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14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

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REPUBLIQUEALGERIENNEDEMOCRATIQUEETPOPULAIRE
MINISTEREDELENSEIGNEMENTSUPERIEURETDELARECHERCHE
SCIENTIFIQUE

UNIVERSITEDEBATNA
DEPARTEMENTDEGENIEELECTRIQUE

MAGISTERENELECTROTECHNIQUE
OPTION:Commande

PAR

YOUSFIMESSAOUD
Ingnieurdtatenlectrotechnique

THEME
SYNTHESEDESCONTROLEURSPAR
BACKSTEPPING
DELAMACHINEASYNCHRONE

Devantlejurycomposde
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursba 1/142

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ABDESSEMEDRACHID
BENAGGOUNESAID
NACERIFARID
SELLAMISAID
BENAAKCHAABDELHAMID

Professeur
MCA
Professeur
MCA
MCA

Univ.Batna
Univ.Batna
Univ.Batna
Univ.Batna
Univ.Biskra

Prsident
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Examinateur

AnneUniversitaire:2013/2014

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Remerciements

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SYNTHESEDESCONTROLLEURSPAR
BACKSTEPPING
DELAMACHINEASYNCHRONE

Rsum

Lessystmesnonlinairesreprsententunegrandepartiedessystmestudis
danslindustrieparmilesquelsontrouvelamachineasynchrone.
Cestpourcetteraisonqueledveloppementdesloisdecommandesnonlinaires
estdevenutrsintressantpourlamliorationdesperformances.
CemmoireaurapourobjetltudedelacommandenonlinaireBasesurle
Backstepping.Pouramliorerlesperformances,onprsenteaussilacommande
hybridemodeGlissantBackstepping.Touslesrsultatsdesimulationobtenussont
donnsdanscemmoireaveclesdiffrentesremarquesetlesamliorations
observsparrapportsplusieurstestseffectussurlamachineasynchrone.

MotsCls
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Machineasynchrone,commandeparBackstepping,commandehybride,simulation.

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Sommaire

SOMMAIRE
Rsumetmotscls
SommaireI
Listedessymboles...IV
Introductiongnrale......1
0.1Gnralit..............1
0.2Problmatique........2
0.3Organisationdummoire.3
CHAPITRE1:Modlisationetsimulationdelamachine
asynchroneenvuedesacommande.
1.1Introduction.........................................................................................................................6
1.2Modlisationdelamachineasynchroneenvuedesacommande..6
1.3Modlisationdelamachineasynchrone7
1.3.1Modledynamiquedelamachineasynchrone........7
1.3.2Equationslectriques......8
1.3.3Equationsmagntiques...8
1.4Transformationdusystmetriphas...9
1.4.1Equationslectriquesdunenroulementtriphasdanslesaxesdetq.10
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1.4.2Equationsmagntiquesdunenroulementtriphasdanslesaxesdetq....11
1.4.3Expressionsducouplelectromagntiqueetdelapuissance11
1.4.4Equationdumouvement......12
1.5Choixdurfrentieldq....12
1.6Modledelamachineasynchroneenvuedesacommande...13
1.7Modledelamachineasynchroneenvuedesamodlisationetsimulation...15
1.7.1Choixdurfrentiel....15
1.7.2Miseenquations..15
1.8Simulationdelamachineasynchrone....16
1.9Rsultatsdesimulation.18
1.9.1Casoulamasestvide(Cr=0)...18
1.9.2CasoulaMASestencharge(Cr=10Nm)..19
1.10Conclusion....20
CHAPITRE2:Commandevectoriellefluxrotoriqueorient
delamachineasynchrone.
2.1Introduction.22
2.2Principedelacommandevectorielleparorientationdufluxrotorique.23
2.3Commandevectorielledirecte.23
2.3.1Estimationdufluxrotorique..23
2.3.21Mesuredufluxrotorique....24
2.4Commandevectorielleindirecte..24
2.4.1Principe24
2.4.2.Structure...26
2.4.3.Descriptiondescomposantsdusystmedecommande...26
2.4.3.1.Bouclesdergulationsdescourants...26

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Sommaire

2.4.3.2Rgulateursdecourants.29
Rgulateurducourantisd....29
Rgulateurducourantisq30
2.4.3.3.Rgulateurdevitesse30
RgulateurPI..30
RgulateurIP..31
2.5Calculdelangledorientationdufluxrotorique:..32
2.6Rsultatsdesimulation32
2.6.1Fonctionnementnominaledelamachineasynchrone....32
2.6.2Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse.34
2.6.3Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge36
2.6.4Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancestatorique.39
2.6.5Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancerotorique.41
2.7Conclusion..44
CHAPITRE3:CommandeVectorielleparleBackstepping
EtleBacksteppingadaptatifdelamachine
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Asynchrone.

3.1Introduction.46
3.2Applicationdubacksteppingsurdessystmes....47
3.2.1Applicationsurunsystmede
ordre.47
3.2.2Systmedordren..50
3.3ApplicationduBacksteppinglacommandedelaMAS.....52
3.4Rsultatsdesimulation..55
3.4.1Fonctionnementnominaledelamachineasynchrone....55
3.4.2Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse.....57
3.4.3Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge59
3.4.4Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancestatorique.61
3.4.5Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancerotorique.63
3.5CommandeVectorielleduMoteurAsynchroneParle
BacksteppingAdaptatif66
3.5.1Principedelacommandebacksteppingadaptative...67

3.5.2.ApplicationduBacksteppingadaptatifpourunsystmedu
ordre..67
3.5.3ApplicationLacommandedelaM.A.S.68
3.5.4Rsultatsdesimulation...70
3.5.4.1.Casoularsistancerotoriqueestinconnue70
3.5.4.2.Casoulecoupledechargeestinconnu..72
3.6.Conclusion..74
CHAPITRE4:CommandehybrideModeGlissantBackstepping
Delamachineasynchrone.
4.1.Introduction.76
4.2.CommandeparModeGlissant76
4.2.1.Diffrentesstructuresducontrleparmodeglissant77
4.2.2.Rgimesdumodeglissant77

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Sommaire

4.2.2.1.Rgimeglissantidal77
4.2.2.2.Rgimeglissantrel78
4.2.3.Synthseduncontrleurparmodeglissant..79
4.2.4.Choixdessurfacesdeglissement...79
4.2.5Conditionsdexistenceetdeconvergencedunrgimeglissant...79
4.2.5.1Approchedirecte.79
4.2.5.2ApprochedeLyapunov..79
4.2.6Lacommandediscontinuedebase.80
4.3CommandeparBackstepping....81
4.3.1ConceptionduneloidecommandeparBackstepping...81
4.4CommandehybrideModeGlissantBackstepping...82
4.5.Synthsedelacommande...82
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4.6Rsultatsdesimulation86
4.6.1Fonctionnementnominaledelamachineasynchrone86
4.6.2Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse...88
4.6.3Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge..89
4.6.4Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancestatorique..91
4.6.5Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancerotorique...93
4.7Reprsentationdesrsultatsdesimulation.94
4.7.1Fonctionnementnominaledelamachineasynchrone..95
4.7.2Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse...100
4.7.3Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge..103
4.7.4Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancestatorique..106
4.7.5Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistancerotorique...109
4.8Etudecomparativesdescommandestudies....113
4.9Conclusion115
CONCLUSIONGENERALE...116
ANNEXEPARAMETRESDELAMACHINEASYNCHRONE120
BIBLIOGRAPHIE.....................................................................................................121

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NOTATIONSETSYMBOLES
MAS:Machineasynchrone.
a,b,c:Indicescorrespondantsauxtroisphasesstatoriquesou
rotoriques.
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,
,,

, :Tensionsstatoriques
:Tensionsrotoriques
:Courantsstatoriques

,
:Courantsrotoriques
,,:Fluxstatoriques
,,:Fluxrotoriques
,:Rsistanceetinductancepropredunephasestatorique
,:Rsistanceetinductancepropredunephaserotorique
:Inductancemutuelleentredeuxphasesdustator
:Inductancemutuelleentredeuxphasesdurotor
[]:Matricedinductancesstatoriques
[]:Matricedinductancesrotoriques
:Inductancemutuellemaximaleentreunephasestatoriqueetune
phaserotorique
:Inductancemutuelleentreunephasestatoriqueetunephase
rotorique
:Inductancecycliqueproprestatorique
:Inductancecycliqueproprerotorique
M:Inductancemutuellecycliqueentrestatoretrotor
:Anglelectriqueentrerotoretstator
,:Axesfixsaustator
x,y:Axesfixsaurotor
[]:MatricedetransformationdePARK
:Vitesselectrique(pulsation)statorique
:Vitesselectriquerotorique
w:Vitesselectriquedurotorparrapportaustator
:Coefficientdefrottement
J:Momentdinertie
P:Nombredepairesdeples
:Constantedetempsstatorique
:Constantedetempsrotorique
:Coefficientdedispersion(deBlondel).
W=:Vitessemcanique
:Composantedirectedufluxroptorique
:Composanteenquadraturedufluxrotorique
BO:Boucleouverte
IV

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Introductiongnrale

Introductiongnrale
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0.1Gnralit
Lamachineasynchrone(MAS)estunemachinelectriqueutiliseprincipalement
danslesapplicationsindustrielles.Sesprincipauxavantagessont:saconstruction
simple,soncotderevientpeulev,sasretdefonctionnement,sarobustesse,
etsurtoutsamaintenancesimpleetconomique.
Apartirdecesconsidrationsanalogiques,elleestdeplusenplusutilisepourdes
commandesperformantesenremplaantdumoteurcourantcontinu.
Laprincipaledifficultqu'onrencontredanslacommandedecettemachinerside
danslabsencetotaledudcouplageentrelefluxetlecouple.Cesdeuxgrandeurs
dpendenttoutesducourantstatorique.Pourcefaire,cedcouplageentrelecouple
etleflux,lacommandeclassiquesertcontrler:lecoupleparleglissementetle
fluxparlerapporttension/frquenceU/f(constant).Mais,etcausedumanque
d'informationssurlerapportU/f,cetypedecommandeamontseslimitesen
matiredequalitdesesperformances.
Encetemps,leprincipededcouplagenapastencoredvelopp,l'apparition
dunenouvelletechniquedite"commandevectorielle"ou"commandepar
fluxorient"arendulacommandedelamachineasynchronepossiblecommeles
machinecourantcontinu.
Danscettetudenousprsentonslacommanded'unemachineasynchronedont
l'objectifestgarantirlesperformancesdsiresenmatirederobustessevisavis
desvariationsdesesparamtresetducoupledecharge.
Enrevanche,lacommandedesmachinesasynchronespeutdevenirtrscomplexe
selonlesperformancessouhaites.Cettecomplexitestdueprincipalementaux
raisonssuivantes:
lemodleanalytiquedelamachineasynchroneestnonlinaire.
ilsagitdunmodlemultivariablesetfortementcoupl.
prsencedincertitudesparamtriquesetncessitdeprendreencompteleur
variationdansletemps.
Leproblmedelacomplexitdelamachineinductionaouvertlavoieplusieurs
stratgiesdecommande,lapluspopulaireparmielle,estlacommandevectorielle
parorientationdufluxrotorique,quipermetderamenerlacommandedelamachine
inductionunecommandelinairesimilairecelledunemachinecourant
1

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Introductiongnrale

continuexcitationspare.Toutefois,cettetechniquedecommandeprsente
relativementunecertainesensibilitlieauxvariationsparamtriques,pour
robustifiercettecommandeplusieurstechniquesdesynthsedergulateursontt
proposes,tellesquelacommandeparBackstepping.[1,2,3].
Lespremiresarchitecturesdecommandedesmachinesasynchronestaient
basessurlatraditionnellecommandescalairequinepeutgarantirquedemodestes
performances.Dansdenombreuxdomainesdapplication,ilestncessairede
recourirdescommandesplussophistiques,compatiblesaveclesperformances
escomptesmaisbienpluscomplexes.
Grceauxprogrstechnologiquesralissdansledomainedellectroniquede
puissanceetdansceluidellectroniquenumrique,ilestdevenupossiblede
concevoirlimplmentationrelledetelsalgorithmesdecommandequelquesoitleur
degrdecomplexitetleurtempsdexcution.
Aujourdhui,ledomainedelacommandedesmachineslectriquesestdevenuune
disciplinepartentire.Cestundomainemultidisciplinairequiinclutlafois:
llectroniquedepuissance,lautomatique,etllectroniquenumrique.
based
control)dusystmeoffrentunesynthsesystmatiquedurgulateurquistabilisele
systme.
Lobjectifprincipaldecetravailestdesynthtiserdesloisdecommanderobustesen
sebasantsurlathoriedeLyapunov.
Ladisponibilitetlaccessibilitdirectesdesrsultats,partirdesimulateurssont
ncessairesdanstouslestravauxderecherchemodernes.Ainsi,danslecadrede
cettetudenousavonschoisitdetravaillersousenvironnementMatlab/Simulink.

0.2Problmatique
Danslebutdelarsolutionduproblmedelacommandedelamachineetlarendre
faciletudieravecLasensibilitparrapportauxvariationsparamtriquesetla
stabilitdenotresystmeonfaitintroduirelacommandeparBacksteppingetpar
Backsteppingadaptatifsuccessivementpourminimiserlinfluencesdeces
problmes.

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Introductiongnrale

Letermehybridevaprendreunegrandeplacedanslvolutiondescommandesnon
linairespartlastabilitetlarobustesseparrapportauxvariationsparamtriquesest
assursimultanmentparlacommandehybrideBacksteppingModeglissant.[3].

0.3Organisationdummoire
Lemmoiredethseestorganisdelafaonsuivante:
Danslepremierchapitre,nousrappelonsdabordlamodlisationdela
machineasynchroneentriphasetdiphasainsiqu'sareprsentationdansles
diffrentsrepres,chosequis'avreindispensablepourtudierladynamiqueetle
comportementdelamachinetantauxrgimestransitoiresqu'aurgimepermanent.
Ledeuximechapitreestddilacommandevectorielleparorientationdu
fluxrotoriqueetlasynthsedesrgulateursPIclassiquesparlamthodede
compensationdepole,ensuitenousnousintressonsplusparticulirementla
commandedelamachinedanslecadreduneorientationdefluxrotorique.
Cependant,uneversionindirecte(IFROC)delacommandevectorielleclassiqueest
prsente,etonenconclutsurlasensibilitdecettecommandefaceauxvariations
paramtriquesgrceauxrsultatsobtenusparsimulation.
Dansletroisimechapitre,etparsouciderobustessedelacommandeIRFOC
choisieonintroduiradesrgulateursBackstepping,unetudethoriquesera
consacreauxconceptsdebaseduBackstepping.
CechapitreestconsacrladfinitiondelastabilitausensdeLyapunov,ainsique
latechniquedecommandeconnuesouslenondubacksteppingetsonapplication
danslacommandedelamachineinduction.Pourrobustifiercettecommandeface
auxvariationsparamtriques,unecommandeestajoutelacommandedu
systmenominalpourdvelopperlacommandedelamachineinductiondontles
paramtressontinconnus,parlebacksteppingadaptatif,etonconclutsurla
robustessedecettetechnique,Aprsonprocderalasimulationetl'analysedes
rsultats.
Enfin,danslequatrimechapitre,concernparlamliorationdes
performancesdescommandes,onutilisantlanotiondelacommandehybride.Il
sagitdecombinerleprincipededeuxcommandesdiffrentes.Dansnotretravailla
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commandesutiliseestBacksteppingmodeglissant.

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Introductiongnrale

Enpremirepartieonprocderal'tudethoriquedelatechniquehybride
Backsteppingmodeglissant,puisonpasseralasimulationetl'interprtationdes
rsultatsobtenus.
Enfinuntableaucomparatifpourtirerlesperformancesobtenuesdesdiffrentes
commandestudiesdanscettethse.
Cemmoireseraachevparuneconclusiongnralesurlacommande
proposedelamachineasynchrone,etlestravauxquipeuventtreenvisagsen
perspectives.
CetravailatralisauseindulaboratoiredessystmesdeTraction
ElectriquedeluniversitdeBatna.

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Page12
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

Chapitre1
Modlisationetsimulationde
lamachineasynchroneen
vuedesacommande

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Page13
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.1.Introduction
Lamachineasynchroneassocieunconvertisseurstatiqueconstitueunvariateur
devitessedontlutilisationindustrielleestdeplusenplusimportante.Untelintrta
tsuscitdunepartcausedescaractristiquesdelamachineinduction:faible
cotdachat,maintenancesimplifieetrobustessemcanique,etdautrepartgrce
lessordellectroniquedepuissance.
lemoteurasynchroneestconsidrdansplusieursapplicationscommetantla
meilleuresolution.cejour,enEuropeetenAmriquelestrainsgrandevitesse
(TGV)denouvellegnrationutilisentcetypedactionneur(Eurostar,lAmerican
Fly,etc.).Lemoteurasynchronepeutintressergalementtouttypedapplications
utilisantdesmoteurslectriques(tlphriques,ascenseurs,lvateurs,).
Ledveloppementdessystmesutilisantlesmoteursasynchronesfonctionnant
vitessevariableatpossiblegrcedunepart,lafacilitdimplantationde
techniquesvoluesentempsreldansdescartesdecommande,etdautrepart
laperformancedesconvertisseursstatiquesdepuissanceassocisauxsystmesde
contrle.Ledegrdeperfectionnementatteintparcesdispositifspermet
daugmenterleurpartdapplicationsenremplaantaufuretmesureles
entranementscourantcontinu.
Lamachineoulemoteurasynchrone(MAS)estlargementrpandueactuellement
poursesqualitsbienconnues,toutefois,sacommandeestparcontreplusdifficile
raliserquepourdautresmachineslectriquescausedelabsencede
dcouplagenaturelentrefluxetcouple.
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Lamodlisationdelamachineasynchroneestunephaseessentiellepour
llaborationdesacommandelemodle,peuttreobtenuparlapplicationdela
transformationdePARKouparlutilisationdelanotationcomplexe(modlisation
vectorielle).

1.2.Modlisationdelamachineasynchroneenvuedesa
commande
Lamachineasynchroneprsentelavantagedtrerobuste,peucouteuseetde
constructionsimple.Cettesimplicitsaccompagnetoutefoisdunegrande
complexitphysiquelieauxinteractionslectromagntiquesentrelestatoretle

Page14
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

rotor[37].Parailleurs,pourlaborerdesapprochesdecommandeassurantles
performancesespres,nousavonsbesoindunmodlerefltantlefonctionnement
delamachineenrgimetransitoiretantquenrgimepermanent[37,42].
Dansceparagraphe,nousexposonslemodlemathmatiquetriphasdela
machineasynchronequiseraadoptedanscemanuscritainsiquesatransformation
danslesystmebiphas.

1.3.Modlisationdelamachineasynchrone
Lamodlisationdelamachineasynchroneesttabliesousleshypothses
simplificatricessuivantes
Lentreferestdpaisseuruniformeetleffetdencochageestngligeable.
Lasaturationducircuitmagntique,lhystrsis,lescourantsdeFoucaultet
leffetdepeausontngligeables.
Lesrsistancesdesenroulementsnevarientpasaveclatemprature.
Onadmetquelaforcemagntomotrice(fmm)creparchacunedesphases
desdeuxarmaturesestarpartitionsinusodale.

1.3.1.Modledynamiquedelamachineasynchrone(MAS)
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LaMAStriphase,reprsenteschmatiquementparlafigure(Fig.1.1),estmunie
desixenroulements[42].
Lestatordelamachineestformedetroisenroulementsfixesdcalesde120dans
Lespaceettraversespartroiscourantstriphass.
Lerotorpeuttremodlisepartroisenroulementsidentiquescourtcircuitesdontla
Tensionauxbornesdechaqueenroulementestnulle.

Page15
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

Fig.1.1Reprsentationschmatiquedunemachineasynchronetriphase

1.3.2.Equationslectriques
ParapplicationdelaloideFaradayachaqueenroulement,onpeutcrire
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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

(1.1)
(1.2)
Avec

LesmatricesdesrsistancesstatoriquesetrotoriquesdelaMASsontdonnespar
[

1.3.3.Equationsmagntiques
Leshypothsesquenousavonsprsentesconduisentdesrelationslinaires
entrelesfluxetlescourants.Ellessontexprimessousformematriciellecommesuit
(1.3)
(1.4)
Lesdiffrentesmatricesdinductancesscrivent

Page16
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

Onobtientfinalementlemodledemachineasynchronetriphasesuivant
(1.5)
(1.6)

1.4.Transformationdusystmetriphas
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Danslesoucidesimplifierlamodlisationetainsirduireletempsdecalcul,on
utiliseuneTransformationmathmatiquequipermetderemplacer3enroulements
(a,betc)dcalesde120pardeuxenroulements(detq)enquadratureetsolidaires
durotordelamachine.
Pourquecettetransformationsoitvalable,ilestncessaired'admettrequelques
hypothses
Lecircuitmagntiquedelamachinen'estpassature.
Cecircuitmagntiqueetlarpartitiondesforcesmagntomotricessont
homognes(indpendancevisvisd'unerotation).
Lamachinedoittrealimente,commeonlefaitdanslapratique,parun
systmedetensionstriphasessansneutre.Danscecas,lasommedes3
courantsestforcementnulleetlacomposantehomopolaireestnulle.
Lestransformationsdessystmestriphasssontainsiutilisesdansl'tudedes
machineslectriquesafindefaciliterleurscommandes.Parmicellescioncitela
transformedeParkquireprsenteunoutilmathmatique,gnralementutilise
pourpasserd'unreprefixelieaustatord'unemachinelectriqueaunrepre
tournantlieasonrotorouauchampmagntique.

Page17
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.4.1.Equationslectriquesdunenroulementtriphas
danslesaxesdetq
Lesquationslectriques,delamachineasynchronedanslesystmebiphas,
obtenuesenappliquantlatransformationdeParkauxquationsprcdemment
mentionnes,sontdonnescommesuit
Pourlestator
[]

[])

[]

(1.7)

Enmultipliantlquationcidessuspar
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[]

[]

[]

(1.8)

Dautrepartona
[

[])

[]

([]

(1.9)

Onobtient
[]

[]

[]

([]

(1.10)

Enoutre
[

(1.11)

Onobtientfinalementlemodlelectriquedynamiquepourlenroulementstatorique
biphasquivalent
[

][

][]

][

][

Avec

(1.12)
(1.13)

Pourlerotor
Demme,enappliquantlatransformationdeParksurlesquationsrotoriques,on
obtientlemodlelectriquedynamiquepourlenroulementrotoriquebiphas
quivalent
[][

][]

Avec

][

][

(1.14)

et

10

Page18
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.4.2.Equationsmagntiquesdunenroulementtriphas
danslesaxesdetq
Ensuivantlemmeraisonnement,lapplicationdelatransformationdeParkpermet
daboutirlarelationmatricielleentrelesvecteursfluxetlescourantsdanslerepre
(d,q)
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 19/142

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[
[

(1.15)
[]

Puisquelesystmeestquilibre,ona

Cecipermetdereprsenterlamachineparlafiguresuivante

Fig.12Reprsentationschmatiquedunemachineasynchronebiphase

1.4.3.Expressionsducouplelectromagntiqueetdela
puissance
Apresavoirexprimelesquationsdelamachine,onvaprsentercelleducouple
lectromagntique.Cedernierpeuttreobtenulaidedunbilandepuissance.

11

Page19
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

Lapuissancelectriqueinstantanefournieauxenroulementsstatoriqueset
rotoriquesenfonctiondesgrandeursdaxes(d,q)estdonnecommesuit
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(1.16)
Ellesedcomposeentroistermes
Puissancedissipeenpertesjoules
(

(1.17)

Puissancereprsentantleschangesdnergielectromagntiqueaveclasource
(1.18)
Puissancemcanique
(

(1.19)

Etdautrepart,lexpressionducouplelectromagntiqueestdonnepar
(1.20)
Enutilisantlesrelationsentrefluxetcourants,onpeutendduireplusieurs
expressions,toutesgales,ducouple,dontlechoixdpendraduvecteurdtat
utilise.Ilenrsultelesexpressionssuivantes
(

(1.21)

(1.22)

(1.23)

(1.24)

1.4.4.Equationdumouvement
Pouravoirunmodlecompletdelamachine,ilestncessairedintroduireles
paramtresmcaniques(couple,vitesse).Lexpressiondcrivantladynamiquede
lapartiemobiledelamachineestexprimeparlquationdumouvementsuivante
(

(1.25)
(1.26)

1.5.Choixdurfrentieldq
Ilexistetroischoiximportantsconcernantlorientationdurepredaxes(d,q

quidpendentdelobjectifdelapplication.
12

Page20
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

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Repre(d,q)lieaustator
et
Cerfrentielestimmobileparrapportaustator,utilisepourltudedudmarrageet
dufreinagedesmachinescourantalternatifavecbranchementdersistances.
Repre(d,q)
Et
Cerfrentielestimmobileparrapportaurotor,utilisepourltudedesrgimes
transitoiresdanslesmachinesasynchronesetsynchrones.
Repre(d,q)

lieauchamptournant

Et
Cedernierestutilisepourraliserlecontrlevectorieldufaitquelesgrandeursde
rglagedeviennentcontinues.

1.6.Modledelamachineasynchroneenvuedesa
commande
Lamiseenuvreduneloidecommandeperformanterequiertunmodle
mathmatiquerefltantlecomportementdynamiquedelamachineasynchrone.En
effet,lescommandesmodernes,ainsiquelesanciennes,delamachineasynchrone
ncessitentlaconnaissancetoutinstantdumoduleetdelargumentduflux
rotorique,estimeslaidedumodledynamiquedelamachine.Danscettethse,
nousavonsadoptequelqueshypothsessimplificatricespourmodliserlamachine
asynchronesavoir
Laparfaitesymtriedelamachine.
Labsencedesaturationetdepertesdanslecircuitmagntique.
Leffetdepeaungligeable.
Lamachineestalimenteparunsystmedetensionstriphasessinusodaleset
quilibres.
Lpaisseurdelentreferestuniformeetleffetdencocheestngligeable.
Linductiondanslentreferestarpartitionsinusodale.
Ceshypothsespermettentdtablirunmodledynamiquedelamachinequi
disposedetroismodesdefonctionnementdordredegrandeurstrsdiffrents:
13

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Page21
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

lectrique(rapide),mcanique(lent)etthermique(trslent).Ainsi,nousnous
sommesintressesaunmodlequipermetdedcriresonfonctionnementdansles
deuxrgimestoutenfacilitantlamiseenuvreduneloidecommandebasesurle
contrlevectorieletlorientationdufluxrotorique.
Apartirdesquationslectriquesetmcaniquesquirgissentlecomportementdela
machineasynchroneprcdemmentcites,etaprsquelquesmanipulations
mathmatiques,nousobtenonslemodledelamachineasynchronesuivant
(

(1.27)
(1.28)
(1.29)
(1.30)
(1.31)

Avec

Afinquelorientationdufluxsoiteffective,nousimposonslesconditionssuivantes

Celaveutdirequelonimposelorientationdufluxdemanireafaireconciderlaxe
directdurfrentieltournantaveclevecteurdufluxrotoriquetotal,ainsileflux
rotoriqueenquadratureseralimine.
Nousobtenonsparconsquentlenouveaumodleoulemodlerduitdela
machineasynchroneenvuedesacommande,quivatreexploitlelongdenos
travauxbasessurlacommandevectoriellesujetchapitre2.
(1.32)
(1.33)
(1.34)
(1.35)
Avec

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 23/142

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14

Page22
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.7.Modledelamachineasynchroneenvuedesa
modlisationetsimulation
1.7.1.Choixdurfrentiel
Lapositiondusystmedaxes(d,q)peuttrefixesuivantlesobjectifsde
lapplication
Rfrentielimmobileparrapportaustator

:tudedes

grandeursstatoriques(systmedaxes(x,y)).
Cedernierrfrentielliaustatorestlemieuxadaptpourtravailleravecles
Grandeursinstantanes.Ilpeuttreutilispourtudierlesrgimesdedmarrageet
defreinagedesmachinescourantalternatif.Cestpourquoinouschoisironsdans
cequisuitcerfrentielpourlamodlisationdelamachineasynchrone[10,11,12].
Lesystmedquations(1.12),(1.14)devient
[

][

][]

][

][]

][

Avec[

][]

(1.36)
][

(1.37)

rotorencourtcircuit

Etlesystmedesfluxauralaforme

[
[

(1.38)
[]

1.7.2.Miseenquations
Oncritlesquationssousformecomplexeaulieudelareprsentationdtat

(1.39)

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(1.40)

Avec

15

Page23
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

(1.41)

(1.42)

Lquationmcaniqueestdonnepar
(

(1.43)
(1.44)

1.8.SimulationdelaMAS
LaMASestsimuldansSIMULINKaprssamisesousformedquations.Lobjectif
decettesectionestdtablirunschmablocpartirduquellaMASestdirectement
alimenteparlerseautriphas(220/380V,50Hz).
LaMASutiliseestcagedcureuil,sesparamtressontdonnsenannexe.
Lestensionsdalimentationsontsinusodales,damplitudesconstantesetdontles
valeursinstantanessontdonnesparlesquations

(1.45)

Ou
:Valeurefficacedetension
=2f:Pulsationdurseau

Lesrsultatsdesimulationsontobtenuspourunfonctionnementvide(Cr=0N.m)et
enchargenominale(Cr=10N.m)appliquet=0.5s.
Pourlefonctionnementvide(Cr=0N.m),lavitesseetlecoupleatteints,aprs
passageparunrgimetransitoirecourt,respectivementunevitesseprochedu
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synchronisme(157rad/s)etuncouplenul.Lamplitudedufluxestpresqueconstante
(1.2Wb).
Encharge,lavaleurdevitessediminue,lecouplesestabilisecelleducouple
rsistant(Cr=10N.m)etlamplitudedufluxdiminuelgrementtandisque
lamplitudeducourantstatoriqueaugmenteparsuitedelaugmentationdelacharge
delamachine.Figure(1.13),Figure(1.14).

16

Page24
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

Lesrsultatsobtenusmontrentlexistencedefluctuationdesmodulesduflux
rotoriqueetdelavitesselorsdevariationdelachargecarlefonctionnementdela
machineestenboucleouverte.Lefonctionnementenbouclefermepermetde
diminuercesfluctuationscommeonleverraultrieurementdansceprsenttravail.

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17

Page25
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.9.Rsultatsdesimulation
1.9.1.Casoulamasestvide(Cr=0)
160

45
Cem
40

140

Cr

35
120
30
100

25

80

20

15

60

10
40
5
20

5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure1.3:vitessederotation

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.8

0.9

Figure1.4:couplelectromagntique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

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Figure1.5:fluxrotoriquesuivantlaxe

Figure1.6:fluxrotoriquesuivantlaxe

40

30

30

20

20
10

10
0
0

10
10

20

20

30

30
0

0 .1

0.2

0.3

0 .4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Figure1.7:courantstatoriqueis

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure1.8:courantstatoriqueis

18

Page26
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.9.2.CasoulaMASestencharge(Cr=10Nm)
160

45

40

140

35
120
30
100

25

80

20

15

60

10
40
5
20

5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure1.9:vitessederotation

1.5

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure1.10:couplelectromagntique

1.5

0.5

0 .1

0.5

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0

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure1.11:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

Figure1.12:fluxrotoriquesuivantlaxe

40

30

30

20

20
10
10
0
0

10
10

20

20

30

30
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure1.13:courantstatoriqueis

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Figure1.14:courantstatoriqueis

19

Page27
Chapitre1

Modlisationdelamachineasynchrone

1.10.Conclusion
Danscechapitre,nousavonsprsentebrivementunetudethoriquesurla
machineasynchrone.Puis,nousavonsabordlamodlisationdelamachine
asynchroneenvuedesacommandeounousavonsprsentlesdiffrentes
hypothsesdetravailadoptesainsiquelerfrentiel(dq)choisi.
Enfin,unereprsentationdelamodlisationdelamachineasynchronepermetde
rduirelenombredegrandeursconnatrepourpouvoirsimulerson
fonctionnement.
Depointdevudesimulation,onconstatequelachargejoueunrleeffectifcausela
diminutiondelavitessederotation.
Ensuitenousavonsdonneunmodlequipermetdedcrirelefonctionnementdela
machineasynchronetoutenfacilitantlamiseenuvreduneloidecommande
basesurlecontrlevectorieletlorientationdufluxrotorique,etquiserautilise
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pourllaborationdesapprochesdveloppesdanslechapitresuivant.

20

Page28
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Chapitre2
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Commandevectorielleflux
rotoriqueorientdela
machineasynchrone

21

Page29
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.1.Introduction
Lesprogrsdansledomainedellectroniquedepuissanceetdelacommande
numriqueontdonnsunnouvellanetunenouvellerenaissancepourles
variateursdevitessedesmoteurscourantalternatif.Lamachinescourantcontinu
dontlecollecteurconstituaitunmagnifiquetalondAchilleestremplacdansla
plupartdesentrainementsvitessevariableparlamachinecourantalternatif.
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Lamachineasynchroneesttrsconvoiteparlindustriemodernepoursa
robustesselectromcanique,sonfaiblecotetsatrsgrandestandardisation,
toutefois,lacomplexitdesonmodlenonlinaire,multivariableetfortementcoupl
imposedesstructuresdecommandecomplexesafindtreutilisesdansdes
variateursdevitesseperformants[4].
Denombreusesmthodesdecommandedelamachineinductionontt
proposesdanslalittrature.Lacommandevectorielleparorientationduflux
rotoriquerestelaplusutilisvulesperformancesdynamiqueslevesquelleoffre
pourunelargegammedapplications.
Cechapitresorienteverslacommandevectorielledelamachineasynchronepar
desrgulateursPIclassiquesetaltudedelarobustessedecettecommandeface
auxvariationsparamtriques.
Nousprsentonsdabordlacommandestandardditecommandevectorielleflux
rotoriqueorient.Danslecadredecettetude,nousnouslimitonsprsentersa
versionindirectequinousserviradebasedecomparaisonaveclacommande
backsteppingetBacksteppingModeglissantnotammentauniveaudes
performancesetderobustesse.
Cechapitreestorganisdelamaniresuivante
Nousprsentonslemodledemodlisationsdelamachineasynchronebasessur
latransformationdePark.Parlasuite,nousprsentonsleprincipedelacommande
vectorielleindirecte,ainsiquelesdiffrentslmentsquilacomposentsastructure
gnrale.
Enfin,cechapitreseraconsacrlaprsentationdesrsultatsdesimulation

22

Page30
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.2.Principedelacommandevectorielleparorientation
dufluxrotorique
Ilestbienconnuquelemoteurcourantcontinuadexcellentesperformances
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dynamiques,celaestdprincipalementaudcouplageentrelechampmagntique
dustatoretceluidurotor.Lecouplelectromagntiqueestgnrparlinteraction
dedeuxchampsmagntiquesperpendiculaires.Engnral,onmaintientlechamp
statorique(champinducteur)constantetoncommandedirectementlecouple
lectromagntiquepartirducourantrotorique(champinduit).
Lacommandeparorientationdufluxrotorique,aussiconnueparlacommande
vectorielle,estunetechniquedecommandepermettantlamachineasynchrone
dimiterlamachinecourantcontinu.Cettecommandepermetladcompositiondu
courantstatoriqueendeuxcomposantes,uneproductriceduchampmagntique
rotoriqueetladeuximegnratriceducouplelectromagntique.
Cettemthodeconsistechoisirunsystmedaxetournant(d,q),orientsurleflux
rotoriqueetunecommandequipermetledcouplagecoupleflux.Ilexistedeux
mthodesdelacommandevectorielleparorientationdufluxrotorique,une
commandevectorielledirecte,quincessiteunergulationdufluxrotoriqueainsique
saconnaissance,alorsquedanslacommandevectorielleindirecte,onsaffranchit
delaconnaissancedeceflux.Danscechapitre,onsintresseraladeuxime
technique.

2.3.Commandevectorielledirecte
2.3.1.Estimationdufluxrotorique
Lefluxrotoriquedelamachineinductionestunegrandeurdifficilementmesurable
ainsiquelaconnaissancedelapositioninstantane(angle)duvecteurdeflux,avec
laquellelarmaturederotationderfrenceestaligne.Elleconstituelacondition
ncessairepourlorientationapproprieduchamppourlacommandevectorielle
directe.Lidentificationduvecteurdefluxpeuttrebasesurdesmesuresdirectes
oulestimationdautresvariablesmesures.
Lamesuredufluxrotoriqueavecdessondes,ouavecdesbobinesplacaustator
nestpascommode.Laseuleissueestlestimationdecedernierpartirdes
grandeursmesurables.
23

Page31
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

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2.3.2.Mesureduflux
LefluxdanslentreferestmesurpardeuxsondeseffetHall,luneplacsurlaxe
direct,etlautresurlaxeenquadrature.
Lessondesplaceslintrieurdelamachinepourmesurerleflux,sont
incommodes,etellesabmentlarigiditdumoteurinduction.Parconsquent,dans
lapratique,lefluxrotoriqueesthabituellementcalculpartirdelatensionetdu
courantstatorique.

2.4.Commandevectorielleindirecte
2.4.1.Principe
Danslesmachineslectriques,lecouplelectromagntiquesexprimeparunproduit
vectorielducourantinduitetdufluxinducteur.Pourunemachinecourantcontinu,
lechampinducteuretlecourantinduitsontnaturellementorthogonaux.Ainsi,le
coupleestmaximalcequidonneauxmachinescourantcontinudesperformances
remarquablesencommande.Aucontraire,unemachineasynchroneprsenteunfort
couplageentretoutessesgrandeurslectromagntiques.
Lobjectifdelacommandevectorielledesmachinesasynchronesestdamliorerleur
comportementdynamiqueetstatique,grceunestructuredecontrlesimilaire
celledunemachinecourantcontinu.Lacomposantedaxedducourantstatorique
jouelerledelexcitationetpermetderglerlavaleurdufluxdanslamachineetla
composantedaxe,qjouelerleducourantinduitetpermetdecontrlerlecouple.
Cettecommandeappelecommandefluxorientestbasesurunchoix
judicieuxdurepre(d,q).Cedernierorientdemanirecequelaxedsoiten
phaseaveclefluxdsir.
Lexpressionducouplesevoitalorssimplifieetnestplusfonctionquedufluxetdu
courantenquadrature.Ainsi,enmaintenantlefluxunevaleurconstante,lecouple
nedpendplusquedelacomposanteenquadratureducourantstatorique(isq)et
peuttrecontrlparcelleci.

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Page32
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Fig.2.1.Orientationdufluxrotorique

Limplantationeffectivedelacommandevectoriellencessitelaralisationdune
structuredecontrledescourants.Ellepermetpartirdeconsignesdefluxetde
couple,doncduneamplitudeetuneorientationdonneducourantstatoriquedans
lerfrentieltournant(d,q),dimposeruneamplitudeetuneorientationcorrectesdu
courantdanslerfrentielfixe.Cettestructurencessitelaconnaissancedela
positiondurfrentiel(d,q),endautrestermeslapositiondufluxrotorique.
Danslecadredenotretravail,Nousallonsnouslimitertudierlaversionindirecte
delacommandevectorielle[1,3,10].Cetteversion,basesurlesquationsdela
machinedanslerfrentieltournant,permetdestimerlapositiondufluxrotorique.
Elleprsentelavantagedenepasncessiterlamesureoulareconstitutionduflux
maisexigelaprsenceduncapteurdepositiondurotor.Cettepositionestcalcule
partirdelavitessedelamachineetdautresgrandeursaccessiblescommeles
courantsoulestensionsstatoriques.Toutefois,lutilisationdumodledelamachine
rendcettesolutiontrssensiblelaprcisionaveclaquellelesparamtresdu
modlesontconnus.Cesparamtresdpendentlargementdesconditionsde
fonctionnement(saturation,chauffement,frquence,..).Encasdimprcisionsurla
dterminationdecesparamtres,ledcouplageentrefluxetcoupleneserapas
assur.Laconsquenceseraitunedgradationdesperformancesdynamiqueset
statiques.

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25

Page33
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.4.2.Structure
Leprincipedelacommandevectorielleestdecontrlerlesdeuxcomposantes(id,iq)
ducourant,selonquonutiliseunealimentationcontrleencourantouentension.
Lalimentationcontrleentension,consisteimposerlestensionsderfrences
quiconviennentpourrgulerlescourants.
Enralitnousnavonsaccsquauxtensionsetcourantsdestroisphasesdela
machine,cestdirequelecontrledescourantsdephases,parlintermdiairedu
contrledescomposantesdetq,imposeenfaitdecontrlerlescomposantesdetq
parlestensionsdephases.Onpeutalorsdfinirlesprincipalesfonctionsquedoit
remplirunestructuredecommandevectorielle(contrleentension)pourassurerun
dcouplageentrefluxetcouple,etuncontrledynamiquedesdeuxgrandeurs:
vitesseetflux.
Lescomposantsdusystmedelacommandevectorielledelamachineasynchrone
alimenteentensionsontdtaillsdanslesparagraphessuivants.

2.4.3.Descriptiondescomposantsdusystmede
commande
2.4.3.1.Bouclesdergulationsdescourants
Lecontrleducoupleetdufluxdelamachinencessitelamiseenuvrede
bouclesdergulationdescourantsstatoriquesdaxesdetq.Poureffectuerla
synthsedesrgulateurs,nousallonsutiliserlesystmedquationsstatoriques
issuesdumodledelamachine.
(2.1)
(2.2)
Lexamendecesquationsrvlelexistencedetermescroissquiinduisentune
forteinteractionentrelesdeuxaxes.Ensupposantquelemoduledufluxrotorique
nevariequelentementparrapportauxcourants,lesystmeprcdentserduit
desquationsdiffrentiellesdepremierordre,reprsentesschmatiquementparla
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 36/142

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figure(2.2).

26

Page34
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

1/(LsS)
P

1/(LsS)
P
Fig.2.2.Termesdecouplagesdanslesquationsstatoriques

Lecouplagevoquplushautconstituesouventlunedesdifficultsdelapplication
delacommandevectorielle.Ilpeuttresupprimgnralementparunemthode
classiquededcouplage,ditedecompensation.Nouschoisissonspourlesystme
dcoupldeuxnouvellesentresvsd1etvsq1augmentesdestermesde
dcouplageavecdessignesoppossselonleschmadelafigure(2.3).
(2.3)
+

(2.4)

Lamiseenuvredelargulationpeutalorssefairesurlenouveausystme
dcouplselonleschmacidessous.

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 37/142

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27

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Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Reg

PI

LsS)

P
1/

Reg
PI

1/

LsS)

P
+

Rgulation

Machine

Fig.2.3.Compensationdestermesdecouplage

(2.5)
(2.6)
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 38/142

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Cependant,cettesolutiondecompensationpeutprsenterlinconvnientdutiliser
lescomposantesdescourantsmesursquipeuventtreperturbsparlesbruitsde
mesureetparlecontenuharmoniquedescourantsdephase.Ainsinousavons
prfrutiliserlescourantsderfrencespourlecircuitdedcouplageafindviter
ceproblme.
NousnouscontenteronsdergulateursclassiquesdetypeProportionnelIntgral(PI)
souslaformesuivante

28

Page36
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.4.3.2Rgulateursdecourants
Rgulateurducourantisd
Lergulateurducourant

fournielatension

derfrence,labouclede

rgulationestalorscommeindiqulafigure(2.4)
LafonctiontransfertdurgulateurPIestdonnepar:
(2.7)

Kp1+ki1/S

1/

LsS)

Fig.2.4.Boucledergulationdecourantisd

Lafonctiondetransfreenboucleouvertedusystmeestdonc
(2.8)
Parcompensationdepole
(2.9)
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 39/142

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Alors
(2.10)
Doncenboucleferm
(2.11)

(2.12)
Avec
(2.13)
LesvaleursdesrgulateursKP1etKi1sontdterminspourunchoisi=0.01

29

Page37
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Rgulateurducourantisq
Enprocdantdelammemanirequepourlergulateurdeisdondterminerales
coefficientsdurgulateurdecourantquifournielatensionderfrence.
Leschmadergulationducourant

estreprsentsurlafigure(2,5)on

remarquebienquec'estlammequepourlecourantisd.

Kp2+ki2/S

1/

LsS)

Fig.2.5.Boucledergulationdecourant

Cesderniersserontrglsdefaonassurerenplusdelannulationdelerreur
statique,lastabilitetlarapiditdesdeuxbouclesdecourant.Lasynthseestfaite
surlaxedetlesrsultatsobtenuspeuventtretenduslaxeqparsimple
changementdindices.
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 40/142

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2.4.3.3.Rgulateurdevitesse
RgulateurPI
LesparamtresdurgulateurPIsontdfinispartirduschmaillustrdans
Lafigure(2.6).
LafonctiondetransfertdurgulateurPIdevitesseestdonnepar
(2.14)

Kp3+ki3/S

1/Js)

Fig.2.6.Boucledergulationdevitesse

30

Page38
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Nousavons
(2.15)
AlorsWdevient
(

(2.16)

Enconsidrantlecoupledechargecommeperturbation(=0),larelationdevient

(2.17)
(

Paridentificationmembremembrelednominateurdelquation(221)laforme
canonique

(2.18)

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 41/142

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Onaurarsoudrelesystmed'quationsuivant

(2.19)

Lesgainssontdterminspouruncoefficientd'amortissement(=1),etuntemps
derponsedusystmetrep=0.5.

RgulateurIP
Danscergulateurseull'erreurestintgre,lapartieproportionnelleestintroduite
lasortiecommeprsentesurlafigure(2.7).

Systme

Ki4/S

Kp4

Fig.2.7.Boucledergulationvitesse

31

Page39
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Ilestprouvqu'unrgulateurIPestquivalentunrgulateurPIdotd'unfiltrede
premierordrel'entre,cequirduitconsidrablementlesdpassements[36].
Rq:AveclesrgulateursIPlafonctiondetransfreenbouclefermedusystme
devientcompliquer,alorsilestjustifidedfinirlesparamtresdurgulateurpar
essais[29].

2.5.Calculdelangledorientationdufluxrotorique
LapplicationdelatransformationdeParketdelatransformationdeParkinverse
ncessitelaconnaissancedelangle.Cedernierpeuttrecalculdelamanire
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 42/142

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suivante
Lapulsationstatoriquescrit
(2.20)
(2.22)
(2.23)
Lefluxrotoriquetantorientselonlaxed,sacomposanteselonlaxeqsannule,
ainsiquesadrive,etparsuitelesquations(1.14)et(1.15)deviennent
respectivement
{
(2.24)
Parsimpleremplacement,onaura
(2.25)
Cequiimplique

(2.26)

2.6.Rsultatsdesimulation
2.6.1.Fonctionnementnominaldelamachineasynchrone
Pourcefonctionnementonvasimulernoscommandessouslesconditionssuivantes
Unechargede10N.mappliqu0.5spourlacommandevectoriellefluxrotorique
orient.
Alorslafigurecidessousprsentelesrsultatsobtenus.
32

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Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

160

1.4
W

140

ph r

Wrf

ph rrf
1.2

120
1

100
0.8
80
0.6
60
0.4
40

20

0.2

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
0

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.8:vitessederotation

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.9:fluxrotorique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.10:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

Figure2.11:fluxrotoriquesuivantlaxe

40

40

30

30

20

20

10

10

10

10

20

20

30

30

40

40
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure2.12:courantstatoriqueis

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.13:courantstatoriqueis

33

Page41
Chapitre2

14

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

45

40
12
35
10

30

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8
20

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6

15

10

5
2
0

5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.14:courantstatoriqueisd

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.15:courantstatoriqueisq

70
Cem
Cr

60

50

40

30

20

10

10
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.16:couplelectromagntique

2.6.2.Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse
Onappliqueunevariationde157rad/setinversement157rad/s.
Det=0st=0.5sonappliqueunevitesse157rad/sett=0.5onappliqueune
vitesse157rad/s.
Lafigurecidessousprsentelesdiffrentsrsultatsobtenus

34

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Chapitre2

200

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

1.4

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W

ph r

Wrf

150

ph rrf

1.2

100
1

50
0.8
0
0.6
50

0.4
100

0.2

150

200

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.17:vitessederotation

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.18:fluxrotorique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.19:fluxrotoriquesuivantlaxe

0.1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

Figure2.20:fluxrotoriquesuivantlaxe

40

60

30
40
20
20

10

0
0
10
20
20

30

40

40
60
50

60

80
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure2.21:courantstatoriqueis

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.22:courantstatoriqueis

35

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Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

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60

40
10
20

5
0

20
0

40
5
60

10

80
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.23:courantstatoriqueisd

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.24:courantstatoriqueisq

100
Cem
Cr
50

50

100

150
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.25:couplelectromagntique

Daprsletestdevariationdevitessedelacommandevectoriellefluxrotorique
orientonremarquequilyaunebonneconvergencedevitesseverslavaleurde
rfrence.Lefluxtendverscavaleurderfrence,maisprsenteungrandpiclors
devariationdevitesse.Lecouplelectromagntiqueprsentedesfluctuations
indsirablesauxtempsdevariationdevitesse,etprsentunpicimportantcequi
influeaussisurlecourant.Ledcouplageesttoujoursassurpourlacommande
vectoriellefluxrotoriqueorient.

2.6.3.Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge
Pourcetestdelacommandevectoriellefluxrotoriqueorientonfaitunevariation
delacharge.
De0.2s0.5sonappliqueunechargede5N.m,de0.5sonapplique10N.m.

36
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 47/142

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Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Linfluencedecetestseradonneparlafigurecidessous.
Lacommandevectoriellefluxrotoriqueorientprsenteuneconvergenceavec
desoscillationsversleursvaleursderfrencescausesparlaugmentationdela
charge.
Pourlesautresgrandeursdevitesse,fluxdonnentdesbonsrsultatsparrapport
cetestavecundcouplageparfaitentrelefluxetlecouple.
Uneconvergencesouhaitesprsenteparcetest.

160

1.4
W

ph r

Wrf

140

ph rrf
1.2

120
1
100
0.8
80
0.6
60
0.4
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0.2

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0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.26:vitessederotation

0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.27:fluxrotorique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

Figure2.28:fluxrotoriquedanslaxe

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

Figure2.29:fluxrotoriquedanslaxe

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10

10

10

10

20

20

30

30

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0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.30:courantstatoriqueis

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.8

0.9

Figure2.31:courantstatoriqueis

14

45

40
12
35
10

30

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8
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6
15

10

5
2
0

5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.32:courantstatoriqueisd

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figure2.33:courantstatoriqueisq

70
Cem
60

Cr

50

40

30

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10
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.34:couplelectromagntique

38

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Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.6.4.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
statorique
Onsupposeunevariationde100%deRsentrelesinstantst=0.3sett=0.7spourla
Commandevectoriellefluxrotoriqueorient.
Lesrsultatssontprsentscidessous.
Unebonnerobustesseestobtenueparrapportcetestpourlacommande
vectoriellefluxrotoriqueorientetpourlesdiffrentsgrandeursdevitesse,couple,
fluxetcourant.

160

1.4
W

ph r

Wrf

140

ph rrf
1.2

120
1
100
0.8
80
0.6
60
0.4
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0.2

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0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.35:vitessederotation

1.5

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.36:fluxrotorique

1.5

0.5

0.5

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0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.37:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.38:fluxrotoriquesuivantlaxe

39

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Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

40

40

30

30

20

20

10

10

10

10

20

20

30

30

40

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0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.39:courantstatoriqueis

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.8

0.9

Figure2.40:courantstatoriqueis

14

45

40
12
35
10

30

25

20
6
15

10

5
2
0

5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

Figure2.41:courantstatoriqueisd

0 .7

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figure2.42:courantstatoriqueisq

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70

10
Cem
Cr

60

9
50
8
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30

20
6
10
5
0

10

4
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.43:couplelectromagntique

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.44:rsistancestatorique

40

Page48
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.6.5.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
rotoriquedelaMAS
Lemmetestserafaitmaispourlarsistancerotorique.
Onsupposequcausedelchauffementdurotorainsilarsistancerotorique
passedesavaleurnominal2foiscettevaleurpourt=0.3t=0.7s(Fig.2.54).On
remarquequelavariationdelarsistancerotoriqueengendredesoscillationsau
niveaudelavitesseetducoupleainsiquelapertedudcouplage,eneffetla
composanteinversedufluxrotoriquenestpasnulle.

160

1.4
W

phr

Wrf

140

phrrf
1.2

120
1
100
0.8
80
0.6
60
0.4
40

0.2

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 52/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
Figure2.45:vitessederotation

Figure2.46:fluxrotorique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Figure2.47:fluxrotoriquedanslaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.48:fluxrotoriquedanslaxe

41

Page49
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

40

40

30

30

20

20

10

10

10

10

20

20

30

30

40

40
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure2.49:courantstatoriqueis

14

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure2.50:courantstatoriqueis

45

40
12
35
10

30

25

20
6

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 53/142

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15

10

5
2
0

5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure2.51:courantstatoriqueisd

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.7

0.8

0.9

Figure2.52:courantstatoriqueisq

70

8
Cem
Cr

60

7.5

50

6.5
40
6
30
5.5
20
5
10
4.5

10

3.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure2.53:couplelectromagntique

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

Figure2.54:rsistancerotorique

42

Page50
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

Pourlacommandevectorielledelamachineaveclesparamtresnominaux,on
constatequelavitessestablitauboutduntempsde0.4s(Fig2.8).Pourvaincre
linertiedesmassestournantesaudmarragelamachinedveloppeuncouplede
65N.m(fig.2.16),elleabesoinde45Ampreauniveaudelacomposanteinversedu
courantstatorique(fig2.15),puisellesannulecarlamachinefonctionnevide,
cependant,onabesoinde13Ampre,pourramenerlefluxrotoriquesa
rfrence,puislacomposantedirecteducourantstatoriquesestabilisesurlavaleur
de4Ampre,acausedurgulateurdufluxquimaintientcedernier
constant(fig.2.14).LorsqueOnappliqueunecharge(t=0.5s)onconstatequela
composanteinverseducourantstatoriquepassedezro6Ampreetcelapour
dvelopperlecoupledemand(fig.2.15)Lamachineperddelavitessepuisellese
rtablie,lavitessedelamachinesuitsarfrence(Fig.2.8).
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 54/142

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onsupposequcausedelchauffementdurotorainsilarsistancerotorique
passedesavaleurnominal2foiscettevaleurpourt=0.3t=0.7s(Fig.2.54).On
remarquequelavariationdelarsistancerotoriqueengendredesoscillationsau
niveaudelavitesseetducoupleainsiquelapertedudcouplage,eneffetla
composanteinversedufluxrotoriquenestpasnulle(Fig.2.45),(Fig.2.46),(Fig.2.52)
et(Fig.2.53).

43

Page51
Chapitre2

Commandevectoriellefluxrotoriqueorientdelamas

2.7.Conclusion
Onaprsentdanscechapitreunecommandevectorielleindirectedelamachine
asynchronepardesrgulateursPIclassiqueparlamthodedeloptimum
symtrique.Cettetechniquearendulacommandedelamachineasynchrone
semblablecelledelamachinecourantcontinueexcitationspare.Cette
techniquedecommandeestparfaitepourlamachineavecdesparamtres
nominaux,invariables,maisellenestpasrobustefaceauxvariationsparamtriques.
Oneffet,Lesrsultatsdesimulationmontrentquecettecommandeestsensibleaux
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 55/142

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variationsparamtriques.Lavariationdelarsistancerotoriqueengendrelapertedu
dcouplage,ainsiquelaprsencedesoscillationsauniveaudelavitesseetdu
couplelectromagntiquecequincessitedesbouclesdergulationsrobustespour
lefluxrotorique,etlavitesse.
Pourmaintenirlesperformancesdynamiquesciblesondoitutiliserdautres
techniquesdecommande.

44

Page52
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 56/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

CHAPITRE3
Commandevectorielleparle
Backsteppingetle
Backsteppingadaptatifdela
machineasynchrone

45

Page53
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

3.1.Introduction
Laplupartdessystmesphysiques(procds)quinousentourentsontnonlinaires.
Biensouvent,cesnonlinaritssontfaiblesounesontpasvisiblessurlaplage
doprationsdecesprocds.Lesouciconstantdamliorerlesperformancesdes
systmescommandsconduitadesmodlisationsdeplusenplusprcisesqui
permettentderpondresurunepluslargeplagedoprations.Cestcemoment
quelesnonlinaritssefontsentiretrendentlesoutilsdanalyseset/oudesynthse
desloisdecommande,utilissdansledomainelinaire,caduquesetabsolument
incapablesderendrecomptedecertainsphnomnes.Cestpourquoi,depuis
quelquesannes,beaucoupderecherchesontteffectuesdansledomainedela
commandedessystmesnonlinaires.Lebacksteppingfaitpartiedecesnouvelles
mthodesdecontrle.IlatdveloppparKanellakopoulosetal.(1991)etinspir
parlestravauxdeFeureretMorse(1978)dunepartetTsinias(1989)etKokotovic&
Sussman(1989)dautrepart.Larrivdecettemthodeadonnunnouveausouffle
alcommandedessystmesnon,quimalgrlesgrandsprogrsraliss,manquait
dapprochesgnrales[7].
Latechniquedubacksteppingcombinelanotiondefonctiondecontrlede
Lyapunovavecuneprocdurercursivededesign.Celapermetdesurmonter
lobstacledeladimensionetdexploiterlasouplessedeconceptiondanslecas
scalairepourrsoudrelesproblmesdecommandepourdessystmesdordretrs
lev.Nefaisantpasncessairementappellalinarisation,lebackstepping
permet,quantilyaena,deconserverlesnonlinaritsutilesqui,souvent,aident
conserverdesvaleursfiniesduvecteurdtat.Lebacksteppingsebasesurla
deuximemthodedeLyapunov,dontilcombinelechoixdelafonctiondecontrle
deLyapunovavecceluidesloisdecommande.Ceciluipermet,enplusdelatache
pourlaquellelecontrleurestconu(poursuiteet/ourgulation),degarantir,entous
tempslastabilitglobaledusystmecompens[15].
Cechapitreprsente,dansunpremiertemps,lamthodedubackstepping,dansun
deuximetemps,lebacksteppingadaptatif.Aprsavoirintroduitleprincipedesdeux
mthodesproposes,nousprsenteronsleursmisesenuvrepourlacommande
delaMAS.
46

Page54
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Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

3.2.Applicationdubacksteppingsurdessystmes
3.2.1.Applicationsurunsystmede

ordre

Afindillustrerleprincipedelamthodedubackstepping,onconsidrelecasdes
systmesnonlinairesdelaforme

()

()
)

(3.1)
(

(3.2)
)

(3.3)

Levecteurdesparamtresestsupposconnu.Ondsirefairesuivrelasortie
y=,lessignauxderfrence

ou
,
,

()

,sontsuppossconnuset

uniformmentborns.Lesystmetantdutroisimeordre,ledesignseffectueen
troistapes.

tape

Onconsidredabordlquation(3.1),oulavariabledtatesttraitecommeune
commandeetlondfinitlapremirevaleurdsire

.
(3.4)

Aveccesvariables,lesystme(3.1)scrit

(3.5)

Pouruntelsystme,lafonctiondeLyapunovcandidateest:
()

(3.6)

Sadriveestdonnepar

(3.7)

47

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 59/142

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Page55
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

Apartirdelquation(3.5)onobtient:

(3.8)

Unchoixjudicieuxderendait
ngativeetassureraitlastabilitdeloriginedu
soussystmedcritpar(3.5).Prenonscommevaleurde,lafonction,telle
que

Ou

estunparamtrededesign.Celadonne

(3.9)

Etladrivescrit

(3.10)

Dolastabilitasymptotiquedeloriginede(3.5).

tape

Onconsidrelesystmesoussystme(3.1)(3.2)etlondfinitlanouvellevariable
derreur
(3.11)
Quireprsentelcartentrelavariabledtatetsavaleurdsire.Acausedu
faitque

nepeuttreforceprendreinstantanmentunevaleurdsire,en

loccurrence,lerreur

nestpas,instantanment,nulle.Ledesigndanscette

tapeconsiste,alors,laforcersannuleravecunecertainedynamique,choisieau
pralable.
Lesquationsdusystmecommander,danslespace(

),scrivent:
(3.12)
(3.13)

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 60/142

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PourlequelonchoisitcommefonctiondeLyapunov
48

Page56
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

(3.14)

Cettedernireapourdrive
(

Apartirdesquations(3.11),(3.12),(3.13)cettedrivedevient
(

(3.15)

Lechoixdelavaleurdsirededevientvident.Cedernierestdonnpar

Ou

(3.16)

,avec
calculeanalytiquement

(3.17)

Untelchoixpermetderduireladrive

(3.18)

Cequiassurelastabilitasymptotiquedeloriginede(3.12)(3.13).

tape

Lesystme(3.1)(3.3)estmaintenantconsidrdanssaglobalit.
Endfinissantlavariablederreurpar
(3.19)
Cequipermetdcrirelesquationsdusystme,danslespace(

)
(3.20)

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 61/142

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(3.21)

(3.22)

LafonctiondeLyapunovdanscecasest
49

Page57
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

(3.23)

Ladrivedecettedernirequationest
(

(3.24)

Apartirdesquations(3.20),(3.21),(3.22)et(3.15)cettedrivedevient
(

Unbonchoixdelaloidecommandeestdonnpar

Ou

(3.25)

et
estgalementcalculeanalytiquementpar

()

(3.26)

Aveccechoix,ona

Dolastabilitasymptotiquedelorigine(33.20)(3.22).Cecisetraduitparla
stabilit,enboucleferme,dusystme(3.1)(3.3)etlargulationzrodelerreur
depoursuite

3.2.2.Systmedordren
Lapplicationrcursivedubacksteppingpermetlextensiondelaprocdurede
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 62/142

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synthseauxsystmesdelaforme

50

Page58
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

()

()
)

)
(3.27)

Ou
()

Et

pour

Laprocduredesynthsecommenceaveclapremirequation.Lechangementde
variableadquatchaquetapeipermetdappliquerlebacksteppingrcursivement,
enrajoutantlquationi+1.Partantde,onconstruitlesdiffrentset.Cequi
rsulte
()
()

(3.28)
[

()
()

(3.29)

Ou
I=1,..,n
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 63/142

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LesdiffrentesfonctionsdeLyapunovsontdonnespar

(3.30)

Lacommandeu,quipermetdatteindrelastabilitasymptotiquedusystmeglobal
estdonneparladernirecommandevirtuelle.

51

Page59
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

LassociationdelatechniqueduBacksteppingaucontrlevectorielconfrela
commandedelamachineinductiondesqualitsderobustesseintressantes,et
consolideencorepluslarobustesseduBackstepping.[4,7,9].

3.3ApplicationduBacksteppinglacommandedelaMAS
Danscettepartie,onseproposedliminerlesrgulateursPIclassiquesdansla
commandevectorielledelamachineetdelesremplacerpardesloisdecommande
parBackstepping.
LassociationdelatechniqueduBacksteppingaucontrlevectorielconfrela
commandedelamachineinductiondesqualitsderobustesseintressantes,et
consolideencorepluslarobustesseduBackstepping.[4,7,9].
LaMASposedesproblmesdifficilespoursacommande,sonmodledynamique
estnonlinaireethautementcoupldlabsencededcouplagenaturelentre
linducteur(stator)etlinduit(rotor)cequirendsacommandepluscomplexeque
celledunemachinecourantcontinu.
Lacommandevectorielle,connueaussisouslenomdecontrleparorientationdu
fluxestapparueaveclestravauxdeBlaschkeen1972estapourobjectifdaboutir
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 64/142

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unmodlesimpledelaMASquipermetdecommanderindpendammentlefluxetle
coupledelamachine.
AveccedcouplagelaMASsecomportealorscommeunemachinecourant
continuexcitationindpendanteouilyaundcouplagenaturelentrelagrandeur
commandantleflux(courantdexcitation)etcellecommandantlecouple(courant
dinduit)permettant,ainsi,dobtenirdehautesperformances[6].
Sonprincipeestbassurlechoixdunsystmedaxestournantbiphas(d,q)
orientsuivantlefluxquondsireorienter(statorique,rotoriqueoufluxdentrefer)
permettantainsidedcouplerlefluxetlecouple.Dansnotrecasonsintresse
orienterlefluxrotoriquesuivantladirectiondelaxedparconsquentlacomposante
dufluxrotoriqueestnulle,lecouplelectromagntiqueestdcouplavecleflux.
Levecteurcourantstatoriqueestdissociendeuxcomposantesdanslerepre
tournant,lunesurlaxedirectpourcontrlerlefluxorientdelamachine,etlautre
calesurlaxeenquadraturepourcontrlerlecouple.

52

Page60
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Considronslemodledelamachineasynchronedanslesystmedaxe(d,q)etqui
inclutlesdynamiqueslectriqueetmcaniquedelamachine
(3.31)

(3.32)

(3.33)

(3.34)
Avec

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Etape1
Lobjectifdecettetapeestlliminationdesdeuxrgulateursdevitesseetdeflux.
Ondfinitleserreurs

etreprsentantrespectivementlerreurentrelevitesse
etlerreurentrelemoduledeflux

relleWetlavitessederfrence

et

sarfrence .
(3.35)
(3.36)
Etleursdynamiquessontdonnespar

(3.37)

LapremirefonctiondeLyapunovestchoisitelque
(
)

(3.38)

Sadriveest

(3.39)

=(

Lesobjectifsdepoursuitesontraliss

(3.40)

enchoisissantlesrfrencesdes

composantesducourantquireprsententlesfonctionsstabilisantescommesuit

()
()

(3.41)
)

(3.42)
53

Page61
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

desconstantespositives.

LadrivedelafonctiondeLyapunovdevient

() dans(3.41)et(3.42)sontasymptotiquementstables.
Alors()
Etape2
Pourcettetape,notreobjectifestlecalculdestensionsdecommande.
Ondfinitlesautreserreursconcernantlescomposantesducourantstatoriqueet
leursrfrences.
()

(3.43)
*

=
()

+
(3.44)

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 66/142

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=(

Aveccettedfinitionetentenantcomptedusystme(3.34),lesdynamiquesdeet
Scrivent

(3.45)
(3.46)

Ladynamiquedusystme(3.43)et(3.44)estdonnepar
(
)
(
)
(
)

(3.47)

(
)

(3.48)

O
(3.50)
(3.51)
Lesloisdecommanderellesdelamachineetapparaissentdans(3.47)et
(3.48),alorsonpeutallerltapefinale.
LafonctiondeLyapunovfinaleestdonnepar
(
)

(3.52)

Sadriveparrapportautempsest

(3.53)

Quipeuttrercritesouslaformesuivante

(
)

(
)

O
54

Page62
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

Desconstantespositives.
Lestensionsdecommandeetsontchoisicomme
(

(
)

(3.54)

(
)

(3.55)

Lastabilitdelacommandeestobtenuesietseulementsiunbonchoixdes
gains

3.4Rsultatsdesimulation
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 67/142

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3.4.1.Fonctionnementnominaldelamachineasynchrone
160
1 .4
140
1 .2
120

100

80

0 .8

60
0 .6
40
0 .4
20

0 .2

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.2:fluxrotorique

Figure3.1:vitessederotation

60

80

60

40

40
20
20
0
0

20
2 0

40

4 0

60

6 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.3:courantstatoriqueis

0.1

0.2

0.3

0 .4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.4:courantstatoriqueis

55

Page63
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

70

70

60

60

50

50

40
40

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
30
30
20
20
10
10
0

1 0

10

2 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.5:courantstatoriqueisq

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure3.6:courantstatoriqueisd

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.7:fluxrotoriquesuivantlaxe

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.8:fluxrotoriquesuivantlaxe

140

120

100

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20
0

0 .1

0.2

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0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.9:couplelectromagntique

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Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 69/142

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Lamachinedmarrevide(backsteppingnominal),Lavitesseatteintsavaleurde
rfrencepouruntempsgalea0.07s(Fig.3.1),pourcetteraisonlamachine
dveloppeuntrsgrandcouplededmarrage(130N.m)(fig.3.9),puislecouple
sannulePourt=0.08s.
Encharge:
Onappliqueuncouplede(10N.m)untempsde0.5seconde,onremarqueque
Lacomposanteinverseducourantstatoriquepassedezrovers5Ampres,cela
afinquelamachinepuissedvelopperlecoupledemand(Fig.3.5).
Lescourantsstatoriques

augmententde5Amprest=0.5spour

convaincrelecoupledecharge.

3.4.2.Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse
Onappliqueunevariationde157rad/setinversement157rad/s.det=0st=0.5s
onappliqueunevitesse157rad/sett=0.5onappliqueunevitesse157rad/s.
Lafigurecidessousprsentelesdiffrentsrsultatsobtenus.

200

1.4
Wrf

ph r

150

ph rrf

1.2

100
1

50
0.8
0
0.6
50

0.4
100

0.2

150

200

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

Figure3.10:vitessederotation

0 .7

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.11:fluxrotorique

57

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Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

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0

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0.5

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0 .7

0 .8

0.9

Figure3.12:courantstatoriqueis

0 .1

0 .2

0 .3

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0 .5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.8

0.9

Figure3.13:courantstatoriqueis

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.14:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figure3.15:fluxrotoriquesuivantlaxe

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0.5

0 .6

Figure3.16:courantstatoriqueisd

0 .7

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.17:courantstatoriqueisq

58

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0 .7

0 .8

0.9

Figure3.18:couplelectromagntique

3.4.3.Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge
PourcetestdelacommandeBackonfaitunevariationdelachargede0.2s0.5s
onappliqueunechargede5N.m,de0.5sonapplique10N.m.
Linfluencedecetestseradonneparlafigurecidessous.
UneconvergencesouhaitesprsenteparcetestpourlacommandeBack
prsenteuneconvergenceavecdespicversleursvaleursderfrencescauspar
laugmentationdelacharge.
Pourlesautresgrandeursdevitesse,fluxdonnentdesbonsrsultatsparrapport
cetestavecundcouplageparfaitentrelefluxetlecouple.

160

1.4
W

140

phr

Wrf

phrrf

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1
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0 .1

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0 .6

Figure3.19:vitessederotation

0 .7

0 .8

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0.1

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0 .6

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Figure3.20:fluxrotorique

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0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.21:courantstatoriqueis

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.8

0.9

Figure3.22:courantstatoriqueis

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

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1.5
0

0 .1

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0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.23:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

Figure3.24:fluxrotoriquesuivantlaxe

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0 .1

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
Figure3.25:courantstatoriqueisd

Figure3.26:courantstatoriqueisq

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0 .7

0 .8

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Figure3.27:couplelectromagntique

3.4.4.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
statorique
Onsupposeunevariationde100%deRsentrelesinstantst=0.3sett=0.7spourla
CommandeparBackstepping.
Lesrsultatssontprsentscidessous.
UnebonnerobustesseestobtenueparrapportcetestpourlacommandeBacket
pourlesdiffrentesgrandeursdevitesse,couple,fluxetcourant.

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1.4
Wrf

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ph r

ph rrf
1.2

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1
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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
Figure3.28:lavitessederotation

Figure3.29:lefluxrotorique

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Figure3.30:courantstatoriqueis

0 .1

0 .2

0 .3

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0.5

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0.8

0.9

0.8

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Figure3.31:courantstatoriqueis

1.5

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0.5

0.5

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1.5
0

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0 .7

0 .8

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Figure3.32:fluxrotoriquesuivantlaxe

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0 .1

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Figure3.33:fluxrotoriquesuivantlaxe

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Figure3.34:courantstatoriqueisd

0 .1

0 .2

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0.6

0.7

0.8

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Figure3.35:courantstatoriqueisq

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Figure3.36:couplelectromagntique

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.37:rsistancestatorique

3.4.5.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
rotoriquedelaMAS
Lemmetestserafaitmaispourlarsistancerotorique,desrsultatsamliors
obtenusavecunebonnerobustesse.

160

1.4
Wrf

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ph r

ph rrf
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1
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Figure3.38:vitessederotation

0 .1

0 .2

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0.8

0.9

Figure3.39:fluxrotorique

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Figure3.40courantstatorique

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0 .2

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Figure3.41courantstatorique

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Figure3.42:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.9

Figure3.43:fluxrotoriquesuivantlaxe

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0.9

Figure3.44:courantstatorique

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Figure3.45:courantstatorique

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CommandevectorielledelamasparleBackstepping

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0 .6

0 .7

Figure3.46:couplelectromagntique

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.47:rsistancerotorique

DiffrentstestssontfaitsdanscechapitreconcernantlacommandeBACKdela
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machineasynchrone,etdunpointdevuegnralonpeutdirequonaobtenusdes
amliorationsremarquables.

65

Page73
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

3.5.CommandeVectorielleduMoteurAsynchroneParle
BacksteppingAdaptatif
Lacommandedumoteurasynchroneestcomplexecarilyabeaucoupdincertitudes
etdeperturbationsdanslesystme.Larsistancederotor,parexemple,peutvarier
jusqu'50%enraisondelchauffementdurotorlorsdufonctionnement,etaussi
lchauffementdesenroulementsrotoriquepareffetJoule.Lecoupledechargeest
inconnudanslaplupartdesapplications.Lamthodelapluspopulairepourla
commandeavecunrendementlevdesmoteursinductiondansl'industrieestla
commandevectorielleparorientationduchamprotorique(lechamporient).
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Ilyaeudegrandseffortspourdvelopperlescommandesavecdesperformances
levespourlessystmessujetsauxincertitudes.IlatprouvqueLacommande
adaptativeestl'unedestechniqueslesplusprometteusescequipeuttreappliqu
lacommandedunegrandevaritdesystmesetdeprocessus.
Lacommandeadaptativeatundomaineimportantderechercheactivependant
plusdecinqdcennies.Lecontrleuradaptatifestconuencombinantun
estimateurdeparamtre,quifournitdesvaluationsdesparamtresinconnus,avec
uneloidecommande.Lesparamtresducontrleursontajustspendantl'opration
delacommande,Afind'obtenirlesperformancesdsires,ilfournitgalementdes
mthodesd'adaptationpourquelquesincertitudes,tellesquelesvariationsde
vitesse,perturbationexterneetincertitudesstructurales[10].
L'estimationdeparamtreemploieunecollectiondesignauxdisponiblesdansle
systme,basesurcertainscritresd'informationetd'optimalit,pourproduiredes
estimationsdesparamtresdusystme,cestunprocddynamiqued'valuation
quisesertdessignauxmisjourdesystmepourproduiredesvaluationsmises
jourdeparamtre.
Lesclspourl'estimationadaptativedeparamtreincluentlaparamtrisation
linairedesmodlesdusystme,lareprsentationlinairedesmodles
paramtriquesd'erreur,laconceptionstabledesalgorithmesadaptatifs
Dvaluation,lapreuveanalytiquedelastabilit,laconvergencedeparamtre,etla
robustessedel'estimationadaptative[14].

66

Page74
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

3.5.1.Principedelacommandebacksteppingadaptative
Lebacksteppingadaptatifestunemthodequirsultedelafusiondelasynthse
adaptativeparLyapunovetlatechniquercursivedubacksteppingnonadaptatif.
Toutefois,lacombinaisondirectedecesdeuxmthodesconduit,engnral,des
contrleurstroplev.
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3.5.2.ApplicationduBacksteppingadaptatifpourun
systmedu
ordre
Pourillustrerl'idedebacksteppingadaptatif,considrantd'abordlesystmesuivant
duseconddegrdontonsupposequelesparamtresinconnusapparulinairement
danslquationdusystme

()
(

(3.56)
(3.57)

Avec
estunvecteurdeparamtreinconnu.
1Et2deuxfonctionsnonlinairesconnus.
Notreproblmeestdestabiliserlesystmedquations(3.56)et(3.57),onforant
1suivreunerfrencedontonsupposelexistencedesesdeuxpremires
drives.Pourcefaireoneffectuelechangementdevariablessuivant
(3.58)
Pourconnu,etonconsidreque2commeentredelapremirequationdu
systme(3.56).OndfinilafonctiondeLyapunovcommesuit
(3.59)
Dontladriveest

=(
=

()

()

(3.60)

PourassurerlangativitdeladrivedelafonctiondeLyapunov,onchoisi2
commesuit

(3.61)

Pourstabiliserlesystme(3.1),ondfini2quireprsentelerreurentreet2
commesuit

(3.62)

Avec
67

Page75
CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

()

(3.63)

OndfinilafonctiondeLyapunovsuivante
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)
(
Dontladriveest

(3.64)
(3.65)

(3.66)

Pour
(

(3.67)

PourainsichoisiLadrivedelafonctiondeLyapunov2estngative,par
est

consquent,estlacommandequistabiliselesystme(3.56)et(3.57),mais
inconnu,onnepeutpasdoncutilisercettecommande,onvacombinerlatechnique
dubacksteppingavecuneestimationdeparamtres.
Du(3.58),(3.59),(3.62)et(3.67)ontrouve
(

=(

(3.68)
(3.69)

(3.70)

3.5.3ApplicationLacommandedelaM.A.S
Lemodlemathmatiquedelamachineasynchronereprsentparlesystme
dquation(1.17)danslerepre,liauchamptournant,estrcritcommesuit
(3.71)
(3.72
(3.73)
(3.74)
Notrebutestdecommanderlemoteurpouratteindrelavitessedsire,sousun
champmagntiquedsircequivasetraduireparlecalculdeserreursde
vitesse,etduchamprotorique
(3.75)
(3.76)
Et sontrespectivementlavitesseetlechamprotoriquederfrence
Ladrivedelerreurestcommesuit

(3.77)
(3.78)
68

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Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

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(3.79)

(3.80)

Sitouslesparamtresdelamachinesontconnus,onpeutdfinirlesfonctions
stabilisantessuivant
(

(3.81)

(3.82)

OndfinilafonctiondeLyapunovsuivante
(
)

(3.83)

Ontenantcomptedesdeuxfonctionsstabilisantesontrouve

(3.84)

Cequitraduitlaconvergencedelerreurdevitesseainsiquecelledufluxversleurs
rfrences.Lecoupledechargeetlarsistancerotoriquesontinconnus,ilsdoivent
treestimsadaptativement,alorsonpeutdfinir
)

( )

(3.85)

(3.86)

O
et
sontrespectivementlesvaleursestimesducoupledechargeetdela
rsistancerotorique.
Ondfinilerreurentrelesvaleursdsirsetlesvaleursestimssuivants
(3.87)

( )
( )

(3.88)

OnremplacedisqetRrisddanslesystmedquations(3.77)et(3.78)ontrouve

Avec

(3.89)
(3.90)

(3.91)
(3.92)

Onreplaant
,
,disq,Rrisddanslesystmedquations(3.33)ontrouve

Avec

(3.93)
(3.94)

(3.95)
)

(3.96)
69

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 83/142

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CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

()

(3.97)
(3.98)

Et
(

(
))

(3.99)

(3.100)

Pourstabilisernotresystme,ondfinilafonctiondeLyapunovcommesuit

(
)

LadrivedelafonctiondeLyapunovest

(3.101)

(3.102)

Dolesloisdemisejoursdesparamtres

(3.103)

(3.104)

(3.105)

Etlesloisdecommande
(

(3.106)

(3.107)

3.5.4Rsultatsdesimulation
3.5.4.1Casoularsistancerotoriqueestinconnue

160

1.2

140
1
120
0.8
100

0.6

80

60

0.4

40
0.2
20
0
0

20

0.2
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figure3.48:vitessederotation

0.6

0 .7

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure3.49:fluxrotorique

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20
0
0
20

2 0
40

4 0

60

80

6 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.50courantstatorique

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure3.51courantstatorique

20

80

15

60

10

40

20

20

10

40

15

60
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Figure3.52:courantstatorique

0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.53:courantstatorique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

2
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

Figure3.54:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure3.55:fluxrotoriquesuivantlaxe

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0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.56:couplelectromagntique

3.5.4.2Casoulecoupledechargeestinconnu

160

1.4

140
1.2
120
1
100

0.8

80

60

0.6

40
0.4
20
0.2
0

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figure3.57:vitessederotation

0.6

0 .7

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure3.58:fluxrotorique

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40

20

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0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure3.59:courantstatorique

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0.8

0.9

Figure3.60:courantstatorique

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CommandevectorielledelamasparleBackstepping

Chapitre3

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0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Figure1.61:courantstatorique

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure3.62courantstatorique

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

Figure3.63:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure3.64:fluxrotoriquesuivantlaxe

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100

80

60

40

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0.2

0.3

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0 .5

0 .6

0.7

0.8

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Figure3.65:couplelectromagntique

Danslecasoularsistancerotoriqueestinconnue,onconstatequeaudmarrage
ddiminut=0.1jusquaut=0.2de0.80.5.Et0.3silatteintsavaleur
nominalececiestcausparlestimateurquifourniunevaleurlevdelarsistance

73

Page81
Chapitre3

CommandevectorielledelamasparleBackstepping

rotorique,puissuitsarfrenceetsannule(Fig.3.49).Tandisquelavitesse
etlecouplelectromagntiquesuiventleursrfrences(Fig.3.48)et(Fig.3.56).
Audbut,Lestimateurducoupledechargedonneunevaleurgalealavaleurdu
coupledechargerelle,maislorsqueonaugmentecedernier,lestimateurnedonne
unevaleurinferieuraucoupledechargerel(Fig.3.65),lechangementdesgainsde
notreestimateurpourdiminuercetteerreurstatiqueengendredessurtensions,tandis
quelefluxrotoriqueetlavitessederotationsuiventleursrfrences(Fig.3.58)et
(Fig.3.57).

3.6.Conclusion
DanscechapitreonaprsentladfinitiondelastabilitausensdeLyapunov,on
sebasantsursesdeuxmthodes(indirecte,directe),ainsiquelacommandeparle
backstepping,quiestunemthodebasesurlamthodedirectedeLyapunov.Ona
constatquelasynthsedesloisdecommandeparcettetechniquercursivesest
systmatique,etsimple,tousenstabilisantnotresystme.
Lesrsultatsdesimulationmontrentlarobustessedecettederniretechnique.

Pourfairefaceauxvariationsparamtriques,onautilislebacksteppingadaptatif,

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pourraliserunecommandevectorielledelamachineasynchroneavecdes
paramtresinconnus.Lesincertitudesconsidresdanscetravailsontlarsistance
rotoriqueetlecoupledecharge,lesloisdadaptationdesparamtresetlaloide
controlfinalsontobtenussystmatiquement.Lapreuvedelastabilitdusystmede
controlestobtenueenutilisantlathoriedeLyapunov.
Finalement,lesrsultatsdesimulationprouventclairementquelacommande
backsteppingadaptativeproposeestrobustepourlacommandedelavitessedela
machineinduction,quandlesystmeestdotdesincertitudesdeparamtreetde
perturbationducoupledecharge.

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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

Chapitre4
CommandeHybrideMode
GlissantBacksteppingdela
machineasynchrone
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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.1.Introduction
Nousallonsprsentericiunecommandehybridemodeglissantbackstepping.C'est
unecommandebasesurleprincipedunotiondeLyapunov.Latechniquede
Backsteppingetdumodeglissantsontdeuxmthodesquiexploitentlanotionde
fonctiondeLyapunov.
Nousallonsutilisercepointcommunpourlaborerunenouvellecommande
associantlesdeuxtechniques.Sonobjectifestd'avoirlecouplelectromagntique
delamachinedanslebutdecontrlerlecouplelectromagntiqueetpar
consquentlavitessemcaniquedelamachine.
L'idedebasedelacommandehybridemodeglissantbacksteppingestdassoci
lesmthodesbacksteppingetmodeglissant,avecuneprocduretrssimple,estde
forcerl'tatdusystme,viaunecommandediscontinuevoluerentempssurune
surfaceditedeglissement.
Leprincipalinconvnientdecetypedecommandeestlephnomneditde
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 90/142

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chatteringquiestcaractrispardesoscillationshautefrquenceautourdela
surfacedeglissement.Pourlimiterlechatteringdulacommandediscontinue,
nousproposonsunecommandeentensionparmodesglissantsetbacksteppingdite
commandehybrideetaveclobjectifdamliorerlesperformances.Eneffetlesdeux
critresquipermettentauxdynamiquesdusystmedeconvergerverslasurfacedu
glissementsont:CeluiproposparUtkin[20]etCeluidfinitparlafonctionde
Lyapunov.ParconsquentlaconditiondestabilitdeLyapunovestraliseparla
conditiondeconvergencedesmodesglissants.
Lescommandestudiesprcdemmentdonnentdesrsultatsacceptablesmais
provoquentaussidesproblmesauseindusystme.Alorspouramliorerlastabilit
dusystmeonutiliseunemthodeintressanteentermedeCOMMANDE
HYBRIDEMODEGLISSANTBACKSTEPPING[25].Elleestprsentedansce
chapitre.Sonsuccspourlacommandedesmoteurslectriquesestdsa
robustesse,sonimplantationfacileetsacapacitderejeterlesperturbations[24].
Enfindesrsultatsdesimulationobtenusserontexpossavecunecomparaison
entreslesdiffrentescommandes.

4.2.CommandeparModeGlissant
Lathoriedessystmesstructurevariablefaitlobjetdemultiplestudesdepuis
76

Page84
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

Unecinquantainedannes.Lespremierstravauxsurcetypedesystmessontceux
deschercheursdanslancienneURSS,ouceuxenFrance,surlacommanderelais
[19].Cesrecherchesontconnuunnouvelessorlafindesannessoixantedix
lorsqueUtkin[20],introduitlathoriedesmodesglissants.Actuellement,cette
techniquedecommandeconnatunelargegammedapplicationsdansdes
domainestrsvaristelsquelarobotique,lamcaniqueetllectrotechnique.
Lalgorithmedecommandeparmodedeglissementestclassifidanslessystmes
decontrlestructurevariableVSS(VariableStructureSystemdanslalittrature
anglosaxonne)[21].
Leprincipedecetypedecommandeconsisteamener,quellesquesoientles
Conditionsinitiales,lepointreprsentatifdelvolutiondusystmesurunehyper
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 91/142

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surfacedelespacedephasereprsentantunensemblederelations,statiques,entre
lesvariablesdtat.Lasurfaceconsidreestalorsdsignecommetantlasurface
deglissementoudecommutation.Lecomportementdynamiquersultant,appel
rgimeglissantidal,estcompltementdterminparlesparamtresetles
quationsdfinissantlasurface[17].

4.2.1.Diffrentesstructuresducontrleparmode
Glissant
Danslalittratureontrouvetroisconfigurationsdebasepourlasynthsedes
Diffrentescommandes.Lapremirecorrespondlastructurelaplussimpleola
Commutationestauniveaudelorganedecommandeluimme,onlappellera,
structureparcommutationauniveaudelorganedecommande.Ladeuxime
structurefaitintervenirlacommutationauniveaudunecontreractiondtat,la
dernireestunestructuredergulationavecajoutdelacommandequivalente.
Cettedernirestructureestretenuepourlasuitedenotretude.

4.2.2.Rgimesdumodeglissant
Enthorie,lorganedecommutationestsupposinsensibleauxbruits.Etla
trajectoireenrgimeglissantdcritparfaitementlquationS(x)=0.Alorsontrouve
deuxtypesdergimedumodeglissant,ddiecidessous.

4.2.2.1.Rgimeglissantidal
Cergimeestreprsentparlafigure(41)signifiequunrgimeglissantidala
Uneoscillationdefrquenceinfinieetdamplitudenulle.Lepointreprsentatifde
77

Page85
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

LvolutiondusystmeglisseparfaitementsurlhypersurfacedecommutationS.

S(x)=0

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Figure(41):Glissementidal

4.2.2.2.Rgimeglissantrel
Enpratiquelorganedecommutationestralispartirderelaisquiprsentedes
imperfectionscommelesretardsdecommutations,danscecas,latrajectoirede
phasedurgimeglissantresteauvoisinagedelasurfacedecommutationdonnant
naissancedesoscillationsindsirablesquiliminentlaprcisiondusystmeet
nanmoinssastabilit,etlafigure(42)cidessousillustrebiencetteexplication[22].

Figure(42):Modeglissantrel

78

Page86
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.2.3.Synthseduncontrleurparmodeglissant
Laconceptionducontrleurparmodeglissantncessitelestapessuivantes
a)Dfinitiondessurfacesdeglissement:
Poursuitederfrence
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Rgulation
Stabilitdelastructuredecommande
b)Dfinitiondelastratgiedecontrle
CalculedelacommandeU(x)quipermetdeconduirelatrajectoiredunsystme
Partirduntatinitialeverslasurfacedeglissementetsonmaintientsurcette
surfacejusquaupointdefonctionnementdsir.

U=
c)Rductionduphnomneduchatteringbroutement.

4.2.4.Choixdessurfacesdeglissement
Gnralement,lechoixdunombredessurfacesdeglissementestgalla
dimensionduvecteurdecommande[U].Afindassurerlaconvergencedune
variabledtatXverssavaleurderfrence.Endautreterme,ladifficultrevient
unproblmedepoursuitedetrajectoiredontlobjectifestdegarderlasurfaces(x)
zro.

4.2.5.Conditionsdexistenceetdeconvergencedun
rgimeglissant
Lesconditionsdexistenceetdeconvergencesontlescritresquipermettentaux
Diffrentesdynamiquesdusystmedeconvergerverslasurfacedeglissementetde
resterindpendammentdelaperturbation.Onprsentedeuxtypesdeconditionsqui
sont

4.2.5.1.Approchedirecte
Cetteapprocheestlaplusancienne,elleestproposeettudieparUtkin[20].Elle
Estdonnesouslaforme:
S(x)<0.

4.2.5.2.ApprochedeLyapunov
IlsagitdechoisirunefonctioncandidatedeLyapunovV(x)>0(fonctionscalaire

79

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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

Positive)pourlesvariablesdtatdusystmeetdechoisiruneloidecommandequi
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feradcroitrecettefonction

<0.Cetteapprocheestutilisepouramliorerles

Performancesdelacommande,ltudedelarobustesseetdelastabilitdes
systmesnonlinaires[23].
Lastructuredelacommandecomportedeuxparties,unepremireconcernantla
LinarisationexacteUeqcorrespondlacommandequivalente.Ellesert
maintenirlavariablecontrlersurlasurfacedeglissementS(x).Elleestdduite
enconsidrantqueledrivdelasurfaceestnul
(x)=0etpeuttreinterprte
commetantunretourd'tatparticulierjouantlerledunsignaldecommande
Appliqusurlesystmecommanderlorsdelacommutationrapideentreles
valeursUmaxetUmin.Etunedeuximestabilisanteu,dterminepourvrifierla
conditiondeconvergence,cettedernireesttrsimportantedanslatechniquede
commandeparmodedeglissement,carelleestutilisepourliminerleseffets
dimprcisiondumodleetderejeterlesperturbationsextrieures,alorsla
commandetotaleestdonnepar
U(t)=u+Ueq

(4.1)

4.2.6.Lacommandediscontinuedebase
Plusieurschoixpourlacommandediscontinue(Un)peuventtrefaits,parmiles
quelleslacommandesignquiestlaplusfrquente,etlaplussimplepourexprimer
lacommandediscontinueUn=[U1,U2,,Um]parcettefonctionparrapportS=
[S1,S2Sm],telque
{

(4.2)

Alors
u=signS(x)
Cependant,cettederniregnresurlasurfacedeglissement,unphnomne
appelbroutement(chattering),telqueprsentparlafigure(4.3)quiestengnral
indsirablecarilajouteauspectredelacommandedescomposanteshautes
frquences.

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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

S(x,
)=0
Broutement

Phasedaccs

x
(0,0)

Figure(4.3)Phnomnedebroutement

4.3.CommandeparBackstepping
LacommandeparBacksteppingdveloppsautourdesannes1990estune
techniquedecommandeconuepourlessystmesnonlinaires.C'estune
techniquercursivedanslaquelleonconoitdescommandesdertroactionet
trouverdesfonctionsdeLyapunovpourunensembledesystmesdeplusenplus
complexes[24].

4.3.1.Conceptionduneloidecommandepar
Backstepping
L'idedebaseduBacksteppingconsistecalculeruneloidecommandeafinde
Garantirqueladrived'unecertainefonction(deLyapunov)soittoujoursdfinie
Ngative.Lamthodeconsistefragmenterlesystmeenunensembledesous
systmesimbriqusd'ordredcroissant.LecalculdelafonctiondeLyapunov
s'effectue,ensuite,rcursivementenpartantdel'intrieurdelaboucle.Achaque
tape,l'ordredusystmeestaugmentetlapartienonstabiliselorsdel'tape
prcdenteesttraite.laderniretape,laloidecommandeesttrouve.Celleci
permetdegarantir,entouttemps,lastabilitglobaledusystmecompenstouten
travaillantenpoursuiteetenrgulation.
Contrairementlaplupartdesautresmthodes,leBacksteppingn'aaucune
contrainteauniveaudutypedenonlinarit.Cependant,lesystmedoitse
prsentersouslaformediteparamtriquepure[25].
PourappliquerlacommandeBackstepping,lesystmedoittresousformestrict
feedback.
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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.4.CommandehybrideModeGlissantBackstepping
OnintroduitenpremierlieulacommandehybridemodeglissantBacksteppingen
essayantdassurerlastabilitetlarobustesseenmmetempsdenotresystme.
ParmilesavantagesdelatechniquedeBackstepping,c'estqu'onpeutl'associer
Dautresmthodesdel'automatiquemodernedansl'objectifestd'amliorerles
performances.
Lacommandeparmodedeglissementestl'unedesmthodesquis'associela
techniquedeBacksteppingavecuneprocduretrssimple[24].
LatechniquedeBacksteppingetdumodeglissantsontdeuxmthodesqui
exploitentlanotiondefonctiondeLyapunov.Nousallonsutilisercepointcommun
pourlaborerunenouvellecommandeassociantlesdeuxtechniques.Eneffetles
deuxcritresquipermettentauxdynamiquesdusystmedeconvergerversla
surfaceduglissementsont
1)CeluiproposparUtkin[20]:
2)CeluidfinitparlafonctiondeLyapunov:
Enmodeglissantcetteconditionestralisepar:
Avecetrelspositifs.ParconsquentlaconditiondestabilitdeLyapunovest
raliseparlaconditiondeconvergencedesmodesglissants.

4.5.Synthsedelacommande
Lamachineasynchroneestdcriteparunsystmedquationsnonlinairesmulti
variablesdanslerfrentielliaustator(,)onchoisissantcommevariables
dtatslescourantsstatoriquesetlefluxrotoriquedonneparlquation(4.3).
Notreobjectifestdesynthtiserlexpressiondelacommandemultivariables
permettantdestabiliserlesvariablesdtatsdumoteursurlesrfrences
dsires.Enfaisantunchangementdevariables,lesnouvellesvariablessontles
erreursentrelaconsigneetlavariabled'tat.Cettecommandeestprsenteen
quatretapesonvalesmontrerdanscettepartie.
Lemodleutilisdontlesgrandeurslectriquessonttoutesexprimesdansun
Reprefixeliaustatoretquiseraqualifidemodle(,).Lemodledela

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machineenutilisantlecourantstatoriqueetlefluxrotoriquecommevariablesdtats
donnpar

82

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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

(4.3)

Avec

Etape1Rgulationdevitesse
Soitlerreurdevitessedonnecommesuit
(4.4)
Avec:

lavitessederfrence

OnchoisissantaussiunepremirefonctiondeLyapunovpar
(4.5)
PourquelerreurtendverszroetdoncWvers,ilfautqueladrivedela
fonctionnergiesoitngativedoonfaitladrivedelquation(4.1)etlerreur
seradonnpar

(4.6)

AlorsladrivedelafonctiondeLyapunovdonneparlquationcidessous

(4.7)

Daprslquation(4.)Ontrouvelacommandevirtuelledonnepar
(

(4.8)

Pourstabiliserlagrandeurverszro,onchoisissantlacommandevirtuellepour
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 98/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

queladrivedelafonctionnergiesoitngative,alorslacommandevirtuellesoit
dfiniepar

(4.9)

Telque
Donclquation(4.4)devenue

83

Page91
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

(4.10)

Etape2Onvafaireunchangementdevariable,soitunenouvelleerreurtelque
(

(4.11)

Ladriv
aprssimplificationestdonnsouslaformesuivante

(4.12)

Telsque
(
(

Utilisant

etcommenouvellesvariables,lafonctiondeLyapunovaugmente

deviennent
(4.13)
Sadriveestdfiniepar

(4.14)

Pourstabiliserlorigine,ilfautqueladrivedesoitngative,cequipeutse
traduireaveclecritredeconvergencedesmodesglissantsparlarelationsuivante

(4.15)

Avec
Nousaboutissonsunequationdeuxinconnuesetsuivante
(4.16)
Ilfauttrouveruneautrerelation,pouravoirunsystmededeuxquationsdeux
inconnues.
Alorsnousallonsprocderlargulationduflux.
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleursb 99/142

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Etape3:Rgulationduflux
Soitlerreursurlecarrdelavaleurefficaceduflux,telque
(4.17)

Sadrivestdonnepar

(4.18)

(4.19)

84

Page92
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

Enremplace
et
danslquation(4.15).Aprssimplification,ontrouve
commesuit

(4.20)

Daprslquation(4.16),lacommandevirtuelleestdonnepar
(

(4.21)

Cequiconduitlanouvelleexpressionaugmentedelafonctionnergiedfiniepar
(4.22)
Sadrivestdonnparlquation

(4.23)

Pourstabiliserlerreurlorigineonvachoisirlacommandevirtuellepourquela
drivedelafonctionnergiesoitngative,alorsilfautladfinirpar
(

(4.24)

Telque
Etape4
Enfaisantunchangementdevariable,soitunenouvelleerreurtelque
(

Sadrivestdonnonremplaant

(
,

(4.25)
parleursexpressions.

AprsSimplification,ontrouve
souslaformesuivante

(4.26)

Telsque
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 100/142

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Lasurfacedoittrechoisieenrespectantlecritredeconvergencedesmodes
glissants.

(4.27)

Avec
Cequinousdonneunequationdeuxinconnueset,suivante
(4.28)

85

Page93
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

Encombinantlesquations(4.26)et(4.28),nousobtenonsalorslexpressiondes
Commande
(4.29)
N.B:Lechoixde

amliorelesperformancesdelacommande

savoir(tempsdelarponse,dpassementetc.)

4.6.Rsultatsdesimulation
Onvaprsenterdanscettepartielesrsultatsdesimulationobtenusavecles
diffrentstestsconcernantlavariationdevitesse,lachargeetvariations
paramtriquesdelacommandehybrideModeglissantBackstepping.

4.6.1.Fonctionnementnominaldelamachineasynchrone
Pourcefonctionnementonvasimulernoscommandessouslesconditions
suivantes:Unechargede10N.mappliqu0.5spourlacommandeBackstepping
Modeglissant.
Alorslesfigurescidessousprsententlesrsultatsobtenus.

160

4
Wrf

p hr

p hrrf

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 101/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
140

3.5

120

100

2.5

80

60

1.5

40

20

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.4:lavitessederotation

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure4.5:lefluxrotorique

86

Page94
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

60

60

40

40

20

20

20

20

40

40

60

60
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure4.6:courantstatoriqueis

1.5

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure4.7:courantstatoriqueis

1.5

0.5

0.5

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 102/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
0.5

0.5

1.5

1.5

2
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.8:fluxrotoriquesuivantlaxe

0.1

0.2

0.3

0 .4

0 .5

0 .6

0 .7

0.8

0.9

Figure4.9:fluxrotoriquesuivantlaxe

140

120

100

80

60

40

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.10:couplelectromagntique

87

Page95
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

Concernantcefonctionnementonpeutremarqueruneconvergencedelavitesseet
dufluxversleursvaleursderfrenceetavecuneerreurdevitessenulle.Lecouple
lectromagntiqueprsenteunpicdenvirons130N.Cepicdureenviron0.05s.Un
dcouplageentrelefluxetlecoupleestprsentdanscesrsultatsavecuncourant
duneformesinusodale.

4.6.2.Fonctionnementlorsdelavariationdevitesse
Onappliqueunevariationde157rad/setinversement157rad/s.det=0st=0.5s
onappliqueunevitesse157rad/sett=0.5onappliqueunevitesse157rad/s.
Lesfigurescidessousprsententlesdiffrentsrsultatsobtenus.

200

5
W
Wrf

p hr1
4.5

p hrrf

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 103/142

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150
4
100
3.5
50

2.5

50
1.5
100

1
150

0.5

200

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.11:vitessederotation

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure4.12:fluxrotorique

50

60

40

20
0

2 0

50
4 0

6 0

100

8 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.13:courantstatoriqueis

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.14:courantstatoriqueis

88

Page96
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

2.5

2.5

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

2.5

2.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

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Figure4.15:fluxrotoriquesuivantlaxe

Figure4.16:fluxrotoriquesuivantlaxe

150
Cr
100

Cem

50

50

100

150

200

250

300
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Figure4.17:couplelectromagntique

DaprsletestdevariationdevitessedelacommandeBackMGonremarquequil
yaunebonneconvergencedevitesseverslavaleurderfrence.Lefluxtendvers
cavaleurderfrence,maisprsenteungrandpiclorsdevariationdevitesse.Le
couplelectromagntiqueprsentedesfluctuationsindsirablesauxtempsde
variationdevitesse,etprsentunpicimportantcequiinflueaussisurlecourant.Le
dcouplageesttoujoursassurpourlacommandehybrideBackMG.

4.6.3.Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge
PourcetestdelacommandeMGBackonfaitunevariationdelachargede0.2s
0.5sonappliqueunechargede5N.m,de0.5sonapplique10N.m.
Linfluencedecetestseradonneparlafigurecidessous.

89

Page97
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

UneconvergencesouhaitesprsenteparcetestpourlacommandeBackMG
prsenteuneconvergenceavecdesoscillationsversleursvaleursderfrences
causparlaugmentationdelacharge.
Pourlesautresgrandeursdevitesse,fluxdonnentdesbonsrsultatsparrapport
cetestavecundcouplageparfaitentrelefluxetlecouple.
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 105/142

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160

4
W

p hr

Wrf

140

p hrrf

3.5

120

100

2.5

80

60

1.5

40

20

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.18:vitessederotation

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

0.6

0 .7

0 .8

0 .9

Figure4.19:fluxrotorique

60

60

50
40
40

30
20
20

10

0
20
1 0

2 0
40
3 0

60

4 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.20:courantstatoriqueis

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

Figure4.21:courantstatoriqueis

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

2
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.22:fluxrotoriquesuivantlaxe

0.1

0.2

0.3

0 .4

0 .5

0 .6

0 .7

0.8

0.9

Figure4.23:fluxrotoriquesuivantlaxe

90

Page98
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

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140
Cr
Cem
120

100

80

60

40

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.24:couplelectromagntique

4.6.4.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
statorique(Testderobustesse)
Onsupposeunevariationde100%deRsentrelesinstantst=0.3sett=0.7spourla
CommandeparBackMG.
Lesrsultatssontprsentscidessous.
UnebonnerobustesseestobtenueparrapportcetestpourlacommandeBackMG
etpourlesdiffrentesgrandeursdevitesse,couple,fluxetcourant.

160

4
W

p hr

Wrf

140

p hrrf

3.5

120

100

2.5

80

60

1.5

40

20

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

Figure4.25:vitessederotation

0 .7

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure4.26:fluxrotorique

91

Page99
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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

60

60

50
40
40

30
20
20

10

0
20
1 0

2 0
40
3 0

60

4 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.27:courantstatoriqueis

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.28:courantstatoriqueis

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

2
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.29:fluxrotoriquesuivantlaxe

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Figure4.30:fluxrotoriquesuivantlaxe

140

10
Cr
Cem

120

9
100
8
80

60

40
6
20
5
0

20

4
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

Figure4.31:couplelectromagntique

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.32:rsistancestatorique

92

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Page100
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.6.5.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
rotoriquedelaMAS
Lemmetestserafaitmaispourlarsistancerotorique,desrsultatsamliors
obtenusavecunebonnerobustesse.
DiffrentstestssontfaitsdanscechapitreconcernantlacommandeMGBACKdela
machineasynchrone,etdunpointdevuegnralonpeutdirequonaobtenusdes
amliorationsremarquables.
Lapartiequisuitprsenteunetudecomparativedescommandestudiesen
fonctionsdeplusieursfacteurs.

160

4
W

p hr

Wrf

140

p hrrf

3.5

120

100

2.5

80

60

1.5

40

20

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Figure4.33:vitessederotation

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure4.34:fluxrotorique

60

60

50
40
40

30
20
20

10

0
20
10

20
40
30

60

40
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure4.35:courantstatoriqueis

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

Figure4.36:courantstatoriqueis

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93

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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

1.5

1.5

0.5

0.5

0.5

0.5

1.5

1.5

2
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

0 .1

Figure4.37:fluxrotoriquesuivantlaxe

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure4.38:fluxrotoriquesuivantlaxe

140

8
Cr
Cem

120

7.5

100

6.5
80
6
60
5.5
40
5
20
4.5

20

3.5
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Figure4.39:couplelectromagntique

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Figure4.40:rsistancerotorique

4.7.Reprsentationdesrsultatsdesimulation
Onvaprsenterdanscettepartielesrsultatsdesimulationobtenusavecles
diffrentstestsdanslesconditionsdefonctionnementvariablesuivantlavariationde
lavitesse,decouple(charge)etlavariationparamtriqueenloccurrencela
rsistancerotoriqueetstatorique,delacommandevectorielleparorientationde
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 110/142

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fluxrotorique,BacksteppingparorientationdefluxrotoriqueetduBackstepping
adaptatifparorientationdefluxrotoriqueetcelleduModeglissantBackstepping.

94

Page102
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.7.1.Fonctionnementnominaldelamachineasynchrone
Lasimulationvientcommeunesuitelogiquedetouteimplantationphysiquedela
commande.Ainsionpeutvrifierledcouplage,lesvariationsdesparamtres
lectriques.
Lesprincipauxrsultatsdesimulationsontralisspouruneconsignedevitessede
157rad/setunechargenominalede10N.m.Pourcettepremirephaseonva
essayerdesommerlesrsultatsdesimulationdediffrentescommandestudieet
lesfigurescidessousdonnentlesdiffrentsrsultatsobtenus.
Concernantcefonctionnementonpeutremarqueruneconvergencedelavitesse,du
fluxversleursvaleursderfrenceetavecuneerreurnullepourtouslestypesde
commandes
Ilestnoterquelavitesseconvergeverssavaleurderfrencedunefaon
souhaitabledescinqcommandesmmeaprslapplicationdelachargequine
provoqueaucunchangement.Lecouplelectromagntiqueprsenteunpicde
65N.m(fig.4.43)pourlacommandevectorielleparorientationdefluxrotoriqueet
pourlacommandeparBacksteppingparorientationdefluxrotoriqueprsenteunpic
decouplede140N.m(fig.4.43).
PourlacommandeBacksteppingadaptatifparorientationdefluxrotorique(casou
larsistancerotoriqueestinconnue)lepicdecoupleestde160N.m(fig.4.43).
PourlescommandesBacksteppingadaptatifparorientationdefluxrotorique(casou
lecoupledechargeestinconnu)etlacommandeModeglissantBacksteppinglepic
decoupleestde130N.m.
Onpeutremarqueraussiundcouplagesouhaitentrelefluxetlecouple,etles
courantsprsententuneformesinusodale.
Pourcefonctionnementnominaldelamachineasynchroneonvasimulernos
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs

111/142

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commandessouslesconditionssuivantes:
Unechargede10N.mappliqu0.5s,pouruneconsignedevitessede157rad/s,
etpourlacommandevectorielleparorientationdefluxrotorique,Backsteppingpar
orientationdefluxrotoriqueetduBacksteppingadaptatifparorientationdeflux
rotoriqueetcelleduModeglissantBackstepping
Alorslesfigurescidessousprsententlesrsultatsobtenus.

95

Page103
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

16 0
160
W

14 0

Wrf

140

12 0
120
10 0
100
80
80
60
60
40

40

20

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

2 0

Fig.lavitessederotationCVOFR

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.lavitessederotationBACK

160

1 60

140

1 40

120

1 20

100

1 00

80

80

60

60

40

40

20

20

20

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.lavitessederotationBACKadaptatif(Rr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0 .9

Fig.lavitessederotationBACKadaptatif(Cr)

160
W
140

Wrf

120

100

80

60

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 112/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
40

20

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.vitessederotationMGBACK

Figure4.41:vitessesderotationdescommandes

96

Page104
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

1 .4

1.4
phr
phrrf

1 .2

1.2

0.8

0 .8

0.6

0 .6

0.4

0 .4

0.2

0 .2

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueCVOFR

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0 .9

0.7

0.8

0 .9

Fig.fluxrotoriqueBACK

1.2

1.4

1.2

0.8

0.6

0.8

0.4

0.6

0.2

0.4

0.2

0.2

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

Fig.fluxrotoriqueBACKadaptatif(Rr)

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0.6

Fig.fluxrotoriqueBACKadaptatif(Cr)

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 113/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

4
ph r
ph rrf

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueMGBACK

Figure4.42:fluxrotoriquedescommandes

97

Page105
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

14 0

70
Cem
Cr

60

12 0

50

10 0

40

80

30

60

20

40

10

20

10

2 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Fig.couplelectromagntiqueCVOFR

200

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACK

140

120
150
100
100
80

50

60

40
0
20

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 114/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
50
0

100

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACKadaptatif(Rr)

0 .1

0 .2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0 .9

Fig.couplelectromagntiqueBACKadaptatif(Cr)

140

120

100

80

60

40

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueMGBACK

Figure4.43:coupleslectromagntiquesdescommandes

98

Page106
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

40

60

30
40
20
20
10

10
2 0
20
4 0
30

40

6 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Fig.CourantstatoriqueisCVOFR

60

40

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACK

60

40

20

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 115/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
20

0
0
20

20
40

40

60

80

60
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACKadaptatif(Rr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0 .9

Fig.CourantstatoriqueisBACKadaptatif(Cr)

60

40

20

20

40

60
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisMGBACK

Figure4.44:courantstatoriqueisdescommandes

99

Page107
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.7.2.Fonctionnementdelamachineasynchronelorsde
lavariationdelavitesse
Lavariationdevitessepermettradindiquerquilyaunebonnepoursuitedesa
valeurderfrencemmelorsdelinversementdusensderotationdelavitesse.
Pourlesautresgrandeursdecouple,defluxetdecourantdesfluctuations
apparaissentaumomentdelapplicationdelavariationdevitessemaisils
reprennentleursvaleursderfrencesdunefaontrsrapide.
OnpeutdirequelavariationdevitesseprovoquedeseffetsindsirablesmaisPour
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 116/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

testerlesperformancesdecescommandes,lavariationdevitessecestlecasde
cettephase,onappliqueunevitessede157rad/setinversementdusensderotation
de157rad/st=0.5spourlacommandevectorielleparorientationdeflux
rotorique,BacksteppingparorientationdefluxrotoriqueetcelleduModeglissant
Backstepping.
Heureusementquenotresystmeaprsuntempstrscourtcontinuedesuivresa
valeurderfrence.
Daprscetestonremarquequilyaunebonneconvergencedevitesseversleurs
valeursderfrences.Lefluxprsenteunebonnepoursuiteconcernantla
commandevectorielleparorientationdefluxrotoriqueetduBackparorientationde
fluxrotoriquemaiscenestpaslecaspourlefluxdelacommandeBackMGqui
prsentedespetitesoscillationslorsdevariationdevitesse.
Lecouplelectromagntiqueprsentedesfluctuationsindsirablesauxtempsde
variationdevitessequipeutarriver280N.mpourlacommandehybrideBackMG
cequiinflueaussisurlecourant.
Ledcouplageesttoujoursassurpourcescommandes.

100

Page108
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

200

200
W
Wrf

150

Wrf
150

100

100

50

50

50

100

50

100

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 117/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
150

150

200

200
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.vitessederotationCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.vitessederotationBACK

200
W
Wrf

150

100

50

50

100

150

200
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.vitessederotationMGBACK

Figure4.45:vitessesderotationdescommandes

1.4
phr
phrrf

1.4

1.2

phr
phrrf
1.2
1

1
0.8

0.8
0.6
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.fluxrotoriqueCVOFR

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.fluxrotoriqueBACK

101

Page109
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

5
ph r1
4.5

ph rrf
4

3.5

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 118/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
3

2.5

1.5

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueMGBACK
Figure4.46:fluxrotoriquedescommandes

100

150
Cem

Cr

Cr

Cem

100

50
50

0
0

50
50

100
100
150

150

200
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACK

150
Cr
100

Cem

50

50

100

150

200

250

300
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueMGBACK

Figure4.47:coupleslectromagntiquesdescommandes

102

Page110
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 119/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

40

80

30

60

20
40
10
20

10

20

20

30
40
40
60

50

60

80
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACK

50

50

100
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisMGBACK

Figure4.48:courantstatoriqueisdescommandes

4.7.3.Fonctionnementlorsdelavariationdelacharge
Pourcetestdelacommande,onfaitunevariationdelachargede0.2s0.5son
appliqueunechargede5N.m,de0.5sonapplique10N.m.
Linfluencedecetestseradonneparlafigurecidessous.
Uneconvergencesouhaitesprsenteparcetest,pourlacommandeBackMG
prsenteuneconvergenceavecdesoscillationsversleursvaleursderfrences
causparlaugmentationdelacharge.
Pourlesautresgrandeursdevitesse,fluxdonnentdesbonsrsultatsparrapport
cetestavecundcouplageparfaitentrelefluxetlecouple.

103

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 120/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

Page111
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

160

160
W

Wrf

140

140

Wrf

120

120

100
100
80
80
60
60
40
40
20

20

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

0.1

Fig.lavitessederotationCVOFR

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.lavitessederotationBACK

160

16 0

140

14 0

W
Wrf

120
12 0
100
10 0
80
80
60
60
40
40
20

20

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.lavitessederotationBACKadaptatif(Cr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Fig.lavitessederotationMGBACK

Figure4.49:lesvitessesderotationdescommandes

1.4

1.4
ph r

ph r

ph rrf

ph rrf

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

Fig.lefluxrotoriqueCVOFR

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

0.1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.lefluxrotoriqueBACK

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 121/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

104

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Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

1.4

4
p hr
p hrrf

3.5

1.2

3
1
2.5
0.8
2
0.6
1.5

0.4
1

0.2

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueBACKadaptatif(Cr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueMGBACK
Figure4.50fluxrotoriquedescommandes

70

140
Cem
Cr

60

120

50

100

40

80

30

60

20

40

10

20

10

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACK

140

140
Cr

120

Cem
120

100
100
80
80
60
60
40

40
20

20

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACKadaptatif(Cr)

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueMGBACK

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 122/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
Figure4.51:coupleslectromagntiquesdescommandes

105

Page113
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

40

60

30
40
20
20
10

10
20
20
40
30

40

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0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACK

60

60

40

40

20

20

20

2 0

40

4 0

60

6 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACKadaptatif(Cr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisMGBACK

Figure4.52:courantstatoriqueisdescommandes

4.7.4.Testderobustessevisvislavariationdela
rsistancestatorique
Onsupposeunevariationde100%deRsentrelesinstantst=0.3sett=0.7spourles
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 123/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

Diffrentescommandes.
Lesrsultatssontprsentscidessous.
Unebonnerobustesseestobtenueparrapportcetestpourlesdiffrentes
commandesetpourlesdiffrentesgrandeursdevitesse,couple,fluxetcourant.
Commenouslesouhaitions,noscommandesprsententunebonnerobustesse,on
peutremarquersuivantlesrsultatsobtenuslapoursuitedetouteslesgrandeursde
lamachine.
106

Page114
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

160

160
W

Wrf

Wrf

140

140

120

120

100
100
80
80
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60
40
40
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0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

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Fig.lavitessederotationCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.lavitessederotationBACK

160
W
Wrf

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100

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0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.lavitessederotationMGBACK
Figure4.53:lesvitessesderotationdescommandes

1.4

1.4
phr

ph r

phrrf
1.2

0.8

ph rrf
1.2

0.8

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 124/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.fluxrotoriqueBACK

107

Page115
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4
ph r
ph rrf

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueMGBACK
Figure4.54fluxrotoriquedescommandes

70

140
Cem

Cr

Cr

60

Cem

120

50

100

40

80

30

60

20

40

10

20

10

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Fig.couplelectromagntiqueCVOFR

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACK

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 125/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

140
Cr
Cem

120

100

80

60

40

20

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueMGBACK

Figure4.55:coupleslectromagntiquesdescommandes

108

Page116
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

40

60

30
40
20
20
10

10
20
20
40
30

40

60
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

Fig.CourantstatoriqueisCVOFR

0 .8

0.9

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACK

60

40

20

20

40

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 126/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
60
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisMGBACK
Figure4.56:courantstatoriqueisdescommandes

4.7.5.Fonctionnementlorsdelavariationdelarsistance
rotoriquedelaMAS(Testderobustessevisvisla
variationdelarsistancerotorique)
Lemmetestserafaitmaispourlarsistancerotorique,desrsultatsamliors
obtenusavecunebonnerobustesse.
Diffrentstestssontfaitsdanscechapitreconcernantlacommandedelamachine
asynchrone,etdunpointdevuegnralonpeutdirequonaobtenusdes
amliorationsremarquables.
Lapartiequisuitprsenteunetudecomparativedescommandestudiesen
fonctionsdeplusieursfacteurs.

109

Page117
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

160

160
W

Wrf

Wrf

140

140

120

120

100
100
80
80
60
60
40
40
20

20

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.vitessederotationCVOFR
160

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.vitessederotationBACK
16 0
W

140

14 0

Wrf

120
12 0
100
10 0
80
80
60

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 127/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
60
40
40

20

20

20

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.vitessederotationBACKadaptatif(Rr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.vitessederotationMGBACK

Figure4.57:vitessesderotationdescommandes
1.4

1.4
phr

phr

phrrf

phrrf

1.2

1.2

0.8

0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0.7

0.8

0.9

Fig.fluxrotoriqueCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.fluxrotoriqueBACK

110

Page118
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

1.2

4
ph r
ph rrf

3.5

3
0.8

2.5
0.6
2
0.4
1.5
0.2
1

0.5

0.2

0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

Fig.fluxrotoriqueBACKadaptatif(Rr)

0 .8

0.9

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.fluxrotoriqueMGBACK

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 128/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
Figure4.58fluxrotoriquedescommandes

70

140
Cem

Cr

Cr

60

Cem

120

50

100

40

80

30

60

20

40

10

20

10

20
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACK

200

14 0
Cr
Cem

12 0
150
10 0
100
80

50

60

40
0
20
50
0

100

2 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueBACKadaptatif(Rr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.couplelectromagntiqueMGBACK

Figure4.59:coupleslectromagntiquesdescommandes

111

Page119
Chapitre4

40

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

60

30
40
20
20
10

10
20
20
40
30

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 129/142

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MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME
40

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0

0 .1

0.2

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0.5

0 .6

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0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisCVOFR

0 .1

0 .2

0 .3

0 .4

0 .5

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACK

60

60

40
40

20
20
0
0
20

2 0
40

4 0

60

80

6 0
0

0 .1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisBACKadaptatif(Rr)

0.1

0.2

0.3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Fig.CourantstatoriqueisMGBACK

Figure4.60:courantstatoriqueisdescommandes

112

Page120
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.8.Etudecomparativesdescommandestudies
Cetableauseralelieudunecomparaisondescommandestudiesdanscette
thseparrapportplusieurstestsetonaorganissuivantlanotationsuivante:
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 130/142

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++:Trsbon,+:bon,:mauvais,OFR:orientationdefluxrotorique
Commandes

Commandes
Vectorielles
OFR

Backstepping
OFR

Poursuite

++

++

++

++

++

Rapidit

++

++

Prcision

++

++

++

++

++

Transitoire
Decouple

Transitoire
Decourant

++

Transitoire
Deflux

++

Robustesse
visvis

++

++

++

++

Robustesse
visvis

++

++

++

++

++

Tests

Souplesse
De
conception

BacksteppingAdaptatif

Casou rest
Inconnu

CasouCrest
Inconnu

Mode
glissant
Backstepping

++
++
++

+
++
+

Onprsenterdanscettepartielesrsultatsdesimulationobtenusavecles
diffrentstestsdanslesconditionsdefonctionnementvariablesuivantlavariationde
lavitesse,decouple(charge)etlavariationparamtriqueenloccurrencela
rsistancerotoriqueetstatorique,delacommandevectorielleparorientationde
fluxrotorique,BacksteppingparorientationdefluxrotoriqueetduBackstepping
adaptatifparorientationdefluxrotoriqueetcelleduModeglissantBackstepping.
Cetableaulelieudunecomparaisondescommandestudiesdanscettethse
parrapportplusieurstests.
Onnotequelescommandesdonnentdebonsrsultatssurtoutaveclemode
glissantBacksteppingauniveaudurgimetransitoiredecouple.

113

Page121
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 131/142

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LorsquonremarquelesautrestypesdecommandesdeBacksteppingavecOFR
ontrouveaussiunesouplessedeconceptionavecunebonnerobustesseparrapport
auxvariationsparamtriques,uneconvergencedefluxsanspic.
Ledcouplageentrelefluxetlecoupleestaussiprsentpourcescommandes.Le
choixdurfrentieljoueaussiunrleimportantpourlebonfonctionnementdes
commandes.
Lavitesseestliedefaonnonlinaireaumoduledufluxparlebiaisducouple
lectromagntique.Eneffetlecoupledumoteurestunproduitvectorielentrele
courantstatoriqueetleflux.Ainsi,lefluxinfluesurlecomportementdynamiquedela
vitesse.
LarobustessedelacommandeparBacksteppingparorientationdefluxrotoriqueest
remarquablemaisprsenteunrgimetransitoiredecoupleindsirable.
Cependantonatrouvpourlescommandesunestabilitacceptablemaisavecune
diminutiondelarobustessesurtoutparrapportlavariationdeRs.
Lacommandevectorielleparorientationdefluxrotoriqueprsenteunemauvaise
RobustessesurtoutparrapportlavariationdeRr.
Malgrlarobustessedecescommandesparrapportalamajoritdestestsfaitsun
mauvaischoixdesconstantes,ilpeuttreleprincipalobstaclelamiseenuvre
decescommandes.

114

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 132/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

Page122
Chapitre4

commandehybridemodeglissantbacksteppingdelaMAS

4.8.Conclusion
Dansbutdamliorerlesperformancesdescommandesonaintroduitdansce
chapitrelacommandehybrideBacksteppingmodeglissant.
DanslapremirephaseonaessaydtablirlacommandehybrideBackstepping
glissantcommencparunesynthsebasedesquationsmathmatiquequi
expliqueleraccordemententrelesdeuxcommandesBacksteppingetlemode
glissantavecuneapplicationlamachineasynchrone.
Ensuiteonprsentelesrsultatsdesimulationobtenus.
Apartirdesrsultatsobtenusonremarqueunerobustessesouhaitableavecune
convergencedesgrandeursdelamachineversleursvaleursderfrences.
PourlacommandeparMGBackstepping,onpeutconclurepartirdesrsultatsde
simulationquecettecommandedonneplusieursavantagesnonseulementpourla
stabilitdusystmenonlinairemaisaussiavecdesperformancesremarquables
(bonnepoursuite,erreursnulles).
UnebonnerobustesseestobtenuepourlacommandeBackMGetpourles
diffrentesgrandeursdevitesse,couple,fluxetcourant.
Ensuiteonprsentelesrsultatsdesimulationobtenuspourlescommandesdela
commandevectorielleparorientationdefluxrotorique,Backsteppingpar
orientationdefluxrotoriqueetduBacksteppingadaptatifparorientationdeflux
rotoriqueetcelleduModeglissantBackstepping.
Onafinalisnotrechapitreparuntableaudecomparaisonrsumanttoutesles
remarquesetlesperformancesobtenues.
Malgrlesbonsrsultatsobtenusonnoteaussisuivantnotrebesoinquonjustifier
lechoixdelunedecescommandes.

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 133/142

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Page123
Conclusiongnrale

CONCLUSION
GENERALE

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116

Page124
Conclusiongnrale

CONCLUSIONGENERALE
Letravaileffectudanslecadredecettethseporteessentiellementsurla
commande

delamachineasynchrone.Lorientationdecetravailat

volontairementchoisieafindesatisfairedesexigencesliespourlecontrleen
vitessedelamachineasynchrone.Cesexigencesstalentsurplusieursaxes,et
ncessitentlesoulvementdeplusieursproblmatiques:robustesseetbonnes
performancesdelacommande.
Notretravailaconsistproposerettudierlacommandedumoteurasynchrone
parlescommandessuivantes:orientationdefluxrotorique,Backsteppingcombine
aucontrolvectoriel,Backsteppingadaptatif,etenfinlacommandehybride
BacksteppingModeglissant.
Lesstructuresdecommandesainsiobtenues,emploient,pourlebesoinde
commande,lesgrandeursissuesdumoteursavoirlefluxrotoriqueetlavitesse.

Onaproposdanslecadredecemmoire:

DansLapremirepartiedecetravailatconsacrelamodlisationetla
simulationdelaMAS.

Ladeuximepartiedecetravailatconsacreltudedelacommandeparla
stratgiedorientationdefluxrotoriquedunmoteurasynchronealimententension
estprsente.
Lechoixconvenabledumodleassociauchoixdurfrentielestl'tape
primordialedanscettetude.
Lacommandeparorientationdefluxestunoutildecontrlefortintressentau
fonctionnementreletpratiquedelamachineasynchronedanssesapplications
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 135/142

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Industrielles.Cettetechniquedecommandeestdevenuefaisablesurcetypede
machinesgrcelapossibilitdedcouplagedefluxetducouple,defaon,
presqueanalogue,celleappliquesurlamachinecourantcontinu.Cette
faisabilitluipermettrad'tre,grcesesqualitstechnicoconomiquestrs
attrayantes,unsubstitut,sansaucundoute,lamachinecourantcontinu
excitationindpendante.
117

Page125
Conclusiongnrale

Danscetypedecommandelaqualit,desperformances,enrgimestatiqueou
dynamiqueestassure.
Lesrsultatsdesimulationobtenusmontrentquelergimetransitoireestmoins
oscillantetquavecunsimplergulateurclassique,dutypePI,lesvariations
brusquesdelachargesontamorties,lespicssurlesvaleursducouplesontvits,le
rgimetransitoireconcernantlescomposantesdufluxestnettementamlior.
Nanmoins,seulelarponsedel'ensembledusystmeestrelativementlente,mais
acceptable,onamontrsparsimulationquelacommandevectorielleparles
rgulateursclassiquesdumoteurasynchroneestsensibleauxvariations
paramtriques.

Latroisimepartiedecetravail,onaprsentlaspectthoriqueduBacksteppinget
exposerlestapespermettentdtablirlacommandeglobaleassurentlastabilitdu
systmenonlinaireavecapplicationauxsystmesdutroisimeordreetnime
ordre.Cettepartieestsuiviedeltudedelacommandedelamachineparla
techniqueduBacksteppingcombineaucontrolvectorielpermettentlimplantation
delatechnique.

Pourfairefacelasensibilitauxvariationsparamtriques,onachoisilatechnique
decommandebasesurlesthoriesdeLyapunov,quiconsisteatrouvdesloisde
commandequistabilisentnotresystme.Onadfiniunetechniquedecommande
appellebackstepping.
Afinderendrecettetechniquerobustefaceauxvariationsetauxincertitudes
paramtriques,onapassparlestapessuivants:Dabord,onacombinla
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 136/142

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commandeparlastratgiedorientationdefluxrotoriqueetlebackstepping,afinde
fairefaceauxvariationsdelarsistancerotoriqueetducoupledecharge.Les
rsultatsdesimulationnousontmontrlarobustessedecettecommandefaceses
variations.Ensuite,onasupposquecertainsparamtresdenotremachinesont
incertains,pourplirceproblmeonautilislacommandeadaptativeparle
backsteppingpourl'estimationdecesparamtres.

Laquatrimepartie,traitelacommandehybrideBacksteppingMglissantdela
machineasynchrone.
Dansbutdamliorerlesperformancesdescommandesnonlinairesonaintroduit
118

Page126
Conclusiongnrale

DanscechapitrelacommandehybrideBacksteppingmodeglissant,lacommande
ParmodeglissantetcelleduBacksteppingavecorientationdefluxrotorique.
OnaessaydtablirlacommandehybrideBacksteppingModeglissant
Commencparunesynthsebasedesquationsmathmatiquequiexpliquele
RaccordemententrelesdeuxcommandesBacksteppingetlemodeglissantavec
uneapplicationlamachineasynchrone.
Ensuiteonaprsentelesrsultatsdesimulationobtenusdelacommande.

Danslebutdejustifierlechoixdelunedecescommandes(suivantnotrebesoin)
onafinalisnotrechapitreparuntableaudecomparaisonrsumanttoutesles
remarquesetlesperformancesobtenues.

Alalumiredesrsultatsdesimulation,onpeutconclurequelobjectifdecettetude
estatteint,latechniqueduBacksteppingcombineauxcontrlevectorieloffrede
trsbonnesperformancesdecommandeestunbonsuividesrfrencesdela
machinesoumisesaudiffrentsrgimesdefonctionnement.

onpeutamliorerencoremieuxlesrsultatsobtenusparlintroductiondadaptation
entempsreldesparamtresdelamachinepouvantvarierdurantson
fonctionnementcommelarsistancerotoriqueetlacharge,sujetdelacommandedu
Backsteppingadaptatif.
http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 137/142

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Enfin,lacommandehybrideBacksteppingModeglissantdonnelesbonnes
performances,celanousencouragedirequonarussiamliorerles
performancesdelamachineasynchroneetatteintnosobjectifstracsaudpart.

Commeperspectivesonproposedutiliserlintelligenceartificiellecommeles
algorithmesgntiquesoubienlalogiqueflouepourcalculerlesdiffrentsgains
danslesdiffrentescommandesutilises.

119

Page127
Annexe

ANNEXE

Rs=4.85Rsistancedustator
Rr=3.805Rsistancedurotor
Ls=0.274HInductancedustator
Lr=0.274HInductancedurotor

M==0.258HInductanceMutuelle
=1.5KWpuissancelectrique

J=0.031Kg/m2Momentdinertie
=0.008N.m.Sec/radCoefficientdefrottement

p=2Nombredepairedeple.
=0.78Rendementnominal

http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:http://digitallibrary.univbatna.dz:8080/jspui/bitstream/123456789/368/1/Synthesecontroleurs 138/142

14/4/2016

MAGISTERENELECTROTECHNIQUEYOUSFIMESSAOUDTHEME

=1428/Vitessenominale
=50Frquencenominale
=6.31Courantnominale
=0.8Facteurdepuissancenominal
=200Tensionnominal

120

Page128
BIBLIOGRAPHIE

BIBLIOGRAPHIE
[1]I.BakhtiEtudesdesdiffrentescommandesnonlinairesdelamachine
asynchroneavecobservationdefluxetdevitesseThsedemagister,Universitde
Batna,2011.
[2]N.BezouhCommandeRobustedumoteurasynchroneBasesurlathoriede
LyapunovThsedemagister,UniversitdeBatna,2010.
[3]N.EzzianiCommandeAdaptativefloueBacksteppingdunemachineasynchrone
avecetsanscapteurmcaniqueThsedeDoctorat,UniversitdeReims,2010.
[4]A.ChebbiCommandeBacksteppingdunemachineasynchronesanscapteurde
vitesseThsedemagister,UniversitdeBatna,2011.
[5]N.Benyahia,K.Srairi,SM.Mimoun,Commandedelamachineasynchronepar
Orientationdefluxrotorique,Rapportderecherche,Laboratoiredemodedes
systmesnergtiques,Biskra,Juin2005.
[6]S.Chaouch,Commandevectoriellerobustedunemachineinductionsans
capteurdevitesse,ThsedeDoctorat,UniversitdeBatna,Dcembre2005.
[7]T.Dramane,Commandenonlinairesanscapteurdelamachineasynchrone,
ThsedeDoctorat,EcoleCentraldeNantes,2008.
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