.19).
m =
=
1
[ Pm Dm [VEm (G23 cos( m ) B23 sen( m ))
M
+ EmV4 (G34 cos( 4 m ) B34 sen( 4 m )) + Em2 G33 )]
= K 1 ( K qv 2V 2 K qvV Q0 Q1 + Q )
qw
V =
1
TK qw K pv
+ K pw K qv 2V 2 ]
P = [VE0 (G21 cos(1 ) B21 sen(1 )) + VEm (G23 cos( m )
B23 sen( m )) + VV4 (G24 cos( 4 ) B24 sen( 4 )) + V 2G22 ]
Q = [ VE0 (G21 sen(1 ) + B21 cos(1 )) VEm (G23 sen( m )
+ B23 cos( m )) VV4 (G24 sen( 4 ) + B24 cos( 4 )) V 2 ( B22 + BSVC )]
Ecuaciones algebraicas :
0 = (V4 Em (G34 cos( m 4 ) B34 sen( m 4 )) + V4 E0 (G14 cos(1 4 )
B14 sen(1 4 )) + V4V (G24 cos( 4 ) B24 sen( 4 )) + V42G44 )
0 = (V4 Em (G34 sen( m 4 ) + B34 cos( m 4 )) V4 E0 (G14 sen(1 4 )
+ B14 cos(1 4 )) V4V (G24 sen( 4 ) + B24 cos( 4 )) V42 B44 )
CEV :
1
x1 = (V (1 + KBSVS ) x1 )
Tb
QSVS = V 2 BSVS
x2 = K i (Vrefsvc x1 )
BSVS =
QSVC = Qlim tanh(
1
( x2 + K p (Vrefsvc x1 ) BSVS )
Tc
BSVC =
177
QSVC
V2
QSVS
)
Qlim
( 4.19)
Los parmetros del compensador utilizados en el modelo son los siguientes: K = 0.001,
Tb = 0.01, Tc = 0.01, K p = 10, K i = 100,
Vref = 0.95 pu, Qlim = 5 pu. En las simulaciones
realizadas con el CEV conectado en el nodo de carga, el voltaje se mantiene mucho ms

constante cuando se incrementa la demanda de potencia reactiva Q1 , retardando la aparicin
de la bifurcacin Hopf (UHB), como se muestra en la Figura 4.104
V
UHB
Q1 ( pu )
Figura 4.104 Diagrama de bifurcacin del sistema compensado con un CEV.

Cuando el sistema est operando en el lmite de estado estable y la potencia reactiva se
incrementa ms all de la bifurcacin Hopf subcrtica, el sistema comienza a oscilar hasta que
en unos pocos segundos el colapso del voltaje se presenta. La dinmica del colapso se muestra
en la Figura 4.105 en Q1 = 7.3 pu.
V ( pu )
t ( s)
Figura 4.105 Colapso de voltaje en Q1 = 7.3 pu.

178
Para observar el efecto de compensar el sistema con compensadores de difrentes capacidades,

se simulara el sistema con tres compensadores de las siguientes capacidades: Qlim = 1,3,5 pu
simtricos; esto es, el mismo rango inductivo que capacitivo.
En el diagrama izquierdo de la Figura 4.102 se tiene un rango de aproximadamente 2 pu en
estado estable al incrementar Q1 . Si se observa la Figura 4.106 se muestra claramente el efecto
de la capacidad del compensador, por ejemplo; el rango del estado estable para el CEV de
1 pu es de 3 pu, para el CEV de 3 pu es de 5 pu y por ltimo para el CEV de 5 pu es de

7 pu. De esta manera se ha retrasado la aparicin de las bifurcaciones dependiendo de la
capacidad del compensador. Cuando se han alcanzado los lmites de dicho compensador, el
voltaje comienza a caer hasta llegar a las bifurcaciones Hopf subcrticas (UHB).
V ( pu )
UHB
Qlim = 1 p.u.
Qlim = 5 p.u.
Qlim = 3 p.u.
Q1 ( pu )
Figura 4.106 Diagramas de bifurcacin con diferentes capacidades del CEV.

Es muy interesante observar el comportamiento del sistema cuando se incrementa la demanda
de potencia reactiva, pero tambin lo es cuando se incrementa la demanda de potencia activa
en el nodo de carga. Entonces para este caso, en el que se vara la potencia real, la Figura
4.107 muestra el diagrama de bifurcacin y se observa que las nicas bifurcaciones que
179
presenta el sistema son tipo Saddle-Node. Adems, para valores bajos de compensacin el
sistema admite tambin voltajes bajos en estado estable. Algo importante que tambin cabe
mencionar es que el retardo de estas bifurcaciones es cada vez menor al incrementar la
capacidad del compensador. Entonces a partir de estos resultados, estas curvas tambin
podran utilizarse para optimizar la capacidad del compensador que deba conectarse en cierto
nodo del sistema.
V ( pu )
Qlim = 1 p.u.
Qlim = 3 p.u.
Qlim = 5 p.u.
P1 ( pu )
Figura 4.107 Diagrama de bifurcacin con diferentes capacidades del CEV variando P1 .
Lo anterior es por el hecho de que si se tiene un compensador de gran capacidad, la regulacin
de voltaje que este puede realizar no siempre es posible, es decir; el control del voltaje
tambin depende de las caractersticas del sistema. Para mostrar que no siempre es posible este
control de voltaje con un compensador de grana capacidad, el sistema se ha simulado con un
compensador de capacidad ilimitada. Los diagramas de bifurcacin que se han obtenido al
variar la potencia reactiva en el nodo de carga se muestran en la Figura 4.108. En estos
diagramas, el voltaje est controlado en altos valores de demanda de potencia reactiva,
aproximadamente Q1 = 10.5 p.u. . Pero para valores mayores a este ltimo, el sistema oscilar
hasta colapsarse ya que el sistema experimentara una bifurcacin (UHB).
180
V ( pu )
V ( pu )
UHB
Q1 ( pu )
Q1 ( pu )
Figura 4.108 Diagrama de bifurcacin del sistema de potencia con el compensador de

capacidad ilimitada.
Otra simulacin se realiz variando la potencia activa P1 , el diagrama de bifurcacin se
muestra en la Figura 4.109. Para este caso, el voltaje se colapsa por medio de una bifurcacin
Saddle-Node, aproximadamente en P1 = 5.1 pu, sin importar la capacidad del compensador.
V ( pu )
P1 ( pu )
Figura 4.109 Diagrama de bifurcacin para la demanda de potencia real P1 .

Con las simulaciones realizadas en este sistema de potencia, se muestra la gran utilidad de este
tipo de dispositivo en el control de voltaje cuando las demandas de potencia son grandes.
Aunque el compensador utilizado aqu no cuenta con ms controles auxiliares que puedan
proporcionar un mayor amortiguamiento para la estabilizacin del voltaje, los resultados
muestran que la inclusin de dispositivos electrnicos de estado slido dan como resultado en
el sistema de potencia rangos de operacin estables mucho mayores.
181
Captulo 5
Conclusiones,
aportaciones
trabajos
futuros
5.1
Conclusiones
El estudio de los sistemas elctricos de potencia frecuentemente es un tema muy amplio

originando infinidad de discusiones en cuanto a los tipos, mtodos y tcnicas de anlisis. Uno
de los temas que surge y que frecuentemente solo se discute de manera breve, es sobre las
oscilaciones relacionadas con la inestabilidad de los sistemas. Algunas de las conclusiones a
las que se ha llegado durante la realizacin de este trabajo son las siguientes:
Los comportamientos dinmicos que se han observado en los sistemas no dependen del
tamao de estos ultimos, ya que como se ha demostrado, sistemas elctricos pequeos
pueden
experimentar
fenmenos
dinmicos
muy
complejos,
incluyendo
comportamientos caticos.
Se han simulado varios modelos de sistemas de potencia con el fin de entender el

comportamiento dinmico de estos. Los resultados observados muestran la gran
complejidad en el comportamiento que pueden llegar a presentar en su operacin.
Estos comportamientos se pueden analizar adecuadamente con la teora de bifurcacin,
con la cual muchos fenmenos que ocurren en los sistemas dinmicos se pueden
explicar desde una base matemtica.
182
En base a los diagramas de bifurcacin, es posible identificar las regiones de mayor

estabilidad, asociando esto con los atractores que se tienen cerca del punto de
operacin. De esta manera se puede explicar las consecuencias que se pueden tener
cuando se presentan disturbios en el sistema.
Con las simulaciones se prueba que el comportamiento dinmico es muy dependiente

del tipo de cargas en el sistema.
Los fenmenos de tipo inestable como la prdida de sincronismo y el colapso de

voltaje no siempre se presentan en los puntos de mxima cargabilidad del sistema.
Es posible identificar de manera cualitativa el tipo de dinmica que se puede esperar en

diferentes puntos de operacin del sistema sin la necesidad de realizar una simulacin
en el tiempo.
La presencia de oscilaciones no lineales estn asociadas con la aparicin de las

bifurcaciones Hopf.
La aparicin de bifurcaciones Hopf est relacionada principalmente con el grado de

amortiguamiento del generador, largas distancias en lneas de transmisin y la
presencia de cargas dinmicas en el sistema.
El control de voltaje por medio del sistema de excitacin automtica de los

generadores puede eliminar perfectamente la aparicin de las bifurcaciones Hopf,
adems de aumentar el nivel de cargabilidad del sistema dependiendo del tipo de
sistema de excitacin: lento o rpido.
Se ha mostrado que la inclusin de los compensadores estticos de VAR aaden

amortiguamiento al sistema manteniendo voltajes especificados en el sistema. Adems
183
de que los diagramas de bifurcacin pueden utilizarse para determinar la ubicacin

nodal y la capacidad del compensador que se tenga que instalar.
El anlisis de sistemas no lineales con el mtodo de variables de estado es un proceso

muy laborioso y adems no proporciona de forma correcta la informacin necesaria
acerca de la estabilidad del sistema en algn punto de operacin.
5.2
Aportaciones
Con las simulaciones realizadas de algunos modelos dinmicos de pequeos sistemas de

potencia, se ayuda a entender la forma de operacin de estos y los fenmenos no lineales que
muy posiblemente pueden existir. Las inestabilidades que se pueden llegar a presentar se han
explicado de manera exitosa con la teora de bifurcacin.
As, de manera especfica se puede afirmar lo siguiente:
Se ha aplicado la teora de bifurcacin para explicar fenmenos dinmicos no lineales

que acontecen en sistemas elctricos. En base a los resultados obtenidos se logr
demostrar la relacin existente entre los fenmenos de inestabilidad angular y de
voltaje con algunos tipos de bifurcaciones.
Se ha presentado la manera en que pueden controlarse inestabilidades del sistema

elctrico por medio del sistema de excitacin automtica de los generadores y los
compensadores estticos de VAR.
5.3
Trabajos futuros
Durante el desarrollo de este trabajo y por la amplitud del tema han surgido trabajos futuros
que pueden ayudar a seguir comprendiendo de manera ms precisa el complejo
184
funcionamiento de los sistemas elctricos de potencia. Entre estos trabajos se tienen los
siguientes:
Analizar sistemas de potencia a gran escala utilizando la teora de bifurcacin en busca

de inestabilidades, incluyendo modelos dinmicos mucho ms exactos de todos los
dispositivos controladores basados en electrnica de potencia y de modelos de enlaces
de corriente directa de manera conjunta en los sistemas de potencia.
Incluir en el anlisis de bifurcacin de los sistemas anteriormente mencionados eventos

de tipo discreto debido a que el colapso de voltaje como ya se ha mencionado,
frecuentemente se presenta cuando eventos ocurren en cascada en el sistema.
Utilizar la teora de bifurcacin para el anlisis de la resonancia subsncrona, ya que es

una herramienta atractiva para este tipo de anlisis, debido a que puede reproducir las
oscilaciones no lineales verificando los resultados obtenidos por simulacin.
185
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Winter Meeting, Vol. 2, pp. 882-887, 2002.
[32]
Doedel Eusebius, AUTO, Software for Continuation and Bifurcation Problems in

Ordinary Differential Equations. Pasadena Calif., California Institute of Technology.
189
Apndice A
Obtencin de las ecuaciones diferenciales

del modelo 1
El sistema elctrico de potencia que se analiza en el modelo 1 fue propuesto originalmente por
Ian Dobson, Hsiao Dong Chiang, James S. Thorp, en su articulo A Model Of Voltage
Collapse In Electric Power Systems ,[3]. El sistema es el siguiente:
Em m
E0 0
V
P1 + jQ1
Figura A.1. Sistema elctrico de potencia de tres buses con carga dinmica
El sistema esta formado por dos generadores, el de la izquierda es considerado como nodo de
referencia, y dos lneas de transmisin que alimentan la carga en el nodo central. La carga es
una combinacin de cargas de tipo esttico y dinmico. La parte esttica esta representada por
190
una carga de potencia constante y la dinmica por un motor de induccin. Adems un

capacitor se encuentra conectado en paralelo con la carga.
Este sistema puede ser modelado con el siguiente diagrama.
Y 0 ( 0
Y m ( m
E 0 0
CARGA
Em m
Figura A.2. Modelo del sistema de potencia.

En este modelo el capacitor sirve para incrementar el voltaje en este nodo, este puede ser
incluido en un equivalente de Thevenin con el nodo slack, para incrementar el voltaje de
Thevenin
E0
al
incrementar
C.
Entonces
utilizando
la
identidad
de
Euler:
e jx = c o s x j s in x , las admitancias de las lneas de transmisin se pueden expresar

de la misma forma:
Y0e
j ( + )
2
Y0e
j ( + )
2
Y0e
j ( + )
2
= Y0 (cos( + ) j sin( + )
2
2
= Y0 ( sin j cos )
(A.1)
= Y0 sin jY0 cos
Tomando entonces la lnea de la izquierda y el capacitor para formar el equivalente de

Thevenin, la admitancia total es:
191
YTh = Y0 sin jY0 cos + jC

YTh = Y0 sin + j (C Y0 cos )
(A.2)
YTh = G + jB
Obteniendo su magnitud y ngulo:
| YTh |= G 2 + B 2
| YTh |= (Y0 sin ) 2 + (C Y0 cos ) 2
| YTh |= Y0 sin 2 + (C 2 2CY0 cos + Y02 cos 2 ) 2
2
| YTh |= Y0 (sin 2 + cos 2 ) + C 2 2CY0 cos

2
(A.3)
| YTh |= Y0 + C 2 2CY0 cos

2
| YTh |= Y0 (1 + C 2Y02 2CY01 cos )

2
| YTh |= Y0 (1 + C 2Y02 2CY01 cos ) 2
Th = tan 1 (
C Y0 cos
)
Y0 sin
Entonces el voltaje de Thevenin es:

ETh =
ETh =
ETh =
jE0C 1
1
jC 1 +
Y0
(A.4)
E0Y0
EY
= 0 0
Y0 + jC
Y0
E0
1
(1 + C 2Y02 2CY01 cos ) 2
De esta forma todos los elementos del equivalente de Thevenin son:
192
E0
ETh =
(1 + C 2Y02 2CY01 cos ) 2

1
(A.5)
| YTh |= Y0 (1 + C 2Y02 2CY01 cos ) 2
Th = tan 1 (
C Y0 cos
)
Y0 sin
Estos elementos corresponden al diagrama siguiente:
YT h T h
Y m ( m
CARGA
E Th 0
Em m
Figura A.3. Modelo del sistema con el equivalente de Thevenin en la parte izquierda.
La admitancia de Thevenin de este nuevo modelo puede modelarse como las de la Figura A.2.
Y m ( m
Y0 ( 0 )
2
E 0 0
CARGA
Em m
Figura A.4. Modelo del sistema con la admitancia izquierda remodelada.

193
Donde:
0 = Th
2
C Y0 cos( 0 )
0 = tan 1
Y0 sin( 0 ) 2
(A.6)
E0 = ETh
Y0 = YTh
Una vez terminada esta simplificacin, se procede a establecer la ecuacin dinmica del
generador que no es referencia. Entonces, la ecuacin de oscilacin para el generador es:
(A.7)
M m + d m = Pm Pe
Donde Pe es la potencia elctrica inyectada en ese nodo por el generador:
n
Pe = VV
i jYij cos( ij i j )
(A.8)
j =1
Para este caso la potencia elctrica de salida en terminales del generador es:
Pe = VEmYm cos( m
m + + ) + Em2 Ym cos( m
Pe = VEmYm cos( m m + +
) + Em2 Ym cos( m
2
Pe = VE m Ym sin( m m ) E m2 Ym sin ( m )
)
(A.9)
Entonces la ecuacin de oscilacin se puede rescribir como sigue:
M m + d m = Pm ( VEmYm sin( m m ) Em2 Ym sin( m ))

M m + d m = Pm + VEmYm sin( m m ) + E Y sin m
2
m m
(A.10)
Las ecuaciones de potencia real y reactiva que entran hacia la red en el nodo de carga tienen la
forma (V I ) :
194
P = ViV jYij cos( ij i + j )

j =1
(A.11)
Q = ViV jYij sin( ij i + j )

j =1
Para nuestro modelo tomaremos el negativo de P y Q que corresponden a las potencias

demandadas por la carga:
P = VE0Y0 cos( 0 + ) + VEmYm cos( + m m + ) V 2 (Y0 sin 0 + Ym sin m )

2
2
2
P = VE0Y0 sin( 0 ) VEmYm sin( + m m ) V (Y0 sin 0 + Ym sin m )
(A12)
2
P = VE Y sin( + ) + VE Y sin( + ) V (Y sin + Y sin )
0
m m
Q = VE0Y0 sin( 0 + ) VEmYm sin( + m m + ) + V 2 (Y0 cos 0 + Ym cos m )

2
2
(A.13)
Q = VE Y cos( ) VE Y cos( + ) + V 2 (Y cos + Y cos )
0
m m
Q = VE0Y0 cos( + 0 ) VEmYm cos( m + m ) + V 2 (Y0 cos 0 + Ym cos m )

Entonces tomando el negativo de estas potencias se obtiene la potencia total de salida en el
nodo de carga:
P = VE0Y0 sin( + 0 ) VEmYm sin( m + m ) + V 2 (Y0 sin 0 + Ym sin m )
Q = VE0Y0 cos( + 0 ) + VEmYm cos( m + m ) V (Y0 cos 0 + Ym cos m )
(A.13)
El modelo la carga esttica y el motor de induccin propuesto por Walve [21], es el siguiente:
P = P0 + P1 + K pw + K pv (V + TV )
Q = Q0 + Q1 + K qw + K qvV + K qv 2V 2
(A.14)
(A.15)
Donde P0, Q0 son las constantes real y reactiva del motor, P1, Q1 representan a la carga
modelada como potencia constante.
195
Despejando de (A.15) y sustituyendo Q de las ecuaciones (A.13) se obtiene:
= K 1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
qw
= K 1 ( K qv 2V 2 K qvV Q0 Q1 + VE0Y0 cos( + 0 )

qw
(A.16)
+ VEmYm cos( m + m ) V 2 (Y0 cos 0 + Ym cos m ))
Despejando V de (A.14) y sustituyendo (A.13) y (A.16) se tiene:
TK qw K pvV = K qw ( P0 + P1 ( VE 0Y0 sin( + 0 ) VE mYm sin( m + m )

+ V 2 (Y0 sin 0 + Ym sin m ))) + ( K pw K qv K qw K pv )V
(A.17)
+ K pw (Q0 + Q1 (VE 0Y0 cos( + 0 ) + VE mYm cos( m + m )

V 2 (Y0 cos 0 + Ym cos m ))) + K pw K qv 2V 2
De esta forma las ecuaciones (A.10),(A.16) y (A.17) describen en forma dinmica el

comportamiento del sistema de potencia. Para efectos de simulacin es necesario reescribirlas
como ecuaciones de primer orden recordando que: m = en la ecuacin de oscilacin. De
esta forma se obtiene un sistema de cuatro dimensiones:
m =
1
( Pm Dm + VEmYm sin ( m m ) + Em2 Ym sin m )
M
= K qw1 ( K qv 2V 2 K qvV + Q Q0 Q1 )
V =
1
TK qw K pv
(A.18)
+ K pw K qv 2V 2 ]
196
Apndice B
XPPAUT
(X-Windows Phase Plane Plus Auto)
Este software es una herramienta para resolver ecuaciones diferenciales, ecuaciones de
diferencia, ecuaciones de retardo, integrales de Volterra, sistemas discretos dinmicos,
bifurcacin, entre otros.
XPP contiene el cdigo para un programa muy popular de bifurcacin llamado AUTO
[32], estos programas se usan de manera conjunta, ya que los valores de un programa se
usan en el otro y viceversa. XPPAUT tiene la capacidad de manejar hasta 1800 ecuaciones
diferenciales. Se cuenta adems con 10 ventanas graficas visibles al mismo tiempo con una
variedad de colores. Adems se incluyen varios subprocesos, tales como histogramas,
transformada rpida de Fourier, condiciones de equilibrio y estabilidad, flujos de campo,
mapas de Poincar, entre otros.
Existen otros programas disponibles para el estudio de ecuaciones diferenciales los cuales
requieren que el problema sea compilado antes de usarlos, XPP no necesita de esto, ya que
se basa en un compilador de formulas, por lo tanto las ecuaciones diferenciales,
condiciones de frontera o cualquier otra formula debe ser escrita en notacin algebraica.
Entonces la unidad bsica para XPP es un simple archivo ASCII llamado archivo ODE, el
cual contiene las ecuaciones, parmetros, variables, condiciones de frontera y funciones
para cierto modelo, puede incluir parmetros numricos como paso y mtodo de
integracin, aunque estos pueden cambiarse dentro de XPP. Las graficas y subprocesos se
realizan dentro de este ltimo utilizando el ratn y varios mens de botones. Si se desea
conocer este software de una manera ms completa se recomienda leer el tutorial que se
encuentra en la pgina Web [17].
197
B.1
FORMATO DE UN ARCHIVO ODE
Los archivo ODE consisten de un texto ASCII, el cual es utilizado por XPP donde se
describe el problema a resolver, este tipo de archivos tiene cualquier combinacin de las
siguientes lneas, el orden no es muy importante.
# comment line - name of file, etc
options <filename>
d<name>/dt=<formula>
<name>'=<formula>
<name>(t)=<formula>
volt <name>=<formula>
<name>(t+1)=<formula>
markov <name> <nstates>
{t01} {t02} ... {t0k-1}
{t10} ...
{tk-1,0} ...
aux <name>=<formula>
<name>=<formula>
parameter <name1>=<value1>,<name2>=<value2>, ...
!<name>=<formula>
wiener <name1>, <name2>, ...
number <name1>=<value1>,<name2>=<value2>, ...
<name>(<x1>,<x2>,...,<xn>)=<formula>
table <name> <filename>
table <name> % <npts> <xlo> <xhi> <function(t)>
global sign {condition} {name1=form1;...}
init <name>=<value>,...
<name>(0)=<value> or <expr>
bdry <expression>
%[i1 .. i2]
%
command[i1..i2] ...
name[i1..i2] ...
0= <expression>
solv <name>=<expression>
special <name>=conv(type,npts,ncon,wgt,rootname)
fconv(type,npts,ncon,wgt,rootname,root2,function)
198
sparse(npts,ncon,wgt,index,rootname)
fsparse(npts,ncon,wgt,index,rootname,root2,function)
mmult(n,m,w,root)
fmmult(n,m,w,root1,root2,function)
# comments
@ <name>=<value>, ...
set <name> {x1=z1,x2=z2,...,}
" More comments
" {name=val,...,name=val} active comments
done
El tipo de sistemas de ecuaciones que se obtienen de los sistemas elctricos de potencia

modelados en forma dinmica y que se estudian en esta tesis son sistemas de ecuaciones
diferenciales y diferenciales-algebraicas, como ejemplo se tiene un sistema de ecuaciones
diferencial-algebraico en un archivo ODE, este sistema corresponde a un oscilador de
relajacin.
= v
0 = v (1 v 2 )
El archivo *.ode es el siguiente:
dae _ ex3.ode
w' = v
0 = v(1 v 2 ) w
w(0) = 0
solv v = 1
aux vv = v
@ NEWT_ITER = 1000,NEWT_TOL = 1e-3,JAC_EPS = 1e-5,METH = qualrk
done
Los parmetros numricos importantes para este tipo de sistemas son: el nmero mximo
de iteraciones, la tolerancia para el mtodo de Newton, el valor de epsilon para el clculo
del Jacobiano.
199
B.2
PANTALLA PRINCIPAL (XPP)
La pantalla principal contiene una lnea de comandos en la parte superior, a la izquierda se

tienen todos los mens, en el centro se tiene el rea de grficos y en la parte inferior se
cuenta con una lnea de informacin.
Titulo
Lnea de comandos
Men
principal
rea de
rea de
informacin
grficos
Adems de la pantalla principal existen otras pantallas, que son las siguientes:
Ventana de parmetros: esta tiene los nombres y valores de los parmetros, los cuales se
pueden cambiar en esta directamente o en la pantalla principal.
Ventana de condiciones iniciales: esta contiene nombres y valores de las condiciones

iniciales, estos se pueden cambiar en esta pantalla o en la pantalla principal.
Ventana de ecuaciones: esta contiene las ecuaciones diferenciales que describen el

sistema.
Ventana condiciones frontera: esta contiene las condiciones de frontera para el revolvedor
de problemas de valores frontera.
Ventana navegadora de los datos: esta permite examinar y manipular los nmeros
generados por la simulacin, tambin permite importar archivos para graficarlos, es como
una hoja de clculo.
200
B.3
DESCRIPCIN DE ALGUNOS COMANDOS
Para cada elemento del men principal as como para los submens hay un comando en el
teclado, este comando se trata de la letra mayscula del comando en el men, entonces
para realizar algn proceso se puede hacer clic en el men o usar el comando de teclado.
Salir de XPP: para salir de XPP solo se puede hacer mientras no este realizando ningn
clculo, entonces oprimir (F)ile,(Q)uit y contestar a la pregunta (Y)es, esta secuencia FQY
es equivalente a hacer clic en el men principal y submens correspondientes, cabe aclarar
que es ms fcil utilizar los comandos de teclado.
Si el programa esta realizando algn clculo se debe utilizar la tecla (Esc). Esto detiene los
clculos, si las integraciones son demasiadas se utiliza la tecla slash (/).
Integrar las ecuaciones: oprimir (I) (G) para calcular la trayectoria, la solucin ser
graficada en la pantalla principal despus de oprimir (X) y seleccionar la variable x la
cual ser graficada contra el tiempo.
Cambio de parmetros: los parmetros y las condiciones iniciales pueden ser cambiadas
esto pede hacerse directamente en las ventanas correspondientes, otra forma de hacer esto
es oprimir (P) y escribir el nombre del parmetro presionar (Enter), cambiarlo, presionar
(Enter) u (OK) en la ventana correspondiente despus del cambio de parmetros.

Para ver la nueva solucin es necesario integrar las ecuaciones, oprimir (I) (G) (X) como
antes, y tambin podemos usar el comando (W)indow (F)it para observar la trayectoria
completa, para poder ver solo cierta parte de la trayectoria de la solucin usar (W) (Z) y
definir el rea con el ratn, o si se desea definir el rea manualmente usar (W) (W).
Para etiquetar los ejes de la grafica usar (V) (2) esto aparece una nueva ventana en donde
se pueden llenar los espacios correspondientes oprimir (OK) o (Tab) para aceptar.
Graficas: XPP siempre borra los datos de la integracin previa. Entonces para graficar las
curvas con varios parmetros o condiciones iniciales se usa (G)raphic (F)reeze para poder
congelar la curva e incluso cambiar el color, adems de grabar esta curva en un archivo
(Postscript) usando (G) (P).
201
Cambio de valores iniciales: estos se cambian de la misma manera que los parmetros en
la ventana correspondiente a los valores iniciales. Tambin se puede utilizar (I) (N), y en la
lnea de comandos se introducen las nuevas condiciones iniciales. Si se utiliza (I) (G) el
programa integra las ecuaciones con las condiciones actuales. Pero si se utiliza (I) (L)
utiliza los valores finales de la ultima integracin como los iniciales de la siguiente.
Finalmente si se elige (C) el proceso de integracin pude continuar para un periodo de
tiempo ms grande. Podra usarse (I) (R) para variar un valor inicial en un rango
especificado.
Resultados numricos: en la ventana navegadora de datos se pueden manipular los

resultados de salida usando simplemente las flechas del teclado o los botones de esa
ventana. Esta ventana es muy til si se requiere saber el valor de alguna variable en el
tiempo t y viceversa, oprimiendo el botn (Find).
Esta puede llegar a ser mucho ms til si se desea conocer el valor de una cantidad
auxiliar (Formula) que no esta en el archivo ODE simplemente oprimiendo el botn (add
column). Esto podra hacerse pero es necesario quitar XPP y modificar el archivo ODE, lo
cual es ms tardado. Si no se requiere utilizar las opciones de graficacin para estos datos
se puede guardar un archivo ASCII para posteriormente ser graficados en otro software.
Puntos fijos y estabilidad: Existen puntos fijos o puntos de equilibrio para las ecuaciones
diferenciales. Cualquier grupo de variables para las cuales la razn de cambio es cero para
un sistema dinmico, se denomina punto fijo. Cuando se esta en este punto el sistema no
sufre cambio cuando t tiende a infinito. XPP linealiza el sistema alrededor de un punto fijo
obteniendo una matriz, si todos los eigenvalores tienen parte real negativa el punto fijo es
asintticamente estable, pero si al menos un eigenvalor tiene parte real positiva el punto
fijo es inestable. Cuando los eigenvalores tienen parte real igual a cero no se puede decir
nada de las ecuaciones linealizadas.
Para encontrar un punto fijo usando XPP, oprimir (S) (G) y elegir si se quiere ver los
eigenvalores, adems de tener la informacin del punto fijo y estabilidad que se
proporcionan en una ventana.
202
Men de control numrico: este men es de los ms importantes dentro de XPP, ya que
este grupo de parmetros controla todos los algoritmos numricos. Algunos de los ms
importantes son los que se mencionan junto con sus comandos:
Bound: previene una sobrecarga numrica deteniendo los clculos cuando cualquier
variable o ecuacin auxiliar excede este valor,(U) (B).
Total: es el tiempo mximo de integracin, (U) (T).
Dt: es el paso de tiempo para la integracin, (U) (D).

nOut: es muy importante, este valor indica la frecuencia con la que se desea se grafique o
se impriman los datos, (U) (O).
tRansient: este valor indica que tan largo integrar antes de guardar y graficar la solucin,
(U) (R).
Start time: indica al integrador el tiempo de inicio de integracin, (U) (S).
Method: sirve para seleccionar el mtodo que se usar para integrar las ecuaciones, los
mtodos disponibles son los que se pueden encontrar en cualquier libro de mtodos
numricos, adems cuenta con un mtodo muy robusto el mtodo Gear, el cual es
utilizado cuando las ecuaciones son imposibles de integrar con mtodos normales. (U)
(M).
Esc: al oprimir este comando se regresa al men principal.
B.4
Pantalla secundaria (AUTO)
Uno de los objetivos principales de los sistemas dinmicos no lineales es el estudio de

cmo los sistemas dependen de sus parmetros, el estudio de esta dependencia paramtrica
de ecuaciones diferenciales se llama (Continuacin) y el anlisis de cmo las soluciones
aparecen y desaparecen cuando los parmetros se varan es llamado (Teora de
Bifurcacin).
El programa AUTO es uno de los mejores paquetes de continuacin disponibles para el
estudio del comportamiento de sistemas dinmicos no lineales como una funcin de los
parmetros. Este es parte de XPP y se puede pasar fcilmente entre los dos programas
simplemente presionando la ventana correspondiente. La ventana de AUTO es la que se
muestra a continuacin.
203
Men
principal
Ventana de
rea de
estabilidad
grficos
Lnea de
informacin
Esta ventana contiene un men principal, el rea de grficos, al rea donde se indica la
estabilidad del sistema y una lnea de informacin. En el men se encuentran todos los
controles de este programa, los cuales se mencionan brevemente, adems de sus comandos
en maysculas:
Parameter (P): es lo que se debe indicar primero al programa, cuales parmetros se

utilizarn en el anlisis de bifurcacin.
Axes (A): en este se ajustan los ejes, y puede ser de 7 formas segn sea necesario, la ms
conveniente si se trata de rbitas peridicas es hI-lo, (I).
Numerics (N): este es un nuevo men, es el ms importante de todos porque controla todo
el anlisis de bifurcacin, es decir; aqu se controla el nmero de puntos para el anlisis, el
paso inicial de bifurcacin, as como el mximo y el mnimo y los lmites de del parmetro
de bifurcacin, entre otros.
Run (R): ejecuta el anlisis de bifurcacin y dependiendo de la situacin se despliega otro

men, en este se puede escoger entre un anlisis de estado estable o peridico, (S) o (P).
Una ventana relacionada en este proceso es la de estabilidad, donde se indica esta ultima
para puntos fijos por medio de eigenvalores, y para rbitas peridicas por medio de los
204
multiplicadores de Floquet, as, los que estn dentro del circulo son estables y los que estn
fuera de este son inestables.
Cuando se ha logrado obtener el diagrama de bifurcacin, se pueden tener dos tipos de
lneas y dos tipos de crculos, los puntos fijos son las lneas gruesas, soluciones peridicas
estables son crculos slidos, las lneas delgadas y crculos abiertos son puntos fijos
inestables y soluciones peridicas inestables respectivamente. Adicionalmente se
encuentran cruces con nmeros, estas representan puntos especiales entre los que se
encuentran son los siguientes:
EP: Punto final de una rama.
LP: Punto lmite o de vuelta de una rama (Saddle Node Bifurcation).
TR: Bifurcacin Toroide de una solucin peridica.
PD: Bifurcacin de doble periodo.
UZ: funcin definida de usuario.
MX: Falla en la convergencia.
BP: Bifurcacin o punto de rama.
HB: Bifurcacin Hopf.
Grabbing (G): este comando sita el cursor en todos los puntos de anlisis del diagrama
usando (Tab) donde se encuentran los puntos anteriores, que pueden usarse para continuar
los clculos con AUTO, buscando otras bifurcaciones o importando rbitas a XPP, se
puede leer la informacin del punto en la parte inferior de la ventana y tambin la
estabilidad en la ventana correspondiente para cada punto de el diagrama de bifurcacin.
File (F): este comando es muy importante, permite importar rbitas a XPP, guardar y
cargar los diagramas, imprimir diagramas en archivos postscript y ASCII, limpiar
diagramas, y escribir toda la informacin de bifurcacin.
Cualquier calculo pede detenerse elegantemente presionando el botn Abort, si el
nmero de ramas es grande es necesario presionar varias veces este botn.
205
B.5
Recomendaciones para el manejo de XPPAUT
Estas recomendaciones de utilizacin del software se hacen debido a las dificultades que se
encontraron durante el manejo de este.
Primeramente se recomienda instalar el software en una computadora con gran

capacidad de procesamiento y sobretodo bastante capacidad de memoria para evitar
la prdida de tiempo durante las simulaciones. Debido al bloqueo que
frecuentemente se presenta en el teclado, la nica forma de acceder a los comandos
es por medio del ratn dificultando el manejo.
Cuando se tarta de obtener los diagramas de bifurcacin, casi siempre es necesario

presionar los dos botones (Ok) en las ventanas de condiciones iniciales y
parmetros.
Cuando ya se han obtenido los puntos de equilibrio preferentemente estables con

los comandos (S)(G). La forma de pasar estos valores a la ventana de condiciones
iniciales es con los comandos (I)(L).
Al importar la dinmica del sistema de algn punto del diagrama de bifurcacin, se

pueden obtener los valores de las variables de estado trasladndolas a la ventana de
condiciones iniciales con los comandos (I)(G) y usar estas como tales. Si solo se
desea obtener la dinmica en cierto punto del diagrama sin modificar las
condiciones iniciales, debe oprimirse el botn (Ok) de la ventana de condiciones
iniciales.
Para obtener la dinmica del sistema cuando ya es de tipo catico, las condiciones
iniciales para obtener esta deben ser de puntos del diagrama de bifurcacin muy
cercanos a este tipo de comportamiento, es decir; de puntos generalmente marcados
como de doble periodo o de algn otro tipo de medio por el cual el caos puede ser
generado. De esta forma solo es necesario variar el parmetro de bifurcacin para
capturar la dinmica.
206
Apndice C
Listado de archivos ODE

Este apndice contiene el listado de los archivos (*.ODE) de los modelos que se han analizado
en el captulo 4. Estos archivos contienen los parmetros del modelo, ecuaciones que
describen el sistema y condiciones iniciales para la simulacin que el programa XPP-AUTO
necesita.
En los listados de los archivos ODE, no importa si las letras son maysculas o minsculas, el
programa XPP-AUTO reconoce a los dos tipos como uno solo. Algunos parmetros o
variables en los listados tienen diferente nombre o letra para no repetir las que ya han sido
ocupadas. Las ecuaciones muy largas que en este listado se escriben en el siguiente rengln,
en el archivo ODE se deben escribir en un solo rengln.
Modelo 1:
#ODE6a.ode
(Polar) "Sistema elctrico de potencia con carga dinmica (1)"
param Q1=10,kpw=0.4,kpv=0.3,kqw=-0.03,kqv=-2.8,kqv2=2.1
param t1=8.5,po=0.6,qo=1.3,p1=0,c=12,yop=8,top=-0.2094
param eop=2.5,ym=5,tm=-0.08726,em=1,pm=1,m=0.3,dmm=0.05
p=-v*eop*yop*sin(d+top)-v*em*ym*sin(d-dm+tm)+v^2*(yop*sin(top)+ym*sin(tm))
q=v*eop*yop*cos(d+top)+v*em*ym*cos(d-dm+tm)-v^2*(yop*cos(top)+ym*cos(tm))
v'=(1/(t1*kqw*kpv))*(-kqw*(po+p1-p)+(kpw*kqv-kqw*kpv)*v+kpw*(qo+q1q)+kpw*kqv2*v^2)
207
dm'= w
w'=(1/m)*(-dmm*w+pm+em*ym*v*sin(d-dm-tm)+em^2*ym*sin(tm))
d'=(1/kqw)*(-kqv2*v^2-kqv*v-qo-q1+q)
dm(0)=0.2858
w(0)=0
d(0)=0.1066
V(0)=1.2295
@ Dt=0.01
done
Modelo 2:
#ODE1a Sistema mquina-bus infinito, generador con excitacin constante
param Pt=0,x=0.5,fo=60,H=5,M=10,xdp=0.4,xd=1,Dm=5
param Tdo=10,KA=300,TA=1,Efdo=2
d'=2*pi*fo*w
w'=(1/M)*(-Dm*w+Pt-(Ep/(xdp+x))*sin(d))
Ep'=(1/Tdo)*(Ep*(-(xd+x)/(xdp+x))+((xd-xdp)/(xdp+x))*cos(d)+Efdo)
Vt=(1/(x+xdp))*((xdp+x*Ep*cos(d))^2+(x*Ep*sin(d))^2)^0.5
aux Vtt=Vt
d(0)=0
w(0)=0
Ep(0)=1.6
done
208
Modelo 3:
#ODE1b Sistema mquina-bus infinito, generador con sistema de excitacin
automatico
param Pt=0,x=0.5,f=60,H=5,M=10,xdp=0.4,xd=1,Dm=5
param Tdo=10,KA=300,TA=1
param Efdo=2,Vref=1.05,Efdrlim=5
d'=2*pi*f*w
Ep'=(1/Tdo)*(Ep*(-(xd+x)/(xdp+x))+((xd-xdp)/(xdp+x))*cos(d)+Efdr)
Efd'=(1/TA)*(-KA*(Vt-Vref)-(Efd-Efdo))
Efdr=(Efdrlim/2)*tanh((2*Efd-Efdrlim)/Efdrlim)+Efdrlim/2
aux Efdrs=Efdr
aux Vtt=Vt
d(0)=0
w(0)=0
Ep(0)=1.096
Efd(0)=1.0036
done
Modelo 4:
#Tori Sistema mquina-bus infinito, generador con sistema de excitacin
automatico y alto coeficiente de amortiguamiento en el generador
param Pt=0,x=0.5,f=60,H=5,M=10,xdp=0.4,xd=1,Dm=148.812
param Tdo=10,KA=190,TA=0.6
param Efdo=0,Vref=1.05
209
d'=2*pi*f*w
Ep'=(1/Tdo)*(Ep*(-(xd+x)/(xdp+x))+((xd-xdp)/(xdp+x))*cos(d)+Efd)
Efd'=(1/TA)*(-KA*(Vt-Vref)-(Efd-Efdo))
aux Vtt=Vt
d(0)=0
w(0)=0
Ep(0)=1.096
Efd(0)=1.0036
done
Modelo 5:
#ODE2 Sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga
param L=1
param M1=1, P1=1.74030, Dm1=0.1,
E1=1
param M2=1, P2=-1.6799, Dm2=0.3,
E2=1
param B12=5,
G12=-0.5
B12B=B12/L
G12G=-0.1*B12B
C12=E1*E2*B12B
H12=E1*E2*G12G
C21=C12
H21=H12
d12'= w1-w2
w1'=(1/M1)*(P1-Dm1*w1-C12*sin(d12)-H12*cos(d12))
w2'=(1/M2)*(P2-Dm2*w2+C21*sin(d12)-H21*cos(d12))
210
d12(0)=0.40178
w1(0)=2.4519
w2(0)=2.4519
done
Modelo 6:
#ODE3b Sistema de dos mquinas-bus infinito
param P1=1
param M1=1
,Dm1=0.1
,E1=1,
param M2=1
,P2=-1.8972 ,Dm2=0.1
param B12=1.5,G12=-0.15
,B13=1
,E2=1
,E3=1,
,G13=-0.1,
d3=0
B23=1
,G23=-0.1
d1'= w1
d2'= w2
w1'=(1/M1)*(P1-Dm1*w1-E1*E2*(B12)*sin(d1-d2)-E1*E3*(B13)*sin(d1-d3)E1*E2*(G12)*cos(d1-d2)-E1*E3*(G13)*cos(d1-d3))
w2'=(1/M2)*(P2-Dm2*w2-E2*E1*(B12)*sin(d2-d1)-E2*E3*(B23)*sin(d2-d3)E2*E1*(G12)*cos(d2-d1)-E2*E3*(G23)*cos(d2-d3))
d1(0)=0.12065
d2(0)=-0.68577
w1(0)=0
w2(0)=0
done
211
Modelo 7:
#ODE4 Sistema de dos generadores y carga exponencial
param Po=0.45,V1=1, M1=1,Pm1=0.6 ,B12=1

param V2=1, M2=1,Pm2=-0.1 ,G12=-0.1
,B13=1.06
,G13=-0.106
,B23=1.03
,G23=-0.103
param d3=0,p=1,c1=0.1,c2=0.1,c3=0.3,c4=0.2,r=0.01
param G11=0.206,G22=0.203,G33=0.209
V3'=-(1/.000001)*(Po*V3^p+V3*V1*(G13*cos(d3-d1)+B13*sin(d3d1))+V3*V2*(G23*cos(d3-d2)+B23*sin(d3-d2))+V3^2*G33)
d1'= w1
w1'=(1/M1)*(Pm1-Dm1*w1-G11*V1^2-V1*V3*(G13*cos(d1)+B13*sin(d1))V1*V2*(G12*cos(d1-d2)+B12*sin(d1-d2)))
d2'= w2
w2'=(1/M2)*(Pm2-Dm2*w2-G22*V2^2-V2*V3*(G23*cos(d2)+B23*sin(d2))V1*V2*(G12*cos(d2-d1)+B12*sin(d2-d1)))
Dm1=(c1*(sin(d1))^2+c2*(cos(d1))^2)-r*(c3*(1-(tan(d1))^2)+c4*(12*sin(2*d1)))
Dm2=(c1*(sin(d2))^2+c2*(cos(d2))^2)-r*(c3*(1-(tan(d2))^2)+c4*(12*sin(2*d2)))
d1(0)=0.33899
d2(0)=0.11485
w1(0)=0
w2(0)=0
V3(0)=1.06615
@ NEWT_ITER=100000,NEWT_TOL=1e-5,JAC_EPS=1e-5,Total=45,Dt=0.01,METH=Gear
done
212
Modelo 8:
#ODE5 Sistema Carga-Generador con sistema de control de voltaje
param Q=0.25,P=0.5,TT=1.5,Tdo=5,Efdo=1,Xd=1.2,X=0.1
param Xdp=0.2,K=2.5,Er=1,Xi=0.0001,Xp=0.3
E'=(1/Xi)*(Ep^2*E^2-(Xp*P)^2-(Xp*Q+E^2)^2)
Ep'=(1/Tdo)*(-((X+Xd)/Xp)*Ep+Efd+((Xd-Xdp)/Xp)*((E^2+Xp*Q)/Ep))
Efd'=(1/TT)*(-(Efd-Efdo)-K*((1/E)*((X*P)^2+(X*Q+E^2)^2)^0.5-Er))
Ep(0)=0.93623
Efd(0)=1.3493
E(0)=0.82795
done
Modelo 9:
#ODE6b.ode
(Rectangular) "Sistema elctrico de potencia con carga dinmica
tipo II (2)"
param Q1=2.5,kpw=0.4,kpv=0.3,kqw=-0.03,kqv=-2.8,kqv2=2.1
param t1=8.5,po=0.6,qo=1.3,p1=0,c=3.5,
param eop=19.588235,em=1.05,pm=1,m=0.01464,dmm=0.05
param go=0,bo=-0.17,gm=0,bm=-5
p=-(v*eop*((-go)*cos(-d)-(-bo)*sin(-d))+v*em*((-gm)*cos(dm-d)-(-bm)*sin(dmd))+v^2*(go+gm))
q=-(-v*eop*((-go)*sin(-d)+(-bo)*cos(-d))-v*em*((-gm)*sin(dm-d)+(-bm)*cos(dmd))-v^2*(bo+bm))
v'=(1/(t1*kqw*kpv))*(-kqw*(po+p1-p)+(kpw*kqv-kqw*kpv)*v+kpw*(qo+Q1q)+kpw*kqv2*v^2)
213
dm'= w
w'=(1/m)*(-dmm*w+pm-(em*v*((-gm)*cos(d-dm)-(-bm)*sin(d-dm))+em^2*gm))
d'=(1/kqw)*(-kqv2*v^2-kqv*v-qo-Q1+q)
dm(0)=0.20372
w(0)=0
d(0)=0.02316
V(0)=1.0607
done
Modelo 10:
#ODE6c.ode "Control de las bifurcaciones variando la potencia mecnica y el
coeficiente de amortiguamiento"
param t1=8.5,po=0.6,qo=1.3,p1=0,C=3
param eop=1.1755,em=1,Pm=1,m=0.3
param dmm=0.05
param go=1.744144,bo=-16.923762,gm=.435778,bm=-4.9809735
214
dm'= w
w'=(1/m)*(-dmm*w+pm-(em*v*(-gm*cos(d-dm)-(-bm)*sin(d-dm))+em^2*gm))
dm(0)=0.29114
w(0)=0
d(0)=0.048159
V(0)=0.72765
@ Dt=0.01
done
Modelo 11:
#ODE6d.ode
"Sistema compensado con un dispositivo esttico de VARS"
param t1=8.5,po=0.6,qo=1.3,p1=0,C=3
param eop=1.1755,em=1,pm=1,m=0.3
param dmm=0.05
param go=1.744144,bo=-16.923762,gm=.435778,bm=-4.9809735
q=-(-v*eop*((-go)*sin(-d)+(-bo)*cos(-d))-v*em*((-gm)*sin(dm-d)+(-bm)*cos(dmd))-v^2*(bo+bm+Bsvc))
215
dm'= w
#SVC
param Tsvs=0.01,Ksvs=50,Vref=1,Blim=1
B'=(1/Tsvs)*(Ksvs*(Vref-V)-B)
Qsvc=V^2*Bsvc
Bsvc=Blim*tanh(B/Blim)
aux Bsvcs=Bsvc
aux Qsvcs=Qsvc
V(0)=0.79863
dm(0)=0.26985
w(0)=0
d(0)=0.040807
B(0)=10.069
@ Dt=0.01
done
Modelo 12:
#ODE6e.ode
"Sistema
de
potencia
con
sistema
de
excitacin
generador"
param t1=8.5,po=0.6,qo=1.3,p1=0,C=0,
param eop=1,pm=1,m=0.3,dmm=0.05
param go=1.742992,bo=-19.923904,gm=0,bm=-5
param xd=1.7,xdp=0.2,Tdo=5,KF=0.05,SEE=0,TE=-0.5,KA=50
216
lento
en
el
param TA=0.1,TF=0.6,KE=-10,x=0,Vref=1
dm'= w
em'=(1/Tdo)*(-((xd+x)/(xdp+x))*em+((xd-xdp)/(xdp+x))*v*cos(dm-d)+Efd)
Efd'=(1/TE)*(VR-KE*Efd-SEE*Efd)
V3'=(1/TF)*((KF/TE)*(VR-KE*Efd-SEE*Efd)-V3)
VR'=(1/TA)*(KA*(Vref-Vt-V3)-VR)
Vt=(1/(xdp+x))*((V*xdp+x*em*cos(dm-d))^2+(x*em*sin(dm-d))^2)^(1/2)
aux Vtt=Vt
V(0)=.91652
dm(0)=0.3213
w(0)=0
d(0)=0.014142
em(0)=.72174
Efd(0)=-0.4174
217
V3(0)=-3.6242e-27
VR(0)=4.174
@ Dt=0.01
done
#ODE6f.ode
"Sistema de potencia con sistema de excitacin rpido en el
generador"
param t1=8.5,po=0.6,qo=1.3,p1=0,c=0,
param eop=1,pm=1,m=0.3,dmm=0.05
param go=1.742992,bo=-19.923904,gm=0,bm=-5,x=0
param xd=1.7,xdp=0.2,Tdo=5,KA=190,TA=0.1,Vref=1,Efdo=1,Efdrlim=5
dm'= w
em'=(1/Tdo)*(-((xd+x)/(xdp+x))*em+((xd-xdp)/(xdp+x))*v*cos(dm-d)+Efdr)
218
Efdrr'=(1/TA)*(KA*(Vref-Vt)-(Efdrr-Efdo))
Efdr=(Efdrlim/2)*tanh((Efdrr-(Efdrlim/2))/(Efdrlim/2))+(Efdrlim/2)
Vt=(1/(xdp+x))*((V*xdp+x*em*cos(dm-d))^2+(x*em*sin(dm-d))^2)^(1/2)
aux Vtt=Vt
aux Efdrs=Efdr
V(0)=.99434
dm(0)=0.18827
w(0)=0
d(0)=0.0056272
em(0)=1.1074
Efdrr(0)=2.0754
@ Dt=0.01
done
Modelo 13:
#ODE7a.ode "Sistema elctrico de potencia sin el compensador"
param t1=8.5,po=0.6,qo=0,p1=0,C=0
param eop=1.1,em=1.1,pm=2,m=0.3,dmm=0.05,d1=0
param G22=1.0894,B22=-12.4524,G21=-0.4358,B21=4.981,G23=-0.4358,B23=4.981,
G33=0.8716,B33=-9.9619
param G14=-0.4358,B14=4.981,G34=-0.4358,B34=4.981,G44=1.0894,B44=-12.4524,
G24=-0.2179,B24=2.4905
p=-(v*eop*(G21*cos(d1-d)-B21*sin(d1-d))+v*em*(G23*cos(dm-d)-B23*sin(dmd))+v^2*G22+v*V4*(G24*cos(d4-d)-B24*sin(d4-d)))
219
q=-(-v*eop*(G21*sin(d1-d)+B21*cos(d1-d))-v*em*(G23*sin(dm-d)+B23*cos(dm-d))v^2*(B22)-v*V4*(G24*sin(d4-d)+B24*cos(d4-d)))
dm'= w
w'=(1/m)*(-dmm*w+pm-Pg)
Pg=em*v*(G23*cos(d-dm)-B23*sin(d-dm))+em^2*G33+em*V4*(G34*cos(d4-dm)B34*sin(d4-dm))
0=-(V4*em*(G34*cos(dm-d4)-B34*sin(dm-d4))+V4*eop*(G14*cos(d1-d4)-B14*sin(d1d4))+V4*v*(G24*cos(d-d4)-B24*sin(d-d4))+V4^2*G44)
0=-(-V4*em*(G34*sin(dm-d4)+B34*cos(dm-d4))-V4*eop*(G14*sin(d1d4)+B14*cos(d1-d4))-V4*v*(G24*sin(d-d4)+B24*cos(d-d4))-V4^2*(B44))
V(0)=0.92385
dm(0)=0.35991
w(0)=0
d(0)=0.085503
solv V4=1
solv d4=-0.024
aux VV4=V4
aux dd4=d4
@ Dt=0.01
done
220
#ODE7b.ode
"Sistema
elctrico
de
potencia
compensado
con
el
SVC
ms
complejo"
param t1=8.5,po=0.6,qo=0,p1=0,C=0
param eop=1.1,em=1.1,pm=2,m=0.3,dmm=0.05,d1=0
param G22=1.0894,B22=-12.4524,G21=-0.4358,B21=4.981,G23=-0.4358,B23=4.981,
G33=0.8716,B33=-9.9619
param G14=-0.4358,B14=4.981,G34=-0.4358,B34=4.981,G44=1.0894,B44=-12.4524,
G24=-0.2179,B24=2.4905
p=-(v*eop*(G21*cos(d1-d)-B21*sin(d1-d))+v*em*(G23*cos(dm-d)-B23*sin(dmd))+v^2*G22+v*V4*(G24*cos(d4-d)-B24*sin(d4-d)))
q=-(-v*eop*(G21*sin(d1-d)+B21*cos(d1-d))-v*em*(G23*sin(dm-d)+B23*cos(dm-d))v^2*(B22+Bsvc)-v*V4*(G24*sin(d4-d)+B24*cos(d4-d)))
dm'= w
w'=(1/m)*(-dmm*w+pm-Pg)
Pg=em*v*(G23*cos(d-dm)-B23*sin(d-dm))+em^2*G33+em*V4*(G34*cos(d4-dm)B34*sin(d4-dm))
0=-(V4*em*(G34*cos(dm-d4)-B34*sin(dm-d4))+V4*eop*(G14*cos(d1-d4)-B14*sin(d1d4))+V4*v*(G24*cos(d-d4)-B24*sin(d-d4))+V4^2*G44)
0=-(-V4*em*(G34*sin(dm-d4)+B34*cos(dm-d4))-V4*eop*(G14*sin(d1d4)+B14*cos(d1-d4))-V4*v*(G24*sin(d-d4)+B24*cos(d-d4))-V4^2*(B44))
param K=0.01,Tb=0.02,Tc=0.02,Kp=0,Ki=100,Vrefsvc=.95
x1'=(1/Tb)*(V*(1+K*Bsvs)-x1)
221
x2'=Ki*(Vrefsvc-x1)
Bsvs'=(1/Tc)*(x2+Kp*(Vrefsvc-x1)-Bsvs)
param Qlim=5
Qsvs=V^2*Bsvs
Qsvc=Qlim*tanh(Qsvs/Qlim)
Bsvc=Qsvc/V^2
aux Bsvcs=Bsvc
aux Qsvcs=Qsvc
V(0)=0.97975
dm(0)=0.27456
w(0)=0
d(0)=0.05935
x1(0)=1
x2(0)=0
Bsvs0)=0
solv V4=1
solv d4=-0.024
aux VV4=V4
aux dd4=d4
@ Dt=0.01
done
222

Analisis de Inestabilidad en Sistemas Eléctricos

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INSTITUTO TECNOLGICO de morelia

DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

Anlisis de Inestabilidades en Sistemas

Ral Garca Kasusky

Morelia, Mich., Octubre 2002

Dedico esta tesis:

A mis Padres, porque siempre me han brindado su apoyo y comprensin incondicionalmente

A mi hermana por su cario y comprensin

A Dios por todo lo que me ha dado y me ha permitido hacer.

Agradezco al Dr. Claudio R. Fuerte Esquivel por el asesoramiento y apoyo brindados en la

Agradezco a mi amiga Sofa por apoyarme siempre.

Agradezco al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT) por el financiamiento

Inestabilidades en sistemas elctricos de potencia ..............................................3

Inestabilidad angular ..........................................................................................4

Inestabilidad de voltaje .......................................................................................5

Herramientas para el anlisis de inestabilidades de voltaje.................................6

Aproximacin esttica .........................................................................................7

Sensibilidad V-Q .............................................................................................7

Descomposicin del valor singular .................................................................7

Anlisis modal .................................................................................................8

Mtodo de continuacin de flujos de potencia ..............................................10

Aproximacin de dinmica de pequeas seales ..............................................10

Aproximacin de dinmica de gran seal .........................................................11

Planteamiento del problema ..............................................................................11

Modelado de Componentes ...............................................................................15

Ecuacin de oscilacin ..................................................................................19

Red de transmisin ............................................................................................28

Compensador esttico de VAR (CEV) ...............................................................32

Modelado de un sistema multimquina .............................................................37

Ecuaciones Diferencial-Algebraicas (EDA) .....................................................38

Puntos de equilibrio y su estabilidad ................................................................43

Relacin entre estabilidad de puntos de equilibrio y bifurcaciones .................45

Modelado equivalente de un sistema multimquina .........................................46

Modelo equivalente de un sistema por ecuaciones algebraicas........................48

Modelo equivalente de un sistema por ecuaciones diferenciales......................48

Definicin de un sistema dinmico ...................................................................50

Puntos de equilibrio y su estabilidad .................................................................53

Ciclos lmite y su estabilidad.............................................................................59

Planos de fase y flujo.........................................................................................61

Estabilidad estructural .......................................................................................63

Bifurcacin Saddle-Node (SNB)........................................................................66

Bifurcacin Transcrtica (TCB) ........................................................................68

Bifurcacin Pitchfork (PFB) .............................................................................69

Bifurcacin Hopf (HB) ......................................................................................72

Bifurcacin de Periodo Infinito (IPB) ...............................................................77

Bifurcacin Homoclnica (HCB) o (BSKY) .......................................................78

Bifurcacin de Toroide (TRB) ...........................................................................79

Bifurcacin de Doble Periodo (PDB) y Caos ...................................................80

Metodologa de simulacin ...............................................................................89

Software para simulacin de sistemas dinmicos .............................................90

Modelo 2: Mquina bus - infinito con excitacin fija .....................................110

Modelo 3: Mquina bus - infinito con sistema de excitacin automtico.......113

Modelo 4: Mquina bus infinito con sistema de excitacin automtico y alto

Modelo 5: Sistema de dos mquinas y lnea de transmisin larga .................128

Modelo 6: Sistema de dos mquinas-bus infinito............................................133

Modelo 7: Sistema de dos generadores y carga tipo exponencial ..................144

Modelo 8: Sistema Carga-Generador con sistema de control de voltaje .......150

Modelo 10: Control de las bifurcaciones variando la potencia mecnica y el

Modelo 11: Sistema compensado con un dispositivo esttico de VAR............164

Modelo 12: Sistema de potencia utilizando generador con sistemas de

Generador con sistema de excitacin lento .............................................167

Generador con sistema de excitacin rpido ...........................................170

Modelo 13: Sistema de potencia de 4 nodos compensado con un CEV ms

Potencia activa transmitida desde el nodo de envo al nodo de recepcin.