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Université de Boumerdès-Faculté des sciences-Département de physique Recueil d’examens de Mécanique rationnelle de 1999 à 2009 :A.KADI ; A.HADI

Exercice 01 : (06 pts)

Année 2000-2001

Synthèse :

Mécanique Rationnelle Durée : 2 heures

Un corps de forme cubique, d’arête a , homogène, de masse M , est en équilibre statique sous l’action de deux liaisons.

-

Au point L : liaison sphérique ;

 

−−→

-

En D, un câble sans masse, dont la direction est celle de

DN .

1)

Montrer que lorsqu’un système, en équilibre, est soumis à l’action de trois forces, ces

2)

dernières sont coplanaires et concourantes ; Quelles sont les coordonnées du point d’intersection des droites d’action des forces

3)

appliquées au cube ? Calculer l’angle que fait la réaction en L avec le poids ;

4)

A l’aide de la règle du triangle des forces, calculer les modules de la tension du câble

5)

et de la réaction de la liaison sphérique ; En déduire les composantes de la réaction au point L , sur les axes Ox , Oy et Oz

On donne : Arctg(0.707) = 35,26°

z K L B A O N fil D C
z
K
L
B
A
O
N
fil
D
C

x

Exercice 02 : (07 pts)

z K L B A → R L O N Q y → fil T
z
K
L
B
A
R
L
O
N
Q
y →
fil
T
D
C
P
x

y

Un point M se déplace sur une hélice circulaire, dont le mouvement est d écrit dans un repère orthonormé (O,x,y,z) par les équations paramétriques suivantes :

1)

x

= a cosωt

y = a sin ωt , z = bt avec ω = cons tan te

, Montrer que le vecteur vitesse fait un angle constant θ avec l’axe Oz ;

2)

Déterminer les composantes du vecteur accélération dans le repère (O,x,y,z) et montrer

3)

que cette accélération est normale ; Calculer en fonction de a et de θ , le rayon de courbure de l’hélice ;

4)

Déterminer les composantes du vecteur accélération dans le repère de frenet en

fonction de a , b, et de

θ .

1

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Exercice 03 : (07 pts)

Un demi disque matériel, mince, homogène, de masse M , de rayon R , peut tourner sans frottement autour d’un axe fixe, qui lui est perpendiculaire et qui passe par le point O (voir figure ci-dessous).

On défini les repère suivant :

R ( O , x

0

0

,

y

0

,

z

0

)

fixe

(

R O x

1

,

1

,

y z

1

,

1

)

lié au demi disque tel que :

θ = Ox Ox

(

1

,

0

)

Déterminer :

1)

Les coordonnées du centre de gravité G du demi disque par rapport au repère

(

R O x

1

,

1

,

y z

1

,

1

)

;

2)

3)

4)

5)

6)

7)

8)

9)

,

La matrice de passage du repère

Le tenseur d’inertie au point O par rapport au repère

La vitesse du point G exprimée dans

L’accélération du point G exprimée dans

Le moment cinétique du demi disque par rapport au point O ; L’équation de mouvement du demi disque ; Les composantes de la réaction de l’axe en O, exprimées dans

fonction de θ

Le tenseur d’inertie au point O par rapport au repère

(

R O x

1

,

1

y z

1

,

1

)

;

R O x

R

1

(

O x

,

1

,

y z

1

,

1

)

vers le repère

R O x

1

1

(

, R O x

,

1

(

,

,

1

,

y z

1

1

)

R

;

0

y z

1

,

1

(

)

O x

,

;

0

,

y

0

0

,

(

z

0

,

)

(

R O x

1

,

1

0

,

1

0

,

,

1

z

0

)

;

y

. Conclure ;

,

y z

)

en

θ θ O G θ x 1 x 0
θ
θ
O
G
θ
x 1
x
0

y

y

1

0

et

2

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Solution :

Exercice 01 : (06pts)

1)

Soient trois forces ( respectivement.

F

1

,

F

2

,

F

3

)

Le solide est en équilibre statique

, appliquées à un solide aux points

A

1

, A

2

F

1

+ F

2

→ →

M F

0

(

1

)

+

F

3

= 0

+

(

M F

0

2

)

+

(

M F

0

3

 

(1)

 

)

=

0

(2)

et

A

3

(1)

F

1

=−

( F

2

+

F

3

)

F , F et F

1

2

3

sont coplanaires.

Supposons que le point d’intersection des droites d’action de

ainsi :

−→

OA

F et F

1

2

M 0

est le point O on a

(

F =

)

3

0

alors :

→ →

3

M

0

→

F

3

( F

1

=

) =

0

) = 0

−→

(

M F

0

2

ce qui donne d’après l’équation (2) :

3

OA // F

3

, ce qui prouve que la direction (ligne d’action) de

F

3

passe par le point O, donc les trois forces sont concourantes.

2) Le point d’intersection Q a pour coordonnées : ⎛ a a ⎜ , ,
2)
Le point d’intersection Q
a pour coordonnées :
⎛ a a
,
,
0 ⎟ ⎞
2
2
−→
−→
3)
Le triangle QLN est rectangle en N
tg R
P
⎟ ⎞
=
tg LQ LN
,
L ,
⎟ ⎞
QN
(
2) / 2
2
a
tg R
,
P =
=
=
R
,
P =
35,26
°
L
L
LN
a
2

4)

Le triangle des forces donne :

T =

P

2
2
a 2 ⎝ ⎠ 4) Le triangle des forces donne : T = P 2 tg

tg (35,26 ° )

T =

Ptg (35,26 °= )

P

2

R

L =

3 2 2 T + P = P 2
3
2
2
T
+
P
=
P
2
→ R L →
R
L

T

P

5)

Composantes de la réaction au point L

⎛− a / 2 ⎞ → −→ −→ ⎜ ⎟ −→ 3 R = QL
⎛− a / 2 ⎞
−→
−→
−→
3
R = QL
λ
,
avec
QL =
a
/ 2
QL
=
a
on déduit :
L
2
0
a
P
R
=
λ (
)
=−
Lx
2
2
⎪ ⎪
a
P
On tire facilement les composantes de
R
R
=
)
=
L :
λ (
Ly
2
2
R
=
λ (
a
)
=
P
Lz

λ

=

−→

R P L = −→ a QL
R
P
L
=
−→
a
QL

3

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Exercice 02 : (07pts)

→ →

V k • b 1) cos θ = = Cte = → 2 2 ω
V k
b
1)
cos
θ
=
= Cte
= →
2
2
ω 2
+ b
V a
2
⎧ =− a
γ
ω
cos
ω
t
x
2
2
2)
γ
=− a
ω
sin
ω
t
⇒ γ = aω
y
γ
z = 0
3)
V
= Cte
γ γ
=
;
γ
N =
N
2
2
V
+
V
a
ω
x
y
sin
θ
=
=
V
2
2
2
a
ω
+
b
2
b
2
4)
γ γ
=
= −
a
ω
n
= −
tg
N
a
Exercice 03 : (07pts)

V

;

2

ρ

sin

2 θ

n

2

V
V

θ

;

=

= Cte

 
 

V

2

 

a

2

ω

2

+

b

2

ρ

=

 

=

γ

N

 

a

ω

2

 

a

2

ω

2

+

b

2

=

a

 
 

a

2

ω

2

ρ

n

ρ

=

: la normale à la trajectoire

a

sin

2

θ

1) L’axe (Ox 1 ) est un axe de symétrie, le centre de gravité se trouve sur celui-ci.

y

G

=

z

G

=

0

;

x G =

2) Le solide est plan

V

tot Oy

/

1

V

sphère

=

2

π

.

S

tot

2

π

.

S

(

surface demi disque

=

4 3 π R 4 R 3 = π R 2 3 π
4
3
π
R
4
R
3
=
π R
2 3 π

2

I

x1 x1

+ I

y1 y1

= I

z 1 z 1

(plan

z =

1

0

)

G

(

4

R

3

π

, 0, 0)

π / 2 R π / 2 R 2 1 + cos 2 θ MR
π
/
2
R
π
/ 2
R
2
1
+
cos 2
θ
MR
2
2
3
2
3
I
=
(
x
+
z ) dm
=
∫∫
r
.cos
θσ
.
.
r . dr . d
θ σ
=
.
d
θ
.
r . dr =
y 1 y
1
1
1
2
4
s
π
/ 2 0
π
/ 2
0
π
/
2
R
2
MR
2
2
2
I
=
(
y
+
z ) dm
=
∫∫
y
σ
.
r . dr . d
θ
=
x 1 x
1
1
1
1
4
s
π
/ 2 0
2
MR
=
I z z
1
1
2
Les produits d’inertie sont nul :
I
= I
= 0
car
z =
0
;
I
=
0
car Ox est un axe de
x z
1
1
y z
1
1
1
x y
1
1
symétrie.
2
⎡ MR
0
0
4
2
MR
(
S =
)
0
0
I Ox 1 y 1 z
1
4
2
MR
0
0
2

4

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3) Matrice de passage de



1

x

1

z 1

y

=

cos

=−

sin

x

0

0

θ

x

+

θ

+

0

= z

sin

θ

y

0

cos

θ

y

0

(

R O x

1

,

1

,

y z

1

,

1

)

vers le repère

⎛ ⎜


⎝ ⎜

cos

1

x

y = − sin

z

0

θ

θ

1

1

⎢ ⎣

sin

cos

0

θ

θ

(

R O x

0

,


⎝ ⎜

z


0

0

⎥ ⎥

1

0

x

0

y

0

0

;

,

y

0

,

z

0

[

P ]

=

)

;

cos

⎢ − sin

⎣ ⎢ 0

θ

θ

4)

Tenseur d’inertie au point O par rapport au repère

(

R O x

0

,

0

,

y

0

,

z

0

)

.

I

0

0

Ox y z

0

(

S

)

=

T

[]P I

.

1

1

Ox y z

1

(

S []P

).

;

I

0

0

Ox y z

0

(

S ) =

⎡ MR 2 ⎤ 0 0 ⎢ 4 ⎢ ⎢ ⎥ ⎥ 2 MR ⎥
⎡ MR
2 ⎤
0
0
4
2
MR
0
0
4
2
MR
0
0
2

sin

cos

0

θ

θ

0


⎥ ⎦

1

0

Tout repère constitué de l’axe (Oz 0 ) et deux axes perpendiculaires du plan (Ox 0 y 0 ) est un repère principal.

5) Vitesse du point G exprimée dans R O x ( , , y z
5)
Vitesse du point G exprimée dans
R O x
(
,
,
y z
,
)
1
1
1
1
4 R
=
θ
y
V G
1
3
π
6)
Accélération du point G exprimée dans
R O x
(
,
,
y z
,
)
1
1
1
1
4 R
• →
4 R
••
γ
G =−
θ 2 +
x
θ
y 1
1
3
π 3
π
7) Moment cinétique du demi disque par rapport au point O
→ →
MR
2 •
L
=
I
(
S
).
ω
=
θ
k
O
(
Ox y z
1
1
1)
1
2
8) Equation de mouvement du demi disque
d L
→ −−→
MR
2 •• →
4 R
O
=
µ
=
OG
M g
θ
=−
Mg
sin
k 1
O
dt
2
3
π
R
O

5

θ

1

k

••

θ

+

8 g

3

R

π

sin

θ

=

0

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9) Composantes de la réaction de l’axe en O

P +

→

R

0

=

M γ

G

Sachant que

••

θ

Mg

cos

θ

+ R

Ox

Mg

R

Oz

sin

θ

= 0

+

R

Oy

• 4 R =− M θ 2 3 π 4 R •• = M θ
4 R
=−
M
θ 2
3
π
4 R
••
=
M
θ
3
π

=−

8 g

3

R

π

sin

θ

Alors :

⎧ • ⎛ 4 R ⎞ 2 =− M ⎜ g cos θ + θ
4 R
2
=−
M ⎜ g cos
θ
+
θ
R Ox
3
π
32
=
Mg sin
θ
1
R Oy
2
9
π
R
= 0
Oz

6