Temas de fsica

Mecnica
Libro 1

Mecnica
Libro 1
Fermn Alberto Viniegra Heberlein

FACULTAD DE CIENCIAS, UNAM

Mcanica. Libro 1
1 edicin, 2007
D.R. Universidad Nacional Autnoma de Mxico
Facultad de Ciencias
Circuito exterior s/n
Ciudad Universitaria, Mxico 04510, D.F.
cse@fciencias.unam.mx
ISBN obra completa: 978-970-32-4498-0
ISBN 1er. libro:
978-970-32-4499-7
Diseo de portada: Laura Uribe
Tipografa y guras: Mauricio Vargas Daz
Impreso y hecho en Mxico

A la memoria de mi madre
Anna Helene Heberlein Lang
(1910-1967)

CONTENIDO

Prlogo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Introduccin

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Antecedentes de la mecnica . . . . .
1.1. El orto de la mecnica . . . . . . .
1.2. El sistema ptolemaico . . . . . . .
1.3. Nicols Coprnico . . . . . . . .
1.4. Johannes Kepler y Tycho Brahe . . .
1.5. Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann
1.6. Galileo Galilei . . . . . . . . . .

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2. Newton y su mecnica . . . . . . . . . . . . . . .
2.1. Newton y sus leyes . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Las fuerzas: segunda ley . . . . . . . . . . . . .
2.4. Torcas y momento angular . . . . . . . . . . . .
2.5. Tercera ley de la mecnica y la esttica . . . . . . . .
2.6. Sistemas de partculas . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1. Despegue, vuelo e inyeccin en rbita de un cohete
2.7. Problemas del captulo . . . . . . . . . . . . . .

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3. Las ecuaciones de movimiento

3.1. Trabajo y energa cintica . .
3.2. Sistemas conservadores . . .
3.3. El problema de los dos cuerpos
3.4. Campo central . . . . . .

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Contenido

3.5. La teora newtoniana de la gravitacin . . . . . . . .

3.6. Movimiento en un campo de fuerza repulsivo: dispersin de
Rutherford . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7. Inyeccin en rbita de un satlite articial . . . . . .
3.7.1. Los parmetros keplerianos . . . . . . . . .
3.7.2. Tamao de la rbita . . . . . . . . . . . .
3.7.3. La forma de la rbita . . . . . . . . . . . .
3.7.4. Orientacin del plano orbital en el espacio . . . .
3.7.5. Orientacin de la rbita . . . . . . . . . . .
3.7.6. El argumento del perigeo . . . . . . . . . .
3.7.7. La localizacin instantnea del satlite en su rbita
3.8. Astrodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Problemas del captulo . . . . . . . . . . . . . .
4. El cuerpo rgido . . . . . . .
4.1. El cuerpo rgido . . . . . .
4.2. Marcos de referencia acelerados
4.3. Cinemtica del cuerpo rgido .
4.4. Dinmica del cuerpo rgido . .
4.5. Satlites articiales . . . . .
4.6. Problemas del captulo . . . .

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PRLOGO

Hace ya un buen tiempo que estoy pensando en ti. Trato de imaginar cmo
eres: tu edad, tu profesin, tus gustos cientcos. Se trata de una cuestin
muy importante para m, porque si ya estoy decidido a escribir este libro,
debo formar en mi mente una imagen tan clara como sea posible de tu persona, para que lo que yo escriba te sea til e interesante. As, el objetivo
fundamental de este libro se alcanzar cabalmente: t aprenders este hermoso tema de la Mecnica; sus fundamentos, la historia de su desarrollo, sus
tcnicas de ataque y resolucin de los problemas y sus aplicaciones. Quiz
consiga apasionarte por este tpico tanto como yo lo estoy y tal vez logre
convencerte de que se trata de una parcela del pensamiento cientco y de la
investigacin terica que vale la pena explorar, pues, en contra de lo que algunos piensan, se trata de un tema que a ms de cuatrocientos aos de haber
visto la luz, aun guarda secretos y reserva sorpresas esplndidas.
Djame intentarlo: t eres un joven estudiante de alguna de las carreras
del rea de las fsico-matemticas, como dicen por all. Tal vez ests prximo a obtener un grado de maestra en ciencias, en ingeniera o en qumica,
as que tu edad debe ser entre los veintitrs y treinta aos. Tu ambicin es
obtener un puesto en una universidad, o bien llegar a dirigir alguna lnea
de produccin, o tal vez una planta, dentro del mbito industrial de tu pas.
Eres inteligente, estudioso y, sobre todo, desde pequeo has tenido una enorme curiosidad; has buscado siempre hallar explicacin a la pregunta de
por qu funcionan las cosas en nuestro universo y tal vez te has planteado
esa otra de cmo podran funcionar mejor. Me atrevo a pensar que t has
sido uno de esos nios que destripan juguetes, inundan sus habitaciones y
se han quemado los dedos manejando sustancias peligrosas. Muy probablemente cuando muy joven, pusiste en serios aprietos a tus atribulados
padres por las preguntas que les hacas acerca de temas que en algunas
ocasiones ni siquiera haban reparado. Te gusta leer, dominas la computado-

ix

Prlogo

ra sin haber tenido que llevar curso alguno sobre su manejo y tienes buen
humor. Sientes la alegra del conocimiento nuevo como el gozo de llegar
a la cima de un cerro, noms por haber llegado all y por la oportunidad
de ver todo el paisaje desde las alturas.
Pero tambin puede ser que t seas una persona mayor. Si, creo que vislumbro a alguien que es de mi profesin. Un profesor, un docente que busca material para su ctedra. Alguien que siente el placer de ensear, de presentar el conocimiento de forma novedosa y variada; que trata de agarrar
la atencin de sus estudiantes y no soltarla ms en el curso. Inducir en
sus pupilos la misma pasin por el conocimiento que ensea, que la que
l mismo siente y darles una formacin slida y duradera que les permita
en adelante, cuando egresen de las aulas, atacar y resolver los problemas
que enfrenten, incluso el de formar a su vez a otros estudiantes.
No s si mi visin haya sido correcta. No s si t, quien ahora lees estos
renglones, realmente sientas que lo que acabo de escribir te describe aunque
slo sea un poco. Espero sinceramente que s. Ojal haya acertado al dibujar con letras el perl de quien ha decidido gastar un poco de su tiempo
para buscar aqu respuestas a sus inquietudes cientcas y aprender (o recordar) ese bellsimo modelo de la fsica que se conoce como la mecnica.
Por otra parte, qu te puedo ofrecer yo con este libro que no lo encuentres en otros? Pensndolo con cuidado, hay cientos de libros que han
aparecido desde nales del siglo XVII sobre este mismo tema. Algunos de
ellos han resultado ser obras maestras por su lucidez o por la profundidad
de los conocimientos que ofrecen. Autores de la talla de A. Sommerfeld o
de L. D. Landau y E. M. Lifshitz, sin contar con el propio I. Newton, representan monumentos cientcos y literarios muy difciles de superar.
Lo que yo intento con este libro es simplicar el aprendizaje de la mecnica, optimizar el material que debe aprenderse y hacer ameno el proceso de aprendizaje. Como seguramente ya te habrs enterado, la mecnica
puede enfocarse desde muy variadas perspectivas. Las hay que buscan,
por ejemplo, tocar el fondo de las cosas. Los autores de esta lnea nos llevan verdaderamente a las profundidades abisales; a los terrenos de la topologa diferencial, de los espacios brados y los grupos extraos. Hay gustos para todo en este mundo y la mecnica fundamental es un tema con un
atractivo muy especial para algunos. Hay otros que, por el contrario, les gustan solamente las aplicaciones y de ellas, esas que se pueden encontrar ya
resueltas en tablas o en paquetes computacionales. Para estas personas, las

Prlogo

inmersiones en aguas profundas de la mecnica no son atractivas y no estn

dispuestos a dar su tiempo en aras de la metafsica de la mecnica.
Mi intencin es la de proporcionarte un material didctico que t
ciertamente puedas estudiar en dos semestres normales de mecnica dentro de alguno de los planes de estudio de posgrados en ciencias o ingeniera que se ofrecen en el mundo. Con los conocimientos de nivel universitario que muy probablemente ya tienes de lgebra, de geometra
analtica, de clculo y de ecuaciones diferenciales, no debers enfrentar
problemas mayores para asimilar el contenido de este libro. Si en algn captulo vamos a requerir de cierto material no tan ortodoxo, entonces lo
desarrollaremos de tal modo que tu aprendas ese tema matemtico all
mismo, sin tener que acudir a otras fuentes bibliogrcas.
Tengo el deseo de desarrollar este libro en cuatro vertientes bsicas: la
primera es la histrica; en la medida de lo posible, tratar de contarte historias breves que sirvan de soporte al tema que en ese momento estudies, con
el objetivo de hacer amena la lectura, darte un descanso y permitirte que te
distraigas momentneamente del rigor del desarrollo cientco. As mismo,
quiero que te ubiques histricamente en aquellas pocas en las que esos
tpicos se hicieron. Estoy seguro que esas ancdotas te sern de utilidad
cuando llegue el momento de dar una clase o dictar alguna conferencia
sobre ello. A lo largo de treinta y cinco aos, a m me ha servido mucho invocar, en un determinado momento de mis exposiciones, a una historia
o a un cuento para aojar el ambiente, sobre todo, cuando hay que hacer
una zambullida en aguas profundas de la fsica o las matemticas.
La segunda vertiente que desarrollar es la de los conceptos fundamentales; es decir, que tratar de exponerte las ideas bsicas con la mayor
amplitud y claridad que me sea posible. As, las leyes de Newton que en
la mayora de los libros solamente se enuncian para que el estudioso del
tema las recite como una oracin, en mi libro te voy a exponer las ideas
que subyacen a las leyes y quiero mostrarte tambin sus alcances y sus
limitaciones. En n, que deseo aprovechar la oportunidad para recrear el
pensamiento prstino que desemboca en tal o cual idea y echar un vistazo
a sus detalles e implicaciones.
La tercera lnea que pretendo seguir en este libro es la de las aplicaciones.
Para expresarlo lo ms claro que sea posible, deseo aterrizar toda la teora
que voy a exponerte, invocando a ejemplos y ejercicios de la vida real, en la
medida en que el tema lo permita. Estoy pensando en ti, como ya lo men-

xi

Prlogo

cion al principio y debo imaginar que t, siendo un ingeniero o un cientco, debes estar ansioso de dar respuesta a varios problemas que te han
planteado o te han estado dando vueltas en la cabeza, desde hace algn
tiempo, sobre esos rubros que aqu estudiars. Bueno, tal vez con los ejercicios, los ejemplos y los comentarios puedas alcanzar tus metas.
Finalmente, la cuarta vertiente de este libro ser la de hilvanar a la mecnica con otros grandes temas de la ciencia. Deseo que me permitas, al nal de
ciertas unidades, mencionar la forma cmo ese tpico dio lugar a ideas dentro de otras reas de la ciencia, o bien, cmo fue posible comprender ciertos
fenmenos que estn fuera de la mecnica, pero que a partir de las ideas de
la mecnica pudieron esclarecerse. Entindeme bien, no se va a tratar de que
me ponga yo a escribir ahora sobre electromagnetismo o sobre relatividad o
termodinmica. Sera tanto como salirme del tema y en cierto modo traicionar a la idea original. No, lo que deseo hacer es indicarte aqu y all, a
manera de pequeas disgresiones, las ramicaciones que han brotado de
la mecnica y que nalmente han dado lugar al desarrollo de nuevos temas
de la ciencia, pero sin entrar en ellos propiamente.
Espero haber acertado al imaginarte. Ojal el material que aqu te presento sea de utilidad y ayude a darte los conocimientos, las destrezas cientcas y la habilidad para afrontar los problemas de la ciencia o la tcnica
que se presentarn en tu vida profesional.
La escritura de este libro ha sido para m la realizacin de un anhelo
largamente acariciado y muchas veces pospuesto. La mecnica fue un legado que me dej mi viejo profesor Juan B. de Oyarzabal cuando un da
sinti que haba llegado el momento de pasar la estafeta a un joven docente, despus que l mismo la haba recibido muchos aos antes de su
mentor y la haba expuesto ante sus estudiantes en las aulas. Ese da me llam a su cubculo de la universidad y sin ms me invit a tomar su ctedra
e impartir la materia en los siguientes perodos lectivos. Me sent abrumado por aquel inesperado honor, mxime que en el claustro docente haba
en aquellos momentos una buena cantidad de profesores; muchos estupendos y de excelentes calicaciones.
Desde entonces, cada vez que tengo oportunidad, imparto mi curso.
Han pasado ya treinta aos y sigo hacindolo con el mismo entusiasmo y
emocin con que lo hice desde el inicio.
Siempre he querido materializar en la forma de un libro el conocimiento que trato de meter en las cabezas de mis estudiantes y al mismo

xii

Prlogo

tiempo dejar una obra tangible que pueda ser utilizada por otros que
tambin sern mis estudiantes aunque no necesariamente lleguemos a
conocernos personalmente. Ahora lo he logrado, despus de casi dos
aos de escritura.
Por las maanas, muy temprano, antes del inicio de mis actividades
en la UNAM, en mi casa, me propuse la tarea de escribir este libro.
Y si t vas a poder abrir las pginas y estudiar esta obra quiero que
tomes en cuenta que, ante todo, es a aquel viejo profesor mo a quien en
ltima instancia le debemos, tanto t como yo la posibilidad de tenerlo
en las manos. T, porque el conocimiento, el entusiasmo y la pasin por ensear el tema me fue transmitida por l; esos fueron dos ingredientes
indispensables que hicieron posible este libro. Por mi parte, sin ellos nunca hubiera tenido ese impulso para sentarme a escribirlo; me hubiera perdido el placer que su escritura me caus.
Pero para ser justo tengo que decirte que este libro tampoco hubiera
podido llegar a ver la luz del da si no hubiera yo contado con la ayuda
de otras personas. Muy particularmente debo expresar aqu mi sincero y
profundo agradecimiento a la M. en C. Barbarela Dvila, quien actualmente se encuentra desarrollando su tesis doctoral bajo mi direccin, y
que en una forma absolutamente desinteresada, se ech a cuestas la fatigosa tarea de transcribir mi manuscrito a una vieja y achacosa computadora; de importar las guras que yo dibuj y de dibujar otras muchas. Una
tarea, digo, que solamente por el entusiasmo por la lectura del tema y por
el gusto por el trabajo, realiz a lo largo de estos meses. No puedo menos
que expresar aqu mi agradecimiento y reconocer la invalorable ayuda
que me prest. Sin ella, esta obra, como deca, nunca hubiera podido llegar a ser.
Fermn A. Viniegra Heberlein
Mxico, 2002

xiii

INTRODUCCIN

La ciencia es una disciplina terico-experimental que busca conocimiento

nuevo y verdadero acerca de la naturaleza y sus procesos. Mientras mayor
es ese conocimiento, las posibilidades de aplicarlo para el provecho del ser
humano son mayores tambin y, al menos idealmente, estas aplicaciones
permiten mejorar la calidad de la vida, su duracin y la trascendencia de la
especie en el universo.
Para hacer ciencia hay que seguir una estrategia general que, excepto
por pequeas diferencias propias de cada campo del conocimiento, es la
misma siempre. Esta estrategia se conoce como el mtodo cientfico. Se
trata de un esquema conceptual que desde su estructuracin primitiva,
all por la segunda mitad del siglo XVI ha sido la gua con la cual se consigue el objetivo de esta rama de la actividad humana. No naci de golpe
y porrazo y tampoco apareci ya totalmente estructurado hasta sus mnimos detalles. El mtodo cientfico mismo ha venido evolucionando al
travs del tiempo, hacindose cada vez ms preciso y ms especco para
cada parcela del conocimiento. Hoy en da, en efecto, esta estrategia tiene
diferencias, segn que se aplique a la ciencia bsica que a la ingeniera o a
la medicina, por citar tan solo tres de todos los mbitos del saber donde
ha sido utilizado y ha rendido resultados positivos.
En trminos generales, el mtodo cientco debe ejercitarse, siguiendo
tres grandes etapas sucesivas; estas son, la etapa de acumulacin, anlisis
y sntesis de la informacin pertinente, seguida por la de la induccin y se
concluye con la etapa de la deduccin. Como se indica, la primera etapa consiste en el trabajo de hacerse de la informacin que concierne a ese fenmeno, ese experimento; en fin, ese hecho que se desea investigar. Todo
aquello que se juzgue a priori pertinente al objeto de la investigacin y
que se tenga a la mano, como son libros, artculos, reportes; as como los
resultados de observaciones hechas por el interesado, o por otras personas,

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Introduccin

se debe acumular. Todo ese material debe ser estudiado cuidadosamente para
hacer una primera clasificacin y evaluacin de su contenido. Hay que
descartar lo que no sea relevante y hay que conservar lo importante. Aqu
comienza el conocimiento, cuando de pronto, en toda aquella maraa de
libros, artculos, fotos, grcas, comienzan a notarse ciertos rasgos; ciertas
tendencias sistemticas. Esta es la fase de la sntesis del conocimiento.
Con toda esa informacin clasicada y analizada; con todos esos detalles y rasgos importantes sintetizados, el cientco est en condiciones de
dar el segundo gran paso en su trabajo: establecer ciertos asertos generales,
a partir de la experiencia acumulada. Esta es la fase de la induccin. Esta es,
quiz, la etapa ms difcil y azarosa de todo el proceso, pues inducir; esto
es, armar (o negar) cuestiones generales a partir de datos particulares; ir
de lo particular a lo general, es algo que al humano le cuesta mucho trabajo y con frecuencia se equivoca. Hay una buena cantidad de dolorosos
ejemplos de equivocaciones conocidas en distintas partes del mbito cientco, como aquella que se dio recientemente, cuando se descubri que las
piedras fundamentales para la vida no necesariamente son aquellas que
se haban establecido en la primera mitad del siglo XX y que se referan
al bixido de carbono, en particular, que junto con el agua y el amoniaco
deben conducir a la formacin de amino cidos y estas molculas, a su vez,
enlazarse e imbricarse con otros compuestos para dar lugar a las macromolculas que adquieren la facultad de auto repetirse. Estas ideas, desarrolladas a partir de las inducciones de un bioqumico ruso: A. I. Oparin
(1894-1980) fueron, por ejemplo, las que llevaron a los exploradores del
planeta Marte a armar que en ese mundo no hay vida, all por los 70s
del siglo pasado. Hoy en da, con la evidencia acumulada aqu mismo,
en el planeta Tierra, en las profundas chimeneas volcnicas del fondo del
mar, se ha podido comprobar que no slo de bixido de carbono, sino
tambin de xidos de azufre se puede dar el fenmeno de la vida. Estos
descubrimientos echaron abajo toda aquella teora y dieron nuevos bros
a la bsqueda de vida extraterrestre. Aquella induccin, fundamentada en
evidencias ciertas, pero insucientes, condujeron a errores que obligaron
a regresar al punto de partida, buscar ms informacin, hacer una nueva
clasicacin de ella y realizar una sntesis de mayor alcance; ms potente,
por decirlo de alguna manera. Entonces, la induccin permiti dar un
concepto de los fundamentos de la vida ms amplio. Hoy en da, a la luz
de estas investigaciones, se sabe que la vida, en formas diversas, surge con

xvi

Introduccin

facilidad en una dilatada gama de condiciones: desde los glidos ambientes

polares y estelares, hasta las ardientes aguas de las chimeneas abisales. Ello
ha llevado a pensar, as mismo, que casi en cualquier lugar del universo
donde existan condiciones para la formacin de compuestos bsicos,
puede haber vida. El camino de la creacin se ha bifurcado; cada vez ms y
con mayor evidencia se ve que aquel acto divino que colocaba al planeta
Tierra en el mero centro del universo, fue mucho ms amplio ya que
involucr a todo l en ese formidable plan de dotarlo de inteligencia.
Y como en un tobogn por el cual se deslizan los nios, as el mtodo
cientco permite al investigador acceder a conocimiento nuevo una vez
que ha ascendido por la empinada y peligrosa escalera de la induccin.
As, una vez que se han alcanzado esos hitos a partir del proceso inductivo,
la tercera etapa del proceso: la fase deductiva, da comienzo. Aqu por lo contrario de la parte inductiva, hay que partir de aquellos asertos generales a
los que se haba llegado y realizar el descenso (como en un tobogn), hasta
alcanzar las conclusiones menudas y prolijas que permiti el modelo.
Nuevamente, la experimentacin y la observacin aparecen en el proceso. Cada resultado de una deduccin hay que contrastarlo, en el laboratorio
o en el observatorio, con los datos, con las fotografas y grficas que se
obtienen aqu, para estar cada vez ms seguros de aquel modelo terico que
se haba estructurado a partir de la sntesis, con asertos inductivos. Estos
hallazgos constituirn ms tarde, los elementos que otros investigadores
usarn como puntos de partida para hacer sus propios ascensos por las montaas de la induccin y llegar a proponer hiptesis ms generales, con las
cuales el modelo actual ample sus alcances y fortalezca su estructura; o
bien, en el caso de que algn resultado experimental contradiga de algn
modo a la teora, se deba demoler sta completa o parcialmente y se tenga que iniciar de nueva cuenta el trabajo de construir un modelo terico
que remonte las fallas que el anterior exhibi y que no tenga puntos de discrepancia con la naturaleza. As es el camino de la ciencia.
El mtodo cientco comenz a ser estructurado en su forma ms primitiva en el siglo XVI, cuando Nicols Coprnico inici la prctica de
observar el cielo con una tabla ranurada, anotar ordenadamente los datos
de sus observaciones en hojas y hojas de registro, a lo largo de treinta aos,
para luego con ellos, hacer dibujos con las posiciones de los planetas, referidas al Sol. Fue as como Coprnico pudo, al n de tantos aos de paciente trabajo, llegar a la afirmacin de que los planetas giran alrededor

xvii

Introduccin

del Sol y no, como se crea hasta entonces, que la Tierra es el centro del
sistema y a su alrededor, tanto el Sol, como la Luna y el resto de los planetas conocidos, giran describiendo sus trayectorias. As fue como naci el
sistema heliocntrico que hoy por hoy se da como un hecho elemental.
El mismo procedimiento general sigui Johanes Kepler cincuenta aos
despus, cuando paciente, tozudamente convirti los datos astronmicos de
su colega, Tycho Brahe, en puntos sobre un papel y demostr que las rbitas
de los planetas, en su trnsito alrededor del Sol no son crculos, como Coprnico haba propuesto, sino elipses, en uno de cuyos focos se encuentra
esta estrella. Luego, haciendo una y otra vez los mismos clculos a partir de
relaciones geomtricas sintetizadas de aquellas guras, pudo proponer como
postulados colosales, sus otras dos leyes: que los planetas al recorrer esas rbitas oblongas alrededor del Sol barren reas iguales en tiempos iguales y que
al hacerlo, el cuadrado de sus periodos de orbitacin son proporcionales al
cubo de las distancias medias que los separa del centro de atraccin. As, esa
empinada escalera que se asciende, pisando los peldaos de la recopilacin
de la informacin pertinente, seguido por la seleccin y ordenacin de la
misma, para despus hacer el anlisis y la sntesis del conocimiento y culminar con el establecimiento de asertos generales, como resultado de una induccin, fueron cumplidos meticulosamente por aquel gigante alemn.
A partir de sus tres formidables leyes sobre el movimiento planetario se pudo
entonces descender, como en un tobogn, por la llana supercie de la deduccin. Decenas, si no es que cientos de resultados se siguieron de ellas, con los
cuales fue posible dar precisin al calendario, construir efemrides y predecir
eclipses, entre muchas otras cosas. El mtodo cientco empez en aquella
poca a producir cantidad de resultados ciertos, precisos y conables, con los
cuales la agricultura, la ingeniera y otras ramas del conocimiento se enriquecieron e hicieron posible importantes avances en la civilizacin.
De Polonia y Alemania, el mtodo cientco viaj al sur de Europa y
se hizo presente en Pisa y Venecia; dos hermosas ciudades de Italia. All,
en distintas pocas de su vida, un pelirrojo algo chaparro y fortachn, pendenciero y malediciente, jugando con esferas y otros objetos de piedra o de
madera que dejaba resbalar cuesta abajo por planos inclinados que l mismo haba construido, provoc un salto gigantesco en el conocimiento
cientfico al establecer los principios de eso que hoy en da se conoce
como la cinemtica; aquella parte de la mecnica que estudia el movimiento de los cuerpos materiales.

xviii

Introduccin

Galileo Galilei, usando nuevamente esa formidable herramienta intelectual que Coprnico y Kepler utilizaron con tanto xito, lleg al concepto de aceleracin como el cambio de la velocidad de los objetos y ech
las bases de las leyes de la mecnica que otro genio habra de usar para
estructurar su propio modelo terico. Isaac Newton tom, en efecto, esos
estupendos resultados que haban sido hallados por Coprnico, por Kepler,
por Galileo y otros gigantes de la misma talla que stos, y en un acto impresionante de potencia intelectual construy la estructura que hoy, y desde
hace cerca de trescientos cincuenta aos, se conoce como la mecnica
clsica. Este es el tema del primer libro.
En 1668, Newton sintetiz su teora en un conjunto de axiomas fundamentales que conciernen a la estructura del espacio fsico; el escenario de
los acontecimientos naturales, como un espacio euclideo de tres dimensiones, donde los observadores pueden realizar sus medidas sin interferir
con los objetos y los fenmenos que observan. Esta es la base para denir
el concepto de marco de referencia, que es esencial en la teora. As mismo,
Isaac Newton postul al tiempo como un ente que transcurre en forma
montona y absoluta para todos los observadores del universo, de tal suerte que en cualquier punto de l y en todo instante, un lapso sea exactamente
igual para todos los dems, sin importar sus ubicaciones, ni sus condiciones cinemticas.
Y el objeto nico sobre el cul se maniestan todos los agentes fsicos que
existen en el mundo es la masa. Todo cuerpo material posee masa y sta
la deni el genio britnico como aquella reticencia que exhiben los cuerpos a cambiar sus respectivos estados de movimiento. Tanto mayor ser sta,
cuanto ms masivo sea el cuerpo y mutatis mutandi.
Al espacio, al tiempo y a la masa, Newton adicion un cuarto elemento, un cuarto axioma: la fuerza. Para l, la fuerza es la causante prstina
de todos los fenmenos naturales. Los cuerpos materiales que en el universo se mira cmo ejecutan toda suerte de virajes, aceleraciones, piruetas
y machincuepas, lo hacen por una y solamente una razn; sta es que se
encuentran actuados por alguna o algunas fuerzas. Las fuerzas estn all,
en todo el mbito del universo; sus orgenes pueden ser varios, pero todas
ellas se maniestan sobre los cuerpos materiales de una sola forma: cambiando el estado de su movimiento.
Las fuerzas, tal como las postul Newton, son entes con existencia
fsica denida, independientemente de quin, o desde qu marco de refe-

xix

Introduccin

rencia las observe. Por eso se dice que, dentro del marco conceptual de
la mecnica, las fuerzas tienen realidad objetiva, aludiendo al concepto
cartesiano.
Finalmente, las fuerzas son, desde el punto de vista matemtico, vectores; esto es, que poseen, adems de magnitud, direccin y sentido de
aplicacin. Como tales, las fuerzas deben entonces manipularse; descomponindose en sus componentes independientes, sumndose, restndose
o multiplicndose de acuerdo con las reglas para los vectores.
As, con esta tetraloga de elementos esenciales: el espacio euclideo tridimensional, el tiempo absoluto, la masa y las fuerzas vectoriales, Newton
construy su mecnica.
En este libro se muestra en detalle la gnesis, la construccin y las aplicaciones ms importantes del modelo newtoniano.
Uno de los objetivos que persigue el autor con este nuevo texto de
mecnica, en efecto, consiste en mostrar al lector interesado en el tema,
la forma como se construy; las ideas prstinas que dieron lugar a l y
luego, los problemas que atac y con los cuales fue posible contemplar la escena del mundo desde una nueva y brillante perspectiva. Siguiendo la
historia, se muestra en forma prolija la teora de la gravitacin newtoniana
y se llega al encuentro de las tres leyes de Kepler. Aquellos asertos, que con
tanto trabajo y sufrimiento fueron propuestos por el astrnomo alemn
en los albores del siglo XVII, aparecen como teoremas en el formidable
juego matemtico de Newton. Encontrarlos, demostrar que en efecto, se
trata de teoremas a los que se llega como resultado de un proceso intelectual de deduccin de las leyes de la mecnica, fue vital para el genio britnico. Por una parte, fue la confirmacin a posteriori de la validez de su
modelo. Sin esos resultados toda la teora hubiera sido totalmente intil,
excepto por su bellsima estructura, as que muy bien pudo haber quedado como una pieza del museo de la mente humana (que es muy posible
que por ningn lugar del planeta se pueda hallar).
Las leyes de Kepler, una vez demostradas, fueron, en efecto, la prueba
fehaciente de que la mecnica clsica funciona. Pero no nada ms probaron eso, que en s ya haba constituido un esplndido logro del talento
cientfico. Probaron, as mismo, que aquel mtodo que Newton haba
ensayado por primera vez en su totalidad; desde sus primeros pasos en la
bsqueda de la informacin, hasta el establecimiento de las leyes en forma inductiva y luego seguir la pendiente del proceso deductivo; esos

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Introduccin

pasos del incipiente mtodo cientco, conducen, en efecto, al encuentro

de la verdad (as, con minsculas).
Mostrar la deduccin de las leyes de Kepler es tambin una parte esencial, ineludible de cualquier libro sobre la mecnica. Es por ello que aqu
se muestra al estudioso del tema, la forma como, a de partir de aquellos
primeros principios, se puede llegar a ellas, siguiendo un procedimiento
matemtico simple y directo.
El conocimiento de la mecnica de los planetas fue la llave con la cual
se cerr denitivamente y para siempre la controversia sobre si el sistema
planetario es geocntrico o heliocntrico. Despus de que estos resultados
vieron la luz, ya ningn ser inteligente y sensato pudo objetar que el sistema planetario verdaderamente se mueve alrededor del gran astro solar
en ese ballet celestial de inefable belleza. Tambin qued claro que las rbitas oblongas de los planetas (tal como las haba llamado Kepler), no se
deben a traviesos ngeles que las sacan de sus caminos originales; que deforman las rbitas inicialmente circulares en sus juegos espaciales, cuando
usan a estos cuerpos celestes como bolas de un billar astronmico y les
dan empujones y jalones colosales. No, las rbitas planetarias son, ni ms
ni menos, que la conclusin natural de una interaccin que sigue una proporcionalidad con el inverso del cuadrado de las distancias.
La mecnica planetaria llev desde aquel entonces y hasta el presente,
a desarrollar la llamada astrodinmica; esto es, a comprender cabalmente
el movimiento de todos los cuerpos que en el espacio se mueven bajo la
accin de la fuerza gravitacional propuesta por Newton. No nada ms los
planetas fueron desde entonces objetos de estudio de la mecnica. Satlites,
asteroides y cometas fueron tambin puestos en las platinas de los microscopios de los hombres y mujeres de ciencia para hallar hasta los ms
nimios detalles de sus conductas. Este estudio habra de abrir las puertas de
la investigacin espacial que hoy por hoy tiene a la humanidad a un tris
de convertirse en habitante de otros planetas; de liberarse nalmente de
las cadenas que desde los albores de la historia la han tenido atada a la
Tierra. En este libro, naturalmente, se dedica una buena parte al estudio
de la astrodinmica.
El cuerpo rgido fue otro de los ms sonados xitos que se anot la mecnica newtoniana. El problema de describir los giros y cabeceos de cuerpos rgidos materiales bajo la accin de fuerzas y torcas, en efecto, fue uno
de los grandes retos que se plantearon los investigadores desde el nal del

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Introduccin

siglo XVII que comenzaron a ensayar el modelo de Newton. No fue fcil.

Su planteamiento, ataque y resolucin desa a grandes talentos durante
doscientos aos, sin resultados importantes. Fue hasta las postrimeras del
siglo XIX que una bella cuanto talentosa mujer, Sonia Kowalewskaia pudo
al n alcanzar la cima de este tema, al describir matemticamente la rotacin, la precesin y la nutacin de trompos pesados, simtricos, que pivotean sobre puntos jos, debido a la torca gravitacional que la Tierra ejerce
sobre ellos.
Hoy en da, el tratamiento del trompo contina siendo un tema obligado en el estudio de la mecnica clsica. Un tema que no siempre se expone
correctamente en los libros de texto y que es causa de frecuentes confusiones y equivocaciones entre los estudiosos. Aqu se expone con profundidad este bello tema.
Mas no se crea que con esta formidable mquina terico-matemtica que se conoce como la mecnica clsica, todos los problemas relativos al movimiento de los cuerpos materiales actuados por agentes
fsicos quedaron automticamente resueltos y listos para su utilizacin
en la bsqueda de mayor conocimiento o en la utilizacin de sus resultados para la confeccin de artefactos mecnicos. Nada de eso! Por el
contrario, ante cada avance que se dio en este tema, nuevos problemas, nuevos retos y desafos aparecieron para ocupar a las brillantes
inteligencias de los cientficos. El problema de muchos cuerpos materiales, o el problema de describir el movimiento desde marcos de referencia no inerciales sumieron en profundas cavilaciones a decenas o
centenas de hombres y mujeres de ciencia de los aos que pasaron despus que la teora haba quedado completa y estructurada por el genio
britnico.
La dinmica de un sistema de muchas partculas es fundamental para
la mecnica clsica. No hubiera sido muy til la teora si solamente
hubiese servido para estudiar a una sola partcula puntual. Ni existe, ni
es importante, un solo corpsculo como el que se plantea en el tpico
correspondiente y sobre todo, el universo est hecho de miradas y miradas de cuerpos que interactan entre s, de manera que el evento de uno solo,
aislado del resto, resulta absolutamente improbable. Por otra parte, el
problema de un sistema de muchos cuerpos, si bien se plantea con relativa
facilidad, no admite soluciones analticas, cerradas, excepto cuando son
slo dos los cuerpos, o bien en casos muy especiales, cuando se tienen tres.

xxii

Introduccin

Con ms cuerpos, el problema se vuelve imposible de resolver, excepto en

forma aproximada.
El asunto de los marcos de referencia no inerciales, igualmente reviste una importancia toral para la mecnica. Pensndolo bien, aunque el
concepto de un observador inercial es la base de la teora y la existencia
de l es la esencia de la primera ley de Newton, sin lo cual el esquema
terico no puede estructurarse, da la casualidad que en el universo, por
lo visto, no existe un solo sitio donde pueda colocarse un observador y
clamar que se trata de un marco de referencia inercial. Es claro! Aqu
todo es un mar de interacciones de la ms variada ndole. Todo son choques, empellones, roces de unos cuerpos contra otros. Por ninguna parte
se puede encontrar un lugar que durante un lapso razonable est exento
de fuerzas y torcas, as que no deja de ser tan solo una bella utopa la exigencia del dichoso marco inercial.
Pero entonces, si no se puede hallar un sitio del universo donde pueda
anclarse un sistema de coordenadas cartesiano, desde el cual se ratiquen
las leyes de la mecnica, parecer que la teora completa queda condenada
a ser no ms que una bellsima pieza del intelecto, sin mayor utilidad. Una
retcula de postulados bsicos y leyes; una formidable estrategia lgica que
habr de ver pasar los aos desde atrs de las paredes de vidrio de algn
museo de la ciencia en algn ignoto pueblo del mundo, tal como se mencion anteriormente.
Gustave Gaspard de Coriolis salv este ominoso obstculo. Su trabajo
fue transcribir toda la mecnica clsica de Newton a marcos acelerados
(se dice fcilmente, pero se hizo dolorosamente). As pudo describirse el
movimiento desde una perspectiva ms real, ms apegada a las condiciones
que verdaderamente enfrenta un observador cuando desea registrar el
paso de cuerpos masivos por el espacio.
En este libro se aborda el tema de los marcos de referencia en rotacin y
se muestra al lector interesado la manera como aparecen las mal llamadas
fuerzas inerciales; esas fuerzas cticias que resultan de la adopcin de un
sistema coordenado que gira.
Conforme se resolvan ms y ms problemas, las barreras al conocimiento se remontaban una a una y ste se haca cada vez mayor y ms
preciso. La astronoma se desarroll como nunca antes lo haba hecho y el
movimiento de los cuerpos materiales se comprendi en su cabal dimensin. Pero tal parece que en la ciencia hay una suerte perversa que por

xxiii

Introduccin

cada velo que disipa aparece un obstculo aun mayor que el que acaba de
ser sorteado; un velo todava ms oscuro y espeso que impide el siguiente
avance y el nuevo conocimiento. Cuando pareca que las fuerzas se conocan y sus frmulas haban sido establecidas. Una clase nueva de estos
agentes fsicos apareci en escena y se neg durante cerca de cuarenta
aos a todo intento de caracterizarlas.
Las fuerzas de reaccin, esas que fueron predichas por el propio Isaac
Newton en su tercera ley de la mecnica, resistieron todo intento de descripcin mediante alguna frmula general. Una y otra vez, testarudamente, uno de los grandes de la mecnica: DAlembert, intent someter
esta clase de fuerzas al imperio de la teora a travs de alguna frmula
general que las sintetizara a todas. Una y otra vez fracas. Las fuerzas de
reaccin se negaron en forma an ms tozuda a ser descritas. Al nal fueron esas las que ganaron la batalla. DAlembert tuvo que desistir del
intento y hubo de aceptar la evidencia: las fuerzas muertas (como l las
llam), no permiten formulacin generalizada alguna.
Pero da la circunstancia que las fuerzas de reaccin aparecen en todas
partes. Siempre que un agente fsico acta sobre un cuerpo, ste reacciona instantneamente oponiendo su fuerza de reaccin contra aquella,
tratando de nulificarla. As es en el caso de un pndulo o de una leva o
de cualquier mecanismo. Entonces, la falta de una frmula general para
tratar estas fuerzas que, en vez de propiciar el movimiento de los cuerpos, lo obstruyen, apareca, de nueva cuenta, como un colosal obstculo
al desarrollo del tema y a la obtencin de aplicaciones prcticas. Pareca el
fin de la mecnica.
Pero he aqu que fue el propio DAlembert quien sac a la teora del
atolladero. Agudo en sus observaciones y deducciones, propuso un principio con el cual fue posible remontar el problema; aquel que pareca insalvable y permitir que la teora pudiera continuar adelante con sus logros. El
principio del trabajo nulo de las fuerzas de reaccin es, hoy por hoy, una de
las herramientas ms tiles para la resolucin de una amplsima variedad
de problemas de la mecnica. En este contexto se trata el principio de
DAlembert.
Pero este principio no nada ms sirvi para resolver una dilatada
variedad de problemas de la mecnica. Fue el medio del que se valieron
Lagrange y Euler, dos gigantes de la ciencia del siglo XVIII, para marcar
un nuevo hito en la historia de este tema. Con el principio de DAlembert

xxiv

Introduccin

fue posible generalizar las ecuaciones de la mecnica para cualquier sistema de coordenadas.
As, la llamada mecnica analtica surgi como una nueva descripcin; un nuevo esquema terico, con el cual se pudieron plantear en forma
mucho ms simple y elegante los problemas que tratan sobre el movimiento de los cuerpos materiales.
Con la mecnica analtica de Lagrange y Euler las fuerzas de reaccin,
o de constriccin, en un sentido ms general; lejos de ser los ms temidos
ncubos de la dinmica, ante cuya presencia los cientficos e ingenieros
se santiguaban y corran despavoridos, se convirtieron, por el contrario,
en dciles mascotas, que causaron la alegra y el regocijo, pues su presencia
signica un trabajo matemtico menor; una carga menos, con lo cual se
hace ligera la marcha para ellos. Las fuerzas de constriccin disminuyen
los grados de libertad y por ende, el nmero de ecuaciones diferenciales
que es necesario resolver.
Pero no nada ms esa ventaja se tiene de la formulacin de la mecnica
analtica. La descripcin en trminos de coordenadas generalizadas de un
espacio homogneo de configuracin, permite atacar cada problema de
mecnica en sus propias variables; en sus particulares simetras. Y si se da el
caso de que ciertas variables son ignorables esto es que debido a esas simetras peculiares del sistema que se trata, las coordenadas generalizadas correspondientes no aparecen explcitamente en la funcin del estado dinmico
del sistema entonces de inmediato se obtiene una ley de conservacin.
As, las leyes de conservacin vienen a ser, dentro del formalismo de Lagrange, las expresiones objetivas de las simetras del sistema dinmico. Por cada
una de stas, una ley de conservacin se sigue.
Emmy Nther, matemtica de la segunda mitad del siglo XIX y la primera del XX, propuso el clebre teorema que lleva su nombre, en el cual
describe explcitamente esa relacin inextricable entre las simetras de un
sistema dinmico y las leyes de conservacin. Ese teorema ha resultado
esencial para la fsica de las partculas elementales, ya que debido a su
nfima pequeez resulta imposible observarlas y solamente sus leyes de
conservacin pueden registrarse. La energa, la carga, la paridad y otras caractersticas invariantes de ellas pueden detectarse cuando, a la salida de
los gigantescos aceleradores, se realizan esas catastrcas colisiones entre
corpsculos nucleares y sus detritos se registran en cmaras fotogrficas
inmersas en campos electromagnticos controlados a n de conocer sus

xxv

Introduccin

simetras. As, no obstante que las partculas elementales no pueden ser

vistas, a travs del conocimiento de sus leyes de conservacin y por consiguiente, de sus simetras, de acuerdo con el teorema de Nther, un
retrato difuso pero verdadero de ellas emerge.
La mecnica analtica de Lagrange y Euler, basada en el principio de
DAlembert y el teorema de Nther, son los temas que se abordan en
los captulos quinto, sexto y sptimo de este libro. En este ltimo, por
cierto, se muestra, como una aplicacin directa de los conceptos y desarrollos tericos de la mecnica, uno que inexplicablemente no forma
parte de los tratados sobre este tema. Se trata de la mecnica de los uidos, ese modelo que G. G. Stokes sintetiz a partir de los postulados de
Newton.
En efecto, G. G. Stokes dio estructura, en la segunda mitad del siglo
XIX, al modelo que se conoce actualmente como la mecnica de los uidos. Para hacerlo, tom ntegramente los postulados de Newton de la
mecnica, as como la primera ley de la termodinmica y les adicion
otro conocido como la hiptesis del medio continuo. Con este juego bsico pudo proponer sus clebres ecuaciones diferenciales de balance de masa,
momento (lineal) y energa. En total, se trata de un sistema de cinco
ecuaciones diferenciales, acopladas, que una vez resueltas, proporcionan
toda la informacin concerniente al ujo de los uidos. Este modelo ha
funcionado desde hace ciento cincuenta aos en forma por dems exitosa,
resolviendo una innumerable cantidad de problemas de ingeniera; desde el diseo de ductos, represas y vlvulas, hasta la teora del vuelo supersnico. Se puede armar que sin un modelo como ste, la actual ingeniera
jams hubiera sido posible.
Tal vez la razn por la cual este tema fundamental no haya sido incluido
hasta hoy en los textos de mecnica, es porque, por una parte se ha llegado a pensar que la mecnica de los uidos ya dio todo lo que poda dar
desde el punto de vista terico y lo nico que puede extraerse de ella son
cantidades adicionales de resultados prcticos, en forma de grcas o tablas
numricas que slo sirven al diseo, pero nada tienen que dar al conocimiento cientco bsico. Nada ms falso! El estudio de este tema depara
al investigador curioso una buena variedad de temas de investigacin, que
fcilmente ocuparn su vida entera y aun permitir brindar a sus pupilos
gran cantidad de trabajo intelectual interesante y con aplicaciones potenciales. De hecho, quien estudie esta parte de la mecnica de uidos en la

xxvi

Introduccin

segunda mitad de este libro, podr percatarse de la enorme cantidad de

trabajo terico que an requiere este tema para poder armar que ha sido
explotado en su mayora y que ya no tiene ms que dar de s.
Otra razn por la cual el tema de los uidos no aparece comnmente
en los libros de mecnica, es que el enfoque que tradicionalmente se da a
este tpico va dirigido en la direccin de otros modelos de la fsica terica,
como son la mecnica cuntica o la relatividad. Ciertamente el signo de
los tiempos en el siglo pasado fueron estos dos temas, as que, considerando que los autores de los tratados de mecnica que aparecieron a lo
largo de esos aos tenan en sus mentes utilizar a la mecnica clsica como
una suerte de trampoln para dar el salto haca aquellos otros rubros de la
fsica, y su motivo consista en mostrar los mtodos propios de ese tema
para dar herramientas que pudieran utilizarse en las teoras modernas, entonces es explicable por qu el nfasis se puso tanto en las asociaciones con
la mecnica cuntica de Schrdinger y Heisenberg o bien en los mtodos
que condujeron a la teora especial de la relatividad de Einstein y poco o
nada se mencionaron implicaciones hacia la comprensin del fenmeno
de uir.
En este libro, sin descuidar ciertos resultados que desembocan en las
teoras mencionadas y comentar de soslayo sus implicaciones histricas,
el acento se ha puesto precisamente sobre las posibilidades que el gran
tema de la mecnica clsica abri para el estudio y la comprensin de la
conducta de esos cuerpos materiales; los ms comunes del universo macroscpico, que se conocen como los uidos.
De hecho, como ya se podr imaginar el lector, el autor de este trabajo
ha sido durante la mayor parte de su vida un entusiasta de la mecnica de
los uidos. Al travs de muchos aos ha podido desarrollar una estructura
terica alternativa para esos cuerpos deformables, a la cual le ha llamado la
mecnica analtica de los uidos. Esta teora, por el contrario de la de Stokes,
est fundamentada en el aparato de la mecnica analtica de Lagrange,
Euler, Hamilton y Nther.
El enfoque analtico ofrece ventajas variadas e interesantes. Desde
aquellas evidentes que ofrecen al investigador toda una teora basada en
un juego mucho ms compacto de postulados y con una potencia formidable, como el principio de Hamilton o el teorema de Nther, que llevan
a una formulacin generalizada, del tipo de las ecuaciones de Lagrange y
que, adicionalmente y por primera vez, ofrecen un mtodo para el esta-

xxvii

Introduccin

blecimiento de las ecuaciones constitutivas; esto es, de las frmulas para los
esfuerzos que operan sobre los fluidos, hasta las que ofrece toda teora
lagrangiana-hamiltoniana, como son los mtodos de clculo e integracin
de las ecuaciones diferenciales con algoritmos iterativos, muy propios para
el clculo numrico electrnico.
La mecnica analtica de los uidos forma parte de este libro y se expone al lector interesado en dos captulos: el octavo y el dcimo primero.
La primera parte (captulo 8), se presenta como una secuencia didctica
lgicamente hilvanada con los captulos inmediatamente precedentes, en los
que se desarroll el formalismo de Lagrange de la mecnica de partculas y cuerpos rgidos. El captulo 11, en cambio, muestra el tema desde la
perspectiva del formalismo de Hamilton. Viene a ser, igualmente, una
aplicacin natural de las ideas contenidas en los captulos noveno y dcimo,
en los cuales se ve esta parte de la mecnica, atribuida a Hamilton.
William Rowan Hamilton es otro de los gigantes del pensamiento
cientco. Su formulacin de la mecnica es un tema obligado en todos
los textos sobre la materia, desde su publicacin en la alborada del siglo XIX
y hasta hoy en da. Hoy por hoy se considera a sta como la estructura
terica ms avanzada de la mecnica; con ella, en cierto sentido, el viaje a
travs de las distintas formulaciones lleva de vuelta al punto de partida,
cerrando esa tautologa de inefable belleza.
Sin embargo, a pesar de que en todos los textos sobre el tema se menciona, en ninguno de ellos se alcanza a vislumbrar la dimensin de este
cientco formidable. En primer lugar fue l quien propuso un principio
que, con el paso del tiempo, ha venido mostrando ms y ms su potencia, hasta convertirse hoy en da en el rector de casi todos los procesos
naturales. No importa si se habla de fsica, o de biologa, o bien se est
dentro del mbito de las ciencias econmicas, o incluso de la muy discutible ciencia de la guerra; en todas partes parece conrmarse la validez
de este principio que arma, en pocas palabras, que la naturaleza invierte tan pocos esfuerzos en sus procesos, como sea posible, de modo que
cuando ocurren, lo hacen optimizando; esto es, reduciendo al mnimo
su propio desgaste. As, la evolucin de cualquier enfermedad, por citar
un ejemplo dramtico del principio de Hamilton, seguir un curso tal
que al nal, con o sin medicamentos, el paciente se habr recuperado, o
bien habr sucumbido al mal, de manera que la accin sobre su organismo
fue extremal.

xxviii

Introduccin

Igual ocurre con los sistemas materiales sobre los cuales actan fuerzas.
Como respuesta a ellas, estos cuerpos cambian sus estados de movimiento
y evolucionan por el espacio. Pues bien, esos movimientos, por ms que
parezcan azarosos y desordenados, se llevan a cabo siguiendo obedientemente el principio de accin extrema de Hamilton.
A partir de este simple pero poderoso principio, es posible deducir las
ecuaciones que Lagrange, Euler y DAlembert, con tantos sudores y fatigas, haban encontrado. Lo nico que se necesita para hallarlas es postular este aserto y luego, con la ayuda del clculo, en forma por dems
directa, se encuentran.
Pero no se vaya a creer que el trabajo de ese genio se redujo a establecer
su postulado. Nada de eso! A partir del principio de Hamilton se abre
todo un universo. De l se sigue en forma directa, un juego de ecuaciones
diferenciales ordinarias, de primer orden, que son una nueva opcin para
la resolucin de problemas de movimiento de cuerpos materiales.
Pero lo realmente novedoso es que las ecuaciones de Hamilton, como se
llama a este sistema de ecuaciones diferenciales, se expresan en forma
natural en un espacio llamado de las fases, por el propio autor de ellas y
ese parece ser el escenario en el cual ocurren los fenmenos dinmicos
que conciernen a los cuerpos materiales. Es un espacio dentro del cual,
embebido, se halla un campo fsico: el campo de la funcin hamiltoniana.
Este campo escalar posee informacin, as que todo cuerpo en presencia
de l, recibe esa informacin y acta consecuentemente, cambiando su estado de movimiento.
En aquellos tiempos, en los albores del siglo XIX, la idea de un campo fsico era totalmente desconocida. Pensar que en el ms absoluto
vaco del espacio hubiera cierta propiedad fsica que paradjicamente lo
llena y se encuentra embebida hasta el ltimo resquicio en l, era impensable. Ms an, esa propiedad: el campo fsico, posee informacin
dinmica y es capaz de transmitirla a los cuerpos materiales, constituyendo ste el mecanismo mediante el cual cambian sus estados de movimiento. Esto era realmente ajeno a todas las maneras de pensar de aquellos
tiempos.
Hamilton fue un precursor en muchos aspectos de la ciencia. l propuso una matemtica nueva y poderosa, a la que llam cuaterniones y se
adelant a otras mentes brillantes por casi un siglo al introducir en la fsica
terica el concepto de campo fsico (aunque l no lo nombr de esta ma-

xxix

Introduccin

nera). Ese mismo que hoy por hoy es la base de todas las teoras acerca
de las interacciones entre los cuerpos.
Con estas bases, otro cientco llamado Sophus Lie, propuso la teora
de los grupos continuos de transformaciones del espacio de las fases en
l mismo, a las cuales se les nombr inicialmente las transformaciones de
contacto y en la actualidad se les conoce como las transformaciones
cannicas. Con estas bases fsico-tericas se pudo dar un nuevo paso en
el conocimiento del movimiento, al verlo desde el punto de vista de
transformaciones que mapean puntos en puntos, dentro del propio espacio de las fases del sistema. Mapeos generados por una particular funcin
generadora que, a posteriori, result ser ni ms ni menos, la accin, aquella que fue postulada aos atrs por Hamilton, para encontrar las ecuaciones diferenciales del movimiento. As, el viaje de la mecnica lleg
despus de tantos estudios, despus de tantas formulaciones, al punto de
partida: a la accin y el principio de Hamilton.
De todas las transformaciones cannicas que puedan plantearse a
priori y que mapean puntos en puntos, dentro del espacio de las fases de
un sistema dinmico, la accin es la que lo hace en forma ms simple y
genera la trayectoria que en verdad sigue ese sistema.
Para encontrar la forma explcita que debe exhibir esa funcin generadora: la accin, es necesario resolver una ecuacin diferencial. Se le conoce como la ecuacin de Hamilton-Jacobi y es una expresin en trminos
de las primeras derivadas parciales de la funcin principal de Hamilton
(la accin). Resolverla no es asunto fcil en general; sin embargo, en algunos problemas de dinmica, es la nica opcin que queda cuando otras
formulaciones han sido impotentes para conducir a una solucin.
La gran virtud de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es que casi siempre
se puede tratar con mtodos como el de separacin de variables, con el
cual, al menos algunas de las soluciones pueden ser halladas.
En este libro se ha hecho una presentacin suscinta de la formulacin de
Hamilton-Jacobi y se ofrecen al estudioso del tema mtodos de solucin
de ella, como son las teoras de las perturbaciones, tanto dependientes del
tiempo, como independientes de l.
A grandes rasgos, estos son los temas que habrn de encontrarse en
esta obra.

xxx

CAPTULO 1
ANTECEDENTES DE LA MECNICA

1.1. El orto de la mecnica

La mecnica forma parte de un cuerpo de conocimientos ms amplio
que se conoce como la fsica. Es el modelo terico ms antiguo; el primero que se estructur y es tambin el esquema que ha servido como patrn
para construir las dems teoras que integran la fsica. La mecnica se
ocupa del estudio de los movimientos de cuerpos materiales en el espacio,
as como de los agentes causantes de esos movimientos. Para hacerlo, establece un esquema en general; una estrategia que conduce a ciertas expresiones matemticas, llamadas las ecuaciones de movimiento, con las cuales
es posible trazar curvas que representan las trayectorias que siguen los cuerpos en el espacio. Ese esquema es siempre el mismo y consta de un conjunto de etapas que es necesario cubrir ordenadamente para arribar a las
soluciones deseadas. En la gura 1.1.1 se muestra un diagrama con esas
etapas sucesivas. La primera es la que consiste en establecer en forma
matemtica las frmulas generales para describir el movimiento. Se trata
de la maquinaria fundamental, imprescindible para atacar cualquier problema de la mecnica. Ms adelante en este libro, se desarrollar con detalle esa herramienta terica. La formulacin general se muestra en el
diagrama de la figura 1.1.1 como el primer bloque en la parte superior.
Esa formulacin general sirve para todos los problemas de la mecnica,
sin importar si se trata de una sola partcula o un conjunto de cuerpos
articulados, o un planeta o una galaxia. Para hacer funcionar esa formulacin es necesario alimentarla con la informacin pertinente de cada
caso particular que se considera. Esa informacin concierne a los agentes
fsicos que causan el movimiento. En la mecnica clsica se consideran dos
clases de ellos: las fuerzas y las torcas (En este libro se hablar ampliamente

Antecedentes de la mecnica

Formulacin
general

Ecuaciones
constitutivas

Ecuaciones
diferenciales

Condiciones
iniciales

Ecuaciones
de movimiento

Figura 1.1.1 Esquema general de la mecnica para resolver problemas.

de estos conceptos ms adelante). Es necesario proveer a la maquinaria matemtica fundamental de frmulas para las fuerzas y las torcas que urgen a
los cuerpos. Frmulas matemticas con las cuales se plantee el problema
a tratar y que se vaya a resolver para hallar el movimiento correspondiente.
A esas frmulas se les llama genricamente ecuaciones constitutivas.
Las ecuaciones constitutivas son, como se ha afirmado en el prrafo
anterior, frmulas matemticas que representan a las fuerzas y a las torcas que actan sobre los cuerpos materiales y que son las causantes de su
movimiento; o mejor dicho, de los cambios en los estados de movimiento
de ellos. Se trata de frmulas empricas; esto es, que no surgen de teora
alguna; ni siquiera de la propia mecnica, sino que han sido sintetizadas a
partir de observaciones y medidas cuidadosas y prolijas en una gran cantidad de experimentos.
As pues, las ecuaciones constitutivas sirven para alimentar a las frmulas generales. Al hacerlo, se obtienen ecuaciones diferenciales; las llamadas
ecuaciones diferenciales de movimiento. stas forman generalmente un
sistema que es necesario integrar. Una vez concluido el proceso de inte-

El otro de la mecnica

gracin, es necesario imponer las condiciones iniciales; es decir, establecer

matemticamente el valor de ciertos parmetros que identican al sistema
de cuerpos que se est estudiando, en ciertos valores temporales de referencia. Generalmente se proponen valores de la posicin en dos instantes
dados, o bien valores de la posicin y la velocidad de los cuerpos en un
instante inicial. Con este ltimo paso de la secuencia se arriba a la meta:
obtener expresiones matemticas en forma de funciones de la posicin y
el tiempo, con las cuales, como se mencion al principio, se pueden trazar
curvas en un espacio tridimensional, que representan las trayectorias que
deben seguir en el espacio fsico los cuerpos estudiados, urgidos por la
accin de agentes fsicos dados. Estas funciones matemticas se conocen
como ecuaciones de movimiento o ecuaciones de trayectorias. Alcanzar este
objetivo: las ecuaciones de movimiento, es la meta de la mecnica. Al llegar a las ecuaciones de trayectorias se dice que el problema de mecnica
que se atac, ha concluido. Las ecuaciones de movimiento, hay que recalcarlo, son expresiones matemticas que representan las trayectorias que
trazan los cuerpos en el espacio, como consecuencia de las fuerzas y/o las
torcas que los urgen. Son expresiones que aparecen generalmente parametrizadas por el tiempo, en una forma como la siguiente:
r r
r  r (t ) .
La mecnica es una teora predictiva; es decir, que permite adelantarse
a los acontecimientos y responder a la pregunta de cmo se mover un cuerpo o un conjunto de cuerpos y dnde se encontrarn en un instante futuro,
sabiendo sus localizaciones y estado de movimiento actual o pretrito. Pero
tambin es posible ir hacia el pasado y conocer el estado que guardaba el
cuerpo tiempo atrs, sabiendo su ubicacin y su movimiento actuales.
Pues si bien el tiempo uye solamente en la direccin del pasado al futuro,
la teora exhibe lo que se conoce como reversibilidad temporal; es decir,
permite invertir el sentido del parmetro temporal para hurgar en el pasado y conocer el estado de las cosas hace tiempo.
El esquema de la mecnica, tal como el que se muestra en la figura
1.1.1 fue desarrollado por una persona en el siglo XVII: Isaac Newton
(1642-1727). Forma parte del llamado mtodo cientco y es empleado
actualmente en una buena cantidad de esquemas tericos de la fsica, como
la termodinmica o el electromagnetismo.

Antecedentes de la mecnica

Verdaderamente la mecnica se ha venido constituyendo y estructurando desde hace buen tiempo. No debe pensarse que naci de pronto,
como en un destello luminoso instantneo en la mente genial de Newton
y que l se aplic frenticamente a la tarea de escribir toda la materia y
publicarla.
La mecnica comenz su largo camino desde hace muchos aos. No
se sabe con certeza cuando ocurri aquel evento que puede ser llamado el
orto de la mecnica. Tal vez pudiera armarse que la mecnica naci cuando algn homnido us una rama seca y dura de un rbol como palanca
para mover un cuerpo pesado, o bien cuando algn antepasado del hombre
invent el arco y la echa; o tambin pudo ser aquel portentoso instante
en el que el ser humano levant su mirada al cielo y empez a estudiar el
movimiento de los astros a travs de la bveda celeste, tratando de comprenderlo y luego asociarlo a las estaciones, a los climas y a la vida en la
Tierra.
Desde el siglo III a.C. Aristteles (384-322 a.C.) comenz a estudiar
un tema que hoy se sabe que forma parte de la mecnica: la teora del
sonido. Aristarco de Samos ( 270 a.C.) propuso un sistema heliocntrico en su trabajo Sobre el tamao y las distancias del Sol y de la Luna.
Posteriormente en Siracusa, Arqumedes (287-212 a.C.) hizo exhaustivos estudios sobre palancas, levas, poleas y polipastos, as como sobre
elasticidad y fluidos, sentando las bases de lo que hoy es la ingeniera
mecnica y sus aplicaciones a la agricultura y la industria.
Por la misma poca, Eratstenes de Alejandra (276-194 a.C.) calcul
por primera vez la circunferencia de la Tierra, observando la sombra proyectada por el Sol a medio da en el solsticio de verano, en dos sitios distantes (Siena y Alejandra). Para hacer su clculo, Eratstenes tuvo que
proponer alguna hiptesis de trabajo, tal como se hace hoy en da, con el
objetivo de simplificar el tratamiento. As, supuso que los rayos solares
llegan a los dos puntos de observacin (Siena y Alejandra) paralelamente.
Adems, propuso que ambas ciudades estn sobre un mismo meridiano y,
finalmente, que la Tierra es una esfera perfecta.
As, aceptando las hiptesis anteriores, se puede deducir de inmediato y con la ayuda de la gura 1.1.2, la expresin para el radio terrestre R,
conociendo la distancia l medida entre los dos puntos y el ngulo  de
los rayos de luz solar incidentes, que proyectan una sombra en Alejandra.

El otro de la mecnica

Alejandra
Siena


Figura 1.1.2. Al medio da del solsticio de verano dos estacas, una clavada en
Alejandra y otra en Siena (800 Km al sur) proyectan diferentes sombras.

R  l .
De consideraciones as de sencillas, Eratstenes fue capaz de deducir el
tamao de la Tierra. Su resultado, traducido a las unidades actuales fue muy
cercano al correcto (segn las medidas de Eratstenes, la distancia entre
Alejandra y Siena es de 5 000 estadios y el ngulo proyectado por la estaca de Alejandra a las doce del da del 21 de junio fue de un cincuentavo
de una circunferencia completa. Si se toma como 163 m la equivalencia
de un estadio en el SI se obtiene que el radio terrestre es de 6 485.6 Km y
su circunferencia es de 4 0750 Km).
La mecnica tuvo que esperar, despus de Arqumedes y Eratstenes
cerca de mil quinientos aos. La razn es fcil de comprender si se considera que en la poca de aquellos genios an no haba nacido el lgebra.
Esta formidable herramienta fue desarrollada por rabes a partir del siglo
III d.C. en el norte de frica, en el cercano oriente y en Persia. Fue hasta el
siglo X que su uso comenz a extenderse lentamente por Europa.

Antecedentes de la mecnica

1.2. El sistema ptolemaico

Cuatrocientos aos despus de Eratstenes las ideas sobre el movimiento
de los cuerpos haban progresado muy poco. Aquella concepcin heliocntrica de Aristarco de Samos haba sido olvidada por carecer de sustento y
porque muy fcilmente se poda rebatir la cuestin de que la Tierra no
esta fija en el firmamento, sino que viaja alrededor del Sol. Si as fuera,
decan entonces los estudiosos de la astronoma, se podra ver el paralaje de
las estrellas; esto es que una misma estrella, tomada como punto de referencia se vera en posiciones diferentes en relacin a un observador terrestre
en dos posiciones diametrales de la rbita de la Tierra. Como este efecto no
se observaba, entonces se concluy que, por el contraro, la Tierra debe estar ja, en tanto que los dems cuerpos celestes: estrellas, planetas, la Luna y
el Sol giran en rbitas distintas en torno de ella.
Por supuesto, ningn paralaje poda observarse, dadas las enormes distancias a las que se encuentran todos los cuerpos celestes entre s y a la carencia de instrumentos de observacin otros que los ojos. Adems, la idea de
que la Tierra fuese simplemente otro cuerpo celeste ms en el universo,
repugnaba a la razn, sobre todo si se toma en cuenta que este planeta y
slo ste es el asiento de la vida humana y el hombre es la criatura privilegiada ante la religin.
Ferviente partidario del sistema geocntrico fue Claudio Ptolomeo
(85-151 d.C.), el ltimo cientco importante de la antigedad. l sostena, en efecto, que el Sol, la Luna, los planetas y las estrellas giran alrededor
de la Tierra, ocupando rbitas concntricas sucesivas.
Para explicar las conductas tan extraas de los planetas; sobre todo de
Marte, que a veces se adelantan y otras parecen descansar y se retrasan en
sus vuelos al travs de la bveda celeste, Ptolomeo propuso la idea de que
cada planeta gira en una rbita circular llamada epiciclo, que est centrada
en una esfera mayor, concntrica con la Tierra, a la cual llam deferente
(vase figura 1.2.1). Con esa superposicin de crculos concili dos aspectos importantes de su teora: en primer lugar pudo, en efecto, dar una
explicacin, al menos cualitativa, del movimiento que se observa en los
planetas; en segundo trmino pudo resolver airosamente el asunto de que
solamente esferas o circunferencias podan explicar tales movimientos.
Como se sabe, el crculo es la gura perfecta, la nica que puede ser atribuible a Dios, y como l y slo l fue quien cre el mundo y lo ech a andar,

El sistema ptolemaico

epiciclo

La Tierra

deferente

Figura 1.2.1. Epiciclo y deferente de un planeta que orbita a la Tierra en el sistema geocntrico de Ptolomeo.

entonces, el movimiento que imprimi a los cuerpos celestes, en torno a la

Tierra, tuvo que ser perfecto; esto es, rbitas generadas por crculos.
Por otra parte, Ptolomeo fue el primero que dibuj meridianos y paralelos sobre un mapa para ubicar con precisin la localizacin de los
sitios geogrcos. Fue este acto, el que marc la costumbre de establecer
sistemas de coordenadas para referir lugares, cosas y acontecimientos a un
origen o punto de referencia.
Este cientco griego-egipcio tambin propuso que la Tierra presentaba
un pequeo efecto de cabeceo alrededor del polo norte geogrco. Un movimiento que hoy por hoy se conoce como la precesin de los equinoccios
y que se sabe, tiene un perodo de alrededor de 26 000 aos. Hay que recalcar el hecho de que estos resultados los obtuvo sin ms ayuda que sus
ojos y su profunda, su brillante inteligencia. No se debe olvidar que en
el siglo II d.C. no existan ni telescopios, ni el lgebra y an tendran que
pasar ms de mil quinientos aos para contar con una teora con la cual
se pudiera comprender por qu un cuerpo masivo con simetra axil, sujeto
a la accin de la gravedad precede como lo hace la Tierra.

Antecedentes de la mecnica

Actualmente la gura de Claudio Ptolomeo ha cado (indebidamente)

en el descrdito y muchas veces se le ha tachado de farsante. Nada ms
lejano a la verdad, pues l, en verdad fue uno de los cientcos ms completos de su poca. Lo que ha pasado es que su modelo geocntrico, esa concepcin del sistema de planetas result ser equivocada y en el siglo XVI fue
olvidada para dar paso el nuevo modelo; el heliocntrico, el de Coprnico
y Aristarco de Samos. La otra razn por la cual Claudio Ptolomeo lleva
hasta esta poca el estigma de la charlatanera, es por haber sido el creador
de la astrologa; ese conocimiento que pretende adscribir caracteres peculiares a la personalidad de los individuos, en relacin con la fecha y hora
de su nacimiento, debido a la inuencia que en cada instante ejercen los
astros sobre las personas.
En este sentido es preciso aclarar que Ptolomeo, como toda la gente
de su poca y una inmensa cantidad de personas despus de l y hasta
esta fecha, creen en estas cosas como resultado de un cierto proceso de
induccin: si el Sol tiene inuencia sobre el clima, sobre las estaciones en la
Tierra y si el clima y las estaciones inuyen en forma importante sobre una
buena cantidad de rasgos de las personas, entonces cada cuerpo celeste lo
hace en forma especial.
Hasta ahora no ha sido posible probar tal creencia. Por el contrario,
abundan las evidencias de que la presencia de la Luna o de Saturno en
nada influye para determinar la personalidad de los individuos que han
nacido bajo su signo. De hecho, debido precisamente a la precesin de
los equinoccios, los signos zodiacales ya no corresponden con los que
Ptolomeo asoci hace cerca de dos mil aos a los meses del ao, de modo
que nacer en el mes de marzo, por ejemplo, ya no signica estar en la casa
de Aries, etc. Pero lo peor de todo no se debe a Ptolomeo mismo, sino a la
tergiversacin que se ha hecho de sus ideas, pues hoy en da abundan los
ignorantes, los supersticiosos que no dan un paso fuera de sus hogares
por las maanas, antes de salir con rumbo a sus labores cotidianas, sin haber
ledo primero su horscopo. As que los astros no nada ms determinan
el carcter o la personalidad de los individuos a la hora del nacimiento
(que en todo caso debera ser al momento de la concepcin, que es cuando
el ser humano comienza a ser), sino que tambin establece el destino; se
proyectan al futuro. Entonces, al leer el horscopo se pueden enterar de
las travesuras que los veleidosos astros han maquinado para ese da y la
persona que lo lee, previsora e inteligente, est en condiciones de alterar

El sistema ptolemaico

ese destino si se percata a tiempo de lo que le espera. Esta propiedad de vaticinar el futuro que tienen los astrlogos leyendo las posiciones de los
astros es totalmente ajena a aquellos estudios de Ptolomeo, de modo que
los actuales seguidores del Almagesto (el libro de astrologa de Ptolomeo),
no slo han equivocado aquellas de por s discutibles enseanzas, sino
que las han convertido en un cmulo de tonteras. Lo realmente trgico
de todo esto es que con sus charlataneras han hecho que una respetabilsima figura como la de Ptolomeo, el ltimo gran cientfico de la edad
antigua, haya cado en el desprecio de la actualidad.

1.3. Nicols Coprnico

La obra de Claudio Ptolomeo qued como parte del acervo de la biblioteca de Alejandra; la ms grande, la ms importante de la antigedad,
junto con las obras originales de Arqumedes, de Eratstenes y otros cientcos contemporneos.
En el ao 415, el 90% de las ms de 500000 obras que all se guardaban
con cuidado y respeto, se convirtieron en cenizas, cuando una turba de
enardecidos cristianos, azuzados por el obispo de Alejandra, Cirilo, incendiaron la biblioteca y lapidaron a sus ocupantes. Casi todo se perdi en
aquel incendio. De las 123 obras de Sfocles, solamente se salvaron de la chamusquina veinte; entre ellas Edipo Rey y Medea.
Camelleros que pasaron por all, rescataron de entre las pavesas todas
las obras que pudieron. Cerca de cincuenta mil rollos de papiro fueron
salvados de aquel atentado a la inteligencia y fueron a parar a otra biblioteca: la de Bagdad.
Durante los siguientes mil aos la razn fue borrada de Egipto. De hecho, Europa vivi durante ese lapso uno de los periodos ms obscuros de su
historia. Pero el conocimiento y la ciencia en general no murieron. Desde
Bagdad, los restos de la malhadada biblioteca de Alejandra dieron lugar a
nuevos hallazgos; a nuevos desarrollos intelectuales. La qumica recibi un
fuerte impulso y con ella la minera y la metalurgia. Pero el ms importante
paso en la ciencia lo dieron los rabes que desarrollaron el lgebra.
Se puede entender hoy en da que la ciencia tuvo despus de Alejandra
un receso; un necesario descanso para dar oportunidad a que la numeracin
y el lgebra surgieran con los rabes, para poder continuar adelante. Hoy se

Antecedentes de la mecnica

reconoce que las matemticas son el lenguaje en el que se expresa propiamente la ciencia, as que sin ese precioso ingrediente no hubiera podido
dar sus siguientes pasos.
Las matemticas, la qumica y en general la ciencia, entraron a Europa
desde Espaa. Lentamente, este conocimiento comenz a propagarse no
sin oposicin. La iglesia catlica opuso feroz resistencia al conocimiento
cientfico. Decenas de personas fueron enviadas a la hoguera, lapidadas
o encarceladas de por vida por sus herejas cientcas. No obstante, la ciencia continu su expansin.
En un pequeo pueblo de Europa oriental llamado Torun, en lo que
hoy en da es Polonia, naci el 14 de febrero de 1473 quien ms adelante
sera conocido como Nicols Coprnico. Estudi leyes y medicina, obteniendo su doctorado en la Universidad de Padua en Italia, despus de
haberse ordenado sacerdote. Despus de graduarse regres a Polonia para
encargarse del curato de Frauenburg. All vivi siempre, hasta su muerte
en 1543, a la edad de 70 aos.
Coprnico fue siempre un estudioso del cielo. Estando en Frauenburg
recibi una invitacin del Papa en Roma para integrarse a un equipo
cientco del ms alto nivel que se encargara de corregir el viejo calendario
establecido por Julio Csar desde el principio de la era cristiana y que aceptaba la duracin del ao, de 365.25 das. Despus de mil quinientos aos,
pequeos errores se haban acumulado, haciendo que las fiestas sacras
tuvieran lugar en fechas totalmente distintas a aquellas que marcaban las
Sagradas Escrituras.
Para corregir esos errores haba que establecer un nuevo calendario, ms
preciso. Pero ste slo poda calcularse con base en observaciones de los
planetas que tambin fuesen mucho ms exactas.
Coprnico declin con gran cortesa la invitacin del Papa, pero de inmediato se aboc a la tarea de observar y registrar el movimiento de los
planetas. Mand construir una tabla ranurada, recta y plana y la dot con
una plomada y un sistema de compases, para conocer la ascensin recta y
la declinacin de los objetos que observara. Todas las noches, durante los
siguientes treinta aos, observ el cielo y anot sus resultados.
Para su sorpresa, sus datos presentaban discrepancias enormes con respecto a las predicciones que se hacan con el modelo de Ptolomeo vigente.
Algo realmente malo estaba pasando. Se trataba de errores de fondo, de esencia con el modelo ptolemaico.

10

Nicols Coprnico

Coprnico se puso a estudiar. En particular, le llam poderosamente la

atencin aquel trabajo de Aristarco de Samos, sobre el tamao y las distancias del Sol y de la Luna, donde propona en forma por dems general y
vaga, sin mayores fundamentos, un sistema de planetas orbitando al Sol.
Tanto se interes por esas ideas tiempo atrs olvidadas, que se puso a dibujar sobre grandes pliegos de papel las posiciones de la Tierra y de los
planetas tomando como referencia al Sol. Salvo pequeas discrepancias
atribuibles naturalmente a la crudeza de sus observaciones desde la tabla
ranurada, muy pronto se le hizo claro a Coprnico que en efecto, tanto
la Tierra, como los planetas parecan obedecer a un sistema heliocntrico.
Sin esos epiciclos, ni deferentes ni ecuantes que era necesario aceptar en el
sistema ptolemaico; sino simplemente con crculos concntricos alrededor
del Sol, los planetas seguan sus caminos.
La verdad de las cosas es que con el modelo heliocntrico de Coprnico
no mejoraron los vaticinios, ni fueron ms conables las efemrides que
aquellas que se hacan con el modelo geocntrico de Ptolomeo. Las rbitas
de los planetas no se ajustaban completamente a los crculos y el Sol pareca
resistirse a quedar justo en el centro de aquellos, pero era innegable que
el nuevo sistema era mucho ms simple.
Mejorando las observaciones y haciendo pequeos ajustes se le pudo
dar mayor confiabilidad al modelo, aunque no fue posible darle mayor
exactitud a las predicciones. No obstante al publicarse los primeros resultados, rpidamente se generaliz en Europa el uso del modelo. En 1536, el
cardenal Nicols Schonberg de Capa, envi una carta a Coprnico, alentndolo para hacer una nueva publicacin, ms formal y ms prolija, pues
juzga que ese trabajo ser de grandsima utilidad para la ciencia. En 1582,
casi cuarenta aos despus de la muerte de Coprnico, el Papa Gregorio
XVIII reform el calendario, haciendo un ajuste a la duracin del ao
que se pudo hacer sobre la base del sistema heliocntrico. Desde el 15 de
octubre de ese ao y hasta hoy la duracin del ao es de 365 das, 5 horas,
48 minutos y 46 segundos.1
1

Nota sobre la duracin del ao: segn los clculos de aquella poca, el ao tiene una duracin de 365 das, 5 horas, 48 minutos y 46 segundos, o sean: 31556926 segundos. Por lo
tanto, cada cuatro aos es bisiesto, cada cien aos no es bisiesto, excepto si el ao es mltiplo de 400. Cada 4 000, febrero tiene slo 27 das y cada 20 000 aos febrero tiene 26 das.
As en 20000 aos se tienen 631138521600 segundos, que son 1600 segundos ms de
la cuenta exacta. Pero tomando en cuenta que la Tierra se retrasa aproximadamente 1 600
segundos cada 20 000 aos, la cuenta se compensa. En resumen: son bisiestos los aos

11

Antecedentes de la mecnica

1.4. Johannes Kepler y Tycho Brahe

Slo tres aos haban pasado desde la muerte de Coprnico, cuando naci
Tycho Brahe. El 14 de diciembre de 1546, en Dinamarca, vio la primera luz
quien sera el ms grande astrnomo de su poca. De muy buena cuna y
mejor fortuna creci y se educ en los mejores centros de estudio de Europa
y posteriormente obtuvo del rey de Dinamarca el uso de una isla de ms de
500 ha de extensin, con todo y sus habitantes, para instalar un observatorio; el de Uraniborg, dotado con los mejores instrumentos de observacin y
medicin que se podan tener en aquel entonces. Entre otros, Brahe contaba
con una especie de sextante de 12 m de dimetro, con el cual poda dar la
ubicacin de un cuerpo celeste con un poco menos de un minuto de error.
Dotado de una extraordinaria visin, as como de un espritu metdico
y sistemtico que lo hicieron sin lugar a dudas el primer autntico cientfico de su poca, Tycho Brahe acumul a lo largo de cuarenta aos de
trabajo, una lista de ms de mil cuerpos celestes, clasicados y ubicados
con una exactitud nunca antes alcanzada. l fue quien identific y dio
nombre por primera vez a una nova y demostr sin lugar a dudas, que se
trataba de un fenmeno translunar, esto es, que ocurri ms all de la esfera de la Luna. Este hecho le vali una enorme notoriedad y represent un
acontecimiento de gran importancia, pues qued demostrado, en contra
de las creencias religiosas, que el universo no es inmutable. As mismo,
Brahe estableci con toda precisin las posiciones de los planetas Mercurio,
Venus, Jpiter y Saturno. Por su parte, Marte no pudo ser ubicado correctamente. Todo intento de Tycho Brahe por determinar su rbita fall
debido a su errtica trayectoria por la bveda celeste, con aceleraciones
imprevistas y luego retrasos marcados, dando la impresin de ser, al mismo
tiempo ortgrado y retrogrado. Estos hechos desconcertantes obligaron
al astrnomo a retrasar la publicacin de su propio modelo planetario
semi heliocntrico (vase gura 1.4.2).
En 1589 Tycho Brahe acept la oferta de convertirse en el matemtico y
astrnomo del rey Rodolfo II de Checoslovaquia. Se traslad a Praga y all
estableci el ms importante centro de estudios astronmicos de la poca.
As mismo, aprovech la generosa oferta del soberano para contratar al
1600, 2000, 2400, 2800; febrero tendr 27 das los aos 4 000, 8 000; en el ao 20 000
febrero tendr 26 das.

12

Johannes Kepler y Tycho Brahe

Figura 1.4.1. El sistema heliocntrico de Nicols Coprnico (1473-1543), con los

periodos de revolucin alrededor del Sol. Todas las rbitas son circulares y el Sol
est al centro.

ms brillante terico de la astronoma: al alemn Johannes Kepler. Con este

joven cientco a su lado Tycho Brahe pens que el problema de Marte y
su extraa trayectoria se podra nalmente resolver.
De hecho, cuando el encuentro entre el dans y el teutn se produjo, el
primer trabajo que Tycho dio al joven astrnomo fue precisamente que se
encargara de resolver el dilema de Marte a la brevedad posible. Esto fue
hacia 1600.
Johannes Kepler naci en el pequeo pueblo de Weil, dentro del estado
de Wurtemberg, en Alemania, el 27 de diciembre de 1571. Se gradu en
teologa en 1591 y se dedic a la docencia y a la investigacin. Sobre todo,
Kepler se destac por ser un formidable matemtico, pues era capaz de
resolver complicados problemas que involucraban extensas operaciones,
con gran habilidad y rapidez. Su fama lleg a odos del astrnomo dans y
puesto que el problema de la rbita de Marte haba resistido todo intento
de solucin, juzg que su colega alemn lo resolvera nalmente.
Por su parte, Kepler estaba particularmente interesado en trabajar al
lado del gran Tycho Brahe por dos razones muy poderosas: en primer lu-

13

Antecedentes de la mecnica

Figura 1.4.2. Sistema planetario semi heliocntrico de Tycho Brahe (15461601). La Tierra es el centro del sistema, pero el Sol, girando en torno a sta, es a
su vez el centro alrededor del cual giran Mercurio, Venus, Marte, Jpiter y Saturno.

gar, porque se saba que ste haba acumulado a lo largo de muchos aos
de intensa labor observacional, una impresionante lista de datos muy
precisos y conables sobre las posiciones de los planetas. Datos que l precisaba con desesperacin para probar sus propias ideas sobre la relacin
que guardan las rbitas con las dimensiones de los slidos perfectos y que
podran servir de explicacin al profundo misterio acerca de por qu
los radios de las rbitas guardan ciertas proporciones entre s (casi dos siglos
despus, en 1766, otro astrnomo alemn llamado Johann Elert Bode
(1747-1826) propuso una regla emprica para dar las distancias relativas
entre los planetas, conocida como Regla de Bode. Ms adelante, en este
contexto se tratar nuevamente esta cuestin). Esos datos que necesitaba
Kepler, jams podra haberlos obtenido l mismo, pues requeran de instrumentos de observacin muy precisos y costosos, y l era una persona
sin recursos econmicos para adquirirlos y, por otra parte, aunque hubiera
podido hacerlo, el alemn era miope como topo; no poda distinguir a un
gato de un conejo a cuatro metros de distancia. Por otra parte, la paga que

14

Johannes Kepler y Tycho Brahe

le ofreci Tycho Brahe representaba la solucin a todos sus apremios econmicos presentes y futuros, as que ante esta oportunidad Johannes
Kepler no lo pens dos veces y se puso de inmediato a las rdenes del
dans. En la primera entrevista, pedantemente ofreci a su nuevo patrn
que resolvera el problema de Marte en una semana. La verdad es que
pudo resolverlo en tres aos.
En todo caso, ya para cuando Kepler pudo contar con clculos confiables sobre las posiciones del llamado planeta rojo, Tycho Brahe haba
muerto, as que el modelo semi heliocntrico nunca vio la luz (en realidad
s fue publicado, pero a nombre de otra persona: un plagiario de los documentos de Brahe).
Curiosamente, aquellos datos que Kepler necesitaba tanto para resolver su problema con las rbitas planetarias, jams se los dio Tycho Brahe,
porque ste tena su propio modelo del mundo y no poda permitir que
otro se sirviera de ellos para robarle sus ideas. El hecho es que Brahe muri sin haber mostrado ni uno solo de esos resultados de sus desvelos. Kepler,
en un acto temerario y desesperado, penetr por la fuerza al observatorio
de quien haba sido su jefe mientras sus restos eran velados en otra parte
y sustrajo los volmenes conteniendo la preciosa informacin planetaria.
Su hazaa tuvo xito y slo de ese modo pudo este personaje proseguir
con su propia teora.
La verdad es que Kepler nunca pudo ajustar las distancias planetarias
relativas a las proporciones entre las aristas de los slidos regulares. Hasta el
fin de sus das estuvo intentndolo sin xito. Pero en el intento fue sintetizando una a una las tres leyes fundamentales del movimiento planetario.
Posteriormente se regresar al tema de las leyes de Kepler, cuando la mecnica deba ser comprobada a la luz de la gravitacin.
Kepler muri el 15 de noviembre de 1630 en Ratisbona, Alemania.

1.5. Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann

Kepler revolucion la concepcin del universo con tres simples leyes empricas: las rbitas de los planetas alrededor del Sol son elipses y no crculos
como crea Coprnico, o como deseaba la Iglesia. Son elipses y en uno de
sus focos, no en el centro, se encuentra el Sol, el que atrae a todos con su
inmensa fuerza (kraft). A veces los planetas van ms deprisa y otras ms

15

Antecedentes de la mecnica

despacio; pues el Sol atrae ms intensamente cuando estn cerca de l y ms

suavemente cuando estn lejos. A veces el tirn gravitacional se hace
ms fuerte (en el perihelio) y otras ms leve pero siempre el planeta barre
reas a una rapidez constante. Finalmente, conforme la distancia media
a la que se halla un planeta del Sol aumenta, su perodo tambin se dilata
pero en una proporcin tal que el cubo de la distancia es proporcional al
cuadrado del perodo; i.e.:
R 3  kT 2
siendo k una constante que es la misma en todo el Sistema Solar:
k 3.3961018

m3
2 .
s

Curiosamente, Kepler no conoca sucientemente la geometra. Cuando

public su clebre obra Mysterium cosmographicum, donde mencion sus
leyes, no se reere a las elipses en relacin con las rbitas de los planetas,
sino simplemente escribe que los cuerpos celestes recorren rbitas oblongas en su trnsito alrededor del Sol.
An tendra que pasar cierto tiempo para que el uso de la geometra en
la ciencia se generalizara.
El 31 de marzo de 1579 naci en la ciudad de la Haya, Ren Descartes
y aunque por nacimiento fue holands y radic en Holanda durante un
buen tiempo en su madurez, se le considera como francs porque all fue
llevado desde su tierna infancia y all, en Francia, en la Universidad de
Poitiers se gradu de abogado despus de su ordenacin como jesuita.
Nunca ejerci su profesin. En vez de ello se enlist en el ejrcito y viaj
por Europa como ocial de estrategia.
Aquejado por la mala salud se retir del ejrcito y se estableci en Alemania; en la ciudad de Neuberg para meditar y escribir. All desarroll la
geometra analtica (1619) pero por temor no la public hasta 1629,
pues se enter del juicio que la Santa Inquisicin le finc a Galileo Galilei en Roma. Fueron 14 aos que tuvieron que pasar para que Descartes
publicara sus cuatro obras fundamentales, de las cuales, la que mayor
impacto tuvo para la mecnica en particular fue su Discurso del mtodo

16

Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann

Planeta
Sol

Figura 1.5.1. Los planetas describen elipses. El Sol est en un foco. Los planetas
barren reas iguales en tiempos iguales.

para guiar propiamente a la razn en la bsqueda de la verdad dentro de la

ciencia (1637).2
Si bien el lgebra y la geometra se asociaron desde sus comienzos, Ren
Descartes fue el primero que la desarroll como un lenguaje geomtrico sistematizado diciendo que Cualquier problema de geometra se puede reducir
a tales trminos que solamente se requiere el conocimiento de las longitudes
de ciertos (segmentos de) rectas para su construccin. As como la aritmtica
consiste de slo cuatro o cinco operaciones, a saber, suma, resta, multiplicacin,
divisin y extraccin de races as tambin es la geometra, pues para encontrar las lneas requeridas slo hay que sumar o sustraer lneas

Ha sido un avance muy importante el asociar a operaciones con segmentos de lneas rectas las operaciones aritmticas de suma, resta, multiplicacin y divisin. En la siguiente figura se muestran estas operaciones
geomtricas.
Por cierto, Descartes fue quien us letras para simbolizar las distancias, tal como se muestra en la gura 1.5.2.
Pero seguramente la contribucin ms espectacular de Ren Descartes a
la ciencia fue la invencin de la geometra analtica.
2
Los siguientes prrafos fueron tomados de: Hestenes, David: New Foundations for
Classical Mechanics, Kluwer Academic Press (1990), pp. 5-12.

17

Antecedentes de la mecnica

ab

ab

Figura 1.5.2. Suma y resta geomtrica de segmentos de recta tal como los propone Ren Descartes.

En su encierro en Neuberg, cuando se sumi en las meditaciones, escribi frenticamente, como si ello fuese un asunto de vida o muerte.
Al salir de aquel enclaustramiento, todas las ideas sobre geometra haban
sido puestas en orden. As, la idea de proponer la llamada recta numrica;
esa recta que contiene a todos los nmeros reales, se propuso por primera vez. Tambin estableci el llamado sistema de coordenadas cartesiano,
constituido por dos rectas numricas trazadas perpendicularmente una a
la otra, donde un punto cualquiera puede ser ubicado mediante sus
coordenadas; su abscisa y su ordenada y su cota, si se trata de un sistema de tres ejes coordenados mutuamente perpendiculares.
Con los sistemas coordenados cartesianos fue posible hacer representaciones geomtricas precisas de lneas, planos, volmenes y otras figuras
que ocurren o se imaginan en el espacio real de dos o tres dimensiones,
adscribindoles valores numricos a sus lados. El movimiento mismo se
pudo representar como lneas; las llamadas trayectorias, en sistemas
coordenados cartesianos. Sin lugar a equivocaciones se puede armar que
sin la geometra analtica de Ren Descartes, la mecnica no habra podido
estructurarse.
Despus de Descartes, el uso de la geometra analtica se expandi con
una pasmosa rapidez por el mundo. Sin embargo an faltaban elementos
esenciales por incorporar a aquella esplndida estructura para hacerla ms
apta para su uso en la ciencia y particularmente en la fsica. La generalizacin
del nmero para incorporar la nocin geomtrica de direccin tuvo que
esperar aun un buen tiempo. Descartes muri el 11 de febrero de 1649.
En realidad, el concepto de vector, como un ente geomtrico, algebraico naci casi contemporneo con la geometra analtica de Descartes y

18

Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann

B
D

Figura 1.5.3. Multiplicacin de segmentos de rectas. Si el segmento BD tiene

longitud a y BC tiene longitud b, el segmento BE tiene longitud ab. Para mostrarlo supngase que el segmento AB tiene tamao unidad.

muy cerca de ste. En Brujas, una bella ciudad de Blgica, naci en 1548
(casi medio siglo antes que Descartes) Simn Stevin o Stevinius de Brujas,
como tambin se le conoce. Fue burcrata y lleg a ser director de la ocina de caminos y canales de Blgica. Pero se distingui como militar. En el
ejrcito propuso mtodos para inundar los campos mediante sistemas de
represas y esclusas, que se usaban con el fin de entorpecer y detener el
avance del enemigo cuando intentaba invadir el pas, anegando extensiones de tierra.
Pero la importancia de Stevinius de Brujas para este contexto radica en
el hecho de que l fue quien introdujo por primera vez el concepto de vector y las reglas para la suma y resta de estos entes. l propuso, en efecto,
que un vector es un segmento de lnea recta dotada de un tamao y un
sentido. Se dice que la idea le vino a este individuo cuando se enfrent
al problema de jalar un cuerpo muy pesado, como un can de artillera
por un terreno difcil. Se percat que para tirar de l haba que ejercer
fuerzas en varias direcciones especcas, con el objeto de hacer la tarea ms
eficiente. Adems, se dio cuenta que la intensidad y el sentido de cada
una de esas fuerzas se podan componer, de acuerdo con una regla de adi-

19

Antecedentes de la mecnica

90

Figura 1.5.4. Dados dos segmentos con longitudes a y b se construye un crculo de dimetro a b. La semicuerda x tiene longitud ab
. As se extraen races
geomtricamente.

cin simple, para encontrar la resultante. Esta es la ahora bien conocida

regla de suma de vectores, de acuerdo con la regla del paralelogramo
(vase gura 1.5.5). Adicionalmente, Stevin asign a sus vectores letras,
tal como lo hizo Descartes con los segmentos de recta, y de esa manera
pudo dar una descripcin simblica de estos entes geomtricos, apta para
su manipulacin algebraica.
El trabajo y las ideas de Stevinius de Brujas solamente fueron conocidos
en su ciudad natal y no fueron divulgados hasta mucho tiempo despus. La
razn de este retraso fue que hasta 1586 public un muy breve paneto
titulado Thiende que trataba, entre otras cosas, de los vectores. No obstante, su obra se conoci hasta bien entrado el siglo XVII, cuando Isaac
Newton us el concepto de vector y sus axiomas aritmticos para el desarroll de su mecnica. Stevin muri en Holanda en 1620.
Muchos aos despus, en 1844, Hermann Grassmann desarroll aquellas prstinas ideas de Ren Descartes y de Simn Stevin y public su trabajo en un libro. Hermann Gnther Grassmann naci el 15 de abril de 1809
en Stetin, antes, Alemania (hoy Polonia) y muri all mismo el 26 de septiembre de 1877. Su libro se titul Die ausdehnungslehre o tratado sobre las
extensiones. En ese libro se establece finalmente y con precisin la idea
de un vector, as como de las operaciones matemticas y sus interpretaciones geomtricas:
Para Grassmann un simple segmento de recta, como el que propuso Descartes es un escalar y se representa por medio de una letra latina minscula

20

Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann

2a

2a

a ; escalar

Figura 1.5.5. Vectores con la misma direccin pero con diferentes magnitudes o
sentidos. Se denotan por letras minsculas con una echa encima.

como a, b o bien mediante letras griegas minsculas, como , ,

Cada escalar positivo designa una clase de equivalencia de segmentos de recta congruentes. Esta es la regla usada por Descartes para relacionar nmeros con segmentos de rectas.
Por su parte, un vector es un segmento de recta dirigido. Se representa mediante flechas cuya longitud corresponde (en las unidades adecuadas) a la magnitud de ese vector. Adems, los vectores poseen direccin y sentido. As, dos flechas paralelas son vectores con la misma
direccin. Si adems las puntas de esas flechas estn en los mismos
extremos de esos segmentos de recta, se dice que son dos vectores que
apuntan en el mismo sentido, adems de tener la misma direccin. Si
por el contrario, las dos flechas paralelas tienen sus puntas en extremos
opuestos, se dice que estos vectores tienen la misma direccin pero con
sentidos contrarios.
Los vectores se denotan mediante letras latinas minsculas con una
pequea flecha encima, como a, u, w,. Todo vector a se puede descomponer en el producto de su magnitud y su direccin
r r
a a a

(1.1)

donde | a | denota la magnitud y a es un vector unitario, tal que | a | es

siempre igual a la unidad.

21

Antecedentes de la mecnica

b
a

a
r

Figura 1.5.6. Adicin de dos vectores. Las echas a y b se pueden sumar geomtricamente, bien sea, uniendo la punta del primero con la cola del segundo y
luego trazando el vector resultante r, o bien, siguiendo la regla del paralelogramo
de Stevinius, como se muestra a la derecha. Como la resultante es la misma, se ve
que los vectores son deslizantes.

La suma de dos vectores a y b da como resultado un vector r que geomtricamente se encuentra de acuerdo con la gura 1.5.6. Algebraicamente
esta operacin se escribe como:
r r r
a  b r
(1.2)
se ve de lo anterior que la suma es conmutativa; esto es:
r r r r
a b b  a

(1.3)

As mismo, a partir de su construccin en la gura 1.5.6, se puede ver que

aadiendo un nuevo vector c:
r r
r r r r
a b  c a  b  c .
(1.4)

Tambin se ve que el vector 0 (as, sin echa encima), es tal que al sumarlo a otro vector a cualquiera, lo deja igual
r
r r
a  0 0 a  a

(1.5)

y si dos vectores a y b al sumarse producen el vector cero como resultante,

entonces uno de ellos es el negativo del otro:
r
r r
r
a  b  0 b  a
(1.6)

22

Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann

Figura 1.5.7. El producto escalar de dos vectores es igual a la proyeccin de la magnitud de uno de ellos sobre el otro, multiplicada por la magnitud de este otro.

esto es que b es un vector de igual magnitud e igual direccin que a, pero

que apunta en sentido contrario a l.
Los vectores tambin se pueden multiplicar. De hecho hay varios tipos
de productos de vectores. El producto interno de dos vectores a y b se denota como a b y es igual a un escalar que se construye con el producto
de las magnitudes de cada uno de los vectores, multiplicado por el coseno del ngulo que forman los dos (vase gura 1.5.7):
r r r r
a b  a b cos  .
(1.7)
Se puede ver de su denicin que el producto escalar es conmutativo;
esto es que
r r r r
a b b a .
(1.8)
En particular, si el producto escalar de dos vectores es igual a cero, entonces de acuerdo con (1.7) se ve que los vectores son ortogonales.
Otro es el producto vectorial. Dados dos vectores a y b, su producto vectorial se denota por

23

Antecedentes de la mecnica

b
B

Figura 1.5.8. El producto vectorial de dos vectores a y b da un nuevo vector c

perpendicular a ellos y cuyo sentido es directo.

r r
a b
y da como resultado un nuevo vector c que es ortogonal a los dos vectores
originales. La magnitud del vector resultante |c| es numricamente igual
al rea del paralelogramo generado por los vectores originales, tal como
se muestra en la figura 1.5.8. El sentido del vector c queda establecido
por la llamada regla de la mano derecha: poniendo los dedos pulgar, ndice y medio de la mano derecha rgidos, de modo que apunten en tres
direcciones mutuamente perpendiculares y suponiendo que el dedo ndice
coincide con la direccin del vector a, en tanto que el dedo medio lo
hace con la direccin del vector b, entonces el vector producto vectorial
c apuntar en la direccin del pulgar.
De acuerdo con la gura 1.5.8, si el rea del paralelogramo generado
por los vectores a y b es B, entonces
r
c B.
Y puesto que c es normal a a y b, entonces se debe cumplir que

24

(1.9)

Descartes, Stevin de Brujas y Grassmann

r r r r
a c  b c 0 .

(1.10)

Finalmente, el producto vectorial de dos vectores es antisimtrico;

esto es:
r r
r r
a  b  b  a .
(1.11)
Existen otros productos que se pueden denir entre vectores; algunos
de ellos muy interesantes e importantes para la mecnica. Grassmann
explor, por ejemplo, el producto externo
r r
a b B
(1.12)
cuyo resultado es un bi-vector, que representa una supercie plana dirigida.

1.6. Galileo Galilei

El siglo XVI fue prolijo en talentos. Gran nmero de pintores y cientcos vieron la luz en ese tiempo. En la bella ciudad de Pisa, en Italia, naci
otro de los grandes talentos que habran de contribuir a la estructuracin
de la mecnica. Se trata de Galileo Galilei (15 de febrero de 1564-8 de
enero de 1642).
Hijo de un noble venido a menos, Galileo inici estudios de medicina
en la universidad de su ciudad natal, pero pronto los abandon, pues sinti
que esa no era su vocacin, adems de que nunca le convencieron las ideas
aristotlicas con las que se enseaba esa profesin. Su pasin, en cambio,
fue la investigacin. Desde muy joven comenz a pensar en ese problema
que hoy en da se conoce como la cinemtica; esto es, el estudio del movimiento de los cuerpos materiales, sin atender a sus causas. En aquella poca, de acuerdo con las ideas de Aristteles, que haban pervivido por cerca
de dos mil aos, se pensaba, por ejemplo, que los cuerpos masivos caen con
tanta mayor rapidez cuanto mayor sea su peso. As, si un cuerpo pesa el
doble que otro, debera caer, segn estas ideas, con el doble de rapidez que
aquel. Galileo rechazaba estos conceptos y de una manera simple pero
rotunda, demostr su equivocacin. Su razonamiento era ms o menos este:
supngase que, en efecto, los cuerpos ms masivos caen con una celeridad

25

Antecedentes de la mecnica

mayor que los ligeros, entonces es posible pensar en un experimento de

cada libre en el cual, despus de haber dejado caer uno pesado y uno leve,
se haga la tercera accin de unir a ambos y dejarlos caer nuevamente, el uno
atado al otro. Siendo el cuerpo compuesto de los dos originales, su masa es
mayor que la de cada uno de ellos y por lo tanto, siguiendo las ideas aquellas, deber caer con una celeridad mayor que la que se observ en los anteriores. Sin embargo, pensando que el cuerpo ligero cae ms lentamente que
el pesado, se debe concluir igualmente que al unirse a ste va a tender a
retardar su cada, as que muy bien podra esperarse que al momento de
dejar caer a los dos cuerpos adheridos entre s, lo que se observara sera que,
por el contrario, cayera ms lentamente que el cuerpo masivo original. Por
lo tanto, es de concluirse que aquellos conceptos acerca de la cada de los
graves estn equivocados. Los cuerpos materiales al caer libremente lo hacen
con la misma aceleracin, independientemente de sus masas.
Galileo era un individuo ms bien bajo de estatura, de facciones toscas,
pelirrojo, de espaldas anchas y caminaba balancendose de un lado a otro,
con los pies muy abiertos. Era un tipo desaliado que muy pocas veces
se ba y nunca se pein el cabello. Su carcter era jovial y dicharachero,
pero con cualquier pretexto abandonaba la discusin para entrar al terreno
de los puetazos. As que a lo largo de su vida hizo buenos amigos, pero tambin enemigos, algunos de ellos muy poderosos por cierto.
Fue profesor de matemticas en la universidad de Pisa durante un tiempo, pero tuvo que buscar otras opciones que le dejaran mejor salario pues, a
la muerte de su padre, quedaron en la miseria tanto l como su madre y
numerosas hermanas y tuvo que ver por ellas desde entonces. De Pisa pas
a Venecia y luego a Padua, la misma universidad donde Coprnico haba
estudiado y donde se senta un ambiente de veneracin hacia aquel clebre
astrnomo que haba cambiado la concepcin del mundo. All pas Galileo
sus mejores aos. En Padua desarroll la cinemtica y fue all donde adquiri aquella experiencia tan importante para pulir lentes y fabricar telescopios que le vali fama internacional al descubrir que Jpiter, el quinto planeta del sistema, posee sus propias Lunas que lo orbitan, con lo cual qued
una vez ms demostrado que la Tierra no es el centro del universo. Observ
tambin que la Luna no es una esfera perfecta, sino que se encuentra tachonada de crteres, montaas y hondonadas y nalmente, descubri que las
estrellas son mucho ms distantes que los planetas, con lo cual se pudo explicar la falta de paralaje en las observaciones de esos cuerpos celestes en dis-

26

Galileo Galilei

tintas pocas del ao, as que la ms importante objecin al sistema heliocntrico se derrumb. Todas sus observaciones las public en un libro titulado El mensajero sideral. Se puede decir que este libro fue el que marc el
inicio de las desgracias para el italiano Galileo, pues escrito en tono de burla contra la Iglesia y de desprecio hacia la religin catlica, desagrad sobremanera a los jerarcas eclesisticos, quienes empezaron a mover los hilos sutiles de las intrigas y los chismes contra l.
Pero la gota que derram el vaso fue el segundo libro de Galileo: Dilogos
sobre los dos principales sistemas del mundo, publicado en 1632. En esta
obra, Galileo expone sus puntos de vista sobre el movimiento de los cuerpos materiales; eso que hoy en da se conoce como cinemtica. Lo hace
en forma clara, usando un lenguaje simple y preciso, con lo cual cualquier persona es capaz de leerlo y entenderlo. El punto que caus toda la
tragedia fue que para desarrollar sus argumentos, Galileo cre tres personajes que sostienen una discusin sobre la fsica. Uno, Salvati, es un individuo
sensato, analtico e inteligente; es el que encarna al propio autor: Galileo.
El otro personaje es Sagredo, quien representa un papel neutral, sin tomar
partido a favor o en contra de los otros dos y juega el rol de moderador
en las discusiones. Pero el tercer personaje, Simplicio, es un aristotlico
que sostiene tozudamente puntos de vista retrgrados y que denotan
profunda ignorancia sobre las ideas del mundo aceptadas en los medios
cientcos de aquella poca. Este personaje caricaturiza al Papa.
Ante esos sarcasmos, la Iglesia reaccion ferozmente. Fue acusado de
hereje ante el Santo Ocio, que en 1633 le instruy juicio:
Por cuanto a ti, Galileo Galilei, hijo de Vincento Galilei, de setenta aos de
edad, fuiste demandado a este Santo Ocio por sostener como verdadera una
falsa doctrina, a saber, que la Tierra se mueve y posee tambin movimiento
diurno (de rotacin alrededor de su eje norte-sur); as como por tener discpulos a quienes instruyes en las mismas ideas; as como por mantener correspondencia sobre el mismo tema con matemticos alemanes (Johannes Kepler);
as como por publicar ciertas cartas sobre las manchas del Sol;; as como
por responder a las objeciones que se suscitan continuamente, acerca de las
Sagradas Escrituras, en el sentido que (1) el Sol es el centro del mundo y est
inmvil en su sitio; lo cual es filosficamente falso y formalmente hertico.
Y (2) por cuanto a que despus de haber aparecido un libro tuyo, publicado en
Florencia, a saber, Los dilogos de Galileo Galilei sobre los dos sistemas principales
del mundo, el de Ptolomeo y el de Coprnico; y por cuanto a que la Sagrada Con-

27

Antecedentes de la mecnica
gregacin ha odo que va ganando terreno diariamente la opinin falsa del
movimiento de la Tierra y la estabilidad del Sol, se ha examinado cuidadosamente el mencionado libro y se ha hallado en l una violacin maniesta (de
las ideas verdaderas). Por ello pronunciamos nuestra final sentencia: que el
libro Dilogos de Galileo Galilei sea prohibido y sea inscrito en el Index
expurgatorius (que es el mismo lugar donde aos atrs se haba inscrito el
libro Sobre las revoluciones de las esferas celestes de Nicols Coprnico) y a ti te
condenamos a prisin formal (y perpetua).

En atencin a su avanzada edad y a su ceguera, as como a su pobre estado de salud, el Santo Ocio conmut la sentencia de prisin en la crcel,
por un arresto domiciliario de por vida.
Galileo tuvo que dictar su abjuracin:
Yo, Galileo Galilei, de setenta aos de edad, hijo de Vincento Galilei, arrodillado ante vos, los eminentes y reverendos cardenales de este Santo Ocio;
inquisidores generales de la Repblica Universal Cristiana, contra la depravacin hertica, teniendo ante m los Sagrados Evangelios que toco con mis
propias manos, juro que siempre he credo (en) todos los artculos que la
Sagrada Iglesia Catlica Apostlica Romana sostiene, ensea y predica y
abjuro, maldigo y detesto los errores y las herejas en los que he incurrido y
juro abandonar para siempre la opinin falsa de que el Sol es el centro inmvil
y que la Tierra no es el centro inmvil, y en testimonio de ello, con mi propia
mano, he suscrito este presente escrito de mi abjuracin, en Roma, en el Convento de Minerva, en el 22 de junio de 1633

Galileo regres a Pisa, su ciudad natal y all permaneci en su prisin

domiciliaria hasta su muerte, el 8 de enero de 1642. Sus libros permanecieron inscritos en el Index expurgatorius por ms de doscientos aos, sin
poderse publicar. En 1992 el Papa Juan Pablo II rectific finalmente el
fallo de aquel tribunal y absolvi a Galileo. En 1999, nuevamente el Papa
Juan Pablo II, a nombre de la Iglesia Catlica, pidi perdn a Galileo y
a todas los miles de personas que fueron injustamente juzgadas por la Iglesia.
Despus de aquel brutal golpe a la inteligencia y al talento cientco y por
los trescientos aos siguientes, ningn otro italiano se atrevi a cometer
otros delitos de ese gnero.

28

CAPTULO 2
NEWTON Y SU MECNICA

2.1. Newton y sus leyes

El genio, esa aura que ilumina a ciertos individuos y les da el encargo, la pesada responsabilidad de levantar en vilo a toda la humanidad para lanzarla a alturas cada vez mayores de conocimiento y de cultura, viaj por el
continente europeo como nunca antes lo haba hecho. Pas de Polonia a
Alemania y Dinamarca, toc Francia y tuvo una dolorosa cada en Italia,
con el juicio a Galileo. En el mismo ao que muri el genio italiano, el 24
de diciembre de 1642, en la brumosa Inglaterra, naci Isaac Newton.
Hijo de un humilde agricultor analfabeto, que muri tres meses antes
que l naciera y de una inculta mujer que al contraer nuevas nupcias dej
en encargo permanente a su hijo con su madre, Newton creci y se
desarrollo en un ambiente buclico. Su futuro natural hubiera sido el
convertirse a su vez en granjero y cuidar de la granja de su abuela; sin
embargo, desde muy temprano dio muestras de talento; as que un
pariente de l, un pastor, lo envi a Londres para continuar sus estudios
en Cambridge. All obtuvo una especie de beca con la cual obtena comida y alimentacin a cambio de realizar tareas de intendencia: borrar los
pizarrones despus de las clases y servir a sus profesores y condiscpulos a
la hora de la comida.
En el verano de 1665, a los veintitrs aos, Newton obtuvo su licenciatura en artes. Ese mismo ao apareci en Inglaterra la peste bubnica, as
que todos los centros escolares del pas fueron cerrados de inmediato como
una medida para evitar la propagacin de la terrible enfermedad. Newton
regres a la granja de su abuela en el condado de Woolsthorpe. All permaneci por espacio de dos aos hasta que las autoridades sanitarias abrieron nuevamente las escuelas y universidades del pas, cuando la epidemia

29

Newton y su mecnica

desapareci. En ese lapso Newton se dedic a crear. Metido en una buhardilla que haba acondicionado como su estudio, all en la casa de su madre
adoptiva pens, dedujo, realiz algunos experimentos caseros y tom nota
de sus hallazgos y deducciones. En ese lapso de poco ms de dos aos
Newton realiz una obra monumental, como nunca antes se haba hecho;
como nunca despus ser humano habra de conseguir: propuso una teora
sobre la luz y los colores, estableci, estructur y construy la mecnica
clsica; invent el clculo diferencial y sent las bases para una teora de
la gravitacin universal, entre otras cosas. Este trabajo de dos aos, hoy en
da hubiera dado cinco o ms premios Nobel a otros tantos cientcos; no
obstante, Newton no public su obra sino veintin aos despus.
De hecho, quin se tom todo el trabajo de compilar y redactar la obra
de Newton fue su amigo Edmond Halley. l mismo llev los manuscritos
a la imprenta y supervis la impresin. En 1687 se public Philosophiae
naturalis principia mathematica, a los cuarenta y cinco aos del autor.
Las razones de ese enorme retraso son de dos tipos: por una parte, el carcter retrado y hurao de Newton, as como su enorme desagrado por
la crtica, hicieron que se resistiera a dar a conocer su trabajo. Ante la
insistencia de su amigo Halley se neg una y otra vez, aduciendo a que
la gente an no estaba preparada para recibir ese conocimiento y que se
corra el riesgo de que sus hallazgos pudieran ser utilizados para hacer el
mal. Por otra parte, la obra aun adoleca de ciertos puntos dbiles: el clculo
diferencial e integral an no haba sido desarrollado totalmente; en particular, el problema de integrar volmenes. As mismo, en su teora de la
gravitacin todava quedaba por demostrar que la fuerza gravitacional
que ejerce un cuerpo masivo, esfrico, uniforme, sobre una pequea partcula exploradora lejana es idntica a la fuerza ejercida por un punto material que tenga la misma masa que aquella.
Por su parte, a Halley le interesaba sobremanera que Newton echara a la
luz pblica su trabajo, pues l mismo sera el primer beneciado. Desde
haca algn tiempo haba estudiado los arribos de ciertos cometas a la
Tierra; particularmente haba uno de ellos que apareca con gran regularidad cada setenta y seis aos. Halley quera demostrar que se trataba, en efecto, de un mismo cuerpo y deseaba calcular su rbita para predecir futuros
arribos; el ms prximo sera en 1759. Fue por esta razn que urgi a su
amigo para que publicara su obra y fue por lo mismo que l se encarg de
todo el trabajo, una vez que Newton nalmente accedi a hacerlo.

30

Newton y sus leyes

En realidad solamente se publicaron los dos primeros volmenes de

los Principia mathematica en ese ao. El tercero apareci hasta 1704. En
el volumen 1, Newton establece los principios de la mecnica, as como
la ley de la gravitacin y deduce las tres leyes de Kepler. En el segundo
volumen presenta el primer tratamiento serio sobre la mecnica de uidos. En el tercero, el ms tardo, describe el movimiento de satlites en
rbita alrededor de los planetas y de stos alrededor del Sol; calcula el
achatamiento de la Tierra y con ello da explicacin al efecto de precesin
de los equinoccios, que si bien desde la antigedad haba sido conocido,
nunca haba sido explicado. Propone as mismo, en este su volumen
seero la explicacin de las mareas terrestres y describe las rbitas de los
cometas alrededor del Sol, con lo cual allan el camino a su amigo Halley
para describir al cometa que ahora lleva su nombre y que, por cierto, l
mismo nunca vio, pues muri antes de su siguiente paso por la Tierra.
Fueron de tal envergadura las consecuencias de la obra de Newton,
que desde entonces se ha adoptado una visin mecanicista del mundo, que
propone que su pasado y su futuro se puedan conocer a partir de la mecnica.
Despus de haber publicado su obra, Newton perdi todo inters en la
ciencia y no volvi a trabajar ms en un asunto cientco. En secreto, se
dedic a la astrologa y a la alquimia.
En 1699 se le confiri el cargo de alcalde de la casa de moneda de
Inglaterra. En este puesto rindi grandes servicios a la corona, pues l fue
quien unific la moneda y estableci las bases para una economa ms
racional, ms cientfica. Se convirti en un hombre rico y poderoso y
en 1703 la Real Academia de Inglaterra lo nombr su presidente. En 1705
fue nombrado caballero por la reina Ana de ese pas. El 20 de marzo de
1727 muri el ms brillante genio de todos los tiempos.

2.2. La cinemtica: marcos inerciales

y la primera ley de la mecnica
Para establecer la mecnica, Newton postul un conjunto de axiomas
acerca del espacio, del tiempo y de la materia, as como las caractersticas
que debe poseer un observador: aquellos que miden y registran las cosas que
ocurren. As, propuso que el espacio es el escenario de los acontecimientos

31

Newton y su mecnica

fsicos; se trata de un recinto de tres dimensiones y que es euclideo, esto es,

que se satisfacen en l todos los postulados de Euclides:
Postulado 1: Por dos puntos en el espacio puede pasar una recta. La distancia del primer punto al ltimo es la misma que la distancia de
este punto a aquel.
Postulado 2: Por tres puntos no colineales en el espacio puede pasar un
plano.
Postulado 3: Dos planos no paralelos se intersectan en una lnea recta.
Postulado 4: Una lnea recta no paralela a un plano, lo intersecta en un
punto.
Postulado 5: Dos lneas rectas no paralelas que estn en un plano se intersectan en un punto (si las lneas son paralelas no se intersectan). Si una tercera lnea se traza sobre ese plano y no es paralela a ninguna de las anteriores, se forma un tringulo cuyos
ngulos interiores siempre suman 180.
Con estos cinco postulados se genera toda una geometra, la llamada
geometra de Euclides o euclidiana.
Newton postul, as mismo que el espacio fsico es homogneo e istropo. Con estos axiomas quiso poner nfasis en el hecho de que en ese escenario no hay puntos privilegiados, ni direcciones privilegiadas, as que
cualquier lugar del universo es igual, desde el punto de vista de las cualidades del espacio y en cualquier direccin que se vea se hallar esencialmente lo mismo. En pocas palabras, el espacio, ese recinto de los acontecimientos fsicos, no tiene estructura intrnseca.
En cuanto al tiempo, Newton postul que se trataba de un fenmeno que ocurre siempre en el sentido de pasado a futuro, que es uniforme (esto es que un segundo es igual a otro segundo, por cuanto a su
duracin) y que es absoluto. Esto ltimo significa que la medida del
tiempo se puede hacer desde cualquier punto del universo y cualquiera
sea el estado de movimiento del observador, un segundo es igual a otro
segundo y las medidas del tiempo simultneas hechas por dos o ms
observadores situados en lugares distintos del universo sern simultneas entre s. Finalmente, si dos acontecimientos son simultneos
para un observador, lo sern tambin para cualquiera otro que los observe.

32

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

Un observador, por su parte, es esencialmente una persona dotada de

una escala de medida, con la cual puede registrar distancias, y de un reloj,
con el que puede medir lapsos. As mismo, un observador debe estar equipado con todos aquellos aparatos necesarios para tomar medidas de otras
entidades fsicas pertinentes; como la masa de los cuerpos. Un observador
puede, en n, ser todo un laboratorio de fsica, s as se requiere, pero, por
otro lado, hay una caracterstica esencial que debe poseer un observador
en la mecnica de Newton: no debe estorbar al fenmeno que observa.
Sus acciones deben ser cuidadosas y lejanas de manera que esos cuerpos,
esas fuerzas que l observa y mide, ocurran libremente; igual que si no
estuviera presente.
La idea de un observador se complementa como un marco de referencia,
si se le dota, adicionalmente, de un sistema de coordenadas cartesiano en
cuyo origen se coloca al observador mismo y desde el cual se hacen todas
las medidas necesarias. As pues, en la mecnica newtoniana, un marco de
referencia es un sistema de coordenadas cartesiano, en cuyo origen se encuentra un observador ideal, como el que se deni.
Ms an, Newton deni un marco de referencia inercial como aquel
que durante cierto lapso puede considerarse que se encuentra en una posicin ja en el espacio, con relacin a las estrellas lejanas; esas que se llaman estrellas jas, debido a su enorme lejana, o al menos se mueve con una
velocidad uniforme con relacin a ellas.
De acuerdo con esta denicin, aqu, sobre la Tierra, slo de manera instantnea puede construirse un marco de referencia inercial pues, debido a
la rotacin terrestre, las estrellas jas se miran como si tuviesen una cierta aceleracin. Una mejor opcin puede ser situar, al menos idealmente,
un marco de referencia en el centro del planeta; as, el efecto debido a la
rotacin diurna desaparece. Un marco as, en efecto, puede considerarse
inercial durante lapsos mayores. Sin embargo, dado que la Tierra orbita
al Sol, tampoco resulta, a la larga, una buena eleccin pues con instrumentos refinados puede detectarse el paralaje de las estrellas. Se puede
notar en tal caso que este sistema, en verdad est sujeto a una aceleracin,
as que no cumple cabalmente con el requisito de ser inercial.
A plazos mayores y con mayor renamiento se pueden imaginar marcos
de referencia colocados sucesivamente en el centro del Sol, en el centro de
la Va Lctea, en el centro del cmulo local, etc. En cada uno de estos intentos se puede raticar que cumplen con la condicin de inercialidad de

33

Newton y su mecnica

manera ms y ms precisa; durante lapsos cada vez mayores y an haciendo

las mediciones ms y ms renadas, las estrellas lejanas parecern cada vez
ms, como si estuvieran, en efecto, jas.
Por un proceso ideal de tendencia a un lmite, se puede llegar a la conclusin de que debe existir un lugar del universo; un punto donde se
pueda colocar el origen de un marco de referencia y desde el cual, sin
importar durante cunto tiempo se observe, o con qu precisin se hagan
las medidas, las estrellas jas se vern, en efecto, jas. Ese marco es el llamado marco de referencia inercial primario; el ms absolutamente inercial
de todos los marcos de referencia.
Claramente, la localizacin de ese sitio tan especial del universo ha
tenido que ver con cierto proceso de promediacin, en el cual se ha tomado en cuenta a todos los planetas, a todos los sistemas solares, a todas
las galaxias, cmulos galcticos, etc.; a toda la materia; materia que provoca interacciones gravitacionales, para ubicar esa regin en la cual todas
esas inuencias parecen cancelarse. Tambin ha sido necesario tomar en
cuenta a la radiacin de todas las longitudes de onda, a las partculas cargadas y en n, toda forma de energa que pudiera inuir sobre el estado
de movimiento de algn cuerpo testigo, sobre algn observador.
Independientemente de que una tarea como esta pudiera llevarse a
cabo con los medios observacionales ms adelantados del momento, para
hacer semejante promedio es necesario que (valga la perogrullada) sea
posible, al menos en principio, hacerse. Desgraciadamente, todo parece
indicar que en verdad ese procedimiento no puede conducirse, por varias
razones: en primer lugar el universo esta literalmente lleno de la llamada
materia obscura. Un noventa por ciento de todo aquello que est dotado de
inercia es esta materia obscura, de la cual lo nico que se sabe y no muy
ciertamente es que se puede tratar de neutrinos masivos; partculas sin
carga elctrica y con masas extraordinariamente pequeas, pero dotadas
de altsimas energas, que viajan a velocidades muy prximas a la de la
luz; que los dems cuerpos del universo son prcticamente transparentes a ellas y que, por consiguiente, son muy difciles de detectar y cuanticar. Por otra parte, tambin se ha vuelto cada da ms y ms evidente
que el universo en bulto no est localizado en un escenario euclideo, sino
en un espacio curvo, con curvaturas negativas, como una gigantesca silla
de montar, as que hacer un censo de sus cuerpos se complica an ms
por el hecho de que la ponderacin tendr que hacerse sobre las distan-

34

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

cias relativas y ocurre que enormes regiones estn desconectadas del cmulo local donde est el Sol y su sistema planetario, as que de nueva cuenta,
el proceso de promediacin se complica. Finalmente, nadie puede armar
ahora que el universo sea acotado, con lo cual cabe la posibilidad de que
tal clculo ni siquiera sea posible llevarse a cabo en esencia.
En todo caso, si fuese posible plantar en alguna parte del universo ese
marco de referencia inercial primario; el ms absolutamente inercial de
todos los marcos de referencia, se tendra un patrn: un sistema de coordenadas euclideo patrn y un observador patrn que servira para realizar
observaciones y medidas sin importar qu tan grandes o qu tan pequeas
fuesen las distancias o los lapsos, o las masas que se observen desde l.
Adems, y esto es quiz lo ms importante, cuando se tiene un patrn,
se pueden hacer copias eles de l, as que en el caso del marco de referencia inercial primario, se puede, igualmente, construir otro igual a l aqu,
sobre la supercie de la Tierra, o muchos, uno para cada pequeo lapso y
para distancias moderadamente grandes, desde los cuales se pueda eliminar
cualquier inuencia extraa, porque son copias del marco inercial primario. Hacer esto: copiar un marco de referencia, es relativamente simple; todo
es cosa de hacer transformaciones de coordenadas. Transformaciones de
coordenadas que, segn se ver ms adelante, son lineales, es decir, fciles
de llevar a cabo.
Desde un marco de referencia inercial, copia exacta de aquel primario
en el centro del universo, se tiene ahora forma de observar acontecimientos sin influir en lo observado y sin verse influido por impurezas
intrnsecas del marco de referencia; aquellas que en uno no inercial inevitablemente estn presentes por el hecho de que el observador est sujeto
a interacciones. Desde un marco de referencia inercial se puede, ahora,
establecer lo que ser el movimiento patrn; aquel que servir para clasicar otros movimientos de los cuerpos.
El movimiento que servir de patrn para estudiar todos los dems y
compararlos contra ste es el movimiento rectilneo uniforme.
Es el movimiento rectilneo uniforme el ms simple de todos; se trata
de aquel con el cual un cuerpo recorre distancias iguales en tiempos iguales, sobre una trayectoria rectilnea, observado desde un marco de referencia inercial. En otras palabras, el movimiento rectilneo uniforme es
aquel que est caracterizado porque el cuerpo lleva impresa una velocidad constante.

35

Newton y su mecnica

Como se recordar, la velocidad se dene como un vector y se obtiene

analticamente como la derivada, con respecto al tiempo, del vector de posicin instantnea de un cuerpo cualquiera que se mueve por el espacio.
En la gura 2.2.1. se muestra un marco de referencia inercial, en
cuyo origen 0 se encuentra el observador; aquel que mide y registra sin
influir en lo observado. El marco est dotado de tres ejes coordenados,
mutuamente perpendiculares, construidos con tres rectas numricas, cuyo
cero coincide en el origen y con unas puntas de echa que indican hacia
donde progresa la secuencia de nmeros reales en sentido positivo, tal como
se hace en la geometra analtica. Tambin se muestra en la gura 2.2.1,
un cuerpo cualquiera, que se mueve en el espacio describiendo una trayectoria arbitraria. Obviamente, el cuerpo que se dibuj en 2.2.1 no lleva
un movimiento rectilneo uniforme. Por el contrario, ese cuerpo cambia
en forma caprichosa la direccin y sentido de su movimiento. La figura
2.2.1 se ha dibujado, especcamente, para mostrar lo que son el vector de
posicin y el vector velocidad de un cuerpo.
El vector de posicin es aquel que parte del origen del sistema coordenado y su punta llega hasta el interior del cuerpo, en cada instante. As el
vector de posicin va cambiando de direccin, de magnitud y aun de sentido, conforme el cuerpo se desplaza por el espacio. Se acostumbra denotar
al vector de posicin por el smbolo
r
r (t ) m .

[ ]

Por otra parte, el vector velocidad parte del cuerpo y apunta en cada
momento en la direccin y sentido en que se mueve; su magnitud cambia
conforme el cuerpo se desplaza con mayor (o menor) rapidez. El vector
velocidad, pues, es un vector tangente a la trayectoria que sigue el cuerpo
en el espacio. Se acostumbra denotar al vector velocidad como

[ s ].

r
v (t ) m

El vector velocidad, adicionalmente, se dene como igual a la derivada

temporal del vector de posicin; esto es:
r
d r (t )
r
(2.1)
v (t )
.
dt

36

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

0
x

Figura 2.2.1. Marco de referencia inercial desde el cual se observa un cuerpo

en movimiento.

Por todo lo anterior, se puede ahora establecer en forma matemtica precisa, la expresin para el movimiento rectilneo uniforme. Simplemente, este
movimiento es tal, que el vector velocidad del cuerpo es constante:
r
v (t ) const.

(2.2)

Entindase bien, lo que la expresin (2.2) arma es que el vector, con

todas sus cualidades, permanece constante a travs del tiempo; su magnitud,
su direccin y su sentido son constantes a lo largo del movimiento rectilneo
uniforme. El valor de su magnitud es conocido como la rapidez; esto es:
r
v v (const.).

(2.3)

En particular, el reposo se puede entender como un caso particular del

movimiento rectilneo uniforme, cuando la rapidez del cuerpo es igual a

37

Newton y su mecnica

p
r
0

Figura 2.2.2. Trayectoria que sigue un cuerpo con movimiento rectilneo uniforme.

cero. As, movimiento rectilneo uniforme y reposo son dos estados de la

misma clase.
Regresando a la denicin anterior, desde un marco de referencia inercial, el movimiento rectilneo uniforme de un cuerpo se describe matemticamente mediante su vector de velocidad, armando que es constante.
Un cuerpo movindose as describe en el espacio una trayectoria recta
dada por la expresin siguiente:
r r
r
r (t )  bt  r0 .
(2.4)
sta, es el resultado de integrar (2.2) con respecto al tiempo, donde b
y r0 son vectores constantes y t es el tiempo. La ecuacin (2.4) es, en efecto, la expresin vectorial, parametrizada por el tiempo, para una trayectoria
recta en el espacio euclideo de tres dimensiones. La constante de integracin vectorial b da informacin sobre la pendiente de la recta, en tanto que
r0 expresa la posicin de la partcula en el instante t igual a cero.

38

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

Se acostumbra dotar a cada uno de los ejes coordenados de un sistema

euclideo de vectores unitarios que apuntan en cada una de las direcciones;
esos vectores se describen como:
i, j, k

(2.5)

y tienen las siguientes propiedades:

i  j  k 1,

(2.6 a)

i j  i k  j k 0 ,

(2.6 b)

i  j  k;

j  k  i;
k  i  j .

(2.6 c)

Es decir, que tienen magnitud unidad (no tienen dimensin alguna),

segn se muestra en (2.6 a); son ortogonales entre s, tal como se escribe
en (2.6 b) y forman un sistema derecho (2.6 c). En trminos de ellos,
cualquier vector A se puede escribir como:
r r
A  i A1  jA2  k A3 ,
siendo (A1, A2, A3) las componentes del vector A a lo largo de los ejes coordenados (ver gura 2.2.3).
As, el vector de posicin; ese que parte del origen 0 y apunta a la posicin instantnea del cuerpo, descrito en trminos de sus componentes se
escribe as:
r
(t ) ,
(t )  j y (t )  kz
r (t )  ix

(2.7)

siendo x(t), y(t), z(t) las coordenadas instantneas de un punto del

cuerpo.
Igualmente, el vector velocidad v descrito en trminos de sus componentes es:
r
(t ) ,
v (t )  iv1(t )  jv 2 (t )  kv
3

39

(2.8)

Newton y su mecnica

z
A3

k
i

A2
y

A1

x
FIGURA 2.2.3. Componentes de un vector A y vectores unitarios.

donde v1(t), v2(t) y v3(t) son las componentes instantneas del vector,
tales que
vi (t )

dxi (t )
dt

; i 1,2 ,3 ;

(2.9)

esto es, que cada componente de la velocidad es la derivada de la correspondiente componente del vector de posicin, con respecto al tiempo.
Existe en la mecnica otra entidad vectorial que es sumamente importante para la teora. Esta es la aceleracin. Se dene como la primera derivada temporal del vector velocidad, o bien, como la segunda derivada temporal del vector de posicin; esto es:
r
d v (t )
r
a (t )
,
dt

40

(2.10 a)

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

r
d 2 r (t )
r
a (t )
.
dt 2

(2.10 b)

Igualmente, si a1(t), a2(t) y a3(t) son las componentes cartesianas de la

aceleracin, entonces
a i (t )

a i (t )

d v i (t )
dt

, i 1, 2 , 3 ,

d 2 x i (t )
dt 2

, i 1, 2 , 3 ,

r
a (t )  i a1(t )  j a2 (t )  k a3 (t )

[m s ].

(2.11 a)

(2.11 b)

(2.12)

La expresin (2.12) exhibe el carcter vectorial de la aceleracin, referida a un marco de referencia inercial. Este comentario es pertinente porque
en verdad la aceleracin no es un autntico vector. Solamente cuando se expresa desde un marco de referencia inercial la aceleracin es un autntico
vector. Referida a otro tipo de marcos pierde su calidad de vector. Este hecho
se ver ms adelante en este libro.
Volviendo una vez ms al movimiento rectilneo uniforme, que se introdujo pginas atrs, es posible dar una descripcin matemtica completa
del mismo, en trminos de los vectores de aceleracin, de velocidad y de
posicin:
Movimiento rectilneo uniforme
Vectorial

Componentes
a1  a2  a3  0
v1  const.
v2  const.
v3  const.
x  b1t  x0
y  b2t  y0
z  b3t  z0

a 0
v  const.
r (t)  bt  r0
b  const.
r0  const.

41

Newton y su mecnica

As, desde un marco inercial, un cuerpo que se observa movindose

con movimiento rectilneo uniforme, tiene una aceleracin nula (no est
acelerado), su vector velocidad es constante, as como cada una de las
componentes de ste y su vector de posicin es lineal en el tiempo; sus
componentes son las ecuaciones paramtricas de una recta en el espacio
tridimensional euclideo, con parmetro t (el tiempo).
El marco de referencia inercial es un marco que sirve como patrn; es
aquel desde el cual se describen los acontecimientos en su forma prstina,
es decir, sin inuencias extraas. Desde ese marco, un cuerpo simple, que se
encuentre a su vez libre de toda interaccin debe observarse con un movimiento que sea el ms simple de todos. Esto es lo que intuy Newton; es la
esencia de la primera ley de la mecnica:
Desde un marco de referencia inercial, todo cuerpo sin interacciones externas se observar en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
Newton tena una personalidad sombra y retrada; no era buen conversador, ni tena amigos, a excepcin de Halley, como ya se relat. Al escribir
su manuscrito, aquel que sera el primer volumen de los Principia, dijo lo
menos que pudo. No quera que su conocimiento llegara a todos; solamente
a aquellos capaces de pensar profundamente y llegar por s mismos a las conclusiones importantes. En particular, las leyes de la mecnica las escribi
compactas y hermticas. Despus de l, cientos o quiz miles de libros han
sido escritos sobre el tema de la mecnica. Llama la atencin que tales leyes
se hayan trascrito en forma idntica a aquella como fueron escritas por primera vez. Casi ningn autor las discute; simplemente se escriben para que el
lector las aprenda y sea capaz, posteriormente de recitarlas. De aquellos, son
pocos los que han osado dar interpretacin y sumergirse ms en el contenido de las leyes, hay una buena proporcin de ellos que muestran una falta de
comprensin impresionante. As, ha habido quien ha dicho que la primera
ley de Newton, en realidad no es ley, sino que se trata de un corolario de la
segunda (que se ver en seguida). Otros, entre los que se encuentran personalidades del mundo de la ciencia, han mencionado que la primera ley slo
sirve para denir a la fuerza nula (cuando no hay interacciones).
La verdad de las cosas es que la primera ley no es un corolario sino un
postulado fundamental de la mecnica. Un postulado imprescindible que

42

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

establece, por decirlo de alguna manera, las reglas del juego: Al caso ms
simple desde el punto de vista de interacciones, que es el caso llamado de
partcula libre, se le hace corresponder el movimiento rectilneo uniforme;
o dicho de otra manera: un cuerpo al que nada le ocurre, se le observa con
la ms simple de todas las trayectorias: el reposo, o el movimiento rectilneo
uniforme, pero todo esto, desde un marco de referencia inercial. De hecho, lo que propone Newton con esta ley es una forma prctica de hallar un
lugar en el espacio y construir all un marco de referencia inercial. Slo es
cosa de observar un cuerpo que se mueva libremente, sin interacciones.
Un marco inercial ser aquel desde el cual ese cuerpo se observe con movimiento rectilneo uniforme.
Por otra parte, un cuerpo que desde un marco de referencia inercial se
observa con un movimiento distinto al rectilneo uniforme, no es un cuerpo libre de interacciones. Un cuerpo as esta acelerado.
Pueden darse muchos casos de cuerpos acelerados: puede ser, por ejemplo, que se mueva con movimiento rectilneo, pero no uniforme, en cuyo
caso se dice que el movimiento es rectilneo acelerado (o decelerado, en
el caso en que tienda al reposo). Tambin puede ser que se mueva ejecutando una trayectoria circular uniformemente; en este caso, recorre distancias iguales en tiempos iguales sobre una circunferencia, sin embargo se
halla acelerado. A este tipo de movimiento se le llama circular uniforme y
la aceleracin es centrpeta (esto es hacia el centro de la trayectoria).
Obviamente hay una innidad de movimientos posibles. Todos ellos
pueden ser estudiados desde un marco de referencia inercial.
Al estudio del movimiento de cuerpos materiales macroscpicos en el
espacio euclideo de tres dimensiones, sin atender a las causas o a los agentes fsicos que los obligan a ejecutar tales movimientos, se le llama la cinemtica.
Por ejemplo, un cuerpo que se desplaza por el espacio, con un movimiento uniformemente acelerado y en lnea recta, su trayectoria est descrita
mediante la simple expresin vectorial:
r
a  const.

(2.13)

Para hallar las expresiones para la trayectoria de ese objeto, es necesario

recordar de (2.10) que la aceleracin es igual a la segunda derivada del vector de posicin instantnea, as que para alcanzar este objetivo, habr que

43

Newton y su mecnica

integrar dos veces a aquel vector. En una primera integracin se obtiene el

vector velocidad; esto es:
t

r
r
r
r
r
v (t )  v0  adt  v0  a (t  t 0 ) ,

(2.14)

t0

donde el proceso de integracin se ha llevado a cabo entre un instante

inicial dado, t0 tomado como referencia, hasta cualquier otro posterior t. La
constante de integracin v0 es, a su vez, la velocidad del cuerpo en aquel
instante inicial t0. Estas son las constantes que hay que aceptar como condiciones iniciales del problema. Muchas veces se acostumbra dar a t0 el valor
cero; es decir, que la cuenta del tiempo se inicia en el instante cero. En tal
caso la frmula (2.14) adquiere la bien conocida expresin:
r
r
r
v (t )  v0  a t ,

(2.15)

aunque (2.14) es ms general.

Integrando de nueva cuenta el resultado (2.14) se obtiene ahora la
expresin para el vector de posicin instantnea:
2
r
r
r r
r (t )  r0  v0 t  t 0  12 a t  t 0 ,

(2.16)

donde r0 es la nueva constante de integracin que representa la posicin

del cuerpo en el instante t0. Haciendo otra vez t0 igual a cero se obtiene:
r
r
r r
r (t )  r0  v0 t  12 a t 2 ,

(2.17)

que es la bien conocida frmula para describir las posiciones instantneas de un cuerpo que se mueve en el espacio con una aceleracin constante.
Se debe apreciar de (2.15) que la velocidad del cuerpo aumenta (si a
es positiva) en una forma uniforme en el transcurso del tiempo.
Considrese ahora que ese objeto cuyo movimiento se estudia, se mueve
con una aceleracin constante sobre un plano; por ejemplo, el plano cartesiano xOy, e imagnese que parti con velocidad igual a cero en el instante

44

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

t0 igual a cero. En este caso la frmula (2.17), escrita por componentes

tiene el siguiente aspecto:
x (t )  x 0  12 a x t 2 ,

(2.18 a)

y (t )  y 0  12 a y t 2 ,

(2.18 b)

donde x(t) y y(t) son las componentes del vector de posicin en dos dimensiones y ax y ay son las correspondientes componentes de la aceleracin.
Despejando el tiempo de la segunda frmula se consigue:
t 

1
ay

2a y ( y  y 0 )

sustituyendo ahora este resultado en la primera componente del vector de

posicin se llega a lo siguiente:
x (t )  x 0 

ax
( y  y0 )
ay

(2.19)

que es una expresin lineal. As, se puede raticar que el movimiento uniformemente acelerado es rectilneo. Si bien aqu se ha demostrado para
dos dimensiones y con una velocidad inicial nula, es posible demostrar que,
en general, el movimiento es rectilneo. Se deja como ejercicio demostrar este
resultado.
Otro movimiento interesante es el llamado circular uniforme.
Un cuerpo que gira con movimiento circular uniforme, describe, en
efecto, trayectorias circulares alrededor de un punto jo que es el centro de
movimiento. Adems, recorre la circunferencia barriendo ngulos iguales
en tiempos iguales, tal como se muestra en seguida, en la gura 2.2.4.
Es relativamente directo percatarse que ste es un movimiento acelerado, pensando que, al contrario de lo que prescribe la primera ley de la mecnica, el movimiento que aqu se estudia no es libre, puesto que cambia
de direccin instantneamente; por consiguiente su aceleracin no puede
ser nula, como en el movimiento rectilneo uniforme. En otras palabras: si
bien la magnitud del vector velocidad es constante, su direccin cambia

45

Newton y su mecnica

Figura 2.2.4. Un cuerpo se mueve en sentido directo con movimiento circular

uniforme, alrededor del centro 0.

siempre, as que el vector no es el mismo. Si se recuerda que el cambio

del vector velocidad con respecto al tiempo es la aceleracin, entonces es
claro que este movimiento est acelerado.
Ms an, la magnitud de la aceleracin depende de las magnitudes de
los vectores de velocidad y de posicin (esto es, del radio de giro del cuerpo, si se supone al origen del sistema de coordenadas en el centro de la
circunferencia). Para demostrar esto obsrvese el detalle del movimiento
que se muestra en la figura 2.2.5. Supngase que en algn instante el
cuerpo se encuentra en el punto A. Un lapso muy pequeo despus t,
el cuerpo se encuentra en el punto C.
Si se compara el movimiento que tiene el cuerpo en cuestin con el
que llevara si estuviese desplazndose con movimiento rectilneo uniforme,

dado por el segmento de recta AB, en ese mismo lapso t, se ver que,
en efecto, el cuerpo ha cado hacia el centro del movimiento. La cada
est dada por . Ahora, en la misma gura 2.2.5, y usando el teorema de
Pitgoras, se entiende que:

46

La cinemtica: marcos inerciales y la primera ley de la mecnica

C
r

Figura 2.2.5. Comparacin del movimiento circular uniforme con el rectilneo

uniforme.

(r  )2  r 2  v 2 t 2 .
Despejando se consigue:
r   r 1

v2
r2

t 2 r 

v2 2
t ,
2r

o bien, que la cada es

v2
 12 t 2 .
r

(2.20)

Si bien el resultado (2.20) ha surgido como una aproximacin al desarrollar el radical y tomar solamente los primeros dos trminos de la serie, al

47

Newton y su mecnica

hacer tender el lapso t a cero, se obtiene una expresin exacta, lo que el

resultado (2.20) sugiere, es que la distancia que separa las posiciones del
cuerpo en su movimiento circular uniforme con el que tendra en el caso
que hubiese seguido la lnea recta en ese mismo lapso, es como una cada,
en efecto, que ha tomado lugar, debida a una aceleracin uniforme
ac

v2
r

(2.21)

que tiende hacia el centro del movimiento. Esta es la llamada aceleracin

centrpeta. Como se ve, se trata de un efecto que puede representarse
mediante un vector dirigido hacia el centro del movimiento, cuya magnitud est dada por la frmula (2.21). Se trata, pues, de un movimiento
acelerado, con una aceleracin constante.
Por otra parte, su carcter centrpeto queda plenamente demostrado
con las siguientes figuras. En ellas se observa cmo superponiendo dos
vectores velocidad, de igual magnitud, correspondientes a dos posiciones
sucesivas del cuerpo que se desplaza con un movimiento circular uniforme,
la diferencia de ellos da como resultado un vector que apunta precisamente en la direccin del centro de movimiento. Este resultado es tanto ms
exacto, cuanto ms prximas se tomen las posiciones del cuerpo. As, la
diferencia
r r
r
v v (2)  v (1)
da como resultante, al tender al lmite
r
r
v d v

.
lm
t 0 t
dt

(2.22)

Este es el vector aceleracin del cuerpo. Como se aprecia en la gura

2.2.6, este vector va en la direccin del radio y apunta hacia el centro del
movimiento.
Esta es la aceleracin centrpeta.
Por supuesto, se puede dar una innidad de movimientos diferentes en
la naturaleza. Aqu solamente se han descrito tres de ellos: el movimiento
rectilneo uniforme, el uniformemente acelerado y el circular uniforme.

48

Las fuerzas: segunda ley

(1)
v(1)

v(2)
0

(2)
v(2)

Figura 2.2.6. Un cuerpo se mueve con movimiento circular uniforme. Comparando (restando) los vectores velocidad se encuentra v. Este vector va en la direccin radial y apunta al centro del movimiento.

En general, al estudio del movimiento de los cuerpos, sin atender a las

causas que los originan se le llama la cinemtica. Ms adelante se estudiaran otras clases de movimientos, que son igualmente interesantes para la
mecnica, pero ello se har tomando en consideracin las causas que los
originaron; es decir, las fuerzas.

2.3. Las fuerzas: segunda ley

Como se vio en la seccin anterior, un cuerpo al que nada le ocurre, se
observa desde un marco de referencia inercial, en estado de reposo o de
movimiento rectilneo uniforme. Reposo o movimiento rectilneo uniforme son, de hecho, situaciones equivalentes desde el punto de vista que
ambas corresponden a una aceleracin nula. Este es el contenido de la primera ley de la mecnica.

49

Newton y su mecnica

Por otra parte, si desde un marco de referencia inercial se observa a un

cuerpo desplazarse por el espacio con un movimiento acelerado, entonces
debe pensarse que ese cuerpo no es libre, en el mismo sentido que se explic arriba. Por el contrario, si un cuerpo se mueve aceleradamente, cualquiera que sea su aceleracin, hay que inferir que algn ente fsico est
urgindolo; algn tipo de interaccin est experimentando, de modo que su
respuesta ante ella ha sido a cambiar su velocidad.
Esto es el contenido de la segunda ley de la mecnica:
Cualquier tipo de interaccin que experimenta un cuerpo es una
fuerza que lo urge a cambiar su estado de movimiento.
Tan escueta, tan simple en su enunciado, la segunda ley de la mecnica encierra, sin embargo, varios detalles sutiles que es necesario aclarar. En primer lugar hay que decir que todo el juego de la mecnica debe
llevarse a cabo desde marcos de referencia inerciales; aquellos que han
servido como patrn para realizar las observaciones y los registros limpios; esto es, sin influir en lo que se observa y sin estar el observador
mismo influido por agentes ningunos que distorsionen sus mediciones.
En particular, la segunda ley se expresa implcitamente desde un marco
de referencia inercial, aunque no lo mencione. Cabe anotar que muchos
aos despus de Newton, en la primera mitad del siglo XIX, Gaspard
Gustave de Coriolis (1792-1843) de quin se har mencin ms adelante, complement la mecnica con un formidable trabajo donde introdujo los marcos de referencia no inerciales; los acelerados, con lo cual
esta teora se pudo desarrollar mucho ms. Esto se discutir despus.
Pero en un principio, al establecer los fundamentos de la mecnica,
Newton siempre se bas en los marcos de referencia inerciales para proponer sus axiomas.
El segundo ingrediente en el establecimiento de la segunda ley es
el concepto de cantidad de movimiento. Varios han sido los nombres
que ha recibido este concepto a lo largo del tiempo: mpetu, momentum, momento lineal, son tal vez los ms conocidos. Se trata de un
vector que se forma con el producto de la masa del cuerpo, m y su
velocidad v. A la cantidad de movimiento se le acostumbra denotar
por:

50

Las fuerzas: segunda ley

[kg m s ].

r
r
p mv

(2.23)

El estado de movimiento de un cuerpo se dene ahora como el valor

instantneo del vector de cantidad de movimiento. As, la magnitud, la
direccin y el sentido de p determinan en cada instante su estado de
movimiento. Por supuesto, si la masa del cuerpo es constante, entonces
el estado de movimiento es proporcional a su velocidad; en caso contrario,
cuando la masa vara, entonces ambos: masa y velocidad juntos determinan ese estado de movimiento.
En otros contextos, al estado de movimiento de un cuerpo se le llama
tambin su inercia. Se dice entonces que todo cuerpo posee inercia y se
aade que esta propiedad es la que se preserva cuando al cuerpo nada le
ocurre y que cambia cuando sufre alguna interaccin.
Se trata de un concepto muy ilustrativo de esa reticencia que tienen
todos los cuerpos materiales a cambiar su movimiento: bien sea al pasar
del reposo al movimiento, o de pasar del movimiento al reposo, o bien, de
pasar de un estado de movimiento a otro diferente. Tambin sirve para
hacer ver cmo dos cuerpos, con iguales velocidades, pueden oponer muy
diferentes resistencias a cambiar sus respectivos estados de movimiento.
As, una locomotora, movindose a la misma velocidad que un mosquito,
evidentemente es mucho ms difcil de detener que ste, debido a la enorme inercia que le da su masa.
Un cuerpo libre de interacciones se observar moverse, tal como se menciona en la primera ley con un movimiento rectilneo uniforme. Esto se
describe simplemente por
r
p const.,

(2.24)

en el caso de que su masa sea constante. Sin embargo, si su masa vara,

aunque est exento de interacciones externas, el cuerpo sufrir una aceleracin. Ello se interpreta afirmando que en este caso, si bien no hay
interacciones externas, si las hay de carcter interno, como sera el caso de un
cohete que viaja por el espacio sideral perdiendo masa debido a la combustin de sus componentes internos (oxgeno e hidrgeno, por ejemplo).
En efecto, si de acuerdo con (2.24), p es constante, entonces al derivar

51

Newton y su mecnica

este vector con respecto al tiempo se obtiene cero, pero, debido a su denicin3 (2.23):
r
1
dv r d
ln (m) 0,
v
(2.25)

d t
dt
Un movimiento as, es acelerado y en consecuencia el cuerpo no es
libre en el sentido de la primera ley de la mecnica.
Por lo tanto, la expresin (2.24) es equivalente a la primera ley slo
en el caso de que el cuerpo que se estudia tenga masa constante.
Finalmente, al enunciar la segunda ley aparece el concepto de fuerza.
Para Newton la fuerza es la nica causa de que los cuerpos cambien sus
estados de movimiento. No importa si se trata del contacto fsico de
cuerpos en colisin, o de la accin a distancia que un cuerpo ejerce sobre
otro, o de la interaccin que un campo fsico genera sobre un cuerpo;
todo se reduce a un mismo concepto: la fuerza.
La fuerza es la intensidad con que un agente fsico (colisin, accin a
distancia, campo fsico, etc.) acta sobre un cuerpo.
Se trata de una entidad fsica que tiene realidad objetiva; esto es, existe,
independientemente de quien o cmo lo observen.
La fuerza es un vector, as que tiene magnitud y est caracterizada por
una direccin de aplicacin y un sentido denidos.
La fuerza, independientemente de su origen, tiene un solo efecto general sobre los cuerpos: cambiar su estado de movimiento.
Finalmente, dependiendo de su procedencia, la fuerza puede describirse matemticamente mediante alguna frmula vectorial emprica que
describe su efecto particular en los cuerpos; en sus parmetros constitutivos.
Estas frmulas vectoriales empricas son las llamadas ecuaciones constitutivas. De ellas se tratar con detalle ms adelante. Baste por el momento
agregar que las ecuaciones constitutivas no se deducen de la mecnica,
sino que son independientes de ella; se obtienen de la experimentacin, de
3

Esta ecuacin puede integrarse de inmediato:

r
r m0
v (t )  v 0 ,
m

as que en el caso de un cuerpo que pierde masa (m0m), se ve que la velocidad aumenta con el transcurso del tiempo.

52

Las fuerzas: segunda ley

la observacin, o bien, recientemente, de las llamadas teoras fundamentales, y se incorporan a la mecnica para la resolucin de los problemas.
Se acostumbra denotar por F a las fuerzas. La fuerza F es, pues, un vector,
cuya unidad en el sistema internacional de unidades (si) es el Newton.
1 N 1 Kg

m
s2

esto es, un Newton es aquella unidad que equivale a la fuerza que es necesario aplicar a una masa de un kilogramo, para imprimirle una aceleracin
de un metro por segundo, en cada segundo. As que la segunda ley de
Newton se establece en forma matemtica como:
r d pr
(2.26)
F
;
dt
es decir, que en efecto, la fuerza causa en cada cuerpo un cambio en su
estado de movimiento.
En particular, si sobre un cuerpo no acta fuerza alguna, entonces, de
acuerdo con (2.23) y (2.26) se obtiene que:
r
F 0,
(2.27)
y si adicionalmente su masa es constante, entonces se mueve en lnea recta y con velocidad constante (movimiento rectilneo uniforme). Este resultado ha confundido a muchas personas, incluso a celebridades del mundo de la fsica, quienes han llegado a afirmar que (2.27) demuestra el
hecho de que la primera ley de la mecnica no es ley en sentido estricto,
sino solamente un corolario, un caso particular de la segunda ya que surge
de sta cuando se considera una fuerza nula.
Tal armacin es incorrecta por varias razones: en primer lugar hay que
percatarse de que la primera ley es la que establece las reglas bsicas del
juego de la mecnica. La existencia de un marco de referencia inercial
primario y su posibilidad de fabricar rplicas instantneas de l en todo
punto del universo y en cada instante, son slo una parte de los axiomas
que se requiere aceptar para establecerla. En segundo lugar, la primera
ley postula el movimiento patrn: rectilneo uniforme y lo adscribe al

53

Newton y su mecnica

estado fsico patrn: el cuerpo libre, no urgido por agente alguno. Por
ltimo, el hecho de que para un cuerpo con masa constante, sin interaccin, se obtenga que su movimiento es el que est dado por (2.27), o sea
movimiento rectilneo uniforme, signica que la segunda ley es compatible con la primera desde un marco de referencia inercial.
Newton se pas veintin aos repasando cada punto de su teora,
cavilando sobre todas las posibles implicaciones que traera hasta el mnimo
detalle, cuidando que en ningn asunto, por nimio que fuera, pudiera
haber el ms pequeo indicio de error o contradiccin. As era este hombre.
Tena verdadero terror a la crtica y no poda, por lo tanto, tomar nada a la
ligera.
No es, por lo tanto, un asunto de capricho o de dejadez que la ley ms
importante de la mecnica la que sirve para atacar prcticamente todos
los problemas de los cuerpos en movimiento sujetos a fuerzas, la ley que se
enunci anteriormente y que se expresa matemticamente con la frmula
(2.26) haya sido propuesta por el genio britnico como la segunda. No
la primera! Lo que ocurre es que, pensndolo detenidamente, se llega a la
conclusin de que esta ley: la segunda, carecera de pleno signicado si no
se hubiera propuesto antes la ley de la inercia; la primera ley.
Muchos de los problemas de la mecnica tienen que ver con cuerpos
cuyas masas no varan a lo largo del tiempo. En tales casos, la expresin
(2.26) se puede rescribir en una forma ms simple y que es muy conocida:
r
r
F  ma ,
(2.28)
siendo a la aceleracin del cuerpo y m su masa.
En la prctica, todos los problemas de mecnica que se plantean,
comienzan por (2.26) o (2.28). Estas son las expresiones fundamentales para el proceso de resolucin. Como se dijo desde el principio de
este captulo, para plantear un problema hay que proponer una frmula para la fuerza; esto es, las ecuaciones constitutivas de las que ya se ha
escrito. All en donde se ha puesto la letra F para la fuerza, all es que
hay que sustituir la ecuacin constitutiva particular, que corresponde
al cuerpo y a la interaccin de que se trata. En ese momento, (2.26) o
(2.28), segn sea el caso, se convierte en una ecuacin diferencial. Esta
ecuacin, al integrarse, proporciona toda la informacin pertinente del
problema.

54

Las fuerzas: segunda ley

Ahora bien, hay varias ecuaciones constitutivas, correspondientes a otros

tantos casos de interacciones. Llama la atencin el hecho de que sean tan
pocas pensando que en el universo hay una innita variedad de posibilidades pues en contra de lo que dicta el sentido comn, ni siquiera llegan a diez
las frmulas que se han hallado hasta ahora. De stas, dos fueron propuestas por el propio Isaac Newton. Tuvo que hacerlo, pues necesitaba
probar su teora, as que fue indispensable arrancar toda su maquinaria
terica para ver cmo marchaba.
Las ecuaciones constitutivas que propuso Newton; las primeras en
usarse en la mecnica, corresponden a la atraccin gravitacional que la
Tierra ejerce sobre los cuerpos masivos; la primera es la que se identica
con el peso de un cuerpo de masa m,
r
r r
F  m g, g 9.806 m 2 ,
(2.29)
s
al nivel del mar.
La segunda es la fuerza de atraccin gravitacional entre dos cuerpos, de
masas M y m, alejados entre s una distancia r:
r
Mm r
F G 3 r ,
r

(2.30)

siendo G una constante universal que, en el sistema internacional de unidades (si) tiene el siguiente valor:
2
G  6.668 1011 N m

Kg 2

En realidad ambas frmulas son equivalentes en cierto mbito. Si se considera a aquellos cuerpos que se encuentran muy cercanos a la supercie terrestre; esto es, que la magnitud del vector r sea del orden del radio terrestre,
r  6.3782 106 m ,
y se toma a la masa terrestre con el valor:

55

Newton y su mecnica

Figura 2.3.1. Un cuerpo masivo, con masa M, atrae a otro de masa m. El radio
vector r va del centro del primero al centro del segundo.

M  5.976 1024

Kg ,

entonces la expresin (2.30) adquiere la misma forma que (2.29); esto

es, que
r
g GM

r 2

(2.31)

siendo r el radio medio terrestre.

Posteriormente un militar francs; Charles Augustine Coulomb (17361806), pudo establecer una frmula para la fuerza con que dos cuerpos cargados elctricamente se atraen o se repelen. Esta es la llamada ley de Coulomb.
r
F

1 qQ r
r
4 0 r 3

56

(2.32)

Las fuerzas: segunda ley

Figura 2.3.2. Un cuerpo cargado elctricamente, con carga Q atrae o repele a

otro con carga q de acuerdo con la ley de Coulomb.

Aqu, Q y q sirven para denotar los valores de las cargas elctricas de

cada uno de los cuerpos que experimentan la interaccin, r es el radio vector desde el centro de una de las cargas, hasta la otra y 0 es una constante
que representa la permitividad elctrica del vaco
0  8.854 1012

e2

N m2

con esta constante, el valor de 1/40 es:

1
 8.987 109
4 0

N m2
C2

Si bien Coulomb se gui en gran medida en Newton para proponer su

frmula, como puede apreciarse comparando (2.30) y (2.32), a la postre
ha resultado que la frmula de Newton no es tan acertada, tan precisa para

57

Newton y su mecnica

describir el fenmeno gravitacional, en tanto que la de Coulomb, no obstante haber sido sometida a escrutinio muy severo, ha pasado hasta hoy
todas las pruebas. Es quiz la frmula ms exacta que hay para medir una
interaccin.
Por su parte, la frmula de Newton (2.30) para la interaccin gravitacional, presenta una falla leve al aplicarse a la atraccin entre masas muy
grandes, como la del Sol, actuando sobre los planetas.
Desde la mitad del siglo XIX se pudo observar que el ms cercano de
los planetas al Sol: Mercurio, no parece obedecer la ley de la atraccin
gravitacional (2.30) en una forma satisfactoria. Su rbita alrededor del
Sol no es exactamente la que se predice con base en los clculos a partir
de (2.30) sino que precede lentamente, con una precesin del perihelio de
aproximadamente 42 segundos de arco, por cada 100 aos terrestres. Este
efecto, aunado a otros, como la observada deflexin de los rayos de luz
que pasan cerca del Sol provenientes de estrellas lejanas y el corrimiento
de las rayas espectrales de las estrellas masivas hacia la zona del rojo, son
muestras de que la clebre frmula newtoniana (2.30) no es tan precisa
como parece. Estos efectos, si bien son extraordinariamente pequeos,
llamaron la atencin de los cientficos del siglo XIX. En los primeros
aos del siglo XX Albert Einstein (1879-1955) pudo dar explicacin a
todos ellos al proponer una teora alternativa a la de Newton: la llamada
teora de la relatividad generalizada.
Aos despus de Coulomb, otro investigador, el fsico holands
Hendrik Antoon Lorentz (1853-1928), ganador del premio Nobel en
1902, propuso otra ecuacin constitutiva. La frmula que propuso
sirve para describir la fuerza que experimenta un cuerpo con una carga elctrica q, que se mueve por el espacio a una velocidad instantnea v y que lo hace en presencia de un campo de induccin magntica, con una intensidad dada por el vector B. Esa frmula se escribe
as:
r q r r
F  v B,
c

(2.33)

siendo c la constante que representa la rapidez de propagacin de la luz en

el vaco

58

Las fuerzas: segunda ley

c  2.99793 108 m .
s
Robert Hooke (1635-1703), contemporneo de Newton descubri la
elasticidad de los cuerpos slidos y propuso su clebre ley
Ud tensio sic vis (a tal tensin, tal fuerza)
que transcrita a una frmula matemtica se puede escribir as:
r
F  k xi

(2.34)

siendo k la llamada constante de rigidez del material o, tratndose de un

resorte como el que se muestra en la gura 2.3.3, es la constante (de rigidez) del resorte. El vector unitario i se ha utilizado en (2.34) para darle
carcter vectorial a la expresin; se trata del vector unitario correspondiente al eje de las abscisas. La variable x, por su parte, representa la elongacin
(positiva) o la compresin (negativa) del resorte, respecto de su conguracin de equilibrio (no deformada).
En el mejor de los casos, podran incluso incluirse dos frmulas ms
para agregar a la exigua coleccin que se tiene; fue propuesta por un japons de apellido Yukawa que intent con ella describir la interaccin que
ocurre dentro de los ncleos atmicos entre dos nucleones; la llamada
interaccin fuerte y la otra es una expresin que ha servido bien hasta la
fecha, para la fuerza entre dos molculas con simetra esfrica cuando se
aproximan entre s. Esta es la frmula de Lenard-Jones. Sin embargo,
dada su escasa utilidad no se menciona con detalle aqu. En realidad, no
ms de cinco frmulas son las que se tienen para ponderar las fuerzas de
interaccin que experimentan los cuerpos materiales.
La segunda ley de la mecnica, tal como se escribe en forma matemtica en (2.26) y (2.28), tiene una apariencia muy sencilla. Muchas personas,
aun aquellos entrenados en el tema, expresan su sencillez y simplemente
la recitan tal como fue propuesta ms de trescientos aos atrs: la fuerza
es igual al cambio del momento lineal en el tiempo, o an ms simplemente, en el caso de cuerpos con masa constante, la fuerza es igual a la masa por
la aceleracin.

59

Newton y su mecnica

Figura 2.3.3. Un resorte en equilibrio (arriba) y elongado (abajo).

En honor a la verdad, tras una reexin cuidadosa, se puede apreciar

que la segunda ley NO es la denicin de la fuerza, como algunos creen.
No, la segunda ley iguala aritmticamente la fuerza F, al producto de la
masa por la aceleracin, pero esto no signica que ambas cosas sean fsicamente iguales. La fuerza, si se piensa un poco, es un ente siempre ajeno
al cuerpo que se observa. Es el resultado de la presencia de otros cuerpos
masivos, o de un campo electromagntico externo, que, en todo caso,
actan sobre el cuerpo. Es la intensidad con que un impacto dado por un
martillo, por ejemplo, urgi a un cuerpo, o la tensin que se aplica a un
resorte, para que se elongue. En todo caso, la fuerza no proviene del cuerpo que se estudia.
Por otra parte, el cambio del momento lineal, o su equivalente en el caso
de masas constantes: el producto de la masa por la aceleracin, son efectos
observados en el cuerpo; su masa y su velocidad cambian como respuesta a
la fuerza aplicada. Son, en pocas palabras, el resultado de la fuerza.
As pues, se entender ahora que la segunda ley enfrenta dos clases muy
diferentes de entes: la fuerza ajena al cuerpo, por cuanto a su origen, pero

60

Las fuerzas: segunda ley

que se aplica a l y la respuesta a esa fuerza que, segn lo arma Newton, sin
importar el origen de aquella, siempre se traducir en un cambio del estado
de movimiento del cuerpo.
Claro que la igualdad debe ser correcta aritmticamente y tambin
deben ser equivalentes ambos miembros de ella desde el punto de vista
de sus dimensiones. Por ello es que la fuerza es un vector con unidades
iguales al del producto de masa por aceleracin; es decir, Newtons (N ):
1 N 1Kg m

s2

La segunda ley en su forma matemtica, pone en correspondencia entidades esencialmente diferentes. A esa correspondencia se le da el nombre
de dinmica. As pues, la dinmica es aquella parte de la mecnica que se
ocupa de estudiar, predecir y vaticinar las conductas de los cuerpos materiales sujetos a la accin de agentes fsicos.
Un ltimo comentario es pertinente en este punto, acerca de la segunda ley: como se mencion, las frmulas (2.26) y (2.28) son meramente
recetas para resolver los problemas de describir movimientos de cuerpos
materiales. En s mismas, sin embargo, estas frmulas, estas recetas, de
nada sirven si no se ponen en accin mediante las ecuaciones constitutivas.
As por ejemplo:
r
r
F m a
de ninguna utilidad ser para hallar el movimiento de un cuerpo con
masa m que se ve urgido por un resorte al que est sujeto, si no se propone
previamente cul es la fuerza que ese cuerpo experimenta al elongarse y
comprimirse, sucesivamente, el resorte mismo. Estableciendo que
r
F  kxi,
(2.34)
esta es la ley de Hooke y sustituyendo esta ecuacin constitutiva en
la frmula general de la segunda ley, se pone en marcha, ahora s, la maquinaria terica de la mecnica. Ahora se tiene que
r
 kxi  ma

61

Newton y su mecnica

y, recordando que la aceleracin es igual a la primera derivada de la velocidad, o bien, la segunda derivada de la posicin, se tiene que
d 2x
dt2

 20 x  0

(2.35)

para la componente vectorial a lo largo del eje de las abscisas (las otras
dos componentes dan resultados triviales), siendo 0 la llamada frecuencia
angular fundamental del cuerpo, denida como
20 k

[ s ].
2

(2.36)

Ahora, lo que se tiene es una ecuacin diferencial para x como funcin

del tiempo. Integrndola, y despus de establecer las condiciones iniciales del problema fsico, se hallar especcamente la solucin; esto es, la
expresin matemtica que describir las posiciones sucesivas de ese cuerpo,
con masa m y adherido a un resorte de constante k, a lo largo del tiempo.
Para este caso, como se ver con todo detalle ms adelante, la solucin es:
x (t )  A cos 0t ,

(2.37)

donde A es la amplitud mxima de este mecanismo, al que por cierto se

le llama el oscilador armnico simple, y t es, como de costumbre, la letra que
se usa para denotar el tiempo. La expresin (2.37) es la ecuacin de la
trayectoria del oscilador armnico simple. Esta ecuacin muestra cmo
la masa se desplaza en un movimiento de vaivn alrededor de cierto punto de equilibrio, con una amplitud A, que es la mxima elongacin del
resorte y con una frecuencia angular 0 que viene dada en radianes en
cada segundo. As pues, x(t) indica la posicin instantnea de esa masa
conforme transcurre el tiempo.
En este caso, la condicin inicial que se impuso sobre la solucin de
la ecuacin diferencial (2.35) fue que el instante inicial, a partir del cual se
comienza a observar el movimiento, es el instante cero y en ese momento el oscilador exhiba su mxima amplitud A.
Como se vio desde el principio de este libro, esta es la estrategia general
que debe usarse para atacar y resolver los problemas de mecnica.

62

Torcas y momento angular

2.4. Torcas y momento angular

El problema del oscilador armnico que se mostr en la seccin anterior
de este trabajo constituye un ejemplo claro y simple de resolucin de problemas de mecnica; es un mecanismo que se mueve en una sola dimensin
uniformemente y sigue una trayectoria tambin muy sencilla, dada por
la funcin coseno. Desafortunadamente no todos los problemas de la mecnica son as de sencillos. En general ser necesario considerar las tres
dimensiones del espacio euclideo y, como se ver ms adelante, plantear
solamente las ecuaciones diferenciales a partir de la segunda ley de Newton,
no es siempre suciente. Casi siempre ser necesario acudir a otras expresiones diferenciales complementarias para hacerlo. Tales expresiones aparecen en el modelo terico de la mecnica como resultado de otro tipo
de razonamiento que se desarrollar en seguida. Para hacerlo, es preciso
regresar de nueva cuenta a (2.26) o (2.28) y contemplar estas expresiones
desde una perspectiva un poco diferente.
En primer lugar es necesario percatarse de algunos hechos relativos al
vector de momento lineal p. Este vector, como ya se mencion, es definido como el producto de un escalar: la masa del cuerpo, multiplicada
por el vector de velocidad instantnea v, tal como se hizo en (2.23). Ahora
hay que notar que por su definicin, este vector es, en cada punto de la
trayectoria del cuerpo, tangente a ella. No importa qu tan uniforme o
qu tan curvada sea esa trayectoria; el hecho es que, punto a punto de
ella, el vector momento lineal es tangente. Esto es importante de notarse en
este momento porque la expresin (2.26) puede muy bien considerarse
como la expresin diferencial de primer orden para obtener la familia de
vectores tangentes a la trayectoria
r r
p p (t ) .
Ahora bien, tratndose de trayectorias de las llamadas planares; esto
es, aquellas curvas en el espacio que pueden ser dibujadas sobre una
supercie plana, como la que se muestra en la gura 2.4.1, la familia de
vectores tangentes p(t) describe completamente a la trayectoria, ya que
en cada punto estn bien denidas (siempre y cuando la curva no ejecute un rizo), tanto en su magnitud y su direccin, como en su sentido. De
hecho para este tipo de curvas (sin rizadura), llamadas no alabeadas y plana-

63

Newton y su mecnica

p
p

y
x

Figura 2.4.1. Trayectoria de un cuerpo en el espacio euclideo 3D. Se muestra

el plano de la trayectoria y los vectores tangentes p.

res (que estn dibujadas sobre una supercie 2D plana), los vectores tangente p, la generan; esto es, al ir transcurriendo el tiempo son ellos los que van
dibujando la trayectoria en el espacio. Sin embargo, puede ocurrir y de
hecho ocurre con cierta frecuencia, que una trayectoria sea no-planar; o
sea, que la supercie sobre la cual se dibuja no sea plana, sino curvada, como
la que se muestra en la gura 2.4.2. En este caso, la familia de vectores tangentes a la trayectoria; los vectores de momento lineal, ya no son sucientes
para dar una descripcin completa de la trayectoria por s solos.
En este caso, segn se sabe de la geometra, es necesario dar, punto a
punto de la trayectoria, dos vectores: el vector tangente y el llamado vector
normal o perpendicular. En este sentido, la ecuacin diferencial (2.26)
no posee toda la informacin necesaria para conocer completamente una
trayectoria cualquiera. Slo en el caso de trayectorias planares es suciente
con integrar (2.26).
En este punto Newton tuvo que detenerse. Se percat de que algo an
faltaba en su modelo de la mecnica; una pieza importante sin la cual la

64

Torcas y momento angular

y
x

Figura 2.4.2. Trayectoria noplanar. La superficie sobre la cual se dibuja la

trayectoria es curva.

solucin general al problema de la mecnica, esto es, el estudio del movimiento de los cuerpos materiales atendiendo a sus causas, no podra tener
una solucin completa.
Si las fuerzas son la causa de que el vector de cantidad de movimiento
cambie y ste es el vector que va generando las curvas en el espacio, entonces pens debe haber otra expresin diferencial ms; debe ser
aquella que describa de alguna manera los planos de las trayectorias y sus
cambios, sus curvaturas, como resultado de algn nuevo tipo de agente
fsico; algn ente que an no ha sido denido. Bueno, si las fuerzas fuerzan
al vector tangente, defnanse a esos nuevos entes como las torcas. Las torcas
sern, por lo tanto, la manifestacin de ciertos entes fsicos que tuercen
los planos de las trayectorias.
Ms an, si h representa a la familia de vectores normales al plano de
trayectoria, en cada punto de la misma, entonces se puede muy bien proponer una expresin diferencial parecida en su estructura a aquella que se
estableci para describir matemticamente a la segunda ley (2.26), y que
tendra la siguiente forma:

65

Newton y su mecnica
z
h

h
0

Figura 2.4.3. Una trayectoria se dibuja sobre una superficie curva. Este es el
plano (curvo) de la trayectoria. Los vectores h son normales al plano.

r
r dh
N
dt

m2
Kg 2 ,
s

(2.38)

siendo N un vector que representa a la torca y h el vector normal al plano

de la trayectoria.
As, un movimiento planar; esto es, uno que se desarrolla a lo largo de
una trayectoria en una supercie plana, corresponde a un vector normal h
constante, que no cambia. Por lo tanto, de acuerdo con (2.38), un movimiento as es aquel no sujeto a torcas; i.e.:
r
r
h  const N  0.
(2.39)
Por otra parte, si sobre un cuerpo actan torcas, su efecto se podr observar de inmediato porque el plano de movimiento de ese objeto se curvar, se torcer.

66

Torcas y momento angular

Adems, conociendo, tanto el vector tangente p, como el vector normal

h, en cada punto, la trayectoria del cuerpo ser totalmente dada. As, el problema de la mecnica ha quedado resuelto
hasta cierto punto, porque si bien tcnicamente el movimiento puede
ser conocido con esta pareja de vectores p y h por el simple y directo procedimiento de integrar (2.26) y (2.38), otra dicultad ha surgido: no se
sabe qu cosa es la torca ni qu clase de objeto cinemtico es el vector
normal h.
La dicultad no es menor. De hecho, la proposicin que hizo Newton
acerca de la existencia de las torcas, representa una profunda contradiccin en su modelo. En efecto, para proponer la segunda ley, Newton
acept que el resultado de las interacciones naturales con cuerpos materiales son, ni ms, ni menos, que las fuerzas. Ellas y slo ellas son, segn
lo afirm, las causantes de los cambios de estado de movimiento de los
cuerpos. Ahora, a la luz de las consideraciones precedentes, resulta que no
hay un solo tipo de agentes fsicos que actan sobre los cuerpos, sino dos:
las fuerzas y las torcas. La naturaleza ejerce su accin modificando trayectorias mediante el expediente de cambiar vectores tangentes y vectores
normales.
Esto no puede ser as, pens Newton; la naturaleza es vasta y rica en
recursos, pero ciertamente no tiene poder de discernimiento; no es posible
que ella sepa y decida cundo cambiar tangentes y cundo hacerlo con
los planos de movimiento, cambiando vectores normales.
Este problema retras la culminacin del trabajo de estructurar la mecnica clsica, pero no lo detuvo. Fue uno de los dos grandes obstculos a
los que se enfrent el genio de Woolsthorpe (Inglaterra).
La solucin al asunto de las torcas fue como sigue:
El vector normal h puede denirse de forma operativa, como un momento del vector p, ponderado por el radio vector r. En efecto, si se propone que
r r r
h r x p,
(2.40)
entonces se consigue que, punto a punto, h sea un vector perpendicular
a p, de tal suerte que se resuelve automticamente la necesidad de contar
con uno tangente y uno normal para dejar completamente denida la trayectoria de la partcula que se estudia.

67

Newton y su mecnica

Ahora pudo Newton definir a h como el momento de la cantidad de

movimiento, o tambin, tal como se le conoce actualmente, como el momento angular.
Con esta denicin Newton, se puede armar, mat tres pajaritos con
un mismo disparo: por una parte da una denicin operacional del vector
normal; ese que haba imaginado, pero que no haba puesto hasta este momento en trminos de cantidades cinemticas. Ahora, escrito en trminos
del vector de posicin y del vector de cantidad de movimientos instantneos, el momento angular ha adquirido signicacin cinemtica; esto es,
que sirve como complemento para describir el movimiento.
En segundo lugar, es claro que los dos vectores, r y p denen en todo
punto un plano (excepto que r y p sean paralelos, cuando el movimiento
es radial); este es el plano de movimiento del cuerpo. As, si al principio del
trabajo, cuando se mencion la idea de un plano de movimiento no se
haba establecido cul de todos los planos imaginables es se, ahora se puede describir con todo detalle como aquel que se genera con el vector
radial, que va del origen del sistema de coordenadas al cuerpo, y con el
vector tangente a la trayectoria; el vector de cantidad de movimiento, tal
como se muestra en la gura 2.4.4. En ella se observa una trayectoria, as
como el plano instantneo de movimiento, generado por r y p. El vector de momento angular h, por definicin, es perpendicular, tanto a r
como a p.
Para conocer el sentido de h se acude a la regla de la mano derecha: si
el dedo ndice de esta mano se pone recto, apuntando en el sentido de r
y el ndice medio se hace apuntar en el sentido del vector p, entonces el
pulgar, erecto y perpendicular a los otros dos apuntar en el mismo sentido que h.
El tercer pajarito que Newton abati con el mismo disparo, segn se
haba escrito anteriormente en un sentido jocoso, tuvo que ver con la
definicin misma del vector de torca. En efecto, al haber propuesto a h
como el momento de la cantidad de movimiento, automticamente lo
llev a la definicin de la torca, as como de su significado. Si se acepta
la relacin diferencial (2.36), entonces, de acuerdo con (2.40) se tiene
que:
r d r r r d pr
N  (r  p )  r 
.
(2.41)
dt
dt

68

Torcas y momento angular

z

0
y

Figura 2.4.4. El plano instantneo de movimiento generado por r y p. El vector de momento angular es perpendicular a ste.

Pero ahora, de acuerdo con la expresin para la segunda ley (2.26), la

derivada del momento lineal debe asociarse con la fuerza F; por lo tanto,
si (2.41) ha de ser consistente con la segunda ley, debe cumplirse que la
torca N es el momento de la fuerza; esto es:
r r r
N r xF .
(2.42)
Con esta denicin, la ltima duda acerca de la naturaleza de las torcas
ha quedado automticamente disipada. Las torcas no son un nuevo y extrao tipo de agente fsico que urge a los cuerpos; se trata, ni ms ni menos,
que de una forma alternativa como actan las fuerzas. Esta vez, no se trata,
empero, de un ente que cambia el vector tangente, sino de aquel que tuerce
los planos de movimiento. El mismo origen: las fuerzas!, pero diferente
efecto.
As, puede verse ahora con toda claridad que existen fuerzas que si
bien cambian al vector tangente p de acuerdo con (2.26), no tienen efecto

69

Newton y su mecnica

alguno sobre el plano de la trayectoria; esto es, no afectan al vector normal,

de manera que ste permanece constante a lo largo del movimiento del cuerpo. Este tipo de movimiento ocurre cuando la fuerza es radial, o bien, tal
como se dice en el argot de la mecnica: es una fuerza central. En efecto, si
r r
r
F / / r N 0
y por consiguiente h es constante (movimiento planar).
En algn momento, cuando Newton escriba su monumental obra,
los Principia, como se le conoce en el mundo de la ciencia, pens en establecer una ley adicional para describir el movimiento de los cuerpos, esa
era la ley para la torca y el cambio del momento angular (2.38). Sin embargo, cuando se percat de que el origen de las torcas no es distinto del
de las fuerzas, decidi no darle la jerarqua de ley a esa expresin matemtica. A la fecha, la frmula general (2.38) se conoce simplemente as,
como la relacin de la torca con el cambio del momento angular. Como
se ver ms adelante, al atacar los problemas de la dinmica, esta frmula
resultar imprescindible para llegar a alguna solucin. Sin ella sera imposible en la mayora de los casos.
El modelo de la mecnica prcticamente ha quedado completo; no
obstante es necesaria una ltima ley para considerarlo cerrado. Esta es la
tercera ley de Newton que se estudiar en seguida.

2.5. Tercera ley de la mecnica y la esttica

Falta an algo por establecer, en efecto, para que el modelo terico de la
mecnica pueda considerarse concluido y cerrado, desde el punto de vista
estructural. La primera ley, para expresarlo en pocas palabras, es de carcter
puramente cinemtico, pues concierne exclusivamente al movimiento, a su
descripcin desde un marco de referencia inercial. Por su parte, se dice que
la segunda ley es dinmica, por cuanto a que enfronta al movimiento y
mejor dicho al cambio del estado de movimiento de los cuerpos materiales
con aquello que lo causa: las fuerzas (y las torcas, en una visin ampliada a
las dos frmulas previamente estudiadas). Es la segunda ley una proposicin
hbrida que iguala entre s las causas (ajenas al cuerpo), con los efectos de
ellas en los cuerpos mismos, en una simple y compacta frmula.

70

Tercera ley de la mecnica y la esttica

La tercera ley es una proposicin que concierne a las fuerzas nicamente, sin atender a sus efectos cinemticos. Como todo mundo lo sabe, la tercera ley se enuncia de la siguiente forma:
Tercera ley de la mecnica: a toda accin, corresponde una reaccin
igual y de sentido contrario.
As la estableci Newton en sus Principia y as se ha venido escribiendo,
de libro en libro desde la segunda mitad del siglo XVII, haciendo traducciones literales de su postulado.
Lo que la tercera ley arma es que siempre que una fuerza se aplica sobre algn cuerpo, ste reacciona en forma instantnea a ella, oponiendo
una resistencia al cambio de su estado de movimiento original. Esa resistencia es, a su vez, una fuerza que se aplica sobre aquello que caus la fuerza
primera y que vectorialmente es de la misma magnitud y de la misma
direccin que ella, pero con un sentido opuesto. Matemticamente
hablando, si se escribe como
r
F12
a la fuerza con que un cuerpo 1 acta sobre un cuerpo 2, sin importar de
qu tipo de interaccin se trata, entonces el cuerpo 2 reaccionar instantneamente con una fuerza
r
F 21
sobre el primero, siendo sta, una fuerza igual a aquella en magnitud y direccin pero con sentido opuesto; esto es:
r
r
F12  F 21 .
(2.43)
Hay por all, en el mundo ciertas personas, ciertos caracteres, espritus
hechos para crear dificultades, para hallar el pero, el detalle en todas las
cosas; sobre todo cuando stas no surgieron de su propia inteligencia y
creatividad. En la ciencia parece ser que estos individuos se han dado cita.
Basta con que un nuevo teorema, un nuevo esquema lgico haya aparecido por ah, que venga a representar un paso ms que da el intelecto hu-

71

Newton y su mecnica

mano en el camino del conocimiento, para que espontneamente aparezcan sus detractores; cientcos de diversas partes del mundo que opinan
acerca de ese teorema, de esa teora, aduciendo las ms variadas fallas al
logro aquel: que si el teorema esta mal planteado, que si viola tal o cual otro
resultado archicomprobado, etc. Todo podra estar bien. La ciencia es
afortunadamente una lucha que trata de derribar logros pasados y obtener
nuevos, ms ambiciosos, de mayor alcance; ms precisos. As son las cosas;
no bien una frmula aparece para calcular tal o cual hecho experimental,
cuando otro investigador publica un artculo exhibiendo otra frmula
an mejor que la anterior.
Todo estara muy bien si la lucha se limitara a una competencia por
hallar la verdad y ensanchar el universo del conocimiento, por ms feroz
que sta fuera. Lo malo es que se incurra en la insidia o en la mentira y
sobre todo, se mezclen los asuntos personales con el trabajo cientco.
La razn de todo esto y sobre todo, por la aparente impertinencia del
comentario, cuando se ha estado viendo el desarrollo de las leyes de
Newton, es precisamente porque a la hora de sacar a la luz su pensamiento cientco en los Principia, se le vino el mundo encima al pobre genio
britnico. Desde la burla de la chusma por su forma de vestir y su lenguaje engolado y afectado, hasta acusaciones de plagio de ideas le llovieron de todas partes hasta la fecha, a ms de doscientos cincuenta aos
de su muerte.
Aqu y all han aparecido libros, algunos de importantes cientficos,
que tratan de lanzar tierra sobre el pensamiento y la obra de Newton. De
toda esa crtica malsana y estril, la ms socorrida, la que ms se ha difundido en el mundo cientco es la que gira en torno a la paternidad de las
leyes de la mecnica. Gente conspicua en el mbito de la ciencia ha osado
publicar armaciones verdaderamente inverosmiles acerca de ellas. Eddington, el genio britnico de la fsica contempornea, alguna vez expres que
la primera ley de la mecnica, ni es ley, ni es de Newton.
No es ley, dice Eddington, porque es en realidad un teorema que se deduce de la segunda ley para el caso de la fuerza nula. En un tono jocoso,
se puede parafrasear la primera ley diciendo que todo cuerpo conservar
su estado de reposo o de movimiento rectilneo uniforme, a menos que
deje de hacerlo. Con esta expresin, ha rebajado la primera ley y todo su
contenido; todo aquello que signica, a la categora de una vulgar perogrullada.

72

Tercera ley de la mecnica y la esttica

Otros autores tambin han contribuido con su granito de arena (pero

intilmente) al descrdito de la obra de Newton. En varios libros sobre
el tema, que preferiblemente no mencionaremos de ellos ni su autor, ni su
ttulo, pero que andan an por all en el mundo, regando la duda, se dice
que en apego a la verdad, Newton no fue el autor de la primera ley, ya que
Galileo la haba propuesto varios aos antes.
Galileo, al realizar aquellos importantes experimentos con cuerpos
que se deslizaban en planos inclinados, lleg a conclusiones trascendentales para la mecnica. En particular, al disminuir gradualmente la inclinacin de los planos hasta llevarlos a la horizontalidad, pudo inferir que la
aceleracin de los objetos que se deslizan a lo largo de ellos disminuye,
de manera que en el lmite, cuando el plano se vuelve paralelo al piso, un
cuerpo que se mueve sobre l lo har con aceleracin cero; esto es, con
velocidad constante y an ms: que preservar ese mismo estado de movimiento indenidamente, a menos que otra fuerza se le oponga (la friccin
contra el piso, por ejemplo).
All estaba, en efecto, si bien en estado embrionario, la primera ley. No
hay que perder de vista, sin embargo, que el contenido y los alcances de
esta ley, tal como la propuso Newton, son mucho ms profundos, mucho
ms altos. En el mejor de los casos se puede decir del resultado de Galileo
que fue, en efecto, el antecedente de la primera ley, pero, jams que ste
haya sido el autor de ella.
Por cuanto a la segunda ley tampoco faltan los detractores de Newton, quienes de nueva cuenta arremeten contra l, afirmando que fue
Galileo quien la propuso por primera vez. Nuevamente y sin nimo de
restarle importancia al genio de Pisa, cabe aqu la misma apreciacin que
se hizo para la primera ley: Galileo fue quien, en efecto, descubri que es
la aceleracin y no la velocidad, como se pensaba entonces, la repuesta a
las fuerzas. En aquellos tiempos poca gente haba concebido siquiera que
hubiese algo como la aceleracin; esto es, el cambio de la velocidad y, por
otra parte, reinaba una absoluta confusin por cuanto a las fuerzas. Haba
muchas personas que igualmente le daban el nombre de fuerza a lo que
es energa y viceversa. Galileo fue el primero que empez a poner orden en
aquel caos de conceptos y dio el signicado correcto a las fuerzas; el mismo
que hoy en da se tiene de estos entes fsicos. l mismo propuso, adicionalmente, que hay un vnculo directo entre las fuerzas y la aceleracin de
los cuerpos y lleg a darse cuenta que la constante de proporcionalidad

73

Newton y su mecnica

entre ambas entidades es, en efecto, la masa, tal como se propone en

(2.28). Sin embargo, a diferencia de Newton, Galileo siempre pens
en 1) fuerzas de contacto: empujones o jalones directos sobre el cuerpo
que se observa, 2) escalares; esto es, que nunca se le ocurri que las fuerzas tienen componentes y que, en general no se pueden representar por
medio de escalares ya que tienen varios atributos, aparte de su magnitud,
como son: su direccin, su sentido, su punto de aplicacin y su carcter deslizante. Cierto que en aquella poca los vectores an no se conocan, pero
Galileo, en todo caso, no alcanz a percatarse de su complejidad. As
pues, tampoco en este caso se puede decir otra cosa que Galileo sent las
bases de la mecnica con sus experimentos y sus deniciones, lo que no es
poca cosa, pero denitivamente, la segunda ley con toda su generalidad,
con su amplsimo concepto de fuerza como un vector y cuya naturaleza
puede ser variada, no slo de contacto sino de accin a distancia, establece una enorme diferencia con aquellas ideas originales del italiano.
Por contraste con lo anterior, la tercera ley de la mecnica no tiene ni
objecin ni demrito alguno. Nadie ha puesto siquiera en duda la paternidad de esta ley. No parece haber en toda la historia anterior a Newton,
o contempornea a l, registro alguno de otro postulado siquiera parecido a la tercera ley. Se cuentan historias, por cierto falsas, de cmo fue que
este genio lleg a la ley, pero la esencia es que, en efecto, su postulacin
fue enteramente debida a l.
Con el nimo de llamar la atencin de quien estudie este tema, se propone a continuacin un ejemplo terico que puede servir para claricar an
ms los alcances de esta, en apariencia, sencilla ley de la mecnica.
Considrese el ejemplo de dos cuerpos materiales; el cuerpo 1 y el cuerpo 2 que se hallan en medio del espacio sideral, en un sitio donde ninguna interaccin debida a agente fsico externo alguno los alcanza. La
nica interaccin posible es aquella que uno de los cuerpos ejerce sobre
el otro y viceversa, debida a sus respectivas masas, a sus cargas elctricas
o a sus momentos magnticos. As, el sistema de dos cuerpos est totalmente aislado del resto del universo, si bien, internamente existen esas
fuerzas de interaccin: F12 es la fuerza con que el cuerpo 1 urge al cuerpo
2, y F21 es, por el contrario, la fuerza de interaccin del cuerpo 2 sobre el
1. En la figura 2.5.1 se han dibujado estas fuerzas como vectores que
apuntan en cualesquiera direcciones. Posteriormente se encontrarn las
magnitudes, direcciones y sentidos relativos correctos. Ahora, debido a

74

Tercera ley de la mecnica y la esttica

F12

F21

Figura 2.5.1. Dos cuerpos interactan entre s con fuerzas F12 y F21, respectivamente.

que el sistema de dos cuerpos est aislado de toda interaccin externa, la

cantidad de movimiento total debe ser constante, de acuerdo con la segunda ley de la mecnica; esto es:
r
PTOT  cons tan te.
As debe ser tambin de acuerdo con la primera ley de la mecnica.
Ms an, como se trata de un sistema de dos cuerpos, entonces
r
r r
PTOT  P1  P2 ,
es decir, que la cantidad de movimiento del sistema PTOT debe descomponerse como la suma de los vectores de momento lineal de cada uno de los
cuerpos.
Si ahora se deriva con respecto al tiempo la igualdad anterior, tomando
en cuenta que PTOT es constante, se obtiene que

75

Newton y su mecnica

F12
2

1
F21
Figura 2.5.2. Los mismos cuerpos de la gura anterior, con las fuerzas de interaccin tales como marca la tercera ley.

r
d p1
dt



r
d p2
dt

Pero, de acuerdo con la segunda ley de la mecnica (2.26), se pueden

sustituir estas derivadas por las fuerzas que dieron origen a los respectivos cambios de los estados de movimiento:
r
r
F21  F12 .
Este resultado muestra que en la circunstancia que aqu se ha analizado,
la accin de un cuerpo sobre el otro, cualquiera que haya sido su origen,
es igual vectorialmente, pero en sentido opuesto a la fuerza que aqul
haya ejercido sobre el primero. Esta es la tercera ley de Newton! As que,
utilizando las leyes primera y segunda se ha podido demostrar la tercera ley! Qu est pasando aqu? Si se considera con cuidado, parece que la
tercera ley no lo es; se trata de un teorema que puede ser demostrado con
la ayuda de las otras dos leyes.
Qu le pas a Newton? Se le escap este detalle?

76

Tercera ley de la mecnica y la esttica

No parece creble, sobre todo recordando que este individuo, temiendo

a la crtica, revisaba una y otra vez sus escritos; pensaba y repensaba hasta
disipar la ms mnima duda sobre su trabajo. En particular sta, la tercera ley, que, como se ha establecido, no tena antecedente alguno, sino que
fue producto enteramente del genio de Newton.
La verdad es que aqu ha habido trampa. Para comenzar, debe ser claro
que en la demostracin de este teorema han sido propuestas como vlidas
dos cuestiones que nunca antes haban sido discutidas: la primera es que
el momento lineal del sistema de cuerpos es la suma de los momentos
lineales de cada uno de ellos. Se trata de un principio de superposicin
de estados. Si no se acepta a priori este principio, entonces no puede ser demostrado el teorema.
En segundo lugar, si este mismo teorema se quiere demostrar para ms
de dos cuerpos, ya no es posible hacerlo.
Las cosas deben entonces ponerse en su sitio: la tercera ley es, en efecto,
una ley; esto es, un postulado fundamental de validez universal en la mecnica clsica. No importa qu nmero de cuerpos estn involucrados,
las interacciones sern as siempre que un cuerpo, ejerciendo una fuerza
sobre cualquiera otro, experimenta la reaccin de se como una fuerza
igual a la ejercida, pero en sentido contrario, tal como se muestra en la
gura 2.5.3.
Adems, si un sistema de N cuerpos, formando un cmulo, se encuentra en el espacio, no sujeto a interaccin externa alguna; no importa cuntos
cuerpos sean, ni cul es la interaccin interna de uno sobre el otro; siempre
se cumplir que
r
r
Fij  F ji ,
(2.44)
siendo i y j ndices que pueden adquirir cualesquiera valores {1, 2, 3,, N}
con la nica excepcin de que no se pueden tomar valores iguales; esto
es: F11, F22,, ya que ello representa la interaccin de un cuerpo con l
mismo. En este contexto se considerarn nicamente cuerpos simples,
supuestamente inertes qumicamente o nuclearmente, que no experimenten auto interaccin alguna. En particular, para dos partculas se cumple el
teorema.
En este caso tambin se llega a otros resultados bsicos para la teora: as
si, como se describe, se tiene un cmulo de N cuerpos materiales en el es-

77

Newton y su mecnica

i
2
Fji
3
1
Fij
j

Figura 2.5.3. En un sistema de N cuerpos la fuerza Fij es igual pero en sentido

contrario a Fji.

pacio, todas sus interacciones sern internas si, en efecto, se encuentran

aisladas del mundo exterior. En tal caso las nicas fuerzas que actan
sobre cada uno de ellos son aquellas debidas a la presencia de los dems
cuerpos. Por ejemplo: el cuerpo nmero 1 (cualquiera que ste sea) experimenta fuerzas debidas a los cuerpos 2, 3,, N,
r r
r
F21 , F31 , K , F1N
pero l mismo ejerce fuerzas de reaccin sobre esos cuerpos; i.e.:
r r
r
F12 , F13 , K , F1N
de acuerdo con la tercera ley de la mecnica.
Si se toma la suma de todas las fuerzas de interaccin interna en el cmulo y se suman, se obtiene que

78

Tercera ley de la mecnica y la esttica

Fij  0

(2.45)

i, j  1
(i j )

puesto que, de acuerdo con la tercera ley, se van a cancelar por parejas; la
fuerza F12 con la F21, la F13 con la F31, etc.
As, el resultado (2.45) lleva a la conclusin de que en un cmulo de N
cuerpos materiales, donde N puede ser cualquier nmero natural, las
interacciones mutuas entre parejas de cuerpos, de acuerdo con la tercera
ley, se cancelan por pares, de manera que la fuerza neta total interna en
el cmulo es siempre cero.
r
F TOT 0.
(2.46)
En todo lo anterior, de una manera casi imperceptible, se han venido
utilizando un par de axiomas fundamentales para la estructuracin de la
mecnica: uno es el llamado principio de superposicin de estados, el otro
es aquel que da a los vectores su carcter deslizante.
En efecto, para dar sentido pleno a la expresin (2.45) es necesario aceptar
que las fuerzas, as como el resto de las entidades vectoriales que se manejan
en este modelo terico se pueden sumar o restar de acuerdo con aquellas
viejas recetas de Stevin de Brujas que se discutieron en (1.1) a (1.4). Pero lo
novedoso no es tanto que las fuerzas que actan sobre un mismo cuerpo se
sumen para dar una resultante; lo realmente nuevo es que se pueda hablar
de una resultante de un conjunto de fuerzas que actan sobre varios cuerpos. Es claro que para sumarlas ser necesario invocar a las reglas del paralelogramo o del polgono de Stevinius; esto es un principio de superposicin
de estados, pero lo que subyace a toda esta argumentacin es que los vectores deben poderse desplazar paralelamente a s mismos para poder realizar
esta suma. Este es el principio sobre el carcter deslizante de los vectores.
As pues, en el caso de N cuerpos se puede hablar de una fuerza resultante; la FTOT. El punto que an est por resolverse es acerca de dnde
se aplica la fuerza resultante. Este asunto se tratar en la siguiente seccin
de este captulo.
Por otra parte, volviendo al caso de un solo cuerpo sobre el cual actan
varias fuerzas, haciendo uso de la regla de suma vectorial, es posible, como
se mencion arriba, obtener una resultante. Esta es, a su vez un vector fuerza que es igual a la suma vectorial de aquellos.

79

Newton y su mecnica

Si la resultante de un conjunto de vectores que actan sobre un cuerpo

es cero, se dice entonces que ese cuerpo se encuentra en equilibrio traslacional. Esto signica que, a pesar de todas las fuerzas que lo urgen, el cuerpo no cambiar su estado de movimiento; as, si estaba en movimiento
rectilneo uniforme, preservar ese mismo movimiento y si estaba en reposo, continuar en reposo. Matemticamente, la condicin de equilibrio
traslacional se expresa as:
r
(2.47)
Fi 0,

siendo F1, F2,, Fn, las fuerzas que actan sobre un mismo cuerpo Y
qu se puede decir de las torcas, en el mismo sentido que se han estudiado las fuerzas? Para comenzar, considrese nuevamente el caso de dos
cuerpos masivos que forman un sistema aislado en el espacio; esto es,
exento de interacciones externas. Llamando de nuevo por F12 a la fuerza
con que el cuerpo 1 (ver gura 2.5.3) urge al 2 y F21 la inversa; esto es, la
fuerza con la cual el cuerpo 2 acta sobre el 1, se tiene que la torca total
es, de acuerdo con el principio de superposicin vectorial estudiado anteriormente:
r
r
r
N TOT N 21  N 12 ,
(2.48)
o bien, recordando la denicin de la torca vista en (2.42):
r
r
r
r
r
N TOT r1  F21  r2  F12 ,

(2.49)

siendo r1 y r2 los radios vectores que van desde el origen de coordenadas del
marco de referencia inercial desde el cual se observa al sistema, hasta cada
uno de los cuerpos, respectivamente. Ahora, de acuerdo con la tercera ley,
expresada matemticamente en (2.43), se puede escribir la torca total (2.49)
como:
r
r
r r
N TOT r2  r1  F12 .
(2.50)

Pero, la diferencia de los vectores de posicin en la expresin anterior

se puede sustituir por el vector relativo

80

Tercera ley de la mecnica y la esttica

r 12

r 1

r 2

Figura 2.5.4. El vector relativo entre dos cuerpos r12 es aquel que va del cuerpo
1 al 2.

r
r r
r12 r2  r1 .

(2.51)

Este es un vector que, por denicin, va del cuerpo 1 al cuerpo 2, tal

como se muestra en la gura 2.5.4. Sustituyendo (2.51) en (2.50) se obtiene ahora:
r
r
r
N TOT  r12  F12 .
(2.52)
As, la torca total resulta tener la misma estructura que se dio en (2.42),
pero lo que describe es un plano nuevo; el plano formado por el vector relativo r12 y el vector tangente p2. La torca total NTOT tiende a torcer este
plano.
Evidentemente, debido a la tercera ley, as como a la denicin del vector relativo (2.51), la torca total se puede escribir igualmente como

81

Newton y su mecnica

r
r
r
N TOT  r21  F 21

(2.53)

y su signicado se reere ahora a la tendencia a torcer el plano generado

por r21 y p1. Esto signica que un observador situado en el cuerpo 2 ve una
situacin enteramente equivalente a la que observa el que est parado en el
cuerpo 1.
Pero lo realmente interesante es que ahora, la torca total NTOT no es
nula, no obstante que las fuerzas son opuestas, de acuerdo con la tercera
ley. Bueno, no es nula, a menos que la fuerza de interaccin F12 sea paralela
al vector relativo. En este caso
r
N TOT 0
(2.54)
Este caso se conoce como fuerzas centrales. Se trata de pares de fuerzas de accin y reaccin que actan en la misma direccin que el vector relativo. Pueden ser atractivas o repulsivas, segn que apunten hacia
dentro o hacia fuera de los cuerpos sobre los cuales actan (vase figura 2.5.5).
Este tipo de fuerzas es muy importante en la mecnica. La fuerza gravitacional de Newton (2.30) y la frmula de Coulomb para la fuerza de
atraccin o de repulsin entre dos cuerpos cargados elctricamente (2.32)
son fuerzas centrales. Por su parte, la frmula para la fuerza debida a H. A.
Lorentz (2.33) no es central.
Las fuerzas centrales tienen torca nula; por lo tanto, el vector normal
h (el momento angular) permanece constante cuando estas fuerzas actan,
as que el movimiento que generan es planar. No as las fuerzas que no
son centrales, como la de Lorentz, stas cambian al vector normal; tuercen
el plano del movimiento.
Sobre un cuerpo material en el que actan las torcas, en general, se puede obtener la torca resultante con el mismo criterio que se utiliz para las
fuerzas; es decir, haciendo la suma vectorial de ellas
r
r
N TOT
Ni .
(2.55)

Nuevamente, puede ocurrir que al hacer dicha suma vectorial, la torca

resultante sea nula; esto es, que:

82

Tercera ley de la mecnica y la esttica

b

a

a

b

Figura 2.5.5. Fuerzas centrales; a y a son atractivas; en tanto que b y b son

repulsivas.

r
N TOT 0,

(2.56)

en este caso, se dice que el cuerpo se halla en equilibrio rotacional. Lo

anterior signica que ese cuerpo no tiene la tendencia a girar (y su plano
de movimiento permanece apuntando en una misma direccin).
Ahora, si sobre un cuerpo material cualquiera acta un conjunto de
fuerzas y torcas, pero las resultantes de ellas son ambas nulas; o sea que el
cuerpo est en equilibrio traslacional y rotacional, simultneamente, entonces se dice que ese cuerpo esta en equilibrio mecnico. As pues, equilibrio
mecnico signica que la suma vectorial de las fuerzas es cero y simultneamente, que la suma de las torcas que actan sobre l tambin es igual a cero:
r
N i 0,
(2.57 a)

83

Newton y su mecnica

N i 0.

(2.57 b)

Un cuerpo en equilibrio mecnico ni tiende a desplazarse en el espacio,

ni tiende a girar. Un cuerpo as est esttico.
Por la misma razn, la parte de la mecnica que estudia a los cuerpos materiales en equilibrio mecnico se llama la esttica. Se trata de una parte muy
importante, sobre todo para la ingeniera, pues ella es la que permite proyectar, disear y construir estructuras estticas que ni se desplacen, ni giren.

2.6. Sistemas de partculas

El modelo de la mecnica clsica ha quedado prcticamente completo
desde el punto de vista axiomtico. Con las tres leyes, la ley de las torcas y
el cambio del momento angular; con el principio de superposicin y el axioma sobre el carcter deslizante de los vectores, se puede ya, en principio,
abordar cualquier problema que concierna a un solo cuerpo. No obstante,
an queda cierto camino por recorrer. Una parte muy importante; fundamental, es aquella que trata con un sistema de N cuerpos materiales que
se mueven en el espacio euclideo tridimensional, actuados, en general
por fuerzas y torcas, tanto internas como externas.
Considrese pues, un cmulo de N partculas que se encuentran en el
espacio, movindose bajo la inuencia de fuerzas y torcas, tanto externas
(esto es, debidas a agentes fsicos externos al cmulo), como internas (debidas a las interacciones entre ellas de tipo gravitacional, electromagnticas,
por impacto directo u otra). Supngase que se designa a las masas de cada
una de ellas como m1, m2, m3,, mn. Si en un instante t sus posiciones
son r1(t), r2(t), r3(t),, rN(t), se puede escribir, para cualquier partcula i
de ese cmulo, de acuerdo con la segunda ley de la mecnica, que:
r
F (i a ) 

ji  mi

j 1
( j i)

con i 1, 2, 3,, N

84

r
d 2ri (t )
dt 2

(2.58)

Sistemas de partculas

donde Fi(a) es el vector que representa a la fuerza neta resultante de todas las
fuerzas externas que se aplican instantneamente sobre la partcula i-sima
del cmulo. A este vector se le llamar la fuerza aplicada. Por su parte, los
vectores ij representan la fuerza interna con la cual la partcula j-sima
del cmulo acta sobre la i-sima. La sumatoria se extiende, pues, sobre
todas las partculas del cmulo, excepto, por supuesto, la i-sima, pues,
como ya se mencion antes, hay que descartar las autointeracciones.
Por cierto, de aqu en adelante y por sencillez se adoptar una taquigrafa para denotar las derivadas temporales, que se usa casi en todos los textos
sobre este tema y que resulta de gran utilidad. Las derivadas temporales se
describirn mediante un punto encima del smbolo de la variable:
r
r d r
r
,
(2.59 a)
dt
r
r d 2r
ri 2 ,
dt

(2.59 b)

as que la frmula (2.58) se puede rescribir utilizando esta convencin

como:
N
r
r
ji  mi ri ; i 1, 2, 3, K, N .
F (i a ) 

(2.58)

j 1
( j i)

Si las frmulas para la fuerza aplicada, as como para las fuerzas de interaccin interna ij se conocen, entonces (2.58) representa un sistema de N
ecuaciones diferenciales vectoriales de segundo orden, acopladas. Una vez
resuelto este sistema, e impuestas las condiciones iniciales sobre cada una
de las partculas del cmulo, se hallarn las soluciones. stas tendrn la
forma general siguiente:
r r
ri ri (t ) i 1, 2, 3, K , N .

(2.60)

Se trata, por supuesto, de las N ecuaciones de las trayectorias; esto es, de

aquellas que describen el sendero que cada una de las partculas del cmulo

85

Newton y su mecnica

sigue en el espacio, como resultado de todos los agentes fsicos que la urgen,
al travs del tiempo.
En la generalidad de los casos es imposible resolver el sistema de ecuaciones diferenciales (2.58) para un sistema de ms de dos cuerpos en el
espacio y tres cuerpos en el plano, con ciertas restricciones. Las fuerzas
de interaccin complican enormemente su tratamiento. El caso ms trivial,
desde luego, es aquel en el que no hay fuerzas de interaccin internas ij;
este es el llamado sistema incoherente de partculas. Cada una se mueve,
en este caso, como si las dems no existieran , sujeta nicamente a la fuerza externa que acta sobre ella. En esta circunstancia, todas las ecuaciones
(2.58) estn desacopladas, pudindose tratar a cada una por separado
para integrarla y hallar la solucin. Tal vez el ejemplo fsico que ms se
asemeja al caso incoherente es el de ciertos polvos, como esos que se usan
para apagar fuegos; las pequeas partculas de polvo uyen casi libremente en chorros que no presentan una interaccin interna apreciable.
Por otra parte, si el nmero de partculas es muy, muy grande y stas
son tan pequeas como las molculas, entonces es posible sustituir a las
fuerzas de interaccin en (2.58) por un trmino que surge de un tratamiento estadstico y que macroscpicamente se interpreta como el gradiente de la presin. Este tratamiento y estos resultados dan lugar a la
famosa ecuacin de Euler para los uidos perfectos.4
En general se pueden obtener resultados interesantes para un sistema
de N partculas si se lleva a cabo cierto proceso estadstico de promediacin. Por ejemplo, se define el llamado centro de masa de un cmulo de
partculas, como el lugar del espacio donde parece concentrarse la masa
de todo ese sistema. Matemticamente se dene el centro de masa como
un radio vector R dado por la siguiente frmula:
r

mr
r ii
i
R
.
mi

(2.61)

Se trata, en efecto, de un promedio de las posiciones de las partculas,

ponderado por las masas. Si se le llama
4

Vanse los captulos 6 y 9 de este texto.

86

Sistemas de partculas

m1
m3

m2

r 3

r 1 r 2

C.M.

mi

r i
y

Figura 2.6.1. Un cmulo de N partculas con masas m1, m2,, mi,, mN. Se muestran los radios vectores y el vector R al centro de masa del cmulo.

mi

(2.62)

i 1

a la masa total del cmulo de N partculas, la frmula (2.61) se puede

rescribir en una forma ligeramente diferente, de la siguiente manera:
r
MR

miri .

(2.63)

i 1

Ahora, derivando ambos miembros de (2.63) con respecto al tiempo y

suponiendo que las masas de las partculas del cmulo permanecen constantes a lo largo de su movimiento, se obtiene que

87

Newton y su mecnica

r
MR 

miri .

(2.64)

Esto viene a representar dos cosas: por una parte, se trata nuevamente
de un promedio; es el promedio de las velocidades de las partculas, ponderado sobre sus respectivas masas; por otra parte, comparando el miembro
de la izquierda de (2.64) con la denicin (2.23) se ve que es el momento lineal. En efecto, este producto representa el momento lineal o cantidad
de movimiento neto total del sistema de N cuerpos. Uniendo estos dos
conceptos, se puede apreciar que este producto al que se viene aludiendo
en este prrafo es un vector que se puede dibujar a partir del centro de masa
(C.M.) del cmulo; es pues, el momento del centro de masa.
Derivando nuevamente con respecto al tiempo, se obtiene ahora:
r
MR 

miri

(2.65)

que representa 1) la aceleracin promedio del cmulo, 2) la aceleracin del

centro de masa y 3) si se invoca a las expresiones (2.58) donde se establecen
las ecuaciones de movimiento de las partculas, se puede constatar fcilmente, de acuerdo con (2.65) que
r

Fi( a )  ji  MR .
i

j i

(2.66)

Pero, revisando la doble sumatoria en el miembro de la izquierda de

(2.66), se ve que al desarrollarlo da como resultado lo siguiente:
r
r
r
r
r
ji  12  13  K  21  K  31  K  0. (2.67)

j i

Si se piensa un poco, se llegar a la solucin de que cada trmino de este

desarrollo se cancela con su reaccin correspondiente, de acuerdo con la tercera ley de la mecnica, as que la contribucin de esta doble sumatoria

88

Sistemas de partculas

al movimiento del cmulo de partculas como un todo, es nula. Por lo

tanto, regresando a la expresin (2.66) se tiene que:
r
F TOT

Fi( a )  MR .

(2.68)

Esto signica que lo nico que contribuye al movimiento de un cmulo de partculas es la resultante de las fuerzas aplicadas y esta resultante es
un vector que se aplica sobre el centro de masa (C.M.), provocando su
cambio de estado de movimiento.
Son notables varias caractersticas de este resultado (2.68). En primer
lugar, debe llamar la atencin que se ha vuelto a la estructura original de
la segunda ley, donde la fuerza se hace igual, matemticamente al producto de la masa por la aceleracin. Solamente que ahora se trata de la
fuerza neta aplicada y de la masa total del sistema, multiplicada por la aceleracin del centro de masa. En segundo lugar, es importante hacer notar
que la nica fuerza que provoca el movimiento del sistema como un todo,
es la fuerza neta aplicada. Las fuerzas de interaccin internas no son capaces de cambiar el estado de movimiento de ese cmulo.
Pero debe tenerse cuidado de no mal interpretar el resultado. Una cosa
es que las fuerzas internas no cambien el estado de movimiento del cmulo como un todo y otra cosa muy diferente es que no provoquen movimiento alguno.
Una nube es un magnco ejemplo de un cmulo de N partculas (las
molculas de agua o las pequeas gotas de este lquido que se hallan en
suspensin). Pues bien, la nube como un todo se mueve y cambia de
direccin debido a la fuerza (aplicada) del viento. Las miradas de partculas que componen este sistema, ejercen entre s fuerzas de atraccin o de
repulsin elctrica; estas son las fuerzas de interaccin internas del tipo
ij. Pueden ser extraordinariamente intensas y violentas, sobre todo en las
tempestades. No obstante, estos agentes fsicos, de acuerdo con (2.67),
no pueden provocar el cambio del movimiento de la nube como un todo
debido a que en todo instante se cancelan por pares, segn lo establece la
tercera ley. Pero es claro tambin que a escala local, las fuerzas de interaccin si actan. Todos los vrtices y torbellinos; las rachas y las descargas
internas son el resultado de las fuerzas de interaccin. As, aunque el mo-

89

Newton y su mecnica

vimiento de la nube, como un todo, es nicamente la respuesta a las fuerzas externas aplicadas, sus cambios de forma y sus movimientos internos
son el resultado de las fuerzas de interaccin interna.
Finalmente, cabe recalcar que la fuerza neta total, FTOT se aplica sobre el
centro de masa del sistema, segn se puede observar en (2.68). Este punto, como se vio, es el lugar en el que la masa de todo el sistema se concentra aparentemente, y puede ser un sitio que est ocupado por alguna
partcula del cmulo, pero tambin puede ocurrir que sea un sitio vaco.
Por ejemplo, un proyectil que se dispara desde un can de artillera,
est dotado de un sensor baromtrico que lo hace estallar en cientos de
pedazos cuando a su cada, alcanza cierta altura. Esto se hace, desgraciadamente para causar mayor dao. El ejemplo sirve, sin embargo, para
mostrar objetivamente el resultado que se menciona anteriormente.
Mientras va en vuelo el proyectil es un cuerpo slido que tiene su centro
de masa en algn punto de su interior, donde hay materia. Sin embargo,
en todo momento, desde que fue disparado, hasta que sus pedazos tocaron tierra, el movimiento de este cuerpo ha sido determinado por la fuerza
de gravedad y la fuerza de resistencia del aire (que son fuerzas aplicadas),
aplicadas sobre su centro de masa. Al estallar el proyectil se liberaron
gigantescas fuerzas de interaccin, pero ellas no tuvieron papel alguno en
el movimiento del cmulo como un todo. Cierto es que los fragmentos
volaron y se desperdigaron por todas partes con enormes velocidades,
pero el sistema de N partculas que result de esta explosin continu su
movimiento y su centro de masa sigui en el mismo curso que llevaba
originalmente el proyectil cuando estaba completo, como si nada hubiera
pasado, pues las fuerzas internas son intiles para modicar el estado de
movimiento del sistema.
En cuanto a las torcas, se puede abordar el problema para N partculas
de una manera enteramente semejante a lo que se hizo para las fuerzas.
As, si sobre un sistema de N corpsculos actan fuerzas internas y fuerzas aplicadas, de acuerdo con la frmula (2.58), se obtiene, multiplicando
vectorialmente por cada radio vector ri que:
r r
ri  Fi( a ) 

ri  ji  ri  miri .

j 1
( j i)

90

(2.69)

Sistemas de partculas

Entonces, denotando por Ni(a) a la torca neta aplicada para la partcula

i-sima del cmulo;
r
r r
N i( a ) ri  Fi( a )
(2.70)
y haciendo la definicin de hi para el momento angular de esa misma
partcula
r r
r
(2.71)
hi ri  mi ri
se puede reescribrir (2.69) de la siguiente manera:
r
N i( a ) 

ri  ji hi .

(2.72)

j 1
( j i)

Esta es la ecuacin para las torcas y el cambio de momento angular de la

i-sima partcula de un cmulo. Para obtener la frmula correspondiente
al cmulo total, es necesario sumar, de la misma forma que se hizo para las
fuerzas; esto es; haciendo
N
r (a)
N TOT
N i( a )
(2.73)

i 1

r
h

hi

(2.74)

i 1

se obtiene ahora:

r a)

N (TOT

r
(r  )  h .
i

j, i  1
(i j )

ji

(2.75)

Observado ahora con mayor cuidado las torcas internas, es posible ver
que si se desarrollan las dos sumatorias y se agrupan de acuerdo con la
tercera ley, por parejas de accin y reaccin, se obtiene lo siguiente:

91

Newton y su mecnica

r r
ri  ji 

i , j 1
(i j )

rji  ji ,

(2.76)

j <i

donde se ha usado de nueva cuenta la definicin (2.51) para el vector

relativo entre parejas de partculas
r r r
r ji ri  r j .

(2.77)

Como puede apreciarse de (2.76), la torca neta total que resulta de la

aplicacin de todas las torcas internas entre parejas de corpsculos, no
tiene por qu ser nula en general. No obstante que las fuerzas internas se
aplican por pares y se cancelan al sumarse, de acuerdo con la tercera ley,
no ocurre lo mismo con las torcas internas.
Las molculas del agua son un ejemplo de lo que se ha descrito anteriormente. Cada molcula, como es bien sabido, est constituida por un tomo
de oxgeno que tiene adheridos dos tomos de hidrgeno, formando un
tringulo, como el que se muestra en la gura 2.6.2. Esta molcula, debido
a su estructura y composicin contiene dos electrones de valencia que estn
siendo intercambiados incesantemente entre un tomo de hidrgeno y
el tomo de oxgeno, de manera que en cada instante parece como si el sistema presentara una dipolaridad de cargas; esto es, que tiene un momento
dipolar electrosttico instantneo. Este hecho explica por qu las molculas
de agua se encuentran constantemente en movimiento. Chocan unas contra otras, giran y se desplazan de un punto a otro incesantemente. Se enlazan y se destraban para irse a topar inmediatamente con otra en una danza
frentica que parece como si estuvieran presas del mal de San Vito.
Debido a su estructura y a la disposicin de los tomos en esa forma,
con un ngulo de 104, el agua posee tambin un momento magntico que
da como resultado una fuerza no central y torcas no nulas. Este hecho
implica que las molculas de agua estn en constante movimiento; giros
y vueltas, choques y rebotes forman la existencia de estos cuerpos. Es precisamente debido a ello que las molculas de agua tienen tan grande proclividad a combinarse con otras sustancias para formar compuestos ms pesados. Es por ello que se dio la vida con tan pasmosa rapidez en la Tierra, una
vez que hubo agua.

92

Sistemas de partculas

104

Figura 2.6.2. Molcula de agua. Los enlaces de los tomos de hidrgeno con
el tomo central de oxgeno forman un ngulo de 104. Este hecho hace que la
molcula de agua tenga momento dipolar.

Por supuesto, si las fuerzas de interaccin interna son centrales, entonces los vectores relativos y aquellas sern siempre paralelas, en cuyo caso las
torcas debidas a este tipo de interaccin son cero, esto es, si
r
r
r r
rij / / ij
rij  ij 0 ;

j <i

en tal caso, la expresin para las torcas y el cambio de momento angular

del sistema de N partculas (2.75) se reduce a la forma:
r
r a)
N (TOT
h

(2.78)

que es la misma frmula que (2.38) para un solo cuerpo. En este caso, la
torca neta total debida a las fuerzas aplicadas es la nica responsable por
el cambio del momento angular del sistema. Pero an no es posible saber

93

Newton y su mecnica

dnde se aplica esta torca neta total y dnde debe dibujarse el vector de
momento angular del sistema de N partculas. Para hacerlo considrese
ahora la siguiente transformacin de coordenadas:
r r r
ri   ri  R .
(2.79)
Lo que significa (2.79) es que se toma al centro de masa (C.M.) del
sistema como el punto desde el cual se tiran vectores ri hasta cada una
de las partculas. Es como hacer una traslacin del marco de referencia a
un nuevo marco anclado en el centro de masa.
Multiplicando miembro a miembro de (2.79) por la masa correspondiente mi, se obtiene ahora
r
r
r
miri   mi R  miri ,
(2.80)
sumando sobre todas las masas, se encuentra el siguiente resultado:
r

miri   0,

(2.81)

donde se ha hecho uso de la denicin del centro de masa dada en (2.61) y

(2.63). Este resultado era de esperarse si se piensa que el centro de masa es
el punto del espacio donde se han promediado todas las posiciones de los
corpsculos. As que un observador situado all encontrar que, en efecto,
la posicin promedio de todos los cuerpos del sistema es el punto donde se
halla: en el origen.
Pero regresando a (2.79) y (2.80), es de verse que el vector de momento
angular de la i-sima partcula se puede rescribir como:
r
r
r
r
r
hi  ri   R  mi ri   R ;

o bien, desarrollando:
r r
r r
r
r
r r
r
hi  ri  mi ri  ri  mi R  R  mi ri  R  mi R

94

(2.82)

Sistemas de partculas
z

mi

r i

C.M.
r i

y
x

Figura 2.6.3. Desde el centro de masa (C.M.) de un cmulo de N partculas se dibuja el vector ri hasta la i-sima del sistema.

sumando sobre todos los valores del ndice i se obtiene ahora lo siguiente:
r r
r
h h   h CM ,
(2.83)
donde
r
h

hi  ri  miri

i

(2.84)

es el vector de momento angular total del sistema de N cuerpos, con respecto al centro de masa del mismo.
Igualmente, se dene
r
r
r
h CM  R  MR

95

(2.85)

Newton y su mecnica

como el vector de momento angular del centro de masa, medido desde el

origen del sistema de coordenadas, O.
Por otra parte, es muy fcil demostrar que los trminos segundo y tercero de la derecha en (2.82), al sumarse sobre todas las masas dan cero, debido a (2.81).
La frmula (2.83) establece que el momento angular total de un
cmulo de N corpsculos se reparte en un vector de momento angular
de todo el cmulo, pero medido desde el centro de masa, ms otro vector
que es el momento angular del centro de masa, medido desde el origen.
Por ejemplo, el Sistema Solar puede entenderse muy bien como un sistema de N cuerpos. Desde un marco de referencia inercial local anclado
instantneamente en algn lugar de la superficie terrestre (por ejemplo
en un observatorio astronmico), se pueden establecer las posiciones y
las cantidades de movimiento de los planetas y del Sol, incluyendo a la
Luna, los asteroides y las lunas de los planetas. Con estos datos se calculan
entonces los momentos angulares de cada uno de estos cuerpos. Sumndolos se halla el momento angular total del Sistema Solar, referido al marco de referencia inercial terrestre.
Como el centro de masa del sistema est muy cerca del centro geomtrico del Sol, debido a la enorme masa de este cuerpo en relacin a los dems,
se puede calcular aproximadamente el momento angular del centro de masa
desde el mismo marco de referencia, de acuerdo con (2.85). Entonces, invocando a la frmula (2.83), se puede saber cul es el momento angular
del sistema, medido desde el centro de masa.

2.6.1. Despegue, vuelo e inyeccin

en rbita de un cohete
Una de las aplicaciones espectaculares de la mecnica clsica de Newton
en problemas de movimiento de cuerpos, es la que se hace para estudiar
el despegue de un cohete. Como se sabe, los cohetes son actualmente los
vehculos con los cuales se puede transportar cargas al espacio. Se trata
de artefactos que en su interior llevan, tanto el combustible, como el oxidante que se requiere para encender y mantener una combustin muy rpida, que produzca grandes cantidades de gases. Estos gases son conducidos por unas toberas con formas y dimetros cuidadosamente calculados

96

Despegue, vuelo e inyeccin en rbita de un cohete

2
1

Figura 2.6.4. Esquema de un motor cohete del tipo Walther, con propelantes
lquidos, 1) tanque de oxidante, 2) tanque de combustin, 3) tanque de alta presin de gas inerte de acarreo, 4) cmara de combustin y 5) tobera convergente-divergente de De Laval.

para provocar que esos gases se aceleren an ms y emerjan por la salida a

velocidades supersnicas. Las toberas convergentes-divergentes de de Laval
son pues, aceleradores de partculas.
Sin tratar de entrar en mayores detalles, ya que el tema que aqu se trata no es el de la ingeniera de cohetes, se muestra en la figura 2.6.4 el
esquema de un motor de cohete del tipo Walther a base de propelantes
lquidos.
Como se ve, un motor como ste lleva su combustible en un recipiente
y en otro debe cargar con el oxidante para llevar a cabo la combustin. Para
forzar la entrada de ambas sustancias a la cmara, un tanque adicional se
instala en el vehculo. Este recipiente lleva a muy alta presin un gas inerte

97

Newton y su mecnica

M1

M >1

M<1

Impulso

Figura 2.6.5. Esquema de una tobera convergentedivergente de De Laval. Los

gases subsnicos que provienen de la cmara de combustin, a la derecha, son
forzados hacia la garganta, donde adquieren velocidades snicas (M 1). A la
izquierda, en la parte divergente, son llevados a velocidades mayores a la velocidad del sonido local (M 1). M es el nmero de Mach; M 1 es la velocidad del
sonido. La aceleracin de los gases da el impulso a los vehculos espaciales.

como el helio o el argn, para acarrear al oxidante y al combustible hacia la

parte baja del cohete.
Por su parte, la cmara de combustin es el espacio donde conuyen los
componentes de la mezcla. All, mediante una buja se enciende y la combustin ocurre. Los gases de esta reaccin qumica son encauzados por la
tobera hacia la salida y se desechan en el espacio.
En 1888 un cientco e ingeniero sueco, de nombre Carl Gustaf Patrik
de Laval (1835-1913) invent, entre otras cosas, la tobera que lleva su
nombre y que hoy por hoy es la parte ms importante del motor de un
cohete. En la tobera, los gases de la combustin, a alta velocidad sin ser
supersnicos, son acelerados simplemente, mediante la estrangulacin de
un tubo, hasta alcanzar a la salida velocidades supersnicas. Por ello es que
se arma que la tobera convergente-divergente es un acelerador de gases. Es
esa aceleracin la que se aprovecha para mover al vehculo. Por la tercera
ley de Newton, la reaccin del artefacto ante la accin de los gases acelerados en la tobera es la que brinda la aceleracin (en sentido opuesto a los
gases) del cohete.
Adicionalmente, un cohete es un vehculo con masa variable. En la
medida en que ocurre la combustin del oxidante y el combustible, los

98

Despegue, vuelo e inyeccin en rbita de un cohete

Figura 2.6.6. Un cohete asciende verticalmente. Libera en cada lapso elemental,

cantidades de gases a gran velocidad.

tanques que almacenan estas sustancias se van vaciando con gran celeridad. Este hecho, como se ver en seguida, contribuye en forma muy
importante al impulso que permite al cohete elevarse por el espacio.
Considrese pues, un cohete que asciende verticalmente desde la supercie de la Tierra, debido al impulso que recibe como reaccin de los gases
acelerados que salen por la boca de la tobera y con la contribucin adicional que le da su prdida de masa, tal como se muestra en la gura 2.6.6.
Supngase que los gases que emergen de sus toberas, salen a una velocidad u constante, en direccin opuesta al ascenso del cohete, con respecto a
un observador situado en alguna parte del vehculo.
De acuerdo con la mecnica, si en algn instante t de su vuelo, la magnitud de la cantidad de movimiento del cohete es
p(t )  m(t )v (t )

99

(2.86)

Newton y su mecnica

un instante t  t posterior, su momento ser:

)(

p(t )  p  m(t )  m v (t )  v

m v (t )  v  u ,

siendo el ltimo trmino de la derecha, el que representa el momento lineal

de los gases expelidos en ese lapso. Por lo tanto, el cambio experimentado
en ese pequeo intervalo temporal por el sistema del cohete y sus gases es,
aproximando los innitsimos hasta el primer orden:
p  mv  um .

(2.87)

Por supuesto en la obtencin de la expresin anterior se han ignorado

los efectos de la resistencia del aire y otros.
Ahora, de acuerdo con la segunda ley de la mecnica, el cambio del momento lineal del cuerpo es equivalente a la fuerza que acta sobre l: su
peso, as que, utilizando (2.87) se obtiene la ecuacin diferencial con la cual
se describe este movimiento:
dv
d
 g  u (lnm) ,
dt
dt

(2.88)

siendo g la constante de la m
aceleracin de la gravedad, que al nivel del mar
tiene el valor de 9.80665 s2. Integrando la ecuacin diferencial (2.87) se
obtiene:
m
v (t )  v0  gt  uln ,
m0

(2.89)

donde v0 es la velocidad inicial al despegue del cohete, en el instante t0. Por

su parte, m0 es la masa inicial en el mismo momento del inicio del vuelo.
Si la masa del combustible y el oxidante se van consumiendo a un ritmo
constante; esto es, si se supone que
m  k ,

100

(2.90)

Despegue, vuelo e inyeccin en rbita de un cohete

entonces
m(t )  m0  kt ,

(2.91)

donde k es una constante que puede ser evaluada. Si se conoce la masa del
cohete al instante inicial, m0, cuando sus tanques con los propelantes se
encontraban repletos y se sabe cul es la masa del cohete me, cuando el
oxidante y el combustible se han agotado completamente al tiempo T despus del encendido inicial, entonces
k

m0  me
.
T

(2.92)

Adems, en cualquier instante intermedio t, la proporcin es

m(t )
m0

1 

1
me
1  t .
T
m0

(2.93)

Por lo tanto, si el cohete parti del reposo y un lapso T despus se agot

su combustible, la velocidad alcanzada en ese momento fue, de acuerdo
con (2.89) y (2.93), la siguiente:
v (t )  gT  uln

me
.
m0

(2.94)

As, si se considera que la velocidad con la que salen los gases por la
boca de la tobera es de unos 3500 m/s con respecto al cohete, si el tiempo
que lleva para que el oxidante y el combustible se agoten es de 3.5 minutos
y si la masa del cohete vaco es un 10% de la que tena cuando sus tanques estaban llenos al inicio del vuelo, entonces
v (T ) 6000 m

o sean unos 21 600 km/h.

Integrando la expresin (2.89) se obtiene la frmula para la altura alcanzada desde la supercie terrestre, partiendo del reposo:

101

Newton y su mecnica

y (t )  12 gt 2 

um0
kt
kt
1  1  1  ln1  . (2.95)
k
m0
m0

El cohete sigue ascendiendo despus que sus motores se apagan al

terminarse el combustible. Para calcular el tiempo que le lleva al cohete llegar a lo ms alto de su trayectoria, hay que plantearse lo siguiente:
en t  T0 la velocidad del cohete, con sus tanques ya vacos, es igual a
cero:
v0 (T0 )  0 ;

(2.96)

entonces, de acuerdo con (2.89):

uln

m0
 gT0 ;
me

(2.97)

despejando al tiempo, se obtiene, para los datos que se propusieron anteriormente:

T0  821.79 s 13.7 min.
O sea que en menos de catorce minutos despus que se apagaron los
motores, el cohete alcanza su mxima altura.
La altura mxima se alcanza en el instante T0, cuando el ascenso inercial, ya sin el impulso de los motores, cesa debido a la atraccin de la
Tierra. Si se considera que una vez que se han apagado los motores, el movimiento del cohete es exactamente igual al del tiro vertical con una
velocidad inicial v(T); la misma que se calcul al fin del combustible,
entonces:
y (T0 )  y (T )  v (T )T0  12 gT02 ,

(2.98)

donde y(T ) es la altura alcanzada al nal de la combustin; misma que se

obtiene de (2.95) cuando se calcula con el tiempo T y la masa mm0.
y (T ) 330.719 Km

102

Problemas del captulo

(ver el problema 2 al nal del captulo). Con estos datos la altura alcanzada se calcula de inmediato:
y (T0 ) 1, 950.05 Km .
Por supuesto, este clculo es aproximado. Para realizarlo se ha hecho
uso de varias suposiciones que en la realidad no son tan ciertas, con el
objeto de volver sencillo el clculo. Por ejemplo, se ha considerado que
la aceleracin de la gravedad es constante a lo largo de todo el trayecto.
Esto no es correcto. A 1 950 Km por encima del nivel medio del mar, la
gravedad es casi la mitad de lo que es su valor aceptado. A esa altura g
vale aproximadamente 5.73 m/s2. As, el haber supuesto a g como una
constante lleva a un resultado que no es el correcto. Por otra parte, se ha
ignorado un efecto que en la realidad juega un papel muy importante en
los lanzamientos reales: la resistencia del aire. Esta es una fuerza que se
opone al movimiento; es una fuerza disipadora que, segn se sabe, es
proporcional al cuadrado de la velocidad del cuerpo y la geometra del
cohete tiene mucho que ver en ella. Finalmente est el efecto de la rotacin terrestre.

2.7. Problemas del captulo

2.1. Explicar la razn por la cual dos marcos de referencia inerciales deben traducir sus observaciones de uno al otro mediante transformaciones de coordenadas lineales.
2.2. Escribir la frmula para una transformacin de coordenadas que
mapea un segmento de recta en otro segmento de recta desplazado
una distancia a (constante) con respecto al primero y que est girado
/2 radianes respecto de aqul.
2.3. Si el marco de referencia inercial del problema 2.2 es inercial, demostrar que el marco de referencia transformado tambin lo es.
2.4. Desde un marco de referencia inercial la velocidad de una partcula
es
r
v  5.27i  2.63 j  0k

103

[ ]
m

s2

Newton y su mecnica

encontrar las componentes del vector velocidad de la partcula desde el marco inercial que est girado, respecto al primero, alrededor
del eje OZ con un ngulo de 30 en sentido directo.
12.5. Encontrar la ecuacin de la trayectoria para una partcula que se
mueve con la velocidad descrita en el problema 1.4. Hacer un dibujo en 2D de esta trayectoria.
12.6. Un cuerpo se desplaza siguiendo una trayectoria en el espacio, sujeto a una aceleracin
r
a  0i  0 j  9.81k

[ ].
m

s2

Si parti en el origen del marco de referencia con una velocidad

inicial
r
v0 180i  0 j  0k

[m s ],

encontrar la ecuacin de la trayectoria y hacer un dibujo mostrando este movimiento. Qu ejemplo de la vida real podra ser similar
a este problema?
12.7. Un cuerpo gira uniformemente describiendo un crculo de radio 10
m, realizando una vuelta completa cada 2 minutos sobre un mismo
plano. Describir en coordenadas cartesianas su velocidad. Cul es
su vector de aceleracin?
12.8. Demostrar que en el caso anterior se cumple que la aceleracin
centrpeta de ese cuerpo est dada por la frmula
ac 

v2
.
r

12.9. Dos cuerpos de masas m1 y m2 y con velocidades iniciales v01 y v02,

respectivamente, chocan elsticamente. Si sus masas se conservan,
encontrar las velocidades finales, despus del choque, en funcin
de v01 y v02, para cada uno de ellos.
2.10. Una partcula de agua cae libremente en un medio de neblina. En
su cada va capturando molculas de agua de modo que su masa

104

Problemas del captulo

aumenta a una tasa constante. Si la partcula es en todo momento

esfrica, demostrar que su aceleracin de cada en la Tierra es de un
sptimo de g, donde g es la constante de la aceleracin gravitacional terrestre, al nivel del mar.
2.11. Un cohete, con masa inicial m0 asciende verticalmente, impulsado por
sus motores, desde el reposo sobre la supercie terrestre. Si consume
masa a una tasa constante, demuestre que, despreciando la resistencia del aire, su velocidad vertical en cualquier instante antes de agotar
su combustible est dada por la frmula
m
v (t )  v0 V ln 0 ,
m(t )

(2.99)

siendo m(t) la masa en cualquier instante t y V la velocidad de los

gases eyectados por los motores del cohete, relativa al cohete.
2.12. Un resorte de constante k cuelga del techo. En su extremo inferior
tiene adherido un cuerpo de masa m. Si se le estira hacia abajo y
luego se le suelta en el instante t00, comenzar a oscilar. Plantear
y resolver las ecuaciones diferenciales para este caso, ignorando la
resistencia del aire.
2.13. Dos masas m1 y m2 cuelgan de los extremos de una cuerda inextensible y sin masa que da vuelta sobre una polea, como se muestra en
la gura 2.7.1. Si se supone que la masa m2 es mayor que m1 y denotando por X a la distancia desde el centro de la polea hasta la masa
m2 encontrar: (a) La aceleracin de las masas (una hacia abajo y la
otra de igual magnitud hacia arriba). (b) La tensin de la cuerda (es
una fuerza que reacciona al peso).
Supngase que la polea puede girar sobre su eje sin friccin,
libremente. Despreciar la resistencia del aire. Este es un ejemplo de
una mquina elemental, se le llama la mquina de Atwood.
2.14. Un tabique resbala por un plano inclinado como se muestra en la
gura 2.7.2. Si el tabique tiene una masa m y, adems de la fuerza
debida a su propio peso, existe una fuerza de rozamiento que se
opone al movimiento con una magnitud que es proporcional a la
magnitud de la fuerza de reaccin del plano inclinado sobre el
tabique:

105

Newton y su mecnica


X
m1
m1g


m2
m2g

Figura 2.7.1. La mquina de Atwood: dos masas estn unidas mediante una
cuerda de longitud l que pasa sobre una polea.

 N,
siendo N la magnitud de la fuerza de reaccin, normal al plano y 
el llamado coeciente de friccin. Demostrar que hay un ngulo r
lmite para que el tabique comience a deslizarse, tal que
tan r  .
2.15. Calcular la fuerza de atraccin gravitacional entre un electrn y un
protn, cuando se hallan a una distancia de 0.5 (1108 cm)
entre s. Comparar esta fuerza de atraccin con la fuerza electrosttica que ejercen debida a sus cargas, a la misma distancia. Los valores de las constantes que se requieren son:
G  6.6726 1011

106

m3

s2

Problemas del captulo

N
f

C.M.

mg

Figura 2.7.2. Un cuerpo resbala con friccin por un plano inclinado. Se muestran
las fuerzas que actan sobre l.

me  9.1093897 1031 Kg
m p 1837 me
e 1.6022 1019 C
0  8.8542 1012

2.16. Suponiendo que la Tierra se mueve en una rbita circular de radio

igual a 149 millones de kilmetros y que su periodo es de 365 das,
5 horas, 42 minutos y 46 segundos, calcular la masa del Sol.
2.17. Una partcula cargada con una carga de 0.5 C y masa de 0.02 kg
se mueve con una velocidad

107

Newton y su mecnica

3.75m
F35N
20
F42N

F25N

2.35m

60
0

x
F18N

Figura 2.7.3. Un cuerpo plano uniforme es actuado por cuatro fuerzas aplicadas.

r
v  7.5 103 i  0 j  0k

cuando entra a un campo magntico uniforme dado por el vector

de induccin magntica
r
B 0.27k [ gauss].
Calcular la fuerza de Lorentz, establecer las ecuaciones diferenciales
y demostrar que la trayectoria del cuerpo es helicoidal.
2.18. Calcular la torca que experimenta la partcula cargada del problema
anterior cuando pasa por el punto
r
r  0i 10 j 10k [m ].
Qu se puede decir del plano de la trayectoria de esta partcula?
2.19. Encontrar el radio vector al centro de masa en el problema anterior
y calcular la torca neta total.
2.20. Un cuerpo rectangular uniforme como el que se muestra en la gura
2.7.3 se ve actuado por las fuerzas que se indican. Calcular la fuerza
resultante y establecer su punto de aplicacin

108

Problemas del captulo

2.21. Encontrar el centro de masa del sistema Tierra-Luna, sabiendo que la

masa terrestre es de
m  5.976 1024

Kg ,

en tanto que la masa de la Luna es

m  7.350 1022 Kg ,
y la distancia media entre ambos cuerpos es de
r  3.840 108 m .
2.22. El ncleo de un tomo, inicialmente en reposo, se desintegra espontneamente, emitiendo un electrn con momento lineal de magnitud MeV/C y perpendicular a l se encuentra un neutrino con
momento de 1.00 MeV/C (1 MeV es un milln de electrones Volt;
es una cantidad de energa, igual a 1.601012 ergs. La constante
C representa a la velocidad de la luz en el vaco y es igual a
2.99891010 cm/s). En que direccin recula el ncleo, si su masa
residual, despus de la desintegracin, es de 3.901022 gr? Cul
es la energa cintica del electrn?

109

CAPTULO 3
LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
3.1. Trabajo y energa cintica
La estrategia general para resolver problemas de mecnica se estableci
desde el principio del Captulo 1. Es una regla general que es necesario seguir para alcanzar el objetivo nal que consiste en obtener las expresiones
matemticas para las llamadas ecuaciones de movimiento. Y si bien esa
estrategia es absolutamente simple y directa, muchas veces resulta enormemente compleja, si no imposible de llevarla a cabo, por no mencionar que
las frmulas para la fuerza son escasas.
Tratando de hallar nuevos mtodos, tcticas ms ecaces, ms profundas y de alcance mayor, los fsicos y los matemticos, los ingenieros y los
qumicos, literalmente se han devanado los sesos en los ltimos trescientos
aos. As, han aparecido reglas, deniciones, teoremas y hasta teoras completas; obras maestras del genio y del talento humanos, con los cuales la
mecnica se ha visto enriquecida a escalas difciles de comprender; al menos para la gran mayora de la gente.
De los primeros atajos, caminos cortos que se ensayaron para intentar
arribar a soluciones a partir de las ecuaciones diferenciales originales, trata ste que ahora se explora.
Considrese el caso de un solo cuerpo, con una masa constante, que
se ve urgido por una fuerza F conocida. De acuerdo con (2.28), las ecuaciones diferenciales que se plantean son las siguientes:
r
r
d 2r
F m 2 .
(3.1)
dt
Se trata, en efecto, de tres ecuaciones diferenciales ordinarias, de segundo orden, en general acopladas (en (3.1) se muestra una sola frmula,

111

Las ecuaciones de movimiento

pero hay que recordar que es vectorial y por lo tanto contienen en general
tres componentes).
Un camino que se puede tomar ahora consiste en convertir el sistema
de ecuaciones diferenciales (3.1) en una sola ecuacin escalar, mediante
el

recurso de multiplicarla, miembro a miembro, escalarmente por r; esto es,

por el vector velocidad del cuerpo. Al hacerlo, se obtiene de inmediato
lo siguiente:
r
r d rr
r d r
F
 mr
.
dt
dt
O bien, considerando nicamente los elementos diferenciales a uno y
otro miembro de la igualdad anterior:
r r
r2
F d r  d 12 m r .

Ahora, integrando entre dos posiciones contiguas de la trayectoria del

cuerpo en el espacio:
W (1, 2) T (2) T (1)

(3.2)

siendo W (1,2) el trabajo desarrollado por la fuerza F para llevar al cuerpo

de la posicin 1 a la posicin 2 en el espacio, y que se dene de la siguiente
manera:
r r
W (1, 2) F d r .
2

(3.3)

Por su parte, T(1) o T(2) se denen como la energa cintica del cuerpo,
evaluada en 1 o en 2:
r2
T 12 m v .

(3.4)

Cuatro aos despus del nacimiento de Isaac Newton, en Alemania,

naci el 1 de julio de 1646 Gottfried Wilhelm Leibniz. Fue un ser brillan-

112

Trabajo y energa sintica

te; tanto, que despus de sus estudios elementales el resto de su educacin

media fue autodidctica. A los ocho aos ya lea en latn y algo de griego.
Estudi leyes y posteriormente matemticas. En Pars conoci a Pascal,
quien exhibi una ingeniosa mquina para sumar y restar, de su invencin.
Leibniz se puso a trabajar en una propia y muy pronto pudo construirla
y mostrar la superioridad de su invento, pues sta multiplicaba, divida y
extraa races. Por aquella poca, tambin se dedic a construir lo que ahora se conoce como el clculo diferencial e integral. De hecho, la notacin
que hasta la fecha se usa para denotar una derivada ordinaria o una integral
es invencin del propio Leibniz. l public su desarrollo, pero ello le acarre por el resto de sus das ms desdichas y sinsabores que los xitos que
hubiese soado. El terrible Newton lo acus de haber plagiado una obra
suya: el clculo de las uxiones y lo persigui por carta por toda Europa,
desprestigindolo y amenazndolo con llevarlo a la horca si alguna vez
pona pie en Inglaterra, cosa que Newton no dudara en hacer, pues ya
haba ahorcado a ms de cinco desde su poderossima posicin de Conserje de la Casa de Moneda de ese pas.
Leibniz, por su parte, se cuid mucho de jams acercarse al pas de su
adversario y eludi toda la vida cualquier probabilidad de caer en sus
manos. Todo ese asunto lo llev a una profunda depresin y a la muerte el
14 de noviembre de 1716. Pero la razn principal por la cual se menciona
a Leibniz aqu es porque el autor de la expresin (3.2) fue l. A la fecha se
le conoce como el teorema del trabajo y la energa cintica y poca gente conoce el origen de esta expresin.
De hecho, Leibniz utiliz la frmula (3.2) para postular su propia ley
de la mecnica; de una mecnica muy parecida en su estructura a la de
Newton. Si se observa con cuidado, el teorema del trabajo y la energa es,
al igual que la segunda ley de Newton, una relacin de causa a efecto; la
causa del movimiento es el trabajo que se realiza sobre un cuerpo y ste
responde cambiando su energa cintica. As, ante un agente fsico, los
cuerpos cambian su estado de movimiento igual que la segunda ley! Pero
en tanto que Newton invoca a la fuerza como la causa de ese cambio,
Leibniz postula a la funcin trabajo W. La fuerza es un vector y el trabajo
es un escalar; ms fcil de manejar que aquella. Adems, la segunda ley postula segundas derivadas de la posicin (la aceleracin), en tanto que el
teorema de trabajo y energa cintica propone como respuesta el cambio
de esta entidad (vista desde la perspectiva de las ecuaciones diferenciales,

113

Las ecuaciones de movimiento

se trata de una ecuacin diferencial de primer orden, slo que de segundo

grado en las componentes del vector de posicin) a la funcin trabajo. En
realidad, el teorema del trabajo y la energa cintica es una primera integracin de la segunda ley, de manera que buena parte del camino se ha recorrido ya al postularlo; slo falta una integracin. Pensndolo bien, es fcil
convencerse que postular el llamado teorema del trabajo y la energa cintica hubiera sido mucho mejor; tendra ms ventajas que la segunda ley.
Entonces surge la pregunta de por qu la mecnica es de Newton y no de
Leibniz; por qu se inicia con un sistema de ecuaciones diferenciales vectoriales de segundo orden y no por una sola ecuacin diferencial escalar
de primer orden. Por qu, en fin, si posee tantas ventajas se opt finalmente por el esquema de Newton en vez del de Leibniz.
La respuesta es simple: la mecnica de Newton es ms general. No
debe olvidarse que para demostrar el teorema del trabajo y la energa
hubo necesidad de hacer una hiptesis muy fuerte, a saber, que se trata de
un cuerpo con masa constante. Si se trata de cuerpos con masa variable el
teorema ya no funciona. Por lo tanto, aunque ms simple y con ventajas
sobre la estructura de Newton, el postulado de Leibniz no es tan general.
Este hecho carg las preferencias hacia el britnico, en contra del teutn.
La energa cintica denida en (3.4) es muy similar a lo que Leibniz haba llamado vis viva. En realidad, la vis viva de Leibniz es el doble de la
energa cintica. Escrita en coordenadas cartesianas, T tiene el aspecto de
derivadas, pues

T 12 m x 2  y 2  z 2 ,

(3.5)

de all que se haya contemplado a (3.2) como una expresin diferencial de

primer orden y de segundo grado. En esta representacin, se puede ver
de la denicin que se hizo en (2.23) del vector de cantidad de movimiento o momento lineal, que la energa cintica (3.5) se puede escribir tambin
como

r2
p
2m

114

(3.6)

Trabajo y energa sintica

esto es, como el cuadrado de la norma de ese vector, por unidad de masa,
dividido por dos. Con esta denicin se desea hacer ver que T mide la intensidad del momento lineal, o al menos algo proporcional a ella. A esa intensidad se le dio el nombre de energa cintica. En particular el segundo nombre
de cintico tiene que ver con movimiento. En los textos se acostumbra
explicar que (3.5) o (3.6) representa la energa debida al movimiento.
Las unidades para la energa son el Joule;
1 J 1Kg

m2
s2

1N m .

Por su parte, la funcin W es un escalar que pondera la capacidad que

representa un agente fsico cualquiera para provocar un trabajo, entendido
ste como el ejercicio de una fuerza a lo largo de cierto sendero en el espacio euclideo tridimensional. Por supuesto, las unidades de W son tambin los Joules en el Sistema Internacional.
En el caso de una fuerza constante, la funcin trabajo se puede evaluar
con facilidad, al menos desde el punto de vista matemtico, pues, de acuerdo con la denicin (3.3) se tiene que:
r r
W (1, 2)  F l 1 2
(3.7)
esto es, que el trabajo es simplemente el producto de la fuerza por el sendero recorrido entre el punto 1 y el punto 2, l12.
Cuando la fuerza F no es constante; en otras palabras, cuando F cambia de punto a punto a lo largo de la trayectoria del cuerpo, entonces la
expresin para el trabajo W ya no se puede calcular fcilmente. En este
caso el producto de
r r
F dr
(3.8)
se conoce en las matemticas como una forma diferencial de Pfa. Estas
formas, en general presentan serias dificultades para ser integradas por
una razn simple: para poder llevar a cabo la integracin es preciso conocer
punto a punto el camino por el cual se desplaza el cuerpo, para calcular
entonces el valor local de la forma diferencial anterior. Slo as se puede

115

Las ecuaciones de movimiento

conducir este proceso de suma de elementos diferenciales que es la integral.

Pero resulta que el camino de integracin es, ni ms ni menos, que la trayectoria del cuerpo y esto es precisamente lo que se busca conocer mediante
las leyes de la mecnica. O sea que dicho camino no se conoce. Y viceversa, si el sendero fuera conocido, entonces no se necesitara calcular el trabajo, pues el problema estara resuelto de antemano. As, una primera
integracin de las ecuaciones diferenciales ha presentado lo que a primera vista parece ser una barrera infranqueable.
Pero el talento humano es ms agudo que estos obstculos

3.2. Sistemas conservadores

En efecto, el problema de la integrabilidad de la funcin trabajo denida
en (3.3) se puede resolver de manera brillante, al menos para ciertos
casos; los llamados sistemas conservadores.
El planteo del problema es realmente simple: para que la integral (3.3)
pueda realizarse de manera unvoca, es necesario que la forma diferencial
(3.8) sea equivalente al elemento diferencial de una funcin escalar U;
esto es:
r r
F d r  dU .
(3.9)
Es obvio que en tal circunstancia, la funcin trabajo, denida en (3.3)
puede ser expresada en forma compacta y clara como
W (1, 2) U (2) U (1) ,

(3.10)

en tal caso, no importa cul sea la trayectoria que sigue el cuerpo en el espacio, pues el trabajo resulta ser igual slo a la diferencia de la funcin escalar U, evaluada en los puntos inicial y nal de su recorrido.
El punto importante ahora es proponer la estructura que debe tener
ese escalar U para cumplir con su propsito. Para ello considrese una
funcin V, la cual se supondr continua y con derivadas continuas de
sus argumentos, que ser llamada la energa potencial generalizada y
que, por hiptesis, se har depender de la posicin y de la velocidad del
cuerpo;

116

Sistemas conservadores

r r
V r , r .

( )

Tomando el elemento diferencial de la energa potencial generalizada

se consigue:
dV 

i 1

x i

dx i 

d x i

x
V

(3.11)

donde las x i son las coordenadas del vector de posicin; esto es, se ha
hecho la identicacin de x1 por x, x2 por y y x3 por z, para poder manejarlas en forma compacta. Los superndices NO indican potenciacin.
Ahora se puede manipular el segundo trmino de la derecha en la
expresin (3.11) para poder reducirla:
V i d V i
d x i  d
x 
dx
x i dt x i
x i
V

con lo cual (3.11) se puede reescribir en una forma diferente pero sugestiva:
3

3 V
d V V i
i V 
d
x
 i dx .
i
i

i  1 dt x x
i  1 x

(3.12)

Comparando ahora el resultado (3.12) con la expresin (3.9) se puede

observar que aparecen semejanzas interesantes. En efecto, si se hacen las
identicaciones formales
3

V i

 dU d
x V
i

i 1 x

117

(3.13)

Las ecuaciones de movimiento

y las componentes Fi (i 1.2.3) del vector fuerza

Fi

d V V
; i 1, 2, 3


dt x i x i

(3.14)

se tiene en (3.12) una relacin que coincide con aquella. En estas circunstancias, la funcin trabajo, denida en (3.3), se puede integrar con slo
imponer los extremos del movimiento. Hacindolo y recordando el teorema de trabajo y energa cintica de Leibniz, se obtiene nalmente que:
3
3

V i
V i

x

T

V

x .

T V 
i
i

x
x

2
1

i 1
i 1

Esto es que, evaluada en la posicin 1 o en la posicin 2, cualesquiera

sean stas, sobre la trayectoria de la partcula, sus valores numricos deben
ser iguales. Y como los puntos 1 y 2 son en realidad arbitrarios, entonces
debe concluirse que en cualquier punto de su trayectoria se ha de cumplir que:
T V 

x i x i  E

(3.15)

i 1

o bien, de acuerdo con la identidad (3.13):

T U  E .

(3.16)

Siendo E una constante a la cual se denominar en adelante la energa

total del cuerpo. Las expresiones (3.15) y (3.16) son las frmulas para la
conservacin de la energa total.
Lo que (3.15) o (3.16) representa es el resultado de la primera integracin de las ecuaciones diferenciales de movimiento (3.1). Debe apreciarse
que (3.15) o (3.16) son, en s mismas, ecuaciones diferenciales tambin;

118

Sistemas conservadores

slo que se trata ahora de ecuaciones de primer orden en las componentes

del radio vector del cuerpo. Integrando nuevamente se habr llegado a la
meta deseada; esto es, hallar las expresiones de esas componentes en funcin
del parmetro temporal. Estas funciones son las que se denominan ecuaciones de la trayectoria.
Por otra parte, (3.15) o (3.16) expresan la existencia de una constante;
la energa total E que curiosamente se ha convertido en una de las ms importantes de la fsica. De acuerdo con (3.15) o (3.16) hay movimientos
de cuerpos materiales que son conservadores; esto es, conservan la energa
total. Se trata de una expresin del balance entre la energa gastada por
el cuerpo en su movimiento: la energa cintica y la energa que an tiene
en reserva para, eventualmente, gastarla tambin: la energa potencial U.
No hay manera de excederse, todo cuerpo que se mueve debido a fuerzas
conservadoras gasta energa potencial movindose o pierde movimiento,
ganando energa potencial, pero siempre conservando la energa total E. No
hay manera de violar este principio en estos casos.
Claro, no todas las fuerzas son conservadoras; esto es, no todas las fuerzas pueden expresarse en trminos de un escalar de energa potencial generalizado como en (3.14).
Fuerzas que no pueden escribirse en trminos de un escalar V como en
(3.14) son las llamadas fuerzas no-conservadoras, o tambin, fuerzas disipadoras. Por supuesto, este tipo de fuerzas no satisface la expresin de conservacin de la energa (3.15) o (3.16).
Para analizar este caso se puede suponer que sobre un cuerpo dado
actan fuerzas, tanto conservadoras como no conservadoras, de tal suerte
que la forma diferencial (3.8) se pueda descomponer en dos partes:
r r
F d r  dU  q;
(3.17)
es decir, una parte (conservadora) que da lugar a una energa potencial U,
tal como se propuso en (3.9), ms un trmino adicional que representa la
parte disipadora de estas fuerzas y que se ha representado en (3.17) por q.
Cabe notar que este trmino no puede ser una diferencial, pues, por hiptesis, las fuerzas que han dado lugar a l son de las que no pueden resolverse independientemente de la trayectoria del cuerpo. Por el contrario, las
fuerzas que han originado el trmino adicional q son de aquellas que dependen punto a punto del camino que sigue el cuerpo en el espacio.

119

Las ecuaciones de movimiento

Al realizar la integracin de (3.17), entre el punto 1), y el punto 2)

(cualesquiera que sean stos), se obtiene entonces
W (1, 2)  U  Q (1, 2)

(3.18)

siendo Q(1,2) toda la disipacin que ocurri entre esos dos puntos. Se acostumbra denir a esta cantidad como el calor disipado entre los puntos 1) y 2)
debido a las fuerzas no-conservadoras (debe entenderse claramente que Q no
es en el sentido matemtico estricto una integral de q ya que, como se mencion, la parte disipadora depende del camino de integracin).
Rescribiendo (3.18) se obtiene, equivalentemente, que:
U  Q W .

(3.19)

Se aprecia ahora en (3.19) la celebrrima frmula para la primera ley de

la termodinmica, al menos formalmente. Cabe mencionarse, sin embargo,
que tal como se ha obtenido, es muy restringida, pues solamente toma
en cuenta a la energa potencial generalizada U.
En la expresin general y universal para la primera ley de la termodinmica U se refiere al cambio de la energa interna de los sistemas
(macroscpicos) termodinmicos. Y si bien la energa interna es tambin
cierta forma de la energa potencial; aquella que poseen los tomos y
molculas de un cuerpo y que se traduce en movimientos oscilatorios,
rotatorios y vibratorios de ellas, no es toda la energa potencial que tiene
el cuerpo. Por otra parte, si ese objeto se desplaza al travs del espacio,
entonces tambin posee energa cintica. Tal como se postula la primera
ley de la termodinmica, tiene el siguiente aspecto:
E  Q W,

(3.20)

siendo E el incremento de la energa total, la cual, a su vez, viene dada

por la suma de las energas cintica, potencial e interna del cuerpo.
Sin nimo de profundizar ms en este tpico que ciertamente es importantsimo, pues se trata de la ley ms universal que se ha hallado,
aplicndose igualmente a sistemas microscpicos que a galaxias y cmulos
completos y a cerca de doscientos aos de haber comenzado a establecerse,
primero por Robert Mayer (1814-1878) y posteriormente por James

120

Sistemas conservadores

Prescott Joule (1818-1889), nunca en todo este tiempo ha sido siquiera

puesta en duda su validez. Sin abundar ms, como se escribi anteriormente, valga slo el comentario que se trata de un postulado, pero que, al igual
que ocurre en muchos mbitos de la fsica, es compatible con resultados que
se deducen en temas aparentemente inconexos. En todo caso, la primera ley
de la termodinmica ha sido deducida de la mecnica clsica, pero deben
apreciarse las debilidades de la deduccin y, por otra parte, la generalidad de
la ley tal como se escribi en (3.20), de modo que no debe caber duda en la
mente del lector que en efecto la primera ley es un esplndido postulado.
Considrese, como un ejemplo de (3.15); esto es, de un movimiento conservador que satisface la expresin de conservacin de la energa mencionada, el caso de una partcula con masa m y con carga elctrica e, que se mueve
en presencia de un campo electromagntico arbitrario, caracterizado por los
campos vectoriales E (r,t) y B (r,t); esto es, el vector de intensidad del campo elctrico y el vector de induccin magntica, respectivamente. Como se
sabe, la fuerza que acta sobre la partcula se puede describir de una manera
precisa en el vaco, mediante las ecuaciones constitutivas conocidas como
la fuerza de Lorentz en recuerdo de quien las sintetiz por primera vez:
Hendrick Antoon Lorentz (1853-1928):
r rr
r r
er r r
t  eE (r,
F r, r,
t )  r  B (r, t ) ,
c

(3.21)

siendo c la constante para la velocidad de la luz en el vaco.

Ahora bien; los campos E y B a su vez, satisfacen las clebres ecuaciones de Maxwell (James Clerck Maxwell (1831-1879) ):
r
r
1 B
rot E 
c t
r
div B 0
r
r 1 E 4 r
rot B 

j
c t
c

121

(3.22 a)

(3.22 b)

(3.22 c)

Las ecuaciones de movimiento

r
div E  4

(3.22 d)

siendo  la densidad volumtrica de carga elctrica y j el llamado vector de

densidad de corriente elctrica.
De la ecuacin (3.22 b), llamada tambin la ecuacin de la inexistencia
de polos magnticos aislados, pues expresa que toda lnea del campo de
induccin magntica es necesariamente cerrada, se puede ver que, para que
sea satisfecha siempre, debe existir algn campo vectorial A(r,t), al que se
conoce como el vector potencial magntico, tal que
r r
r r
B (r, t ) rot A(r, t ) .
(3.23)
En efecto, sustituyendo (3.23) en (3.22 b) se puede demostrar de inmediato que esta denicin del potencial vectorial magntico es consistente, pues la divergencia del rotacional de cualquier vector es siempre
nula; i.e.:
r
div rot A 0.
Pero si se sustituye la misma denicin (3.23) en la ecuacin de Faraday,
como tambin se conoce a (3.22 a), en recuerdo de quien la propuso por
primera vez: Michael Faraday (1791-1867), se puede expresar como:
r
r 1 A
rot E 
 0,
c t

en donde se ha hecho uso de la propiedad conmutativa de la derivada parcial con respecto al tiempo, con las derivadas parciales con respecto a las coordenadas. La expresin anterior sugiere de inmediato que una posible
solucin consiste en suponer que la suma de las funciones que estn encerradas dentro del parntesis puede identicarse con el gradiente de algn
campo escalar (r,t), al que se conoce como el potencial electrosttico
escalar; o bien:
r r
r r
1 A(r, t )
r
.
E (r, t )  grad (r, t ) 
c t

122

(3.24)

Sistemas conservadores

De esta manera ha sido posible expresar a los campos vectoriales E y

B, en trminos de los potenciales electromagnticos  y A.
Ahora, sustituyendo (3.23) y (3.24) en la fuerza de Lorentz (3.21), se
tiene que
r r
r r
r r
e A(r, t ) e r
r
 r  rot A(r, t ) .
F (r, t )  e grad (r, t ) 
c t
c
Esta expresin puede reducirse con la ayuda del clculo vectorial. Existe una frmula que puede emplearse aqu con xito; sta se reere al gradiente del producto escalar de dos vectores:
r r
r r
r r
r
r r
r
grad ( a b )  a grad b  b grad a  a  rot b  b  rot a . (3.25)
Aplicando esta frmula general al producto escalar del vector velocidad
r por el vector potencial magntico A se obtiene, de acuerdo con
(3.25):

r r
r
r r r
grad r A  r grad A  r  rot A .

( )

(3.26)

As que usando este resultado (3.26) en (3.24) se consigue ahora:

r
r rr
e r r e d A

F r, r, t  grad e  r A 
.

c dt
c

(3.27)

En donde la derivada total del vector potencial magntico se ha construido, de acuerdo con el clculo diferencial como:
r
r
r
d A A r
  r grad A .
t
dt

(3.28)

Sea ahora el operador gradiente de velocidad, denido para las componentes cartesianas de la velocidad como:

123

Las ecuaciones de movimiento

grad vr i

 j  k .
x
y
z

(3.29)

Entonces, si  y A son funciones de la posicin y el tiempo nicamente,

es claro que
e r

e r r
grad vr e  r A  A ,
(3.30)

c
c
por lo tanto, las ecuaciones constitutivas para la fuerza de Lorentz, en trminos de los potenciales electromagnticos se pueden escribir en la siguiente forma:
r d
F  ( grad vrV )  gradV,
(3.31)
dt
donde V es la energa potencial generalizada denida anteriormente. En el
caso estacionario; esto es, cuando el campo electromagntico externo es
independiente del tiempo el escalar V esta dado por:
er r
rr
V r,r  e  r A .
c

( )

(3.32)

Debe reconocerse que (3.31) escrita, componente a componente, tiene la misma forma que (3.14), as que se trata de las ecuaciones (vectoriales) para una fuerza conservadora en el sentido generalizado, que se
discuti anteriormente. As mismo, de acuerdo con toda esta argumentacin, existe una funcin escalar U; la energa potencial, denida como en
(3.14) y (3.15):
rr
rr r
rr
U r, r V r, r  r grad vrV r, r
(3.33)

( ) ( )

( )

tal que el teorema de conservacin de la energa (3.15) se satisface idnticamente con esta energa potencial. En este caso, recordando el resultado
(3.30) y de acuerdo con (3.32) se obtiene que

124

Sistemas conservadores

r
r
U (r )  e (r )

(3.34)

y la expresin explcita del teorema de conservacin de la energa total

para el caso de una partcula masiva, cargada elctricamente, que se mueve
en presencia de un campo electromagntico arbitrario, pero en estado estacionario es, segn (3.15):
1 m rr
2 e (rr ) E .
2

(3.35)

Llama la atencin que en la expresin (3.35) solamente aparezca la

energa potencial debida al campo elctrico, en tanto que la contribucin
debida al campo magntico est ausente. Este hecho se menciona en
muchos textos aduciendo correctamente a que el campo magntico no
trabaja.
Pero una cosa es que el campo magntico, en efecto, no trabaje y otra
muy diferente es que no tenga efecto alguno sobre el movimiento de un
cuerpo cargado elctricamente en movimiento. Muy claramente se aprecia
en (3.21) que la fuerza experimentada por una partcula tiene contribucin,
tanto del campo elctrico, como del magntico. Si se omite este ltimo de
la frmula (3.21) el movimiento resultante ser bien diferente. Entonces
hay que comprender el resultado (3.35) correctamente.
La fuerza magntica que se expresa en la segunda parte de la frmula de
Lorentz (3.21) aparece aqu como un nuevo tipo de agentes fsicos. Forma
parte de una clase ms amplia a la que se les conoce como fuerzas de constriccin o fuerzas de ligadura. stas se caracterizan precisamente porque
los cambios en el estado de movimiento de los cuerpos que provocan,
ocurren de manera que el trabajo desarrollado por aquellas es siempre
nulo. Como se ver ms adelante, estas fuerzas son muy importantes para
la ulterior estructuracin de la mecnica.
Por su parte, para N cuerpos es necesario establecer un sistema de
ecuaciones diferenciales vectoriales de movimiento:
r
Fi( a ) 

ji  mi ri ;
j 1

125

i 1, 2, K, N .

(3.36)

Las ecuaciones de movimiento

Siguiendo la misma estrategia que para una sola partcula, es posible

convertir cada una de estas ecuaciones vectoriales en una forma diferencial
escalar, susceptible de ser integrada, si se multiplica miembro a miembro escalarmente por el vector velocidad de la partcula:
r
r
Fi( a ) ri 

r r

ji ri  mi ri ri

; i 1, 2, K, N .

(3.37)

j 1

Ahora, multiplicando por dt e integrando, se obtiene:

Wi( a ) (1, 2) 

W ji (1, 2)  Ti ;

i 1, 2, K, N

(3.38)

j i

donde Wi(a)(1,2) es el trabajo desarrollado por la fuerza aplicada que acta

sobre la partcula i-sima del sistema, para llevarla desde una posicin inicial 1 hasta otra posicin 2 denido como:
2

Wi( a )

(1, 2) Fi( a ) d rri

i 1, 2, K, N .

(3.39)

Igualmente, Wij(1,2) debe entenderse como el trabajo desarrollado por

la j-sima partcula al interactuar sobre la i-sima del sistema (ij), cuando
sta ltima se desplaza por el espacio desde la posicin 1, hasta la 2. Aqu
debe aceptarse que:
2
r
r
w ji (1, 2) ji d ri

i 1, 2, K, N .

(3.40)

Finalmente, en el miembro de la derecha de (3.38) aparece el incremento de la energa cintica de la i-sima partcula
Ti Ti (2) Ti (1)
donde Ti es, por denicin:

126

(3.41)

Sistemas conservadores

r2
Ti 12 mi r

i 1, 2, K, N .

(3.42)

Sumando sobre todos los valores de i se alcanza finalmente la expresin para el teorema del trabajo y la energa cintica, para un sistema de N
partculas
W ( a )  w  T
siendo W(a) el trabajo total desarrollado por todas las fuerzas aplicadas sobre las N partculas; w es el trabajo debido a las fuerzas de interaccin y
T es la energa cintica total del sistema. sta es igual a la suma de las energas cinticas de cada una de las partculas, respectivamente:
W (a)

Wi( a )

(3.43)

i 1

w ji

(3.44)

j <i

Ti

i 1

r2

12 mi r

i 1

(3.45)

Ahora se puede seguir un razonamiento parecido al que sirvi para encontrar la ecuacin de conservacin de la energa total en el caso de sistemas conservadores. As, las fuerzas aplicadas pueden ser derivables de un
escalar de energa potencial de cada partcula
r
Fi( a )  grad iVi
i 1, 2, K, N
(3.46)
siendo Vi esa funcin escalar que depende de la posicin instantnea del
i-simo cuerpo; i.e.:
Vi Vi ( x i y i z i )

i 1, 2, K, N

127

(3.47)

Las ecuaciones de movimiento

y el smbolo del gradiente con el ndice i signica que la energa de la i-sima partcula debe derivarse con respecto a las coordenadas de ella misma;
esto es, que
grad i i

 j
 k
.
xi
yi
z i

(3.48)

En el caso que ahora se ha considerado, de fuerzas aplicadas conservadoras, las funciones de trabajo correspondientes son integrables, de manera
que; de acuerdo con (3.43) se tiene que:

(a)

r
r

Fi( a ) d ri  Vi .
i 1
i 1 1
1
N 2

(3.49)

Si, adicionalmente, las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas

ij fueran a su vez conservadoras, entonces tambin se les puede asociar

una funcin escalar de energa potencial a cada una de ellas del tipo

r r
v ji v ji r j  ri

(3.50)

para garantizar que en todo momento y para cualquiera que sea el par de
cuerpos que se considere, se satisfaga la tercera ley de Newton. Estas funciones escalares de energa potencial de interaccin mutua entre las partculas
deben ser tales que
r
r
ji  grad ivij  grad j vij  ij .
(3.51)
Por consiguiente, el trabajo neto total desarrollado por las fuerzas de
interaccin mutua entre las partculas es, de acuerdo con (3.40) y (3.43)
2

w 

r
grad ivij d ri 

j<i 1

128

vij

j <i
1

(3.52)

El problema de los dos cuerpos

como puede demostrarse fcilmente. Entonces, la energa potencial total

del sistema de N partculas que se mueven debido a la accin de fuerzas
conservadoras aplicadas y de interaccin mutua es, de acuerdo con los resultados (3.38), (3.40), (3.44) y (3.45)
V

Vi  vij

i 1

(3.53)

j <i

as que, nuevamente, se arriba a la expresin para la conservacin de la energa total:

T V  E

(3.54)

3.3. El problema de los dos cuerpos

Como un caso particular de estudio de un sistema de N partculas, considrese el problema de dos cuerpos (N2). Supngase, para comenzar, que
se trata de dos partculas puntuales, con masas m1 y m2, que viajan por el
espacio libremente (sin interaccin alguna) y que de pronto chocan entre
s, cambiando su trayectoria. Si se supone que el choque es instantneo, la
nica interaccin que se dio fue durante un brevsimo lapso, as que, para
los nes del anlisis de este problema, muy bien puede tomarse la situacin
de los cuerpos antes y despus del choque, e ignorar ese instante en el que
estuvieron en contacto. A ste, se le conoce en la literatura como el problema de las colisiones elsticas.
As pues, una colisin elstica entre dos partculas es aquella que consiste en una breve pero intensa interaccin en la cual, los cuerpos, originalmente libres, vuelven a moverse libremente despus del choque, tal como
se muestra en la gura 3.3.1.
Si los cuerpos viajan antes de la colisin libremente, ello signica que
ninguna fuerza acta sobre ellos. Por lo tanto, de acuerdo con la primera
ley, vistos desde un marco de referencia inercial, sus respectivos vectores
de cantidad de movimiento son constantes y, por supuesto, la suma vectorial de ellos tambin lo es:

129

Las ecuaciones de movimiento

r
r
r
m1v10  m2v 20  p (const.)

(3.55)

siendo v10 y v20 los vectores velocidad de las partculas antes de la colisin.
Por otra parte, puesto que ninguna fuerza acta sobre las partculas,
entonces, de acuerdo con la expresin (3.54) para la conservacin de la energa total del sistema, la energa cintica es constante; esto es:
1 m vr 2
2 1 10

r r
 12 m2v 220 T

(const.)

(3.56)

donde v12 es la norma cuadrada del vector de velocidad de la partcula

0
m1 antes del choque.
Despus de la colisin se da nuevamente la situacin de que las partculas se mueven libremente, as que la cantidad de movimiento total del sistema es constante y la energa cintica total tambin. Esto plantea, como
se ve, un sistema de ecuaciones algebraicas simultneas; la (3.55) y la (3.56)

m1
v1

v2

m2

m1
v2

v1

m2

Figura 3.3.1. Colisin elstica de dos partculas. El momento lineal y la energa

cintica totales se conservan.

130

El problema de los dos cuerpos

que se pueden expresar de la siguiente forma, considerando un movimiento planar; esto es, en 2-D:
r
r
r
r
m1v10  m2v 20  m1v1  m2v 2 ,
1 m v2
2 1 10

(3.57)

 12 m2v 220  12 m1v12  12 m2v 22 ,

(3.58)

siendo v1 y v2 las velocidades de las partculas de la colisin.

Factorizando la expresin para la energa cintica total del sistema dada
por (3.58), se puede rescribir como:
r r
r r
r
r
r
r
m1 v1  v10 v1  v10  m2 v 2  v 20 v 2  v 20

)(

)(

pero, de acuerdo con la frmula (3.57) para la conservacin del momento

lineal total, el miembro de la derecha de la ecuacin anterior se rescribe como:
r
r
r r
m1 v 2  v 20 v1  v10 ,

)(

as que es posible cancelar de ambos miembros los trminos iguales. Lo que

resulta es lo siguiente:
r
r r
r
v 2  v1  v10  v 20 .

(3.59)

Ahora, sustituyendo este resultado en la expresin para la conservacin

de la cantidad de movimiento total (3.57), se consigue nalmente arribar
a un resultado interesante:
2m2 r
r m  m2 r
v1  1
v1 
v2
m1  m2 0 m1  m2 0

(3.60)

que expresa la velocidad con la que sale disparada la partcula m1 despus de

la colisin elstica, en funcin de las masas de ambas, as como de sus velocidades iniciales.
Sustituyendo nuevamente en la frmula para la conservacin del momento lineal (3.57) el resultado (3.60), se halla ahora:

131

Las ecuaciones de movimiento

r
v2 

m  m1 r
2m1 r
v1  2
v2
m1  m2 0 m1  m2 0

(3.61)

que expresa, as mismo, la velocidad que tendr la partcula m2 como funcin de las masas y las velocidades iniciales. Las frmulas (3.60) y (3.61) son
generales y se aplican siempre que se trate de un choque elstico.
Dos casos particulares se pueden mencionar aqu: el primero es el de dos
cuerpos con masas iguales que chocan elsticamente. En este caso, por
hiptesis
m1  m2 ,
as que, a partir de (3.60) y (3.61) se obtiene que
r r
v1  v 20
r
r
v 2  v10 ,

(3.62)

esto es que, despus del choque las partculas han intercambiado sus velocidades: la primera posee ahora la misma velocidad que llevaba la segunda y viceversa.
El otro caso particular de inters es aquel donde una de las partculas
posee una masa mucho mayor que la otra; por ejemplo
m1 >> m2 .
En estas condiciones es muy fcil ver de (3.60) y (3.61) que se obtienen
los siguientes resultados aproximados:
2m r
2m r
r
v1 1  2 v10  2 v 20
m1
m1

(3.63 a)

2m r
m r
r
v 2 21  2 v10  1  2 v 20
m1
m1

(3.63 b)

en donde se ha tomado la aproximacin hasta un primer orden, suponien-

132

El problema de los dos cuerpos

m2
v2

m1m2
v

v1

m1

Figura 3.3.2. Colisin inelstica entre dos cuerpos. Se conserva el momento

lineal y salen despedidos juntos despus de la colisin.

do que las potencias superiores a la primera, de la relacin de las masas

m2/m1 son despreciables.
Las colisiones inelsticas, por otra parte, son aquellas que no conservan la energa cintica total, aunque la cantidad de movimiento lineal de
las dos partculas que interactan es la misma, antes y despus de la colisin; esto es:
r
r
P0  P
(const.)
Adicionalmente, si la colisin es absolutamente inelstica, entonces, los
dos cuerpos, despus del choque, salen despedidos juntos, como si se tratase de un solo cuerpo con una masa que es igual a la suma de las masas de
las partculas originales. En la gura 3.3.2, se muestra un diagrama de una
colisin absolutamente inelstica. De acuerdo con su denicin, si las masas de los cuerpos son m1 y m2 y sus respectivas velocidades iniciales se
denotan, igual que en el problema anterior, por v10 y v20, en tanto que la
velocidad nal del cuerpo compuesto es
, entonces, se tiene que

133

Las ecuaciones de movimiento

(m1  m2 )vr  m1vr1

r
 m2v 20 ,

(3.64)

de tal modo que la velocidad final se conoce de inmediato a partir de

(3.64), si las masas y las velocidades iniciales se toman como datos.
Nuevamente, en el caso de que las dos masas sean iguales, se tiene que
r r
r
2v  v10  v 20

(3.65)

esto es, que la velocidad nal es la media de las velocidades iniciales.

Si, por el contrario, las masas son diferentes entre s y una de ellas se
supone mucho mayor que la otra; por ejemplo:
m1 >> m2 ,
entonces, procediendo como en el caso de las colisiones elsticas, hasta
primer orden de aproximacin en los desarrollos de potencias de la relacin
m2/m1, se tiene de (3.64) que
m r
m r
r
v 1  2 v10  2 v 20 ,
m1
m1

(3.66)

lo cual indica que la velocidad a la salida, despus de la colisin, prcticamente es igual a la velocidad que llevaba el cuerpo masivo antes de ella.
As, para cambiar la velocidad de un cuerpo masivo como la Tierra, despus
del impacto de un cuerpo que llegara desde el espacio exterior, como se ha
especulado ltimamente, se requerira que la relacin de las masas fuese
apreciable. Si por ejemplo, se supone que
m2
103 ,
m1
esto es, que el asteroide fuese una esfera enorme, con un radio de la dcima
parte del radio terrestre (suponiendo que tiene la misma densidad que
la Tierra) y que chocara contra el planeta, perpendicularmente a l con una
rapidez igual a la que lleva a lo largo de su rbita, causara una desviacin
de menos de una milsima en su trayectoria original. Si bien esto llevara a

134

El problema de los dos cuerpos

z

C.M.

r 1
R

r 2
0

Figura 3.3.3. Dos cuerpos masivos, sus radio vectores y sus vectores complementarios: el radio vector al centro de masa, R y el vector relativo r12.

la Tierra a una nueva rbita, tal vez ms excntrica, ciertamente el impacto

causara el aniquilamiento casi instantneo de toda forma de vida.
Pero es necesario pasar en este punto a un nuevo asunto, con relacin
al problema de los dos cuerpos. Se trata de un tema que tiene gran inters,
sobre todo para la gente que estudia dispersin y colisiones de partculas subatmicas; esos fenmenos que se dan en los aceleradores de los laboratorios
de altas energas en todo el mundo.
Considrense nuevamente a dos cuerpos masivos m1 y m2 que instantneamente se encuentran ocupando ciertas posiciones en el espacio, sealadas por los vectores de posicin r1 y r2, tal como se muestra en la gura
3.3.3.
Se dene el vector relativo r12, como aquel que en todo momento parte
del cuerpo m1 y llega al cuerpo m2. Este vector se dene matemticamente como la diferencia de los vectores de posicin
r
r r
r1 2 r2  r1 .

(3.67)

Por otra parte, el vector al centro de masa de ese sistema de dos cuerpos
se dene, de acuerdo con (2.61) como:

135

Las ecuaciones de movimiento

r m rr  m rr
22
R 11
.
m1  m2

(3.68)

Ahora bien, puede entenderse que las dos frmulas anteriores son las
expresiones para una transformacin; un cambio de descripcin del sistema de dos cuerpos. As, originalmente los dos vectores de posicin r1
y r2 fueron usados para localizar a cada uno de ellos, pero, igualmente es
posible estudiar el movimiento del sistema mediante la nueva pareja r12
y R.
La inversa de la transformacin dada por (3.67) y (3.68) se puede obtener de estas frmulas mediante un simple proceso algebraico, obtenindose lo siguiente:
m2 r
r r
(3.69 a)
r1  R 
r1 2
m1  m2
r r
r1  R 

m1 r
r1 2 .
m1  m2

(3.69 b)

En trminos de estas expresiones, es posible ahora describir al sistema de

dos cuerpos de una manera interesante. Por ejemplo, la energa cintica
total del sistema, denida en (3.45) se expresa ahora, como:
r
m m r
T  1 (m1  m2 )R 2  1 1 2 r122
2
2 m m
1
2

(3.70)

o bien, si se define la masa del sistema, sencillamente como la suma de

las masas de cada uno de los cuerpos,
M m1  m2

(3.71)

y se le llama la masa reducida del sistema a la media armnica de las masas

de cada uno de los cuerpos
1
1
1

 ,
m1 m2

136

(3.72)

Campo central

entonces la frmula (3.70) para la energa cintica total del sistema es

r
r
T  12 MR 2  12 r122 .

(3.73)

Lo que expresa (3.73) es que en este caso de dos cuerpos masivos que
se mueven por el espacio, siempre es posible descomponer la descripcin de
la energa cintica total en dos trminos: el primero da la energa cintica
del centro de masa, como si fuera un punto material con la masa total del
sistema y el otro es la energa cintica de uno de los cuerpos, como se
calcula desde el otro, teniendo la masa reducida .
3.4. Campo central
De todos los casos de fuerzas conservadoras, el ms interesante y el ms famoso es el llamado campo central. Se trata de una fuerza que no depende
de la velocidad del cuerpo. Tampoco depende explcitamente del tiempo.
El campo central corresponde a una fuerza de tipo claramente atractiva o
repulsiva que acta a distancia sobre los cuerpos y cuya intensidad depende nicamente de lo cercano o lo alejado que se encuentra del cuerpo
del origen de la fuerza. As, si se sita el orto de la fuerza en el origen del
sistema coordenado, por razones de sencillez, la fuerza se puede expresar
como
r r
r
F (r )  gradV (r )
(3.74)
de acuerdo con (3.31).
En este caso, la expresin para la conservacin de la energa total es, siguiendo (3.16):
1m
2

r2
r
r  V (r ) E .

(3.75)

Nuevamente, lo que (3.75) representa es una ecuacin diferencial de

primer orden (la primera derivada del vector de posicin de la partcula).

137

Las ecuaciones de movimiento

Se trata de una primera integral de las ecuaciones diferenciales de movimiento (3.1).

En s misma, la expresin (3.75) posee informacin interesante acerca
del movimiento. Tal como se mencion anteriormente, la frmula (3.75) da
un balance de energa cintica y energa potencial. La partcula posee una
cierta cantidad E de energa que puede emplear, bien como energa cintica; es decir, como movimiento, o bien la puede guardar en forma de
energa potencial, para emplearla luego, pero nunca podr usar ni ms, ni
menos que esa energa total E. Al moverse, emplea energa potencial para
su movimiento; al disminuir su movimiento, acumula energa potencial.
As, una partcula en presencia de una fuerza conservadora central est
obligada a moverse eternamente en algn movimiento que le imprime
velocidad o se la resta, pero siempre gastando o acumulando energa
potencial de modo que se cumpla (3.75).
Pero cmo es ese movimiento? Para contestar a esta pregunta, habra
que retomar la expresin (3.75), entendida como una ecuacin diferencial de primer orden e integrarla; solamente as ser posible conocer
nalmente la relacin funcional del vector de posicin de la partcula con
el tiempo, as como los parmetros particulares de la fuerza que lo urge.
Ms he aqu que esta ltima etapa, tal como est expresada en la frmula
(3.75), no es posible alcanzarla. La razn es muy simple: desarrollando
r 2 por componentes (cartesianas) se tiene que:
x 2  y 2 z 2 

(E V ( x , y , z )) .

Se trata, en efecto, de una sola ecuacin diferencial para tres funciones,

no lineal. No se puede integrar a menos que se trate de un movimiento en
una sola dimensin. Claramente, en un problema unidimensional es
posible destrabar el problema y expresar la ecuacin diferencial como:
dx

dt

2
m

(E V ( x )) .

(3.76)

Ahora s es posible llevar a (3.76) hasta una cuadratura; es decir una integral:

138

Campo central
x

t  t 0 

x0

dx
2
m

(E V ( x ))

(3.77)

siendo x0 la posicin del cuerpo en el instante t0.

Claro, la cuadratura (3.77) puede muy bien ser tan simple que su integracin sea inmediata, o puede ser tan complicada que requiera de mucho
sufrimiento, de una paciencia de Job y un talento newtoniano para ser
resuelta. Puede ocurrir, inclusive, que no sea posible realizar la integracin y que en el mejor de los casos, slo se pueda hacer una burda aproximacin para salvar la situacin.
Al menos, lo que puede armarse de (3.77) es que, una vez resuelto el
asunto de la integracin, se tendr finalmente que la posicin es cierta
expresin, cierta funcin del tiempo, de la masa y del parmetro o parmetros caractersticos de esa peculiar interaccin; es decir:
x  x (t , m,K)

(3.78)

as como de las condiciones iniciales. Esta es la ecuacin de la trayectoria. Aqu

termina el problema matemtico y todo lo que resta es trazar la trayectoria en
una hoja de papel y compararla con una foto de la trayectoria real, o bien tabular los resultados de (3.78) y contrastarlos con los datos observacionales.
Pero regresando al caso general en tres dimensiones del campo central,
es de verse que, tal como est expresado en (3.75), no es posible intentar una
integracin.
Sin embargo, es factible hallar una salida colateral que, como se ver en
seguida, permitir acceder a una cuadratura. Esta salida tiene que buscarse
en otro orden de ideas; particularmente en la informacin contenida en las
torcas.
En efecto, el campo central posee propiedades muy interesantes cuando
se estudia bajo la perspectiva de las torcas. Como se vio anteriormente, la
torca es aquel vector que se construye como el momento de la fuerza:
r r r
N r F .
(3.79)
Si la fuerza es central; esto es, que solamente depende del vector de
posicin al cuerpo, entonces debe ser claro que, usando un sistema de coor-

139

Las ecuaciones de movimiento

denadas polares, en el cual una de las coordenadas sea precisamente la distancia radial que separa al cuerpo del origen, se debe tener que la fuerza es
del tipo
r r
r
F (r ) F (r )r
(3.80)
siendo r un vector unitario en la direccin radial, denido como
r
r
r r
r

(3.81)

y F(r) es la magnitud de la fuerza radial. Por lo tanto, de acuerdo con

(3.79), (3.80) y (3.81) debe ser evidente ahora que en este caso, la torca es
nula:
r
N 0.
(3.82)
Es decir, que para toda fuerza central, la torca es nula. Esto a su vez
conduce de inmediato a otro resultado: debido a la ley para la torca y el
momento angular expresada matemticamente en (3.76), se debe concluir para las fuerzas centrales, que el momento angular de los cuerpos es
constante en esos casos; esto es
r r
r
h r  mr  const.
(3.83)
a lo largo de su movimiento. Pero, recordando aquella discusin sobre el
signicado del momento angular que se dio antes, este hecho conduce a
armar que todo cuerpo que se mueve bajo la accin de una fuerza central,
lo hace sobre una supercie de movimiento plana; se trata de un movimiento
planar.
An nada se sabe sobre la trayectoria del cuerpo, pero ahora se ha descubierto que es planar; esto es, que ocurre sobre una supercie 2D, plana.
Si esto es as, entonces muy bien puede tomarse en lo sucesivo al plano
del movimiento como uno de los planos coordenados; por ejemplo, el
plano XOY. As, un movimiento originalmente entendido como tridimensional, se puede estudiar de ahora en adelante como aquel que queda descri-

140

Campo central

r
x

Figura 3.4.1. Plano de movimiento y trayectoria de un cuerpo en un campo

central.

to solamente con dos coordenadas. La tercera permanecer nula a lo largo

de la trayectoria, tal como se ha escogido el sistema cartesiano.
Pero esta veta an no se ha agotado. El siguiente paso es utilizar ahora
una descripcin ms adecuada para el movimiento. En vez de continuar con
el uso de coordenadas cartesianas, conviene explorar las llamadas coordenadas polares. Como se recordar, las coordenadas polares son una distancia
radial r y un ngulo , tal como se muestra en la gura 3.4.2. En seguida
se establecen las transformaciones (directa e inversa) para relacionar las coordenadas polares con las cartesianas:
Directa:
r  x2  y2

141

(3.84 a)

Las ecuaciones de movimiento


0

Figura 3.4.2. Un punto P sobre el plano cartesiano se localiza mediante coordenadas polares r,.

y
arc tan .
x

(3.84 b)

x  r cos

(3.85 a)

y  r sen .

(3.85 b)

Inversa:

En particular, tomando la transformacin inversa (3.85) y derivando

miembro a miembro con respecto al tiempo, se ve que:
x r cos  rsen

142

(3.86 a)

Campo central
y

(t t)

r 

(t)

Figura 3.4.3. Dos radios vectores apuntan a las posiciones sucesivas de una partcula sobre una trayectoria.

y r sen  r cos

(3.86 b)

as que, elevando al cuadrado cada una de esta expresiones y sumando, se

puede demostrar rpidamente que la energa cintica de la partcula es:
1m
2

( x  y )  m(r r )
2

1
2

2 2

(3.87)

en trminos de las coordenadas polares y sus derivadas temporales.

Por su parte, el cambio del vector de posicin, cuando se observa a la
partcula en dos posiciones sucesivas, se puede descomponer, tal como se
muestra en la gura 3.4.3 y 3.4.4, en dos componentes: una radial y otra
tangencial:
r r r
r r  r  er r  e r

143

(3.88)

Las ecuaciones de movimiento

e r 

e r r

r 

Figura 3.4.4. La diferencia de los vectores de posicin se descompone en una

parte radial y otra tangencial.

as que dividiendo miembro a miembro de la igualdad anterior, entre el lapso t que transcurri para que la partcula ocupara las dos posiciones sucesivas sobre la lnea de su trayectoria y haciendo tender este lapso a cero, se
obtiene, de acuerdo con la denicin de derivada del clculo diferencial,
lo siguiente:
r
r
r
r lm
 er r  e r .
(3.89)
t 0 t
sta es la expresin para el vector velocidad en coordenadas polares.
Los vectores er y e son unitarios y apuntan, uno en la direccin radial y
el otro en la direccin perpendicular a aquella, en el sentido del movi
miento del cuerpo. En la frmula (3.89) se debe reconocer que r representa la rapidez con que el cuerpo se acerca o se aleja del origen de las coor
denadas; esta es la llamada velocidad radial; en tanto que  representa la
rapidez con la cual el cuerpo barre el ngulo a partir del origen. A este ob-

144

Campo central

jeto matemtico se le llama la velocidad angular: Cabe hacer notar en este

punto que la velocidad radial tiene, en efecto, unidades de velocidad (distancia entre tiempo), en tanto que la velocidad angular debe medirse en

unidades de ngulo (radianes o grados) entre tiempo. Si bien  no tiene

dimensiones de velocidad, el producto
r

(3.90)

s tiene las unidades de velocidad adecuadas. A este producto se le conoce

como la velocidad tangencial del cuerpo.
Ahora bien, regresando al estudio del momento angular, en la representacin de coordenadas polares se tiene para este caso que:
er
e k
r r
r
0 0
h r  mr r

mr mr 0

(3.91)

siendo k el vector unitario normal a la supercie del movimiento. Entonces, desarrollando el determinante (3.91) se obtiene lo siguiente:
r
2 .
h  kmr
(3.92)
Este resultado muestra varias cosas interesantes. En primer lugar, el
momento angular aparece como un vector que apunta en la direccin
de la lnea normal al plano de la trayectoria. Se trata, como ya se demostr, de un vector constante, cuya magnitud h es tambin una constante a lo largo del movimiento, de modo que, de (3.92) se puede obtener que:
h
 2 .
mr

(3.93)

Segn esto, mientras ms alejado se encuentra el cuerpo del centro de

la fuerza, su velocidad angular disminuye y viceversa. Adems, si se conociera la dependencia de la magnitud del radio vector con el tiempo, entonces se podra establecer de inmediato una cuadratura

145

Las ecuaciones de movimiento

(t )  0 

h
dt
2
m r (t )
t

(3.94)

con la cual, una vez integrada, se hallar al ngulo  como funcin del tiempo. Con este acto, el problema quedar resuelto.
Finalmente, se puede decir que la frmula (3.93) exhibe el hecho de
que la coordenada angular  no es independiente sino que, por el contrario, depende del radio r. En estas circunstancias es posible regresar a
(3.75) y expresar la ley de conservacin de la energa como:

1 m r2 
2

h2
V (r )  E .
m 2r 2

(3.95)

Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria, de primer orden, en una

sola variable. Esta ecuacin conduce de inmediato a una cuadratura, como
se ver en seguida:
r

t  t 0 

r0

dr
2

2 E V r  h
(
)

m 2r 2

(3.96)

As, realizando la integracin (3.96) para la funcin energa potencial V(r) particular, se obtiene a la coordenada radial r como funcin
del tiempo, de los parmetros dinmicos y de las condiciones iniciales
del problema. Esta informacin, sustituida en (3.94) permite obtener
a  como funcin del tiempo y, tal como se mencion, el problema
analtico ha quedado resuelto. Nuevamente, la tabulacin y graficacin
de los resultados y la comparacin con los datos experimentales, permitir decidir si el problema estuvo bien planteado, bien desarrollado
y bien resuelto. En caso de hallarse discrepancias habr de comenzar de
nuevo.
De hecho, es posible simplificar an ms el procedimiento y en vez
de plantear dos cuadraturas: la (3.94) y la (3.96), establecer una sola.
Para ello hay que recordar que de acuerdo con los resultados anteriores, r y
 tienen una relacin funcional entre s, de manera que es posible manipular la derivada de una de ellas, en trminos de la otra; esto es:

146

Campo central

r 

dr
,
d

o bien, usando (3.93):

r 

h d 1
.
m d r

(3.97)

As que, sustituyendo (3.97) en (3.95) se obtiene una ecuacin diferencial para r y , que ya no exhibe explcitamente al tiempo:
2

1
h 2 d 1
 2  E V (r ) .

2m d r
r

(3.98)

Esta ecuacin diferencial conduce de inmediato a la siguiente cuadratura:

u

 0 

u0

du
2m
h2

(E V (u))  u

(3.99)
2

en donde se ha utilizado la llamada variable de Binet,

u

1
r

(3.100)

para facilitar la escritura de la expresin matemtica. Una vez integrada, la

frmula (3.99) conduce a una funcin de la variable radial en trminos
de la coordenada angular
r  r ( )

(3.101)

conocida como la ecuacin de las rbitas. En la teora newtoniana de la gravitacin que se desarrollar extensamente en la seccin siguiente se har uso
de la ecuacin de rbitas para el potencial newtoniano y se podrn obtener

147

Las ecuaciones de movimiento

las bien conocidas rbitas de diferentes cuerpos celestes. En este contexto

se mostrar asimismo, cmo, sin necesidad de integrar (3.96) o (3.99), una
valiossima informacin acerca del movimiento de cuerpos masivos sujetos
a la atraccin gravitacional de otro an mayor, se puede inferir del estudio
de la ecuacin de la energa (3.95).
Por el momento y antes de cerrar este captulo, vale la pena hacer un
ltimo y muy interesante hallazgo en relacin con el momento angular de
los cuerpos materiales que se mueven bajo la accin de campos centrales.
Para alcanzar este ltimo objetivo del captulo es necesario recordar una
propiedad del producto vectorial, a saber que cuando dos vectores se multiplican vectorialmente, el resultado es (en 3 dimensiones) un nuevo vector,
perpendicular a los dos primeros y cuya magnitud es igual al rea generada por ellos (ver por ejemplo, la gura 1.5.7). Entonces, si se propone el
producto vectorial
r
r  r ,
siendo r el vector diferencia de dos vectores de posicin sucesivos del
cuerpo en un lapso t, tal como se explic en (3.88), se obtiene como
resultado el vector normal al plano de la trayectoria, cuya magnitud es,
de acuerdo con la gura 3.4.5, el doble del rea elemental barrida por el
cuerpo a lo largo de ese mismo lapso. Entonces, llamando A al rea barrida en ese pequeo intervalo temporal, se tiene que:
1r
r
A  r  r .
2
Pero ahora, con la ayuda de cierto maquillaje matemtico, que consiste
en dividir miembro a miembro de la expresin anterior por t y someter
al proceso de lmite cuando t tiende a cero, se ve de inmediato que
dA
h

dt 2m

(3.102)

como se aprecia fcilmente de la denicin de momento angular (2.45).

Puesto que el momento angular h es una constante de movimiento para
todos los cuerpos que se encuentran bajo la urgencia de una fuerza central;

148

Campo central

r r

r 
r
0

r
Figura 3.4.5. El producto vectorial de r y r genera un rea que es el doble de
A. Esta es el rea barrida por el cuerpo en el lapso t.

la que sea y cualquiera sea su origen, entonces se puede ver de (3.102)

que el rea barrida por esos cuerpos; por unidad de tiempo, es siempre
una constante. O dicho de otra manera: Todo cuerpo material que se mueve
bajo la accin de una fuerza central, barre reas iguales en tiempos iguales
en su trayectoria alrededor del centro de la fuerza.
Debe reconocerse en el enunciado anterior, la expresin de la famosa
segunda ley de Kepler. Bueno, en realidad este enunciado es an ms general, pues en tanto que Johannes Kepler (1571-1630) la formul dentro
del contexto de la teora planetaria de la gravitacin, aqu ha sido demostrada como un resultado general para todos los cuerpos que se mueven bajo la
inuencia de una fuerza central.
Aquel famoso resultado surgi poco a poco, penosamente, casi en contra de la voluntad del astrnomo alemn, cuando se percat de que las
rbitas de los planetas no son circulares, como lo haba propuesto Coprnico
aos atrs.

149

Las ecuaciones de movimiento

A la muerte de Tycho Brahe, el 24 de octubre de 1601, Kepler, que haba trabajado con l los ltimos dieciocho meses, se hizo de las bitcoras
donde el dans haba anotado las posiciones de los planetas a lo largo de
treinta aos. Brahe nunca accedi a darle esa informacin a Kepler por
miedo a que ste se le adelantara y publicara su propio sistema del mundo.
As que al morir Brahe, se le present la oportunidad a Kepler; mientras
los parientes se desgaitaban y araaban pelendose la pinge herencia
del astrnomo, el teutn se introdujo, por la noche y sin ser visto, al estudio que ocup Tycho en el observatorio de Benatek, en Checoslovaquia y
sustrajo aquellos preciosos documentos.
Ya a salvo y en su estudio, Kepler se dio a la tarea de ubicar en un gran
pliego de papel las posiciones sucesivas de cada uno de los planetas con
referencia al Sol, al que coloc en el centro. As, con paciencia y esmero
fueron apareciendo, una tras otra, las rbitas planetarias.
Para su asombro, las trayectorias de los cuerpos celestes alrededor del
Sol no resultaron ser crculos. Segn sus propias palabras, se trataba de
rbitas oblongas (cabe apuntar que Kepler desconoca las elipses en
aquel entonces. Poco despus, un antiguo profesor que haba tenido en la
universidad le aclar el concepto). No se trataba de un error de observacin.
Tycho Brahe haba observado una y otra vez a lo largo de muchos aos,
con sus instrumentos, los ms precisos de la poca y con su privilegiada
vista, sus datos eran tan exactos como ningunos otros en el mundo. Por su
parte, Kepler dibuj veinte veces cada trayectoria y sin excepcin, aparecieron en sus pliegos de papel esas extraas rbitas oblongas. Para colmo,
el Sol nunca apareci exactamente en el centro de esos crculos achatados, sino que siempre qued situado a un lado, sobre la lnea de los psides
(la lnea de los semi ejes mayores).
Muy a su pesar y en contra de todos los argumentos teolgicos que
aseguraban que las rbitas deban ser crculos, ya que stos son las guras
perfectas y como Dios cre, entre otras cosas, a los planetas y les imprimi
sus movimientos, entonces necesariamente debi haberlos puesto en rbitas circulares, Kepler tuvo que rendirse ante la evidencia observacional:
las rbitas que trazan los planetas en el espacio, en su trnsito alrededor del
Sol, son elipses. El Sol, se encuentra en uno de los focos de esas elipses; sta fue
su primera ley.
Pero no se crea que ste fue el nico resultado de su trabajo: los puntos
que traz en aquellas hojas de papel mostraron tambin otras caractersti-

150

La teora newtoniana de la gravitacin

A
t

Figura 3.4.6. Los planetas describen rbitas elpticas, en uno de cuyos focos est
el Sol. En su trnsito, barren reas iguales ( A) en tiempos iguales (t).

cas notables; una de ellas fue que al pasar cerca del Sol, los planetas apresuran el paso, as que los puntos aparecen ms prximos entre s, en tanto
que al alejarse del Sol, caminan ms y ms lentamente, hasta llegar al punto ms distante (el afelio). A partir de all, nuevamente aceleran el paso y
as sucesivamente. Pero esa eterna rutina de aceleraciones y desaceleraciones guarda una armona, un ritmo preciso; Kepler pudo comprobar,
haciendo medidas cuidadosas sobre el papel, que siempre, el planeta,
cualquiera sea ste, barre reas iguales en tiempos iguales. sta es su famosa
segunda ley.
Tambin de sus observaciones surgi la tercera ley; aquella que tiene
que ver con los perodos de trnsito alrededor del Sol y su vnculo con
los radios medios. Ms adelante, al abordar el problema de la gravitacin,
se regresar a estudiar estos resultados con detalle y amplitud.

3.5. La teora newtoniana de la gravitacin

Con las tres leyes de la mecnica, se puede decir que la estructura fundamental de la teora est completa. Para 1667, Newton tena todo este
bagaje de conocimientos. Sin embargo, era evidente para l que as, simple-

151

Las ecuaciones de movimiento

mente establecida como una lista de leyes naturales, no iba a ser suciente
para convencer a los remisos ni a cambiar las conciencias de los cientcos de su poca que tenan sus pensamientos plagados de supersticiones y
miedos religiosos. Por otra parte, resolver problemas simples de mecnica
tal vez gustase a los acadmicos, pero no senta que fuera suciente. Tena
que demostrar que su modelo poda ayudar a resolver en forma espectacular un problema importante. Qu mejor que aquel viejo problema del
sistema del mundo?
Coprnico, Tycho Brahe, Galileo y Kepler fueron gigantes que se haban asomado por primera vez al espacio exterior y con actitudes desaantes se haban hecho por primera vez la pregunta de por qu el mundo es as
y por qu funciona de la manera como lo hace, sin temor a sufrir las llamas
del infierno por su osada. Independientemente de si Dios es o no y sin
tomar en cuenta lo que puede hacer o deshacer, estos cuatro gigantes quisieron saber por qu. Por qu los planetas estn donde estn; por qu se
desplazan en forma tan armoniosa, tan estable alrededor del Sol; por qu
se encuentran a esas distancias unos de los otros; por qu, por qu.
Newton decidi montarse sobre los hombros de esos gigantes y caminar con ellos, viendo ms lejos, ms alto que ningn otro. Lleg a la conclusin de que los fenmenos celestes estaban al alcance de su mano.
Para comenzar, propuso que la fuerza que mantiene a los planetas girando alrededor del Sol es la misma que tiene a todas las cosas atadas
sobre la Tierra, adheridas a su supercie; sta es la misma que hace que la
Luna orbite a este planeta. La fuerza es la gravitacin. Es una interaccin que
ocurre entre los cuerpos con masa y que ocurre a distancia, sin necesidad de
un contacto fsico entre ellos y an, en el ms absoluto vaco csmico, se
deja sentir.
La fuerza de gravitacin es, pues, una interaccin universal entre cuerpos
masivos. Dados dos cuerpos en el espacio, instantneamente se establece
entre ellos una atraccin que trata de unirlos. La fuerza de atraccin gravitacional depende de las masas de los cuerpos, as que se puede escribir
algo como
F ~ Mm
es decir, que depende del producto de las masas M y m. Tambin hay que
percatarse que la gravitacin depende en forma inversa de alguna potencia

152

La teora newtoniana de la gravitacin

de la distancia que separa a esos cuerpos; mientras ms alejados se encuentren entre s, ms dbil es la interaccin y viceversa. Estudiando las
trayectorias; aquellas que Kepler haba trazado sobre sus pliegos de papel
de estrasa, Newton dedujo, con esa genialidad nunca igualada ni antes,
ni despus de l, que la relacin deba ser de inversos del cuadrado de las
distancias relativas entre los cuerpos. As, situando a uno de ellos en el
origen del sistema de coordenadas y colocando al otro en un punto cualquiera sobre el plano cartesiano, a una distancia r del primero, la fuerza de
atraccin gravitacional debe ser del tipo
F~

1
r2

Finalmente, la expresin para la fuerza de atraccin gravitacional pudo

ser sintetizada magistralmente por el genio de Woolsthorpe de la siguiente
manera:
r
r
Mm r
F  G 2 .
r r

(3.103)

Aqu se tiene una ecuacin constitutiva; esto es, una frmula empricamente deducida a partir de observaciones, con la cual se representa
la interaccin gravitacional entre dos cuerpos masivos, con masas M y
m, respectivamente, situados a una distancia r entre sus centros de masa.
Es una frmula tpicamente central y atractiva; siendo este rasgo distintivo de la gravitacin el que se representa en (3.103) mediante el signo
menos.
La constante G es universal. Se trata de una cantidad que siempre tiene
el mismo valor numrico y cuyas unidades son aquellas que dan consistencia dimensional a ambos miembros de la frmula. Medidas precisas
realizadas recientemente, dan como valor de esta constante de gravitacin
universal el siguiente:
G  6.6726 1011

153

N m2
(Kg )2

(3.104)

Las ecuaciones de movimiento

0
x

Figura 3.5.1. Dos masas, M y m, situadas a una distancia r entre s, interactan

gravitacionalmente.

La ecuacin constitutiva (3.103) posee interesantes caractersticas:

por ejemplo, es evidente que se trata de una fuerza central, tal como las
que se denieron anteriormente. Tambin se puede observar de inmediato que cumple con la tercera ley de la mecnica, pues, la misma fuerza
experimenta el cuerpo de masa m debida al otro; el de masa M, que la
que percibe ste debido a la presencia de aquel, slo que los sentidos de
las fuerzas de atraccin son opuestos. Tambin es evidente que esta fuerza
provoca en un cuerpo una aceleracin que es independiente de su masa,
tal como lo asegur Galileo Galilei en sus Dilogos sobre los dos nuevos
mundos. Esto ltimo queda claro cuando se usa la ecuacin constitutiva
(3.103) en la expresin para la segunda ley (2.28). Al hacerlo, se puede
cancelar la masa del cuerpo que experimenta la aceleracin
r
Mr
a  G 3 r .
r

154

(3.105)

La teora newtoniana de la gravitacin

As que, recordando aquella clebre ancdota del orentino Galileo Galilei cuando, segn alguno de sus bigrafos, subi a lo alto del campanille
de la torre inclinada de Pisa, dejando caer a continuacin objetos de diferentes materiales, tamaos y consistencias, que fueron a dar con estrpito a los
pies de algunos azorados transentes, para raticar su aserto que, sin importar su masa, todo cuerpo cae con la misma celeridad, en contra de lo que la
lgica aristotlica arma,5 se puede observar que (3.105) contiene, en efecto dicho resultado.
Finalmente, si se toma en cuenta que la masa de la Tierra es de
M  5.9764 1024 Kg

(3.106)

R  6.3782 106 m

(3.107)

y su radio ecuatorial

entonces resulta que la aceleracin que este planeta imprime a todo objeto
que se encuentra cerca de su supercie es
g

GM
2

9.7985

m
s2

(3.108)

la llamada aceleracin de la gravedad terrestre.6 Este es el bien conocido

valor de la constante para calcular el peso de los objetos materiales sobre la
Tierra.
Como toda fuerza central, sta es conservadora y slo depende de la
distancia del objeto que la experimenta al centro de la fuerza. Es muy
fcil demostrar que (3.103) proviene de la energa potencial
V (r ) 

GM
r

(3.109)

5
En verdad, este experimento nunca se llev a cabo. La ancdota fue inventada
aos despus por algn bigrafo exaltado.
m
6
El valor que se toma por convencin para esta constante es de 9.81 s2. Este corres6
ponde a un radio medio terrestre de R6,37510 m.

155

Las ecuaciones de movimiento

tal que
r
F  grad V

(3.110)

de acuerdo con (3.31), o bien, usando la llamada variable de Binet:

u

1
r

se tiene que
V (u )  GMu .
Para calcular las rbitas de cuerpos masivos sujetos a la accin de la
fuerza de gravitacin (3.103), simplemente se debe sustituir la expresin de
esta ecuacin constitutiva en la frmula general que se dedujo en (3.99).
Hacindolo se tiene lo siguiente:
u

 0 

u0

du
2m
h2

(E GMmu)  u

(3.111)

Ahora, completando el trinomio cuadrado perfecto dentro del radical,

en el denominador de (3.111) y factorizndolo, se obtiene de inmediato lo
siguiente:
u

 0 
2 Em
h2

G 2 M 2m 4

u0

h4

du

GMm 2

u

h2
1
2
2 4
2 EM  G M m
h 2
h4

Tal como ha quedado esta cuadratura, se puede integrar fcilmente, pues

se trata de una expresin del tipo

156

La teora newtoniana de la gravitacin

dx

1 x 2

que da como resultado una funcin del tipo genrico de arco seno o arco
coseno, segn el signo que se elija. Escogiendo el signo menos se obtiene
entonces:

GMm 2

u

h2
 0  arg cos

2 2 4

2 Em  G M m

h2
h4

u
0

(3.112)

El signo del integrando en (3.111) tiene que ver con el sentido del
movimiento del cuerpo alrededor del centro de la fuerza y el hecho de que
aparezca uno positivo y otro negativo signica que hay dos posibles soluciones (como debe ser, ya que se parti de una ecuacin diferencial de segundo grado). Por lo tanto, escoger uno o el otro signo, en este nivel de
desarrollo de la solucin es irrelevante.
Por otra parte, el valor 0 para el ngulo inicial, a partir del cual se lleva
cuenta del movimiento del cuerpo, se puede escoger convenientemente
como aquel para el cual u0 (el inverso de la distancia inicial) anula a la
funcin arg cos; i.e.:

GMm 2
u0 

h2
arg cos

2 2 4
2 Em  G M m
2
h
h4

0

por lo tanto, la solucin a la que se arriba nalmente es la siguiente:

1

r

1

2 Eh 2
G 2 M 2m3

1 cos (  0 )
h2

GMm 2

157

(3.113)

Las ecuaciones de movimiento

Pero (3.113) exhibe claramente la misma estructura que la ecuacin

general de las cnicas, de la geometra analtica del plano, cuando se
expresa en coordenadas polares:
1 1  cos (  0 )

r
l

(3.114)

siendo la excentricidad de la cnica y l el semi lado recto. As, la ecuacin

de rbitas que es solucin del problema de la interaccin gravitacional
newtoniana es, ni ms ni menos, que aquella para las cnicas.
En este caso, la excentricidad de las cnicas gravitacionales est dada,
de acuerdo con (3.113) y (3.114) por

2 Eh 2

1 .

G 2 M 2m3

(3.115)

De la misma manera, el semi lado recto es

l

h2
GMm 2

(3.116)

Como se recordar de la geometra analtica, la excentricidad de una

cnica es un nmero positivo y es el que determina de qu gura se trata.
As, si la excentricidad es igual a cero, se trata de un crculo; si, en cambio,
su valor es mayor que cero, pero menor que uno, se trata de una elipse. A
continuacin se enlistan estas propiedades:
Crculo:  0
Elipse:
0 < < 1
Parbola: 1
Hiprbola: > 1.

158

La teora newtoniana de la gravitacin

Observando con cuidado (3.113) se ver que dentro del radical aparece
una expresin donde todas las literales son positivas, a excepcin de la energa total E que si bien puede ser positiva, pero tambin puede adquirir
valores negativos, o incluso puede tener el valor cero, dependiendo de la clase
de movimiento de que se trate. Se puede ver, adicionalmente que:
i) La rbita seguida por un cuerpo urgido por la fuerza gravitacional de
Newton (3.103) ser circular si:
 0 E 0 

G 2 M 2m3
2h 2

(3.117)

es decir, cuando la energa total del cuerpo sea negativa y posea

precisamente el valor dado por (3.117) en trminos de la masa
central M, de la masa del cuerpo que orbita a ese, m y de su momento angular h.
ii ) Por su parte, la rbita ser elptica si
0 < < 1 

G 2 M 2m3
2h 2

< E1 < 0 ,

(3.118)

esto signica que, nuevamente, la energa total de la partcula es negativa y est acotada entre los valores que se exhiben en (3.117).
iii) En el caso especialsimo, cuando
1 E 2  0

(3.119)

y la trayectoria del cuerpo es una parbola. Aqu se puede imaginar

que la partcula llega desde el innito; se acerca al centro de la fuerza a una distancia mnima y luego se aleja nuevamente al innito.
Cuerpos celestes como ciertos cometas que entran al Sistema Solar,
provenientes del espacio exterior y despus de pasar por las cercanas
del Sol, se alejan para nunca ms volver, son ejemplos de rbitas
abiertas. Sin embargo, para que una trayectoria sea precisamente
una parbola, se requiere, como se ve en (3.119) un valor de la ener-

159

Las ecuaciones de movimiento

ga total que sea precisamente cero; ni ms, ni menos. Esto es un caso

sumamente improbable en la naturaleza. En la inmensa mayora de
los casos, la energa total del cuerpo ser, bien un poco menor que
cero, en cuya circunstancia la rbita estar acotada (una elipse), tal
como se ve en (3.117), o bien,
iv) Puede ser que la rbita sea una hiprbola, cuando
> 1 E 3 > 0 .

(3.120)

Elipses e hiprbolas son las trayectorias que suelen observarse con frecuencia en la astronoma. Crculos y parbolas no.
Curiosamente, aquellas rbitas perfectas: los crculos, que durante cerca
de dos mil aos se supuso que eran los senderos destinados por el Altsimo
para los planetas; aquellas trayectorias que suscitaron discusiones y enconos
y que llevaron a algunos infelices a la hoguera, o al menos a prisin, resulta
ahora, a la luz de la gravitacin de Newton que son totalmente improbables.
Que alegra debi haber sentido aquel genio ingls cuando al resolver
sus ecuaciones result que las rbitas de los planetas, tal como la descubri
Kepler casi sesenta aos antes, son elipses, en uno de cuyos focos se encuentra el Sol y que barren reas iguales en tiempos iguales.
En particular, las rbitas elpticas tienen un conjunto de caractersticas
muy interesantes. As, de la gura 3.5.2 se puede distinguir:
i) El radio desde el foco (ocupado por el Sol) hasta el planeta es la variable r de (3.113). Este radio es, instantneamente, la distancia desde el centro del Sol al centro del planeta.
ii) La elipse contiene siempre dos focos; uno est ocupado y el otro
est vacante.
iii) La distancia desde el foco ocupado, hasta el punto ms cercano de
la rbita al Sol es el perihelio. En el caso de que se estudie la rbita
elptica de un satlite de la Tierra, entonces el punto de mayor acercamiento a ella es el perigeo y en un caso general, un cuerpo que
orbita a otro, cuando est en ese punto; el ms cercano al centro de
la fuerza, se dice que se encuentra en el periapsis.
iv) Por el contrario, el punto de mayor alejamiento es, en el caso del
sistema planetario, el afelio; en el caso de la Tierra es el apogeo y en
el caso general es el apoapsis.

160

La teora newtoniana de la gravitacin

y

r

0

Figura 3.5.2. Movimiento elptico de un planeta alrededor del Sol.

v) En general, los puntos extremos de la elipse son los psides y la distancia entre ambos es el eje mayor 2a.
La mitad de esta longitud; esto es, la distancia del centro de la
elipse a un pside es el semi eje mayor a. As, si Rp es la distancia del
foco ocupado al perihelio y RA es la distancia del foco ocupado al
afelio, entonces
a

1
Rp  RA .
2

(3.121)

vi) El eje menor es la distancia perpendicular al eje mayor que pasa por
el centro de la elipse; se denota por b.
vii) La distancia entre los focos es 2c y se puede ver fcilmente que
2c  R A  R p

(3.121 a)

viii) La anomala verdadera es el ngulo medido a partir del periapsis (o

perihelio) hasta el punto sobre la rbita, donde se encuentra instantneamente el cuerpo. En la gura 2.5.2. la anomala verdadera es
el ngulo  ms 180.

161

Las ecuaciones de movimiento

De acuerdo con (3.111), la distancia al afelio es cuando se toman

0 y  iguales a cero:

2 Eh 2
1 1 2 2 3
G M m
RA 

h2

GMm 2

1

(3.122)

en tanto que la distancia al perihelio es cuando 0 es igual a cero, en

tanto que  adquiere el valor de 180:

2 Eh 2
1 1 2 2 3
G M m
Rp 

h2

GMm 2

1

(3.123)

por lo tanto, los valores de los semiejes mayor y menor se obtienen

de (3.122), (3.123) y (3.121), en trminos de las masas, la energa
total y la magnitud del momento angular.
ix) La excentricidad se dene como la relacin entre la distancia entre
los focos y el eje mayor:


2c
.
2a

(3.124)

Como se recordar, la excentricidad, es el parmetro que define a la

cnica.
x) Tomando como punto de partida la ecuacin general de las cnicas
(3.112), as como la expresin para el semieje mayor (3.122) en
trminos de los radios apsidales, se puede ver de inmediato que el
semi lado recto l puede expresarse en trminos de a y de la excentricidad :

162

La teora newtoniana de la gravitacin

l 1
l
1
a  12 R A  R p 


2 1  1  1  2

as que, despejando:

l  a 1  2 .
Por otra parte, puesto que la interaccin gravitacional newtoniana es
central, entonces cumple con la segunda ley de Kepler enunciada y demostrada en (3.102). Por lo tanto, si se integra a toda la duracin  de
un periodo de traslacin completa sobre su rbita, la expresin (3.102)
da como resultado

dA

dt dt  A  2m
0

as que el periodo de trnsito  se puede expresar tambin en trminos

de los parmetros de la rbita; en particular, recordando que el rea de la
elipse est dada por
A  ab ,
se tiene que

2 ab

m
.
h

(3.125)

De la figura 3.5.3. se puede observar que, por construccin de la

elipse
a  c2 b2 ,
as que se puede expresar al semieje menor b en trminos de a y como:
b  a 1  2

163

(3.126)

Las ecuaciones de movimiento

F

a
2C

Figura 3.5.3. Para construir una elipse se usa el hecho de que todos sus puntos
es una distancia constante.
son el lugar geomtrico tal que el segmento 2FP

de manera que el periodo de trnsito (3.125) es

 2 a 2 1  2

m
h

(3.127)

ahora, de acuerdo con (3.113) y (3.122) se puede ver con gran facilidad
que:
a

GMm
2E

(3.128)

y por lo tanto:
1  2 

h
1
m aGM

(3.129)

as que sustituyendo (3.129) en (3.127) se consigue nalmente el resultado:

164

La teora newtoniana de la gravitacin

2 

4 2 3
a

(3.130)

siendo

GM  3.98506 1014 m

s2

(3.131)

para el caso del Sol y se le conoce como el parmetro gravitacional.

Se debe reconocer en (3.130) la expresin matemtica de la tercera ley
de Kepler, que establece que: El cuadrado de los perodos de trnsito alrededor del centro de la fuerza, es proporcional al cubo de las distancias. Esta
ley ha resultado ser de enorme ayuda en astronoma, ya que los perodos de
trnsito se pueden observar directamente de los planetas; entonces, mediante la regla (3.130) se calcula de inmediato la distancia al Sol.
Muchas de las propiedades esenciales de las trayectorias de cuerpos
sujetos a la accin de la gravitacin newtoniana pueden ser conocidas
sin necesidad de integrar la expresin para la conservacin de la energa total (3.75), cuando se sustituye en ella la frmula para la energa
potencial
V (r ) 

m
;
r

(3.132)

la misma que se emple en la integral (3.111) para las rbitas. Haciendo

esta simple operacin, la ecuacin para la conservacin de la energa total
adquiere el siguiente aspecto:
l
h2
m

E
mr2 
2
2
r
2mr

(3.133)

en donde se ha hecho uso de la conservacin del momento angular. El segundo sumando a la izquierda de la igualdad en (3.133) se conoce como la
barrera centrfuga.
En trminos generales se puede considerar a la expresin (3.133) como
la ley de conservacin de la energa total del cuerpo, compuesta por su

165

Las ecuaciones de movimiento

energa cintica radial y una energa potencial efectiva Vef que a su vez est
constituida por la suma de la energa potencial gravitacional (3.132) y el
trmino de barrera centrfuga; es decir
Ve f (r )

h2
2mr

m
r

(3.134)

siendo este ltimo siempre positivo, en tanto que el otro: la energa

potencial gravitacional es siempre negativo, de modo tal que habr
ciertos valores del radio r para los cuales domine la barrera centrfuga,
en tanto que para otros, la atraccin gravitacional ser preponderante. Para ver mejor esta competencia entre ambas funciones, vale la
pena hacer una grfica de las mismas. sta se ha dibujado en la figura
3.5.4.
Lo que muestra esta gura es la superposicin de las dos funciones: la
barrera centrfuga (positiva) y la energa potencial gravitacional (negativa). El resultado de esa superposicin es la curva que corre entre las dos
anteriores, y que exhibe la peculiaridad de tender al infinito (positivo)
para valores muy pequeos de la distancia r al centro de la fuerza, para
volverse nula y luego negativa a medida que r aumenta. La forma de esta
funcin es como de una concavidad, por lo cual se le conoce como El
pozo de la energa potencial.
El punto interesante de esta grca, y del hecho que la energa potencial
efectiva tenga un dominio en el cual es positiva y otro en el cual es negativa en particular, es que para la regin positiva, la energa total E debe ser,
as mismo, positiva, de acuerdo con (3.133) ya que, por su parte, la energa
cintica radial siempre es positiva.
Sin embargo, en la regin donde la energa potencial efectiva es negativa, (en el semi plano inferior) el valor de la energa total deber estar acotado por ciertos valores, ya que
1 mr2  E
2

V e f  0

(3.135)

esto es, que la energa cintica radial debe ser siempre positiva (o nula).
Puesto que Vef es negativa en esta regin, entonces se ve de (3.135)

que E debe ser, a su vez, negativa, de tal manera que el caso de r0 sea
la cota inferior de esa desigualdad. En este caso lmite, la energa total y

166

La teora newtoniana de la gravitacin

Vef
h 2/ 2mr2

m/r

Figura 3.5.4. Grca de la energa potencial efectiva vs la distancia.

la energa potencial efectiva son de la misma magnitud, de modo que el

movimiento del cuerpo es aquel en el cual, ni se acerca ni se aleja del centro de la fuerza; se trata de un movimiento circular. En la gura 3.5.5 se
ha dibujado de nueva cuenta el pozo de energa potencial; all se aprecia
el caso de que la energa total sea negativa y tenga un valor E0 que sea
igual al valor mnimo de la energa potencial efectiva. Evidentemente, en
este caso, la energa cintica radial es nula, de acuerdo con (3.135), de
modo que el movimiento del cuerpo es circular y ocurre a una distancia ro
del centro de la fuerza. Este caso corresponde al valor dado en (3.117)
para la energa total.
Por otra parte, si la energa total adquiere un valor E1 que es negativo, acotado entre
E 0 < E1 < 0
tal como se muestra en la figura 3.5.6, se puede observar que todos los
puntos que se encuentran a la izquierda de la interseccin de la curva de
energa potencial efectiva con el nivel de energa E1, igual que todos los

167

Las ecuaciones de movimiento

Vef

ro
r

Eo

Figura 3.5.5. El nivel de energa E0 corresponde al mnimo de la energa potencial efectiva Vef .

puntos que se encuentran a la derecha de la interseccin de esa grfica

con el nivel de energa; esto es
r < rp
r > ra
corresponden a ciertas distancias al centro de la fuerza que estn prohibidas para la partcula. Es decir, el cuerpo dotado con una energa total E1
jams podr, ni acercarse al centro de la fuerza, ms all de rp, ni alejarse
ms all de ra. Esto es as porque para todos estos puntos
E1 < Vef
que signica que la energa cintica radial debera ser negativa; lo cual es fsicamente imposible, pues implicara la existencia de velocidades radiales
imaginarias, como puede apreciarse de (3.135). Por lo tanto el movimiento
de un cuerpo dotado de una energa con valor E1 solamente puede ocurrir
cuando la distancia al centro de la fuerza est acotada entre los valores

168

La teora newtoniana de la gravitacin

Vef

E3
rp

ra

E2
r

0
E1

Figura 3.5.6. Niveles de energa para las cuatro clases de movimiento de cuerpos
bajo la accin de la fuerza gravitacional newtoniana.

rp  r  ra
estos son los radios apsidales; el radio del perihelio y del afelio, respectivamente, para el caso del Sistema Solar, tal como se describi anteriormente.

r0

Figura 3.5.7. Correspondiente al nivel de energa E0, se da la rbita circular, con

un radio r0.

169

Las ecuaciones de movimiento

rp

ra

Figura 3.5.8. Al nivel de energa E1 le corresponde una rbita elptica con radios apsidales ra y rp.

Este hecho se muestra en la gura 3.5.8. Se trata, en efecto de una rbita elptica.
Considerando ahora un nivel de energa E2, con valor cero como el que
se muestra en la gura 3.5.6, se ve que el movimiento del cuerpo nuevamente se halla acotado por la izquierda. Todos los puntos que sean ms
cercanos al centro de la fuerza, que el punto de interseccin de la curva de
energa potencial efectiva con la lnea que representa el nivel de energa
E20, son prohibidos para el movimiento, porque implican un valor no
fsico de la velocidad radial. Por el lado de la derecha ambos, el nivel E2 y
la curva se intersecan en el innito.
Como ya se mencion, estos movimientos corresponden a cuerpos
que llegan al Sistema Solar de allende sus fronteras, tal vez del llamado
cinturn de Kuiper, donde se encuentran grandes concentraciones de
hielo y polvo csmico aglutinados, o de ms lejos y que por alguna colisin con otro cuerpo, inician de pronto su viaje hacia el Sol. Lentamente
al principio pero cada vez ms velozmente se acercan al astro rey hasta
que pasan rasantes a l a velocidades enormes. Dan la vuelta debido a la
atraccin gravitacional y se alejan entonces de regreso al infinito. Tambin se hizo la anotacin de que en particular, rbitas parablicas son
extraordinariamente improbables, ya que una energa total E2 que sea
exactamente igual a cero parece que nunca se dar en verdad. Pero otras

170

La teora newtoniana de la gravitacin

ra

rp

Figura 3.5.9. Cuando el cuerpo tiene el nivel de energa E1, el movimiento est
acotado entre dos crculos con radios apsidales ra y rp.

rbitas s son posibles. Un cuerpo con una energa E4 positiva s se puede dar. Nuevamente, son cuerpos que provienen del espacio exterior al
Sistema Solar y que de pronto entran al campo de atraccin del Sol. Se
acercan hasta casi rozar su supercie para salir despedidos con fuerza, de vuel-

rp

ra

Figura 3.5.10. Para un nivel de energa E30, la rbita es abierta; se trata de

una parbola, con un radio apsidal rp cercano al centro de la fuerza y el otro en
el innito.

171

Las ecuaciones de movimiento

ta a las profundidades del espacio innito. Una trayectoria as, corresponde

a una hiprbola.
En este punto es necesario parar, para aclarar algunos detalles que se han
soslayado hasta ahora, pero que, tanto desde el punto de vista conceptual, como desde el punto de vista histrico tienen mucha relevancia para
comprender profundamente la teora newtoniana de la gravitacin y darle
su justo sitio dentro de la ciencia. En primer trmino es necesario aclarar
que el asunto de la gravitacin, tal como se ha atacado aqu es de un solo
cuerpo, urgido por una fuerza central. La verdad es que se trata justamente de un problema de (al menos) dos cuerpos: un cuerpo masivo, como el
Sol, que atrae y pone en movimiento a otro (u otros) menores. Aqu debe
hacerse una primera correccin a la teora. Es necesario considerar dos
cuerpos que, de acuerdo con lo que se vio en la seccin 3.3, orbitan, ambos, alrededor del centro de masa del sistema. Este ser el tema que se
desarrollar a continuacin.
Posteriormente se tratar el otro punto: el hecho de que los cuerpos
son macroscpicos; no necesariamente son esferas uniformes de materia,
sino, tal vez, cuerpos amorfos que interactan gravitacionalmente.
Finalmente, para concluir con el captulo, habr que mencionar un
poco, los llamados efectos nos de la gravitacin.
En efecto, considerando el problema de la gravitacin entre dos masas
puntuales m1 y m2 en el espacio, observadas desde un marco de referencia
inercial, tal como se ve en la gura 3.5.11, la fuerza de atraccin mutua es
ahora la siguiente:
r
mm
r r
F  G r 1 2 3 (r2  r1 ) .
r2  r1

(3.136)

Es decir, que depende del producto de las masas e inversamente del

cuadrado de la distancia que las separa. Para recalcar su carcter central,
en (3.136) se ha hecho uso del vector unitario

(rr2  rr1 )
r r
r2  r1

que yace sobre la lnea de m1 a m2 y apunta en la direccin de esta masa.

172

La teora newtoniana de la gravitacin

z
m1
C.M.
r12
r1
m2

R
r2
0

Figura 3.5.11. Dos cuerpos, de masas m1 y m2 interactan gravitacionalmente.

Recordando aquellos resultados que se obtuvieron en la seccin 3.3,

cuando se trat el problema general de los dos cuerpos, se ve que es posible
usar el vector relativo r12 para describir la interaccin gravitacional (3.136)
en forma ms compacta:
r
mm r
(3.137)
F  G 13 2 r12
r12
con
r
r r
r12 r2  r1 .
Tambin debe ser claro que, siendo conservadora la fuerza gravitacional newtoniana dada en (3.137), existe la funcin escalar de energa
potencial del sistema y que sta debe depender de la magnitud del vector
relativo:
V G

m1m2
.
r12

(3.138)

As que invocando a la expresin de la energa total del sistema y tomando la descripcin para el sistema de dos cuerpos en trminos de los

173

Las ecuaciones de movimiento

vectores al centro de masa y relativo, dada en (3.73), se ve que en este caso

se tiene:
l 2 l 2
mm
MR  r12 G 1 2  E
2
2
r12

(3.139)

siendo nuevamente M la masa total del sistema y  la masa reducida.

Si la nica interaccin que experimentan los cuerpos es aquella que se
debe a su mutua atraccin gravitacional y ninguna otra fuerza aplicada
los urge, entonces, el centro de masa del sistema se desplazar por el espacio a una velocidad R uniforme, tal como se vio en la seccin 2.6 cuando
se estudi la dinmica de un cmulo de muchas partculas. Por lo tanto,
en estas circunstancias, el primer trmino de la izquierda en la frmula
(3.139) es una constante y puede incorporarse a la energa total E si se hace
la denicin
1
E *  E  MR 2
(3.140)
2
siendo E* la energa total gravitacional del sistema. As, el problema se ha
reducido considerablemente, pues ahora slo hay que abordarlo, como se
hizo al principio de esta seccin, como el estudio del movimiento de un solo
cuerpo que gravita alrededor del centro de la fuerza. Hay que notar, sin embargo, tal como se expresa en (3.139), haciendo uso de la denicin (3.140):
mm
1 2
r12  G 1 2  E *
r12
2

(3.141)

hay que atender a ciertas pequeas diferencias con el problema tratado

anteriormente. En efecto, ahora la energa cintica que aparece en el primer
trmino de la izquierda de (3.141) corresponde a la energa cintica de un
cuerpo que tiene la masa reducida del sistema y que se mueve bajo la influencia del campo de energa potencial gravitacional debido a la presencia
de m1 y m2. Ms an, de la denicin dada en (3.72) se ve que el producto de las masas participantes en esta interaccin se puede escribir, en trminos de la masa reducida y de la masa total del sistema, como:

174

Movimiento en un campo de fuerza repulsivo

m1m2  M

; M m1  m2

(3.142)

as que el problema es el de un cuerpo con masa  que se mueve bajo la

accin de otro con masa M (la masa total del sistema). Claramente, el procedimiento para resolverlo es esencialmente igual al que se sigui en el
principio de esta seccin para el campo gravitacional central anclado en
el origen del sistema de coordenadas. Por ello, no merece la pena hacer el
desarrollo para este caso nuevamente. El resultado nal ser que las rbitas
que sigue la masa  estn dadas por:

1

r12

1

2E *h 2
G 2 M 23

1 cos(  0 )

h2

(3.143)

GM 2
Por supuesto, si la masa de uno de los cuerpos es muy grande, en comparacin con la otra, entonces los resultados (3.113) y (3.143) son idnticos.

3.6. Movimiento en un campo de fuerza repulsivo:

dispersin de Rutherford
Hay una aplicacin fsica importante que concierne al movimiento de
una partcula en un campo central, en el cual la ley de fuerza es del tipo
de inverso del cuadrado de la distancia, pero repulsiva. Esta aplicacin
fue sugerida cuando se iniciaron experimentos para descubrir la estructura atmica de la materia mediante el bombardeo de muestras de sustancias conocidas, con partculas nucleares de altas energas, como protones,
partculas alfa (ncleos de helio), electrones y otras ms. Se observ desde
estos primeros intentos, que al hacer incidir sobre una delgada lmina de algn material puro, como el oro, un haz de partculas con carga elctrica
positiva, lo que se daba es un fenmeno de dispersin del haz. Este hallazgo mostr que la materia est constituida por tomos con un ncleo central, positivamente cargado. El haz de partculas cargadas positivamente y
disparado a altas energas contra el blanco, se encuentra con los ncleos

175

Las ecuaciones de movimiento

Figura 3.6.1. Un haz de partculas alfa, de alta energa incide sobre una delgada
placa de oro desde la izquierda. Las partculas salen por la derecha del blanco,
dispersas. Este es el experimento de Rutherford.

atmicos del material, que tambin estn dotados de una carga elctrica
positiva. Debido a este hecho, ocurre una repulsin elctrica que desva a
las partculas alfa o a los protones y los obliga a ejecutar una trayectoria
hiperblica, alejndose del ncleo atmico, tal como se ve en las guras
3.6.1. y 3.6.2.
Para tratar este problema, considrese una partcula puntual de carga q
y masa m que incide desde la izquierda a alta velocidad y que pasa cerca
de otra partcula puntual (el ncleo de un tomo) que se encuentra ja y
cuya carga elctrica es q. De acuerdo con la frmula de Coulomb, la partcula incidente sufre una repulsin (si ambas cargas son del mismo signo)
dada por la magnitud:
F

qq
r2

donde la posicin r se mide desde el origen de coordenadas, O (aqu se

omite el factor 1/40 por razones de simplicacin).
De acuerdo con lo visto anteriormente, la ecuacin diferencial de rbitas para este caso es la siguiente:

176

Movimiento en un campo de fuerza repulsivo

rmin

o

a
0

Figura 3.6.2. Trayectoria hiperblica de una partcula cargada que se mueve en

el campo repulsivo de otra partcula con carga, en reposo.

d 2u
d

 u 

qq
mh 2

(3.144)

Esta ecuacin diferencial se resuelve fcilmente siguiendo los mismos

procedimientos que se emplearon para el caso atractivo, gravitacional. Lo
que se obtiene es lo siguiente:

1

r

1 1

2mh 2 E
q 2q2

cos(  0 )
.

mh
qq

(3.145)

Se observa de la frmula (3.145), que la excentricidad de esta rbita es

1 

2mh 2 E

(qq)2
177

>1

(3.146)

Las ecuaciones de movimiento

Vef

E 0

rmin

Figura 3.6.3. Interaccin entre una partcula con energa total positiva y un pozo
de potencial. La rbita es abierta.

de modo que se trata de una hiprbola. Esto se puede ver del hecho de que
la energa de esta interaccin es siempre positiva (en el caso de repulsiones la energa es positiva). Si se dibuja un esquema de potencial efectivo
Uef contra distancia r se obtiene un pozo de potencial como el de la gura
3.6.3., y un nivel de energa E que es la lnea recta horizontal, por encima
del eje de las abscicas (E 0). Este esquema muestra cmo la partcula se
acerca desde el innito hasta una distancia mnima del centro de la fuerza,
rmin, y luego se aleja nuevamente hasta el innito. Esto corresponde precisamente al fenmeno de dispersin que se ha ilustrado en la figura
3.6.1 y en la figura 3.6.2. La partcula incidente se aproxima desde una
asntota y luego se aleja siguiendo la otra rama de esta misma gura geomtrica. En la gura 3.6.2 se ha dibujado la primera asntota de modo tal
que la partcula viene desde r con un ngulo 0. El valor mnimo de
la distancia al centro de la fuerza rmin ocurre cuando cos(0)1; esto
es, cuando 0. Y puesto que r  en 0, entonces, de la frmula B
se ve que la distancia tambin se vuelve innita para 20. Por lo tanto, el ngulo entre las dos asntotas es 20 y el ngulo por el cual ocurre la
dispersin de la partcula es , dado por

 20

178

(3.147)

Movimiento en un campo de fuerza repulsivo

como se ve en la gura 3.6.2. Ms an, si se toma en cuenta que, a partir

de las condiciones iniciales establecidas, se cumple que

cos 0 1
entonces se demuestra de inmediato que
tan 0

2mh 2 E
2

q q

cot

.
2

(3.148)

La frmula anterior puede usarse para contrastar la teora con el experimento. El ngulo  puede ser medido si, por ejemplo, a la salida del haz se
coloca una pantalla luminiscente, que emite destellos luminosos cada vez
que una partcula cargada, dispersa, choca contra ella. La carga de los proyectiles as como su energa y su masa tambin pueden ser conocidas a
priori, as que en la frmula (3.148), la carga de los ncleos atmicos, q puede inferirse despejndola de ella. La nica dicultad es evaluar la magnitud del momento angular de las partculas incidentes, h, pero, como se ver
en seguida, esta dicultad puede remontarse si se hacen ciertas consideraciones adicionales. Como se sabe, en ausencia de torcas, el momento angular de las partculas es una constante; as pues, la magnitud de esta cantidad es
r
r
h r  m  const.
a lo largo del movimiento, antes y despus de la dispersin (aun en presencia
del ncleo, el momento angular es constante puesto que se trata de un campo de fuerza central). Si se calcula el momento angular cuando el proyectil
est muy lejos del blanco y se acerca a l con una alta velocidad
0 entonces
h  pm 0
siendo p el llamado parmetro de impacto, igual a la distancia perpendicular desde el origen (que es el centro de la dispersin, donde se encuentra
el ncleo atmico) hasta la lnea de movimiento original de la partcula, que
no es otra cosa que la asntota izquierda de la hiprbola en la gura 3.6.2.

179

Las ecuaciones de movimiento

Por lo tanto, la frmula anterior puede volverse totalmente predictiva si

se toma en cuenta el parmetro de impacto y se evala la energa cintica
del proyectil
1
E  m 02 .
2

(3.149)

Tomando en cuenta estas consideraciones se consigue la siguiente frmula de dispersin:

cot

m 2 02

p.
2 q 2q2

(3.150)

Esta frmula predijo con bastante buena concordancia los resultados

experimentales y constituye un triunfo ms de la mecnica clsica.

3.7. Inyeccin en rbita de un satlite articial

Cabe recordar en este momento que como resultado de la fuerza gravitacional cuya frmula propuso Newton en el siglo XVII:
r
Mm r
F  G 3 r ,
r
se obtiene una ecuacin diferencial; la que se muestra en trminos de la
masa reducida del sistema de dos partculas. Resolviendo la ecuacin diferencial se arriba a una expresin general para las trayectorias de los cuerpos sujetos a esa fuerza. Es la ecuacin de las rbitas
r

d
.
1  cos

Para situar en una rbita preestablecida a un cuerpo, es necesario calcular cuidadosamente los parmetros iniciales con los cuales se har el disparo desde un lugar determinado de la Tierra.

180

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

Figura 3.7.1. Un satlite articial es colocado en una rbita elptica alrededor de

la Tierra, situada en el foco F; F  es el foco no ocupado, O es el centro de la elipse,
a el semi eje mayor, b el semi eje menor, c la distancia focal, d el semi lado recto,
u es la anomala verdadera del satlite,  es el ngulo del vector velocidad con la
tangente en el punto r y v la velocidad.

Si la rbita va a ser una elipse, el centro de la Tierra es necesariamente

uno de los focos de esta cnica; el foco ocupado.
El disparo inicial del cohete portador deber hacerse a cierto ngulo 0:
la llamada anomala verdadera inicial, que es ese ngulo que se mide con
respecto a la direccin del perigeo; esto es, el punto de mximo acercamiento de la rbita a la Tierra.
Normalmente los cohetes se disparan hacia el este, debido a que en
esa direccin gira la Tierra, as que al momento del disparo el cohete lleva,
aparte de la velocidad que sus motores le imprimen, una buena componente de velocidad adicional debida a la rotacin de la Tierra.
Por alguna razn se puede dar el caso que se desee poner a un cuerpo en
una rbita retrograda; esto es, que el cuerpo recorra su camino en sentido
opuesto a la rotacin terrestre. En tal caso habr que lanzarlo con una direccin inicial hacia el Oeste. Sin embargo, en este caso habr que hacerlo
de modo que el efecto de rotacin de la Tierra se anule.
Esto significa necesariamente el gasto de mucho mayor combustible
para dar al cuerpo una energa extra que cancele esa velocidad inicial. Es por
esta razn que las estaciones de lanzamiento de cohetes; todos los astrdro-

181

Las ecuaciones de movimiento

Los parmetros de la rbita son:
Origen de la elipse: O
Foco ocupado por la Tierra: F
Foco vaco: F
Directriz de la elipse: DD
Lnea apsidal: AA
Semi eje mayor: a
Semi eje menor: b
Distancia focal: c
Excentricidad:
Distancia del foco ocupado a la directriz: d
Anomala verdadera: 
ngulo de vuelo: 
Vector de posicin del satlite: r
y

r0

0
rp

Figura 3.7.2. La anomala verdadera inicial 0 es el ngulo al que se debe lanzar

el cohete para que entre en rbita. r0 es el radio vector de posicin para la inyeccin en rbita. El origen de este sistema de coordenadas es F; el foco ocupado de
la elipse. rp es el radio vector al perigeo.

182

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

0
0

0

r0
F

rp

Figura 3.7.3. Condiciones iniciales para la inyeccin en rbita de un objeto lanzado desde la Tierra; en el foco ocupado, F.
Velocidad inicial de insercin en la rbita:
0
ngulo inicial de vuelo: 0.
Vector de posicin para la inyeccin en rbita: r0
Anomala verdadera inicial: 0.
Radio vector al perigeo: r0.

mos y cosmdromos, de preferencia deben ubicarse lo ms ecuatoriales

que sea posible, para aprovechar el giro de la Tierra al mximo y lo ms cercanos a la costa oriental que se pueda, para que al hacer los lanzamientos y
al caer a Tierra los desechos, no pongan en peligro a los humanos. As pasa
con cabo Caaveral o con la Guyana Francesa.
Si Mxico construyera una estacin para el lanzamiento de cohetes,
debera hacerlo en un sitio que estuviera al sur; lo ms al sur que fuese
posible y al este; lo ms al este que se pudiera.
Esto ltimo es imposible, desgraciadamente, debido a que ms all de
las costas orientales del pas existe una enorme cantidad de islas pequeas y grandes que estaran en la ruta de descenso de los cohetes disparados desde Mxico y que quedaran en situacin de gran peligro si se diese
el evento de abortar un despegue o simplemente al caer los desperdicios de cada lanzamiento. No es posible, en denitiva, situar una estacin
de disparo de cohetes en punto alguno sobre la vertiente oriental del
pas.

183

Las ecuaciones de movimiento

Hay sin embargo, un punto extraordinariamente interesante que podra

servir estupendamente al propsito de construir un cosmdromo mexicano, que cuenta con las caractersticas precisas para ese objetivo: en primer
lugar, est situado muy cerca del Ecuador; a 10 de latitud norte, de manera que all, la rotacin terrestre casi es la mxima que se puede tener; del
orden de unos 1 400 Km/hr hacia el oriente y que servira como velocidad adicional para los cuerpos que se deseara situar en rbitas directas o derechas.
Por otra parte, se trata de una isla; una pequea isla en el ocano Pacfico a unos mil doscientos kilmetros de la costa occidental de Mxico
ms cercana, cuyas coordenadas son 1017N, 10913 W, de modo que los
disparos podran hacerse con mucha seguridad hacia el oriente, sin el peligro de afectar con los detritos a otros pases o comunidades humanas.
Se trata de la isla de Clipperton. Esta pequea cresta de tierra que emerge
desde el fondo marino por encima del nivel medio del ocano Pacco es
la isla ms occidental y la ms austral del pas. Estuvo habitada desde
finales del siglo XIX y hasta la segunda guerra mundial por una veintena
de familias mexicanas que trabajaron all con ahnco y dedicacin, edicando una pequea colonia de pescadores y agricultores; en condiciones
verdaderamente heroicas con apenas el mnimo apoyo de las autoridades
del gobierno mexicano. En la segunda gran guerra, Francia utiliz la isla
como una base donde acumul pertrechos blicos y maquinaria pesada.
Al nalizar el conicto armado, los franceses aparentemente se retiraron de
la isla, dejando una gran cantidad de desechos: maquinaria, armamento y
chatarra que con el paso del tiempo se ha convertido en un montn de xido intil. Desgraciadamente, a partir de entonces y tal vez por derecho
de conquista ( !), Francia tiene por suya esa isla, cuando en la realidad y
desde hace ms de tres siglos, pertenece a Mxico.
En todo caso, considrese el caso que en aquella isla perdida en el ocano pacco; tan pequea que no aparece en los mapas; tan insignicante
que ni siquiera en los libros que sobre el territorio mexicano ha editado
el propio gobierno, aparece mencin alguna a su presencia; que en esa diminuta isla, Mxico tuviera una base para hacer lanzamientos de cohetes
que permitiesen poner en rbitas bajas, artefactos para percepcin remota
del territorio y los mares continentales.
En tales circunstancias habra que calcular con sumo cuidado y con
anticipacin el despegue, el vuelo inicial y la inyeccin en rbitas precisas,

184

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

v
0
r0
0
F

rp

Figura 3.7.4. Un objeto se inyecta en una rbita elptica. Se lanza desde la base
espacial en la isla de Clipperton, Mxico (aprox. 10N, 105W), donde est el
foco F.

los cuerpos que habrn de servir al ser humano en el espacio, tal como se
menciona al principio de este relato.
Para establecer estas cuestiones con precisin, habr que situar a priori
el punto del espacio donde se dar el perigeo de la rbita; esto es, el punto
de mayor acercamiento del cuerpo a la Tierra, una vez que se encuentre
en su rbita. Hacia esa direccin habr que tender el radio vector; al perigeo rp como el que se ha dibujado en las guras (3.7.2), (3.7.3) y (3.7.4).
Con respecto a este vector, una vez establecido, se tender otro; el radio
vector al punto de inyeccin del cohete en su rbita r0 y se determinar
con gran cuidado y precisin el ngulo que estos dos vectores: rp y r0, forman entre s. Este es el ngulo 0 que se muestra en las figuras. Adicionalmente y para completar las condiciones iniciales para la inyeccin a
rbita, es necesario establecer el ngulo de vuelo inicial. Este parmetro
es el ngulo que formar el vector de velocidad inicial del cuerpo en rbita,

185

Las ecuaciones de movimiento

v0 con la normal al vector de posicin inicial r0, en el punto de inyeccin.

Se acostumbra denotar por 0 al ngulo inicial de vuelo.
A partir de estos datos iniciales, la rbita queda completamente determinada, como se ver en seguida. En particular, la excentricidad de la
cnica se podr calcular.
De la frmula general para las cnicas que se obtuvo como resultado
de la integracin de las ecuaciones diferenciales de movimiento, para el
caso gravitacional newtoniano, dada anteriormente;
1 1  cos

r
l

(3.151)

donde la excentricidad es:

1 

2 Eh 2
G 2 M 2m

(3.152)

y el semi lado recto:

l d 

h2
GM

(3.153)

se ve fcilmente que para 0, la distancia al perigeo es rp tal que:

h2
 rp (1  )
GM

(3.154)

as que regresando a la expresin general para las cnicas, escrita anteriormente, se puede rescribir como:
1 1  cos

.
r
rp (1  )

(3.155)

Por otra parte, la magnitud de la proyeccin de la velocidad inicial,

0,
escrita en trminos del ngulo de vuelo inicial es

186

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

h
v0 cos 0  r00 
r0

(3.156)

ya que se trata de la componente tangencial de la velocidad. La otra componente de la velocidad inicial tambin se puede encontrar de inmediato:
d 1
MG sen0

v0 sen 0 r0  h
(3.157)
r0v0 cos 0
d r 
0
en donde se ha hecho uso de las dos frmulas anteriores. Regresando a la
penltima frmula anterior, es posible despejar al momento angular h;
as que, con la ayuda de la ecuacin de rbita, se obtiene en forma directa,
la siguiente relacin:
r0v02
cos 2 0 1  cos 0 .
MG

(3.158)

Entonces de estas dos ltimas frmulas es posible despejar una expresin

que ya no contenga a la excentricidad y que la dependencia de la anomala verdadera inicial 0 en trminos del ngulo de inyeccin 0 sea la siguiente:

tan 0 

r0v02
MG sen 0 cos 0

r0v02
2
MG cos 0 1

(3.159)

Ahora sumando los cuadrados de sen0 y cos0, se obtiene una

frmula para la excentricidad:

r v2 r v2
 1  2 0 0 0 0 1 cos 2 0 .

MG MG

187

(3.160)

Las ecuaciones de movimiento

Finalmente, comparando esta expresin, con la que se obtuvo en general para la excentricidad, se ve que:
Er0
r v2
 0 0 1,
MG 2 MG

(3.161)

que da una frmula para la energa total E, por unidad de masa del cuerpo,
en funcin de los parmetros de inyeccin al concluir la combustin.
En particular, si 00, entonces,

0  0 ,

r0v02
1.
MG

(3.159 a)

(3.160 a)

En este caso, una rbita circular (0) se dara si

r0v02
1.
MG

(3.161 a)

La rbita ser elptica cuando

1<

r0v02
<2
MG

(3.162)

y ser una hiprbola que escape de la Tierra para valores mayores que dos
de r0v02/MG. La velocidad de escape es precisamente cuando este cociente
es igual a 2.
En cualquier caso, basta con la velocidad y la posicin del cohete, en
el punto en el que termina la combustin, para tener la excentricidad y
la energa total que debe tener el cuerpo en la rbita. De hecho las cosas
son al revs, pues lo primero que se hace normalmente es establecer la
rbita y a partir de los valores de y E se obtienen la posicin y la velocidad al trmino de la combustin. Con estos valores se procede a disear
el portador; esto es, el cohete que, con la carga deseada, cumpla con estas especicaciones.

188

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

3.7.1. Los parmetros keplerianos

Pero no se vaya a creer que con el conocimiento de la excentricidad y de la
energa ya se sabe todo lo necesario para poner un objeto en el espacio, en
una rbita predeterminada. An hay varias incgnitas por despejar antes
de dar la orden de partida.
En general, dentro del ambiente espacial se dice que es necesario
especificar los llamados parmetros keplerianos de un cuerpo en rbita,
o tambin se les refiere como los elementos orbtales clsicos. Se trata de
un conjunto de seis parmetros que se requieren para especificar totalmente las rbitas de los cuerpos que viajan alrededor de la Tierra.
Bsicamente estos parmetros keplerianos permiten determinar cuatro
caractersticas importantes de una rbita: su tamao, su forma, su orientacin y la localizacin instantnea del satlite en la rbita. Algunos de los
parmetros han sido estudiados ya en secciones anteriores de este libro,
pero es interesante traerlos aqu a colacin para tener una idea unificada de estas cuestiones. El tamao de la rbita queda dado con el semieje mayor de la elipse (aqu solamente se considerar el caso de rbitas
cerradas), descrito mediante la literal a. La forma de la rbita, a su vez,
se establece con un solo parmetro: la excentricidad . Por su parte, la
orientacin requiere de tres parmetros: los dos primeros deben dar
la orientacin del plano de la rbita en el espacio y el tercero debe informar acerca de la orientacin de la rbita misma en ese plano. Con ste,
se tienen en total cinco parmetros. El sexto es el que da la ubicacin
del cuerpo en su rbita. A continuacin se estudian los parmetros keplerianos.

3.7.2. Tamao de la rbita

Para estudiar el tamao de la rbita es necesario retroceder un poco y
ubicarse de nuevo en la ecuacin diferencial de rbitas que se obtuvo en
(3.144) como resultado de la fuerza gravitacional de Newton. Como se
recordar, esta ecuacin diferencial tiene la siguiente estructura:

2
 e
2
r

189

(3.163)

Las ecuaciones de movimiento

donde
es la magnitud de la velocidad instantnea del cuerpo en rbita.
La letra griega  se emplea muchas veces para denotar el producto de la
constante gravitacional G por la masa de la Tierra M
m3
m3
GM 2  3.986005 1014 2
s
s

(3.164)

y se le llama el parmetro gravitacional y e es la energa total por unidad

de masa, del cuerpo que se estudia. Por supuesto, r es la distancia desde el
origen del sistema coordenado hasta el lugar que ocupa instantneamente
el cuerpo sobre su rbita.
Por otra parte, el vector de momento angular del cuerpo, por unidad de
masa es
r r r
(3.165)
h r v
y segn se recordar, se trata de un vector constante en el caso newtoniano.
Por otra parte, es posible evaluarlo en cualquier lugar de la trayectoria del
cuerpo; en todos tiene el mismo valor. As por ejemplo, si se evala en el perigeo orbital, se tiene que:
h  r pv p

(3.166)

ya que en este punto los vectores de posicin (rp ) y de velocidad (vp ) son
perpendiculares. La velocidad del cuerpo en el perigeo se puede despejar
entonces, en trminos de rp ; as que
v 2p 

h2
rp2

(3.167)

sustituyendo este resultado en la frmula para la energa que se escribi

anteriormente, cuando las variables son calculadas en el perigeo, da como
resultado:
h2

 e .
(3.168)
2
2rp rp

190

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

Por otra parte, la ecuacin de las cnicas se puede escribir como:

1 1  c cos

,
r
a 1  2

(3.169)

siendo, como de costumbre, a la longitud del semi eje mayor. Este resultado se halla simplemente, recordando que el semi eje mayor de una elipse es
la medida de las distancias apsidales; esto es:

a  12 ra  rp ,

(3.170)

siendo ra la distancia desde el foco ocupado hasta el apogeo de la elipse. Y

como perigeo y apogeo corresponden al caso en que 0 y , respectivamente, entonces de la ecuacin de rbitas se obtiene de inmediato
que el semi lado recto de la elipse, en trminos del semi eje mayor y de
la excentricidad, es

l  a 1  2 ,

(3.171)

que es lo que aparece en el denominador de la ecuacin anterior. Ahora, si

en ella se hace 0 (perigeo) se obtiene que
rp  a (1  ) .

(3.172)

Pero el semi lado recto l aparece en la frmula original de la ecuacin

de rbitas como:
l

h2
,

(3.173)

as que comparando las dos expresiones que se tienen para este mismo
parmetro, se consigue ahora que:

h 2  a 1  2 .

191

(3.174)

Las ecuaciones de movimiento

Por lo tanto, la ecuacin de rbitas puede rescribirse en funcin de los

resultados anteriores como:

a 1  2
2rp

)  e
rp

(3.175)

o lo que es equivalente:

1  2

)

2a (1  )

e .
a (1  )

(3.176)

De donde, haciendo un poco de lgebra simple, se encuentra

e 

.
2a

(3.177)

Esta relacin es muy importante y muestra que la energa total por

unidad de masa, a lo largo de una rbita elptica, es inversamente proporcional al semi eje mayor; esto es, al tamao de la rbita. rbitas pequeas requieren gran energa e y viceversa. Esto se debe a que, de acuerdo con la
tercera ley de Kepler, rbitas pequeas deben tener periodos pequeos de
revolucin, as que los cuerpos situados en estas rbitas son muy rpidos
(gran energa cintica). Por el contrario, un cuerpo en una rbita grande,
requiere poca energa por unidad de masa, por la misma razn, ya que su
periodo es grande.
Curiosamente, si se desea cambiar de una rbita pequea a una rbita
mayor, lo que es necesario hacer es frenar al cuerpo.

3.7.3. La forma de la rbita

El segundo elemento orbital clsico o parmetro kepleriano es aquel que
determina la forma de la rbita. ste ya fue denido, se trata de la excentricidad y como se ha visto, se dene en trminos de la energa y el mo-

192

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

mento angular, o bien en funcin de los valores iniciales de inyeccin: la

posicin inicial r0 y la velocidad inicial
0, as como del ngulo inicial de
vuelo 0, tal como se muestra en (3.160).
Para determinar la orientacin es necesario establecer tres parmetros
keplerianos; dos de ellos tienen que ver, como ya se mencion, con la
orientacin del plano orbital en el espacio y el ltimo es para determinar
la orientacin del satlite en su rbita.

3.7.4. Orientacin del plano orbital en el espacio

Esta cuestin se resuelve, naturalmente, cuando el plano de la rbita se
compara con un plano patrn; esto es, un plano de referencia. Tal plano
de referencia es normalmente aquel que tiene como origen al centro de
la Tierra y que es perpendicular al eje de cotas que coincide con la lnea
imaginaria que cruza al planeta de sur a norte; el eje polar. Este plano es
el plano ecuatorial terrestre.
Entonces la orientacin del plano orbital debe hacerse con respecto al
plano ecuatorial terrestre. En la gura 3.7.5 se ilustra el plano orbital y su
relacin con el ecuatorial. Para medir esta orientacin se toman los ejes
perpendiculares a estos planos y se comparan. As, el eje perpendicular del
plano orbital, que en la gura 3.7.5 se ha designado por h (la misma literal que en el momento angular del satlite), forma un ngulo i con respecto al eje perpendicular al plano ecuatorial terrestre; se trata por supuesto,
del eje polar; el eje de las cotas que en la gura 3.7.5 se ha denotado por z.
Si el vector unitario en la direccin del eje de las cotas del sistema
ecuatorial terrestre se denota, como es costumbre por k, entonces, la magnitud del ngulo de inclinacin i del plano orbital se puede medir sencillamente mediante la siguiente frmula:
r
k h
i  cos

h
1

(3.178)

donde h es el vector de momento angular especfico del satlite en su

rbita, cuyas unidades son m2/s y corresponde a la direccin normal al
plano orbital para una rbita kepleriana, como ya se mencion.

193

Las ecuaciones de movimiento

z
h
i
perigeo

0
x

apogeo

pl

o
ano

rbi

tal

Figura 3.7.5. El plano orbital del satlite tiene cierta orientacin relativa al plano
ecuatorial terrestre. Si h es el eje de las cotas perpendicular al plano orbital, la inclinacin es el ngulo i que hay entre ste y el plano ecuatorial terrestre.

3.7.5. Orientacin de la rbita

El cuarto parmetro kepleriano es aquel que da, en efecto, la orientacin de
la rbita. Nuevamente, para hablar de orientacin se debe aclarar con respecto a qu direccin para que el trmino tenga sentido.
Volviendo al plano ecuatorial terrestre, hay una direccin que se puede
establecer como ja. El eje de las abscisas de este plano, debe ser obviamente, perpendicular el eje polar OZ y adems debe estar sobre el plano ecuatorial mismo y apuntar a cierto lugar del espacio que sea fcilmente observable. Este es el punto vernal equinoccial ().
El da 21 de marzo, es el equinoccio de primavera. En ese da la Tierra
est en una posicin especial y aunque se ha venido desviando con el
tiempo, a las cero horas de ese da, mirando al cenit, era posible observar la

194

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

plano

ecuatorial

Figura 3.7.6. El punto vernal equinoccial () est en la direccin de la constelacin de Aries () y se observa en el cenit, la media noche del 21 de marzo. Esta
es la direccin que se ha adoptado para el eje de las abscisas del sistema coordenado geocntrico.

constelacin de Aries si se haca desde el ecuador terrestre. Ese es el punto

vernal equinoccial. Mirando a ese punto se puede, en efecto, trazar una
lnea imaginaria que parte del centro de la Tierra y apunta en esa direccin.
Esa lnea constituye el eje de las abscisas del sistema geocntrico como se ve
en la gura 3.7.6.
Ahora, tambin es posible imaginar que el plano de la rbita del satlite interseca al plano ecuatorial terrestre en una lnea recta que pasa por el
centro de la Tierra, como se ve en la gura 3.7.7. Esta es la lnea de nodos
(l.n.).
El ngulo que forma la lnea de nodos (l.n.) con el eje de las abscisas
del sistema coordenado geocntrico se conoce como longitud del nodo
ascendente y se denota por la letra . Es necesario apuntar que la longitud
del nodo ascendente debe medirse desde el eje de las abscisas del plano

195

Las ecuaciones de movimiento

z
perigeo

l.n.

apogeo

Figura 3.7.7. El plano orbital y el plano ecuatorial terrestre se intersecan en la

lnea de nodos (l.n.). El ngulo que forma el eje de las abscisas del sistema geocntrico con la lnea de nodos se conoce como la longitud del nodo ascendente y
se denota por .

ecuatorial terrestre hasta aquel segmento de la lnea de nodos que interseca al plano de la rbita del satlite, cuando ste emerge rumbo haca su
perigeo. Esta aclaracin es pertinente ya que por el otro lado, cuando el
satlite ha pasado por su perigeo y se encamina hacia el apogeo de su rbita, la lnea de nodos forma un ngulo que es 180 mayor que el anterior.
Este sera el ngulo llamado longitud del nodo descendente; este parmetro no se usa.
As pues, la longitud del nodo ascendente  es el cuarto elemento
orbital clsico de los seis requeridos para especicar totalmente la rbita
de un cuerpo alrededor de la Tierra.
Si se denota por n al vector que apunta desde el centro de la Tierra
hacia el espacio, a lo largo de la lnea de nodos (l.n.), en el sentido ascendente del satlite, entonces

196

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

r
i n
 cos1 r
n

(3.179)

siendo i el vector unitario del eje de las abscisas del sistema geocntrico.
Si las condiciones iniciales de lanzamiento del cohete portador fueron
tales que la inyeccin de la rbita es en el perigeo de la trayectoria; esto es
que 00 y 00, como se plante en (3.159 a), (3.160 a) y (3.161 a),
entonces el vector de posicin inicial r0 es perpendicular al vector de la
lnea de nodos n, y como h (el momento angular especco) tambin es
normal a n, entonces se puede definir este vector en trminos de aquellos como
r r r r
r
n r0  h  r0 (r0v0 )  r02v0
(3.180)
con lo cual el ngulo  en (3.172) queda perfectamente definido para
este caso:

[ ( )

( )]

r
r
 cos1 cos i, r0  sen i, r0 ;

(3.181)

es decir, que la longitud del nodo ascendente es proporcional al ngulo que

forma el eje de las abscisas del sistema geocntrico (aquel que apunta en
la direccin del punto vernal en la constelacin de Aries), con el radio
vector al perigeo r0.
3.7.6. El argumento del perigeo
El quinto parmetro kepleriano, necesario para determinar completamente una rbita alrededor de la Tierra es el argumento del perigeo. Se trata
nuevamente de un ngulo. Es aquel que se mide desde la lnea de nodos
de la rbita, hasta el perigeo, tal como se muestra en la figura 3.7.8. Es
importante recalcar que este ngulo debe ser medido desde el segmento
de la lnea de nodos que corresponde al nodo ascendente, hasta la lnea de
las psides en la direccin del perigeo.
Para poder dar una denicin matemtica precisa de este parmetro, es
necesario introducir ahora el llamado vector de excentricidad de la rbita
.

197

Las ecuaciones de movimiento

perigeo

l.n.

l.n.

apogeo

Figura 3.7.8. El argumento del perigeo es el ngulo que forman la lnea de nodos y el eje apsidal, desde el nodo ascendente al perigeo.

Para ello es conveniente regresar a la bien conocida ecuacin diferencial

del movimiento:
r r
r  3 r  0 .
r

(3.182)

Multiplicando miembro a miembro de esta ecuacin diferencial, vectorialmente por el momento angular especco h, se tiene que:
r r r r
r  h 
h r
r3

(3.183)

y como este vector es una constante de movimiento, debido a la ausencia

de torcas, entonces el miembro de la izquierda de la expresin anterior se
puede rescribir como una derivada total con respecto al tiempo:

198

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

d r r
r r
r  h  3 h r .
dt
r

(3.184)

El miembro de la derecha de la ecuacin (3.183) tambin puede ser

simplicado si se recuerda que
r r r r r r 2 rr r
r (r r ),
h r (r r )r rr

(3.185)

as que

r r
r 2 r r r
h  r  3 rr
 r (r r ) ,
3
r
r

pero hay que percatarse que el miembro de la derecha no es otra cosa que
la derivada total:
r
d r r 2 r r r
(3.186)
 3 rr
 r (r r ) .
dt r r

Con esto, ha sido posible demostrar que ambos trminos de (3.182) son
expresiones de derivadas temporales totales, as que es posible integrarlas de
inmediato, despus de haber hecho la multiplicacin vectorial por h:
r
r r
r r
r  h   b ,
r

(3.187)

donde b es algn vector constante que aparece como resultado de la integracin.

Si ahora se multiplica escalarmente por r a ambos miembros de la expresin (3.187) se obtiene:
r r
r r r
r r  h  r  b r

199

Las ecuaciones de movimiento

pero usando la propiedad del triple producto escalar, que consiste en intercambiar la multiplicacin escalar por la vectorial sin alterar el resultado,
se observa que el miembro de la izquierda del resultado anterior es el cuadrado del momento angular;
r r
h 2  r  b r ,
despejando a la distancia radial r, se llega nalmente a la siguiente frmula:

1

r

1  b cos

h2

(3.188)

que no es otra cosa que la expresin general para las cnicas en el plano; la
misma frmula que se haba obtenido anteriormente siguiendo un procedimiento ligeramente diferente.
Del procedimiento seguido aqu para deducir esta clebre ecuacin de
las cnicas, es posible inferir otros resultados interesantes. As por ejemplo,
se puede denir ahora el vector de excentricidad
r r
b
(3.189)

que tiene como magnitud a la excentricidad de la cnica, tal como se

aprecia en (3.188). Si se despeja la constante de integracin b de (3.187),
se tiene que:
r
r 1 r r r
 r  h 
r

o bien, escribiendo explcitamente el vector de momento angular y desarrollando el triple producto vectorial en el miembro de la derecha de la expresin anterior:

200

Inyeccin en rbita de un satlite artificial

r
r 1 r2 r r r r
 r r  r (r r ) 
r

factorizando, se obtiene nalmente que

r 1 r 2 r r r r
 r  r  r r r .
r

( )

(3.190)

Esta es la frmula para el vector de excentricidad de la rbita. Como se

ve de (3.190), es posible extender el concepto de excentricidad desde
cualquier punto de la trayectoria del cuerpo en su rbita. En particular
en el perigeo, cuando los vectores de posicin y velocidad son perpendiculares
r
r 1 r 2 r
1 r 2 r rp
rp rp  .
 rp  rp 
rp
rp

(3.191)

El vector de excentricidad
siempre apunta desde el centro de la Tierra
hacia el perigeo, sin importar en qu punto de la rbita se calcule.
Ya para concluir con este punto del desarrollo, slo hay que tomar el
producto escalar del vector de excentricidad con el vector de la lnea de
nodos n que se deni previamente. De la denicin del producto escalar
se tiene que
r r
n  n cos w

(3.192)

donde es al ngulo que forman estos vectores. Pues bien, este ngulo
es el elemento orbital clsico que hace falta: el argumento del perigeo
r r

1 n

 cos
.
n

201

(3.193)

Las ecuaciones de movimiento

3.7.7. La localizacin instantnea del satlite

en su rbita
El ltimo parmetro kepleriano que an falta para tener una descripcin
completa del movimiento de un cuerpo puesto en rbita circunterrestre es
la anomala verdadera. Pero resulta que este elemento orbital ya haba sido
calculado anteriormente. De hecho, fue el primero que surgi al resolver
el problema de Kepler de un cuerpo que se mueve urgido por la gravitacin
terrestre newtoniana. Se le denot por la letra griega  y es ese parmetro
que aparece en la expresin para las cnicas en (3.144), (3.155), (3.169) y
(3.188).
En resumen, los seis elementos orbitales clsicos son:
1. Tamao de la rbita: Semi eje mayor a
frmula: e 

.
2a

2. Orientacin del plano orbital en el espacio: La inclinacin i

1

frmula: i  cos

r
k h
h

0i .

3. La forma de la rbita: La excentricidad

frmula:  1 

2eh 2

crculo:  0
elipse:
0 < < 1
parbola: 1
hiprbola: > 1
4. Orientacin de la rbita respecto al sistema geocntrico:

202

Astrodinmica

La longitud del nodo ascendente 

nr
frmula:  cos

n
1 i

0   2

este parmetro esta indenido para i0;

5. Orientacin de la rbita en su plano orbital: El argumento del perigeo:
r r

1 n

frmula:  cos
;
n

0   2

este parmetro queda indeterminado cuando i0, o bien en el

caso de una rbita circular; i.e.: 0.
6. Ubicacin del satlite en su rbita: Anomala verdadera .
1
1
frmula:  cos1
 ;
r

0   2

este parmetro est indefinido para rbitas circulares; i.e.: 0.

3.8. Astrodinmica
Si bien el problema terico acerca de por qu los cuerpos masivos se
mueven tal como lo haba descrito Johannes Kepler en 1603 con sus leyes
planetarias, haba quedado resuelto, an faltaba un buen nmero de detalles
por explicar. Aparte de ese que tiene que ver con que la gravitacin atae
al menos a dos cuerpos y que se discuti anteriormente, otro problema
preocup a Isaac Newton durante cierto tiempo: ste era el problema de incorporar a la teora los cuerpos macroscpicos, con formas no necesariamente esfricas, ni distribuciones de masa uniformes. Cuentan los bigrafos
de Newton que este problema fue el que indujo al genio ingls a desarrollar aquello que l llam el clculo de las fluxiones inversas y que hoy en

203

Las ecuaciones de movimiento

da se conoce como el clculo integral. Se dice que cuando su nico amigo

Edmond Halley comenz a acosarlo para que publicara su obra, Newton se
resisti una y otra vez, aduciendo a que aquello, (la mecnica), era un conocimiento muy peligroso, que el mundo an no estaba en condiciones
de obtener y que era mejor que continuara guardado en la gaveta de su destartalado escritorio, all, en el tico de la casa de la abuela materna en
Woolthorpe, en vez de darlo a la luz pblica para su publicacin. Lo cierto
parece ser que fue, en efecto, que el problema de la gravitacin an no estaba sucientemente aclarado y ante el temor de la crtica, Newton preri
guardar sus resultados. De todos modos, Halley sigui presionando a su
amigo peridicamente y Newton continu negndose a las solicitudes de
aquel, al mismo tiempo que trabajaba en secreto sobre las uxiones inversas hasta que resolvi el problema. Bueno, la verdad sea expresada, no
lo resolvi de manera general; solamente pudo demostrar que la atraccin
gravitacional que ejerce una esfera uniforme, con masa, sobre un cuerpo
distante es idnticamente igual a la de un punto, con la misma masa que
aquella, sobre el cuerpo distante. En verdad se trataba de un problema
colosal para su tiempo, que Newton resolvi brillantemente.
Para alcanzar este resultado aqu se proceder en una forma muy parecida a aquella que emple Isaac Newton. Supngase un cuerpo masivo,
dotado de una distribucin de materia arbitraria, tal como se muestra en la
figura 3.8.1. Imagnese que ese cuerpo se compone de un enorme nmero
de pequeos elementos diferenciales de masa, de modo que la masa total
M de ese cuerpo es igual a la integral de sus elementos de masa dm; esto es

M dm

(3.194)

o bien, dividiendo y multiplicando el integrando en (3.194) por el elemento diferencial de volumen dV:
M

dm

dV dV dV ,

(3.195)

siendo  la densidad volumtrica de masa, cuyas unidades son de kg/m3

en el SI, denida como se indica en (3.195). Si de alguna manera se puede
conocer la distribucin de materia dada por (x, y, z), entonces se esta-

204

Astrodinmica

dm

Figura 3.8.1. Un cuerpo amorfo y con una distribucin de materia arbitraria

tiene una masa total M. Un elemento de masa es dm.

blece la integral (3.195). Al integrar sobre todo el volumen ocupado por el

cuerpo, V, se encuentra su masa total.
Ahora supngase que uno de esos cuerpos masivos, amorfos y una pequea partcula puntual de masa m se encuentran ubicados en ciertas posiciones iniciales en el espacio, tal como se ve en la gura 3.8.2; cada elemento diferencial de masa interacta gravitacionalmente con la partcula, con
una fuerza gravitacional elemental, dada por
r
dm m r r
df  G r r 3 (r  r )
r r 

(3.196)

que es la frmula propuesta originalmente por Newton (ver 3.103),

modicada para el caso en que el cuerpo que genera el campo no est en
el origen del sistema de coordenadas, sino que se trate de un elemento de
masa dm ubicado en algn punto del espacio. El radio vector r va desde el
origen hasta el centro del elemento de masa. Por su parte, la partcula puntual tiene una masa m y se localiza en el punto sealado por el radio vector
r. Por consiguiente, el vector diferencial rr es aquel que va desde la
masa que provoca el campo gravitacional, hasta la masa m que lo perci-

205

Las ecuaciones de movimiento

z

dm

r

rr

r
y

Figura 3.8.2. Un cuerpo masivo, amorfo, de masa M interacta gravitacionalmente con una partcula puntual de masa m.

be. Entonces, integrando (3.196) sobre todos los elementos de masa que
constituyen al gran cuerpo, se obtiene la fuerza gravitacional neta total
que genera el campo. De hecho, haciendo nuevamente el truco de dividir
y multiplicar al elemento de masa por su correspondiente elemento de
volumen, se obtiene la frmula denitiva para la fuerza gravitacional
r r
F (r )  Gm

(rr  rr)(rr)dV  .

r r3
r r

(3.197)

La frmula anterior debe entenderse bien para utilizarse sin riesgo de

cometer equivocaciones. As, la integracin se lleva a cabo sobre el volumen V ocupado por el cuerpo macroscpico que genera el campo gravitacional. El elemento de volumen dV se ha denotado con una prima
para recalcar que las coordenadas del cuerpo, as como el radio vector
desde el origen de coordenadas a cada punto del mismo son tambin pri-

206

Astrodinmica

madas. As mismo, la densidad volumtrica de masa , es una funcin de

r por la misma razn.
Puede verse, tal como est escrita la frmula (3.197), que hay un escalar
de energa potencial, que aqu se denotar como U(r ), tal como se hace
en los casos de fuerzas conservadoras, como el negativo de su gradiente;
esto es:
r r
r
F (r )  grad U (r )
(3.198)
siendo
r
(r )dV 
r
U (r )  Gm r r
r r 

(3.199)

donde el gradiente debe operarse sobre la funcin U(r) con respecto a las
componentes del vector de posicin r.
Ms cmoda resulta para su manipulacin matemtica, la funcin definida a partir de (3.199) y que se llama el potencial gravitacional de la
distribucin de materia
r
(r )dV 
r
(r )  G
r r
r r 

(3.199 a)

tal que la energa potencial se obtiene de ste multiplicndolo por la

masa de la partcula, m, que percibe el campo gravitacional de la distribucin. Si bien se trata de una simple operacin de multiplicar a (r)
por la masa m, su signicado es ms profundo: lo que (3.199 a) expresa
es que, en efecto, la distribucin de materia genera un campo gravitacional que permea todo el espacio fsico. Este hecho se vuelve evidente
cuando otro cuerpo, como la masa m se coloca en su presencia; entonces
aparece una fuerza gravitacional dada por (3.197) que acta sobre este
cuerpo. Pero ahora, si la masa de la partcula m pudiera disminuirse gradualmente, hasta desaparecer, lo que quedar ser nueva y nicamente el
campo gravitacional de la distribucin, dado por el potencial gravitacional (r).

207

Las ecuaciones de movimiento

z

P
r
dm
r
R

Figura 3.8.3. Un cuerpo esfrico, de masa uniforme est centrado en el origen

del sistema de coordenadas.

Ahora bien, con el objeto de aprender cmo calcular el potencial gravitacional (3.199) para una distribucin particular de materia, supngase el
caso de una esfera uniforme de radio R y con densidad de masa  (constante), que se halla en reposo con su centro de masa en el origen del sistema de coordenadas, tal como se aprecia en la gura 3.8.3.
Utilizando para este caso coordenadas esfricas polares, se tiene que
el elemento diferencial de volumen es:
dV  r 2 sen dr d d

(3.200)

siendo r, ,  las coordenadas para puntos del cuerpo, como ya se
mencion.
Por otra parte, el valor absoluto de la diferencia de los radios vectores
que aparece en el denominador del integrando en (3.199), expresado en
coordenadas esfricas es:
r r
r  r  r 2  r 2  2rr  sen sen  cos (  )  cos cos 

(3.201)

208

Astrodinmica

donde r, , , son las coordenadas del punto de observacin, mismo que en

la gura 3.8.3 se ha denotado por P. Realmente, la ubicacin de este punto
es arbitraria e indiferente, dado que el cuerpo que genera el campo es esfrico y uniforme. Por lo tanto, ninguna generalidad se pierde si se sita sobre el
eje OZ positivo y fuera de la esfera. Haciendo esto se consigue una buena
simplicacin en el tratamiento del problema, ya que para este caso:

0
as que la frmula (3.201) se convierte en:
r r
r  r  r 2  r 2  2rr  cos  .

(3.202)

El potencial gravitacional (3.199) se puede calcular ahora con las consideraciones hechas; en primer lugar, la integracin que es necesario realizar es:
r
(r )  2 G

r 2 sen dr d 

r  r  2rr cos 
2

00

(3.203)

La integracin sobre la coordenada cenital  se puede efectuar de inmediato si se observa que manteniendo r y r constantes:
d r 2  r 2  2rr  cos  

rr  sen d 
r 2  r 2  2rr  cos

de modo que tomando los lmites de esta integracin se llega al siguiente

resultado:
R

G 2
4GR 3
r
(r )  4
r dr 
.
r
3r

Finalmente, si el cuerpo tiene masa uniforme, su densidad es una constante cuyo valor es, simplemente, la razn de la masa M al volumen:

209

Las ecuaciones de movimiento

M
4 R 3
3

as que el potencial gravitacional de la esfera resulta ser, para cualquier

punto exterior a ella:
(r ) 

GM
.
r

(3.204)

Que es el mismo que tena para una masa puntual! Con este resultado
en la mano Newton pudo, ahora s, publicar su teora. Toda la construccin
haba quedado consistente.
Pero suponiendo que el cuerpo es amorfo, con una distribucin de
masa no uniforme qu se puede hacer? Para resolver el problema hubo
de pasar mucho tiempo. Tuvo que esperar hasta el desarrollo de las llamadas funciones especiales, en el siglo XIX.
Para proseguir en forma ordenada y didctica, considrese ahora un
cuerpo macroscpico con masa M, que presenta simetra axil; esto es que
si se gira alrededor del eje OZ del sistema de coordenadas donde se
encuentra su centro de masa, el cuerpo ejerce exactamente la misma
atraccin gravitacional local sobre una partcula exploradora que se site
en su proximidad.
As mismo, supngase por facilidad, que el punto de observacin P se
sita sobre el eje OZ, fuera del cuerpo, tal como se observa en la figura
3.8.4. Entonces, de acuerdo con la frmula general (3.199) para el potencial gravitacional y recordando los resultados (3.200) y (3.202) se ve
que para este caso:
r
(r )  G

(r , )dV 
2

2

(3.205)

r  r  2rr  cos 

Ahora el denominador en (3.205) se puede desarrollar como una serie de potencias en r y . Para hacerlo hay que proceder de la siguiente forma:

210

Astrodinmica
z
P

dm
r
0
y

Figura 3.8.4.: Una distribucin de masa con simetra axil alrededor de OZ genera un campo gravitacional.

r 2
1
1
2r 
1 
cos  2
r
r
r 2  r 2  2rr cos  r

1
2

y de acuerdo con la frmula general para el binomio de Newton se tiene

que:
r 2
1
2r 
cos  2
1 
r
r
r

1
2

r 2 3 r 2 2r 
1 r
cos 
 1  cos  2  2 
r
r
r
8 r
2r

5 r 2 2r 

cos   K
 2 
r
6 r

desarrollando y agrupando de acuerdo a las potencias de 1r se obtiene lo

siguiente:

211

Las ecuaciones de movimiento

r 2
1 r
1  cos  2 3 cos 2 1 
r
2r
r 2  r 2  2rr cos  r
(3.206)
3


r
 3 5 cos3  3 cos   K .
2r

Ahora, sustituyendo el resultado (3.206) en la frmula (3.205) se obtiene el potencial gravitacional de la distribucin de materia considerada.
Como se ve, el resultado ser una serie innita de trminos con potencias
cada vez mayores de 1r . El primero de ellos debe reconocerse como el trmino newtoniano para el potencial gravitacional de un punto material puesto que, de acuerdo con (3.195), la integral volumtrica de la densidad de
masa es, simplemente, la masa total del cuerpo. Por lo tanto:
GM G
r
(r ) 
 2 (r , )r  cos dV 
r
r V

2
2
(r, )r 3 cos 1 dV K

2r 3 V

(3.207)

Al desarrollo anterior se le conoce como la expansin multipolar del

potencial gravitacional y cada uno de los trminos del mismo es conocido,
sucesivamente, como el potencial monopolar o newtoniano, el potencial
dipolar, el potencial cuadripolar, etc., respectivamente:
GM
r
0 (r ) 
r

(3.208)

G
r
1(r )  2 r  (r , ) cos dV 
r V

(3.209)

G
r
2 (r )  3 r 2 (r , ) 3 cos 2 1 dV 
2r V

212

(3.210)

Astrodinmica

G
r
3 (r )  4 r 3 (r , ) 5 cos3  3 cos 1 dV 
2r V

(3.211)

En particular, el trmino dipolar, se puede demostrar que siempre ha de

ser nulo. Para hacerlo basta con observar que (r,) es una funcin siempre positiva y que la integracin en (3.209) se escribe como:
2G
r
1(r )  2
r

(r, )r

cos  sen dr d 

00

y en particular, la integracin sobre  es equivalente a

0

(r, sen
0

)(

 d sen 2  0 .

Por lo tanto, en general, para cualquier distribucin axilmente simtrica de materia, el potencial gravitacional desarrollado en una serie multipolar como (3.207) exhibe el trmino newtoniano, luego el cuadripolar, el
octupolar, etc., pero no posee trmino dipolar.
Se puede entender este desarrollo multipolar del potencial gravitacional como un proceso de gradual renamiento en la medida de la masa de
un cuerpo. As, si a un objeto masivo se le considera a gran distancia, con
toda tosquedad se afirma que tan solo posee una masa M, sin entrar en
mayores detalles acerca de cmo est distribuida en su volumen. De hecho, si el cuerpo se halla muy distante, se ve como un mero punto masa
en el espacio. Sin embargo, a medida que se mira ms y ms de cerca, el
cuerpo comienza a exhibir su estructura. Por ejemplo, podr aparecer
ante los ojos del observador que no es esfrico, sino que es ms achatado
de un lado que del otro. Tambin comenzar a hacerse evidente que es
ms denso en ciertas regiones y ms bofo en otras. As pasa con la Tierra,
que a distancia parece esfrica, pero que al acercarse a ella se ve que est
achatada de los polos, pero es ms ancha del ecuador; como un elipsoide
de revolucin; tiene lo que se llama oblatez. Pero si se observa con mayor
cuidado, resulta que en realidad tiene la forma de una pera, que es ms

213

Las ecuaciones de movimiento

gruesa en su hemisferio sur que en el norte. Tiene la forma de un geoide.

As, a medida que se le observa con mayor detalle, su potencial gravitacional no nada ms contiene el trmino newtoniano que corresponde a
una esfera, ese que el propio Newton calcul y que se ve en (3.204), sino
que van apareciendo otros ms; los trminos cuadripolar, octupolar, etc.,
a medida que se rena ms y ms la medida sobre su geometra y la distribucin de su masa.
Actualmente, debido a la necesidad que se tiene de clculos precisos
del potencial gravitacional terrestre para la colocacin de satlites y estaciones orbitales en el espacio que orbiten la Tierra en forma estable y predecible, se han considerado grandes cantidades de detalles acerca de la
geometra terrestre as como de su masa. As por ejemplo, se ha tomado
en cuenta la presencia de masa en los polos debida a los casquetes de hielo.
Tambin se han descubierto concentraciones anmalas de materia en el
subsuelo de Brasil y de Siberia, provenientes, posiblemente, de grandes
asteroides que en pocas pasadas se impactaron contra la Tierra cuando
sta se hallaba an en estado viscoplstico y que quedaron alojados all.
En total, se han podido calcular ms de trescientos trminos multipolares
del potencial gravitacional de este planeta.
Pero regresando al desarrollo de potencias (3.206) es interesante en este
punto hacer ver que cada uno de los trminos que aparecen a la derecha,
como funciones de la variable cenital de la distribucin, forman parte de una
familia de polinomios generados por una misma frmula general. Se les
conoce como los polinomios de Legendre, en honor a su inventor Adrien
Marie Legendre (1752-1833), quien en 1783 public su trabajo sobre la
determinacin de las rbitas de los cometas y en el cual los propuso. La
familia se genera mediante la frmula de Rodrgues:
Pn ( x )

dn

2n n! dx n

( x 1)
2

con
n 0, 1, 2, 3,K
As, para

214

(3.212)

Astrodinmica

n  0:

P0 ( x ) 1

n 1:

P1( x ) x

n  2:

P2 ( x )

n  3:
n  4:
n  5:

1
2
1
P3 ( x )
2
1
P4 ( x )
8
1
P5 ( x )
8

(3.213)

(3x 1)
(5x  3x )
(35x  30x  3)
(63x  70x 15x ),
2

etctera.
Si se sustituye en lo anterior cos por la variable x, se obtiene precisamente la familia de trminos cenitales en los cuales se descompone la
funcin en (3.206).
Estas funciones (los polinomios de Legendre) poseen, adems, una cierta cantidad de propiedades que las hacen muy interesantes para tratar, en
general, problemas que involucran simetra axil de cuerpos y se usan lo
mismo en la mecnica, que en el electromagnetismo y otras ramas de la fsica matemtica. Sin entrar en mayores detalles que desviaran demasiado la
atencin de lo que aqu se trata, a continuacin se exhiben, sin demostracin, algunas de esas propiedades de los polinomios de Legendre. Los lectores interesados en profundizar en este tpico pueden acudir a alguno de los
muchos textos que han sido publicados sobre el tema general de las funciones especiales.
As por ejemplo, se puede demostrar que toda funcin continua y con
derivadas continuas de cualquier orden se puede expresar en trminos de
los polinomios de Legendre, pues estos forman un conjunto completo.
Por lo tanto, dada una funcin (x), se puede escribir como:
( x ) 

an Pn ( x )

n 0

donde las an son ciertos coecientes constantes.

215

(3.214)

Las ecuaciones de movimiento

Adems, los polinomios de Legendre son funciones ortogonales pues

satisfacen la propiedad de que en el intervalo [1,1]:
1

Pn ( x )Pm ( x )dx  2n 1 nm
2

(3.215)

1

donde, en el miembro de la derecha de (3.215) aparece la llamada delta de

Kronecker, que es el smbolo que se usa para denotar conjuntamente al
cero y al uno; as, si los valores de los ndices n y m son iguales, el smbolo
adquiere el valor uno; en tanto que si los ndices tienen valores distintos, la
delta de Kronecker vale cero.
Haciendo uso de la propiedad de ortogonalidad (3.215) en la expansin
(3.214) se pueden calcular los valores de los coecientes, pues, si la funcin (x) es conocida entonces, multiplicando miembro a miembro de
(3.214) por Pm(x) se tiene que:
( x )Pm ( x ) 

an Pn ( x )Pm ( x )

n 0

ahora, integrando miembro a miembro entre 1 y 1 y aplicando la propiedad de ortogonalidad (3.215) de los polinomios de Legendre, se obtiene
1

1

( x )Pm ( x )dx 

an Pn ( x )Pm ( x )dx .

n  01

El miembro de la derecha se reduce con la ayuda de la condicin de ortogonalidad (3.215) quedando:

1

1

( x )Pm ( x ) dx 

2a

2a

2n n 1 nm  2m m 1

n 0

en donde se ha hecho uso de la denicin de la delta de Kronecker. Por

lo tanto, cada uno de los coecientes de la expansin (3.214), en efecto,

216

Astrodinmica

se puede conocer a partir de la funcin (x) original y de los polinomios de

Legendre:
2m 1
am 
2

( x ) Pm ( x )dx .

(3.216)

1

Con el conocimiento adquirido ahora acerca de los polinomios de Legendre y algunas de sus ms importantes propiedades, es posible regresar al
estudio del potencial gravitacional y su expansin multipolar. Claramente,
de (3.206) se puede ver, por ejemplo que:
1
r  r 2  2rr  cos 

1
r 
Pn (cos )
r n 0 r

(3.217)

as que el potencial (3.207), a su vez, se puede escribir en trminos de esos

polinomios como:
n2

1 R
GM 2
r 
r

(r ) 
Pn (cos )dr d (cos ) .
(r , )
1 
r
r
M n 0

1 0

(3.218)
En el caso de la Tierra, su interior parece estar constituido por materiales metlicos incandescentes; nquel, erro, aluminio y otros como el slice,
formando lo que se conoce como el ncleo y el manto. Hasta el momento
no se conocen con precisin mayor los detalles de su estructura na. Sin embargo, es posible aceptar que est formada por capas poco diferenciadas
en continuo ujo convectivo. Sobre su supercie y hasta una profundidad
de ms o menos treinta kilmetros se encuentra la corteza; una capa slida
y el agua que forma los ocanos y los mares.
La densidad promedio de la Tierra es de

5.579

217

gr

cm3

(3.219)

Las ecuaciones de movimiento

Por otra parte, si bien se desconocen los detalles de su estructura,

como se mencion anteriormente, es posible suponer que la distribucin de
masa en su volumen es simtrica y continua, de modo que la funcin densidad de masa (r,) pueda desarrollarse, a su vez, en trminos del conjunto completo de funciones ortogonales: los polinomios de Legendre como:

(r , )  k (r ) Pk (cos )

(3.220)

k 0

de tal suerte que su dependencia en la distancia radial r y en la coordenada cenital pueda separarse en dos clases de funciones. En particular, las
que se expresan en (3.220) como k(r) se conocen como funciones radiales
de distribucin de masa.
Entonces, si en la frmula para el potencial gravitacional
R

2G
r
(r ) 
r n 0

r 
(r, ) r Pn (cos )r2 sen drd
00

se incorpora (3.220), se obtiene lo siguiente:

2G
r
(r ) 
r n 0k 0

00

r 
(r ) r 2dr Pk (cos )Pn (cos ) sen d .
r

Ahora, haciendo uso de la propiedad de ortogonalidad de los polinomios

de Legendre que se enunci en (3.215), la integracin sobre el ngulo
cenital se realiza rpidamente y resulta:

2G
2
r 
r
(r ) 
(r ) r 2dr 
r
r n  0 2n 1

(3.221)

en donde se ve que el potencial gravitacional, medido en algn punto externo al cuerpo que lo genera, situado sobre el eje de las cotas del sistema
coordenado, es nicamente funcin de la distancia r, multiplicado por

218

Astrodinmica

una serie de factores que dependen, a su vez de la distribucin radial de

materia del cuerpo.
Se denen ahora los llamados armnicos gravitacionales
R

Jn

4
r
n (r ) r 2dr 
R
M (2n 1)

(3.222)

como un conjunto infinito de coeficientes adimensionales, tales que el

potencial gravitacional se escribe en funcin de ellos como:
GM
(r ) 
r

R
Jn
r
n 0

(3.223)

siendo R el radio ecuatorial de la distribucin de masa que genera el campo.

Ya para concluir con este problema, lo que falta es situar ahora el punto de observacin del campo gravitacional en cualquier otro lugar del
espacio. Este detalle se puede cumplir muy fcilmente si se acude de nueva cuenta a aquella propiedad de las funciones continuas que se estableci en (3.214), donde se explic que en tales circunstancias, habiendo
simetra axil, siempre es posible escribir a cualquiera de esas funciones
como una serie, en trminos de los polinomios de Legendre. El potencial
gravitacional que aqu se ha considerado cae totalmente en esta categora, as que tambin puede ser descrito mediante este conjunto completo
de funciones ortogonales.
Ms an, el resultado (3.223) puede verse como tal desarrollo cuando el ngulo cenital tiene el valor cero; esto es, cuando el punto de observacin yace precisamente sobre el eje de las cotas, ya que en ese caso
todos los polinomios de Legendre tienen en valor uno. Por lo tanto, en
el caso en el que el punto de observacin est situado en cualquier lugar
del espacio, fuera de la distribucin de masa, se debe tener forzosamente
que:
GM
(r , ) 
r

R
J n Pn (cos ) .
r
n 0

219

(3.224)

Las ecuaciones de movimiento

Cuando un cuerpo es totalmente esfrico y uniforme, la serie anterior

solamente posee el primer trmino; esto es, el potencial newtoniano con
J 0 1;

(3.225)

el segundo trmino, el dipolar, nunca aparece; nunca ha sido observado en

cuerpo alguno, as que se debe aceptar que
J1 0 ,

(3.226)

lo cual implica que (de acuerdo con la denicin dada en (3.136) ), el correspondiente trmino de la distribucin radial debe ser siempre nulo;
i.e.:

1(r) 0 .

(3.227)

Los dems armnicos gravitacionales se obtienen a partir de observaciones sobre la gravedad local de los cuerpos, realizadas por satlites articiales puestos en rbitas bajas, o bien, mediante otros mtodos, uno de
los cuales se discutir aqu posteriormente. En el caso de la Tierra, a la fecha,
se han podido medir ms de trescientos armnicos. En seguida se muestran
algunos, los primeros del desarrollo (3.224) que son, por cierto, los ms
importantes:
J 2 1.083 103
J 3  2.5 106
J 4 1.6 106
J 5  0.2 106 .
Todos ellos, despus de J2, son del mismo orden y todos son positivos,
aunque su valor principal va disminuyendo, de manera que son menos y
menos signicativos para el clculo del potencial gravitacional. El armnico J2 est muy fuertemente vinculado a la oblatez (el achatamiento polar)
de la Tierra. As, desarrollando el potencial gravitacional (3.224) hasta su
trmino cuadripolar se tiene:

220

Astrodinmica

GM
(r , ) 
r

1 R
2
1  J 2 3 cos 1 ,
2 r

de suerte que si la fuerza de gravitacin con la que un cuerpo masivo como

la Tierra atrae a otro de masa m es:
r

1
F  m grad  m er  e
(r ) ;
r
r
entonces:
r
GMm
3GMm
F  2 er 
J 2 R 2 3 cos 2 1 er 
r
2r 4
3GMm
J 2 R 2 sen cos e

4
r

(3.228)

que exhibe, adems del trmino newtoniano, dos ms, asociados a J2; uno
radial y el otro angular. Claramente, este ltimo es el responsable de que
el cuerpo de masa m experimente adems de la fuerza de atraccin central,
una fuerza tangencial y con ella una torca.
En (3.228) los trminos radiales no contribuyen a la torca, el nico que
s lo hace es el trmino angular, as que se puede calcular esta cantidad
considerando nicamente este sumando:
er
r
N r

0

0 


e
3MGm

3MGm
r4

r4

J 2 R sen cos
2

J 2 R 2 sen cos k.

0
(3.229)

Se trata, de un efecto pequeo que es inversamente proporcional a la

cuarta potencia de la distancia de un satlite al centro de la Tierra. Este efec-

221

Las ecuaciones de movimiento

to causa que el plano de la rbita de los satlites artificiales en torno al

planeta no se mantenga jo en el espacio, como se predice con los trminos puramente newtonianos. Por el contrario, el plano orbital se observa que
precede lentamente alrededor del eje polar de la Tierra.
Pero cul es la forma de la Tierra? Esta pregunta tambin puede
ser contestada una vez que se tiene la expresin completa para su potencial gravitacional en cualquier punto del espacio exterior a la distribucin.
Considrese que la Tierra no es enteramente slida, sino que esencialmente es un uido que gira alrededor de su eje polar con una velocidad
tal, que la velocidad con la que se mueve cualquier partcula de
angular 
este uido, observada desde un marco de referencia geocntrico (es decir,
anclado en el centro geomtrico del planeta), es:
r r
r .
Por lo tanto esa partcula se ve sujeta, en todo momento, por una parte,
al potencial gravitacional local y por la otra, a una aceleracin debida al
estado de rotacin del uido. Se puede ver que el potencial efectivo al que
se ve sujeta esa partcula es una superposicin de los dos efectos:
r r2
(r , ) (r , )  12  r .

Ahora, como la Tierra est en equilibrio, es de verse que cada partcula

que la compone no debe estar sujeta a fuerza alguna que la saque de su posicin de equilibrio; esto es, que no debe haber tendencia a desplazarse tangencialmente. Esto se puede expresar matemticamente armando que la
supercie de la Tierra (cualquiera sea su forma) es una supercie equipotencial. Por lo tanto, para todos los puntos que estn sobre su supercie se debe
tener que

( R, ) const.
Entonces, la ecuacin que describe el lugar geomtrico de los puntos
sobre la supercie terrestre es la siguiente:

222

Astrodinmica

1
GM
R
1 

J n Pn (cos )  2r 2 1  cos 2  k ,
r n 0 r
2

siendo k constante. Esta es la ecuacin de un geoide.

Supngase que a es el radio ecuatorial del la Tierra, c su radio polar y
considrese la ecuacin del geoide hasta J2 solamente. Para todos los puntos
sobre el ecuador (cos0):


GM
J2 1 2 2
1   a  k .
a
2 2

(A)

As mismo, para los puntos en el polo norte (cos1):



GM
c

J 2a 2
1

k.

c2

(B)

Por lo tanto, igualando (A) y (B) se obtiene ahora; aproximando hasta

primeros rdenes de magnitud en :

12 (3 J 2  )
siendo  la razn del potencial centrfugo al potencial gravitacional newtoniano en el ecuador. As, tomando como valores terrestres
M  5.9764 1024 Kg
a  6.37822 106 m
 0.0007272s1
se consigue un valor para el achatamiento de

1
298.25

que es muy acertado.

223

Las ecuaciones de movimiento

La astrodinmica es, sin lugar a dudas, la corona de oro que cie la testa
de la mecnica. Con el estudio y la comprensin de los movimientos de
la Tierra y el resto de los planetas del Sistema Solar, el ser humano dio un
paso gigantesco en su conocimiento acerca del universo y su propio papel
dentro de l. As, se pudo liberar de supersticiones y leyendas falsas,
como aquella de que las rbitas de los cuerpos celestes deban ser circulares
porque Dios las estableci y, como todo lo que l hace, es perfecto, entonces por eso deban ser as, ya que el crculo es la figura perfecta. O tambin aquella que deca que si los planetas ejecutan rbitas oblongas esto
se debe a que los ngeles los empujan fuera de sus trayectorias perfectas,
pues se sabe que son juguetones.
La mecnica celeste, que antes era la mecnica celestial, mgica, divina
y por ende, un tanto prohibida para el entendimiento y la comprensin humana, de pronto, por virtud de la matemtica vectorial y las leyes de Newton, qued al alcance de la mano para cualquier persona. Todos los movimientos de los cuerpos celestes son el resultado de la ley de atraccin
gravitacional propuesta por l mismo.
Otro de los resultados interesantes de la teora, tiene que ver con la
explicacin de las mareas. Se observa a diario que la marea sube, sobre todo
durante las noches y baja en el da. En algunos sitios de la Tierra, la diferencia de alturas entre la pleamar (marea alta) y la bajamar (marea baja) puede
ser de un par de metros, as que es un fenmeno muy notable. Desde tiempos de los fenicios se conoce y se atribuye a la Luna, pero solamente con
ayuda de la mecnica newtoniana se puede dar una explicacin de l, no slo
cualitativa, sino cuantitativa.
En la gura 3.8.5 se ha dibujado esquemticamente y sin atenerse a escala alguna, un crculo que representa a la Tierra y otro ms pequeo, que
representa a la Luna. El radio vector del centro de la Tierra al centro de la
Luna es r y es en la direccin de la fuerza de atraccin gravitacional entre
los dos cuerpos.
Considrese un pequeo elemento de masa sobre la supercie de la
Tierra; por facilidad supngase que este cuerpo tiene una masa unitaria (un
kilogramo). La Luna ejerce sobre el elemento unitario de masa una fuerza
dirigida hacia su centro, al mismo tiempo que la Tierra lo fuerza hacia su
propio centro de masa, as que el cuerpo se halla sujeto a varias fuerzas que
se superponen vectorialmente. Si M es la masa de la Tierra y m es la de la
Luna, entonces, de acuerdo con la segunda ley de la mecnica:

224

Astrodinmica

M
f

Figura 3.8.5. La Luna ejerce una atraccin sobre la supercie terrestre. Es una
fuerza causante de las mareas.

r
GM r
a  3 R  GM
R

r r
mM r
r R
G 3 r ,
r
3
r
r
r R

(3.230)

donde a representa al vector aceleracin del elemento unitario de masa

sobre la supercie terrestre.
El primer trmino de la derecha en (3.230) representa la fuerza de
atraccin que ejerce la Tierra sobre el elemento unitario de masa en su
supercie. El siguiente representa la fuerza de atraccin que la Luna ejerce sobre ese mismo elemento y el tercero es la fuerza de atraccin que
ejerce la Tierra sobre la Luna.
Ahora, desarrollando el segundo trmino de la derecha, de acuerdo
con la frmula general del teorema del binomio de Newton y considerando solamente hasta trminos de orden 1r , recordando que R r, se obtiene que:

225

Las ecuaciones de movimiento

 32
r r
r r
r
r r
r r
r R
r R
r
2r R R 2
3r R
 3 1  2  2
3 1  2 ;
r r3
r
r
r
r
r
r R

as que, sustituyendo esta aproximacin en (3.230) se obtiene:

r r
r
GM r GMm r
r R r
a  3 R  3 r  Gm 5 r .
R
r
r

(3.231)

El primero y el segundo trmino de la derecha en (3.231) son los que

describen la fuerza gravitacional del elemento unitario de masa sobre la
supercie terrestre y la interaccin Tierra-Luna, respectivamente, tal como
se explic en el prrafo anterior. El tercer trmino da la descripcin de la
fuerza de marea. Dependiendo del ngulo que forman los vectores r y R,
la interaccin puede ser hacia fuera de la Tierra (pleamar), o hacia adentro
(bajamar) a noventa grados entre mximos y mnimos, tal como se muestra en la gura 3.8.6. En realidad lo que se observa es un retraso entre el
paso de la Luna por el cenit y el mximo de la pleamar, debido a la viscosidad del agua. El mar no responde de inmediato a la atraccin lunar.
Adicionalmente, parte de la energa gravitacional se disipa en alguna forma no muy bien estudiada hasta la fecha, de manera que la altura mxima
de la marea es inferior a la calculada en (3.231). Esta disipacin tiene un
efecto tambin notable en el sistema Tierra-Luna: la Tierra lentamente
disminuye su perodo de rotacin alrededor del eje norte-sur. Este retraso
es de cerca de dos segundos por siglo, as que el da terrestre ha venido
aumentando lentamente a lo largo del tiempo. Pero no nada ms se trata
de que el planeta rote cada vez ms lento, pues esto signica que su cantidad de movimiento angular es tambin, cada vez menor y como el momento angular del sistema Tierra-Luna se debe conservar (si se ignora la
torca inducida por el Sol sobre el sistema y otras torcas adicionales debidas
a la presencia del resto de los cuerpos celestes del Sistema Solar, que son todava menos importantes), entonces se concluye que el movimiento de la
Luna alrededor de la Tierra tambin ha venido afectndose al travs de los
eones. De hecho, lo que se observa es que, en efecto, la distancia que
separa a la Luna de la Tierra ha aumentado gradualmente, as que el momento angular lunar alrededor de la Tierra aumenta.

226

Astrodinmica

Figura 3.8.6. Las fuerzas de marea debidas a la atraccin gravitacional de la Luna

se distribuyen en la supercie terrestre como se muestra (exageradamente) aqu.

El problema es que la distancia de la Tierra a la Luna no puede crecer

indenidamente, pues, por virtud de la tercera ley de Newton ha de llegar
un momento en que la Luna alcance el radio medio mximo en el cual
su perodo de traslacin alrededor de la Tierra, que es igual al de rotacin
terrestre, se vuelva, si no innito, cuando menos, muy dilatado. Esto ocurrir cuando el da terrestre, a su vez sea de una duracin casi infinita.
Entonces, las pequeas perturbaciones debidas al Sol y otros cuerpos del
Sistema Solar operarn para que el movimiento se restituya. La Tierra,
primero en forma casi imperceptible y cada vez con mayor velocidad,
comenzar a girar alrededor de su eje polar, slo que esta vez lo har en
sentido opuesto al que sola hacerlo antes. El Sol ser visto a partir de entonces, como si apareciera en el poniente y se ver ponerse en el oriente;
al revs de lo que ocurre hoy. Por su parte, la Luna, en un punto muy alejado de la Tierra, iniciar tambin el camino de regreso: su movimiento
de traslacin invertir el sentido; primero muy lentamente y conforme la
Tierra aumente su velocidad de rotacin retrgrada, as lo har igualmente
la Luna con su velocidad de traslacin. Simultneamente, la distancia entre la Luna y la Tierra comenzar a disminuir. Entonces el efecto gravitacio-

227

Las ecuaciones de movimiento

nal de la Luna sobre las mareas terrestres se volver a sentir y cada vez ms
intensamente, hasta que de nueva cuenta la disipacin viscosa sirva de
freno al proceso. Tal vez esto ocurra cuando Tierra y Luna estn tan prximas entre s que la altura que alcance la marea terrestre permita el paso
de agua al satlite. Aqu, un ciclo completo de alejamiento-acercamiento
se iniciar nuevamente entre los dos cuerpos.
La posibilidad de que la Luna se haya acercado a la Tierra en el pasado
y que lo haya hecho de tal manera que el transporte de agua de los mares
terrestres pudiera haber llegado hasta aquella, ha sido la razn por la cual
en los viajes que se hicieron al satlite terrestre en la dcada de los setentas
del siglo XX, se busc de una manera tan insistente el lquido. No se tuvo
xito entonces; sin embargo, observaciones gravimtricas realizadas en
los noventas parecen indicar, con poco margen de error, que en el subsuelo
lunar, aqu y all hay agua solidicada.
Tal vez aquella parte del agua que no se percol al subsuelo lunar, sino
que qued sobre su supercie cuando se di aquel probable ujo del lquido al satlite, con el paso del tiempo se perdi. No hay que olvidar que la
gravedad lunar es tan solo una sexta parte de la terrestre, as que las molculas de agua, por sus movimientos al azar, tuvieron suciente energa cintica como para salir despedidas de la Luna gradualmente, hasta que el
cuerpo perdi completamente su contenido supercial de agua, quedando
solamente aquella que se hundi en las profundidades.
Otra pregunta interesante es cuntas veces ha ocurrido este ciclo de
alejamiento-acercamiento entre la Luna y la Tierra? Haciendo cuentas
alegres, si la tasa de desaceleramiento del da terrestre ha sido constante
desde que la Tierra sufri aquel colosal choque que casi la licu y con
la materia expelida se form eventualmente la Luna, iniciando el ciclo
el cambio de sentido de rotacin terrestre ha ocurrido unas 230 ocasiones en los ltimos 4600 millones de aos. De ellas, unas ciento cincuenta
pudieron dar lugar a intercambio de agua; no hay que olvidar que los mares terrestres se formaron hace unos 3 800 millones de aos. Por lo tanto,
de ser cierta la hiptesis de los ciclos de alejamiento-acercamiento, debe
hallarse agua en el subsuelo lunar cuya antigedad se remonta a aquel
primer encuentro. Por supuesto, todas estas no son ms que eso: cuentas
alegres, ya que el proceso completo nunca ha sido uniforme. Comienza en
forma extraordinariamente lenta, se acelera y luego vuelve a ser casi imperceptible.

228

Problemas del captulo

3.9. Problemas del captulo

3.1. Un cuerpo masivo se mueve a lo largo de una trayectoria circular,
urgido por una fuerza dada por la expresin
r
k r
F  3 r
r

(k  const.),

siendo r el radio vector desde el centro de la radiocircunferencia hasta el punto ocupado instantneamente por el cuerpo. Calcular el
trabajo desarrollado por esta fuerza para llevar a ese objeto a lo largo
de una rbita completa. Explique.
3.2. Las fuerzas disipadoras de Reyleigh se denen mediante la frmula
general:
r
r nr
F  k r r ,

siendo k una constante y n un nmero entero, positivo. Un cuerpo

de masa m que se mueve bajo la accin de una fuerza de Reyleigh
satisface la ecuacin de conservacin de la energa en su forma generalizada como se describi en (3.15)? Explique. Cul es la energa potencial generalizada?
3.3. Una partcula de masa m se mueve bajo la accin de una fuerza
dada por la frmula:
r
h2 r
F  4 r ,
mr
siendo h la magnitud de su momento angular y r el radio vector
desde el origen del sistema coordenado hasta la posicin instantnea.
Calcule las rbitas posibles de esta fuerza.
3.4. Un cuerpo puntual de masa m se mueve en una rbita circular,
actuado por una fuerza que tiene su origen en algn punto de la
rbita y que es puramente atractiva. Demuestre que esta fuerza
debe estar descrita por una frmula del tipo

229

Las ecuaciones de movimiento

r
k r
F  6 r ,
r
donde k es una constante.
3.5. Una pequesima gota de agua esfrica cae bajo la accin de la gravedad. Si a lo largo de su cada, la gota captura agua del vapor que
hay a su alrededor y va aumentando uniformemente su volumen a
medida que cae, pero conservando siempre una forma esfrica,
demuestre que su aceleracin es de un sptimo de la gravedad.
3.6. El valor del parmetro gravitacional del Sol es:

GM  3.98506 1014 m3 s 2 ;
si el ao sideral de la Tierra es de 365 das, cinco horas, 48 minutos y
46 segundos, calcular el semieje mayor de su rbita, haciendo uso
de la tercera ley de Kepler. Con este dato, calcule la energa total de
la Tierra, sabiendo que su masa es
m  5.9764 1024 Kg.
Calcule as mismo la excentricidad de la rbita.
3.7. Calcular la distancia a la cual est el centro de masa del centro geomtrico del Sol en el sistema Tierra-Sol.
3.8. Supngase que la densidad de masa de la Tierra est dada por la siguiente funcin de distribucin:
r2
(r )  0 exp 2 ,
2 R
siendo 0 y R constantes. Calcular el potencial gravitacional hasta
el cuadripolo. Explique sus resultados.
3.9. Desarrollando en una serie de potencias la frmula para la distribucin de masa dada en el problema anterior, se tiene, hasta los primeros trminos del desarrollo que:

230

Problemas del captulo

r2
r4
r6

(r )  0 1  2  4 
K
.
8R
48R 6

2 R
Usar este desarrollo para calcular los primeros tres armnicos gravitacionales de la Tierra, J2, J3 y J4. Sustituyendo los valores de 0 y R:

0  5.5794 103 Kg m 3
R  6.3782 106 m
calcular los valores numricos de estos coeficientes. Comparar los
resultados con los valores dados en el contexto. Use estos valores
para calcular los primeros trminos del potencial gravitacional dado
por la frmula (3.137):
n

R
(r )  J n .
r n 0 r
3.10. Podra calcularse aproximadamente la altura mxima que tiene la
marea terrestre, cuando la Luna est directamente en el cenit, a partir
de la frmula (3.145)?
3.11. Calcular los parmetros de lanzamiento e inyeccin en rbita para
un vehculo que deber moverse en una rbita geoestacionaria que
est en el cenit de la Ciudad de Mxico. Supngase que se hizo el lanzamiento desde la isla de Clipperton (1019N, 10913W). La Ciudad de Mxico tiene por coordenadas (1915N, 9910W).

231

CAPTULO 4
EL CUERPO RGIDO

4.1. El cuerpo rgido

El otro problema en el cual la mecnica clsica logr resultados extraordinarios y se consolid como la teora ms completa de su poca es la
mecnica del cuerpo rgido.
Un cuerpo rgido es, segn la denicin aceptada, un sistema de muchas partculas que se encuentran vinculadas unas con otras de tal manera,
que en todo instante sus distancias relativas son constantes. Para decirlo en
pocas palabras, las partculas materiales que constituyen un cuerpo rgido
se hallan siempre a distancias relativas invariantes.
As, dados dos puntos materiales cualesquiera de un cuerpo rgido, la
distancia entre ellos, medida desde un marco de referencia anclado en
algn punto del espacio es, de acuerdo a la gura 4.1.1:
r r
ri  r j const.

(4.1)

No importa la forma como se desplace el cuerpo por el espacio, esos puntos (todos) se movern de manera tal que sus distancias relativas permanecern inalterables. La expresin (4.1) es vlida para todos los puntos de
ese cuerpo; esto es para
i , j 1, 2, K, N ,
siendo N el nmero total de partculas materiales que integran ese cuerpo
rgido.
La denicin anterior sirve para distinguir a los cuerpos rgidos de su
contraparte, los llamados cuerpos deformables, para los cuales, al contrario

233

El cuerpo rgido

rjri
ri

rj
y

Figura 4.1.1. Dos puntos cualesquiera de un cuerpo rgido permanecen siempre

a distancia invariable entre s.

de aquellos, las distancias entre sus puntos materiales constitutivos no permanecen jas, sino que cambian a lo largo del tiempo.
Pero antes de proseguir ms con el desarrollo de la formulacin matemtica de la mecnica de los cuerpos rgidos, es muy importante establecer
ciertos conceptos, ciertas deniciones, con las cuales ser posible avanzar
en tal desarrollo.
Lo primero que es necesario puntualizar es el hecho, ya descrito, de que
un cuerpo rgido es un sistema de partculas. Esto signica que, cuando se
ve urgido por fuerzas aplicadas, su estado de movimiento cambiar, tal
como se demostr en el captulo anterior, como si todas las fuerzas aplicadas se concentraran en su centro de masa y todas las partculas que lo
integran siguieran a ese centro de masa.
Ahora, puesto que este sistema de partculas es muy peculiar y todas
ellas se hallan a distancias invariantes entre s (por la denicin misma de
cuerpo rgido), conocer el cambio de estado de movimiento del centro
de masa es indicativo del cambio de movimiento de todo el sistema. En
otras palabras, el cuerpo se desplaza por el espacio siguiendo la trayectoria
de su centro de masa.
De hecho, si la trayectoria del centro de masa es conocida, entonces
cualquier otro punto material del cuerpo rgido, el que sea, se mover

234

Antecedentes

Figura 4.1.2. Un cuerpo rgido se desplaza al travs del espacio y pivotea (cambia
su orientacin).

siguiendo al centro de masa y a lo ms podr desplazarse en relacin a l,

movindose sobre una esfera centrada en ese punto (el centro de masa) y
cuyo radio sea igual a la distancia relativa entre esa partcula y el propio
centro de masa. As, si se supone por el momento que hay un sistema de
coordenadas anclado en el centro de masa, cualquier otro punto material
slo puede moverse alrededor de l sobre una superficie esfrica, ejecutando giros o, como se debe expresar propiamente, pivoteos alrededor del
centro de masa del cuerpo. Todo punto del cuerpo rgido, por consiguiente, se mueve con un movimiento de traslacin (siguiendo al centro de masa)
y un pivoteo (alrededor del centro de masa). El cuerpo rgido en su totalidad, al ser urgido por agentes fsicos externos, se desplaza y pivotea, tal
como se muestra en la gura 4.1.2., donde se han dibujado dos posiciones
sucesivas de un cuerpo rgido en el espacio. Estas cualidades acerca del
movimiento fueron estudiadas por primera vez por un poco conocido matemtico francs: Michel Chasles (1793-1880); profesor de la Sorbona
de Pars, quien propuso estos resultados como un teorema. Hasta la fecha se
le conoce como el teorema de Chasles y se enuncia diciendo que: El movimiento ms general del cuerpo rgido se puede descomponer en una traslacin

235

El cuerpo rgido

y un pivoteo. La traslacin ms sencilla de describir es la del centro de

masa del cuerpo y el pivoteo igualmente se puede referir al centro de masa
o a algn otro punto del cuerpo rgido. Este ltimo efecto; el del pivoteo,
es un cambio de orientacin del cuerpo en el espacio. ltimamente y debido a la fuerte inuencia que el lenguaje ingls ha tenido sobre el resto
de las lenguas del mundo y en particular sobre el espaol, al cambio de
orientacin de un cuerpo en el espacio se le reere frecuentemente como
un cambio en su actitud (del ingls attitude).
El teorema de Chasles es de gran importancia en la mecnica del cuerpo
rgido porque permite hacer una sntesis del movimiento ms general de
cualquier cuerpo rgido en sus dos clases: la traslacin del centro de masa y
el pivoteo. La gran ventaja de esta sntesis es que la traslacin del centro
de masa, en particular, es el problema del movimiento de un solo punto material; aquel que tiene la masa de todo el cuerpo. El movimiento de un
punto material en el espacio, como respuesta a fuerzas aplicadas es un problema relativamente simple, pues slo hay que plantear un sistema de tres
ecuaciones diferenciales de movimiento, tal como se hizo al principio del
captulo 2. Se trata pues, de un problema que est bien entendido y cuyo
planteamiento y resolucin al menos son perfectamente claros y directos.
Por lo tanto, el problema general, el de describir el movimiento general
de un cuerpo rgido, en realidad puede desglosarse en dos problemas independientes: uno es el que involucra al centro de masa y se plantea y resuelve con los mtodos de la mecnica de una sola partcula puntual, y el
otro es el que concierne a la descripcin de los pivoteos de un cuerpo rgido. Esto es lo nuevo; esto es a lo que hay que avocarse en lo sucesivo, ya que
el otro: la traslacin del centro de masa est, en principio, resuelto, al menos tericamente.
Lo que proceder en adelante es suponer que el cuerpo rgido no viaja por el espacio; nicamente se considerarn los pivoteos ignorando las
traslaciones.
Pero qu es exactamente un pivoteo? Un pivoteo es una rotacin de
un cuerpo alrededor de cierto eje y sobre un punto jo. En efecto, al ocurrir un pivoteo, hay un eje, una lnea recta en el espacio que, al menos instantneamente, permanece ja y alrededor de la cual, todos los puntos del
cuerpo ejecutan movimientos circulares. Puede ser que esa lnea recta; ese
eje instantneo de giro solamente lo sea por breves instantes y al cabo, un
nuevo eje sirva para que las partculas del cuerpo giren a su alrededor.

236

Antecedentes

Figura 4.1.3. Un cuerpo rgido de forma caprichosa gira alrededor del eje instantneo de giro. Parte del eje est fuera del cuerpo y parte dentro de l.

Puede ser que el eje se mueva continuamente y con l el cuerpo cambie su

pivoteo.
Es muy importante precisar dos cosas ms acerca del eje instantneo de
giro: la primera es que el eje puede ser una lnea imaginaria en el espacio,
o bien, puede ocurrir que est formada por puntos materiales del propio
cuerpo; esto es, que el eje est dentro del cuerpo rgido mismo; o parte
dentro de l y otra parte fuera. En la gura 4.1.3. se muestra un cuerpo rgido con una forma caprichosa que gira alrededor de un eje instantneo
de giro que parcialmente atraviesa al cuerpo.
El segundo punto que es necesario aclarar acerca de los ejes instantneos de giro de un cuerpo rgido, es que todos ellos tienen un punto jo
comn. Un punto jo en el espacio que es comn a todos los ejes instantneos de giro de un cuerpo rgido que solamente gira, sin trasladarse en
el espacio. Este punto fijo comn es el llamado pivote del movimiento.
Nuevamente hay que aclarar que el pivote puede estar en el cuerpo rgido
o fuera de l, pero se trata, en todo caso, de un punto que permanece jo a
lo largo del movimiento.

237

El cuerpo rgido

r0

r

Figura 4.1.4. Un cuerpo rgido pivotea alrededor del eje de giro. El pivote est
en O. Un punto material se localiza mediante el radio vector r0. Un instante despus esta en r.

As mismo, todos los puntos del cuerpo por los que pasa el eje instantneo de giro, estn momentneamente en reposo; tan pronto como el
eje cambia, ellos vuelven a moverse.
Ahora, supngase que se observa algn punto material de un cuerpo
rgido en rotacin, desde el origen de un sistema coordenado que coincide con el pivote (recurdese que las traslaciones del cuerpo se han ignorado y que se considera al cuerpo girando sobre un punto jo), tal como se
ve en la gura 4.1.4. El cuerpo gira alrededor de un eje instantneo y con
l giran todos sus puntos materiales, a excepcin de aquellos que yacen
sobre ese eje.
As que si se observa un punto material del cuerpo, en un instante t0 se
encuentra en la posicin marcada por el radio vector r0. Al girar, va ocupando diferentes posiciones sucesivas en el espacio. En un instante posterior t,
se hallar en la posicin marcada por el nuevo radio vector r. Ambos vectores; el inicial r0 y el nal, r, tienen el mismo origen y apuntan al mismo
punto material del cuerpo rgido, pero al girar, y ocupar distintas posiciones en el espacio, el punto material es sealado por vectores distintos.
Se puede asociar el cambio de posicin del punto material del cuerpo,

238

Antecedentes

con una transformacin del radio vector, con el cual se le ubica desde el
origen O. Una transformacin que mapea el vector r0 a tt0, con el vector r en un instante posterior se representa en general as:
r
r
T : r0 r (t ) .
Pero es mucho ms conveniente invocar a la representacin de matrices
para expresar matemticamente esta operacin que consiste en girar un
radio vector alrededor de un eje y sobre un punto jo. Esta transformacin, llamada una rotacin se escribe como sigue:
r
r
r (t )  R (t ) r0

(4.2)

en donde R(t) representa una matriz de 33, funcin del tiempo, que al
operar sobre r0 lo transforma en r(t). A tal matriz se le llama matriz de
rotacin y posee una coleccin de propiedades que la hacen sumamente
interesante.
En primer lugar hay que destacar que para un mismo punto material
hay todo un conjunto de matrices de rotacin que al operar sobre alguna
de sus posiciones instantneas lo mapea; lo desplaza a una nueva ubicacin en el espacio euclideo tridimensional. El conjunto de matrices de
rotacin es innito,
{R1 , R2 , R3 ,K }

(4.3)

ya que el nmero de posiciones sucesivas de un punto material es equivalente a una matriz de rotacin. Si no, pinsese que una rotacin se puede
descomponer en dos etapas; en dos rotaciones sucesivas que llevan al punto desde una posicin inicial, a otra intermedia, y luego a una posicin nal
en el espacio; o sea que para cualesquiera dos matrices de rotacin R1 y R2
del conjunto se tiene que

R1 o R2  R3 .

(4.4)

En otras palabras, la composicin de dos matrices de rotacin da como

resultado una nueva matriz de rotacin. La regla de composicin es la
multiplicacin matricial de renglones por columnas.

239

El cuerpo rgido

La matriz unidad 1; aquella que est formada por ceros y unos,

1 0 0

1 0 1 0
0 0 1

(4.5)

tambin pertenece al conjunto ; es aquella que no provoca rotacin

alguna en el punto material, lo deja en el mismo sitio. Esta matriz tiene
la propiedad de que al actuar sobre alguna otra matriz de rotacin o al ser
actuada por alguna matriz de rotacin, las deja sin cambio; esto es

1 R R 1  R.

(4.6)

Finalmente, dada una matriz R del conjunto , que representa la rotacin de un punto material de un cuerpo rgido, tal como se mencion
anteriormente, la matriz R1 es aquella que representa una rotacin en
sentido contrario a la anterior pero que es de igual tamao; as que, aplicando R y a continuacin R1 es como llevar a un punto material en un sentido y luego hacerlo seguir el mismo camino en sentido contrario hasta
llegar al punto de partida. Matemticamente esta situacin se representa
as: dada una matriz R de , existe otra R1 del mismo conjunto, llamada
inversa de R, tal que

R R1 R1 R  1 .

(4.7)

Estas propiedades; esto es, que el conjunto est formado por elementos (matrices) que satisfacen la cerradura (4.4), la existencia del elemento
(matricial) neutro ante la operacin de composicin de los elementos de
ese conjunto (multiplicacin matricial), denido en (4.5) y (4.6) y la existencia del elemento inverso para cada una de las matrices de , dado por
(4.7), constituyen una estructura algebraica muy conocida de las matemticas y muy importante en la fsica llamado grupo.
En el caso que aqu se estudia, se trata del grupo de rotaciones en tres
dimensiones. As que los pivoteos de un cuerpo rgido se describen con
este grupo. En adelante, el grupo de rotaciones de un cuerpo rgido en el espacio euclideo tridimensional se representar como

240

Antecedentes

(3)

(4.8)

y se leer igualmente como grupo de rotaciones de un cuerpo rgido en 3D, o

tambin grupo ortogonal en tres dimensiones. En seguida se aclarar porque
se le llama ortogonal.
Se trata, de un grupo innito, ya que el nmero de elementos que lo
componen es infinito. Tambin hay que mencionar que se trata de un
grupo de los llamados continuos o de Lie; esto ltimo en recuerdo de
Sophus Lie, un fsico noruego (1842-1899) que en 1896 public un trabajo monumental sobre estos grupos.
Otra caracterstica importante del grupo ortogonal en tres dimensiones,
es que debe preservar la distancia entre puntos de un cuerpo rgido. Si la distancia entre dos puntos cualesquiera est dada por (4.1), pero al ocurrir una
rotacin cada uno de los puntos emigra a otro sitio en el espacio, de acuerdo
con (4.2), entonces
r r
r
r
r j  ri  R r j 0  ri 0 ,

as que, tomando el cuadrado del valor absoluto de esta diferencia de vectores se debe tener, de acuerdo con (4.1) que:
r r2
r
r
r j  ri  r j 0  ri 0

r
r
r
r
RT R r j 0  ri 0 r j 0  ri 0

(4.9)

en donde una T en la parte superior derecha de una matriz signica que

se trata de la matriz transpuesta; esto es, aquella matriz que se obtiene de la
original (la que no lleva la T ), intercambiando renglones por columnas
y viceversa. La expresin anterior hace uso, adems, de la regla que establece que la transpuesta del producto de dos matrices es igual al producto
de las transpuestas de las matrices, pero tomados en orden contrario; esto es,
dadas dos matrices A y B, entonces

(a B )T  BT AT .

(4.10)

Regresando a (4.9), se puede observar que para que se satisfaga el requisito que el cuadrado de la norma de la diferencia de los vectores sea invariante ante una rotacin se debe satisfacer que

241

El cuerpo rgido

RT R  1 .

(4.11)

En palabras, lo que signica (4.11) es que las matrices R del grupo (3)
son, en efecto auto ortogonales; esto es que su producto interno da la identidad. Pero la propiedad de ortogonalidad (4.11) implica a su vez dos
resultados muy interesantes: en primer lugar, comparando (4.11) con
(4.7) se ve que

RT R1

(4.12)

es decir, que la transpuesta de una matriz del grupo de rotaciones en 3D es

igual a su inversa. Este resultado tambin se pudo haber obtenido de (4.11)
si se hubiera multiplicado miembro a miembro, desde la derecha, por la
matriz inversa. Entonces, invocando a las propiedades (4.6) y (4.7), se
obtiene de nueva cuenta (4.12).
El segundo hecho relacionado con la condicin de ortogonalidad de las
matrices de rotacin se hace evidente si se calcula a ambos miembros de
(4.11) el determinante:

) (

det RT R  det RT

) (det R)  (det R)  1
2

(4.13)

puesto que el determinante del producto de matrices es igual al producto

de los determinantes de las matrices y, adems, el determinante de una matriz transpuesta es igual al determinante de la matriz original.
Por lo tanto, de (4.13) se inere de inmediato que todas las matrices
de (3) tienen un determinante no nulo; esto es, son no-singulares y su
valor es
det R 1.

(4.14)

El grupo ortogonal tiene dos piezas: la pieza propia, que est constituida por todas las matrices de rotacin que tienen determinante igual a
(1) y la pieza impropia, que consta de todas las matrices de rotacin con
determinante igual a (1). Se dice que estas dos piezas,
 (3) y  (3)

242

Antecedentes

z
x

R_
0

0

y

x
z

Figura 4.1.5. Un ejemplo de una transformacin R de la pieza impropia de (3)

es una inversin total.

estn topolgicamente desconectadas entre s, pues no es posible, por una sucesin de rotaciones propias, obtener una rotacin impropia, ni viceversa.
Ms an: la pieza propia, en s misma, forma un subgrupo de (3); el
llamado grupo propio (3), puesto que la sucesin de dos rotaciones propias es, a su vez, una rotacin propia, la transpuesta de una rotacin propia
es a su vez propia y la matriz unidad es propia (det11). Por el contrario,
la pieza impropia no forma grupo ya que carece del elemento neutro.
Un ejemplo de una transformacin R que pertenece a la pieza impropia de (3) es una inversin total, como la que se muestra en la gura
4.1.5. Una inversin total ocurre cuando los ejes coordenados de un sistema cartesiano se transforman en su negativo; esto es:
x x x
y y y
z z  z .
En este caso, la matriz que opera la transformacin es, evidentemente

243

El cuerpo rgido

1 0
0
R  0 1 0 ,
0
0 1

(4.15)

cuyo determinante es igual a menos uno. Las rotaciones impropias juegan

un papel de poca importancia dentro de la teora del cuerpo rgido, por lo
tanto en este contexto no se mencionarn ms.
En cambio, el subgrupo de rotaciones propias es sumamente relevante
es este estudio. Una rotacin propia es cualquier pivoteo de los tres ejes coordenados, sobre el origen, que preserva la ortogonalidad entre ellos. En particular, una rotacin simple, es un ejemplo de una rotacin propia. En la
gura 4.1.6. se representa una operacin as. Se trata de girar los ejes coordenados OY y OZ, alrededor de OX, rgidamente por un ngulo . El eje de
giro es el eje de las abscisas en este ejemplo, pero una rotacin simple puede realizarse igualmente alrededor del eje de las ordenadas o de las cotas.
Los otros dos ejes giran, preservando su ortogonalidad, ya sea en el sentido de las manecillas del reloj (rotacin simple, directa), o en contra de las
manecillas del reloj (rotacin simple, inversa). En el ejemplo que se exhibe
en la gura 4.1.6., la matriz de rotacin es
1
0
R   0 sen
0  cos

0
cos
sen

(4.16)

como se puede comprobar a partir de simples consideraciones de trigonometra. Tambin resulta inmediato demostrar que la matriz R en (4.16)
tiene un determinante igual a uno; que deja al eje de las abscisas invariante y que su inversa es precisamente igual a su transpuesta:

T
R

1
0
0
 0 sen  cos
0 cos sen

(4.17)

ya que al multiplicar (4.16) por (4.17) o viceversa, se obtiene como resultado la matriz unidad, que es el elemento neutro multiplicativo del grupo.

244

Antecedentes

z


R
0

y

0

x
x

Figura 4.1.6. Un ejemplo de una transformacin R del subgrupo propio de

(3) es una rotacin simple. Aqu se representa una rotacin simple por un
ngulo , tomando como eje de giro al OX.

Finalmente, es preciso notar que una rotacin simple, se representa

mediante una matriz monoparamtrica; esto es, que sus elementos se
expresan en trminos de un solo parmetro. En el ejemplo que se vio, el parmetro es el ngulo  de la rotacin. Se trata de un nmero real, acotado
entre 0 y 2.
En el caso de pivoteos generales, se podr mostrar en seguida que ms de
un parmetro es necesario para describirlos.
Los grupos continuos, como es el caso del grupo (3) tienen una
propiedad adicional que los hace muy interesantes desde el punto de vista
de su manejo analtico: pueden ser construidos a partir de ciertos elementos bsicos por un proceso de integracin. En efecto, el grupo continuo de
transformaciones en 3D tiene entre sus elementos, las llamadas rotaciones
innitesimales. stas pueden ser imaginadas, en efecto, como pivoteos extraordinariamente pequeos de un cuerpo rgido con respecto a cierto
eje instantneo de giro. Tan pequeos son estos pivoteos, que casi son
imperceptibles; esto es, que dieren de la matriz identidad (no-pivoteo),
por un trmino innitesimal, de tal suerte que pueden ser representados
matemticamente de la siguiente forma:

245

El cuerpo rgido

R 1 

(4.18)

como la suma de la matriz identidad, ms otra que representa la parte infinitesimal del pivoteo. Ahora, de acuerdo con la propiedad de ortogonalidad de las matrices de rotacin que se exhibi en (4.11), se debe satisfacer
para estas transformaciones que:

(1  ) (1  )  1 ;
T

(4.19)

o bien, desarrollando este producto, cancelando la matriz idntica a ambos miembros y conservando solamente aquellos de primer grado en la
parte innitesimal se obtiene que:

 T .

(4.20)

El resultado (4.20) demuestra que la parte infinitesimal de la transformacin (4.18) es, en s mismo, una matriz antisimtrica. Por lo tanto, se trata de un arreglo en cuya diagonal principal se hallan ceros y
los tres elementos fuera de la diagonal principal y por arriba de ella son
iguales numricamente, pero de signos opuestos a los tres elementos
que se encuentran abajo de la diagonal principal; algo de la forma
siguiente:
0
1
  1
0
 2  3

2
3 .
0

(4.21)

De esta manera, una transformacin infinitesimal queda totalmente

descrita si se conocen tres cantidades: 1, 2 y 3.
Ms an tratndose de una transformacin nita (lo contrario de una
transformacin infinitesimal), sta puede concebirse como compuesta
por una sucesin muy grande de transformaciones innitesimales.
Supngase que, en efecto, un pivoteo finito se lleva a cabo mediante
una sucesin de N pequeos pivoteos, tales que si la posicin inicial del
radio desde el origen del sistema coordenado hasta un punto material
cualquiera del cuerpo rgido (excepto uno que est sobre el eje instantneo

246

Antecedentes

de giro), es r0, entonces, al realizar el primer pivoteo pequeo, el punto material ocupa una nueva posicin r(1) dada por

r
r
r (1)  1  r0

(4.22)

en donde  es la pequea rotacin y se ha dividido entre N para garantizar

su pequeez.
Ahora, una vez que se ha llegado a r(1), mediante una nueva rotacin
pequea se lleva el punto material a su nueva posicin r(2)

r
r ( 2)  1  r (1)

(4.23)

muy prxima a la anterior. Pero recordando el resultado (4.22), sustituyendo en (4.23) se tiene que:

r
r ( 2 )  1  1  r0 ;

N
N

(4.24)

es decir, que a la segunda posicin del punto material se ha llegado mediante

una sucesin de dos pequeos pivoteos.
Debe ser claro ahora que si el punto al que se desea acceder es r, mediante la sucesin de N pequeos pivoteos, entonces (ver la gura 4.1.7.):
r
r

r
1  1  K 1  r0

N
N
N
N

o bien; si el nmero de ellos se hace mayor hasta tender al infinito, entonces:

r
r  lm 1 
N
N

247

r
r0 .

(4.25)

El cuerpo rgido

r(n)

r
r0

r(1)

r(2)

Figura 4.1.7. Un pivoteo nito se descompone en una sucesin de N pivoteos

pequeos.

Pero la frmula (4.25) se puede rescribir en una forma compacta recordando la clebre expresin debida a Weierstrass [Karl, Theodor Wilhelm
von Weierstrass (1815-1897) ]:

x
lm 1
N
N

ex ;

(4.26)

as que para un pivoteo nito cualquiera de un cuerpo rgido se tiene que:

r
r
r exp( ) r0 .

(4.27)

Ahora, recordando (4.2), que es la frmula donde se estableci matemticamente por primera vez la expresin para un pivoteo de un punto material de un cuerpo rgido y comparndola con (4.27) que dice exactamente lo mismo que aquella, pero desglosada en trminos de la parte
innitesimal de un pivoteo, se puede ver que, en general:

248

Antecedentes

R exp( ) .

(4.28)

Esta frmula es sumamente interesante, pues muestra cmo un pivoteo

general de un cuerpo rgido puede ser generado a partir de otro innitesimal. As, no obstante que el grupo (3) es innito, sus elementos surgen
como el proceso de exponenciacin de pivoteos infinitesimales. O para
expresarlo correctamente: el grupo (3) se integra con los generadores
innitesimales .
Cabe recordar que la exponencial es una serie de potencias de su argumento, de manera que otra forma de escribir la frmula (4.28) es:
R

N
1
1
1
)  1  2  3  K,
(
N!
2!
3!
N 0

(4.29)

donde, por supuesto

(4.30)

es la multiplicacin matricial de  por s misma N veces. El resultado es nuevamente una matriz de rotacin.
Por otra parte, el hecho de que 1) el grupo se pueda integrar completamente a partir de sus elementos innitesimales y 2), que los elementos
mismos estn compuestos de no ms de tres parmetros reales (1, 2 y
3), significa que, en general, para describir cualquier pivoteo de un
cuerpo rgido, es necesario hacerlo en trminos de no ms que tres parmetros. Hay diferentes criterios para denir los tres parmetros independientes que se requieren para describir completamente un pivoteo de un
cuerpo rgido. Se puede armar que para cada estudio que se emprenda
sobre este tema hay una terna de parmetros idneos.
Por ejemplo, si se desea describir el movimiento de un brazo manipulador robtico; de esos que se utilizan cada vez con mayor frecuencia en la
industria manufacturera, es necesario determinar primero, cuntos eslabones lo componen (puede ser un brazo con un solo eslabn, con dos, tres,
o ms) y para cada uno de ellos, considerado como un cuerpo rgido, proponer el juego de parmetros que mejor se adaptan para describirlo. En la
figura 4.1.8. se muestra el esquema de uno de estos manipuladores. So-

249

El cuerpo rgido
z


0
y

Figura 4.1.8. Un brazo manipulador robtico, con un solo eslabn tiene dos
grados de libertad: un giro horizontal y otro vertical.

lamente consta de un eslabn (su brazo) y slo puede girar en torno a la

vertical un ngulo  que puede ser de hasta 360 en cualquier sentido. Este
es lo que se llama un grado de libertad del manipulador. Adems, el brazo
puede girar alrededor de un eje horizontal por un ngulo  que puede variar entre cero y 180 en sus dos sentidos; este es otro grado de libertad del
manipulador. En total para describir este movimiento, no se han requerido ms de dos parmetros (grados de libertad) independientes.

4.2. Marcos de referencia acelerados

Leonhard Euler (naci el 15 de abril de 1707 en Basilea, Suiza y muri el
18 de septiembre de 1783 en San Petersburgo, Rusia), propuso una tcnica para descomponer un pivoteo cualquiera de un cuerpo rgido en tres rotaciones simples sucesivas, cada una de las cuales, como ya se mencion,
requiere de un solo parmetro para describirla. Esta tcnica, que se conoce
como los ngulos de Euler, ha resultado ser de extraordinaria ayuda para es-

250

Marcos de referencia acelerados

tudiar y comprender los movimientos de un cuerpo rgido cuando se le supone libre de traslaciones. A continuacin se ver con detalle la descomposicin de los pivoteos por los ngulos de Euler.
Para alcanzar este objetivo es necesario hacer ciertas consideraciones
preliminares: en primer lugar se supondr que el cuerpo rgido no se traslada; nicamente pivotea alrededor de un punto jo en el espacio. La razn
por la cual pivotea no viene aqu a cuento; esto es parte de la dinmica que
se estudiar ms adelante. En segundo trmino, supngase la existencia
de un marco de referencia inercial, dotado de un sistema coordenado cartesiano tridimensional, desde el cual se observa el movimiento del cuerpo
rgido. El origen del sistema coordenado se ubica precisamente en el punto jo; en el pivote, alrededor del cual gira el cuerpo. A este sistema se le
llamar el marco de referencia jo en el espacio.
Un segundo marco de referencia es necesario. Se trata de un observador
fijo en el pivote del cuerpo rgido y dotado de un sistema coordenado cartesiano, tridimensional que se mueve con el cuerpo rgido. Este es el llamado marco de referencia jo al cuerpo. El sistema de coordenadas del marco de
referencia jo al cuerpo no es inercial en general, pues al seguir al cuerpo
rgido en sus pivoteos est sujeto, igual que ste, a aceleraciones.
En la gura 4.1.9 se exhibe un cuerpo rgido de forma arbitraria que
pivotea alrededor de un punto jo O. En este punto se han asentado dos
sistemas de coordenadas: el del marco de referencia jo en el espacio, cuyos ejes se han etiquetado con letras minsculas Ox, Oy, Oz; y el marco
de referencia jo al cuerpo cuyos ejes son OX, OY, OZ. Para construir el
marco de referencia jo al espacio, se ha tomado como eje de las cotas a
la lnea vertical; es decir, la que emerge del origen y apunta en sentido
opuesto al centro de la Tierra (suponiendo que el cuerpo rgido se estudia
sobre la supercie terrestre. Claramente esta idea se puede trasladar a cualquier otro lugar del universo). Los otros dos ejes coordenados se escogen
de manera que sean perpendiculares al eje de las cotas y ortogonales entre s,
pero fuera de esta restriccin, hay completa libertad acerca de su direccin
especca.
Por su parte, el sistema coordenado del marco de referencia fijo al
cuerpo se construye tomando como eje de las cotas al eje de giro del cuerpo
y que parte igualmente del pivote, donde est el origen.
Los sistemas cartesianos, jo en el espacio (inercial) y jo al cuerpo (no
inercial), jugarn un papel muy importante para la cinemtica y la dinmi-

251

El cuerpo rgido

X
y

0
x
Y

Figura 4.1.9. Un cuerpo rgido pivotea alrededor de un punto jo O. Se muestran, el marco de referencia jo al cuerpo (X, Y, Z) y el marco de referencia jo
al espacio (x, y, z).

ca del cuerpo rgido, de modo que se debe tener en cuenta a lo largo de

este contexto y no perder de vista cul de ellos es el que est sirviendo
como marco de referencia en cada parte del desarrollo. Algunas veces ser
muy conveniente aludir al primero, en tanto que otras, por razones que
en su tiempo se aclararn, ser pertinente invocar a la descripcin desde el
otro, el marco jo en el cuerpo.

Tal vez uno de los ms importantes postulados de la mecnica newtoniana

es aquel que tiene que ver con los marcos de referencia inerciales. La primera ley, de hecho, es aquella que establece su existencia y fija por vez primera y para toda la teora, las reglas de asociacin entre un marco de referencia inercial y el movimiento de los cuerpos masivos, cuando establece

252

Marcos de referencia acelerados

que el caso ms simple de todos los movimientos que se observan desde este
marco: el movimiento rectilneo uniforme, corresponde al caso ms simple
de todas las fuerzas, que es la ausencia de ella. As, si se sabe que un cuerpo
est libre de fuerzas y se le ve con un movimiento rectilneo uniforme, entonces, sin lugar a dudas, el observador que lo registra es inercial; y viceversa: si se est ciertamente en un marco de referencia inercial, entonces
al observar un cuerpo que se mueve en forma rectilnea y uniforme, se dice
sin lugar a dudas que ese cuerpo est libre de fuerzas. El razonamiento no
podra ser ms claro y directo. Sin embargo tiene un pero: en la prctica
no existen los marcos de referencia inerciales. No, no ha sido posible hasta
ahora hallar un lugar del universo donde un marco de referencia establecido sea autntica y denitivamente inercial.
En forma local e instantnea un observador parado en algn lugar
sobre la Tierra puede considerarse inercial. Si las medidas de distancias
que desea hacer no exceden de unos cuantos centmetros y los lapsos que
registra no son superiores a algunos segundos, puede, en efecto, decirse
inercial cuando compara su propio estado de movimiento (reposo) con
respecto a las estrellas lejanas. Pasados unos segundos, los efectos debidos a la rotacin de la Tierra se harn presentes y el encanto de la inercialidad desaparecer. Cuerpos libres se observarn como si estuvieran
acelerados; las propias estrellas lejanas comenzarn a dar vueltas alrededor del observador y, por supuesto, los fenmenos que se trata de
observar y medir se vern contaminados por la no-inercialidad del marco de referencia.
Una posible estrategia podra ser la de instalar un marco de referencia
en el centro mismo de la Tierra. De hecho, en forma terica al menos,
los marcos de referencia geocntricos se usan frecuentemente en la astrodinmica de los satlites articiales, estaciones orbitales y viajes espaciales desde este planeta. En un marco as, el efecto de la rotacin terrestre
alrededor de su eje de giro se elimina automticamente, as que, al menos
esa no-inercialidad desaparece. Distancias mucho mayores, del orden de
cientos o quiz miles de metros y lapsos de varios minutos pueden ser las
cotas al movimiento rectilneo uniforme o su caso particular, el reposo.
No obstante, pasados estos lmites, de nueva cuenta las aceleraciones aparentes de las estrellas lejanas volvern a hacerse importantes, debido a que
la Tierra misma se encuentra sujeta a la aceleracin centrpeta hacia el
Sol, en su viaje orbital alrededor del centro del Sistema Solar.

253

El cuerpo rgido

Tambin esas no inercialidades pueden ser eliminadas si ahora se

piensa en instalar un marco de referencia terico en el centro del Sol; el
llamado marco heliocntrico inercial. Desde l, observadores ubicados
en su origen podran considerarse como inerciales durante lapsos an
mayores; tal vez de decenas de aos.
Pero nunca llega la felicidad completa. El Sol es una de tantas centenas
de miles de millones de estrellas que giran alrededor del gigantesco hoyo
negro en el centro de la galaxia Va Lctea hacindolas moverse a su alrededor en trayectorias que se cierran aproximadamente en periodos variables
y que para el caso de la Tierra es de unos ciento cincuenta millones de
aos. As que tambin el Sol experimenta una aceleracin y por lo tanto, en
su centro, un marco de referencia tampoco es inercial.
El proceso no tiene n. Del centro del Sol se puede pensar en trasladar
el marco de referencia al centro de la galaxia, pero resulta que la Va Lctea
forma parte de un conjunto de galaxias llamado el cmulo local, el cual a
su vez es parte de un conjunto de cmulos, etc.
Quiz pudiera concluir este cansado proceso, este peregrinar por el
universo, si en un momento dado se encontrara ese sitio nico, donde
todas las interacciones, todas las atracciones, todas las colisiones, la radiacin de todas las longitudes de onda, todo, hubiera sufrido un proceso de
interferencia destructiva y all en verdad, eternamente, no pasara nada.
All, armados de tres reglas y un reloj se podra instalar el marco de referencia primario, el ms prstino de todos los marcos de referencia, donde,
ahora s, las leyes de Newton pudieran ser ratificadas de una vez y para
siempre. Ese sera el punto del universo donde ciertamente nada ocurre
jams y en consecuencia permite observar, libre de toda interferencia, el resto del universo.
Una vez encontrado ese punto; una vez que ese marco inercial primario
se haya establecido, se pueden construir rplicas de l en otras partes del
universo, sin problemas. Es como tener un marco de referencia patrn y
luego fabricar copias de l y llevarlas a otro sitio: a los laboratorios terrestres, por ejemplo, para desde all realizar observaciones conables y seguras
de los acontecimientos. Hacer una copia y llevarla a algn punto de la
supercie terrestre es la cosa ms simple si se cuenta con el lgebra lineal.
Hacer una transformacin de coordenadas que mapea marcos de referencia en marcos de referencia es un asunto que tiene que ver con una traslacin y un pivoteo rgido; eso es todo. Una traslacin que lleve el origen

254

Marcos de referencia acelerados

del sistema inercial primario, desde all donde se encuentra, en el centro del
universo, hasta un punto movedizo sobre la Tierra. Un pivoteo rgido que
oriente continuamente los ejes coordenados del marco terrestre para
que apunten en las direcciones de aquellos que estn en el confn del
espacio, inmutables y enhiestos. El resultado de esta transformacin es,
como se dijo, hacer copias de aquel marco de referencia inercial primario
en puntos sobre la Tierra. De hecho, con esta tecnologa algebraica es posible, al menos en teora, cubrir literalmente el universo de marcos inerciales que sean, todos y cada uno de ellos, copias fieles de aquel; as que la
Tierra y su gente, en su trnsito a travs del cosmos, puede estar segura de
que en cada punto que pase hallar un marco de referencia inercial del cual
se pueda servir para hacer mecnica.
Bueno, la verdad sea dicha, todo lo anterior suena bien en teora, pero
es claro que es absolutamente impracticable. Para comenzar, ese punto del
universo donde las cosas han dejado de ocurrir, quin sabe donde estar.
Muy probablemente ni siquiera exista, pues para que pudiera darse, tendra
que haber, en efecto, un promedio de interacciones nulo. Pero para poder
realizar tal promedio sobre cuerpos, campos y espacio se requiere vaya la
perogrullada! que el promedio se pueda realmente hacer; esto es, que el
universo sea nito y cerrado. De otra manera carece de sentido esta operacin y el sitio del marco de referencia inercial primario ni siquiera existe.
Gaspard Gustave de Coriolis, un ingeniero y cientco francs que naci en Pars el 21 de mayo de 1792 y que tuvo una vida difcil, acosado
por enfermedades y nalmente una temprana muerte en 1843, fue quien
se plante este problema de la mecnica; aquel que tiene que ver con que,
para su funcionamiento requiere de marcos de referencia inerciales, pero
stos no existen en forma general, sino localmente.
El trabajo de Coriolis consisti en traducir la mecnica clsica de Newton a marcos de referencia no-inerciales; marcos acelerados traslacional y
rotacionalmente. Para hacerlo, Coriolis parte del establecimiento de la
mecnica, tal como lo hizo Newton originalmente, reriendo sus leyes a
observadores inerciales y en seguida transforma esas expresiones a sistemas de coordenadas que se desplazan o que giran.
Aqu se seguir un procedimiento muy parecido al original para realizar tales transformaciones.
Supngase para iniciar, que se tienen dos sistemas de coordenadas;
uno de ellos es inercial y se encuentra en reposo, en tanto que el otro se

255

El cuerpo rgido

y
y

vt

x
0

0

Figura 4.2.0. Un sistema de coordenadas se mueve con una aceleracin constante a hacia la derecha de otro que es inercial y est en reposo.

mueve con una aceleracin constante, en lnea recta y hacia la derecha del
primero, tal como se muestra en la gura 4.2.0. Por facilidad se han dibujado dos sistemas de coordenadas bidimensionales y se propone que el
marco acelerado se mueva a lo largo de la direccin mutua de abscisas;
sin embargo, como se apreciar, estas consideraciones se pueden generalizar de inmediato.
Imagnese que en algn instante inicial tomado arbitrariamente como t0
igual a cero, el marco no inercial se encontraba a la derecha del inercial,
de manera que su origen O tuviera las coordenadas inerciales (x0, 0) y
que se viajara en ese mismo sentido con una velocidad horizontal v0 y una
aceleracin a0. En cualquier instante posterior, el origen O tendra por
coordenadas inerciales
1
x x  x0  0t  a 0t 2 ,
2

(4.31 a)

y y .

(4.31 b)

256

Marcos de referencia acelerados

Estas frmulas son las expresiones para la ley de transformacin de los

sistemas coordenados. Se les conoce como la transformacin de Galileo y
dan la regla para traducir entre dos marcos de referencia, la posicin instantnea de una partcula en el espacio.
Si la partcula se mueve urgida por algn agente fsico, entonces, desde
el marco de referencia inercial y de acuerdo con la segunda ley de la mecnica, existe una relacin directa entre la fuerza que acta sobre ella y su
aceleracin:
r
r
F  ma .
(4.32)
Sin embargo, las cosas no se observan enteramente de la misma manera desde el otro sistema de coordenadas; desde el no inercial. Para determinar esto, basta con derivar la expresin para la transformacin de Galileo a ambos miembros, con respecto al tiempo; lo que se obtiene es lo
siguiente:
ax

d 2 x
dt 2

 ax  a 0 ,

ay  a y .

(4.33 a)

(4.33 b)

Por lo tanto, de acuerdo con (4.32) y (4.33) se tiene que, desde el

marco no inercial, si la segunda ley de Newton sigue siendo vlida:
r
r
ma  F ;
(4.34)
ahora la fuerza F no representa al mismo agente fsico que en (4.32),
pues debe satisfacerse que
r
r
r
F  F  ma 0 .
(4.35)
Es decir, que para el observador no-inercial, que se mueve aceleradamente con respecto al marco inercial, la partcula no nada ms se encuentra sujeta a la accin de la fuerza que registra el observador inercial, sino
que aparece un trmino adicional

257

El cuerpo rgido

r
ma 0 ,

(4.36)

como si una fuerza extra urgiera a la partcula, proyectndola hacia el

origen O con la aceleracin a0. Esta fuerza inercial adicional por supuesto no existe, pero el observador la registra debido a su propia no inercialidad. As, si se est situado en un marco de esta naturaleza (lo cual
siempre ocurre), ser necesario tomar en cuenta este hecho para descontar
a las observaciones el trmino de fuerza inercial anterior y poder as conocer la fuerza que realmente acta sobre un cuerpo.
Se acostumbra llamar genricamente a esas fuerzas cticias que aparecen
por virtud del carcter no inercial de los marcos de referencia fuerzas inerciales. El nombre no es adecuado, pues deberan llamarse, en todo caso,
fuerzas no-inerciales, puesto que provienen de un marco no-inercial,
pero el nombre, aunque inadecuado, se ha generalizado y as es como se les
denomina en toda la literatura sobre el tema.
Es interesante percatarse de algunos detalles con respecto a las transformaciones (4.31). Uno muy interesante es aquel cuando se supone que la
aceleracin a0 con la que se desplaza el sistema coordenado no inercial
respecto al que se ha supuesto jo, es igual a cero. En este caso se tiene la
transformacin de Galileo simple
x x  x0  v 0t ,

(4.37 a)

y y .

(4.37 b)

Ahora, si un cuerpo se observa desde ambos marcos de referencia, es

de verse que las leyes de Newton se cumplen igualmente, pues, calculando
la aceleracin en ambos miembros de (4.37) se obtiene que:
r r
a  a .
Esto es, que desde los dos marcos se observa la misma respuesta del
cuerpo observado a la fuerza que acta sobre l; as que la mecnica de
Newton resulta ser invariante ante transformaciones de Galileo simples,
como la (4.37) y en tal caso se dice que los dos marcos de referencia son
inerciales.

258

Marcos de referencia acelerados

Otro punto interesante de las transformaciones (4.31) es que en el caso

x0 igual a cero; esto es, cuando se supone que ambos sistemas coordenados tienen el mismo origen en el instante t igual a cero, entonces, se dice
que esta transformacin es homognea. Ms an, suponiendo ahora
no dos sistemas, sino tres que se desplazan aceleradamente uno respecto
del otro en forma sucesiva, la composicin de las dos transformaciones de
coordenadas a que da lugar este caso es igual a una transformacin del mismo tipo; esto es de la forma (4.31) con
a0  a 0  a0 ,
v0  v0  v 0 ,
siendo a 0 y v0 la aceleracin y la velocidad del segundo marco de referencia no inercial con respecto al primero, respectivamente, en tanto
que a0 y v 0 son las cantidades tomadas con respecto al marco inercial.
Dada una transformacin como la (4.31), es posible regresar al punto
de partida, simplemente cambiando de signo a la velocidad v0 y la aceleracin a0, de manera que, para cada transformacin del tipo (4.31) se
puede construir su inversa. Finalmente, es claro que la transformacin
idntica existe y es aquella que se da cuando v0 y a0 son nulas. En otras
palabras, el conjunto de transformaciones no inerciales de Galileo (4.31)
forma un grupo. Se trata de un grupo continuo, monoparamtrico, cuyo
parmetro es el tiempo. En el caso en que la aceleracin a0 sea nula, se
forma, a su vez, un grupo que es llamado de Galileo y que conecta a los
sistemas de coordenadas inerciales entre s.
Por otra parte, un marco de referencia que gira en torno a un eje, como
en el caso de un laboratorio terrestre que, junto con la Tierra, tiene un movimiento de rotacin diurno alrededor del eje polar, es un marco no inercial, como ya se explic.
Si se ignoran por el momento las traslaciones y se supone que dos sistemas de coordenadas comparten el mismo origen, pero, en tanto que uno
es inercial y permanece inmvil, el otro pivotea respecto del primero,
entonces, un punto del espacio observado desde ambos marcos tendr por
coordenadas (x, y, z) para el inercial y (x, y, z) para el no inercial que
pivotea y ambas observaciones se pueden poner en correspondencia

259

El cuerpo rgido

mediante una matriz de rotacin, como se vio en los prrafos precedentes,

de tal modo que si R es tal matriz, entonces
r
r
r  R r ,

(4.38)

siendo r el radio vector al punto del espacio que se observa desde el marco inercial, y r el radio vector a ese mismo punto del espacio, pero desde
el marco en rotacin. La expresin (4.38) es la frmula de transformacin
de coordenadas del marco inercial al no inercial y claramente, la transformacin inversa, si existe, debe ser la siguiente:
r r
r  r  R1 .

(4.39)

Derivando con respecto al tiempo la expresin (4.38) a ambos miembros, se obtiene la transformacin de velocidades:
r
r
r
r R r  R r ,

(4.40)

en donde un punto encima de la literal signica la derivada total con respecto al tiempo. En (4.40) no nada ms se ha derivado al radio vector r;
tambin ha sido necesario tomar la derivada de los elementos de la matriz
de transformacin, puesto que, por hiptesis, el marco de referencia no
inercial se encuentra pivoteando con respecto al inercial, as que la regla de
correspondencia entre ambos cambia de un instante a otro, en general.
Ahora, si la matriz de transformacin R posee inversa, tal que

RR1 R1R  1 ,

(4.41)

entonces es posible rescribir (4.40) en la siguiente forma:

r
r
r
r R r  R1R r .

(4.42)

El producto de la matriz inversa por R tiene una propiedad interesante; para aclararla, considrese la expresin (4.41) y tmese a ambos miembros de la derivada con respecto al tiempo; lo que se obtiene es:

260

Marcos de referencia acelerados

R1R  R 1R  0 ,
o bien que

R1R  R 1R .

Si se trata de matrices de rotacin, entonces la inversa y la transpuesta

son iguales, de acuerdo con (4.12), as que:

R1R  R1R

(4.43)

Lo que expresa el resultado (4.43) es que el producto de esas dos matrices da como resultado una matriz antisimtrica. As, llamando
R T R ,

(4.44)

entonces, de acuerdo con (4.43):

T  .

(4.45)

Por lo tanto, la matriz  tiene a lo ms tres elementos independientes

y su estructura es la siguiente:
0
3  2
 3
0
 1 ,
 2  1
0

(4.46)

en donde los elementos se han colocado en sus posiciones y con sus signos,
con toda mala fe, para que el resultado nal sea el que se espera. La verdad
de las cosas es que hasta este momento nada se ha expresado sobre el signicado de la matriz denida en (4.44), as que conocer cul es la secuencia de sus elementos y cules son sus signos, es totalmente irrelevante. Lo

261

El cuerpo rgido

nico que podra empezar a sugerir ciertos rasgos de la matriz  y sus

elementos es el hecho de que sus unidades son de inverso del tiempo,
como se puede deducir muy fcilmente.
Por otra parte, proponer la estructura de , tal como se muestra en
(4.46), signica que al sustituirla en (4.42) se obtiene muy convenientemente lo siguiente:
r r r
r R r   r ,

(3.47)

siendo el vector cuyos elementos son aquellos que aparecen en la matriz  de (4.46). Este vector, por sus dimensiones y por su estructura, se
identica en la mecnica del cuerpo rgido como la velocidad angular.
Lo que expresa la frmula (4.47) es que, para describir el vector velocidad de un cuerpo cualquiera desde
un marco de referencia que pivotea

respecto de otro jo en el espacio (r), es necesario adicionar a la observacin de la velocidad, realizada desde el marco inercial, un trmino
r r
 r
llamado velocidad tangencial de la partcula y que aparece precisamente por
el carcter no-inercial del observador. En otras palabras: un observador que
gira, ve a un cuerpo con una velocidad que es igual a la velocidad real
(aquella que se observa desde un marco inercial), ms otra, que es la llamada velocidad tangencial y que aparece debido a la no-inercialidad de l.
Si ahora se regresa a la frmula (4.47) para la transformacin del vector
velocidad y se deriva miembro a miembro de ella con respecto al tiempo,
se obtiene la expresin para la transformacin de la aceleracin, entre un
marco de referencia inercial y otro que pivotea respecto de aquel:
r
r r r r r
r r r
r R r   r   r  R r   r .

Pero haciendo el mismo truco algebraico que se hizo para la transformacin de la velocidad, que es multiplicar al segundo trmino a la derecha

262

Marcos de referencia acelerados

en la expresin anterior, por la matriz unidad, entendida como el producto de la matriz R por su transpuesta, se obtiene ahora (de acuerdo con la
denicin (4.44) para la matriz :
r
r r r r r
r r r
r R r   r   r  r   r .

))

Pero recordando una vez ms la estructura que se le dio a la matriz antisimtrica, se puede demostrar muy rpidamente que la aplicacin de esta
matriz al trmino entre parntesis, al extremo derecho de la expresin
anterior es equivalente al producto vectorial del vector de velocidad angular por ese mismo factor; esto es:
r r r r r
r r
r
r
r R r  2  r   r   (  r ) .

(4.48)

Nuevamente ha resultado que al realizar una transformacin de coordenadas desde un marco de referencia inercial a otro no-inercial, que se
encuentra en rotacin respecto al primero, con una velocidad angular ,
aparecen trminos nuevos que es necesario adicionar al vector inercial
para hacerlo equivaleral correspondiente vector no-inercial. En este caso,
al vector aceleracin r, medido desde el marco jo al espacio, hay que sumarle tres trminos no-inerciales para hacer la transformacin a un marco pivoteando. O sea que un observador
desde un marco de referencia

no-inercial, al medir la aceleracin r de un objeto que surca el espacio,

se equivoca. Para corregir su error de medida es necesario que haga lo siguiente: en primer lugar, debe multiplicar miembro a miembro de (4.48)
por la rotacin transpuesta RT; de esta manera queda:
r r r r r
r r
r r
RT r r  2  r   r   (  r )

y nalmente debe despejar la aceleracin correcta r:

r r
r r r
r r
r
r
r  RT r  r  2 r   (  r ) .

263

El cuerpo rgido

Esto es, que su propia medida de la aceleracin debe ser orientada

para

que sus componentes coincidan con las de la aceleracin r. En seguida

debe restarle a este resultado las tres aceleraciones espreas que aparecen
en su marco debido a su carcter
no-inercial.
Los trminos que es nece

sario restar a la aceleracin r para obtener r son:

1) La aceleracin de Coriolis:
r r
 2  r

(4.49)

r r
  r

(4.50)

r
r r
  (  r )

(4.51)

2) La aceleracin transversa:

3) La aceleracin centrfuga:

Para comprender cabalmente cada una de estas aceleraciones es necesario primero tener perfectamente claro el concepto de velocidad angular.
Tal como se ha introducido aqu, se trata de un vector formado por los
trminos fuera de la diagonal principal de una matriz antisimtrica que a
su vez provino del producto expresado en la frmula (4.44). Pero resulta
que tiene una interpretacin fsica precisa. Se trata de un vector que da
cuenta del nmero de vueltas que realiza un cuerpo alrededor de su eje
de giro en la unidad de tiempo; de hecho sus unidades son radianes entre
segundo.
El carcter vectorial de la velocidad angular se debe a que, adems de
su magnitud, especifica una direccin y un sentido. La direccin viene
dada por el eje de rotacin y el sentido es directo o inverso, segn que la
rotacin sea en sentido opuesto a las manecillas del reloj o en el mismo
sentido que se mueven ellas, respectivamente. Por ejemplo, la Tierra gira
alrededor del eje que une a los polos sur y norte, en sentido directo, con
una velocidad angular cuya magnitud es
r
 7.27220 105 rad ,
s

264

Marcos de referencia acelerados

Figura 4.2.1. El vector de velocidad angular de la Tierra apunta hacia fuera a

partir del polo norte.

as que el vector de la Tierra se puede representar emergiendo del polo

norte hacia fuera, como se muestra en la gura 4.2.1.
r
 7.27220k.
Pero regresando al tema de las aceleraciones inerciales; esas que surgen
como consecuencia de observar el movimiento de los cuerpos desde marcos
de referencia no inerciales y particularmente de los que se encuentran girando, tal como se describi anteriormente, vale la pena ahora comprender
a cada una de las que se denieron en (4.49) y (4.50).
Para estudiar la aceleracin de Coriolis (4.49), considrese un proyectil
como esos que se disparan desde los grandes acorazados y que son capaces
de recorrer distancias de 75 km o ms en su vuelo antes de llegar a tierra y
explotar, regando la muerte a su alrededor. Supngase, por ejemplo, que ese
obs ha sido disparado en algn punto
del hemisferio norte de la Tierra,

de manera que el vector velocidad r forme cierto ngulo con el eje de giro
del planeta. Por especicar an ms el ejemplo, imagnese que el proyec-

265

El cuerpo rgido

2 r

Figura 4.2.2. La aceleracin de Coriolis aparece cuando se observa una partcula con velocidad r desde un marco que se halla en estado de rotacin.

til vuela rasante a lo largo de un meridiano terrestre y su sentido es de sur

a norte. En la gura 4.2.2 se ha dibujado esta situacin para comprender
mejor el caso que aqu se presenta.
El hecho es que debido a la rotacin de la Tierra aparece una aceleracin esprea; es decir que el proyectil no sigue la trayectoria que se hubiera calculado a partir de la gravedad terrestre, sino que presenta una tendencia a desviar su curso de vuelo hacia el poniente, de acuerdo con la
expresin (4.49). Este efecto es tanto ms notable, cuanto ms al norte
se haga el disparo. Sobre el ecuador el efecto de la aceleracin de Coriolis es
nulo, debido
a que all ambos vectores: el de la velocidad angular y el vector

velocidad r son paralelos (en un disparo hacia el norte). Los artilleros navales deben conocer muy bien este fenmeno para corregir la desviacin y
hacer certeros sus disparos.
De hecho, Gaspard Gustave de Coriolis se hizo famoso por sus estudios
sobre el efecto de desviacin de los proyectiles en la artillera naval.
Pero esta aceleracin permite tambin comprender otras cosas muy importantes para la humanidad: la formacin de los ciclones.

266

Marcos de referencia acelerados

En efecto, pensando que la aceleracin de Coriolis opera sobre cualquier

cuerpo que se mueve sobre la Tierra, con al menos una componente de
su velocidad en sentido hacia el norte en el hemisferio norte o hacia el sur,
en el hemisferio austral, se puede imaginar las grandes masas de nubes que
se forman en el verano debido a la evaporacin del agua de los ocanos y el
efecto que tiene sobre ellas la rotacin terrestre: mientras ms septentrional
se desplace un macizo de nubes, mayor ser el tirn de Coriolis que recibir hacia el oeste, de manera que una mancha nubosa que se extiende del
ecuador hacia el norte, experimentar aceleraciones hacia el oeste que crecen ms y ms mientras ms al norte se desplace. Por lo tanto, se generar
una diferencia de movimientos que dar lugar, eventualmente, a la formacin de un remolino; esto es, un cicln. As, tambin los meteorlogos deben
estar bien empapados en el conocimiento de la aceleracin de Coriolis;
la gran diferencia es que stos trabajan salvando vidas, en tanto que los
otros, por el contrario, tratan de segar tantas como sea posible.
El siguiente trmino en (4.48) es, como se deni en (4.50), la aceleracin transversa o trasversal. Se trata de un trmino que tiene que ver con
el cambio temporal de la velocidad angular, as que en marcos de referencia que giran uniformemente, esta contribucin no existe. Mencionando
nuevamente al planeta Tierra, se sabe que su movimiento de rotacin
diurno no es absolutamente uniforme. A lo largo de 26000 aos, el eje norte-sur ejecuta un movimiento de precesin que describe un cono como
se muestra en la gura 4.2.3. Este movimiento se conoce como la precesin
de los equinoccios. Era conocido desde la antigedad, pues ya Ptolomeo lo
describi en forma bastante acertada. Observando la gura 4.2.3, se aprecia que no cambia de magnitud, slo de direccin y sentido, as que
r
 8.86335 1017 rad

s2

y apunta en la direccin normal a , sobre el crculo de precesin. Por lo

tanto, un cuerpo libre sobre la supercie terrestre debe experimentar una
aceleracin transversa que es muy pequea:
r r
R  8.86 1017  6.37 106  5.64 1010 m 2
s

267

El cuerpo rgido

Figura 4.2.3. La precesin de los equinoccios es el movimiento que tiene el eje

sur-norte terrestre. Su periodo es de 26 000 aos aproximadamente.

y apunta siempre en la direccin del meridiano local y hacia el norte o

hacia el sur, segn que se est situado en el hemisferio septentrional o austral, respectivamente.
Finalmente, la aceleracin centrfuga, denida en (4.51), es tal vez la
ms conocida de las aceleraciones inerciales. Un ejemplo de ella, que resulta muy ilustrativo es el caso de un auto que toma una curva cerrada, a gran
velocidad, hacia la izquierda. El pasajero no inercial que va sentado al frente,
en el llamado asiento del copiloto, experimenta, en efecto, una aceleracin que tiende a expulsarlo de su asiento y lo presiona fuertemente contra la portezuela derecha. Es una aceleracin que l percibe como normal al
automvil y hacia afuera. En la figura 4.2.4. se muestra un esquema de
esta situacin. El vector de velocidad angular sale de la gura, perpendicularmente a ella, por lo cual no se ha dibujado. El radio vector apunta del
centro de la curva hasta el centro del auto. Entonces el producto
r r
r

268

Marcos de referencia acelerados

 ( r )

Figura 4.2.4. Un auto toma una curva cerrada hacia la izquierda, a gran velocidad. El pasajero siente la aceleracin centrfuga. En la gura sale perpendicularmente de la hoja de papel.

da como resultado un vector que apunta en la misma direccin que lleva

instantneamente el automvil; esto es, hacia arriba en la gura 4.2.4. y,
al hacer la multiplicacin vectorial
r
r r
  (  r ) ,
lo que se obtiene es un nuevo vector que, en efecto, al hacer el cambio de
signo, apunta hacia afuera del camino, radialmente. Esta es la aceleracin
centrfuga que el observador, desde su marco de referencia percibe.
Se dice que se trata de una aceleracin cticia que aparece solamente
por el hecho de que quien la observa o la percibe, como es el caso del pasajero en el automvil, es un observador no inercial. Todo esto es correcto,
ms no se piense que por ser cticia esta aceleracin no tiene efecto alguno. Tan es as que la intensa compresin que el copiloto ejerce sobre la
portezuela puede lastimarle el brazo. Si al momento de tomar la curva,
la portezuela del automvil, de pronto desapareciera, el pasajero no sal-

269

El cuerpo rgido

dra despedido del vehculo radialmente hacia afuera de ste, sino que seguira una trayectoria rectilnea tangente al auto en ese punto. As que, a
pesar de que la aceleracin centrfuga apunta radialmente, como se mostr
en la gura 4.2.4., tan pronto como el observador se ve libre, deja de sentir
esa aceleracin y su vuelo es, simplemente rectilneo y uniforme (excepto por la resistencia del aire y la gravedad terrestre).
Lo que realmente le ocurre al pasajero al tomar el auto una curva cerrada,
es que l mismo, en todo instante, tiende a ser un observador inercial, pero
el auto viene a su encuentro, la portezuela lo fuerza a cambiar su estado
de movimiento, impidindole seguir una trayectoria rectilnea. El marco de
referencia no inercial (el auto) crea la sensacin sobre el pasajero de que
l est urgido por una aceleracin centrfuga, cuando en realidad es todo lo
contrario: el auto lo constrie, mediante su aceleracin centrpeta, a permanecer en el interior y tomar la curva. Es por ello que se dice que las anteriores son aceleraciones cticias.

4.3. Cinemtica del cuerpo rgido

Considrese ahora, de nueva cuenta, el problema de un cuerpo rgido
que no traslada su pivote sino que gira con un punto fijo en el espacio,
tal como se haba explicado anteriormente. Debe tomarse en cuenta, as
mismo, la existencia de dos sistemas coordenados asociados al cuerpo
rgido y sus movimientos: el sistema de coordenadas (inercial) fijo en el
espacio y el sistema de coordenadas (no-inercial) jo al cuerpo. Como ya
se mencion, es posible describir los pivoteos desde cualquiera de los dos
sistemas coordenados cartesianos, cada uno de ellos ofrece ciertas ventajas
pero carga con ciertas desventajas tambin. Ms adelante, en este contexto, se ponderarn ambos factores y se optar por una estrategia de ataque al
problema de describir el movimiento del cuerpo rgido, que ser la ms fcil
de todas.
Por el momento hay varios detalles respecto al movimiento, que es necesario aclarar antes de hacer el ataque frontal al problema. Por ejemplo,
si se describe el estado de rotacin de algn punto material del cuerpo
rgido, cualquier punto que no est sobre el eje instantneo de giro y esa
descripcin se realiza desde el sistema de coordenadas jo al cuerpo qu es
lo que se observar?

270

Cinemtica del cuerpo rgido

Recordando la ley de transformacin (4.2) que establece la correspondencia entre el radio vector r de un punto desde el sistema jo al espacio
y el correspondiente r del mismo punto desde el sistema jo al cuerpo,
derivando respecto del tiempo a ambos miembros, se obtiene:
r
r r r
r R r   r ;

(4.47)

tal como se demostr en los prrafos precedentes. Esto ya no es nuevo.

Lo que en cambio s representar un avance en el conocimiento del cuerpo
rgido y su mecnica es lo siguiente: si, en efecto, r es la velocidad de un
punto material cualquiera del cuerpo y si el marco de referencia es, en
efecto, el que est fijo a l y gira con l, entonces esa velocidad debe ser
nula en todo instante; esto es:
r
r 0 .

(4.52)

Por lo tanto, cuando se observa un cuerpo rgido pivotear sobre un

punto jo, desde un marco inercial, la velocidad de cualquiera de sus puntos materiales constitutivos, de acuerdo con (4.147) y (4.52) es:
r r r
r   r .

(4.53)

Este vector es conocido como la velocidad tangencial del punto material.

Todos los puntos materiales giran con una velocidad tangencial como la que
se defini en (4.53), pero es necesario percatarse que para cada uno de
ellos la velocidad tangencial cambia porque el radio vector r desde el origen
es distinto en general.
Lo que es igual para todos los puntos materiales es la velocidad angular
. Para demostrar este aserto se puede partir de suponer lo contrario; esto
es, que cada punto del cuerpo rgido, fuera del eje de giro, da vueltas con diferente velocidad angular y luego, demostrar que la armacin es falsa.
Supngase para tal efecto dos puntos del cuerpo, cuyos radios vectores
desde el origen sean r1 y r2, e imagnese que cada uno de ellos gira, en efecto, con una velocidad angular diferente, 1 y 2, respectivamente. Entonces, de acuerdo con el resultado (4.53) se tiene que:

271

El cuerpo rgido

r
r
r
r1  1  r1

(4.54 a)

r
r
r
r2  2  r2 .

(4.54 b)

As que tomando en cuenta la diferencia de los vectores velocidad se

obtiene lo siguiente:
r
r
d r r
r
r
r2  r1  2  r2  1  r1 ,
dt

) (

) (

o bien, haciendo un poco de manipulacin algebraica sencilla:

r
r
r
d r r
r r
r
r2  r1  2  r2  r1  ( 2  1 )  r1 .
(4.55)
dt
Ahora, si se multiplica miembro a miembro del resultado anterior,
escalarmente por la diferencia de los vectores de posicin, se consigue
que:

(rr2  rr1) dtd (rr2  rr1)  [(r 2  r1)  rr1] (rr2  rr1) ,

(4.56)

en donde el primer trmino de la derecha en (4.55) ha desaparecido debido a la propiedad bsica del triple producto escalar, que permite intercambiar el punto por la cruz y el hecho de que el producto vectorial de
un vector por s mismo es siempre igual a cero.
Haciendo uso de la misma propiedad fundamental del triple producto
escalar, as como del hecho de que dos puntos materiales cualesquiera de un
cuerpo rgido, por denicin, permanecen siempre a la misma distancia mutua, se obtiene de (4.56) que:
1
2

r
r
d r r 2
r r
r2  r1  ( 2  1 ) r2  r1  0
dt

(4.57)

si los dos puntos que se consideran son arbitrarios y no necesariamente colineales con el origen, para que el resultado (4.57) sea vlido siempre, es
necesario que

272

Cinemtica del cuerpo rgido

r
r
1  2 .

(4.58)

En palabras, el resultado (4.58) muestra que, en efecto, los puntos materiales de un cuerpo rgido que pivotea alrededor de un punto jo giran
con la misma velocidad angular .
Regresando a (4.53), existe otra circunstancia que es necesario traer a
cuento aqu en relacin con la descripcin de los vectores asociados con el
movimiento de un cuerpo rgido. Hay que percatarse primero que cualquier
entidad autnticamente vectorial; cualquier vector A que exprese alguna
propiedad del cuerpo rgido, al igual que el radio vector r, al describirse desde el marco de referencia (no inercial) jo al cuerpo, tiene una relacin con
el marco jo en el espacio (inercial) que esencialmente es la misma siempre;
esto es:
r
r
A R A ,
(4.59)
siendo, como ya es costumbre, A el vector desde el marco jo en el espacio;
R la matriz que describe el pivoteo y A el correspondiente objeto vectorial
descrito desde el marco jo en el espacio. Ahora bien, si se calcula la derivada temporal a ambos miembros de (4.59) se tiene que, por las propiedades de la transformacin:
r
r r r
A R A   A ,

(4.60)

esto es, que nuevamente aparece la velocidad angular multiplicando vectorialmente al vector original A. Esto es as siempre.
Por otra parte, si en efecto A es el vector observado desde el marco jo
al cuerpo, entonces por denicin, A debe ser nulo as que
r r r
A   A .

(4.61)

Este resultado conduce a una conclusin interesante y que ser en adelante de gran utilidad para el desarrollo ulterior de la mecnica del cuerpo
rgido, a saber, que la derivada temporal de cualquier ente vectorial que se
use para describir propiedades fsicas del cuerpo rgido, es equivalente a

273

El cuerpo rgido

multiplicar ese vector, vectorialmente por la velocidad angular. O expresado de otro modo: la derivada temporal es equivalente a multiplicar vectorialmente por :
r
d
.
dt

(4.62)

Por el momento este resultado quedar aqu listo para ser utilizado posteriormente en la dinmica del cuerpo rgido. Para continuar con el tema es
necesario ahora hacer otras consideraciones importantes.
A estas alturas se est en posibilidad de iniciar el estudio de los parmetros que caracterizan los pivoteos de los cuerpos rgidos. Como ya se vio
anteriormente, deben ser, a lo ms, tres y las llamadas rotaciones simples
aquellas que toman como eje de giro a uno de los ejes coordenados
solamente requieren de un parmetro para describirse. Este parmetro es un
ngulo; por lo tanto cabe pensar que un pivoteo general puede ser descompuesto en una sucesin de tres rotaciones simples para su estudio. Esto es
precisamente lo que propuso Leonhard Euler a principios del siglo XVIII.
La forma como Euler propuso las rotaciones simples con los ngulos
que llevan su nombre es la siguiente: Considrese un cuerpo rgido cualquiera que pivotea en el espacio, con un punto jo.
Un sistema coordenado cartesiano jo en el espacio (inercial) tiene su eje
en el pivote del cuerpo rgido; es decir, en el punto que permanece fijo
durante el movimiento y apunta en cierta direccin ja en el espacio; por
ejemplo, en la direccin de la estrella polar, u otro cuerpo celeste lejano.
El sistema coordenado cartesiano jo al cuerpo (no-inercial) se construye, como ya se haba explicado, tomando como eje de las cotas (OZ) al
eje de giro del cuerpo y una vez escogida esta direccin, los otros dos ejes
del sistema se trazan simplemente perpendiculares a ese eje de las cotas y
perpendiculares entre s. El origen del sistema jo en el cuerpo es el pivote,
de manera que ambos sistemas coordenados coinciden en ese punto.
La inclinacin del eje de las cotas OZ del sistema jo en el cuerpo, con
respecto al eje Oz del sistema fijo en el espacio, se denotar en adelante
por  y este ngulo ser llamado ngulo de nutacin.
Ahora bien, el eje OZ jo al cuerpo, por construccin es normal al plano XOY de este mismo sistema, del mismo modo que el eje Oz del sistema
jo al espacio es perpendicular al plano xOy, as que al inclinarse el cuerpo

274

Cinemtica del cuerpo rgido

z
Z


plano XOY

plano x Oy

l.n.

Figura 4.3.1. El eje OZ del cuerpo y el eje Oz del sistema jo en el espacio forman
un ngulo . Es el mismo que se forma entre el plano XOY del sistema jo al cuerpo y xOy del fijo en el espacio. La lnea comn de ambos planos es la lnea de
nodos (l.n.).

rgido, con l se inclina su eje OZ y simultneamente, su plano XOY con respecto al plano xOy del espacio; as que ambos planos tambin forman un
ngulo  entre s, tal como se muestra en la gura 4.3.1. En esta gura y
en las siguientes se omitir al cuerpo y slo se dibujarn los ejes y planos
relevantes para no obscurecer la interpretacin.
Dos planos que se intersectan, lo hacen en una lnea. En este caso, los
planos xOy y XOY se intersectan en la llamada lnea de nodos. Esta lnea
debe recordarse en lo sucesivo, es comn a ambos planos en todo momento y no es ja, sino que gira u oscila alrededor del origen comn O,
conforme el cuerpo rgido pivotea. La lnea de nodos no necesariamente
corresponde al eje de las abscisas, ni del sistema jo en el espacio, ni del
sistema jo al cuerpo. En algn breve instante puede ocurrir que ambas;
la lnea de nodos y el eje de las abscisas de alguno de los dos sistemas
coordenados coincidan, pero, siendo mvil, un momento despus apuntar en otra direccin.

275

El cuerpo rgido
z
Z


0


x
l.n.

Figura 4.3.2. Se muestran los ngulos de precesin  y rotacin que genera la

lnea de nodos (l.n.) con los ejes de las abscisas de los sistemas jo en el espacio y
jo al cuerpo, respectivamente. Tambin se ha dibujado el ngulo de nutacin .

En un instante, el eje de las abscisas del sistema jo en el espacio forma

un ngulo que se denotar por , con la lnea de nodos; este ngulo es el
segundo parmetro de Euler y se llama ngulo de precesin.
De igual modo, el eje de las abscisas del sistema coordenado fijo al
cuerpo forma un ngulo con la lnea de nodos; este es el llamado ngulo de rotacin. En la gura 4.3.2 se muestran estos dos ngulos. Tanto el
ngulo de precesin  como el ngulo de rotacin son variables, pues
mientras el cuerpo rgido pivotea, va barriendo diferentes valores de , desde cero hasta 2 y del mismo modo ocurre con el ngulo de rotacin.
Estos tres, son los ngulos de Euler:

nutacin
precesin
rotacin
Lo interesante de estos parmetros es que 1) sirven para describir completamente los pivoteos del cuerpo rgido y 2) se pueden denir en forma

276

Cinemtica del cuerpo rgido

z
Z

Plano XOY

0

Plano
xOy


l.n.

Figura 4.3.3. Se muestra cmo el

sistema de coordenadas jo en el cuerpo pre
cede con una velocidad angular , barriendo un ngulo ; nuta con una velocidad angular , barriendo un ngulo  y rota con velocidad angular , barriendo
un ngulo .

sencilla mediante rotaciones simples; esto es, transformaciones del tipo

que puede ser representado mediante matrices de rotacin como las que se
estudiaron y que involucran uno solo de esos parmetros a la vez. As, un
pivoteo, por ms complicado que parezca, se puede entender como la
superposicin de tres rotaciones simples; cada una respecto de uno de los
ngulos de Euler. En adelante se mostrar cmo es posible expresar matemticamente cada una de estas rotaciones simples y de qu manera su
superposicin; esto es, su multiplicacin matricial, da como resultado una
matriz R que representa un pivoteo general.
En la gura 4.3.3 se han dibujado parcialmente los dos sistemas coordenados. Por no ser indispensables en este momento los ejes de las ordenadas
Oy y OY de ambos sistemas han sido omitidos. Con este dibujo se ha tratado de exhibir la forma como se barren los ngulos ,  y a lo largo del
pivoteo de un cuerpo rgido.
Nuevamente, el ngulo  es el de inclinacin del eje de giro con respecto a la vertical (el eje de cotas del sistema jo en el espacio). Es, as mismo,
el ngulo que forman en cada instante los dos planos: el XOY del sistema
fijo al cuerpo y el xOy del sistema jo al espacio.

277

El cuerpo rgido

El eje que genera el ngulo de nutacin  es la lnea nodal (l.n.). Es como

si se hubiese tomado a esta lnea como eje de giro y rotndolo se obliga al
plano XOY a inclinarse respecto del xOy. Igualmente, el eje de las cotas del
cuerpo se aparta de la vertical y se inclina (nuta) con el ngulo .
El ngulo  (precesin) es, como ya se describi, el que barre el eje llamado lnea nodal (l.n.) con respecto al eje de las abscisas del sistema jo en
el espacio. Se puede imaginar que este ngulo se genera desde el eje Oz
del sistema jo en el espacio al rotarlo. Al hacer esta operacin, el efecto
es de desplazar a la lnea nodal, aumentando o diminuyendo el ngulo .
Este giro corresponde a la precesin que ejecuta el cuerpo rgido alrededor
del eje Oz.
Finalmente, el ngulo de rotacin es el que barre el eje de las abscisas
OX del sistema jo al cuerpo con respecto a la lnea de nodos (l.n.) mientras
gira alrededor de su eje de giro. Este, el eje de giro del cuerpo, es OZ y tal
como se muestra en la gura 4.3.3, girando este eje, se logra ese efecto.
Tambin se puede apreciar en la gura 4.3.3 que la lnea nodal (l.n.), tomada como eje de esa rotacin simple, tiene como efecto inclinar el eje OZ
del cuerpo respecto de la direccin vertical, al hacerlo, le imprime una
velocidad angular instantnea que desde
ese marco de referencia es  y se

llama velocidad angular de nutacin, .

Igualmente, al girar en torno
de su eje de giro, el cuerpo lleva una ve
locidad angular de rotacin , y al preceder alrededor del eje Oz tiene una
velocidad angular de precesin , tal como se muestra en la gura 4.3.3.
Un pivoteo cualquiera de un cuerpo rgido es un giro alrededor de un
punto jo (el pivote). Tal como lo demostr Leonhard Euler, un pivoteo
puede descomponerse en tres rotaciones simples: una nutacin, una precesin y una rotacin. Para entender cabalmente esta armacin, supngase que en algn instante arbitrario se obtiene la foto de un cuerpo que
pivotea. Se pueden dibujar, superpuestos a la fotografa, los dos sistemas de
coordenadas: el jo en el espacio y el jo al cuerpo. Ahora se hace la pregunta cmo es posible transformar, mediante una sucesin de rotaciones simples, el marco de referencia fijo en el espacio de manera que
llegue a coincidir con el marco de referencia jo al cuerpo? Hacer esto es
equivalente a transformar el primer sistema de coordenadas en el segundo; esto es, hallar la matriz R que permite poner en correspondencia
observaciones de uno a otro sistema, tal como se hizo, por ejemplo, en
(4.59).

278

Cinemtica del cuerpo rgido

Observando nuevamente la gura 4.3.3, es posible hallar una secuencia

de rotaciones simples que indefectiblemente conducen a la transformacin deseada: se puede iniciar este procedimiento con una rotacin simple
por un ngulo  alrededor del eje de las cotas del sistema jo en el espacio.
El ngulo debe ser tal, que al girar el eje de las abscisas Ox llegue a coincidir con la lnea nodal (l.n.), sea D la matriz que represente esta rotacin;
entonces
cos
D  sen
0

sen 0
cos 0
0
1 .

(4.63)

Con esta transformacin, en efecto, se ha llevado al eje de las abscisas del

sistema fijo al espacio hasta la lnea de nodos, que es la lnea comn a
ambos planos; el xOy y el XOY. As, un punto del cuerpo rgido, ubicado
mediante el radio vector r del sistema inercial, ahora, por virtud de la transformacin (4.63) queda ubicado tambin desde un nuevo marco que tiene
como eje de las cotas al propio Oz anterior y su eje de las abscisas es la
lnea nodal. Sea r el radio vector desde el origen (comn) hasta el punto,
desde este nuevo marco de referencia. Entonces, de acuerdo con esta transformacin se tiene ahora que:
r
r
r  D r .

(4.64)

Una vez plantado en este nuevo sistema de coordenadas (el de la lnea de

nodos), es posible realizar una rotacin simple alrededor de la lnea nodal
por un ngulo , de tal forma que el eje Oz de este sistema gire y se abata
sobre el eje OZ del sistema de coordenadas jo en el cuerpo. Una rotacin
as queda descrita por una matriz C que deja invariante a la lnea nodal y
que gira al eje Oz de este marco hasta cumplir con su cometido: hacerlo
coincidir con OZ:
1
0
C 0 cos
0  sen

279

0
sen
cos .

(4.65)

El cuerpo rgido

Nuevamente, un punto del cuerpo rgido, que en el sistema coordenado

de la lnea nodal quedaba localizado por el radio vector r, desde el nuevo
sistema; ste que ha sido generado por el giro anterior (4.65), ahora se ubica mediante un radio vector r tal que:
r
r
r   C r .

(4.66)

Pero si ste es el mismo punto material que se haba sealado desde el

principio; ese que tena el radio vector r desde el marco de referencia jo
en el espacio, entonces, por la transitividad de las rotaciones, y de acuerdo
con (4.64) y (4.66), se tiene que:
r
r
r   C D r .

(4.67)

Cada una de las matrices consideradas hasta ahora cumple con las propiedades para las matrices de rotacin, como se puede comprobar directamente de su denicin. Tanto la matriz D como la C satisfacen que:
det D  det C 1

(4.68)

DDT  CC T  1

(4.69)

por lo tanto, su producto tambin es una matriz de rotacin; esto es que:

(C D )T (C D )  DT C T C D  1

(4.70)

det(C D )  (det C )(det D )  1 .

(4.71)

Explcitamente, el producto de ambas matrices da como resultado:

cos
sen
C D  cos sen cos cos
sen sen  sen cos

280

0
sen
cos .

(4.72)

Cinemtica del cuerpo rgido

Pero an no se ha terminado la secuencia de rotaciones simples; an

queda una ltima por realizar. Para que nalmente se consiga el objetivo de
llevar el sistema de coordenadas jo en el espacio a coincidir con el sistema
fijo en el cuerpo, es necesario operar una rotacin simple ms: tomando al
eje de las cotas OZ, es necesario girarlo un ngulo tal que los ejes de las
abscisas y de las ordenadas del sistema que se tena, coincidan ahora con
los respectivos ejes OX y OY del sistema jo en el cuerpo. Sea B la matriz
de rotacin que representa esta operacin; entonces:
cos
B  sen
0

sen
cos
0

0
0
1 .

(4.73)

Con esta rotacin, el radio vector r  al punto del cuerpo rgido (un punto cualquiera) sufre una ltima transformacin:
r
r
R  B r  .
(4.74)
Pero haciendo uso nuevamente de la propiedad transitiva de las rotaciones; de acuerdo con (4.67) y (4.74) se obtiene que:
r
r
R  B C D r ,
(4.75)
o bien, deniendo

R B C D

(4.76)

r
r
R R r

(4.77)

se consigue la expresin

que liga al radio vector r a un punto material del cuerpo rgido desde el
sistema coordenado jo en el espacio, con el radio vector R a ese mismo
punto material, desde el sistema coordenado jo al cuerpo. As, el objetivo
se ha cumplido: transformar del sistema jo al espacio, al sistema jo al
cuerpo mediante una sucesin de tres rotaciones simples. Un pivoteo

281

El cuerpo rgido

general, en efecto, se ha podido descomponer en tres rotaciones simples.

Una matriz R que depende de tres parmetros (, , ) se expresa as
como el producto de tres rotaciones simples, monoparmetricas.
Por supuesto, la transformacin inversa, esto es, la que traduce las observaciones del marco de referencia fijo en el cuerpo al marco fijo en el
espacio, se consigue, simplemente, tomando la transpuesta de R y aplicndola as:
r r
r  r  RT ,

(4.78)

RT DT C T BT .

(4.79)

donde

Hay un aspecto de los ngulos de Euler que es especialmente interesante para el estudio ulterior de la mecnica del cuerpo rgido: a primera vista
parecera que Euler eligi los parmetros y las rotaciones simples asociadas a ellos de manera un tanto caprichosa y que tal vez se hubieran podido
escoger estas cosas siguiendo otro criterio. La verdad es que, si se piensa un
poco sobre ello, se ver que nada hay de caprichoso o arbitrario en la secuencia de rotaciones simples que propuso el genio suizo para hacer la sntesis de los pivoteos de un cuerpo rgido. Cuando un cuerpo as ejecuta
sus movimientos alrededor de un punto fijo, se puede observar que, en
efecto, adems de girar alrededor de un eje de rotacin instantneo, precede y nuta. La composicin de estos tres movimientos da como resultado el
pivoteo. En la gura 4.3.4, se muestran esos tres movimientos y los ejes alrededor de los cuales se realizan: nutacin alrededor de la lnea de nodos,
precesin, alrededor de la vertical (el eje de las cotas del marco inercial) y
la rotacin alrededor del eje instantneo de giro del cuerpo.
Para describir vectorialmente las velocidades angulares de nutacin, de
precesin y de rotacin, se puede tomar cada uno de los ejes alrededor
de los cuales
se han denido estas cantidades; por ejemplo, la velocidad de

nutacin  ha quedado definida con respecto a un sistema coordenado

cuyo eje de las abscisas es la lnea de nodos (l.n.). No es el sistema jo al
espacio, ni tampoco se trata del sistema jo al cuerpo; es un sistema de coordenadas intermedio. Es aquel al que se llega despus de haber girado alrededor del eje Oz del primero, por un ngulo . Desde este sistema inter-

282

Cinemtica del cuerpo rgido

z
Z


l.n.

Figura 4.3.4. Asociadas a los movimientos de nutacin, precesin y rotacin de

un cuerpo
rgido, hay tres clases
de velocidades angulares:  es la velocidad de nuta

cin,  es la de precesin y la de rotacin.

medio, la velocidad de nutacin es un vector cuyas componentes se expresan as:

0
0 .

(4.80)

Por su parte, la velocidad de rotacin se describe, desde el sistema de

coordenadas jo al cuerpo, como un vector con una sola componente no
nula en la direccin del eje de las cotas OZ de este sistema coordenado:

283

El cuerpo rgido

0
0

(4.81)

Si se desea representar vectorialmente a la velocidad de precesin , hay

que hacerlo desde el sistema de coordenadas jo en el espacio, donde el eje
de las cotas sirve como eje de giro, alrededor del cual precede el cuerpo:
0
0

(4.82)

.
El vector velocidad angular del cuerpo rgido; ese que describe la
rapidez con que el cuerpo pivotea, as como la direccin y el sentido del
pivoteo, debe estar descrita desde un solo marco de referencia; bien sea el jo
en el espacio o el que est fijo al cuerpo. No sirve tener tres expresiones
para las velocidades angulares, como las (4.80), (4.81) y (4.82), si stas se
reeren a sistemas diferentes. Entonces hay que buscar la forma de expresarlas a todas ellas en un mismo marco de referencia, mediante la aplicacin
de las transformaciones adecuadas.
Por ejemplo, si se desea describir los pivoteos desde el sistema de coordenadas fijo en el espacio; el sistema inercial, entonces es de observarse lo
siguiente:
Supngase que el vector velocidad angular se escribe como la suma
de uno que sea el vector de precesin PRE ms el vector de nutacin NUT,
ms el vector de rotacin ROT; esto es:
r r
r
r
 PRE  NUT  ROT .

(4.83)

El primer trmino de la derecha en (4.83) debe reconocerse de inmediato como el vector (4.82):

284

Cinemtica del cuerpo rgido

0
r
PRE 0

(4.84)

pues, en efecto, se tiene expresado ya en el sistema jo al cuerpo.

En cuanto al vector de nutacin NUT , cabe recordar que las componentes (4.80) se describen desde el sistema de coordenadas de la lnea
nodal. Este sistema se habr conseguido girando al sistema jo en el espacio por un ngulo  alrededor del eje de las cotas Oz, hasta hacer coincidir
el eje de las abscisas con la lnea de nodos. Entonces, para transformar el
vector (4.80) al sistema jo en el espacio lo que hay que hacer es girar de
nuevo el eje de las cotas, en sentido opuesto al giro original, hasta llevar a
la lnea nodal a coincidir con el eje de las abscisas Ox. Esto no es otra cosa
que la transpuesta de D; as que el vector de nutacin es:

r
NUT DT

0
0

(4.85)

o bien, explcitamente, a partir de (4.63):

NUT

cos  sen 0
sen cos 0
0
0
1

0
0 ,

esto es:

cos

NUT sen
0
.

285

(4.86)

El cuerpo rgido

Estas son las componentes del vector de nutacin, expresadas desde el

sistema de coordenadas jo en el espacio.
El vector de rotacin (4.81) ha sido expresado originalmente desde el sistema jo al cuerpo, as que para transformar sus componentes al sistema
jo en el espacio es necesario hacer lo siguiente:
r
ROT RT

0
0

(4.87)

.
Lo anterior es equivalente, si se recuerda (4.63), (4.65) y (4.73), as
como la regla de transposicin de un producto de matrices a lo siguiente:
cos  sen 0
r
ROT  sen cos 0
0
0
1

1
0
0
0 cos  sen
0 sen cos

0
0

(4.88)

Este producto da como resultado lo siguiente:

sen sen

r
ROT   sen cos

(4.89)

cos
que son las componentes del vector de rotacin, descritas desde el sistema
de coordenadas fijo en el espacio. Ahora, regresando a (4.83), se puede
dar la descripcin completa del vector de velocidad angular del cuerpo
rgido que pivotea alrededor de un punto fijo, desde el sistema coordenado jo en el espacio. En efecto, sumando las tres contribuciones al vector velocidad angular (4.84), (4.86) y (4.89) se obtiene que:

286

Cinemtica del cuerpo rgido

cos  sen sen

r
 sen  sen cos
.
 cos

(4.90)

Si lo que se desea es expresar al vector de velocidad angular desde el sistema jo al cuerpo, se puede proceder con la misma estrategia que se sigui
anteriormente, pero ahora partiendo del hecho que la velocidad de rotacin,
tal como aparece en (4.81) es el punto de partida; esto es que esa velocidad
no va a sufrir transformacin alguna y se expresa tal como est:
0
r 
ROT  0
.
Ahora hay que transformar las dems expresiones inteligentemente, a n
de dejarlas correctamente formuladas en el mismo sistema de coordenadas.
Al nal, lo que va a resultar es lo siguiente:

cos  sen sen

r
r  r  r 
 ROT  NUT  PRE   sen  sen cos (4.91)
.
 cos

Estas son las componentes del vector velocidad angular expresadas

desde el sistema coordenado fijo al cuerpo. Ambas representaciones: la
dada en (4.90) y la (4.91) sern de gran utilidad para el desarrollo ulterior del tema.
El resultado anterior se puede obtener, una vez conocidas las componentes de para el sistema jo en el espacio (4.90), al aplicarles la rotacin
R dada en (4.76) y de acuerdo con la frmula (4.77) adaptada a este vector:

287

El cuerpo rgido
z

 sen

 cos 

 cos 

 cos

  sen  sen

 sen

X
  sen  cos

 cos


l.n.

Figura 4.3.5. Se muestra el sistema de coordenadas jo al cuerpo, la lnea nodal

(l.n.), y el eje de las cotas Oz del sistema jo en el espacio. Se han dibujado los vectores de rotacin, de precesin y de nutacin. Tomando las proyecciones de estos
vectores a lo largo de OX, OY y OZ se encuentran grcamente las componentes
de .

r
r
 R

(4.92)

se debe obtener el mismo resultado.

Grcamente es posible obtener las componentes de  si se procede de
acuerdo con la gura 4.3.5. En ella se han dibujado los tres ejes coordenados del sistema fijo al cuerpo: OX, OY y OZ. Adems se dibuja la lnea
de nodos (l.n.) y el eje de cotas
del sistema jo en
el espacio Oz.

Los vectores de rotacin ( ), de precesin () y de nutacin , se han

dibujado a lo largo de los ejes OZ, Oz y l.n., respectivamente, a partir del
origen O y apuntando en las direcciones y sentidos correspondientes.
Ahora, tomando las proyecciones de cada uno de estos vectores sobre las direcciones coordenadas, se puede mostrar de inmediato que, en efecto, las
componentes de la velocidad angular son:

288

Dinmica del cuerpo rgido

x  cos  sen sen

(4.93 a)

y  sen  sen cos

(4.93 b)

z   cos

(4.93 c)

tal como se mostr en la expresin (4.236).

4.4. Dinmica del cuerpo rgido

En Suiza, en una bella ciudad llamada Basilea, naci un 15 de abril de 1707
una de las ms brillantes inteligencias que han pisado el planeta Tierra:
Leonhard Euler. Fue pupilo de otro gran talento suizo llamado Jean
(Johannes) Bernoull, quin alent su pasin por la ciencia, la investigacin y particularmente, las matemticas. En la casa del tutor, donde acuda
a recibir sus lecciones, conoci e hizo amistad con dos de los hijos de Jean:
Daniel y Nicols, quienes a su vez se estaban formando bajo la tutela del
padre en las matemticas. Juntos emprendieron investigaciones sobre el
clculo diferencial e integral, as como con la teora de las variaciones.
El grupo de jvenes cientcos se disolvi cuando Nicols, el mayor de
los hermanos Bernoull, viaj a la capital de la Rusia imperial, San Petersburgo, para aceptar el trabajo de matemtico de la corte de Catalina I.
Desafortunadamente, una semana despus de haber llegado all, caminando
descuidadamente sobre un ro congelado, el hielo cedi y Nicols cay a las
heladas aguas, donde muri ahogado. Toc al hermano menor, Daniel,
la muy penosa tarea de viajar desde Basilea hasta San Petersburgo para reclamar el cadver de su hermano y realizar el papeleo para llevar su cuerpo
de vuelta a Suiza. A ese viaje tan desagradable lo acompa Leonhard Euler,
siempre afectuoso y solidario con sus compaeros y amigos.
Una vez en Rusia, Daniel Bernoull se present ante la emperatriz para
recibir las condolencias de la soberana y en esa ocasin recibi la invitacin
a permanecer all, en San Petersburgo y tomar el puesto que su desdichado
hermano apenas haba ocupado. Daniel Bernoull acept bajo dos condiciones: la primera fue que se le permitiera primero llevar los restos de su

289

El cuerpo rgido

hermano de vuelta a su natal Basilea y la segunda fue que permaneciera a

su lado, en calidad de ayudante, su colega y gran amigo Leonhard Euler.
Ambas fueron aceptadas, as que tan luego como concluyeron las exequias
de Nicols, regresaron ambos, y principiaron un fabuloso perodo de esplndidos desarrollos y descubrimientos. En aquella poca, al ser nombrado asociado de la Academia de Ciencias de Rusia en San Petersburgo,
Euler contaba con veinte aos de edad. En 1733, sucedi a Daniel como
matemtico de la corte imperial, pues tras cinco aos en Rusia, ste no se
haba podido acostumbrar al inclemente clima; al fro, nevadas y ventiscas
frecuentes y su salud se haba deteriorado notablemente. As que con veintisis aos, Euler obtuvo uno de los ms altos escaos en la Academia de las
Ciencias de Rusia.
De ah en adelante, Euler hizo tres cosas durante su vida: en primer
lugar se dedic a escribir artculos y libros sobre fsica, astronoma, matemticas, teora de los nmeros, etc. Es impresionante la cantidad de publicaciones originales, de teoremas, y dems ideas que produjo este excepcional
hombre de ciencia. Sus jornadas eran absolutamente extenuantes, pues
comenzaba muy temprano por la maana, antes de que despuntara el
Sol, a escribir y no terminaba sino hasta las altas horas de la noche. No
tena descanso en su frentica creacin de ideas.
En 1970, el gobierno de la que fue la Unin de Repblicas Socialistas Soviticas lanz una convocatoria a nivel mundial para recabar fondos para
compilar y editar la obra completa de Euler; mismas que se encontraban
regadas por toda Europa, algunas de las cuales estaban perdidas y de algunas otras ni siquiera se saba de su existencia. Un total de 250 tomos fueron editados.
Sus intereses fueron variados. Igualmente escribi sobre geometra
que sobre las funciones especiales de las matemticas. Invent la funcin
" que lleva su nombre; reuni a los tres smbolos bsicos, i,  y e en una sola
expresin: e i1; construy la tabla de logaritmos y antilogaritmos que
todava hace algunos aos deban manejar los escolapios de todo el mundo
y muchas y muy variadas ideas ms. Tan intenso era su trabajo, bajo muy
pobres condiciones de iluminacin (no haba electricidad, as que toda
la luz provena de velas y candeleros), que a muy temprana edad, antes de
cumplir sus treinta aos, en 1735 perdi el uso de uno de sus ojos.
Su otra pasin fue viajar. Se dice que recorri toda la Europa de aquella
poca, dictando conferencias a las que era invitado. Se cuenta que a sus

290

Dinmica del cuerpo rgido

viajes se haca acompaar de un par de secretarios quienes escriban todo

lo que el jefe Euler les iba dictando, incluso cuando viajaban en las diligencias de la corte imperial rusa, por aquellos psimos caminos. Los pobres y desafortunados ayudantes se zangoloteaban mientras tenan que hacer
verdaderos actos de equilibrio para no derramar la tinta de los tinteros y
seguir escribiendo lo que el genio les dictaba.
Su tercera acin en la vida fue su familia. A los veintisis aos contrajo nupcias con una muchacha suiza y desde entonces y hasta su muerte
fue un el y amoroso esposo y un excelente padre de trece hijos; de los cuales solamente cinco sobrevivieron a las enfermedades infantiles como la tosferina, el sarampin o las paperas, as como a las pestes que peridicamente asediaron Europa.
De hecho, fue debido a las psimas condiciones climticas que se vivan
en Rusia y la falta de calefaccin, que Euler decidi abandonar la corte
imperial y aceptar el puesto de matemtico de otro emperador: Federico el
Grande de Alemania. En 1741 viaj a ese pas de la Europa occidental, con
todo y su mujer, sus hijos y su voluminoso equipaje; durante los siguientes veinticinco aos permaneci all. Un buen da se hart de las majaderas
del dspota gobernante y regres a Rusia.
Hasta su muerte, el 18 de noviembre de 1783, Leonhard Euler sigui trabajando y produciendo ideas y descubrimientos cientcos importantes.
El problema de describir pivoteos de un cuerpo rgido fue uno de
tantos que atac Euler durante su estancia en Berln, Alemania. En una
conversacin que tuvo con otro de los gigantes de la mecnica, a quien
haba invitado a visitarlo, el italo-francs Joseph Louis Lagrange (1736
1813), se plante el problema de la mecnica de los cuerpos rgidos. El
vnculo entre estos dos genios dio por resultado el tratamiento matricial que aqu se ha propuesto para describir el movimiento de estos
cuerpos.
Un cuerpo rgido que pivotea alrededor de un punto fijo tiene una
cantidad de momento angular h, tal como se mencion en general para
cualquiera otro cuerpo material en la mecnica. Para calcular esta cantidad
vectorial se puede imaginar a ese cuerpo como si estuviera constituido
por una gran cantidad de pequesimos elementos diferenciales de masa
dm, tal como se puede apreciar en la figura 4.4.1. Suponiendo que r es
el radio vector desde el origen del sistema coordenado jo en el espacio O
y su velocidad instantnea es r, entonces el vector diferencial de momento

291

El cuerpo rgido
z

dm
dm
h

rr

Figura 4.4.1. Un cuerpo rgido pivoteando

alrededor de un punto fijo. Cada

elemento de masa se mueve con velocidad r y posee un momento angular.

angular asociado a alguno de los elementos de masa del cuerpo (cualquiera

de ellos) esta dado por
r r
r  r dm ;

(4.94)

esto es, el producto vectorial del radio vector por su cantidad de movimiento. Entonces, si se desea saber cul es el vector de momento angular de todo
el cuerpo, hay que integrar;
r
h

(r  r ) dm .

(4.95)

Realizar esta integracin sobre la masa del cuerpo es, en general, imposible, ya que para hacerlo se debe conocer
la dependencia que tienen el radio

vector r y la velocidad instantnea r en este escalar. Por ello, lo que se hace

292

Dinmica del cuerpo rgido

siempre es dividir y multiplicar el integrando en (4.95) por el elemento diferencial de volumen del cuerpo; de este modo, una integral sobre la masa M
se convierte en una, ms fcil en general, sobre el volumen del cuerpo:
r
h

(r   r ) dV

(4.96)

donde  es la llamada densidad de masa del cuerpo, denida como la razn de su masa a su volumen; i.e.:

dm
.
dV

(4.97)

Ahora bien, de acuerdo con el resultado (4.53), para un cuerpo rgi

do que pivotea alrededor de un punto jo en el espacio, la velocidad r de
cada uno de sus puntos materiales constitutivos se identica con la velocidad tangencial, denida como el producto vectorial de la velocidad angular del cuerpo, por el radio vector desde el pivote O al punto material,
de tal suerte que la expresin general (4.97), para el caso de un cuerpo
rgido es equivalente a:
r
h

[r  (  r )]dV .

(4.98)

Desarrollando el triple producto vectorial que se ha presentado en el

integrando de (4.98), de acuerdo con la bien conocida regla para tal caso,
se obtiene:
r
h 

r
r

r
rr
1  r r dV .

(4.99)

En donde 1 es la matriz unidad.

Dado que la velocidad angular es la misma para todos los puntos
del cuerpo rgido, tal como se demostr en (4.58), entonces puede colocar-

293

El cuerpo rgido

se fuera del integrando en (4.99), de modo que el momento angular h de

un cuerpo rgido queda descrito por la siguiente frmula:
r
r
h I ,
(4.100)
siendo I el llamado tensor de inercia del cuerpo rgido, denido como:
r2
rr
I  r 1  r r dV .

(4.101)

En la denicin (4.101) para el tensor de inercia de un cuerpo rgido,

aparece, entre otras cosas, el producto
rr
rr ;
se trata simplemente de la yuxtaposicin de los vectores de posicin. No es
un producto escalar, ni un producto vectorial. Algunos autores le llaman
producto directo; otros le nombran producto didico. En n, que lo nico
que representa es el acoplamiento de esos vectores, as que, representando las componentes de (4.101) se tiene algo como:
r2
I ij  r ij  xi x j dV

(4.102)

con
i , j 1, 2, 3.
O bien, matricialmente y usando coordenadas cartesianas:

( y

 xydV
V

 xzdV
V

 xydV

 z 2 dV

V
2

( x

 xzdV
V

 yzdV
V

V
2

( x

294

 yzdV

 z 2 dV

 y 2 dV .

(4.103)

Dinmica del cuerpo rgido

No hay por qu alarmarse de ver una cosa con una apariencia tan feroz como esta que se muestra en (4.103). Se trata de una simple matriz.
Es una matriz cuyos elementos deben calcularse. Son estos, en efecto, las
integrales sobre el volumen del cuerpo rgido y que toman en cuenta,
adems, cul es la distribucin de masa del mismo, a lo largo y ancho de
su propia geometra. A esta matriz se le conoce como el tensor de inercia
del cuerpo.
Los elementos del tensor de inercia (4.103) tienen las unidades de masa,
multiplicadas por el rea y si se observa con detenimiento, estn agrupados
en una forma singular dentro de la matriz. En efecto, a lo largo de la diagonal principal de (4.103) aparecen los trminos

(4.104 a)

(4.104 b)

(4.104 c)

I xx y 2  z 2 dV ,
V

I yy x 2  z 2 dV ,
V

I zz x 2  y 2 dV ,
V

a los cuales se les denomina momento de inercia alrededor del eje Ox, momento de inercia alrededor del eje Oy y momento de inercia alrededor del eje
Oz, respectivamente.
Por su parte, los trminos fuera de la diagonal principal en la frmula
(4.103) se repiten por pares; son tres y tienen la forma:

(4.105 a)

(4.105 b)

Pxy  xy dV Pyx ,
V

Pxz  xz dV Pzx ,
V

295

El cuerpo rgido

Pyz  yz dV Pzy ,

(4.105 c)

estos son los llamados productos de inercia.

Momentos de inercia y productos de inercia son, pues, los elementos de
esa matriz de 33 a la que se ha llamado el tensor de inercia

I xx
Pxy
Pxz

Pxy
I yy
Pyz

Pxz
Pyz
I zz .

(4.106)

Otro aspecto del tensor de inercia de un cuerpo rgido, que es necesario observar, es que durante su pivoteo, los valores de las coordenadas de los
puntos materiales del cuerpo cambian si se observan desde el marco de referencia jo en el espacio. En efecto, un observador inercial, parado justo
en el origen de su sistema de coordenadas, ver cmo el cuerpo, con todos
sus puntos materiales, le pasan enfrente una y otra vez mientras el cuerpo
nuta, precede y gira, as que el clculo de los momentos y los productos de
inercia, an que se trate de un cuerpo con densidad uniforme, se convierte en un problema complejsimo, ya que las coordenadas materiales son
variables en el tiempo. Por lo tanto, independientemente de que los elementos del tensor de inercia puedan ser calculados, todos ellos son variables
pues desde el marco fijo en el espacio cambiarn sus valores de un instante al siguiente.
Por su parte, si ahora se imagina al observador cuyo sistema de coordenadas pivotea con el cuerpo, las cosas son muy distintas; para l las coordenadas de los puntos materiales parecen estar quietas, jas y por lo tanto,
para este observador, los momentos de inercia y los productos de inercia
resultan ser constantes. Este es el resultado que ser aprovechado para la
descripcin del movimiento de los cuerpos rgidos de inmediato, pues, si
se escribe el vector de momento angular h  desde el marco jo al cuerpo,
siguiendo la frmula general (4.100):
r
r
h I  ,
(4.107)

296

Dinmica del cuerpo rgido

donde todas las literales llevan una prima en la parte superior derecha, indicando que son evaluadas desde el marco jo en el cuerpo.
Cabe recordar que la ley de transformacin que permite expresar a las
componentes de un vector desde este marco, a partir del marco jo en el espacio, es aquella que se describi en general en (4.59), que si se aplica al
vector de momento angular da como resultado lo siguiente:
r
r
h  R h ,
(4.108)
siendo R la matriz de rotacin. Pero la expresin anterior se puede rescribir como:
r
r
h  R I RT R ,
(4.109)
que muestra claramente las propiedades de transformacin:

I  R I RT

(4.110 a)

r
r
 R .

(4.110 b)

Ahora se pueden usar las frmulas (4.108), (4.109) y (4.110) para calcular la derivada temporal del vector de momento angular:
r
r
r d
r
h  R I RT R  R I RT R 
R I RT R ; (4.111)
dt

as que de acuerdo con (4.44) y (4.46):

r
r r
r
h  I   I ,

(4.112)

en donde se ha utilizado la idea de que el tensor de inercia calculado desde

el marco jo en el cuerpo es una constante. La demostracin de este resultado sigue lgicamente de todo lo anterior. Se deja al lector interesado
obtener, como un ejercicio algebrico, la frmula (4.111)
Por otra parte, de acuerdo con la ley para las torcas, estudiada anteriormente, en el caso de cualquier cuerpo material en el espacio euclideo de
tres dimensiones se cumple siempre que:

297

El cuerpo rgido

r r
N h .

(4.113)

Por lo tanto, igualando los miembros de la derecha de (4.112) y (4.113),

se obtiene que
r
r r
r
I   I  N .

(4.114)

Estas son las clebres ecuaciones de Euler que permiten estudiar los pivoteos de cualquier cuerpo rgido alrededor de un punto jo en el espacio.
Las ecuaciones de Euler (4.114) son tpicas de la mecnica clsica. Se
trata de expresiones que vinculan las causas (las torcas) con los efectos que
ellas provocan en los cuerpos que se encuentran en cierto estado inicial
de rotacin. Estos efectos son siempre del mismo tipo general; esto es:
cambian su estado de pivoteo (su momento angular).
Se les llama ecuaciones (4.114) porque no hay que olvidar que son vectoriales, as que se trata de tres componentes que es necesario plantear en
general, para hallar el cambio de la conducta de rotacin de un cuerpo
rgido. Casi siempre, a excepcin de ciertos casos extraordinariamente
simples, simtricos e ideales, las ecuaciones diferenciales de Euler son muy
complicadas. Tanto as, que a la fecha solamente unos cuantos problemas
tpicos han podido resolverse en forma analtica, cerrada.
En principio, las frmulas que se tienen para describir las torcas son
escasas. A excepcin de aquellas que provienen de las bien conocidas
fuerzas conservadoras y que se discutieron en secciones anteriores, torcas ms
complicadas dan lugar a ecuaciones diferenciales sumamente complejas.
Supngase que, en efecto, cierta torca N  se aplica sobre un cuerpo
rgido. Para hacer posible una primera integral del movimiento imagnese
que esa torca proviene de una fuerza conservadora F . Si se describe el
sistema desde el sistema de coordenadas jo en el cuerpo, se tiene que cumplir que:
r
r
N  I  .
(4.115)
Se ha escogido como marco de referencia al sistema jo en el cuerpo para
simplicar un poco las ecuaciones diferenciales, pues, como se recordar
de la discusin previa, desde este sistema de coordenadas, los momentos de
inercia y los productos de inercia del cuerpo son todos, constantes.

298

Dinmica del cuerpo rgido

Ahora multiplicando miembro a miembro de (4.115) por  escalarmente se consigue:

r
d
 N 
dt

r
r
1
 I  
2

).

(4.116)

Se llama la energa cintica rotacional del cuerpo rgido al producto

r
r
TR 12  I  .

(4.117)

Se trata de un escalar, de modo que expresado desde cualquier sistema

de coordenadas es exactamente el mismo. As, si la energa cintica rotacional se describe de vuelta desde el sistema de coordenadas jo en el espacio,
su frmula es
r
r
TR 12 I ,

(4.118)

en otras palabras, la energa cintica rotacional es un invariante (no constante sino invariante) ante transformaciones de coordenadas, como puede demostrarse muy fcilmente si se aplica la transformacin R a cada
uno de sus elementos, de acuerdo con (4.110).
Por su parte, el trmino de la izquierda en (4.116) tambin puede reducirse en el caso de fuerzas conservadoras, pues:
r
r r
r r
r r r r r
 N   r  F   (  r ) F  r F 

y por consiguiente, si la fuerza en efecto, es conservadora, se tiene que:

r r
dU
N 
,
dt

(4.119)

siendo U la energa potencial correspondiente a la fuerza F . Entonces, sustituyendo el resultado (4.119) en (4.116) y haciendo uso de la denicin
(4.117), se llega a la siguiente frmula:

299

El cuerpo rgido

TR U  E R

(4.120)

que no es otra cosa que la frmula para la conservacin de la energa rotacional total ER, como la suma de la energa cintica rotacional y la energa
potencial que genera la torca. En todo caso, se trata de una primera integral
de las ecuaciones de movimiento de Euler (4.114).
El n ltimo que se persigue al plantearse matemticamente un problema sobre el movimiento de un cuerpo rgido que pivotea alrededor de un
punto fijo, es la determinacin de sus parmetros como funciones del
tiempo. En este caso sera, pues, llegar a saber qu funciones del tiempo son
los ngulos de Euler.
Aqu se trata de aplicar nuevamente la rutina general, aquella estrategia que se estableci muy al principio de este libro para resolver los problemas de la mecnica: comenzando con las ecuaciones diferenciales de
Euler (que son las que se deben utilizar siempre que se de un problema
de esta naturaleza), se deben proponer las ecuaciones constitutivas; esto es,
las frmulas empricas correspondientes al caso particular que se estudia.
Aqu, hablar de ecuaciones constitutivas signica proponer las frmulas
para la torca vectorial. Una vez establecidas las ecuaciones diferenciales,
se procede a integrarlas. Dado que se trata de ecuaciones diferenciales
de segundo orden, es necesario realizar dos integraciones por cada una de
ellas.
Que las ecuaciones de Euler son, en efecto, de segundo orden se ve de
inmediato si se observa que en el miembro de la izquierda de (4.114)
aparece la primera derivada temporal de la velocidad angular y sta, a su vez,
contiene las primeras derivadas de los ngulos de Euler, como se aprecia en
(4.91) o (4.92).
Una vez realizada la doble integracin e impuestas las condiciones iniciales correspondientes, se debe llegar a la meta deseada: expresar a los ngulos
de Euler (o los parmetros que se hayan usado para describir el movimiento), en funcin del tiempo; esto es:

(t )
(t )
(t ) .

300

Dinmica del cuerpo rgido

Volviendo al resultado anterior (4.120), es de observarse que, en efecto,

es una integral de las ecuaciones de Euler. En esta expresin solamente
aparecen las componentes de la velocidad angular, ya no sus derivadas.
Incluso es posible despejar a la energa cintica rotacional y escribirla en
funcin de la energa potencial como:
r
1
2

r
I  E R U ( , , ) .

(4.121)

Ms an, si se recuerda la frmula (4.100) para el vector de momento

angular, se puede ver que (4.121) se puede escribir como:
r r
L  2 E R U ( , , ) .
(4.122)

Lo que la frmula (4.122) expresa es que el vector de velocidad angular

y el de momento angular guardan una relacin: la proyeccin de sobre
L es igual al miembro de la derecha. Si, por ejemplo, el escalar U de la energa potencial fuera constante, entonces y L guardaran una proyeccin
recproca constante tambin.
Ms an, si la energa potencial U es constante, entonces la torca es nula,
de modo que el vector de momento angular es constante, como se deduce de (2.38), as que su magnitud, su direccin y su sentido estn jos en
el espacio. Tambin es constante, como se aprecia de (4.100), as que
en este caso, est simplemente a un ngulo jo con respecto a h, como
se aprecia en la gura 4.4.2.
Por otra parte, si el escalar de energa potencial U no es constante,
entonces precede alrededor de h y adems el ngulo relativo entre
ambos vectores cambia instantneamente; desde un ngulo mnimo,
cuando U adquiere el valor cero, hasta /2, cuando U es igual a ER.
Pero en este caso, la velocidad angular se vuelve igual a cero, as que se
puede imaginar que cabecea respecto a h pero, mientras mayor sea el
ngulo relativo entre ambos vectores, ms lentamente gira el cuerpo y
viceversa.
En el caso general, cuando la energa potencial es alguna funcin de los
ngulos de Euler; el vector de velocidad angular precede y nuta con respecto al vector de momento angular, pero ste a su vez precede y nuta con
respecto a la lnea Oz. Como puede verse, el problema general es sumamente complicado.

301

El cuerpo rgido

Figura 4.4.2. El vector velocidad angular precede alrededor del vector de momento angular.

Pero siempre hay salidas a todo problema de fsica; as se ha visto a lo

largo de quinientos aos. El ingenio del hombre es impresionante y por
ms cerrado, por ms complejo que parezca un problema, tarde o temprano el genio humano se hace presente para remontar el obstculo. As ha
sido y ojal as siga siendo siempre. La supervivencia del gnero humano
depende de ello.
En este caso nuevamente, es posible simplificar en forma notable el
tratamiento del problema de la mecnica del cuerpo rgido si se propone
ahora otro sistema de coordenadas an ms particular. Se trata de un sistema coordenado jo al cuerpo, de manera que todo lo que se ha escrito
sobre este marco seguir siendo vlido para el nuevo. La caracterstica
adicional que se impondr sobre este nuevo sistema de coordenadas es
que las direcciones de sus ejes no sean cualesquiera tres lneas ortogonales sino que sean escogidas de tal modo, que el tensor de inercia I, denido
anteriormente, exhiba momentos de inercia sobre su diagonal principal,
pero los productos de inercia, esos escalares que aparecen fuera de ella, sean

302

Dinmica del cuerpo rgido

todos nulos. A este sistema de coordenadas se le llamar en adelante el

sistema de ejes principales y se dir que con respecto a este marco de referencia, el tensor de inercia est diagonalizado.
Para hallar este sistema de ejes principales, se exige que el tensor de
inercia I, proyectado sobre aquel, d cmo resultado una simple dilatacin;
esto es, que:
r
r
I R  R
(4.123)
o bien, lo que es equivalente:
r
r
I R  1 R

(4.124)

As, si R representa al vector cuyos elementos son cada uno de los tres
vectores de la base del sistema de ejes principales, entonces, por su propia
definicin, al proyectarse el tensor de inercia I, sobre sus respectivas direcciones, dan como resultado a la matriz unidad 1 multiplicada por un
factor que es la dilatacin de los ejes. Pasando el miembro de la derecha de
(4.124) a la izquierda y factorizando, se obtiene lo siguiente:
r
(4.125)
(I  1 ) R  0.
La expresin anterior se puede contemplar ahora como un sistema de
tres ecuaciones algebraicas lineales de primer grado, simultneas, que son
homogneas. Para hallar los coeficientes que las resuelven, es necesario
plantearse el hecho de que su determinante debe ser nulo, puesto que las
componentes de R son linealmente independientes. Entonces:
det(I  1 )  0 ,

(4.126)

o equivalentemente:
I xx 
0  Pxy
Pxz

Pxy
I yy 
Pyz

303

Pxz
Pyz
I zz  .

(4.127)

El cuerpo rgido

Al resolver el determinante anterior se llega a una ecuacin de tercer

grado en :

3  A2  B  C  0

(4.128)

llamada la ecuacin caracterstica, cuyos coecientes A, B y C son los invariantes principales, denidos respectivamente como:

A Tr (I )

(4.129 a)

menores (I )

(4.129 b)

C det(I ) .

(4.129 c)

Hace ya muchos aos que se sabe cmo resolver una ecuacin cbica
como la que se presenta en (4.128). De hecho, un joven nacido en 1499
en Bresia, una pequea ciudad al noreste de Italia, cuyo nombre original
era Nccolo Fontana, fue el primero en proponer un mtodo para resolverla. En 1512, durante el saqueo que hizo el ejrcito francs que invadi Italia, el jovencito Nccolo qued en medio de una estampida de los
caballos montados por los franceses, que recorran las lodosas y encharcadas calles de la ciudad, destruyendo todo lo que a su paso encontraban.
Uno de los soldados, enloquecido por la lujuria del saqueo, asest al nio
varios sablazos en la cabeza, as noms, sin saber ni quin era, ni por qu y
sigui su loco galope hiriendo a otros desdichados que, al igual que Nccolo,
haban tenido la psima suerte de cruzarse en su camino. El pobre muchacho cay al suelo en cuanto recibi los golpes. Otros caballos pasaron
por encima de aquel bulto enlodado y ensangrentado y con sus cascos le
provocaron varias fracturas; en el brazo, en el trax y en el maxilar, que
ya de por s haba sido cortado con uno de aquellos tajos. Cuando ya
todo haba pasado y la calma regres al lugar, los aterrorizados habitantes
de Bresia salieron poco a poco de sus escondites para tomar cabal conciencia de las prdidas y los daos que aquellos brbaros les haban inigido. La madre de Nccolo, despus de buscarlo en varias partes lo hall
medio muerto. Estaba casi irreconocible por el lodo y por la sangre y as

304

Dinmica del cuerpo rgido

lo llev presurosa a lo que quedaba de su arruinada casa. Milagrosamente

Nccolo Fontana sobrevivi a sus heridas y a las infecciones posteriores.
Sus fracturas soldaron, pero nunca lo hicieron correctamente, pues ningn mdico lo atendi para reducirlas y colocar los huesos en el lugar
adecuado. Toda la vida tuvo problemas para caminar y nunca logr, despus de aquella terrible experiencia, articular las palabras en forma normal; su paladar y su maxilar mal curados se lo impidieron. En la escuela
donde acuda, sus compaeritos, despiadadamente, le decan que era un
monstruo y lo llamaron Tartaglia: el tartamudo. l mismo acept ese sobrenombre y en su vida lo llev como seudnimo. Se convirti al paso del
tiempo en un algebrista formidable.
En 1535, Tartaglia hall la solucin de la ecuacin cbica. Para hacerlo,
propuso la existencia de tres nmeros cuyo cuadrado es negativo, adelantndose as muchos aos a los nmeros hipercomplejos y los cuaterniones de
Grassmann, Hamilton y Clifford en el siglo XIX. Public sus trabajos en
una revista italiana local (Nova Scientia) y cobr notoriedad por ello en toda
la regin. Poco despus de esta publicacin, un mdico, matemtico y jugador empedernido llamado Girolamo Cardano se apareci en la casa de
Tartaglia y se hizo su amigo, ofrecindole atenciones y lisonjas. As, llevndole obsequios y halagndolo durante las semanas que pas en Bresia,
Cardano se las ingeni para sonsacarle a Tartaglia los detalles sobre el procedimiento para resolver la ecuacin cbica (mismos que Tartaglia no haba
publicado por temor a ser vctima de algn plagiario de esos que en las
grandes ciudades, agazapados detrs de los escritorios de las universidades,
se daban y se siguen dando hasta el presente) y se los llev bien guardados en su equipaje cuando, satisfecho, parti de la ciudad prometindole
al matemtico que los publicara detalladamente en un libro que se encontraba en preparacin y que aparecera pronto, dndole todo el crdito al
minusvlido aquel.
Cardano se fue de Bresia y nunca regres. Efectivamente public el
libro sobre matemticas y en uno de sus captulos expuso, tal como se lo
haba dictado Tartaglia, la solucin detallada a la ecuacin cbica, pero sin
dar el debido crdito a su autor original. Tambin incluy en el libro algunas consideraciones acerca de una posible solucin de la ecuacin de cuarto grado que le haba plagiado a otro infortunado talento; un joven matemtico de apellido Ferrari, al cual lo haba tomado como su ayudante a
cambio de techo y comida.

305

El cuerpo rgido

Cuando Tartaglia se enter de aquel libro y de la rapia cientca de la

cual haba sido vctima a manos de Cardano, su ira no conoci lmites.
Con sus escasos fondos, escribi a mano algunas decenas de inamados avisos en sendos pliegos de papel estraza, noticando a todo aquel que pudiera y quisiera leerlos, que un tal Girolamo Cardano le haba robado con
engaos el procedimiento para resolver la ecuacin cbica y lo haba publicado a su nombre. En el pliego tambin se lea un desafo: si de veras
est por encontrar un mtodo para resolver las ecuaciones curticas, lo reto
a que se presente aqu, en Bresia, tal da a las tantas horas, en el centro, enfrente de la iglesia y del palacio de gobierno, para que en un duelo de hombres de ciencia veamos quin en verdad puede resolver tan compleja, como
importante ecuacin algebraica. De no presentarse, se le tendr por farsante y cobarde.
Tartaglia mand pegar esos avisos en varios lugares de la regin y esper a que el sinvergenza de Cardano se presentara para enfrentarlo en aquel
singular duelo de matemticas.
Pas el tiempo y lleg la fecha establecida para aquel combate intelectual. Cardano nunca apareci. El que, en cambio, mostr la cara fue el
joven Ferrari, quien para aquel entonces ya se haba percatado del plagio
del que l tambin haba sido objeto a manos de su mentor. El combate no
se llev a cabo en Bresia; se traslad a Miln, un lugar con mayor movimiento intelectual que aquella pequea ciudad al pie de las montaas. Se
dice que despus de varias sesiones, ambos, Tartaglia y Lodovico Ferrari
llegaron casi simultneamente y por su lado a la solucin de la ecuacin
de cuarto grado. Ambos se autodesignaron los vencedores, pero los jueces;
profesores de la Universidad de Miln, despus de deliberar, decidieron darle el triunfo a Ferrari.
Tartaglia regres a Bresia derrotado, frustrado y lastimado por la maldad
de aquel hombre que lo despoj de su trabajo. Se dice que despus de esa
experiencia desarroll an algunos trabajos que public en revistas inglesas,
para la artillera britnica y dedicados a Enrique VIII. Nccolo Fontana
(a) Tartaglia muri en 1559.
Hasta hace algunos aos, a los escolapios que cursaban el quinto o el
sexto grado de primaria, an se les enseaba la frmula de Cardano para
resolver la ecuacin cbica. Todava algunos viejos libros de texto de
lgebra contienen las indicaciones para hallar las races de las ecuaciones
de tercer grado y unos cuantos, muy pocos, hacen referencia al mtodo

306

Dinmica del cuerpo rgido

como el de Cardano-Tartaglia. Hoy en da, ningn muchacho sabe cmo

resolver la ecuacin mencionada. No hay razn. Las calculadoras electrnicas, que por unos cuantos pesos se compran en cualquier parte, tienen
forma de hallar (aproximadamente) las races de las ecuaciones algebraicas
de cualquier orden (o casi).
La historia no termin all, en aquella batalla de genios, en Miln. Todos
los talentos de entonces, al enterarse de ella se excitaron con la posibilidad
de encontrar soluciones a otras ecuaciones algebraicas de orden superior.
Si aquel par de bizarros contendientes; uno tartamudo y deforme y el otro
un joven semidesnutrido y casi iletrado de diecinueve aos haban podido
encontrar el tratamiento para las ecuaciones de cuarto grado, por qu no
se poda hacer lo propio con las de quinto, o sexto?
Mentes brillantes, genios de las matemticas, lucharon afanosamente,
poniendo lo mejor de sus talentos para resolver las ecuaciones qunticas
durante ms de doscientos cincuenta aos, sin xito. En las revistas especializadas del mundo cientco se reciban con cada vez menos frecuencia
artculos de matemticas de todas partes, clamando ser los autores de tal
o cual solucin a estas ecuaciones. Al revisarlos con cuidado, los rbitros
encontraron siempre alguna falla, alguna consideracin equivocada que
echaba por tierra la solucin.
En 1820 un jovencito de dieciocho aos crey tambin haber encontrado la solucin de la ecuacin quntica y prepar su artculo para enviarlo a
alguna revista para su publicacin. Sin embargo, un poco antes de ponerla en el correo para su envo, cuando ya tena en sus manos el artculo en
forma denitiva, de pronto, al dar un ltimo repaso, descubri una falla
en el procedimiento de deduccin que daba al traste con la solucin. Rpidamente rompi el papel y regres a su escritorio a tratar de enmendar
el error y encontrar la deseada solucin. Nunca lo logr. En cambio, lo que
s pudo demostrar y por ello cobr fama y notoriedad, fue que no es posible hallar una solucin analtica y cerrada para las ecuaciones algebraicas
generales de grado mayor que cuatro.
El nombre de este joven fue Niels Henrik Abel, noruego; que naci el
5 de agosto de 1802 y muri de pulmona el seis de abril de 1829, antes de
haber cumplido sus veintisiete aos.
Hoy en da, casi cualquiera que sea el grado de una ecuacin algebraica,
puede resolverse y extraerse sus races haciendo uso de mtodos muy poderosos del lgebra. No obstante, las soluciones para las ecuaciones de

307

El cuerpo rgido

mayor grado que el cuarto, solamente son aproximaciones. Claro, el orden

de aproximacin de estas soluciones puede ser tan grande que cualquiera que sea la finalidad para la cual se necesiten, la solucin es prcticamente exacta, as que no resulta un impedimento aquella brillante
demostracin de Abel, de la no existencia de soluciones cerradas y generales para ecuaciones de grado superior a cuatro.
En todo caso, regresando a la ecuacin caracterstica (4.128) y aplicndole alguno de los procedimientos de solucin, como el de Tartaglia (no
Cardano), se hallan sus races. De acuerdo con el teorema fundamental
del lgebra, la ecuacin cbica posee tres races y puede ser escrita como el
producto de tres binomios de primer grado:

( I1  ) ( I 2  ) ( I 3  )  0 ,

(4.130)

donde I1, I2 e I3 son tales races, a las cuales en adelante se les nombrar los
momentos principales de inercia del cuerpo rgido.
La forma factorizada (4.130) se puede entender como la resolucin del
determinante original (4.126) para el caso en que la matriz I sea diagonal;
esto es
I1
I  0
0

0
I2
0

0
0
I3 .

(4.131)

As pues, hay un sistema de coordenadas desde el cual los productos

de inercia de un cuerpo rgido son todos nulos. Al primer trmino, a la
izquierda y arriba en la matriz de inercia (4.131), I1 se le llama en particular el momento principal de inercia alrededor del eje Ox. Del mismo
modo, a los otros dos se les conoce como el momento principal de inercia alrededor del eje Oy y el momento principal de inercia alrededor de
Oz, respectivamente.
Usando la expresin (4.131) para el tensor de inercia diagonalizado, en la frmula vectorial (4.114) para las ecuaciones de movimiento
de un cuerpo rgido que pivotea sobre un punto fijo, se arriba a las siguientes:

308

Dinmica del cuerpo rgido

I1 x  ( I 3  I 2 ) y z  N x ,

(4.132 a)

I 2 y  ( I1  I 3 ) x z  N y ,

(4.132 b)

I 3 z  ( I 2  I1 ) x y  N z .

(4.132 c)

As mismo, las dems frmulas para la dinmica del cuerpo rgido se

simplican notablemente con la adopcin del sistema de ejes principales.
El vector de momento angular (4.107), por ejemplo, se escribe ahora as en
coordenadas cartesianas:
r

 jI  kI
h  iI
(4.133)
1 x
2 y
3 z
y la ley de conservacin de la energa rotacional total (4.120), en trminos
de la energa cintica (4.118), se ve as:
1
2

(I

2
2
2
1 x  I 2 y  I 3 z

) U ( , , )  E

(4.134)

en el caso que la torca provenga de una fuerza que a su vez se pueda expresar como el gradiente de la energa potencial U, tal como se demostr
anteriormente.
Ahora s, con todo el herramental desarrollado hasta este punto, es
posible comenzar a atacar algunos problemas de la mecnica del cuerpo
rgido.
De todos, el ms simple, es el caso de un cuerpo rgido que gira sobre un
punto jo, pero que ninguna torca acta sobre l. Claramente, si la torca
es nula, entonces, de acuerdo con la ley para las torcas y el cambio de momento angular, ste ltimo debe permanecer constante. As, si h es constante, entonces se puede tomar al vector como referencia. Este vector
determina as una direccin invariante en el espacio, tal como se muestra
en la gura 4.4.3.
Igualmente, recordando el resultado (4.122) que es aplicable en este
caso, se observa que
r r
h const.,

309

El cuerpo rgido

poloda

Figura 4.4.3. El vector velocidad angular genera un plano invariante con sus
proyecciones sobre la direccin invariante h.

es decir que tiene una proyeccin constante sobre la direccin invariante dada por h. Entonces puede preceder alrededor de h, tal como
se muestra en la figura 4.4.3, generando as un plano que tambin es
invariante. La lnea que traza sobre el plano invariante se conoce como
la poloda.
Pero en la descripcin de los ejes principales, el vector de momento angular es como se dio en (4.133), as que el producto escalar de este vector,
por el de la velocidad angular da como resultado:
I1 x2  I 2 2y  I 3 z2  2TR (const.),

(4.135)

o bien, dividiendo por la constante, miembro a miembro de (4.135), se obtiene la sugestiva expresin siguiente:

310

Dinmica del cuerpo rgido

x2
2TR
I


2

2y
2TR
I


2

z2
2TR
I

1,

(4.136)

que es la frmula para un elipsoide cuyos semi ejes estn dados por los
denominadores
a

2TR
,
I1

(4.137 a)

2TR
,
I2

(4.137 b)

2TR
.
I3

(4.137 c)

As, se puede imaginar que el movimiento del vector de momento angular sobre el plano invariante de la figura 4.4.3, que va trazando sobre la
poloda, corresponde a la sucesin de puntos de contacto del elipsoide
descrito en (4.136) con el plano invariante, tal como se muestra en la gura 4.4.4.
Si bien el elipsoide se despliega en un espacio no fsico, donde los ejes
coordenados son x, y y z, permtase hacer la superposicin de ambas
guras: el plano invariante y el propio elipsoide, con la nalidad de interpretar mejor los resultados.
De acuerdo con la gura 4.4.4, el origen O donde parten los vectores
h y en el espacio, se puede usar igualmente como el centro del elipsoide.
El punto de contacto del elipsoide con el plano invariante es la punta del
vector de velocidad angular
r
 i x  j y  k z

311

El cuerpo rgido

plano invariante

poloda

Figura 4.4.4. El elipsoide de Poinsot tiene un punto de contacto con el plano invariante. Ese punto traza la poloda mientras el elipsoide rueda sin resbalar sobre el
plano.

generado por el elipsoide y al rodar ste, sin resbalar sobre el plano invariante, traza la poloda.
Lo realmente importante de estas deducciones es que, conocido el momento angular h, se obtiene para este caso una direccin invariante en el
espacio. Con las proyecciones del vector de velocidad angular sobre h se
genera un plano, el plano invariante, sobre el cual el vector de velocidad
angular traza la poloda. Y para poder resolver el vector de velocidad angular en sus tres componentes x, y y z (que por cierto es la nalidad de
este estudio), se usa el hecho que ese punto que emigra sobre el plano
invariante corresponde al rodamiento de un elipsoide que se construye
con centro en el origen comn de h y y cuyos semiejes estn en las
direcciones de x, y y z, respectivamente. As, el problema del cuerpo
rgido sin torcas puede tener una solucin geomtrica.

312

Dinmica del cuerpo rgido

Por cierto, al elipsoide, en muchos textos, se le da el nombre de elipsoide de Poinsot, en honor de quien lo propuso por primera vez como un
mtodo de solucin.
Por otra parte, al rodar sin resbalar en el plano invariante, el elipsoide de
inercia va trazando sobre su propia supercie otra curva; es la curva que sigue el punto de contacto (la punta del vector de velocidad angular ) con
el plano. Esta curva recibe el nombre de herpoloda.
Adems, si se acude ahora a la frmula (4.133) para el vector de momento angular, tomando el cuadrado de la magnitud del vector se obtiene:
I12 x2  I 22 2y  I 32 z2  h 2 (const.) ;

(4.138)

o bien, arreglando de otra manera:

x2
h

I1


2

2y
h

I2


2

z2
h
I
3

1.

(4.139)

La frmula (4.139) representa otro elipsoide en el espacio de las s,

con semi ejes
a*

h
,
I1

(4.140 a)

b*

h
,
I2

(4.140 b)

c*

h
.
I3

(4.140 c)

Se trata de un nuevo elipsoide, con semi ejes diferentes a los del elipsoide
de Poinsot. Este elipsoide tiene sus semi ejes orientados en las mismas di-

313

El cuerpo rgido

Figura 4.4.5. Los dos elipsoides del cuerpo rgido se intersecan en la herpoloda.

recciones que el anterior, as que es paralelo a l. Al igual que el elipsoide

de Poinsot, ste tambin tiene un punto en contacto con el plano invariante. Es aquel punto donde apunta el vector de velocidad angular instantnemente.
Y del mismo modo que el elipsoide de Poinsot, rueda sin resbalar sobre
el plano invariante. Por consiguiente, en el nuevo elipsoide tambin se
traza la herpoloda; la misma que se traza sobre la supercie del elipsoide
de Poinsot. Entonces, la herpoloda es una lnea comn a ambas guras;
se trata, ni ms, ni menos que de la lnea de interseccin de los dos elipsoides. As pues, la herpoloda es la lnea comn, la interseccin de los dos
elipsoides, tal como se ve en la gura 4.4.5.
Entonces, si se conoce el valor numrico (constante) de la energa cintica rotacional del cuerpo, y se sabe el valor de la magnitud del momento
angular, as como de los momentos principales de inercia, el problema
queda resuelto mediante el lgebra; es decir, hallando el lugar geomtrico de los puntos que son comunes, tanto al elipsoide de Poinsot, como al
otro.

314

Satlites artificiales

zk

x y

Figura 4.5.1. Un cilindro con masa uniforme gira con velocidad angular , libre
de torcas externas. El vector xy es la proyeccin de sobre el plano principal x0y
del cuerpo.

4.5. Satlites articiales

Considrese como un ejemplo de lo visto anteriormente el caso de un
cuerpo rgido con simetra axil que se encuentra girando en el espacio,
alrededor de un punto jo, y que est libre de torcas externas.
Sean I1 e I2 los momentos de inercia alrededor de los ejes Ox y Oy
considerados como ejes principales (vase figura 4.5.1), respectivamente. Entonces, debido a su simetra axil, se supondr que ambos momentos de inercia son iguales:
I1  I 2 I 0 ;

(4.141)

por su parte, el tercer momento principal de inercia, se supondr diferente a los anteriores; sea:

315

El cuerpo rgido

I3 I .

(4.142)

Las ecuaciones de Euler para este caso son, por consiguiente, las siguientes:
I 0 x  ( I  I 0 ) y z  0 ,

(4.143 a)

I 0 y  ( I  I 0 ) x z  0 ,

(4.143 b)

I z 0 .

(4.143 c)

Obviamente, la componente de la velocidad angular, a lo largo del eje

de las cotas es constante, como se ve de inmediato de (4.143 c). Sea pues:

z k (const.) .

(4.144)

Ahora, si se dene la siguiente constante:

I  I0
J
k,
I0

(4.145)

las ecuaciones diferenciales (4.143 a) y (4.143 b) se pueden rescribir de manera sencilla como:

x  J y ,

(4.146 a)

y  J x .

(4.146 b)

Sea ahora
2
xy
x2  2y

316

(4.147)

Satlites artificiales

el cuadrado de la componente de la velocidad angular a lo largo del plano

principal x0y (vase gura 4.5.1). Con esta denicin el sistema de ecuaciones diferenciales (4.146) puede ser integrado de inmediato si se multiplica la primera por x, la segunda por y y luego se suman estos resultados.
Lo que se obtiene despus de este procedimiento es:

xy const.,

(4.148)

o sea que x y y pueden variar en el transcurso del tiempo, pero deben

hacerlo de tal modo que la suma de sus cuadrados sea constante, tal como
se ve de (4.147) y (4.148). Adems, de acuerdo con (4.144) y (4.148) se
inere que la magnitud de es constante tambin; esto es:
r
2
xy
 k const.

(4.149)

Ms an, xy y k generan un plano que gira alrededor del eje de simetra

del cuerpo, as que ste gira alrededor de xy y alrededor de k de modo que
se cumpla (4.149): si gira con mayor rapidez a lo largo del eje de las cotas,
su giro alrededor de la direccin perpendicular disminuye y viceversa.
Regresando a las ecuaciones diferenciales (4.146); si se hace una nueva
derivacin con respecto al tiempo de (4.146 a) y se sustituye en su miembro de la derecha de la ecuacin (4.146 b), se obtiene:

x  J 2 x .

(4.150)

Integrando, se obtiene la solucin (suponiendo que el tiempo se cuenta a partir de t00):

x (t )  x 0 cos( Jt )  1J x 0 sen ( Jt ) ,

(4.151)

siendo x0 la componente en x de la velocidad angular en el instante inicial

y del mismo modo, x 0 es la componente en x de la aceleracin angular
en ese mismo instante. Si se lleva a cabo el procedimiento con la componente en y se encuentra con facilidad que:

y (t )  y 0 sen ( Jt )  1J y 0 cos ( Jt ).

317

(4.152)

El cuerpo rgido

Si se sigue la estrategia de los elipsoides de inercia, tambin se encuentran

resultados interesantes en este caso. En efecto, aplicando este procedimiento se tiene que el elipsoide de Poinsot es (haciendo uso del resultado
(4.144) ):

x2
2TR
I


2

2y
2TR
I


2

k2
2TR
I

1;

o bien, simplicando:

x2  2y 

2TR  k 2 I
.
I0

(4.153)

Lo que se ha obtenido no es un elipsoide, sino la ecuacin de una circunferencia, centrada en el origen Oy con un radio
r

2TR  k 2
.
I0

La ecuacin para el otro elipsoide de inercia, el que se mostr en general

en la frmula (4.139), sufre en este caso una transformacin parecida, pues,
usando esa frmula, as como el resultado (4.144), se obtiene:

x2  2y 

h 2  k 2I 2
I 02

(4.154)

que, segn era de esperarse, coincide idnticamente con la ecuacin (4.153),

de manera que, comparando los miembros de la derecha en ambas ecuaciones de circunferencia, se debe cumplir que:

2 I 0 TR  12 Ik 2  h 2  I 2k 2 ,

318

Satlites artificiales

Ik

h

0
I0 x y

Figura 4.5.2. y h preceden sincrnamente alrededor del eje de simetra del

cuerpo. As se describe desde el sistema de coordenadas jo al cuerpo.

de donde, la componente z de la velocidad angular debe ser la siguiente:

x2  2y 

h 2  k 2I 2
I 02

(4.155)

De los resultados anteriores se desprenden algunas consideraciones interesantes. As, desde el sistema de coordenadas de ejes principales, jo al
cuerpo, el momento angular es un vector constante en magnitud, con una
proyeccin constante sobre el eje principal de cotas y que siempre apunta
en alguna direccin sobre el plano formado por las componentes xy y k ,
que gira con rapidez angular constante J. En la gura 4.5.2 se muestra este
resultado.
Pero por otra parte, si se observa al cuerpo desde el sistema de coordenadas jo en el espacio, las cosas se ven un poco diferentes: Como no

319

El cuerpo rgido

Figura 4.5.3. Desde el sistema de coordenadas jo en el espacio el vector precede alrededor del vector constante h.

hay torcas sobre el cuerpo, entonces su momento angular es constante;

esto es, constante en magnitud, en direccin y sentido, as que imaginando ahora a h jo en el espacio, el vector de velocidad angular precede alrededor de aquel y dado que el plano formado por xy y k contiene
a h, entonces el eje de simetra del cuerpo tambin debe preceder alrededor de h con rapidez angular J constante, de tal suerte que la lnea que
va de k a xy debe cruzar siempre a h , tal como se muestra en la figura
4.5.3.
Finalmente, es necesario ahora dar a este problema el enfoque de las
componentes de la velocidad angular en funcin de los ngulos de Euler y
sus derivadas temporales para tener la imagen completa de los recursos con
los que se puede contar en la mecnica del cuerpo rgido para resolver
problemas.
Volviendo a las ecuaciones diferenciales de Euler (4.143) para el caso de
un cuerpo rgido uniforme, con simetra axil y libre de torcas, que pivotea

320

Satlites artificiales

sobre un punto jo en el espacio, se puede hacer la sustitucin de las componentes de la velocidad angular dadas en las frmulas (4.91) en trminos
de los ngulos de Euler para el sistema coordenado fijo en el cuerpo.
Haciendo esto se obtiene para la tercera de las componentes de , tal
como lo implica (4.143 c):

 cos k (const.).

(4.156)

Haciendo lo propio para las dos ecuaciones de Euler restantes en

(4.143 a) y (4.143 b):

sen  sen sen 

sen cos 
I 0 cos 

cos sen  ( I  I ) k sen  sen cos  0 ;


0

(4.157 a)

cos  sen cos 

sen cos 
I 0  sen 
(4.157 b)
cos cos  ( I  I ) k cos  sen cos  0 .

0

Si ahora se multiplica miembro a miembro de (4.157 a) por sen , se

multiplica la ecuacin (4.157 b) por cos y se les suma, se obtiene lo
siguiente:

 sen 
cos  ( I  I ) k  0 .
I 0 
0
Multiplicando ahora miembro a miembro de la expresin anterior
por sen , se obtiene, despus de arreglar los trminos de ella convenientemente,

321

El cuerpo rgido

d
I 0 sen 2  Ik cos  0 .
dt
Esta ecuacin puede ser integrada de inmediato, dando como resultado lo
siguiente:
I 0 sen 2  Ik cos  Ia ,

(4.158)

siendo a una constante

de integracin. Despejando la velocidad angular

de precesin :
I (a  k cos )
.

I 0 sen 2

(4.159)

As, ha sido posible despejar completamente las variables. Tal como aparece la expresin (4.159) se puede proceder a integrar siempre que se conozca qu funcin del tiempo es el ngulo .
Para despejar an ms las variables y estar en condiciones de integrarlas, es necesario buscar otra informacin que pueda ser de utilidad. Este
objetivo se puede cumplir con la frmula (4.134) para la conservacin
de la energa total rotacional. Para este caso en el que no hay torcas externas y que el cuerpo tiene simetra axil, la expresin es particularmente
simple:
1I
2 0

2
2
x  y

)

1 I 2  E .
z
R
2

(4.160)

Sustituyendo en la frmula anterior las expresiones (4.93) para las componentes de la velocidad angular descritas en trminos de los ngulos de
Euler y sus derivadas, para el sistema de coordenadas de ejes principales,
jo al cuerpo, se obtiene de (4.160) lo siguiente:
1I
2 0

 2 sen 2  12 I  cos

322

 ER .

(4.161)

Satlites artificiales

Entonces, recordando que la componente en z de la velocidad angular

es constante, tal como se demostr en (4.156) y sustituyendo el resultado
(4.159) en (4.161), es posible ahora despejar a la derivada del ngulo de
nutacin :
2
2 E  Ik 2 I (a  k cos )
.
2  R

I0
I 02 sen 2
2

(4.162)

Para poder proseguir se har ahora el siguiente truco: multiplicando

miembro a miembro de (4.162) por sen2 se consigue que en el miembro
de la izquierda de esta expresin se tenga el cuadrado de la derivada temporal de cos ; as que deniendo:
u cos

; u 1, 1

(4.163)

se puede expresar todo en trminos de esta nueva variable:

u 2 

I
2
2E *
1  u 2  (a  ku ) ,
I0
I
0

(4.164)

en donde se ha denido como E* a la constante:

E * E R  12 Ik 2 .

(4.165)

As, la expresin (4.164) ha quedado como una ecuacin diferencial

ordinaria en una sola variable, u, de la forma general
u 2 f (u )

(4.166)

que puede ser convertida de inmediato en una cuadratura. La funcin

f(u) es obviamente, la que aparece en el miembro de la derecha de (4.164);
esto es:

I
2
2E *
f (u ) 
1  u 2  (a  ku ) .
I0
I0

323

(4.167)

El cuerpo rgido

Esta funcin posee algunos rasgos que la hacen interesante. Por ejemplo,
se puede ver que cuando u adquiere los valores 1 o 1, que son las cotas superior e inferior para esta variable, la funcin es negativa; esto es:
f (1) < 0 .
Pero si se calcula su primera derivada se puede observar que posee, as
mismo, un extremo en
2

ue

I
2k a
I0
2

I
4E *
 2 k2 ,
I0
I0

y calculando la segunda derivada de la funcin se llega a la conclusin de

que se trata de un mximo.
Entonces, si se traza la grfica de esa funcin en un diagrama de f(u)
vs u, tal como se muestra en la figura 4.5.4, se puede apreciar que se
trata de una curva cuyas ramas se extienden, una en el tercer cuadrante
y la otra en el cuarto cuadrante y tienden a . Esta curva, representando una funcin de segundo grado, exhibe dos races y un mximo
en algn lugar del primer cuadrante. As, no obstante que la funcin
est acotada por los valores extremos de la variable u entre menos uno
y ms uno, solamente aquellos que rinden valores positivos de la funcin darn como resultado soluciones reales de la ecuacin (4.166).
Esta regin es la que en la figura 4.5.4 se ha sombreado, entre las dos
races u1 y u2.
Para poder realizar la integracin de la ecuacin diferencial (4.166) es
aconsejable agrupar las constantes que all aparecen en una forma que
permita su manipulacin sencilla; as, se har en adelante la siguiente
convencin: sean
2

2E * I 2
 a ,
I0
I0

324

(4.168 a)

Satlites artificiales

f(u)

1

1
u1

u2

Figura 4.5.4. Diagrama u vs f (u) de la funcin f (u) en (4.311). La regin sombreada es la nica donde pueden darse soluciones reales al problema.

(4.168 b)

I
B 2 ka ,
I0
2

2E * I 2
C
 k
I0
I0

(4.168 c)

tales constantes. Con este arreglo de los coecientes de la funcin, se puede ahora establecer la cuadratura a partir de (4.166) y (4.168):
u

t  t 0 

u0

du
A  Bu Cu 2

325

(4.169)

El cuerpo rgido

donde u0 es algn valor de referencia de la variable de integracin. Por

ejemplo, se puede adoptar aquel valor que corresponde a t00.
Una vez realizada la integracin, lo que resulta es lo siguiente:
cos 

B
2C

4 AC
1  1  2 cos
B

( Ct ) .

(4.170)

Haciendo t0 se consigue el valor inicial para la nutacin:

cos 0 

B
4 AC
1
,
2C
B 2

as que la solucin, en forma compacta es:

cos  cos 0 cos

( Ct ).

(4.171)

Esta frmula muestra que el cuerpo nuta peridicamente, con un perodo que es inversamente proporcional a la raz de C (vase gura 4.5.5).
T

2
C

(4.172)

Conociendo la funcionalidad del ngulo de nutacin  con respecto al

tiempo, tal como se obtuvo en (4.171), se puede regresar ahora a la expresin (4.159) e integrarla, para as conocer la forma como el cuerpo precede
alrededor del eje Oz del sistema jo en el espacio. No obstante, llevar a cabo
este objetivo es complicado por la estructura misma de la frmula (4.159).
Afortunadamente hay una consideracin que se puede hacer y que
resulta en una importante simplicacin del problema. En efecto, a partir
de las definiciones (4.168) para los coeficientes de la forma cuadrtica
(4.169), se puede demostrar con cierta facilidad que:
1

4 AC
B2

1 

I2
k2  a2 .
2E * I 0

326

(4.173)

Satlites artificiales

1
2

Figura 4.5.5. El eje OZ del sistema coordenado fijo al cuerpo precede y nuta
alrededor del eje Oz, describiendo una gura como la que se muestra, sobre una esfera de radio unidad centrada en el origen comn.

Por otra parte, el coeciente a que apareci por primera vez en (4.158)
es una constante an sin determinar. Entonces se puede escoger en este momento, convenientemente, tal que
a2 k2 

2E * I 0
I2

(4.174)

con lo cual el radical (4.173) se hace cero.

En estas condiciones, lo que resulta en (4.170) es que la variable de nutacin es constante; esto es:
cos 

B k

2C a

327

(4.175)

El cuerpo rgido

as que el cuerpo no nuta, es decir, no cabecea. Si originalmente tuvo cierta

inclinacin con respecto a Oz, esa misma exhibir en todo momento posterior. Sustituyendo (4.175) en (4.159) y simplicando, se encuentra que
I
 a
I0

(4.176)

que hace ver que el cuerpo precede alrededor del eje vertical del sistema jo
en el espacio con una velocidad angular constante.
Finalmente, con los resultados (4.175) y (4.176) es posible ahora
regresar a la frmula (4.156) y despejar la velocidad angular de rotacin:

(


I 0  I )k
I0

(4.177)

Nuevamente ha aparecido que la velocidad de rotacin del cuerpo alrededor de su eje de simetra es constante.
El problema ha quedado resuelto. Bajo la perspectiva del plano invariante y el elipsoide de Poinsot y luego, haciendo uso de los ngulos de
Euler, se ha podido concluir que un cuerpo con simetra axil que pivotea
alrededor de un punto fijo en el espacio, libre de torcas externas, ejecutar un movimiento consistente en una rotacin alrededor de su eje de
simetra y una precesin alrededor de una direccin ja en el espacio, sin
nutacin.
Un satlite articial que est en una rbita alrededor de la Tierra puede servir como un ejemplo de un cuerpo rgido como el que se ha estudiado aqu. Si se fija el sistema de coordenadas al cuerpo, los resultados
obtenidos anteriormente son perfectamente aplicables a ese objeto. De
hecho, lo que se observa es precisamente el movimiento de rotacin y de precesin que se obtuvieron en los resultados (4.176) y (4.177). Normalmente, la precesin se trata de eliminar mediante condiciones iniciales adecuadas. As, si se le da suciente energa cintica rotacional inicial alrededor
del eje de simetra, se puede ver que en (4.165), la energa corregida E*
puede hacerse pequea; esto es, si

328

Satlites artificiales
1 Ik 2
2

ER ,

entonces
E * 0.
En estas circunstancias, de (4.174) se inere que ambas constantes de
integracin: a y k son cercanamente iguales en sus valores numricos. Por lo
tanto, observando (4.175) se ve que
cos 1.
En este caso, efectivamente, el cuerpo casi no precede y slo exhibe una
rotacin rpida alrededor de su eje de simetra.
Queda an la pregunta de si este pivoteo: rotacin ms precesin, sin nutacin, es un movimiento estable del cuerpo rgido. En seguida se atender
este asunto:
Nuevamente, considrese un cuerpo rgido que pivotea sobre un punto
fijo del espacio, libre de torcas. Como ya se vio, las ecuaciones de Euler para
este caso son:
I1 x  ( I 3  I 2 ) y z  0 ,

(4.178 a)

I 2 y  ( I1  I 3 ) x z  0 ,

(4.178 b)

I 3 z  ( I 2  I1 ) x y  0 .

(4.178 c)

Se puede apreciar de las ecuaciones anteriores que si los tres momentos

principales de inercia son distintos entre s, entonces:
de (3.178 a ): x  0 solo s y  z  0 ,
de (3.178 b): y  0 solo s x  z  0

329

El cuerpo rgido

y de (3.178 c ): z  0 solo s x  y  0.
Por ejemplo, en el primer caso; esto es, el de un cuerpo que pivotea con
su componente x de la velocidad angular constante;

x 0 (const.)

(4.179)

y las dems componentes son nulas.

Ahora imagnese que se perturba ligeramente el movimiento del cuerpo, de tal modo que su componente x de la velocidad angular ha cambiado a

x  0  ,

(4.180)

las otras componentes del vector velocidad angular ya no tienen por qu ser
nulas, as que las ecuaciones de Euler para este nuevo estado de pivoteo del
cuerpo son:
0,
I1

(4.181 a)

I 2 y ( I 3  I1 ) 0 z ,

(4.181 b)

I 3 z ( I1  I 2 ) 0 y ,

(4.181 c)

siempre que: 1), el parmetro de perturbacin #, sea pequeo y 2) que

as mismo, las componentes y y z que han aparecido como resultado
de la perturbacin sean tambin pequeas.
Derivando (4.181 b) con respecto al tiempo y sustituyendo en el resultado la componente z de la aceleracin angular despejada de (4.181 c),
se obtiene fcilmente:

(
y 

I 3  I1 ) ( I1  I 2 )
I 2I 3

330

0 y ,

(4.182 a)

Satlites artificiales

y haciendo el mismo procedimiento con la ecuacin (4.181 c), se obtiene:

(
z 

I 3  I1 ) ( I1  I 2 )
I 2I 3

0 z .

(4.182 b)

Entonces, si el movimiento de rotacin del cuerpo es estable, cualquier

pequea perturbacin debe eventualmente apagarse. Esto signica que,
para el caso estudiado aqu, y y z deben tender a cero en el transcurso
del tiempo. Para que ocurra esto se debe satisfacer que la constante que
aparece en los miembros de la derecha de (4.182 a) y (4.182 b) sea negativa; esto es, que

( I1  I 2 ) ( I 3  I 2 ) < 0 .

(4.183)

Pero esto signica una de dos posibilidades distintas:

i) I1 es el momento de inercia mayor
ii) I1 es el momento de inercia menor
Si, por el contrario, I1 es el momento de inercia intermedio, entonces
cualquier perturbacin, por pequea que sea, de x no se apagar espontneamente. Por su parte, las componentes y y z adquirirn valores cada
vez mayores, as que el cuerpo tender a oscilar en las otras dos direcciones,
cada vez con mayor intensidad.
Regresando al ejemplo que aqu se ha estudiado, de un cuerpo rgido
con simetra axil, las ecuaciones de Euler que describen sus pivoteos son
las (4.143).
Supngase que la componente en x de la velocidad angular, x, sea
constante; esto es

x  0 const.;

(4.184)

las ecuaciones de Euler para este movimiento perturbado son, de acuerdo

con (4.143), las siguientes:

331

El cuerpo rgido

 ( I  I 0 )k y ,
I0

(4.185 a)

I 0 y  ( I  I 0 )k y  .

(4.185 b)

Derivando con respecto al tiempo la ecuacin (4.185 b) e incorporando

en su segundo miembro la ecuacin (4.185 a) se consigue:
2

I  I0 2
y 
k y,
I0

(4.186)

as que, haciendo uso de los resultados (4.182) se puede armar que el movimiento de un cuerpo como este, es estable siempre y que cualquier perturbacin que se introduzca en alguna de sus componentes de la velocidad
angular; bien sea x u y, tendern a apagarse espontneamente.
La dinmica del cuerpo rgido es de enorme utilidad para la ciencia y
para la ingeniera mecnica. Muchos aparatos requieren para su diseo de
las herramientas y los conceptos de esta disciplina. Ms adelante, cuando se vea la llamada mecnica analtica, habr de regresar al tema del
cuerpo rgido con el enfoque nuevo que este formalismo permite.
En el caso de los satlites articiales que son lanzados al espacio para colocarlos en rbitas circunterrestres bajas, muchas veces se requiere que al
girar en torno a la Tierra, su eje de simetra vaya girando tambin, de manera que el cuerpo presente siempre una misma cara hacia la supercie terrestre. Esto se hace en el caso de satlites de percepcin remota que deben
tomar fotografas de la supercie del planeta para nes meteorolgicos o de
prospeccin. El caso es que al satlite se le obliga a nutar a lo largo de su trayectoria orbital, con una velocidad de nutacin constante (o casi constante), de modo que realice su objetivo. Adicionalmente, cualquier precesin
del satlite alrededor del eje Oz es indeseable, as que desde el momento
mismo en que se libera el satlite desde la bodega del transbordador que lo
llev al espacio, se le da una velocidad de rotacin alrededor de su eje de
simetra y se le libera con cuidado a n de evitar en lo posible esa precesin.
En la gura 4.5.6 se muestra esquemticamente a un satlite articial
con simetra axil que orbita la tierra en una rbita circular y que ofrece
siempre la misma cara hacia la supercie del planeta.

332

Satlites artificiales
z

Z


l.n.

Figura 4.5.6. Un satlite articial de percepcin remota viaja alrededor de la Tierra

en una rbita circular. El satlite debe presentar en todo punto de su trayectoria,
la misma cara a la Tierra.

Si su precesin ser nula, entonces

0 .

(4.187)

As que, imponiendo esta condicin sobre las frmulas para las componentes de la velocidad angular en trminos de los ngulos de Euler y sus
derivadas, dadas en (4.91) y (4.92) para el sistema jo al cuerpo, se tiene
para este caso:

x  0 cos ,

(4.188 a)

y  0 sen

(4.188 b)

z  k (const.).

(4.188 c)

333

El cuerpo rgido

Una simplicacin an mayor se consigue en el planteamiento de este

problema si se toma como eje de las abscisas del sistema jo al cuerpo, la lnea
nodal. Esto es posible dado que, por hiptesis, el cuerpo carece de precesin (ver expresin (4.187). Desde este marco de referencia se obtiene
que:

x  0 ,

(4.189 a)

y 0,

(4.189 b)

z k (const.).

(4.189 c)

Ahora imagnese que el satlite es sacado de su estabilidad al imprimirle

a la componente x de la velocidad angular x, una pequea perturbacin ,
tal como se estudi en los prrafos anteriores, de manera que ahora sus
componentes son:
,
x  0 

(4.190 a)

y 0,

(4.190 b)

z  k .

(4.190 c)

Pero a todo esto, es interesante preguntarse cmo fue que se le pudo

cambiar la velocidad angular a este cuerpo rgido. Bueno, para hacerlo
fue necesario aplicarle una torca. Esto es as, ya que, como se vio anteriormente, las torcas tienen como respuesta de los cuerpos el cambio en
sus cantidades angulares.
Supngase entonces que una torca N fue aplicada sobre el satlite
articial, las ecuaciones de Euler para este caso se deducen directamente
de las expresiones generales (4.132) y presentan el siguiente aspecto:
Nx ,
I 0 

334

(4.191 a)

Satlites artificiales

(I  I 0 )k (0  )  N y ,

(4.191 b)

como puede demostrarse fcilmente de (4.190).

Ahora, despejando a de (4.191), as como a de (4.191 b), se obtienen las siguientes relaciones:

Nx
,
I0

Ny

(I 0  I )k

(4.192 a)

 0 .

(4.192 b)

Por lo tanto, derivando (4.192 b) con respecto al tiempo y comparando

el resultado obtenido con (4.192 a), se demuestra que las componentes
de la torca deben satisfacer la siguiente condicin diferencial:
dN y
dt

(I 0  I )k N
I0

x.

(4.193)

Para cumplir con el objetivo de generar una torca en el satlite, que

tenga como efecto la perturbacin de la velocidad angular de este cuerpo,
se puede hacer girar en su interior una masa M, alrededor del eje de simetra
del cuerpo, tal como se muestra en la gura 4.5.7. Observando esta gura
se ve que la torca provocada por la masa en rotacin es:
r r
N  r  M 2l sen k ,

(4.194)

siendo  el ngulo que forma el vector de posicin de la masa desde O,

con la vertical OZ. Por su parte,  es la velocidad angular con la que gira
esta masa alrededor del mismo eje, y l es la distancia entre el origen O y el
centro de la esfera, como se puede ver en la gura 4.5.7. El trmino entre
parntesis en (4.194) no es otra cosa que la llamada fuerza centrfuga

335

El cuerpo rgido

M



y

Figura 4.5.7. Una masa M se pone a girar para provocar una torca N en el cuerpo.

dada por el cuadrado de la velocidad angular, multiplicado por el brazo del

par (l sen ) de la masa y esto, multiplicado a su vez por la masa M.
Desarrollando (4.194) se consigue:
j
i
r
N  l sen cos l sen sen
0

k
l cos 
Ml 2sen
(4.195)

2 2 sen 2 sen  jMl 2 2 sen 2 cos  k 0 .

 iMl
De esta forma, sustituyendo en (4.193) las componentes de la torca
obtenida en (4.195) para este arreglo mecnico interno del satlite, se obtiene que:

336

Satlites artificiales

(I  I 0 )k 2 sen ,
d 2
cos 
dt
I0

en donde se ha hecho la simplicacin de las constantes que aparecen a

ambos lados de la ecuacin diferencial. sta, desarrollada y simplicada, da
como resultado la siguiente expresin:
I  I0
 12 2 tan 
k tan  0 .
2I 0

(4.196)

Esta ecuacin posee soluciones interesantes desde el punto de vista

matemtico, pero una solucin simple consiste en imaginar que la masa
se encuentra girando en el interior del satlite con velocidad angular
constante, as que

0 ,
y por lo tanto
I  I0

k.
I0

(4.197)

As que basta con poner a girar esa masa con una velocidad angular
constante, para conseguir una torca. Y para que esa torca sea la adecuada
para provocar la perturbacin que saque al satlite de su estado de movimiento original, es necesario adecuar los parmetros de giro, de modo que
la ecuacin (4.195) se satisfaga; esto es, que:
2

I  I0 2 2
2
Nx M
k l sen sen ,
I0

(4.198 a)

I  I0 2 2
2
Ny M
k l sen cos ,
I0

337

(4.198 b)

El cuerpo rgido

N z 0,

(4.198 c)

y de acuerdo con (4.192 b), la perturbacin que esta torca provoca en la

velocidad angular de nutacin es:
 M

I  I0
I 02

kl 2 sen 2 cos 0 .

(4.199)

Finalmente, si la velocidad angular de nutacin que se desea imprimir

al satlite articial es precisamente tal que al dar una rbita completa alrededor de la Tierra, el cuerpo gire alrededor de su propia lnea de
nodos por

2 radianes (o 360) entonces, suponiendo que originalmente 0 es cero:

2
,
T

(4.200)

siendo T el perodo del satlite en torno a la Tierra. Por lo tanto, de (4.199)

y (4.200) se sigue que
2 I  I
Ml sen cos  2 0
T I0
2

1

1
,
k

o bien
I Mr 2 Ml 2 sen 2 

2I 02
T ( I 0  I )k

(4.201)

es el momento de inercia que debe tener la masa M para lograr su objetivo.

Normalmente, al poner en rbita un satlite articial, se echa a andar
el mecanismo para generar la torca interna que lo llevar a tomar la orientacin que se desea (en ingls, orientacin se escribe como attitude, de
donde algunos libros traducidos de ese idioma al espaol han denotado
como control de actitud al control de orientacin de los cuerpos que inor-

338

Problemas del captulo

bitan la Tierra). Estos mtodos para lograr que un satlite, como en el

ejemplo aqu estudiado, presenten una misma cara a la Tierra para realizar
sus tareas de percepcin remota, son generalmente muy tardados pues
requieren de varias semanas para conseguir sus objetivos. Existen otras
formas que son ms rpidas, como son los pequeos cohetes externos que
se activan a control remoto desde la Tierra y que provocan torcas ms intensas que llevan a estos cuerpos a su orientacin deseada en menos tiempo.

4.6. Problemas del captulo

4.1. Considere una rotacin simple de un sistema de coordenadas alrededor del eje de las cotas. Si esta rotacin es innitesimal, el ngulo
de rotacin es  y se representa como
1 0
 1 0
0 0 1 ;
si una rotacin nita es una sucesin de rotaciones innitesimales,
usando esta aqu mostrada y la frmula (4.28), encuentre la expresin
para la rotacin simple, nita, correspondiente.
4.2. Una piedra cae desde una altura de 150 m en la Ciudad de Mxico.
Calcular cunto se desva de la vertical al tocar el suelo, debido a la
fuerza de Coriolis.
4.3. Calcular la matriz que representa a un pivoteo del cuerpo rgido,
superponiendo las tres rotaciones simples de Euler. Use la frmula
(4.76) y las deniciones (4.63), (4.65) y (4.73).
4.4. Calcular las componentes del vector velocidad angular de un cuerpo
rgido que pivotea sobre un punto jo, en trminos de los ngulos
de Euler, expresadas desde el sistema jo en el espacio.
4.5. Calcular los momentos de inercia principales para
i) Un cilindro vertical recto, de seccin circular, centrado en su centro de masa.
ii) Una viga rectangular, recta, horizontal, con masa uniforme, centrada en su centro de masa.

339

El cuerpo rgido

iii) Una esfera uniforme de radio R.

4.6. Encontrar las expresiones para los momentos de inercia de los cuerpos mencionados en el problema anterior, pero ahora supngase que
el sistema de coordenadas se encuentra en uno de los extremos del
cuerpo.
4.7. Demuestre el teorema de los ejes paralelos, que dice que si un
momento de inercia de un cuerpo es calculado con respecto a un eje
que pasa por su centro de masa, entonces, el momento de inercia
con respecto a otro eje, que es paralelo a aquel, est dado por la
frmula
I  I  Ma 2 ;
siendo I el momento de inercia con respecto al eje que pasa por el
centro de masa, I es el momento respecto del eje paralelo y I es la
distancia entre los ejes, tambin llamado radio de giracin. M es la
masa total del cuerpo.
4.8. Supngase que desde sistema de coordenadas, un cuerpo rgido tiene la siguiente matriz o tensor de inercia:
2.75 0.42 0
I  0.42 1.83 0
0
0
1 .
Diagonalizar esta matriz, encontrar los momentos de inercia principales y demostrar que el sistema de coordenadas de ejes principales est orientado con su eje de cotas coincidente con el eje de cotas
del sistema original, pero ha sufrido una rotacin simple con respecto a aquel. Cul es el ngulo de rotacin?
Demostrar que, en efecto, los invariantes principales del tensor de
inercia denido en (4.127) son: la traza de la matriz; la suma de sus
menores de orden dos y su determinante, respectivamente, tal como
se describe en (4.129)
4.9. Demuestre que los productos de inercia no contienen informacin
fsica relevante. Dar sus argumentos.

340

Problemas del captulo

4.10. Supngase un disco circular de masa uniforme que gira libremente

alrededor de su eje de simetra; esto es, no sujeto a torca alguna. Establezca las ecuaciones de Euler para este caso.
i) Demuestre que la componente z del vector velocidad angular del
disco, desde el sistema jo al cuerpo, es constante K.
ii) Demuestre que para este caso se cumple la siguiente ley de conservacin:
I sen 2  I 0k cos  I 0a (const.),
donde I es el momento principal de inercia respecto de los ejes perpendiculares al eje de simetra del cuerpo; I0 es el momento de inercia respecto del eje de simetra y a es alguna constante.
iii) Demostrar que la ley de conservacin de la energa total rotacional,
en trminos de los ngulos de Euler y sus derivadas temporales, est
dada por la siguiente frmula:
1I
2

 sen 2  12 I 0  cos

E.

4.11. Tomando como punto de partida el problema anterior, manejando

algebraicamente los resultados, demostrar que se obtiene de ellos la
siguiente expresin:
u 2 

2
2E 0
I
1  u 2  0 (a  ku) ,
I
I

donde se ha hecho el cambio de variable:

u cos ,

E 0 E  12 I 0k 2 .

341

El cuerpo rgido

Ahora, haciendo un estudio de las propiedades algebraicas de la

expresin anterior, encontrar los lmites del movimiento e integrar
la ecuacin diferencial. Explicar los resultados.
4.12. La Tierra es un esferoide oblato; esto es, ms ancha que alta. Suponiendo que tiene masa uniforme y que se trata de un autntico cuerpo
rgido (cosa que no es, pues es en realidad un uido viscoelstico),
plantear las ecuaciones de Euler libres de torcas. Resolver este problema.
4.13. Si en el problema anterior se toma en cuenta la presencia de la Luna,
entonces ya no es posible considerar a la Tierra libre de torcas. Suponiendo que la Luna est siempre a la misma distancia del centro de
masa terrestre (385000 km) y que gira alrededor de sta en su plano
ecuatorial, de manera uniforme, encuentre:
i) La torca ejercida por la Luna.
ii) Las ecuaciones de Euler para este caso.
4.14. Con base en las anteriores consideraciones, calcular la llamada precesin de los equinoccios; ese cabeceo que ejecuta la Tierra alrededor del
eje de simetra norte-sur, con un perodo aproximado de 26 000
aos. Se dice que Ptolomeo (Claudio Ptolomeo (85-151 d.C.) ) ya
haba observado este fenmeno.

342

Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ciencias
Mcanica Libro 1
se termin de imprimir en agosto de 2007
en los talleres de Publidisa Mexicana, S. A. de C. V.
Calzada de Chabacano 69, planta alta. Col. Obrera.
Mxico 06850, D. F.
El tiro fue de 500 ejemplares
La edicin estuvo al cuidado de
Mercedes Perell
Est impreso en papel Bond de 90 gramos
En su composicin se emplearon tipos
Adobe Garamond, Castellar, Frutiger y MathematicalPi
de 13:13, 11:13 y 10:12 puntos de pica.