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Q2 Schma-bloc du moteur.
k
Q3-Q4 Mise en forme du schma-bloc.
partir des relations en Q1 et/ou du schma bloc ci-dessus, il est possible dtablir :
1 k
m p
.
. E p k.m p Cr p
f J.p R L.p
Soit : m p
k
R L.p
.E p
.C p
2
f
J.p
.
R
L.p
k
f
J.p
. R L.p k2 r
Ou encore : m p
1
. k.E p R L.p .Cr p
f J.p . R L.p k2
1
f
J.p
.
R
L.p k2
k
R L.p
; H2 p
2
f J.p . R L.p k
f J.p . R L.p k2
PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS
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TD
S p
e p
.A.k
r.p. k2 R.J.p
.A.k
1
r.p. k2 R.J.p
.A.k
1
2
r.k
r.R.J 2
.A.k r.p. k R.J.p 1
.p
.p
.A
.A.k
.A.k
1
r.k
; f .k.
r.R.J
2
A.R.J
Le systme est de classe 1 en boucle ouverte ce qui induit la valeur unitaire du gain statique en boucle feme.
On en dduira que S 0 rad .
Q7 Optimisation de la rapidit
Le temps de rponse sera minimal pour f 0,7 . On en dduit
r.k 3
1,4
.A.R.J
.A
0
avec KBO
k.r
KBO
.A
.A.k
r.k
k2
A.N. : V
m p
Ur p
S p
e p
1
r. A.k. k 2
A.k.
.p
A.k
A.k. k 2 R.J.p
S p
e p
A.k.
A.k. r.p. A.k. k2 R.J.p
r.R.J 2
.p
A.k.
A.k.
r. A.k. k2
A.k.
p. 1
.p
A.k. k2
PSI*
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TD
A.k.
.
r. A.k. k2
0 0 .r. A.k. k
KBO
A.k.
Par ailleurs, la forme canonique tablie en Q9 permet de dduire les coefficients suivants :
r. A.k. k2
A.k.
0
et =
r.R.J
2. r.A.k..R.J
Le temps de rponse est optimal si 0,7 .
0 .r. A.k. k2
A.k.
r. A.k. k2
1,4.0 . r.A.k..R.J
0,02
A.k.
KBO est directement proportionnel . Donc en augmentant , on amliore la prcision. Nous pouvons donc
rsoudre cette ingalit pour la valeur limite de 0,02. La valeur obtenue sera alors une valeur minimale pour
respectant le critre de prcision.
1,4.0 .r.R.J
Rsolvons donc : 1,4.0 .r.A.k..R.J 0,02.A.k.
2
0,02 .A.k
2
1
A.k..R.J 2
k
1,4.
A.k
r
.A
K6
r.k
A.k.
r. A.k. k2
0,04 s
K9
p. 1 T9 .p
R.J
p. 1
.p
A.k. k2
3
1
et 48.10 V.rad .s , on obtient : K9 25 et T9
0,02 s
1 1
, ce qui permet de diffrencier les deux tracs (voir page suivante).
T9 T6
Sur ces tracs, on peut vrifier : 20.logK6 21,6 dB K6 12 et 20.logK9 27,3 dB K9 23
On vrifie donc : K9 K6 et
1
T6
25 rad/s T9
0,04 s et
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1
T9
50 rad/s T9
0,02 s
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TD
Q9
Q6
-135
9 dB
La marge de gain est infinie. Pour respecter la marge phase 45, il faut monter KBO de 9dB.
Soit KB0 25.109/20 KB0 70
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TD
1
H1 p .A. .S p .r.p.S p H2 p .Cr p
r.p
S p
Cr p
H2 p
2
k
Cr p
Cr p
r.p. k R.J.p L.J.p2 A.k. .r.p
r.p .r.p . 2
.A
2
k R.J.p L.J.p
Q15 Valeur en rgime permanent de langle de la parabole en rponse une perturbation de couple
Notons C0 100 N.m et T p
S p
Cr p
p 0
p 0
C0 .R
A.k.
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TD
Correction PI
Correction P
Correction PI
Les pulsations 0 dB et 180 sont identiques pour les deux corrections. Le rglage ne modifie pas la marge
de gain et diminue lgrement la marge de phase. La bande passante est identique. En revanche, la correction
PI amliore la prcision.
La marge de gain est denviron 40 dB et la marge de phase passe de 88 68 environ.
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