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Tanque
Vlvula de
descarga
Irrigacin
Montaa
Bomba de
succin
Electricidad
generada
Motor
Celda solar
2011
Ao Bicentenario de la firma del
Acta de la Declaracin de Independencia
NDICE
Dedicatoria
Agradecimientos
Introduccin
CAPTULO 1
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Introduccin.................................................................................................................
Introduccin a los sistemas de control.............................................................
Ejemplos de sistemas de control.........................................................................
Sistema de control de velocidad..........................................................
Sistema de control de temperatura....................................................
Sistema de control de nivel.....................................................................
Conceptos bsicos de sistemas de control.......................................................
Tipos de sistemas de control.................................................................................
Anlisis de la realimentacin...............................................................................
REFERENCIAS.............................................................................................................
CAPTULO 2
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
Introduccin.................................................................................................................
La Transformada de Laplace...............................................................................
Definicin de Transformada de Laplace..........................................
Propiedades de la Transformada de Laplace................................
Resumen de transformadas...................................................................
Transformada inversa de Laplace.....................................................................
Definicin de la transformada de Laplace......................................
Mtodo de fracciones parciales............................................................
Aplicaciones de la Transformada de Laplace a ecuaciones diferenciales...............................................................................................................................
Convolucin de funciones.......................................................................................
Transformada de la funcin delta de Dirac...................................................
Desarollo de fracciones parciales usando Matlab......................................
11
13
15
19
19
19
20
20
22
22
22
25
29
31
31
32
32
34
45
46
46
49
54
55
56
58
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 3
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Grficos de flujo de seal y diagramas de bloques
Introduccin.................................................................................................................
Definicin de funcin de transferencia............................................................
Propiedades de la funcin de transferencia..................................................
Funcin de transferencia de sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas................................................................................................................
Diagramas de bloques de un sistema...............................................................
Elementos de un diagrama de bloques.............................................
Representacin de ecuaciones diferenciales por diagramas
de bloques......................................................................................................
Grficos de flujo de seal........................................................................................
Definicin de grficos de seal.............................................................
Elementos de un diagrama de flujo de seal.................................
Representacin de un sistema en diagramas o grficos de
flujo de seal.................................................................................................
Mtodos para determinar ganancias de sistemas usando diagramas de flujo de seal o diagramas de bloques.............................................
Mtodo de reduccin de diagrama de bloques o lgebra de
bloques............................................................................................................
Frmula de ganancia de Mason para diagramas de flujo de
seal.................................................................................................................
Introduccin a las matrices de estado.............................................................
Deficin de ecuacin de estado............................................................
Ecuacin de estado de una ecuacin de diferencial o de un
sistema de ecuaciones diferenciales..................................................
Ecuacin de estado y grfico de flujo se seal...............................
PROBLEMAS.................................................................................................................
REFERENCIAS.............................................................................................................
61
64
65
65
65
68
68
69
70
71
75
75
75
76
78
78
82
86
86
87
89
92
97
CAPTULO 4
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS
Introduccin................................................................................................................
Metodologa para el anlisis y diseo de sistemas de control..............
Modelado de sistemas elctricos........................................................................
Modelado de sistemas mecnicos......................................................................
Sistemas mecnicos traslacionales....................................................
Sistemas mecnicos de rotacin.........................................................
Sistemas electromecnicos....................................................................
Sistemas anlogos.....................................................................................
Sistema de transmisin de correa......................................................
Transformacin de modelos matemticos usando Matlab....................
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 5
ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL
TIEMPO
Introduccin................................................................................................................
Mtodos de solucin de la ecuacin de variables de estado..................
Mtodo de solucin matriz de transicin de estado..................
Mtodo de solucin de matriz A diagonalizada..........................
Mtodo de solucin de la transformada de Laplace..................
Mtodo de diagonalizacin o vectores caractersticos.............
Mtodo de solucin interpolacin de Sylvester............................
Observabilidad y controlabilidad.....................................................................
Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria...................................
Error de estado estacionario................................................................
Clculo de errores de estado estacionario para tipos de
sistema de control.....................................................................................
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden................
Respuesta en el tiempo de sistemas de segundo orden.............
Controladores automticos industriales........................................................
Controlador de dos posiciones o de encendido-apagado.........
99
99
100
101
108
108
115
121
128
134
137
139
146
149
149
150
150
151
153
155
158
161
166
167
169
176
178
187
188
10
Controlador porporcional.....................................................................
Controlador derivativo............................................................................
Controlador integral................................................................................
Controladores combinados...................................................................
Controladores proporcianles integrales..........................................
Controladores proporcianles integrales derivativos.................
Sensibilidad en los sistemas realimentados.................................................
Respuesta transitoria y estacionaria con Matlab......................................
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 6
ANLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Introduccin................................................................................................................
Concepto de estabilidad........................................................................................
Mtodos para determinar la estabilidad.......................................................
Criterio de Routh-Hourwitz..................................................................
Criterio de Nyquist....................................................................................
Determinacin de la estabilidad usando Matlab.......................................
PROBLEMAS................................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
CAPTULO 7
TCNICA DEL LUGAR GEOMTRICO DE RACES
Introduccin................................................................................................................
Mtodo del lugar geomtrico de races..........................................................
Propiedades de construccin del lugar geomtrico de races..............
PROBLEMAS...............................................................................................................
REFERENCIAS............................................................................................................
189
189
190
190
190
191
193
195
197
203
205
205
206
209
209
214
228
230
232
233
233
234
235
250
252
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTOS
14
Introduccin
16
adecuado para la comprensin de las tcnicas clsicas de control de los sistemas. Sin embargo, tanto profesores como estudiantes de estas asignaturas han demandado la falta de textos
que se adapten de manera organizada a los programas vigentes
en diferentes universidades, de ello no se escapan los cursos
de sistemas de control clsico (teora de control clsico) que
imparto, lo cual requiero de la recomendacin de varias obras
para abordar el contenido programtico de dicha asignatura.
Aunado a esto, los problemas de traduccin que presentan muchas de estas obras hacen que dificulten la comprensin de los
contenidos de la materia.
Este libro est escrito de acuerdo al contenido usual de un
primer curso de sistemas de control (Teora Clsica de Control
y sus fundamentos); los captulos se han estructurado adaptndolos al desarrollo del mencionado curso, desarrollndose en
ellos los conceptos fundamentales para el anlisis y modelado
de control de sistemas.
La metodologa aplicada en el anlisis y diseo de sistemas
de control es producto de la experiencia cosechada en el mbito
industrial en los Departamentos de Proyectos de las empresas
donde prest mis servicios, aunado a ello, lo que por muchos
aos he compartido con mis alumnos en los proyectos de grado,
como asesor acadmico, lo que me ha dado resultados exitosos,
pero no puedo dejar de expresar la influencia de la metodologa
aplicada por Clint Smith en su libro Diseo de redes.
El libro se ha estructurado en siete captulos, el primer captulo se dedica a la introduccin de los sistemas de control; el
segundo captulo incluye las bases matemticas fundamentales
(Transformada de Laplace y su aplicacin); el tercer captulo se
estudia la funcin de transferencia basado en la teora de diagramas de bloque, grficos de flujo de seal y las aplicaciones a
las ecuaciones diferenciales o sistemas de ecuaciones diferenciales, tambin se incorpora la construccin de las ecuaciones
de estado (Variable de Estado), partiendo de una o de un sistema de ecuaciones diferenciales.
17
El cuarto captulo estudia el modelado de los sistemas fsicos, especficamente elctricos, mecnicos y electromecnicos
donde se destaca su representacin mediante variables de estado y los mtodos de solucin para obtener las variables de estado, incorporando la los conceptos de observabilidad y controlabilidad de los sistemas. El quinto captulo realiza un anlisis
detallado de las respuestas en el tiempo, los errores de estado
permanente y los controladores en los sistemas. El captulo seis
trata de los mtodos de estudio de la estabilidad de los sistemas
de control. Para finalizar, el captulo siete desarrolla la tcnica
del lugar geomtrico de races, herramienta de gran utilidad
para el anlisis y diseo de sistemas de control retroalimentados.
La elaboracin de este libro esta orientado a los cursos de
sistemas de control clsico y espero que sea de gran utilidad a
estudiantes y profesores de las ctedras en el proceso de aprendizaje de la asignatura. Tambin estoy abierto a la crtica constructiva para la mejora de esta obra.
Al Jos Carrillo Paz
18
CAPTULO 1
Introduccin
El control automtico ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su
aporte en la construccin de los vehculos espaciales, misiles
teledirigidos y la robtica. Los avances en la teora y la prctica del control automtico ofrecen los fundamentos necesarios para obtener un comportamiento ptimo de los sistemas
dinmicos, mejorar u optimizar los procesos con el objeto de
obtener mejores resultados y simplificar el trabajo de muchas
operaciones manuales rutinarias, as como otras actividades,
la ingeniera trata de comprender y controlar las fuerzas de la
naturaleza en beneficio de la humanidad. La Ingeniera de Control se basa en los fundamentos de la teora de realimentacin y
anlisis de sistemas lineales, integrando la teora de redes y de
comunicacin; por esta razn, la teora de control no est limitada a un rea especfica de la ingeniera, sino que es aplicable a
las ingenieras aeronutica, civil, qumica, mecnica y elctrica,
por tanto, analiza la dinmica de todo tipo de sistemas e incrementa el control de los mismos.
La pregunta que nos hacemos comnmente al iniciar el estudio de la teora de control es la siguiente: Qu es un sistema de
control? Existen muchas definiciones, sin embargo, el concepto
que usaremos est basado en los objetivos que se persiguen al
20
Sistema de
control
Resultados
21
Vlvula de
control
Fuel
Aceite de
baja tensin
Vlvula
piloto
Cerrar
Abrir
Cilindro de
potencia
Motor
Carga
ms combustible y la velocidad del motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado, as mismo, si la velocidad del motor aumenta por encima del valor deseado, el incremento de la fuerza
centrfuga hace que la vlvula de control se mueva hacia arriba,
esto disminuye la entrega de combustible y la velocidad del motor disminuye hasta alcanzar el valor deseado. En este sistema
la variable controlada (salida) es la velocidad del motor y el sistema de control es la mquina, y la entrada es el combustible
(gasolina).
22
Horno
elctrico
Calefactor
Rel
Conversor
A/D
Interfaz
Amplificador
Interfaz
Entrada
programada
Tanque
Vlvula de
descarga
Irrigacin
Montaa
Bomba de
succin
Electricidad
generada
Motor
23
Sol
Celda solar
24
Los tipos de sistemas de control ms comunes son los sistemas de control a lazo abierto y los sistemas de control a lazo
cerrado.
Sistema de control a lazo abierto: es aquel sistema de control en el que la salida no es afectada por la seal de entrada. La
salida no se realimenta para compararla con la entrada.
Los elementos de un sistema a lazo abierto usualmente estn divididos en dos partes, el controlador y el proceso controlado, vase la Figura n 5.
Entrada de
referencia
Controlador
Entrada de
entrada
Proceso
Controlador
Variable
controlada
Entrada de
referencia
Controlador
Entrada de
entrada
Proceso
Controlador
25
Variable
controlada
Elemento de
Medicin
nes y mantiene su exactitud; de la comparacin de la seal realimentada y la seal de entrada resulta la seal de error, la que
es minimizada con la accin de control. Sus principios son aplicables a sistemas que presentan perturbaciones o variaciones
imprevisibles en los componentes del sistema.
Servomecanismo: es un sistema de control mecnico realimentado (lazo cerrado) que involucra partes en movimiento
accionadas por un motor y cuya funcin es controlar posicin,
velocidad o aceleracin mecnica.
Anlisis de la realimentacin
26
Termostato
Vlvula
de Gas
Horno
Prdida
de calor
Casa
Temperatura
del cuarto
Planta
Referencia Filtro de
entrada
Controlador
Actuador
Planta
Salida
Sensor
Sensor de ruido
27
28
Medidor de
velocidad
Sensor de
ruido
Cuerpo
del auto
Velocidad
deseada
Controlador
Variable de
control
Actuador
Mquina
Proceso
Nivel del
camino
29
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
Dazzo, John and Houpis, Constantine. Linear Control System Analysis and Desing. McGraw-Hill. 4ta. ed. New York,
1995.
Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno. Pearson 10ma. ed. Espaa, 2006.
Dorsey, John. Sistemas de Control Continuos y Discretos. McGraw-Hill. 1era. ed. Mxico, 2003.
Kuo, Benjamin and Golnaraghi, Farid. Automatic Control
System. Wyle and Sons. 8va. ed. New York, 2003.
Nise, Norman. Control Systems Engineering, Wiley &
Sons. 4ta ed. California, 2007.
Ogata, Katsuhito. Ingeniera de Control Moderna, Pearson. 4ta. ed. Espaa, 2002.
Phillips, Charles and Harbor, Royce. Feedback Control
Systems. Prentice Hall. 3era. ed. 1996.
Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control.Serie Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana. 1997
Fongiel M. Automatic Control System/Robotics. Research and Education Association 1era. ed.
30
CAPTULO 2
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
La Transformada de Laplace
Introduccin
Uno de los aspectos ms importantes del anlisis y diseo
de los sistemas de control es su modelado, para ello es necesario el uso de los fundamentos matemticos para el desarrollo
de herramientas que faciliten el anlisis y la solucin de problemas en la teora clsica de sistemas de control, la razn de
esta afirmacin estriba en el hecho de que el comportamiento
de los sistemas fsicos se describen mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, lo que conlleva al estudio detallado y profundo de las mismas para lograr un basamento matemtico que
garantice un nivel acadmico adecuado en los tpicos: teora
de variable compleja, la diferencial, ecuaciones diferenciales, la
transformada de Laplace y la transformada z. As mismo, en la
actualidad la teora de control moderno requiere considerablemente de un nivel matemtico ms intensivo, tales como la teora de matrices, teora de conjuntos, lgebra lineal, transformaciones lineales, programacin, teora de probabilidades y otros
tpicos de matemtica avanzada.
En este captulo se presenta la teora y aplicaciones de la
transformada de la Laplace y recomendamos la revisin de los
tpicos sobre variables complejas, ecuaciones diferenciales y el
lgebra matricial. Estas asignaturas normalmente forman parte
del ciclo bsico de ingeniera con nfasis en las aplicaciones a
los sistemas por lo que abordar estos temas en este texto hara
muy extensa la obra sobre contenidos ya incluidos en el diseo
32
La Transformada de Laplace
fs = ftestdt
(1)
El dominio de Fs est formado por todos los valores de s
para los cuales la integral en (1) existe, la transformada de la
Laplace se denota L ft o fs. Donde la variable s = + j se
define en el plano complejo.
0
Ejemplo 1
Sea la funcin ft definida por:
t =
33
1 t0
1
t
1
1 1
fs = 1estdt = est = 0
= ,
(2)
s
s
s
0
0
s0
Para valores de s < 0, la integral diverge y por tanto el dominio de F(s) es para s > 0.
Ejemplo 2
Determine la transformada de Laplace de f t = eat, t 0,
donde a > 0 es una constante.
fs = eatestdt = esatdt
0
1 sat
e
sa
1
, sa
sa
(3)
b) ft = ejat
1
s ja
34
resultado, obtenemos:
1
,
para s > |ja| se obtienen los pares de
s + ja
transformadas siguientes:
Fs =
ejat
e jat
1
s ja
1
s + ja
(4)
(5)
Si ft Fs,
operador matemtico doble implicacin
, significa que va en dos sentidos, el primero indica que:
Lft = Fs,
L1 Fs = ft,
L1 Fs
siendo
Teorema 1
Dada dos funciones ft, gt, se requiere determinar la
transformada de la suma de estas funciones, la propiedad de linealidad de la transformada define a la trasformada de la suma
de funciones como la suma de sus transformadas, ilustrada de
la forma siguiente:
Laft + bgt = Laft + L bgt
= bFs + bGs
(6)
Ejemplo 3
Determine la transformada de la funcin ft = senat para
t 0, donde a es una constante arbitraria.
Podemos comenzar estableciendo la relacin de la funcin
seno con las funciones exponenciales, usando la identidad de
35
ejbt ejbt
. Este resultado facilita el
2j
clculo de la trasformada de la funcin seno, debido que la trasformada de las funciones exponenciales ya son conocidas usando (4) y (5), por lo cual es muy fcil hallar L senat mediante
la aplicacin de la propiedad de linealidad de la transformada
equivale a obtener:
Euler tenemos que senbt =
ejat ejat
:
2j
ft =
=
1
1
1
1
ejbt ejbt Fs =
2j
2j s bj s + bj
s + bj s + bj
2bj
b
1
=
= 2
2
2
2
2
s +b
2j
2s + b s + b2
b
s + b2
2
(7)
(9)
Teorema 2
SI ft es continua por partes en 0, y de orden exponencial , entonces L ft = Fs existe para s > .
Demostracin:
36
ftestdt + ftestdt
(10)
y como t T para s > entonces se puede aplicar la relacin:
ftest = est ft Mestt,
y se obtiene:
1
<
s
ftest dt
converge para s > . Por ltimo, como las dos integrales en (9)
existen, la transformada de Laplace Lft = Fs existe para s
> .
b) Propiedad de traslacin en s
Teorema 3
Si la transformada de Laplace ft = Fs existe para s > a
entonces:
Demostracin:
De la definicin se sabe que:
Ejemplo 4
Determinar la transformada de Laplace de ft = eat senbt.
b
En el Ejemplo 3 vimos que senbt = 2
, as que por
s + b2
b
s a2+b2
37
(11)
Teorema 4
Sea ft una funcin continua diferenciable en el intervalo
0, ; entonces la transformada de Laplace de la funcin derivada de ft viene dada por:
f't = sFs f0
(12)
(13)
f nf = snFs s n1 f0 s n2 f'0
s n3 f''0......f n10
(14)
Por tanto,
b cos bt = s
b
s 2 + b2
38
y en consecuencia
cos bt =
s
s2 + b2
dnFs
(15)
dsn
La demostracin de este teorema es muy sencilla, bastar
con derivar la funcin F(s) usando la definicin de la transformada de Laplace e intercambiando el orden de integracin y
derivacin.
t n ft = 1n
Ejemplo 6
Sea ft = tt donde t =
1 t0
0 t<0
La transformada de esta funcin la calculamos en el Ejemplo
1, y es:
1
t = ;
s
ahora bien, para calcular la transformada de la funcin ft, debemos aplicar la propiedad de multiplicacin por t, esto implica
que:
Fs =
1
d
s
ds
1
,
s2
39
Ejemplo 7
Podemos calcular las transformadas de ft = t2 y xt = t3,
para t 0, usando la propiedad de multiplicacin por t, y encontramos que:
Fs = 12
1
d2
s
ds
2
s3
y Xs = 12
1
d3
s
ds
6
s4
1
dn
s
ds
n!
sn+1
(16)
Teorema 6
Sea ftuna funcin seccionalmente continua y existe su
transformada. Entonces la transformada de ft para t
est dada por:
ft = Fses
(17)
Demostracin:
Por definicin.
ft = ft esdt
0
Si hacemos u = t , t = u + , entonces,
ft = fueu+sdt = fuesuesdu
0
= es fuesudu = es fs
0
40
Ejemplo 8
Determinar la transformada de la funcin xt= sent 5
para t 5.
1
, aplicas +1
mos la propiedad de desplazamiento y obtenemos:
Como conocemos la transformada de sen t, es
sent 5=
1 5s
e
s +1
2
f) Transformada de la integral
Teorema 7
Sea ft una funcin seccionalmente contina en el intervalo
0,, y cuya transformada es Fs. Entonces,
t
ftdt =
0
Fs t
+ ftdt,
s
ftdt =
0
Demostracin:
dg
= ft.
dt
Entonces,
Fs
s
Sea
dg
= ft y en consecuencia:
dt
Gs = gt, y gt ftdt,
0
g0 = ftdt.
con
(18)
(19)
41
ft = s ftdt ftdt
Despejando se obtiene:
t
ftdt =
t
Fs
+ ftdt
Ejemplo 9
Determine la transformada de la funcin:
t
s + 22 + 25
5
=
s
s s + 22 + 25
Teorema 8
Una funcin est escalada en el tiempo y est definida por
fat de tal manera que su transformada.
ft= 0 fatestdt
fat=
s
1
F
a
a
42
Demostracin:
Sabemos que:
fatestdt
u
a
dt =
1
s
F
a
a
Ejemplo 10
Determine la transformada de la funcin xat = at2.
Como conocemos la transformada de la funcin
2
ft = t 3 , aplicamos la propiedad del Ejemplo 7 y
s
obtenemos:
1
a
xat =
=
3
s
a
2
2a2
3 =
s3
s
Demostracin:
Sabemos que:
(20)
43
df st
df
= f0 =
e dt
0
dt
dt
por lo que,
pero
f0 = lm ft
y nos queda:
t 0
lm
s 0
df st
e dt = 0
dt
lm ft = lm sFs= f0
t 0
Ejemplo 11
Suponga que la funcin xt tiene la transformada:
Xs =
3s2 + 2
s3 + s2 + 3s + 2
Determine x0
Aplicando el teorema de valor final nos queda:
3s3 + 2s
3
x0 = lm sXs = lm 3 2
=
= 3
s
s s + s + 3s + 2
1
i) Teorema del valor final
Teorema 10
Sea una ft funcin seccionalmente contina en el intervalo
0, con transformada Fs. Entonces podemos conocer f
por la relacin:
f = lm sFs
s 0
Demostracin:
(21)
44
Sabemos que:
df st
e dt = lm sFs f0
dt
s 0
lm
s 0 0
y tambin que:
df
lm
lm
dt dt = s 0 sFs f0 = t ft f0
= lm sFs f0
s 0
por lo que:
lm ft = lm sFs = f
s 0
Ejemplo 12
Determinar el valor final e inicial de la funcin xt = 4e5t
2t
3e .
s7
4
3
Xs =
= 2
s+5
s + 2 s + 7s + 14
x0 = lm
x = lm
s 0
Ejemplo 13
s2 7s
s2 + 7s + 14
s2 + 7s
s2 + 7s + 14
=1
=0
2s2 3s + 4
s3 + 3s2 + 2s
lm xt = lm s
s 0
2s2 3s + 4
ss + 1s + 2
2s2 3s + 4
ss + 1s + 2
=2
s2s2 3s + 4
x0 = slm
=2
ss + 1s + 2
Resumen de Transformadas
ft
1,
t0
eat
ft = Fs
1,s0
s
1
sa
n!
sn+1
tn
senbt
cosbt
eat tn
eat senbt
eatcosbt
f t
f tdt
fat
b
s + b2
2
s
s + b2
2
n!
s an+1
b
s b2 + b2
sa
s a2 + b2
es Fs
Fs
s
1
a
Fs/a
45
46
Ejemplo 14
Determinar la transformada inversa de Laplace -1Fs,
donde:
6
i) Fs = 4
s
ii) Fs =
iii) Fs =
s 22 + 36
s1
s2 2s + 5
s 22 + 36
= e2t sen6t
47
s1
iii) -1 s 12 + 4 = et cos2t
En la prctica no siempre es fcil encontrar una transformada inversa que aparezca en la tabla de transformadas de Laplace; para funciones ms complejas usaremos las propiedades
de -1 as como tambin las propiedades de la transformada de
Laplace (). Una de las herramientas ms tiles es la propiedad de la linealidad, la misma es heredada de la linealidad de la
transformada de Laplace y se enuncia a continuacin.
Teorema 11
Sean -1F1s y -1 F2s funciones que existen y son continuas en el intervalo 0,, entonces:
-1 F1s + F2s = -1 F1s + -1 F2s
(23)
Ejemplo 15
s3
2s
s +4
2
10
3s + 6s + 9
2
s3
+ 2 -1
s2 + 4
10
3
-1
s2 + 2s + 3
s3
= 4e3t, y 2-1
s2 + 4
= 2cos 2t
48
10
3
-1
s2 + 2s + 3
s + 12 + 2
32
10
e-t sen 2t
32
Ahora bien, si usted tuviese la oportunidad de hallar la transformada inversa de Laplace de la funcin:
o de:
Fs =
5s + 3
s3 + 7s2 + 14s + 8
Fs =
3 s+1
2 s+2
17
6 s+4
que es igual a la anterior, por supuesto, es mucho ms fcil encontrar la solucin de la segunda funcin, pues esta expresin
est en una forma que permite usar el mtodo de fracciones
parciales. Estudiaremos este mtodo a continuacin.
Mtodo de fracciones parciales
Este mtodo consiste en expresar una funcin Fs de la forma Ps/Qs (funcin racional), donde Ps y Qs son polino-
49
5s + 3
s + 7s2 + 14s + 8
la cual podemos expresar de la siguiente manera:
A
B
C
5s + 3
Fs = 3
=
+
+
2
s + 7s + 14s + 8 s + 1 s + 2 s + 4
3
50
A=
B=
C=
5s + 3
s + 2s + 4
5s + 3
s + 1s + 4
5s + 3
s + 1s + 2
Por lo tanto,
Fs =
s= 1
s= 2
C=
s= 4
17
6
5s + 3
s3 + 7s2 + 14s + 8
Fs =
2.
3 s+1
7.
2 s+2
17 . 1
6 s+4
et +
e2t
17 4t
6
, para t > 0
s r1
A2
s r1
+ .... +
An
s r1n
51
Ejemplo 17
s2 + 9s + 2
s3 + s2 5s + 3
s2 + 9s + 2
s 1 s + 3
2
s 1
s 1
C
s + 3
Para encontrar las constantes usamos el mismo mtodo anterior, pero con una variante que explicaremos en el desarrollo
del ejemplo.
s2 + 9s + 2
s + 3
s= 1
12
4
=3
dk1As
k 1!
dsk
s= r1
(24)
1 1!
s2 + 9s + 2
s+3
ds
s= 1
52
=
y
2s + 9s + 3s2 + 9s + 2
44 12
C=
16
s + 32
32
16
s2 + 9s + 2
s 1
s= 1
=2
s= 3
16
16
= 1
Hay dos formas de encontrar la solucin en este caso; primero resolveremos usando las races complejas y luego usaremos
el mtodo por factores cuadrticos y el lector escoger el que
ms le agrade.
Para resolver por el mtodo de las races complejas, se procede de la siguiente manera: Si s1 = p1 = + j, donde p2 = p 1 es
el complejo conjugado de p1.
Entonces,
F s =
C1
s p1
C 1
s p 1
f t = 2C1 et cost + C1
donde
53
(25)
C1 = s p1 fssp
Por el contrario, si queremos resolver por el mtodo de factores cuadrticos, se procede de la siguiente forma:
Se factoriza Qs usando completacin de cuadrados de la
forma s 2 + 2.
Ejemplo 18
s2 2s + 1
s2 + 3s2 + 4s + 2
s2 2s + 1
s + 1 js + 1 + js + 1
A
s + 1 j s + 1 + j s + 1
Para encontrar el valor de A hacemos el procedimiento antes
explicado en el mtodo de expansin en fracciones parciales.
A=
s2 2s + 1
s + 1 + js + 1
s=1+j
3
2
+ 2j
54
|A| =
B=
y A = 180 + tan1
s2 2s + 1
s2 + 2s + 2
s=1
=4
= 126.87
As + 1
s + 1 + 1
2
s + 1 + 1
2
s + 1
s2 2s + 1 = As + 12 + Bs + 1 + C s2 + 2s + 2
C=
s2 2s + 1
s2 + 2s + 2
3 = A
s=1
=4
10 = 6 + B B = 4
y'' + 2y' + 2y = t,
55
y0 = 1 y'0 = 1
s3 + 3s + 1
s2
s2s2 + 2s + 2
Segundo paso: se busca Ys usando el mtodo de fracciones parciales; esto se deja como ejercicio al lector. Se obtiene:
Ys =
s + 1
2 s + 1 + 1
2
+2
s2
s + 12 + 1
Convolucin de funciones
Teorema 12
Sea dos funciones ft y gt seccionalmente continuas en
0,. La convolucin de las funciones ft y gtse denota
como:
t
ft* gt = fu gt udu
Propiedades
(27)
56
a. ft* gt = gt* ft
Ejemplo 20
Sean ft = t y gt = t2 funciones continuas en el intervalo 0,
. Determine la convolucin ft* gt.
t
Ejemplo 21
Hallar -1
s + 1
por lo que
-1
s + 12
2
Tenemos que:
2
t4
t4 +
t4 =
12
t4
s + 1 s + 1
2
= sen t * sen t
t
s + 1 s + 1
2
t4
t2u2
u4
= ut2 2u2t + u3du =
u3t +
0
2
4 0
3
t
sen t t cos t
2
57
Un concepto importante en la teora de sistemas es la funcin impulso o tambin llamada delta de Dirac, se representa
como t definida as:
d(t)
1
t
1 t 0
t =
0 t > , t <
(28)
t = testdt = 1
0
Demostracin:
58
nt
1
n
1
2
1
1
1
n
1
2
1
1
st
t = te dt = lm e dt = lm 1 est
0
0
s
0
st
1 est
= lm
0
se puede resolver apli0
cando la regla de LHopital derivando el numerador y el denominador con respecto a .
El clculo del lmite indeterminado
Nos queda:
lm 1 es
lm
=
s
d1 es
d
ds
d
lm ses
=
=1
s
(29)
Esta conclusin se demuestra usando la propiedad de desplazamiento en el tiempo de la transformada de Laplace, expli-
59
Ps
,
Qs
s2 + 2s + 3
s3 + 3s2 + 3s + 1
>>num=0 1 2 3;
>>dem=1 3 3 1;
>>r,p,k=residue(num,den)
Corrida
r=
1.000
60
p=
k=
0.000
2.000
-1.000
-1.000
-1.000
0.000
Este resultado representa la transformada:
Ys =
1
0
2
+
+
2
s + 1 s + 1
s + 13
s2+ 2s + 3
s3 + 3s2 + 3s +1
61
PROBLEMAS
1. Determine la transformada de Laplace de las funciones
siguientes:
1.1 ft = 4cos3te4t
1.4 ft = t 4et4 t 4
2.2
2
2
10
62
3.2 Fs =
3.3 Fs =
3.4 Fs =
3.5 Fs =
3.6 Fs =
4s 5
s + 5s2 + 4s
3
5s2 + 3s + 2
s3 + 5s2 + 8s + 4
14s + 3
s + 8s + 14s2 + 12s
4
8s + 22
ss2 + 10s + 20
ss+
2s2 + s +1
3
s2 + 5s + 5
2
2s + 2
ss2 + s + 2
x0 = 1, x'0 = 0, x''0 = 0
dft
donde ft = t2
dt
63
5. Determine la transformada inversa de las siguientes funciones usando el teorema de convolucin de funciones.
5.1 Fs =
10
s + 12
5.2 Fs =
2s
s + 4
5.4 Fs =
10s
s + 2s2 + 4s + 8
5.3 Fs =
1
ss + 22
3
64
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
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McGraw-Hill. 1era. ed. Mxico, 2003.
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Kamen, Edgard. Introduccin to Signal and System. Prentice Hall. 2da. ed. New York, 1990.
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Ogata, Katsuhito. Ingeniera de Control Moderna. Pearson 4ta. ed. Espaa, 2002.
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Roberts, M. J. Seales y Sistemas. McGraw-Hill, 1era. ed.
2004.
Valencia, Hernn. Sistemas automticos de control. Serie
Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
Fongiel M. Automatic Control system/Robotics, Research and education association. 1era. ed. 2000.
Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.
CAPTULO 3
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Grficos de flujo de seal y diagramas de
bloques
Introduccin
En la teora de control muy frecuentemente se usan las funciones de transferencia para describir las relaciones entre la entrada y la salida de componentes o de sistemas que se modelan
por medio de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo; se comenzar por definir la funcin de transferencia,
para luego calcular la funcin de transferencia de sistemas representados en diagramas de bloques y en espacios de estado.
Gs
Cs
66
Ys
Xs
(30)
Para el anlisis de los sistemas de control usaremos el modelo a lazo cerrado, el cual nos servir para el clculo y representacin de cualquier sistema expresndolo en la forma ilustrada
en la Figura n 12, cabe destacar que la definicin de Gs se
han considerado para sistemas en reposo, lo que traduce que
las condiciones iniciales son cero.
Rs
Es
Gs
Cs
Hs
Fig. 12. Modelo de sistemas de control a lazo cerrado.
A continuacin analizamos el diagrama de bloques del sistema mostrado en la Figura n 12; utilizando la definicin anterior de ganancia, obtenemos a:
Cs = Gs Es y Es = Rs Cs Hs,
Gs =
Cs
Rs
obtenemos que:
67
Cs = GsRs CsHs;
Cs = GsRs CsGsHs,
Cs + CsGsHs = GsRs,
Cs =
GsRs
1 + GsHs
Cs
Gs
,
1 + GsHs
(31)
1 + GsHs = f0 =0,
(32)
Rs
68
La definicin de la funcin de transferencia se puede extender a sistemas con mltiples entradas y mltiples salidas, definiendo en este caso una matriz de ganancias. Para ilustrar esto
mostramos el siguiente caso: sea el sistema definido por dos
entradas y dos salidas mediante las ecuaciones:
Y1s = G11s R1s + G12s R2s
Y2s = G21s R1s + G22s R2s
(33)
(34)
69
Y1s
Y2s
R1s
R2s
G11s G12s
G21s G22s
Generalizando para el caso de m entradas y n salidas, se obtiene que la matriz de ganancia queda definida por:
G11s G12s G13s . G1m
G21s G22s G23s . G2m
(35)
70
Un diagrama de bloques representa las etapas ms importantes de un sistema sin hacer nfasis en las caractersticas
internas de cada etapa o bloque, sino ms bien en su relacin
entre la entrada y la salida, la cual puede ser expresada matemticamente por la funcin de transferencia. Generalmente el
diagrama de bloques se expresa en el dominio de s; sin embargo, tambin se puede expresar en el dominio de t.
Sumador
Rs +
Es
Gs
Cs
Punto de
bifurcacin
Hs
71
Ejemplo 1
A continuacin mostramos un ejemplo ilustrativo de un
diagrama de bloques para un sistema con dos salidas y una entrada.
+
Rs
H1s
G1s
C1s
G2s
C2s
H2s
ft
2 y'' 3 y'
y
4
2
Segundo paso: construir el diagrama de bloques usando la
ecuacin anterior.
72
Para construir el diagrama de bloques de la ecuacin diferencial se debe partir de la ecuacin del primer paso, como se
ve, la suma de todas las derivadas de menor orden, ms la seal
de entrada es igual a la derivada de mayor, por lo tanto se debe
colocar a la salida del sumador. Para encontrar las derivadas de
menor grado se debe integrar tantas veces como el grado de la
derivada lo indique. As mismo, se deben colocar bloques funcionales con los coeficientes de las derivadas que deben partir
desde cada una de ellas para conectar con el sumador e igualmente con la entrada, las cuales deben de llegar al sumador indicando el signo que corresponda, indicado en la ecuacin del
primer paso, quedando el sistema como el mostrado en la Figura n 15.
fs
y'''
y''
y'
Obsrvese que todo lo que llega al sumador da como resultado a y'''; esto quiere decir que se cumple estrictamente la
igualdad de la ecuacin despejada en el primer paso, luego las
integrales sern sustituidas por 1/s al aplicar la transformada
de Laplace al diagrama de bloques donde la salida ser Ys y
la entrada F(s), las realimentaciones con valor de -2, -3 y -1/2
representan los coeficientes de las derivadas de menor orden
que y'''.
El siguiente diagrama ilustra la forma de representar una
ecuacin diferencial invariante en el tiempo en el dominio de
Laplace, para ello se debe sustituir las integrales por su trans1
formada, la cual esta representada por y cambiar las entradas
s
73
1/s
2
1/s
1/s
Ys
Ejemplo 3
Determine el diagrama de bloques de la ecuacin diferencial
y iv + 6y''' 3y'' + 2y' + y = ett,
Siguiendo el proceso del ejemplo anterior, primero despejamos la derivada de mayor orden
y iv ett 6y''' + 3y'' 2y' y
74
fs
yiv
y'''
y''
y'
Ejemplo 4
Dado el sistema de ecuaciones diferenciales invariantes en
el tiempo, con condiciones iniciales iguales a cero.
F1s
+
1/s
1/s
Ys +
F2s
75
2
+
1/s
7
1/s
Xs
76
Variable de entrada
Variable de salida
X(s)
Y(s)
G(s)
Ys
Xs
G(s)
G(s)
Fig. 19. Malla o lazo.
77
Rs
H1s
C1s
G1s
a
C2s
G2s
H2s
H1(s)
G1(s)
C1(s)
R(s)
1
G2(s)
C2(s)
H2(s)
Fig. 20. Grfico de flujo de seal del sistema del Ejemplo 5.
78
DESCRIPCIN
1. Combinacin de bloques.
DIAGRAMA ORIGINAL
x1
G1
x2
G2
EQUIVALENTE
x1
x3
G1 G2
x3
DESCRIPCIN
2. Movimiento de un punto de separacin anterior a un bloque.
DIAGRAMA
ORIGINAL
x1
G1
EQUIVALENTE
x2
G1
x2
G1
(TABLA 1. Continuacin)
DESCRIPCIN
3. Movimiento de un punto de separacin posterior a un bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL
x1
G1
x2
EQUIVALENTE
x1
G1
x1
x2
G1
DESCRIPCIN
4. Movimiento de un punto de separacin anterior al bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL
x1
x1
G1
x2
EQUIVALENTE
x1
x1
G1
1/G1
x2
79
80
(TABLA 1. Continuacin)
DESCRIPCIN
5. Movimiento a un punto de suma posterior a un bloque.
DIAGRAMA ORIGINAL
EQUIVALENTE
x1
x1
x3
G1
x3
G1
x1
x2
x2
1/G1
DESCRIPCIN
6. Eliminacin de un lazo de realimentacin
DIAGRAMA ORIGINAL
x1
EQUIVALENTE
x2
G1
x1
G1/1+ G1 H1
H1
x2
Ejemplo 6
Determinar la ganancia del sistema mostrado en la Figura
n 21 usando las reglas de la Tabla 1 para la reduccin de los
diagramas de bloques usando sus equivalentes.
Rs +
G1
H2
G2
+
+
H3
G3
G4
H1
Fig. 21. Diagrama de bloque del sistema de una entrada y una salida.
Ys
81
Primer paso: se aplica la regla n 2 equivalencia del movimiento de un punto de separacin anterior al bloque G4 de la
Tabla 1, nos queda:
Rs +
G1
H2
G4
G2
G3
G4
Ys
H1
H3
(a)
G1
H2
G4
G2
G3G4
1 G3G4H1
Ys
H3
(b)
G4 y
G3 G4
1 G3 G4H1
G2 G3 G4
1 G3 G4H1 G3 G4H2
, H3 nos queda:
82
Rs +
G1
Ys
G2G3G4
1 G3G4H1 + G2G3H2
H3
Rs
(c)
Ys
G1G2G3G4
1 G3G4H1 + G2G3H2 + G1G2G3G4H3
(d)
Rs
G1 G2 G3 G4
= Gs
83
Gs =
Mk k
k=1
(36)
donde:
Mk = La ganancia de la trayectoria directa de la k-sima trayectoria directa de una entrada respecto de una salida.
= 1- suma de las ganancias individuales de todos los lazos
del sistema + la suma de productos de todas las combinaciones
de los lazos independientes que existen en el sistema.
k = es la parte de conformado por los lazos que no toca a
la k-sima trayectoria directa.
Ejemplo 6
Tomemos el sistema del ejemplo n 5 para encontrar la ganancia del sistema usando la frmula ampliada de Mason.
H1(s)
G1(s)
C1(s)
R(s)
1
G2(s)
C2(s)
H2(s)
Primer paso: convertimos el diagrama de bloque en el grfico de flujo de seal usando las definiciones anteriores.
Segundo paso: observamos que es un sistema que tiene una
entrada y dos salidas, lo que significa que hay que calcular dos
ganancias, stas conforman la matriz columna de ganancias del
sistema, representadas por C1s/Rs y C2s/Rs. Para este
84
G1s1 + G2 H2
1 + G1 H1 + G2H2 + G1H1G2H2
aG1G2+ G21 + G1 H1
1 + G1 H1 + G2H2 + G1H1G2H2
R1
R2
85
C1
C2
1/s
R1s
R2s
1/s
C1s
C2s
1
s
1+
3
s
10
s2
+0
86
G11s =
s
s + 3s + 10
2
G21s =
G22s =
s2
1+
1+
1
s
1+
3
s
3
s
s2
+
1 +
3
s
10
s2
10
s2
3
s
s + 3s + 10
2
10
s
s + 3s + 10
2
s + 3
s + 3s + 10
2
87
que si se obtiene el valor del sistema en un instante dado (condicin inicial) junto con los valores de las variables de entrada para ese momento y para toda t, entonces la disposicin del
sistema y de estas variables se podr determinar su valor para
cualquier otro momento t, la solucin del sistema. La forma matricial de la ecuacin de estado es:
x't = Axt + But,
donde:
xt: Es el vector de estado,
A : Matriz de coeficientes de n x m.
u(t): Es el vector de entrada o de excitacin.
B : Matriz de distribucin n x m.
La ecuacin de estado se escribe de la forma:
x'1
x'2
.
x'n
a11 a12
a21 a22
=
.
.
an1 an2
.
.
.
.
a1n
a2n
.
ann
x1
x2
.
xn
b11 b12
b21 b22
bn1 bn2
(37)
a1m
u1
a2m
anm
u2
un
(38)
88
x0 = 1, x'0 = 2, x''0 = 2
Primer paso: se despeja la derivada de mayor orden.
x''' =
e3tt
+ 3x'' 2x' 5x
3
Segundo paso: se efectan cambios de variables en la forma indicada a continuacin. Se puede usar la letra que se desee, siempre y cuando no sea igual a la letra de la variable de la
ecuacin diferencial.
z1 = x
z2 = z'1
z3 = z'2
z'3 =
z1
z'3
5 2 3
z3
1/2
z'2 =
0 0
z2 + 0
e3tt z0=
1
2
89
w2 = w'1
z'2
5 0
=
w'1
0 0
w'2
8 5
0
6
0
1
z1
z2
3
1
w1
w2
1
0
0
1
f1t
f2t
0 6
=
x'2
1 5
x1
x2
1
3
f t
90
x'2 = x1 5x2 + 3 f t
6x2s
x1s
f1 s
x2s +
f s
fs
1/s
1/s
X1s
6
Ejemplo 11
X2s
91
-3
5
R1
1/s
X3s
1/s
-3
-4
X2s
10
1/s
R2s
-2
X1s
Y1s
92
PROBLEMAS
1. Determine el diagrama de bloque y el grfico de flujo se
seal de las siguientes ecuaciones diferenciales y sistemas de
ecuaciones diferenciales. Donde las variables y(t), x(t), r(t), son
las variables de salida, entrada y excitacin, respectivamente,
del sistema.
y''' + 2y'' + 5y' + 6y = 3r' + r
yiv + 10y'' + y' + 5y = 5r
2y'' + y' + 5y = rt 1 + r
3.1
R1
R2
R2s
G4s
+
G7s
C1
C2
G1s
C1
C2
3.3
R1s
R2
3.2
R1
93
G8s
G5s
H2s
G2s
G9s
G1s
G3s
G6s
Y1s
Y2s
94
3.4
R1
R2
+
+
C1
C2
R1s
R2s
H2s
G1s
G2s
G3s
G5s
H2s
G6s
G4s
Y1s
Y2s
Rs
G1
G5
H2
H3
G2
G3
G4
G6
G7
G8
H6
H7
L1
L2
L3
L4
95
Ys
4. Determine el grfico de flujo de seal para los sistemas expresados en diagrama de estado, considere las condiciones iniciales cero.
4.1
x'1
x1
2 3
1 0
e2t
=
+
x'2
x2
1 2
0 1
t
4.2
4.3
x'1
2 1
=
x'2
4 2
x1
x'1
x1
4 2
=
x'2
2 1
x2
x2
te2t
e2t
1
2
96
4.4
4.5
4.6
4.7
x'1
0 2
=
x'2
1 2
x1
x'1
x1
x2
0 1
=
x'2
2 3
x2
x'1
2 2 0
x1
x3
x'2 =
0 0
x'3
0 3 4
x'1
x1
x'3
6 1 6
x3
x'2 =
0 0
x2 + 0
x2 + 1
97
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
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Dorf, Richard and Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno, Pearson. 10ma. ed. Espaa, 2006.
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Sons. 4ta ed. California, 2007
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Cystems. Prentice Hall, 3era. ed. 1996.
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2004.
98
15. Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Serie Nabla Delta, Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
16. Fongiel, M. Automatic Control Systems, Robotics, Research and education association 1era. ed. 2000.
17. Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.
CAPTULO 4
Introduccin
Una de las tareas ms importantes en el anlisis y diseo
de sistemas de control es el modelar matemticamente los
sistemas fsicos. Los dos mtodos ms comunes para modelar
sistemas lineales son el mtodo de la funcin de transferencia
y el mtodo de variable de estado. La funcin de transferencia
es vlida slo para sistemas lineales invariantes en el tiempo,
mientras que las ecuaciones de estado son aplicadas a sistemas
lineales y no lineales.
Aunque el anlisis y diseo de los sistemas de control lineal
han sido bien desarrollados, su contraparte, los sistemas no lineales son usualmente muy complejos, por lo tanto los ingenieros de sistemas de control con frecuencia tienen necesidad
de determinar cmo describir de manera precisa a un sistema
matemticamente, pero es ms importante an hacer consideraciones y aproximaciones de manera apropiada, cuando sea
necesario, para que los sistemas puedan ser realmente descritos por modelos matemticos lineales.
El principal objetivo de este captulo ser mostrar los modelos matemticos de los sistemas de control y sus componentes, los cuales son pasos fundamentales en el anlisis de los
sistemas de control. El modelado nos permitir el detalle de
los elementos que conforman un sistema y la naturaleza de su
funcionamiento con el objeto de brindar facilidad en el anlisis
y diseo de sistemas de control, el cual mostraremos en la me-
3. Anlisis y seleccin de la tecnologa (circuitos, compensadores, sensores, sistema supervisorio, etc.) existente en el
mercado con la finalidad de comparar las versatilidades de
los fabricantes y seleccionar la que ms se ajuste a los parmetros y requerimientos establecidos en la fase anterior.
4. Diseo de la arquitectura del sistema, con el objeto de esquematizar la construccin del modelo o prototipo para facilitar el anlisis su comportamiento.
5. Propuesta del sistema. En esta fase se muestra el sistema
usando la arquitectura diseada y la tecnologa diseada
para su construccin y prueba final.
101
1. La resistencia elctrica
Segn la Ley de Ohm el modelo matemtico sobre el voltaje
que produce una resistencia cuando pasa una corriente a travs
de ella es V = R expresado en voltios (v) y por consiguiente la
V
resistencia es R =
expresada en Ohmios () (vase en la FiI
gura n 23).
v = Ri
(39)
2. La inductancia
Segn Joseph Henry (1797-1878) y Michael Faraday (17911867), el voltaje aplicado a una bobina o inductor es directamente proporcional a la razn de cambio respecto al tiempo de
la corriente que fluye a travs de este elemento o dispositivodiL
circuital, lo cual expresa su modelo matemtico como VL =
,
dt
vase en la Figura n 24.
++
vv
di
vv= L
dt
El capacitor
Segn Michael Faraday (1791-1867) un voltaje aplicado a
placas paralelas da por resultado un campo elctrico entre ellas
y la corriente que fluye es directamente proporcional a la razn
de cambio respecto al tiempo del voltaje del dispositivo circuidVC
tal y su modelo matemtico queda expresado por Ic=
vadt
se en la Figura n 25.
r
i=C
dv
dt
(40)
El amplificador operacional
El Amplificador operacional usualmente llamado (Op Amp),
es un dispositivo con dos terminales de entrada, denominados
+ y o bien entrada no inversora y entrada inversora, respectivamente. El dispositivo se conecta adems a una fuente de corriente continua (+Vc y Vc), la referencia comn para las entradas, la salida y la fuente de alimentacin se encuentra fuera del
103
V1
R1
R2
R1
+ v
1
(41)
R2
+
v2
vs
is
3VA
3I2
Usando los modelos matemticos de cada uno de los componentes y usando las leyes circuitales de Kirchoff, podemos
determinar el grfico de flujo de seal y la ganancia del sistema,
partiendo de la linealizacin de las ecuaciones diferenciales del
circuito, en otras palabras las ecuaciones de estado de los sistemas elctricos dados, esta es una forma moderna y efectiva de
determinar la ganancia de estos sistemas.
Ejemplo 1
Determine la matriz de estado y el grfico de flujo de seal
del circuito mostrado en la Figura n 29.
R
Vs
it
LKV: VS + RiL + L
LKC: iL =
diL
dt
dVC
+ VC = 0
dt
ciones dadas:
diL
dt
VS
iL
diL dVC
,
de las ecuadt dt
VC
L
=
V'C
1
C
iL
VC
VS
Vc
0
Vc(0)
ii(0)
0
V
Vss
1/L
1/L
105
1/s
1/S
-R/L
-R/L
1/s
1/S
1/C
1/C
ii(s)
s
-1/L
-1/L
1/S
1/s
1/s
1/S
Vc(s)
Vcs
LC
s2 +
R
L
S+
LC
LCs2 + RCS + 1
Ejemplo 2
Determine la matriz de estado del circuito mostrado en la
Figura n 30.
R1
Vs
R2
Vs + R1I + L
L
dIL
dt
dIC
dt
=0
+ L2 IC + Vc = 0
I = IL + C
dVc
dt
Vs + R1IL + C
dVC
dt
dIL
dte
= R2C
De donde,
dt
dt
CR1 + R2
dVC
dt
= R2
dIL
dVC
Vs
As mismo,
L
R2
+ R 2C
+ Vc = 0
dt
R1
CR1 + R2
+ Vc,
VS
R1 + R 2
LR1 + R2
dVC
Vc
CR1 + R2
dIL
dt
R1 R2
Vs
IL
R1 R2
IL
R1 + R 2
LR1 + R2
IL +
107
R1 R2
R1
LR + R2 LR1 + R2
= 1
R1
1
CR1 + R2 CR1 + R2
IL
VC
R2
VC
R1 + R 2
R1
LR1 + R2
+ VC
Vc
R2
LR1 + R2
1
CR1 + R2
VS
Vs
1
S
R1 R2
L( R1 + R2 )
R2
L( R1 + R2 )
1
S
Vc(s)
1
C ( R1 + R2 )
R1
L( R1 + R2 )
109
x
f=
ft
M
d2x
dt2
(34)
b. El amortiguador: representa un elemento de friccin viscosa y una relacin de retardo entre la fuerza aplicada y la
velocidad, la expresin de su modelo matemtico es:
dx
F = ,
(44)
dt
donde representa el coeficiente de friccin viscosa.
x
F= kx
(45)
fs
k1
k2
1
Fig. 35. Sistema mecnico de traslacin del Ejemplo 3.
111
dx
dt
d2x
dt2
+ k2 x + 2
dx
dt
= f t
dt2
ft
k1 + k2
1 + 2 dx
dt
ft
k1 + k2
Z1
1 + 2
Z2
=
k1 + k2
1 + 2
m
m
Z1
Z2
0
1
m
f t
fs
1
m
1 + 2
m
1/s
Z2s
1/s
Z1s
k1 + k2
m
Ejemplo 4
Determinar las ecuaciones dinmicas y la matriz de estado
del sistema mecnico traslacional mostrado a continuacin:
x1
k1
ft
M1
x2
k2
M2
k3
113
dx1 x2
dt
Masa M2
d2x2
k3x2 + m2
= f t
+ 2
dt2
dx2 x1
dt
+ k2x2 x1 = 0 2
dt2
d2x2
dt2
f t
m1
k1 x 2
m1
k1 + k2
k2
m1
m2
x1 +
2 dx2
m1 dt
x1
1 + 2 dx2
2 dx1
m2 dt
2 dx2
m2 dt
dt2
m1
k3 + k2
m2
x2
Segundo paso: realizar las cambios de variables.
Z1 = x 1
Z2 = Z 1
Z2 =
ft
m1
k2
m1
k1 + k2
W1 = x2
W2 = W 1
W 2 =
m1
k2
m2
Z1+
W1+
Z1
m2
m1
W2
1 + 2
m2
Z2
Z2
k2 + k3
m2
W1
m2
W2
Z1
Z2
W 1
W 2
k1 + k2 1 + 2
m1
m1
=
0
0
k2
m2
m2
k2
m1
0
1
Z2
m1
+
f t
0
W1
m1
k2 + k3
m2
Z1
W2
m2
(k 2 + k 3 )
m2
( k1 + k 2 )
m1
f(s)
1
m1
1/s
( 1 + 2 )
m1
k2
m2
1/s
2
m2
1/s
1/s
2
m2
2
m1
k2
m1
115
d2
dt2
=J
dwt
dt
(48)
donde t es el torque o par aplicado, J es el momento de inercia, donde es el ngulo de rotacin, y wt es la velocidad angular. La ecuacin (48) es anloga a la de masa en un sistema
traslacional, bastar con sustituir t por f t, m por J y por
x, tal como es mostrado en la Figura n 37.
J1
dt
(49)
El resorte rotacional: este representa el tercer elemento rotacional, el cual esta definido por la ecuacin:
t = k
(50)
N1
117
T1
N2
T2
Ejemplo 5
Determinar las ecuaciones dinmicas y la matriz de estado
del sistema mecnico rotacional mostrado a continuacin.
J1
J2
k1
T1s
k2
Primer paso: determinar las ecuaciones dinmicas, siguiendo de manera anloga el procedimiento de anlisis de masas
descrito en los sistemas de traslacin.
Masa J1
Ts = J1
d21
Masa J2
dt2
+ k1 1 2
k12 1 + k22 + J2
d21
dt2
J1
k1
J1
d22
dt2
=0
k1+ k2
J1
d22
dt2
k1
J2
k1 + k2
J2
Y2 = Y1
Y2 =
J1
X1 = 2
k1
J1
k1
X1
J1
Y1
X2 = X1
X2 = X1
X2 =
k1
Y1
J2
k1 + k2
J2
X1
Y1
Y2
X1
X2
0
k1
0
k1
0
k1
0
k1 + k2
= 1
J2
0
0
J1
J2
0
0
Y1
Y2
X1
X2
0
1
J1
T
0
0
J1
k1
N1
N2
T1
T2
J2
119
k2
de donde;
d21
d21
dt2
+
+ k1 1 2
k12
k11
dt
J1
J1
J1
Luego analizamos el engranaje y J2.
2
k12 1 + T1 = 0
k12 k11 + T1 = 0
T2s = J2
Luego,
n1
n2
T1
T2
d23
dt2
n1
n2
+ k23 +
k12 k11 + J2
, 3 =
n1
n2
d3
dt
n1
n2
3, T1 =
dt2
+k
d22
n1
n2
n1
n2
2
T2
2 +
n1
n2
d2
dt
=0
d22
dt
k1
J2
x1 = 1
n1
n2
x1 = x1
x2 =
y2=
J1
J2
n2
n2
+ k1
n1
J2
n2
y1 = 2
y1
J1
n1
n1
d2
J2
dt
y1 = y1
k1
k1
k
3
k1
J1
x1
x1
k
3
n1
n2
J2
+ k1
n1
n2
y1
J2
y2
y1
y2
0
k1
J1
J2
k1
n1
n2
0
k1
J1
k3
n1
n2
J2
n1
n2
x1
y1
+ k1
J2
x2
y2
0
1
J1
0
0
121
Sistemas electromecnicos
La corriente elctrica y el campo magntico interactan de
dos maneras particularmente importantes. Para comprender
la operacin de la mayora de los sistemas electromecnicos se
deben considerar dos aspectos, el primero consiste en que si
una corriente i amperios circula a travs de un conductor de
longitud L metros y adems ste es colocado en un campo magntico B Tesla que forme un ngulo recto respecto a la corriente, entonces existe una fuerza generada en el conductor queda
expresada en magnitud en Newton por la ecuacin:
F = Li Newtons
(53)
et = BLv Voltios
(54)
eg = K1w
(55)
= K2if
(56)
El flujo en funcin de la corriente de campo y el tipo de material usado. Hasta llegar a saturacin, esta relacin es aproximadamente lineal, entonces el flujo es directamente proporcional a la corriente de campo:
eg = K1K2iwf
(57)
(58)
Rf
Lf
eg
La
ZL
T = Kpia
Ra
T
= Ka ia
Vi
ia
La
Vm +
123
(59)
(60)
J1
1
Ahora bien, el voltaje generado en el devanado de la armadura del motor, Vm puede ser escrito como:
d
(61)
dt
Donde K es un parmetro del motor, es el flujo magntico y
Vm = K
d
es la velocidad angular, suponemos que el flujo magntico es
dt
constante, por lo tanto la ecuacin queda:
d
(62)
dt
La asuncin del flujo es muy importante porque si el flujo es
variable, entonces se convierte en una ecuacin no lineal de dos
variables, all el anlisis es mucho ms complejo y engorroso
por lo que la transformada de Laplace no puede ser usada para
estos casos.
Motor de corriente continua controlado por corriente
de campo
El motor de corriente continua por efecto de campo convierte energa elctrica continua en energa mecnica, gran parte
del par generado es utilizado para mover cargas externas, as
mismo cabe destacar que de acuerdo a las caractersticas de
Vm = Km
La
Rf
Vi
J1
Lf
El voltaje de entrada se puede aplicar a los terminales de excitacin o a los del inducido. El flujo en el espacio libre en el
motor es directamente proporcional a la corriente de excitacin
o de campo, siempre que el campo no est saturado, de modo
que:
= Kf if
(63)
Tm = K1 Kf if tia t
(64)
Se supone que el par desarrollado por el motor est relacionado linealmente con y con la corriente del inducido, es decir:
Es evidente que para mantener la proporcionalidad de la
ecuacin, la corriente de armadura sede ser constante, mien-
125
(65)
Ejemplo 7
Determine la matriz de estado del sistema electromecnico
mostrado a continuacin:
Ra
La
Rf
Vi
Lf
dif
dt
=0
d2
dt
+ K +
d
dt
Tercer paso: se relacionan las ecuaciones circuitales y mecnicas, usando la ecuacin n 65.
T
J d2 K
d
T = Kf if if = =
+ +
2
Kf Kf dt
Kf
Kf dt
J d2
Kf dt
Kf dt
Kf
d J d2
d K
+ Lf
+
+
= 0
2
dt Kf dt
Kf dt Kf
JL d3
Rf J + Lf d2
Vi + f
+
2
Kf dt3
Kf
dt
+
R f + Lf K
Kf
d
dt
Kf
=0
x2 = x1
x3 = x2
x3 =
x1
Vi
JLf
Kf
JLf
Rf J + Lf
JLf
1
x2 =
K
x3
Rf + Lf K
JLf
x3
Rf + Lf K
JLf
Rf J + Lf
JLf
x2
x1
K
JLf
x2
x2 + 0
kf
x
3
JLf
Vi
127
Ejemplo 8
Determine la matriz de estado del sistema electromecnico
mostrado a continuacin:
RA
Vi
LA
Vm +
dia
dt
+Vm = 0
Tercer paso: se relacionan las ecuaciones circuitales y mecnicas, usando las ecuaciones n 59, 60, 62.
T
J d2 K
T = Ka ia ia = =
+
Ka Ka dt2 Ka
V m = Km
dt
Cuarto paso: sustituimos la corriente de campo en la ecuacin circuital.
Vi + Ra
J d2
Ka dt2
Ka
+ La
J d2
dt Ka dt2
Ka
+ Vm = 0
Vi + La
J d3
Ka dt3
Ra J d2 La K d Ra K
+
+
=0
Ka dt2 Ka dt
Ka
x2 = x1
x3 = x2
x3 =
x1
Ka
JLa
Vi
Ra
La
0
x3
0
x2 =
Ra K
x3
JLa
Sistemas anlogos
x2
Ra K
JLa
K
J
Ra
La
x1
0
x1
x2 +
x3
ka
Vi
JLa
129
Analoga mecnico-elctricas
Hay dos analogas elctricas para los sistemas mecnicos; la
analoga fuerza-voltaje y la analoga fuerzacorriente.
Analoga fuerza-voltaje
Sistemas Mecnicos
Sistemas elctricos
Fuerza (Par T)
Voltaje e
Inductancia L
Velocidad o Velocidad
angular
Corriente i
Coeficiente de friccin
viscosa
Desplazamiento x
(desplazamiento angular )
Resistencia R
Carga q
Ejemplo 9
Considere el siguiente sistema mecnico y el sistema elctrico que se muestran a continuacin:
R
ft
+
_
d2x
dt
dx
dt
+ xk = ft
Obsrvese que si comparamos las dos ecuaciones diferenciales antes descritas para los sistemas elctrico y mecnico,
notamos que estas tienen las mismas caractersticas matemticas, por lo tanto concluimos que estos sistemas describen un
comportamiento anlogo.
Analoga fuerza-corriente
Sistemas mecnicos
Sistemas elctricos
Fuerza (Par T)
Corriente i
Capacitancia C
Desplazamiento x
(desplazamiento angular )
Reciproco de la
Resistencia 1/R
Recproco de la
inductancia 1/L
Ejemplo 10
Consideremos el mismo sistema mecnico del Ejemplo 9, el
sistema elctrico mostrado a continuacin:
ls
e
_
i2
ic
131
sabiendo que il =
1
de
edt, ic = C
L
dt
(66)
d2 1 d 1
+
+ = is
dt2 R dt L
Ahora bien la ecuacin del sistema mecnico del ejemplo anterior es:
m
d2x
dt2
dx
dt
+ xk = ft
x1
k1
M1
ft
x2
k2
M2
Para dibujar una red mecnica o analoga elctrica, el primer paso es ubicar los desplazamientos x1 y x2 como nodos de
referencia del circuito, todos los elementos de esta red deben
ser conectados entre estos puntos. Como segundo paso se debe
cumplir que sobre estos nodos la suma de todas las fuerzas
debe ser igual a cero, la cual es anloga a la Ley de Kirchoff de
corriente. Veamos cmo queda la red mecnica, la cual representa el modelo elctrico equivalente.
3
K1
Ft
M1
K2
M2
H1
q0
Tanque 1
A1
R1
q1
H2
Tanque 2
A2
R2
q2
Nomenclatura:
q: Caudal.
H: Nivel.
R: Restriccin de vlvulas.
A: rea de los Tanques.
Donde las ecuaciones quedan expresadas como:
dh1
= q0 q1
dt
dh
A2 2 = q1 qs
dt
A1
donde,
q1 =
h1 h 2
,
R1
qs =
133
(67)
(68)
h2
R2
q0
H1
q1
A1
R1
q2
H2
A2
R2
Motor CC
Voltaje del
motor
Emisor de luz
Dispositivo
de impresin
Controlador
Sensor
de luz
Polea
yt
Posicin del
dispositivo de
impresin
En la Figura n 54 muestra el modelo propuesto de un sistema de transmisin por correa, este modelo supone una constante de muelle k, el radio de la polea es r, la rotacin angular
del eje del motor y la rotacin angular de la polea de mano
derecha es p. La masa del dispositivo de impresin m y su posicin es yt; el sensor de luz se utiliza para medir y; la salida
del sensor es un voltaje V1; V1 = k1 y; el controlador proporciona
un voltaje de salida V2 ; V2 est en funcin de V1. El voltaje V2 se
conecta a la excitacin del motor.
Se supondr que se puede utilizar una relacin lineal:
dV
V1 = k2 1 + k3 V1
dt
y se utilizar k2 = 0, 1, k3 = 0, la inercia del motor y la polea es J
= Jmotor + Jpolea , la inductancia del campo es despreciable, a continuacin procedemos a describir las ecuaciones dinmicas del
sistema, obsrvese que y = rp, por lo tanto la tensin:
T1 = kr rp = kr y
YY22(s)
s
-3
RR11
1/s
1/s
1/s
1/s
RR11
T1
-3
1/s
1/s
3(s)
Xxs
-3
T22
3(s)
Xx3s
Motor
-4
1/s
1/s
-3
-4
Controlador
dv1
v1 = -k2
dt
135
x2(s)
X2s10
x2(s)
1/s
1/s
m- 2
1/s
RR22 1/s
X2s10
RR22
Sensor
v1 = k1 y
6 -2
Xx11(s)
s
Xxy11(s)
s
8 YY1(s)
1
(s)
YY11s
La tensin T2:
T2 = y r
T1 T2 = kr y y r = 2kr y
Ahora bien,
i=
V2
y el troqu del motor,
R
Tm = km
km
V
R 2
De donde,
T=J
d2
d
+
+ r T1 + T2
dt
dt
km
V ,
R 2
Tm =
V2 = k2
dV1
,V =y
dt 1
km dy
R dt
Tm = k1k2
k1k2km dy d 2kr2
d2
2kr
Td
=
+
y
+
JR dt
dt2
J dt
J
J
J
d2y 2kr
2k
=
y
2
dt
m
m
Haciendo cambios de variables, para construir matriz de estado, tenemos:
y = x1
x2 = x1
= z1
z2 = z1
x2 =
2kr
z2 =
x1
x2
z1
z2
x1
2kr
m
z1
2kr2
T
2kr
k1k2km
x2 z2
z1 +
x1 d
J
J
J
J
JR
0
2kr
1
0
0
2kr
J
0
2kr
0
k1k2km
0
0
0
2kr2
J
x1
x2
z1
z2
0
1
J
Td
137
s
.
s + 14s + 56s + 150
3
Ejemplo 12
Sea la matriz de estado:
x1
x2 =
1
0
x3
5 25
0
1
x1
x2 +
x3
25
120
x1
ut y=100 x2
x3
ys
usando Matlab.
us
Se escribe en la herramienta Matlab:
>A=0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5;
>B=0; 25; -120
>C=1 0 0
>D=0;
>num,den=ss2tf(A,B,C,D)
La corrida mostrar:
num
25s + 5
3
den s + 5s2 + 25s + 5
139
PROBLEMAS
1. Determine la matriz de estado y la ganancia del sistema
para los sistemas elctricos dados a continuacin:
1.1
R1
R2
C1
Vi +
1.2
R1
Vi +
1.3
R2
L
R1
Vi +
C1
R2
L
1.4
C1
Is
1.5
C2
R2
R1
Vi +
R3
1.6
L
R3
R1
Vi +
i
R2
4i
141
T1
x1
x2
M1
k1
1
J1
k2
M2
4
k2
2
k3
2.3
J3
k2
2.2
k1
J2
k1
N1
N2
T1
T2
J2
k3
4
2.4
Vi
Vm
2.5
k1
N1
N2
T1
J2
T2
k2
Ra
R
Vi +
J1
La
k1
L
R
N1
1
N2
2.6
T1
T2
J2
k2
C1
Vi
R1
R2
2.7
H1
q0
Tanque 1
R1
q1
A1
H2
Tanque 2
143
R2
q2
A2
H3
Tanque 3
A3
qs
ft
M1
k1
B3
k3
M2
k2
B1
3.2
k4
B2
ft
k1
M3
M1 = 1
xa
k2
M2 = 1
xb = y
k3
3.3
qA
Tanque 1
A1
h1
qB
R2
R1
q1
Tubera 1
3.4
J1
R1 = R2
R2
J2
q2
Tubera 3
R3
q3
B2
R1
Tanque 2
A2
h2
Sujetador B1
Tubera 2
Correas no elsticas
Eje deformable
k
Pared
Ks
ia
+
ea
La
ia
ia
Tm
+
eb M
Jm,Bm m
Engranajes
T2
KL
Eje
2 flexible
a
m
m
b
Carga
JL
4.2
Ra
+
e
KA
+
ea
x4
m
Tm
Jm,Bm
+
eb M
145
KL
CARGA
Eje
flexible
JL
E
L
a
x4
x3
b
x3
x2
x2
x1
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
147
2004.
Thaler, George y Brown, Robert. Feedback Control Systems. McGraw-Hill, 2da. ed. 1960.
Valencia, Hernn. Sistemas Automticos de Control. Serie Nabla Delta. Universidad Pontificia Bolivariana, 1997.
Fongiel M. Automatic Control Systems. Robotics, Research and education association. 1er. ed. 2000.
Zill, Dennis y Cullen, Michael. Ecuaciones Diferenciales
con valores de frontera. Thompson Learning, 5ta. ed.
2002.
CAPTULO 5
Como vimos en el Captulo 3 la forma matricial de la ecuacin de estado esta definida por:
x = Ax + Bu t, y = Cx xx0= D
(69)
xs = sI A1 *x0 + BUs
(70)
(71)
e = I + At +
(72)
A2t2
2!
+......... +
A nt n
n!
151
(62)
s = sI A1,
(74)
es la transformada de Laplace de la funcin t = eAt esta funcin matricial describe la respuesta forzada del sistema y se conoce como matriz de transicin de estado, por tanto la ecuacin
puede escribirse:
t
xt = tx 0 + t Bud,
0
(75)
la solucin del sistema no forzado cuando ut = 0, sencillamente es xt = tx 0 este caso se llama Homogneo.
Ejemplo 1
Sea la matriz de estado o ecuacin de estado:
x1
0
1
2 3
x2
t, t = 1, t > 0
sI A = s
donde:
sI A1 =
0
1
s+3
s + 3s + 2 2
2
1
s
1
=
,
3
2 s+3
0
2
1
s
tenemos:
t =
2et e2t
2et + 2e2t
et e2t
et + 2e2t
xt =
0
0
1
d,
esto implica
0.5 et + 0.5e2t
, t 0,
et e2t
respectivamente.
A=
0 a21 0........0
0 0 a31......0
0........ .
0........ .
ann
153
est diagonalizada.
Ejemplo 2
x1
1 0
0 2
x2
x0 =
5
1
e2t x2t =
2t
0 6
=
1 5
x1
x2
0
1
t x0 =
1
2
, t= 1, t 0
0
s
6
0 6
=
1
1 s+5
1 5
sI A = s
1
0
sI A1 =
s+5 6
s + 5s + 6 1
s
2
1
2
1
s
x2s =
s2 + 17s + 6
ss + 2s + 3
2s
s + 2s + 3
A
s
+
A
s+5 6
xs = 2
s
s + 5s + 6 1
1
x1s =
1
= 2s +1
2s +1 =
s
s + 2
s + 2
+
B
s2 + 17s + 6
ss + 2s + 3
2s
s + 2s + 3
s + 3
s + 3
155
x = Vz
Sustituyendo en la ecuacin:
x = Ax + But
obtenemos,
Vz = AVx + But
Despejando a z:
(76)
(77)
DetI AV = 0
(78)
I AV = 0
(79)
x1
0 1
2 3
x2
0
1
t,
x0=
1
1
1
= 2 + 3 + 2 = + 1 + 2 = 0
+3
De donde se obtiene:
1 = 1
2 = 2
Segundo paso: hallar el vector caracterstico V.
Para 1 = 1, usamos I AV = 0.
1
+3
V11
V12
1 1 V11
= 0,
2 2 V12
V11= V12
ces,
el vector V1 =
1
+3
V21
V22
2 1 V21
= 0, V22 = 2V21 ,
2 1 V22
1
1
1
,
2
V1 =
1
1
2 1
1 1
Nos queda:
z0 =
0 1
1 3
2 1
1 1
1 1
1 2
1
1
z1
z2
2 1
1 1
1
1
157
z1
z2
z1
1 0
0 2
z2
z0 =
= 2e2t
1 e2t
1 3
+
= e2t
2 2
2 2
1 + 2et
1 1
= 1
3 2t
1 2
e
2
2
+ 2et
= 2
+ 2et
e2t
2et + 3e2t
e2t
159
Ahora bien utilizando la frmula de interpolacin de Sylvester, se demuestra que eAt se obtiene la ecuacin determinante
siguiente:
2
1 1 1 ........1m1
e1t
1 2 2 ........2m1
e2t
..................................................
= 0
(80)
eAt = 0I + 1A + 2A2.........m1Am1
(81)
..................................................
2
1 m m ....................emt
I A
A2............Am1....eAt
m1
1
=e
2t
Ejemplo 5
Sea la matriz de estado.
x1
x2
0 1
=
0 2
x1
x2
0
1
t, x0=
0
0
(82)
DetI A = 0, Det
1
= 0 la ecuacin caracte+2
0t + 22t = e2t,
0t 22t = e2t
1 e2t
1
0
1 e2t
2
= t
e2t
1 e2t
2
e2t
1 e2t
2
e2t
Nos queda:
t
xt =
1 e2t
De donde,
x1t =
x1t = 1 e2t
e2t
4
t+
0
1
161
dt
e2t
4
Controlabilidad y observabilidad
Controlabilidad: se dice que un proceso es completamente
controlable si cada variable de estado del proceso a ser controlado alcanza un objetivo en un intervalo finito de tiempo
por una seal de control sin restricciones ut. El significado
de controlabilidad de un sistema establece que si el sistema es
controlable en un tiempo t0 para un estado inicial xt0 y si se
puede transferir este estado a cualquier otro estado xt1 mediante un vector de control sin restricciones para un intervalo
finito, entonces podemos decir que el sistema es controlable.
Considrese un sistema lineal invariante en el tiempo descrito por las siguientes ecuaciones de estado:
x = Ax + But
(83)
yt = Cxt + Dux
Donde A, B, C y D son matrices de coeficientes con dimensiones apropiadas.
Teorema de controlabilidad
Consideremos la solucin de la ecuacin de estado:
t
xt = eAt x0 + eAtBud
0
Y despejando x0:
t
x0 = eAtBud
0
eAt = kAk
k=0
t1
x0 = AkB kud
k=0
Y se define,
t1
kud = k
Entonces,
n1
x0 = AkBk
k=0
163
A2B
0
1
.
A3B........ An1 B
.
.
n1
De este anlisis se puede concluir la condicin de controlabilidad para el sistema descrito por la ecuacin (83) es completamente controlable si y slo si los vectores B, AB........ An1 B, sean
linealmente independientes y la matriz de controlabilidad S es
de rango es n:
S = B AB
A2B
A3B........An1 B
(84)
Finalmente afirmamos que si la matriz S (matriz de controlabilidad) no es singular entonces el sistema es controlable.
Ejemplo 6
S = B AB =
x1
x2
0 1
,
1 1
0
1
t, x0=
0
0
Det
0 1
= 0 2 = 2 DetS 0,
2 1
xt = eAt x0 + eAtBud
Y la salida es:
165
Se tiene que:
n1
eAt = k Ak
k=0
Se obtiene:
n1
yt = k CAk x0
k=0
CA
CA2
V = CA3
.
.
CAn1
(85)
2 0
=
0 1
x1
x2
3
1
t, y = 1 0
x0
0
0
Determine si es observable.
Entonces,
V=
CA
= Det
1
2
0
DetV
0
1 0
= 0 0 = 0, DetV = 0
2 0
(86)
Lm ytrt = 0
(87)
La respuesta de estado estacionario es la parte de la respuesta total del sistema que permanece o se mantiene en el tiempo,
luego que la respuesta transitoria ha desaparecido. De manera
que la respuesta de estado estacionaria puede variar slo sobre
un patrn fijo.
El control de la respuesta transitoria es necesariamente importante, porque significa que es la parte del comportamiento
dinmico del sistema y representa la desviacin entre la respuesta de salida y la entrada o la respuesta deseada, antes que
167
La respuesta de estado estacionario de un sistema de control es tambin muy importante, sta indica el estado de equilibrio del sistema cuando el tiempo se hace muy largo. Cuando
un sistema de control opera, la respuesta estacionaria es comparada con una seal de referencia o seal deseada. En general,
si la respuesta de estado estacionaria de la salida del sistema no
concuerda con la seal de referencia o con la seal deseada, el
sistema expresa que tiene un error de estado estacionario.
Error de estado estacionario
Como mencionamos en la explicacin de la respuesta de estado estacionario, la diferencia que existe entre la seal de salida y la seal de referencia lo definimos como el error de estado
estacionario, por esta razn la respuesta de estado estacionario
rara vez concuerda con la seal de referencia o deseada. Por
lo tanto, los errores de estado estacionario en los sistemas de
control son casi inevitables, ste es problema a considerar en
el diseo de los sistemas de control, uno de los objetivos es reducir el error de estado estacionario al mnimo o mantenerlo
en un valor tolerable, al mismo tiempo la respuesta transitoria
debe satisfacer el conjunto de especificaciones.
Los requerimientos de precisin en los sistemas de control
dependen en gran extensin de los objetivos del sistema de
control.
El anlisis de errores de estado estacionario es ilustrado en
Figura n 56 donde se muestra el diagrama de bloque de un sistema de control realimentado (Lazo cerrado) donde rt es la
entrada del sistema y yt es la salida del sistema. El error del
sistema queda definido como:
et = rt yt
(88)
Es
Ys
Gs
Hs
Fig. 56. Modelo de sistema de control realimentado.
(89)
ess = Lm et = Lm sEs
(90)
Usando el teorema de valor final de transformada de la Laplace, la ecuacin (89) puede ser escrita como:
t
s0
Ahora analizaremos la Figura n 56 para determinar la funcin error Es, con la cual podemos determinar el error en
funcin de los elementos del modelo de sistema de control realimentado en el dominio de s, seguidamente aplicamos la propiedad de la transformada de Laplace usando la ecuacin (90)
la cual detallamos.
Por definicin Ys = GsEs y Es = Rs HsYs, si
combinamos las ecuaciones, obtenemos:
Ys =
Rs Es
Hs
Rs
1 + GsHs
(91)
169
s0
s0
S.Rs
1 + GsHs
(92)
Queda muy claro que ess depende de Gs, ms especficamente, podemos mostrar que ess depende del nmero de polos
de Gs, para s = 0, este nmero se conoce como el tipo de sistema de control o sencillamente el tipo.
Clculo del error de estado estacionario para tipos de
sistemas de control
Para realizar el anlisis matemtico del error de estado estacionario es necesario utilizar seales de entrada de prueba
para la respuesta en el tiempo de los sistemas de control, estas
seales son pulso unitario t, rampa tt y parablica:
t2
2
Caso n 1
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
un pulso unitario rt = t definida como:
t =
1 t0
0 t<0
Rs
1 + GsHs
= Lm
s0
1
s
1 + GsHs
= Lm
s0
1 + GsHs
1 + Lm GsHs
s0
La representacin tpica cuando la entrada es un pulso unitario tcuando kp es finita y diferente de cero se muestra en
la Figura n 57.
rt=
r (t ) t
= (t )
yt
y (t )
ess =
=
e ss 1
1
1+ kp
1 + kp
Cuando en un sistema tiene una seal de entrada pulso unitario, si se puede determinar el valor de la constante kp y sta es
diferente de cero, entonces para las entradas de prueba rampa
rt = tt y parablica:
rt =
t2
t,
2
el error de estado estacionario ess = 0, por lo tanto podemos
resumir que el error de estado estacionario para una entrada
pulso unitario tiene la siguiente caracterstica:
Sistema TIPO 0
ess =
171
1 + kp
= Lm
s0
si hacemos
s2
1 + GsHs
1
s + GsHs
1
s
1 + GsHs
1
Lm GsHs
s0
kv = Lm GsHs
s0
ess =
kv
ess =
r (t ) = t (t )
1
kv
y (t )
yt
t2
2
t,
ess =
1
ess =
kv
ess = 0
Caso n 3
Clculo de error de estado estacionario cuando la entrada es
una parbola:
rt =
t2
173
t.
2
Siguiendo el procedimiento, la transformada de Laplace:
t2
rt = t,
2
entonces usando la ecuacin (92) tenemos:
1
1
s 3
s2
s
ess = Lm
= Lm
s0 1 + GsHs
s0 1 + GsHs
= Lm
s0
s2 + s2 GsHs
Lm s2 GsHs
s0
1
ka
t2
(t )
t
2
2
r (t ) =t2
rt=
yt
y (t )
Sistema TIPO 1
ess =
1
ess =
ka
Sistema TIPO 2
rt =
t2
2
t.
La siguiente Tabla n 2 resume los errores de estado estacionario para seales de entradas pulso, rampa y parbola.
Tabla 2
Tipo de
sistema
0
1
ess
Constantes de error
kp
kv
0
0
ess
ess
Entrada
de seal
pulso
Entrada
de seal
rampa
Entrada
seal
parablica
kv
1 + ka
175
Tabla 2. (continuacin)
ess
Tipo de
sistema
Constantes de error
2
3
ka
ess
Entrada
de seal
pulso
Entrada
de seal
rampa
ess
Entrada
seal
parablica
ka
Ejemplo 8
t2 t
2
para sistema de control realimentado cuyas funciones de transferencias de lazo abierto son dadas a continuacin:
Gs =
s2 + s + 2
Hs =
s + 1
s0
s2 + s + 2 s + 1
kv = Lm sGsHs kv = 0
s0
ka = Lm s2 GsHs ka = 0
s0
1
2
1
0
1+
ess =
1
2
2
3
=
0
Ahora que sabemos calcular los errores sobre las respuestas
de salida de un sistema, nos abocaremos a analizar la respuesta
en el tiempo de sistemas de primer y segundo orden observando su desempeo y caractersticas de comportamiento.
Respuesta en el tiempo de sistemas de primer orden
Rs
Ts + 1
(93)
Ys
Ts
177
Ts + 1
entonces,
Ys =
sTs + 1
, para t 0
et = Lm e
t
=0
= et = e
ess = Lm
t
ess = Lm s
s0
1
s
1+
= Lm
s0
Ts
Ts
Ts + 1
0
1
=0
yt = 1 e
y (t ) = 1 e
T
t
T
En conclusin observamos que la respuesta del sistema depende de las caractersticas de la seal de entrada.
Respuesta en el tiempo de sistemas de segundo orden
Un sistema de segundo orden tiene una funcin de transferencia de la forma:
Ys
Rs
n2
s2 + 2ns + n2
(94)
Rs
n2
179
Ys
s s + 2n
(95)
n2
ss2 + 2ns + n2
(97)
s1, s2 = n jn 1 2 n < 0
Crticamente amortiguado:
= 1
s1, s2 = n
= 1
s1, s2 = n n 1 2
Sobre amortiguado:
Sin amortiguamiento:
= 0: s1, s2 = jn
Negativamente amortiguado:
< 0:
s1, s2 = n jn 1 2 n < 0
Plano s
ct
>1
Plano s
=1
Plano s
=0
0>>1
<1
1
0
ct
1
0
ct
1
0
Plano s
ct
Plano s
1
0
Plano s
ct
0<<1
ct
1
0
181
tmax
td
tr
Sobrepaso mximo o
mxima elongacin
yt
0.9
tmax
0.5
td
0.1
tr
ts
183
ent
sen n 1 2 t + cos1 t 0
Sp = e
1 2
(98)
Tiempo mximo
Se encuentra al maximizar la funcin yt y obtenemos:
tmax = n
(99)
1 2
Tiempo de retardo
Se hace un estudio aproximado de la curva de la ecuacin
yt en un intervalo 0 < < 1, donde determinamos que el tiempo de retardo es aproximadamente:
td =
1 + 0.7
n
ms aproximadamente:
td =
(100)
Tiempo de levantamiento
Anlogamente al tiempo de retardo se hace una aproximacin en un rango 0 < < 1, donde encontramos:
0.8 + 2.5
tr =
,
(101)
n
ms aproximadamente:
tr =
1 0.4167 + 2.9172
n
Tiempo de establecimiento
La aproximacin que se hace para valores < 0.69.
3.2
ts =
n
(102)
Ejemplo 8
El diagrama de bloque mostrado en la Figura n 65, determine las constantes de error para entradas pulso, rampa y parablica, la seal de error es definida et, adems determine el
error de estado estacionario en trminos de k y kt, luego determine los valores de k y kt si el sobrepaso mximo es 4.3% y el
tiempo de levantamiento es 0.2 seg; use las ecuaciones de (98)
hasta (91) para realizar los clculos.
Rs
Es
100
Kt
1 + 0.2s
Cs
20s
Es
100
1 + 0.2s + 100kt
20s
Cs
Luego,
Rs
Es
185
Cs
25K
s2 + 5 + 500kts
kp = Lm GsHs = Lm
s0
s0
Sistema Tipo 1
s2 + 5 + 500kts
kv = Lm sGsHs = Lm s
s0
s0
25K
s + 5 + 500kt
, ess =
Sistema Tipo 2
ka = 0, ess =
kv
25K
25K
ss + 5 + 500kt
s + 5 + 500kt
= ess = 0
25K
0.043 = e
1 2
3.1465 =
9.9 =
ln0.043 =
1 2
1 2
3.14652 =
1 2
9.869604 2
1 2
9.9
19.769604
= 0.49923 = 0.706.
0.8 + 1.76
0.2
= 12.825
=
=
n2
s + 2n +
2
2
n
,=
Cs
Rs
12.8252
s + 18.10s + 164.4806
2
187
Rs
25K
s2 + 5 + 500kts + 25K
164.4806
5 + 500kt = 18.10 kt =
kt = 0.0162
25
= 6.57
18.10 5
500
= 0.0162
particular.
Veamos la Figura n 66 donde se muestra un diagrama de
bloques de un sistema de control industrial, el cual consta de un
controlador automtico, un actuador, una planta y un elemento
de medicin.
Controlador automtico
Detector de Error
Entrada de
Referencia
Amplificador
Actuador
Planta
189
bt
et
Controlador proporcional
El controlador mostrado en la Figura n 68 su accin de control definida en la relacin ecuacin (92).
bs
Gc =
= kp ,
(103)
Es
+
et
Gc = kp
bt
se llama ganancia proporcional, para el caso de sistemas de segundo orden, el controlador responde de manera proporcional
a la seal de error, el error de estado estacionario se reduce si
se incrementa el valor de la ganancia; sin embargo, esto hara
que la respuesta fuera ms oscilatoria.
Controlador derivativo
El controlador mostrado en la Figura n 69 anlogamente al
anterior tiene una relacin en la ecuacin (104), ste responde
muy bien a la razn de cambio de velocidad del error y produce
una correccin de error antes que la magnitud de error sea demasiado grande.
Gc =
bs
Es
= skp
(104)
Gc = skp
bt
Controlador integral
El controlador mostrado en la Figura n 70 anlogamente al
anterior tiene una relacin mostrada en la ecuacin (105), ste
controlador elimina el error en estado estacionario en respuesta al escaln unitario. sta es una mejora importante al controlador proporcional que produce un offset (error de estado
estacionario en presencia del controlador proporcional) esto se
observa colocndolo en un sistema de primer orden.
Gc =
bs
Es
kp
(105)
s
et
Gc = kp/s
bt
Controladores combinados
Con el objeto de mejorar su desempeo se usan tambin
controladores combinando los anteriormente, ellos se llaman:
Controladores proporcionales integrales
Cuya relacin de ganancia dada por:
Gc =
bs
Es
= kp
sT
et
Gc = kp(1+1/s)
191
bt
bs
Es
= kp
sT
et
Gc = kp(1+s+1/s)
bt
Gc
Cs
sT + 1
Rs
Cs
Rs
1+
Ts + 1
sT + 1
ssT + K + 1
s0
s0
sT + 1
ssT + K + 1
K+1
K
s
Es =
y rt = t; tenemos Rs =
Rs
Cs
Rs
1+
K
sTs + 1
1
s
ssT + 1
ss2T + s + K
193
rt
ct
t
Figura 73.b. Respuesta a un pulso unitario y el error offset.
s0
s0
ssT + 1
ss2T + K + s
=0
Este controlador elimina el error que haba con el controlador proporcional, lo que representa una mejora importante
respecto al controlador anterior.
Gts =
Ys
Rs
(106)
SG =
Gts
Gs
Gts
(108)
Gs
Ejemplo 10
Sea el sistema mostrado en la Figura n 74, determine la sensibilidad respecto a K, si se tiene un controlador proporcional Gc
= kp y la funcin de transferencia de la planta.
G=
= Gs
s + 0.1
La funcin de transferencia del sistema es:
Rs
Ys
K
s + 0.1
Gc
Kkp
Gts =
Gp Gc
1 + Gp Gc
s + 0.1
1+
Kkp
s + 0.1
Kkp
s + 0.1 + Kkp
195
SK =
=
Gt
SK =
Gt K
K Gt
K kp s + 0.1 + kp Kkp2 K
Gt
s + 0.1 + Kkp2
K kp s + 0.1 + kp
s + 0.1 + Kkp2
s + 0.1 + Kkp
Kkp
s + 0.1
s + 0.1 + Kkp
Rs
= Gs =
s + 0.2 + 1
2
> num= 0 1 0;
> den=1 0.2 1;
>step(nun,den)
(Ver Figura n 75)
Para una entrada rampa unitaria, slo se cambia:
>> r=t;
>> y=lsim(nun,den,r,t);
>> plot(t,y)
(Ver Figura n 76)
11
0.8
0.8
Amplitude
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
00
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
00
10
10
20
20
30
30
40
40
Time (sec)
50
50
60
60
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
197
PROBLEMAS
1. Determine las soluciones de las siguientes ecuaciones
de estado, usando el mtodos desarrollados en Mtodos de
solucin de la ecuacin de variables de estado.
1.1
x'1
2 3
=
1 2
x1
x'1
2 1
=
4 2
x1
4 2
2 1
x1
0 2
1 2
x1
x'2
1.2
x'2
1.3
x'1
x'2
1.4
x'1
x'2
x2
x2
x2
x2
1
+
0
te2t
e2t
0
1
e2t
x0=
x0 =
1
0
2
2
t x0 =
t x0 =
1
2
0
2
2. Determine las soluciones de las siguientes ecuaciones de estado (espacios de estado), usando el mtodo de diagonalizacin
o de vectores caractersticos.
2.1
x'1
x'2
0 1
2 3
x1
x2
t x0 =
2.2
2.3
x'1
x'2 =
0 0 1
x'3
0 3 4
x'1
x'2 =
0 0 1
x'3
6 1 6
x1
x2
+ 0
t x0 = 0
x1
x3
x2 +
x3
1
2
t x0 = 1
0
3.2
A=
3.3
A=
0
2 0
B=
C = 1 3
0 1
1
1
1
2
2
B=
C= 0 4
1
1
1
0 2
1 2 3
B=
1 C= 0 1
3
3.4
A=
3.5
A=
0 1
B=
0 1
1 C= 1 0
1
0
1 1
B=
C= 1 0
1 3
1
199
4. Determine el tipo de sistema, para los sistemas de realimentacin unitaria cuyas funciones de transferencias son dadas a
continuacin.
4.1 Gs =
4.2 Gs =
4.3 Gs =
4.4 Gs =
4.5 Gs =
s + 11 + 10s+ 1 + 20s
10s + 1
ss + 5+ s + 6
10s + 1
ss2 + 5s + 5
10e0.2s
s + 11 + 10s+ 1 + 20s
10s 1
s s + 5+ s + 62
2
Hs =
s + s + 2
2
s + 1
Hs = 5
ss + 5
1
Hs =
s2s + 10
s+4
s+1
s+2
s + 16s + 48s + 4s + 4
4
Hs =
10
s+5
Ns
N (s )
RRs
(s )
+
1 + 0.02 s
K
s 2 ( s + 25)
Kt s
Figura del problema N 6.1.
Es
E (s )
6.2
201
Ns
Rs
+
Es
++
s+
s
Ks + 3
Cs
s2s + 25
Gc
n2
s2s + 2n
Ys
kp
s
8.3 GC = skp
1
8.4 GC = kp 1 + s +
s
1
8.5 GC = kp 1 +
s
Gc
ks 1
ss + 1s + 2
Ys
203
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
CAPTULO 6
Introduccin
Desde los estudios de ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes, aprendimos que la solucin homognea
corresponde a la respuesta transitoria de un sistema y sta depende de las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente,
el diseo de un sistema de control podra ser considerado como
un problema de arreglo en la ubicacin de los polos y ceros en
la funcin de transferencia, tal que el sistema se desempear
de acuerdo con las especificaciones preestablecidas.
Entre muchas formas de especificaciones de desempeo
usadas en el diseo de sistemas de control, el ms importante
requerimiento es que el sistema debe ser estable. Un sistema
inestable es generalmente considerado intil.
Al disear un sistema de control, se debe ser capaz de predecir el comportamiento dinmico a partir del conocimiento de
sus componentes. La caracterstica mas importante del comportamiento dinmico de un sistema de control, es la estabilidad absoluta, es decir si un sistema es estable o inestable; un
sistema de control est en equilibrio, si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la salida permanece en el mismo
estado. Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es
estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial.
Un sistema de control lineal e invariante en el tiempo es crticamente estable si las oscilaciones en la salida continan en
Concepto de estabilidad
Rs
Rs
Gs
1 + GsHs
+
Es
Ys
Gs
Hs
KQs
Ps
fs = Ps + KQs = 0,
207
(109)
donde Qs es un polinomio de grado n de la ecuacin caracterstica en s y sus races son llamadas ceros, Ps es un polinomio
de grado m y sus races son llamadas polos, el cual analizaremos con detalle a continuacin.
Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable si:
REGIN
ESTABLE
REGIN
ESTABLE
Plano s
REGIN
INESTABLE
0
REGIN
INESTABLE
209
an
n1
an1
Det
an
an2
an1 an3
s6 a6
s5 a5
a4
a3
a2
a1
a0
Luego necesitamos realizar clculos sencillos para encontrar los siguientes grados que se indican a continuacin:
s6
s5
s4
s3
a6
a5
A
a4
a3
B
a2
a1
a0
a0
0
0
A=
a5 a4 a6 a3
C=
a5 a0 a6 0
D=
Aa3 Ba5
a5
a5
= a0
; E=
A.0 a5 0
=0
s2
F=
DB AE
G 0 0 0
G=
E Da0
s0
a0
a0=
a0
0 0 0
; B=
Ga0 F.0
G
a0=
a5 a2 a6 a1
a5
Aa1 a5 a0
A
Da0 A.0
D
Las races de la ecuacin caracterstica estarn en el semiplano izquierdo, si todos los elementos de la primera columna
tienen el mismo signo, as mismo el nmero de cambios de signos en los elementos de la primera columna equivale al nmero
de races con parte real positiva o en el semiplano derecho.
211
s4
s3
s3
s
2
1
13 25
1
= 7
75 110
7
= 6.43
10
10
s0
10
0
0
Hay cambios de signos en la primera columna de la tabulacin de Routh, la ecuacin tiene dos races en el lado derecho
del plano s, por lo tanto el sistema es INESTABLE. Usando el
criterio de Routh Hurwitz.
Casos especiales
Caso n 1. Cuando el primer elemento de una fila es
cero
Si un cero aparece en el primer elemento de la fila, la tabulacin de Routh no debe continuar, para remediar la situacin,
debemos reemplazar el cero por un nmero positivo muy pequeo y se continua con el proceso de la tabulacin de Routh
Ejemplo 2
Sea el sistema fs = s4 + s3 + 2s2 + 2s + 3 = 0
Veamos:
s4 1
2
3
3
s 1
2
0
s4 0
3
Luego se sustituye por y queda:
s4 1
2
3
3
s 1
2
0
4
s
3
s 2s 3 0
0
s 3
Dos cambios de signos, el coeficiente de s es negativo.
Caso n 2. Cuando toda una fila es cero
Cuando toda la fila son ceros, se debe usar una ecuacin
auxiliar As =0, est formada por la fila justo arriba a la de ceros, luego se deriva la ecuacin auxiliar y los coeficientes resultantes de esa operacin se sustituyen en la fila de ceros, luego
se continua con el procedimiento de Routh.
Ejemplo 3
Considere la ecuacin caracterstica de un sistema de control.
fs = s5 + 4s4 + 8s3 + 8s2 + 7s + 4 = 0
La tabulacin:
s5 1
s4 4
s5 6
s2 4
s
0
8
8
6
4
0
7
4
213
Sea GsHs =
K
ss + 2s + 2s + 2
2
fs = s4 + 4s3 + 6s2 + 4s + K = 0
La tabulacin de Routh.
s4 1
6
K
3
s 4
4
0
2
s 5
K
20 4K
s
5
s0
s0 K
Para que el sistema sea estable debe cumplirse 3B > 0 K > 0
y 6B K > 0, esto implica que tenemos las inecuaciones B > 0, K
> 0 y K > 6B, la regin de estabilidad es mostrada en la Figura
n 79, para que el sistema sea estable B y K slo pueden tomar
valores dentro de la zona de estabilidad sin incluir los bordes,
B > 0, K > 0 y K > 6B.
Criterio de Nyquist
Determina la estabilidad de un sistema a lazo cerrado a partir de la respuesta de frecuencia en lazo abierto y los polos a
lazo abierto, por esta razn podemos decir que es un mtodo
semigrfico que suministra informacin sobre la diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia
de lazo cerrado o realimentado que se encuentran en el lado
derecho del plano s.
Antes de explicar el criterio de Nyquist, es necesario desarrollar los diagramas polares que permiten graficar la respuesta de frecuencia de un sistema realimentado, estos diagramas
son tiles para investigar la estabilidad del sistema y ser de
mucha ayuda en la construccin de la grfica de Nyquist.
Zona de
K inestabilidad
215
K < 6B
6
5
Zona de
estabilidad
4
3
2
1
1
GsHs =
K
T1s + 1T2s + 1
K
T1 j + 1T2 j + 1
217
K
T1s + 1s
= +
= 0+
Fig. 81. Diagrama polar para el caso n 2.
x
= +
= 0+
Fig. 82. Diagrama polar el sistema de la ecuacin
GjHj=
K
jT1j + 1T2j + 1T3j + 1
219
Obsrvese que el corte x se puede calcular cuando ImGjHj = 0 y el corte con el eje imaginario Re
GjHj = 0.
Caso n 3. Polos reales y dos en el origen
Sea el sistema
K
GsHs = 2
s T1s + 1T2s + 1T3s + 1
180 0
0 360
-180
-90
-360
-180
-360
-90
Fig. 84. Diagrama polar para un sistema del caso n 3 con un cero real.
221
K
,
T1s + 1T2s + 1
nos queda:
GjHj =
223
K
T1j + 1T2j + 1
-270
Grfico polar
simtrico
-180
K
= +
-1
=0
-360
+
-90
Fig. 85. Diagrama polar del ejemplo n 6.
Ejemplo 7
Determine la estabilidad del sistema a lazo cerrado si la funcin a lazo abierto es:
K
GsHs =
sT1s + 1T2s + 1
Use el criterio de Nyquist para determinar la estabilidad del
sistema.
Primer paso: construir el diagrama polar y la trayectoria de
Nyquist.
Analizamos primero la funcin haciendo el cambio de s = j,
nos queda:
K
GjHj =
jT1j + 1T2j + 1
Grfico polar
Grafico Polar Simetrico
simtrico
-360
-180
= +
-1
= 0+
-90
225
-270
Grfico
polar simtrico
Grafico Polar Simetrico
-180
-360
-1
= 0+
= +
-90
El grfico lo obtenemos haciendo que tienda a cero y a infinito o construyendo la grfica para valores dentro del intrvalo
, , cabe destacar que primero mostramos la Figura n 88
para valores de K grandes en y, luego mostramos la Figura n
89 para valores de K pequeos. El anlisis lo haremos de manera individual para estudiar la estabilidad del sistema, porque
presentan dos alternativas a considerar, anlogamente como
lo realizamos en el ejemplo n 7, debemos de tener cuidado al
dibujar es te tipo de grfica de Nyquist, porque cuando hay un
polo en el lado derecho del plano complejo debemos de cerrar
el crculo del lado izquierdo y en el mismo sentido de la agujas
del reloj, si encerramos el polo que se encuentra en plano positivo s, no estaramos dibujando correctamente la trayectoria de
Nyquist y no podremos analizar correctamente, veamos ahora:
227
-270
= 0+
Grfico polar
Grafico Polar Simetrico
simtrico
-360
-180
-1
= +
-90
-270
= 0+
Grfico polar
simtrico
-360
-1
= +
-90
229
0.25
0.2
0.15
Eje imaginario
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
Eje real
0.2
0.4
PROBLEMAS
1. Usando el criterio de Routh- Horwitz determine la estabilidad de los siguientes sistema:
1.1 GsHs =
1.2 GsHs =
1.3 GsHs =
1.4 GsHs =
1.5 GsHs =
K
s + 5s + 5
2
100s 1
s 5 s2 + 2s + 2
100
s 5s + 3s + 10
3
Ks 1
s + 3s + 50s2 + s + 10
Ks 1
s 5 s2 + 2
2. Para cada una de las ecuaciones caractersticas de los sistemas de control dados a continuacin dados, determine el intervalo de estabilidad de K para que el sistema sea estable.
2.1 fs = s3 + K + 2s2 + 2Ks + 10K = 0
2.2 fs = s4 + Ks3 + 5s2 + 10s + 10 = 0
Ks 5
ss + 2 Bs + 1
231
Rs
10
100
ss + 5 s + 10
Kt s
Ks 1
ss + 2s + 5s + 15
Ks + 2
ss3 + 3s + 1
K
s s 2s + 10
2
Ks + 10
ss 1s + 1000
Ks + 1
ss 7s + 12
2
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
CAPTULO 7
Introduccin
La respuesta transitoria de un sistema realimentado se relaciona con la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica
del sistema, por lo tanto se puede describir el comportamiento
de un sistema realimentado (a lazo cerrado) en trminos de la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica en el plano
s, donde contiene los polos y ceros del sistema.
Si la respuesta del sistema realimentado puede ajustarse de
tal forma que pueda conseguirse que ste tenga el comportamiento deseado mediante la variacin de uno o ms parmetros del sistema, resulta muy til determinar la ubicacin de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema cuando se modifica un parmetro, esto trae como consecuencia que cuando
un parmetro del sistema es modificado, la ganancia del mismo
tambin vara haciendo que las races de la ecuacin caracterstica se muevan a las posiciones deseadas.
W.R. Evans en 1948 desarroll un mtodo sencillo para determinar las races de la ecuacin caracterstica, ampliamente
utilizado en los sistemas de control, este mtodo se denomina lugar geomtrico de races, con este mtodo se grafican las
races de la ecuacin caracterstica, para todos los valores de
un parmetro del sistema. El lugar geomtrico de races es una
herramienta poderosa para el anlisis y diseo de sistemas de
control realimentado, el cual es el tema central de este captulo.
Esta tcnica se desarrollar basado en el anlisis y propiedades
para la construccin del lugar geomtrico de races manualmente, as como tambin se mostrar los dibujos de los lugares
geomtricos de races generados con el uso de la herramienta
computacional Matlab.
KQs
fs = Ps + KQs = 0,
Ps
sta representa la ecuacin caracterstica del sistema de control, si 1 + GsHs = 0, lo que implica que
GsHs =
GsHs = 1,
(111)
GsHs = 2k + 1
(112)
GsHs = 1
(113)
Ks + z1s + z2.........s + zm
s + p1s + p2.........s + pm
= 0
(114)
235
GsHs Qs 1
1
=
= GsHs =
,
K
Ps K
|K|
(115)
b) Nmero de ramas
Son curvas continuas que comienzan en cada uno de los polos de GsHs para K > 0, el nmero de ramas lo determina el
nmero de polos o races del polinomio del denominador de
Jw
Plano s
K= K=0
0
x
K=0
x
GsHs de la forma:
Ks + z1s + z2.........s + zm
= GsHs
(116)
(117)
s + p1s + p2.........s + pn
c) ngulos de asntotas
Para K 0 (RL), son asintticas o asntotas con ngulos segn la ecuacin:
i =
2i + 1
nm
Para K < 0, (RLC) son asintticas o asntotas con ngulos segn la ecuacin;
2i
i =
(118)
n m
Con i = 1, 2, 3... n m 1
n representa el grado del polinomio del denominador y m el
grado del polinomio del numerador de la ecuacin (116) de
237
, (119)
nm
siempre es un nmero real, el centro de asntotas representa el
centro de gravedad del lugar geomtrico de races.
RL
CRL
RL
Plano s
CRL
RL
x
Fig. 93. Lugar geomtrico de races sobre el eje real.
i 1
i 1
GsHs = s + pi s + zi = 2i + 1
0k<
m
i 1
i 1
GsHs = s + zi s + pi = 2i
< k 0 para
i 0, 1, 2........
(120)
(121)
|K| =
s + pi
j 1
m
s + zi
i 1
(122)
239
Jw
s1
x
x
dK
ds
dGsHs
dK
GsHs
ds
= 0,
2
dGsHs
ds
=0
Punto de
ruptura
Fig. 95. Punto de ruptura sobre el eje real entre dos polos.
Punto de
ruptura
Fig. 96. Punto de ruptura sobre eje real entre dos ceros.
x Punto de
ruptura
Fig. 97. Punto de ruptura sobre el eje real con polos conjugados.
241
Ejemplo 1
Dibuje el lugar geomtrico de races para el sistema:
K
GsHs =
ss 1s + 2
Determine el valor de K para = 0.5.
Solucin:
Primer paso: determinacin de la ecuacin caracterstica.
Usando la ecuacin (103), tenemos que:
K
1 + GsHs = 1+
ss 1s + 2
= 0, s3 + 3s3 + 2s + K = 0
1 = 180
2 = 300
243
1 = 120
2 = 240
s2 3
K
6K
s
2
3
K>0
condiciones
; de donde la solucin es 0 < K < 6.
6K>0
Tomamos el valor marginal K = 6, y sustituimos en el polinomio 3s2 + K = 0, de la tabulacin de Routh, nos queda 3s2 +
6 = 0, las races del polinomio son s1 = 2 j y s2 = 2 j, stas
representan el corte con el eje imaginario.
Octavo paso: puntos de ruptura o silla.
Para calcular los puntos de ruptura aplicamos la ecuacin
(123), por lo tanto queda expresado que:
dK
ds
= 3s2 + 6s + 2 = 0,
cuyas las races son s1 = 1.57 y s2 = 0.42; esto indica que hay
Asntotas K<0
K=-
K<0
K>0
-3
S=-1.57, punto
de ruptura
RL K=0
X
-2
CRL, K=0 RL
-1
2
1
-1
-3
Asntotas K>0
S=j1.414.
Corte con eje el
imaginario
S=0.20+j0.85
K=0 K<0
X
-2
K=-
K>0
K=
S=-0.42, punto
de ruptura
K>0
S=j1.414
K=
Asntotas K>0
ss 1s + 2
Se levanta una recta que parte del origen con un ngulo cuyo
valor es arcos (0.5) = 60, tomando esa inclinacin, cuando intercepte el lugar geomtrico de races, se determina el valor de
s, tomada de la grfica es s = 0.20 + j 0.85.
Seguidamente usando la ecuacin (122),
K = ss + 1s + 2s=0.2 + j 0.8 = 1.8377
Ejemplo 2
GsHs =
K
ss + 2s + 2s + 2
2
245
Solucin:
Primer paso: determinacin de la ecuacin caracterstica.
Usando la ecuacin (103), tenemos:
1 + GsHs = 1+
ss2 + 2s + 2s + 2
= 0,
s4 + 6s3 + 10s2 + 8s + K = 0
2i + 1
nm
0 = 45
1 = 135
2 = 225
4 = 315
1 = 90
2i
;
nm
2 = 180
4 = 270
Sexto paso: ngulo de salida y apertura de polos o ceros.
Dibujamos los polos sobre el eje imaginario y seleccionamos
un polo complejo, hacemos concurrir una recta desde los dems polos hasta un punto muy cercano al polo complejo seleccionado, como se muestra en el dibujo a continuacin.
JW
x
2
K
ss2 + 2ss + 2
Si tomamos un punto lo ms cercano posible al polo, podemos aproximar como si ste estuviese en el polo para calcular
los ngulos mostrados en la Figura n 99, porque los ngulos no
variarn significativamente, y sern aproximadamente los mis-
247
s
2
8.6
69.2 6K
K
8.6
K>0
La solucin es 0< K <11.64
69.2 6K > 0
K<0
JW
X
CRL, K<0
-4
S=3.09. Punto de
ruptura o de silla
K<0
RL, K<0
-3
-2
-1
-1
K<0
-1
S=1.15j, K=13.3
Corte con eje
imaginario
CRL, K<0
-1
S=1.15j, K=13.3
Corte con eje
imaginario
K<0
K<0
K
ss2 + 2ss + 2
249
Ejemplo 3
Dibuje el lugar geomtrico de races utilizando Matlab para
el sistema dado por la ecuacin:
GsHs =
s + 3
Solucin:
>num=0 0 0 1 3;
>den=1 5 20 16 0;
>rlocus (num,den)
2
0
2
4
6
6
PROBLEMAS
1. Dibuje el lugar geomtrico de races para los sistemas mostrados a continuacin
K
1.1 GsHs =
ss + 1s + 3s + 5
1.2 GsHs =
1.3 GsHs =
1.4 GsHs =
1.5 GsHs =
1.6 GsHs =
1.7 GsHs =
1.8 GsHs =
Ks + 4
s2s + 23
Ks + 1
ss2 + 2s + 2
Ks + 42
s2s + 82
K2s + 5
s s2 + 2s + 1
2
Ks + 5
ss2 + 3s + 2
K
ss + 1s + 3
K
ss2 + 2s + 2s + 5
251
REFERENCIAS
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.