Vous êtes sur la page 1sur 7

Robot Spirit

T.D.

Robot Spirit
(daprs X-ENS PSI 2005)

Q1

Diagramme SADT A-0 du robot Spirit


Messages en
provenance de la Terre

Surface
tudier

nergie

Configuration des
logiciels embarqus

tudier la
composition
chimique de la
surface de Mars

Surface tudie

Messages destination de la Terre

Robot Spirit

Q2

Diagramme FAST partiel du robot Spirit

tudier la
composition de la
surface de Mars

FT1 : Assurer la liaison entre


les composants

Warm
Electronic
Box

FT2 : Cartographier la surface


analyser

Tte priscopique
PanCam

FT3 : Analyser la composition


chimique de Mars

Q3

FT31 : Raliser lanalyse

Outils danalyse

FT32 : Dplacer les outils

Bras articul

FT4 : Assurer le dplacement


du robot

Roues motorises

FT5 : Communiquer avec la


Terre

Systme de
communication

quivalence de schmas blocs

S p

E p

S p

H p

1
Hp .

E p
1 K p .H p

1 K p .Hp

Boucle

S2I

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 1/7

Robot Spirit

Q4

T.D.

quivalence de schmas blocs

S p

S p

H p
A p .

E p
1 K p .H p

E p

Boucle

Q5

A p .H p

A p .Hp .K p
A p

quivalence de schmas blocs

1re Boucle

H p

1 K p .Hp
S p
H p

Hp
E p
1 A p .Hp K p .H p
1 A p .
1 K p .Hp

Q6

Q7

S p

E p

Hp

1 H p . K p A p

Transformes de Laplace des quations de la Dynamique

Ms .p2 .X S p 6.FRxS p FVxS p


Mr .p2 .X S p FRxS p FMx R p

1 '
2 '

Iry 2
.p .X S p CSyR p Rr .FMx R p
Rr

3 '

Modlisation pas schmas blocs

1
Ms .p2

1
Ms .p2

Mr .p2
S2I

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 2/7

Robot Spirit

T.D.

1
Rr

1
Ms .p2

Mr .p2

Iry 2
.p
Rr

Q8

Modification du schma bloc


Daprs Q3 et Q4, le schma prcdent est quivalent :

1
Rr

1
Ms .p2

Mr .p2

Iry 2
.p
Rr 2

Daprs Q5, le schma est donc bien quivalent :

Q9

Transformes de Laplace des quations rgissant le Moteur Courant Continu


Up E p Rm L.p .Ip
CSy R p

K t .Ip

E p Ke

S2I

.p.X S p
Rr

4 '
5 '
6'

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 3/7

Robot Spirit

T.D.

Q10 Modlisation par schma bloc

.K t
Rm L.p

Ke

p
Rr

Q11 Le systme est-il un systme asservi ?


Le systme nest pas asservi car la grandeur caractristique de sa rponse (ici xs(t)) nest pas mesure

pour tre compare une grandeur de consigne. Le bloc Ke p nest pas la modlisation dun capteur mais la
Rr
consquence dune loi physique intrinsque au moteur.
Q12 Rduction du schma-bloc de lasservissement complet
A

.Kt
Rm L.p .Rr . M Iry .p2 .Ke .p 1
1
A'

6
B

;
;
;
r

.Kt
Rr2
Rr
Ms .p2
Rm L.p .Rr

Q13 Inductance nglige


Il vient facilement : A

.Kt
1
; A' 6 ; B
Ms .p2
Rm .Rr

Rm . Mr .Rr2 Iry .p2 2 .Ke .K t .p .K t .Rr


Rm
Iry 2 .Ke
Et enfin : C
. Mr .Rr .p
.p 1 C
.Kt
Rr
Rr
.Kt .Rr

Q14 Expressions de G1 p et G2 p en fonction de A, A', B et C


G1 p

A.A'.B
B
; G2 p
1 A.A'.B.C
1 A.A'.B.C

Q15 Formes canoniques des fonctions de transfert


.Kt
1
.6.
Rm .Rr Ms .p2

G1 p
1

S2I

2
y
2
2
.Kt
1 Rm . Mr .Rr Ir .p .Ke .K t .p .K t .Rr
.6.
.
Rm .Rr Ms .p2
.K t .Rr

6.2 .K2t .Rr

Rm .Rr2 .Ms ..K t .p2 6..K t . Rm . Mr .Rr2 Iry .p2 2 .Ke .K t .p .K t .Rr

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 4/7

Robot Spirit

G1 p

T.D.

6.2 .K2t .Rr

6.2 .K2t .Rr 6.3 .K2t .Ke .p Rm .Rr2 .Ms ..Kt 6..Kt .Rm . Mr .Rr2 Iry .p2
1

Rm .R .Ms 6.Rm . Mr .Rr2 Iry


.K
.p2
1 e .p

6..Kt .Rr
Rr

2
r

6..Kt .Rr
.K
K1
; e .0
avec K1 1 ; 0
2
2
2
y
2.Rr
2
p
Rm .Rr .Ms 6.Rm . Mr .Rr Ir
1 .p 2
0
0
1
Ms .p2
G2 p
2
y
2
2
.K t
1 Rm . Mr .Rr Ir .p .Ke .K t .p .K t .Rr
1
.6.
.
Rm .Rr Ms .p2
.K t .Rr

Do : G1 p

.Kt .Rm .Rr2

6.2 .K2t .Rr 6.3 .K2t .Ke .p Rm .Rr2 .Ms ..Kt 6..Kt .Rm . Mr .Rr2 Iry .p2
Rm .Rr
6..Kt

Rm .Rr2 .Ms 6.Rm . Mr .Rr2 Iry


.Ke
.p2
1
.p

R
6.

.K
.R
t r
r

Do : G2 p

6..Kt .Rr
.K
R .R
K2
; e .0
avec K2 m r ; 0
2
2
2
y
6..Kt
2.Rr
2
p
Rm .Rr .Ms 6.Rm . Mr .Rr Ir
1 .p 2
0
0

Q16 Condition de non dpassement


Pour que la rponse ne prsente pas de dpassement, il faut choisir 1 .
Le systme alors une rponse dite apriodique.
Dans ce cas, la rponse indicielle ( un chelon unit) sera de la forme :
xs(t)
1

t
Remarque : la valeur atteinte en rgime permanent sera de 1 car le gain statique K1 est unitaire.
S2I

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 5/7

Robot Spirit

T.D.

Q17 Erreur statique absolue du systme non perturb


Le systme est du deuxime ordre fondamental de gain K1 et est sollicit par un chelon damplitude XC0.
En consquence, on peut affirmer que lim xs t K1 .XC0 . Do eSa XC0 K1 .XC0 .
t

Or comme K1 1 , on obtient : eSa 0 m .


En labsence de perturbation, le systme est donc parfaitement prcis.
Q18 Erreur statique absolue du systme perturb
Rappelons que pour une consigne et une perturbation en chelon, on a : X S p G1 p .

XC0
F
G2 p . .
p
p

On en dduira donc que lim xs t limp.XS p K1 .XC0 K2 .F .


t

p0

Lexpression de lcart statique est donc : eSa XC0 K1 .XC0 K2 .F .


Rm .Rr .F
6..Kt
Le systme est donc sensible la perturbation et lcart statique ne pourra pas tre annul.

Avec les expressions des gains obtenues en Q15, cela donne donc : eSa

Q19 Respect du cahier des charges et solution au problme


Le cahier des charges exigeait une valeur maxi de 0,01 m pour lcart statique.
La valeur de 0,172 m nest pas admissible et le systme en ltat ne respecte pas le cahier des charges.
Pour remdier ce problme, une solution simple peut consister modifier le gain de lamplificateur qui
valait initialement 1 V.m-1.
Si on note K le nouveau gain damplification, les calculs effectus en Q15 permettent de montrer que les
R .R
gains statiques des fonctions de transfert deviennent : K1 1 et K2 m r .
6..Kt .K'
Pour avoir eSa 0,01 m , il faut donc vrifier que :

R .R .F
Rm .Rr .F
1
0,01 K' 100x m r K' 17,2 V.m
6..Kt
6..Kt .K'
0,172 pour K'=1

Q20 Coefficient d'amortissement et de la pulsation propre 0

G1 p

1 27,7.p 0,36.p2

1
1
27,7
0
et
2
2.
p
0,36
2 0,36
1
.p 2
0
0

Do : 0 1,67 rad.s1 et 23,1 .


Q21 Respect du cahier des charges vis vis du dpassement
Le coefficient damortissement est trs suprieur 1.
Il ny a donc aucun dpassement, le cahier des charges est donc respect de ce point de vue.
En revanche une forte valeur de ce coefficient induit un comportement trs lent.
S2I

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 6/7

Robot Spirit

T.D.

Q22 Mise en forme de la fonction de transfert


Le coefficient damortissement tant suprieur 1, le dnominateur de la fonction de transfert admet deux
racines relles et peut donc effectivement se factoriser sous la forme attendue.
En dveloppant, on obtient : G1 p

27,7
1
soit 1 2
2
1 .2 0,36
1 1 2 .p 1 .2 .p

1 et 2 sont donc les solutions de lquation suivante : 2 27,7. 0,36 0


Il apparat donc que 1 2 do G1 p

1 27,7 s
2

0,01 s

1
. On en dduit que t5% 3.1 83 s
1 1 .p

Q23 Modle de comportement du systme


Lallure de la courbe peut permettre une modlisation du comportement par une fonction de transfert du
1er ordre fondamental (convergence asymptotique, tangente lorigine non nulle, etc.).

0,63

28

La valeur finale tant de 1, le gain statique du systme est donc unitaire G1 p

1
1 28.p

Q24 Validit du modle


Les valeurs des constantes de temps des deux modles sont trs comparables. Lapproximation consistant,
sur le modle du deuxime ordre, ngliger une constante de temps devant lautre parat donc valide.
Les systmes automatiss sont composs dune chane dinformation (composants lectriques) et dune
chane dnergie (mcanismes). Le comportement de la seconde est toujours plus lent que la premire et
on peut souvent ngliger le temps de raction de la partie lectrique devant celui de la partie mcanique.
S2I

PSI*
Lyce MONTAIGNE O. CABARROCAS

page 7/7