Universidad Pontificia Bolivariana Bucaramanga

Ingeniera Electrnica
Examen de Control Digital
Luis ngel Silva, PhD

Nombre______________________________________________ ID________________

1. Para un proceso en lazo abierto, se ha recolectado la informacin experimental

mostrada a en la Tabla 1:
(VALOR: 2 PUNTOS)

Tabla 1

donde u(t) y y(t) corresponden a la seales de entrada y salida del proceso respectivamente, y
t corresponde al instante de tiempo en el cual se toma cada muestra de entrada y de salida
simultneamente. A partir de los datos experimentales dados por la Tabla 1:
a. Identificar un modelo matemtico continuo aproximado del proceso (de primer o
segundo orden con o sin retardo) con un ajuste mayor al 75% empleando la
herramienta IDENT de Matlab.
b. Discretizar el modelo matemtico contino hallado en el numeral anterior a travs
del mtodo de discretizacion de diferencia atrs y obtener la ecuacin de
diferencias correspondiente al modelo matemtico discreto del proceso. Asumir un
periodo de muestreo
.seg.
c. Dibujar el mapa de polos y ceros tanto para el sistema continuo como para el
sistema discreto y definir la estabilidad absoluta de cada sistema.
d. Resolver la ecuacin de diferencias resultante en forma recursiva empleando la
herramienta STATEFLOW de Matlab cuando la seal de entrada es una seal
escaln de amplitud 2. Cul es el valor inicial y el valor final de la secuencia
resultante?

2. Para el sistema de tanques de la Fig. 1:

(VALOR: 2.5 PUNTOS)

a. Encontrar el conjunto de ecuaciones diferenciales que define el comportamiento

dinmico del sistema. Asuma como variable de entrada ( ) y como variable de

salida ( ). El comportamiento del fluido es turbulento, lo que define un conjunto

de ecuaciones diferenciales no lineales.
b. Construir un modelo de simulacion en Simulink de Matlab con el conjunto de
ecuaciones deferenciales no lineales hallado anteriormente y encontrar un modelo
matemtico continuo linealizado del proceso (de primer o segundo orden con
retardo) empleando la herramienta iIDENT de Matlab alrededor del punto de
operacin
Asuma que los parmetros fsicos del sistema son:
,
c. Con el modelo matemtico continuo linealizado del sistema hallado anteriormente,
disear un controlador PID anlogo empleando la tcnica de sintonizacion
LAMBDA. Asuma el valor de lambda igual a la constante de tiempo del sistema.
d. Discretizar el controlador PID anlogo hallado en el numeral anterior empleando la
tcnica de discretizacion de TUSTIN con un tiempo de muestreo
seg y
comparar el comportamiento dinamico del sistema cuando se emplea el controlador
PID anlogo y el controlador PID discretizado alrededor del punto de operacin
deseado
e. Implementar el controlador PID discreto empleando la herramienta STATEFLOW
de Matlab y verificar el comportamiento dinamico del sistema alrededor del punto
de operacin deseado. Que ocurre cuando el punto de operacin cambia
inicialmente a
y luego a

Fig. 1

3. Una planta tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto: (VALOR: 0.5
PUNTO)

( )
Se ha diseado un controlador PI anlogo de manera que el sistema controlador+planta
realimentado unitariamente cumple con las siguientes especificaciones de diseo a entrada
escaln unitario: tiempo de establecimiento
, sobreimpulso
, error ce posicin
, y seal de control entre 0 y 1. El controlador analgico PI hallado tiene la siguiente
funcin de transferencia:

( )

La respuesta del sistema en lazo cerrado a entrada escaln unitario (linea de color morado) y la
seal de control (lnea de color amarillo) se muestran en la Fig. 2. Se observa la saturacin
inicial de la seal de control en un valor de 1.

Fig. 7

a. Discretizar el controlador anlogo PI hallado anteriormente empleando el mtodo de

diferencia atrs. Obtener la ecuacin de diferencias del controlador PI digital digital en
dos componentes: una parte proporcional y una parte integral.
b. Implementar el controlador PI digital a travs de la ecuacin de diferencias hallada en
el numeral anterior, empleando la herramienta STATEFLOW de MATLAB. Para la
implementacin digital tener en cuenta: el tiempo de muestreo
, los niveles de
saturacin del actuador entre 0 y 1 y la estrategia anti-windup back-calculation sobre la
accin de integral vista en clase.
c. Comparar la respuesta del sistema en lazo cerrado y de la seal de accin de control
cuando el sistema emplea el controlador PI analgico y el controlador PI digital y ante
diferentes amplitudes de la seal de entrada.

OSERVACIONES
-

El examen es de carcter individual, cada estudiante se compromete a resolverlo

individualmente y a entregarlo en fsico dentro del plazo previamente fijado.
Se tendr acceso al archivo del examen a travs de la carpeta con el material del curso
montado en DROPBOX. La descarga del examen se habilitar el da VIERNES 1 de
ABRIL de 2016 a la 6:00 pm.
La entrega de la solucin del examen se realizar en fsico el da VIERNES 8 de ABRIL
de 2016 a la 6:00 pm en la oficina K406. NO SE ADMITEN ENTREGAS POR FUERA
DEL PLAZO ESTABLECIDO.
Cualquier inquietud puede ser resuelta a travs del correo electrnico
luis.angel@upb.edu.co