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Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

Anne 2000-2001
EMD 2 : Mcanique Rationnelle
Dure : 1h 30 mn
Partie I : (10 pts)
1) Soit une plaque carre de ct a , homogne, de masse m . Dterminer la matrice dinertie au
point O, par rapport au repre Oxyz. Le centre de masse de la plaque est en O, laxe (Ox)
tant perpendiculaire cette dernire.
z

x
a

2) A laide de plaques similaires, on construit une boite cubique. On dsigne par O2 , le centre de
masse de la boite.
a) Donner les coordonnes des centres de masse des faces de la boite, par rapport au repre
O2 x 2 y 2 z 2 ;
b) Dterminer la matrice dinertie au point O2 , par rapport au repre O2 x 2 y 2 z 2 .
On note par M la masse de la boite
c) Le repre O2 x 2 y 2 z 2 est-il un repre principal dinertie ?
d) Calculer le moment dinertie de la boite par rapport laxe passant par les points O2 et F.

z
a a a
F ( , , )
2 2 2

E
A

B
H

O2

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Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

Partie II : (10 pts)


On pratique deux petits trous dans les faces suprieure et infrieure AEFB et CDHG
respectivement, en leur centre, puis on enfile la boite sur une tige mince, sur laquelle elle peut
glisser et autour de laquelle elle peut tourner. Le systme est en mouvement et est dcrit par
les schmas ci-dessous.

On note r (t ) = OO2 . On dduit les repres suivants :


R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repre fixe ;
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) repre li la tige ;
R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) repre li la boite.
Calculer :

a) La vitesse instantane de rotation 02 de la boite par rapport R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) exprime


b)
c)
d)
e)
f)
g)

dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et dans R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) ;


La vitesse du point O2 par rapport R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
La vitesse du point M par rapport R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
La vitesse dentranement du point M , R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) tant le repre relatif, exprime
dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
La vitesse du point M par rapport R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) et exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
Lacclration du point O2 par rapport R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;
Lacclration du point M par rapport R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

z1 , z 2

z0

y2

y2

O2

x2

O2

y1
M

y0

x0 , x1

y1

x1

x2

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Solution :
La plaque est un solide plan de masse m = a 2 dont laxe Ox est laxe perpendiculaire celle-ci
alors : I xx = I yy + I zz
Les axes Oy et Oz jouent le mme rle do : I yy = I zz
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symtrie : I xy = I xz = I yz = 0

On choisi un lment de masse dm = dydz de coordonnes (0 , y , z) tel que :

a
a
a
a
y ; z
2
2
2
2

On aura ainsi :

I yy = ( x 2 + z 2 )dm = z 2 dm = z 2 .dydz =
S

a/2

dy.

a / 2

a/2

.a 4

a / 2

a/2

I zz

2
z dz =

a/2

12

ma 2
12

.a 4

ma 2
= ( x + y )dm = y dm = y .dydz = y dy. dz =
=
12
12
a / 2
a / 2
S
S
S
2

I xx = I yy + I zz = 2 I yy

22

ma 2
=
6

ma 2

6
Le tenseur dinertie de la plaque en son centre O est : I O ( S ) = 0

0
ma 2
12
0

2
ma

12

2.a. Coordonnes des centres dinertie de chaque plaque formant la boite :

La boite est compose de six plaques identiques symtriques deux deux par rapport au repre
R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) , O2 est aussi le centre dinertie de la boite.

Les centres dinertie des plaques ont pour coordonnes :


a

( ABCD) : , 0, 0
2

; ( EFGH ) : , 0, 0
2

( AEFB) : 0, 0,
2

; ( DHGC ) : 0, 0,
2

( BFGH ) : 0, , 0

( AEHD) : 0, , 0
2

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2.b. Matrice dinertie de la bote dans le repre R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) ;

Comme la bote est cubique, alors tous les plans sont des plans de symtrie et tous les axes jouent
le mme rle. Nous aurons une matrice diagonale dont les lments sont tous gaux.
On va procder en cherchant les matrices dinertie des plaques deux deux.
Les plaques (ABCD) et (EFGH) ont les mmes matrices dinertie en leur centre dinertie :
ma 2

6
I G ( ABCD) = I G ( EFGH ) = 0

0
ma 2
12
0

0 , en utilisant le thorme de Huygens on dduit

ma 2

12

leurs tenseurs dinertie au point O2 .


ma 2

I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = 0

ma 2

6
I O 2 ( ABCD) = I O 2 ( EFGH ) = 0

0
ma 2
a
+ m
12
2
0

0
ma 2
3
0

2
ma

on dduit facilement par rotation des axes :


ma 2

3
I O 2 ( BFGC ) = I O 2 ( AEHD) = 0

ma 2

3
I O 2 ( AEFB) = I O 2 ( DHGC ) = 0

0
ma 2
6
0

0
ma 2
3
0

2
ma 2
a
+ m
12
2
0

2
ma

2
ma

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I O 2 (boite) = 2 I O 2 ( ABCD) + 2 I O 2 ( BFGC ) + 2 I O 2 ( AEFB)


ma 2

6
I O 2 (boite) = 2 0

5ma 2

3
I O 2 (boite) = 0

0
ma 2
3
0

0
5ma 2
3
0

ma 2
0

3
0 + 2 0

ma

0
3

ma 2
6
0

0
5Ma 2
18
0

0
ma 2
3
0

2
ma

2
5ma

La masse de la boite est donne par : M = 6m


5Ma 2

18
I O 2 (boite) = 0

ma 2
0

3
0 + 2 0

ma

0
3

m=

M
6

la matrice scrirait :

2
Ma

18

2.c. Le repre R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est-il un repre principal dinertie ?

Comme tous les plans de ce repre sont des plans de symtrie et que tous les axes ont le mme
rle alors le repre R (O2 , x 2 , y 2 , z 2 ) est un repre principal dinertie. La matrice tant diagonale
nous pouvons facilement le vrifier avec tous les axes.

En effet nous avons : I O 2 (boite). x 2 = I xx (boite) de mme pour les deux autres axes.
2.d. Moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F.
a / 2

Nous avons : O2 F a / 2 , soit u le vecteur unitaire port par cet axe, il scrira :
a/2


O F
1
u= 2 =
( i + j + k )
O2 F
3

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Le moment dinertie de la bote par rapport un axe passant par O2 et F est donn par la

relation : I = u .I O 2 (boite). u
5Ma 2

18
1 1 1
0
I =
,
,
3 3 3

I =

5Ma 2
18

0
5Ma 2
18
0

1
0

1 5Ma 2
=
0
3
18
Ma 2 1

18 3

Laxe O2 F est aussi un axe principal dinertie.

Parie II.

a) Vitesse instantane de rotation 02 de la boite par rapport R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) exprime dans


R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et dans R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) ;

02 = 12 + 10 = z1 x1

; avec

x1 = cos x 2 sin y 2 ;

k1 = k 2


cos

02 = z 2 cos x 2 sin y 2 = cos x 2 + sin y 2 + z 2 = sin

R2
b) Vitesse du point O2 par rapport R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

0

0 0


d 0 OO2 d 1 OO2


0
0
=
+ 1 OO2 = 0 + 0 0 = r
V (O2 ) =

dt
dt
0
r
r
r

c) Vitesse du point M par rapport R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;


d 2 O2 M
V (M ) =
= 0
dt
2

car O2 M R2 ( il est fixe dans R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) )

d) Vitesse dentranement du point M, R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) tant le repre relatif, exprime dans


R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

(a/
2
)

sin
0

(a/
2
)
cos

d
OO

2
+ 02 O2 M = r + 0 (a/ 2 ) sin = r + (a/ 2 ) cos
V20 ( M ) =

dt

r

0

r
(a/
2
)

sin

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e) Vitesse absolue du point M par rapport R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;

V 0 ( M ) = V 2 ( M ) + V20 ( M ) = V20 ( M )

f) Acclration du point O2 par rapport R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;


d 0 V 0 (O2 ) d 1 V 0 (O2 ) 0
=
+ 1 V 0 (O2 )
(O2 ) =
dt
dt

0
0
0




= r + r + 0 r =
2 r + r

r
0
r

2

r
r

R1
R1
R

R1
g) Acclration du point M par rapport R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) exprime dans R1 (O, x1 , y1 , z1 ) ;


d 0 02

0 ( M ) = 0 (O2 ) +
O2 M + 02 02 O2 M
dt

d 0 02 d 1 02

0
0
=
+ 1 2 = 0 + 0 0 =

dt
dt

0

R1
R1
R1
R1

2
cos

(a/
)

(a/ 2 ) cos

0 ( M ) = 0 (O2 ) + (a/ 2 ) sin + 0 0 (a/ 2 ) sin

0
0

R
R

1
1
R1
R1
R1

a
a 2

sin

cos

2
2

a
a 2
a 2

0
(M) = 2 r + r + cos sin sin
2
2
2

r r 2 sin a cos

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