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Introduction :

Les applications de rgulation automatique se trouve dans tous


les systmes dans un (ou plusieurs) grandeur physique doit
correspondant a une valeur prescrite (temprature, PH, dbut,
pression, courant, vitesse, force, altitude, profondeur,
orientation, etc.) ; laquelle pouvant tre variable, et cela
sans intervention l Maine de manire compltement
automatique.
Un correcteur doit assurer :
Stabilisation des systmes instable
Faire suivre rapidement consigne o un systme
naturellement lent
Rejeter les perturbations (robustesse)
Contre les variations les incertitudes du modle
(robustesse)
La prcision des systmes (cart de prcision, de vitesse)
Donc un systme asservi doit satisfaire
simultanment
plusieurs proprits : une bonne stabilit une, bonne prcision,
une bonne rapidit, tre insensible aux perturbations.
Le correcteur dun automatisme et donc conduit rsoudre le
dilemme ; reprsente par la figure suivante :
Rapidit

Prcision

Amortisseme
nt

Stabilit

Figure :1

Ce dilemme rsume par la complait de lautomaticien :


Vite fiat : Le systme est Suffisamment Rapide.
Bien fait : le systme suffisamment prcis.
_un rgulateur PID ou correcteur PID est un organe de contrle
le permettant deffectuer une rgulation en boucle ferme
dune grandeur physique dun systme industriel ou(procde)
cest un rgulateur le plus utilise dans lindustrie, est permet de
rgler une grande monre de grandeur physique .
La figure (2) reprsente le schma block de correcteur PID :

Correcteur PID c(p)

PG
FT du procde
( p)

u(t)

I 1/Ti

1/s

D Td

Errer
com

T(s)
FT du capteur
Figure (2)

H(s)

Comment corriger ? :
a) la correction en cascade consiste placer un correcteur
dans la ligne directe de commande du processus.

E(s)
Y(s)

C(s)

G(s)

b) on ralise galement une correction en raction selon le

schma suivante :
E(s)
Y(s)

G(s)

C(s)

Les classes de correcteurs :

on deux classes de
correcteurs (deux mthodes du model)

*Les correcteurs spcifiques :

dtermines partir de la
fonction de transfert en boucle ferme recherche

*les correcteur classiques : dont la structure est fixe


est seuls les paramtres sont dterminer.

*les correcteurs classiques :il existe quatre


procdes courante utilises
1. Correcteur proportionnel P
2. Correcteur proportionnel drive PD (compensation
par avance de phase).
3. Correcteur proportionnel intgral PI (compensation
par retard de phase).
4. Correcteur proportionnel intgral drive PID
(compensation par avance retard de phase).

1 Correcteur proportionnel :
Principe : ce correcteur lmentaire est le correcteur de
base, il agit principalement sur le gain de systme asservi
(translation de la courbe de module dans le plan de bode) il
permet damliorer notamment : la prcision

k(dB)

0.5

A lentre de :

1.5

2.5

e ( t )=0

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

La loi de commande corrige u ( t ) est proportionnelle a l


cart (t )
u ( t ) =kp . (t )

La fonction de transfert de correcteur est donc :


c (t )=

u( p)
=kp
( p)

Correcteur proportionnelle P :
E(s)

s(s)

Kp

G(s)

Figure :3

b) effet :
Leffet dune augmentation de gain une diminution de lerreur
statique (pour un systme sans intgrateur) rand un systme
trs rapide mais augmente la stabilit du systme

c) exemple :
Soit le systme commander (p) =

1
p + p+1
2

et le systme

de commande K(p) = kp. Le systme en boucle ferme


sexprime par :
kp

bf (p) = p2 + p+1+ kp
Cette nouvelle fonction de transfert est caractrise par

K statique=

1
=
; n= 1+ kp ;
2 1+ k

kp
kp+1

Donc si on augmente kp , on diminuer :


Le ,

Les marges,
Lerreur de position

p =

1
1+kp

2 Correcteur proportionnelle intgral Pi :


le correcteur est en gnrale associe au correcteur
proportionnelle et loi de commande de la forme :
(u ) du
t
1
( t )+
Ti 0
u ( t )=kp

Ki(s)
S(s)

Kp

G(s)

Figure 03
La fonction de transfert est donc :
c ( p )=

u ( p)
1+TiP
=k ( p )
TiP
( p)

Effet : laction de ce correcteur fiat sur les bases frquences

Effet dynamique (rgime transitoire) :de temps de


rponse est augment linstabilit (introduit un dphasage
0
supplmentaire de 90

Effet statique (rgime permanant) :


Annul lerreur statique (grce laction intgrale)

Rglage dun correcteur :


On place le correcteur de telle sortie que la pulsation (Wi) du
correcteur (Pi) soit petit devant la pulsation en boucle ouverte
au gain unit (Wi)du systme non Corrge de manire de ne
pas rendre le systme ons talle

Exemple sur correcteur PI :


Soit le systme
phase :

g ( p )=

2
p + p+1
2

,on peut calculer sa marge de

M 49.35

Avec

n=1.52rad /sec .

Afin deffectuer la

correction seulement en basses frquences, on choisit


1
1.52/5.5
. On obtient ainsi le correcteur
Ti

Graph de
lexemple

K ( p )=

1+5 p
5p

3 Correcteur proportionnelle drive Pd :


Ce correcteur a pour objectif dapporter du gain et de la phase
dans les moyennes et hautes frquences et sa fonction de
transfert est de la forme :
c ( p )=

Avec

u ( p ) TdP
=
( p ) 1+ P

Td
N

et

(N

entier)1

Kd
E(s)
Y(s)

G(s)

Kp

Figure: 04
Rgulateur Pd
Td : prsente le temps davance de la sortie du correcteur (Pd)
sur telle correcteur P, dans le cas dune entre en rampe.
Effet :
Effet statique : le systme n tre venant que sur la drive de
lerreur, en rgime permanant si lerreur est constante, le
drivateur n aucune effet.
Effet dynamique : lintrt principal de la correction drive est
son effet stabilisant, elle soppose aux grandes variations

derreur, elle permet donc de stabiliser le systme et


damliorer le temps de rponse.

Graph de correcteur PD

Rglage de correcteur :
La constante de drivateur (apporter une phase positive) doit
agir avant rsonance du systme non corrige

Exemple sur correcteur Pd

4 Correcteur proportionnelle intgrateur


drivateur PID :
Lintrt du correcteur PID est dintgrer des effets positives
des trois correcteur prcdents la dtermination des
coefficients Kp, Ti, Td, du correcteur PID.

C(p)=Td.
P

C(p)=K
p

T(s)

C(p)=1/Ti.
P

Figure :06
Correcteur PID
Permet d amiliorer a la fois la percision (Ti et Kp), la stabilite
(Td), et la rapidite (Td,Kp)
-la rglage dun PID est en gnral assez complexe des
mthodes pratique de rglage permettent dobtenir des
rsultats

*TF = Kp

Ki
s

Kds

*Les avantages et les inconvnients :


Chaque correcteur y a des avantages et des inconvnients :
Action

Avantages

Inconvnients

Dynamique

Ne permet pas dannuler


une erreur statique

Annuler derreur
statique, amliorer de la
robustesse

Action lente, ralentit le


systme (effet
dstabilisant)

Action trs dynamique,


amliorer la rapidit
(effet stabilisant)

Sensibilit aux bruits, forte


sollicitation de lorgane de
commande

Conclusion :