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TD

Asservissement en position d'un radar de poursuite


d'aprs P. Fichou

Q1 Transformes de Laplace des quations de fonctionnement du moteur.


Cm p k.Ip ; E p k. p ; Up E p R L.p .I p ; Cm p Cr p f J.p . p

Q2 Schma-bloc du moteur.

k
Q3-Q4 Mise en forme du schma-bloc.
partir des relations en Q1 et/ou du schma bloc ci-dessus, il est possible dtablir :
1 k

m p
.
. E p k.m p Cr p
f J.p R L.p

m p f J.p . R L.p k2 k.E p R L.p .Cr p

Soit : m p

k
R L.p
.E p
.C p
2
f

J.p
.
R

L.p

k
f

J.p

. R L.p k2 r

Ou encore : m p

1
. k.E p R L.p .Cr p
f J.p . R L.p k2

Ce qui correspond bien au schma attendu avec :


F1 p k ; F2 p R L.p ; F3 p

1
f

J.p
.
R

L.p k2

On retrouve galement bien la forme de relation attendue en Q4 avec :


H1 p

k
R L.p
; H2 p
2
f J.p . R L.p k
f J.p . R L.p k2

Q5 Schma bloc pour le systme non boucl

S2I : Commande des SLCI

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

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Q6 Fonction de transfert en boucle ferme

S p

e p

.A.k
r.p. k2 R.J.p
.A.k
1
r.p. k2 R.J.p

.A.k
1

2
r.k
r.R.J 2
.A.k r.p. k R.J.p 1
.p
.p
.A
.A.k
.A.k
1
r.k
; f .k.
r.R.J
2
A.R.J

Cette fonction est bien de la forme attendue avec : Kf 1 ; f

Le systme est de classe 1 en boucle ouverte ce qui induit la valeur unitaire du gain statique en boucle feme.
On en dduira que S 0 rad .
Q7 Optimisation de la rapidit
Le temps de rponse sera minimal pour f 0,7 . On en dduit

r.k 3

1,4

.A.R.J

. A.N. : 638 V.rad1

Pour cette valeur, on obtient : f 17,9 rad.s1 .


3
f 0,7 , le temps de rponse vaut : t5%
t5% 168 ms
f
Q8 Erreur de tranage
Le systme est de classe 1 en boucle ouverte. On en dduit : V

.A
0
avec KBO
k.r
KBO

.A
.A.k
r.k

On rappelle en effet si ncessaire que : HBO p


sous forme canonique.
r.p. k2 R.J.p p. 1 R.J .p

k2

A.N. : V

4.102 rad et KBO 12,8

Q9 Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme.


La boucle interne a pour fonction de transfert :

m p
Ur p

La fonction de transfert de la boucle complte est donc :

Sous forme canonique :

S p

e p

1
r. A.k. k 2
A.k.

.p

A.k
A.k. k 2 R.J.p

S p

e p

A.k.
A.k. r.p. A.k. k2 R.J.p

r.R.J 2
.p
A.k.

Q10 Optimisation prcision et rapidit


La fonction de transfert en boucle ouverte est : HBO p

S2I : Commande des SLCI

A.k.
r. A.k. k2

A.k.

r.p. A.k. k2 R.J.p


R.J

p. 1
.p
A.k. k2

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On en dduit donc KBO

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A.k.
.
r. A.k. k2

Le systme tant de classe 1 en boucle ouverte, on obtient : V

0 0 .r. A.k. k

KBO
A.k.

Par ailleurs, la forme canonique tablie en Q9 permet de dduire les coefficients suivants :
r. A.k. k2
A.k.
0
et =
r.R.J
2. r.A.k..R.J
Le temps de rponse est optimal si 0,7 .

On en dduit donc deux relations que doivent vrifier et :

0 .r. A.k. k2
A.k.

0,02 (pour la prcision) et

En remarquant que le terme r. A.k. k2

r. A.k. k2

0,7 (pour la rapidit).


2. r.A.k..R.J
apparat dans les deux relations, on peut extraire facilement la

1,4.0 . r.A.k..R.J
0,02
A.k.
KBO est directement proportionnel . Donc en augmentant , on amliore la prcision. Nous pouvons donc
rsoudre cette ingalit pour la valeur limite de 0,02. La valeur obtenue sera alors une valeur minimale pour
respectant le critre de prcision.

relation suivante ne portant que sur la variable

1,4.0 .r.R.J
Rsolvons donc : 1,4.0 .r.A.k..R.J 0,02.A.k.
2
0,02 .A.k
2

La valeur de dpend directement de selon la relation suivante :

A.N. : 2450 V.rad1

1
A.k..R.J 2
k
1,4.
A.k
r

Pour la valeur limite trouve pour , cela donne : 48.103 V.rad1 .s


Q11 Validation frquentielle des modles

.A
K6
r.k

la question 6, nous avons identifi : HBO6 p


R.J p. 1 T6 .p
p. 1 2 .p
k

Avec 638 V.rad1 , les applications numrique donnent : K6 12,8 et T6


la question 9, nous avons identifi : HBO p

Avec 2450 V.rad1

A.k.
r. A.k. k2

0,04 s

K9
p. 1 T9 .p

R.J

p. 1
.p
A.k. k2

3
1
et 48.10 V.rad .s , on obtient : K9 25 et T9

0,02 s

1 1
, ce qui permet de diffrencier les deux tracs (voir page suivante).
T9 T6
Sur ces tracs, on peut vrifier : 20.logK6 21,6 dB K6 12 et 20.logK9 27,3 dB K9 23
On vrifie donc : K9 K6 et

1
T6

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25 rad/s T9

0,04 s et

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1
T9

50 rad/s T9

0,02 s

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Q9

Q6

-135

Q12 Black pour le schma figure 6 et rglage des marges de stabilit


En relevant quelques points sur le Bode ci-dessus, on obtient :

9 dB

La marge de gain est infinie. Pour respecter la marge phase 45, il faut monter KBO de 9dB.
Soit KB0 25.109/20 KB0 70

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Q13 Schma-bloc complet de lasservissement

Q14 Fonction de transfert consigne angulaire nulle.


S p

1
H1 p .A. .S p .r.p.S p H2 p .Cr p
r.p

S p . r.p .r.p .H1 p .A H2 p .Cr p

S p
Cr p

H2 p

r.p .r.p .H1 p .A

En remplaant H1 et H2 par leurs expressions :


R L.p
2
S p
p
R L.p
k R.J.p L.J.p2

2
k
Cr p
Cr p
r.p. k R.J.p L.J.p2 A.k. .r.p
r.p .r.p . 2
.A
2
k R.J.p L.J.p
Q15 Valeur en rgime permanent de langle de la parabole en rponse une perturbation de couple
Notons C0 100 N.m et T p

S p
Cr p

La valeur atteinte en rgime permanent est : lim S t limp.S p lim C0 .T p lim S t


t

p 0

p 0

C0 .R
A.k.

Lapplication numrique donne : lim S t 4.103 rad


t

Q16 Valeur finale en correction PI


Lajout dune intgration en amont de la perturbation permet dannuler lerreur statique due cette
perturbation. La valeur finale est donc nulle en rponse au seul couple rsistant constant.
Q17 Identification, marges de stabilits et conclusion

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Correction PI

Correction P

Correction PI
Les pulsations 0 dB et 180 sont identiques pour les deux corrections. Le rglage ne modifie pas la marge
de gain et diminue lgrement la marge de phase. La bande passante est identique. En revanche, la correction
PI amliore la prcision.
La marge de gain est denviron 40 dB et la marge de phase passe de 88 68 environ.

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