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1. Cabeza
2. Torso superior
3. Torso inferior
4. Mano derecha
5. Mano izquierda
6. Brazo superior derecho
7. Brazo superior izquierdo
8. Antebrazo derecho
9. Antebrazo izquierdo
10.Pierna superior derecha
11.Pierna superior izquierda
12.Pierna inferior derecha
13. Pierna inferior izquierda
14.Pie derecho
15.Pie izquierdo
Los slidos utilizados consisten en conos truncados para brazos, piernas y pies,
elipses para manos y cabeza y finalmente un par de polgonos regulares para
las dos secciones del torso. Para realizar el modelo para las piernas y los brazos
es necesario analizar el cono truncado:
h=h1h 2
(1)
h1 h2
h
=
=
R RR RRR
(2)
Se procede a despejar cada una de las alturas del cono de la Figura 2a:
h1=
Rh
RRR
(3)
h2=
RR h
RRR
(4)
V=
r 2h
3
(5)
V=
(6)
2
m r h
=
(7)
r h
m=
3
(8)
R h1
M 1=
3
M 2=
RR 2 h 2
3
(9)
(10)
M 1=
R3 h
3 ( RRR)
M 2=
RR h
3 ( RRR)
(11)
(12)
Para calcular la masa del cono truncado se resta la masa del cono de altura h1
con la masa del cono de altura h2 dando como resultado:
M =M 1M 2
M=
h ( R3RR 3 )
3 (RRR)
(13)
(14)
M=
(15)
3M
R2
R
=
+
+1 RR 2
2
h R R RR
(16)
(17)
Despejando RR
3M
R
R
h
+
+1
2
R R RR
=RR
(18)
Usando la ecuacin (18) es posible calcular el radio menor del cono truncado
con el cual se pueden modelar los brazos, las piernas y los pies segn el
modelo de Hanavan. Acorde a esto las variables sern:
[ ]
Kg
c m3
R=1.54 RR
(19)
c=
h
w 1/3
=0.69+0.9 c
(20)
[ ]
Kg
L
(21)
Segn este modelo la densidad se
expresa en trminos de c, llamado
el ndice ponderal o ndice de
corpulencia, es una medida de
contextura calculada como la
relacin entre masa y altura en
donde h es la talla o altura de la
persona en metros y w es la masa
de la persona en Kilogramos.
Debido
a
que
las
unidades
resultantes de la funcin son de
Kilogramo (Kg) sobre litro (L) es
necesario, por efectos prcticos
para el clculo de las dimensiones
del cono en centmetros, pasar
estas unidades a Kilogramos (Kg)
sobre centmetro cubico (cm3).
[ ]
0.69+0.9 c Kg
3
1000
cm
(22)
Segmento
Muslo
Canilla
Pie
Pie y canilla
Pierna
completa
Centro de
Masa del
masa/Longitud del
segmento/Mas
segmento
a total del
cuerpo
Proximal
Distal
0.1 M
0.0465 M
0.145 M
0.061 M
0.433
0.433
0.5
0.606
0.567 P
0.567 P
0.5 P
0.394 P
0.161 M
0.447
0.553 P
Modelo
Variables
Ecuaciones
MT=Masa total
de la persona
Cuerpo
entero
Talla=Altura
total de la
persona
=Densidad
promedio del
cuerpo
0.69+0.9 c
1000
c=
h
1/3
w
hm =0.245Talla
hm=Longitud
del muslo.
Rm=1.54 r m
Rm=Radio
mayor del
muslo.
Muslo o
pierna
superio
r
M m=0.1 M T
rm=Radio menor
del muslo.
Mm=Masa del
muslo.
(Autor)
CMm=Ubicacin
del centro de
masa del muslo
respecto al
proximal.
r m=
3Mm
hm
Rm
rm
Rm
+1
rm
CM m =0.433hm
hc =0.246Talla
hc=Longitud de
la canilla.
Rc =r c
Rc=Radio mayor
de la canilla.
M c =0.0465 M T
rc=Radio menor
del canilla.
Canilla
o
pierna
inferior
Mc=Masa del
muslo.
(Autor)
CMc=Ubicacin
del centro de
masa de la
canilla respecto
al proximal.
hp=Longitud del
pie.
Pie
Rp=Radio
mayor del pie.
(Autor)
rp=Radio menor
del pie.
CMp=Ubicacin
del centro de
masa del pie
respecto
al
proximal.
rc=
3 Mc
hc
Rc 2 R c
+ +1
rc2 rc
CM c =0.433h c
h p =0.152Talla
R p=0.50.039Talla
M p=0.145 M T
r p=
3Mp
hp
Rp
r p2
Rp
+1
rp
CM p =0.5h p
M=
h ( RRR ) ( R2 + RRR+ RR 2) R2
3 ( RRR )
R2
( )
(23)
RR RR 2
+ 2
R
R
h R2 1+
M=
3
(24)
Para realizar el clculo de los momentos de inercia del cono de altura h 1 y del
cono de altura h2 es necesario expresar cada una de sus masas en funcin de
la masa del cono truncado con el fin de relacionarlos al final para hallar el
momento de inercia del cono truncado:
M 1=
MR
1+
RR RR 2
+ 2 ( RRR )
R
R
(25)
M 2=
M RR
RR 2
R2
RR RR 2
1+
+ 2 ( RRR )
R
R
( )
(26)
El momento de inercia del cono de altura h 1 pasando por el centro de masa
respecto al eje C-C ser (Ver figura 2):
I CC =
h2
3
M 1 R2 + 1
20
4
)
(27)
I =I c. g . + M D2
(28)
I X X 1 =I CC + M 1 x1
'
(29)
'
En donde:
x 1=0.25 h1
(30)
(31)
I X X 2 =I BB + M 2 ( x 2+ h )
'
(32)
'
En donde:
x 2=0.25 h2
(33)
Ya que el anlisis parte de los dos conos de alturas diferentes se puede calcular
el momento de inercia respecto al eje X-X del cono truncado restando el
momento de inercia del cono de altura h 1 con el momento de inercia del cono
h2 como se muestra a continuacin
I X X =I X X 1 I X X 2
(34)
I X X =I CC + M 1 x 21( I BB + M 2 ( x 2+ h )2 )
(35)
'
'
'
'
'
'
'
'
Usando las ecuaciones (3), (4), (11) y (12) se procede a simplificar la ecuacin
dando como resultado:
I X X =M
'
'
[(
20 1+
3 R2
RR RR 2
+ 2
R
R
1+
RR RR 2 RR3 RR 4
+ 2 + 3 + 4 +
R
R
R
R
(36)
El centroide del cono truncado est dado por:
h2
10 1+
RR RR 2
+ 2
R
R
1+3
RR
RR 2
+6 2
R
R
x=
h R +2 R ( RR )+3 R R
4 R2 + R ( RR ) + R R 2
(37)
Usando las ecuaciones (28), (37) y (24) se obtiene:
9M
I XX =M
20 h
1+
RR RR RR RR
+ 2 + 3 + 4
R
R
R
R
2 2
1+
RR RR
+ 2
R
R
) (
2
3h
+
80
1+ 4
RR
RR
RR RR
+10 2 + 4 3 + 4
R
R
R
R
1+
RR RR
+ 2
R
R
2 2
(38)
El momento de inercia respecto al eje Z-Z pasando por el centro de masa ser:
I ZZ=
3 M R5R R5
10 R3R R3
)
(39)
I ZZ=
18 M
20 h
1+
RR RR RR RR
+ 2 + 3 + 4
R
R
R
R
1+
RR RR 2
+ 2
R
R
(40)
El tensor de inercia estar dado por:
I XX
T= 0
0
0
I YY
0
0
0
I ZZ
]
(41)
9M
20 h
RR RR2 RR 3 RR 4
1+
+ 2 + 3 + 4
R
R
R
R
RR RR 2
1+
+ 2
R
R
RR
RR 2
RR 3 RR 4
1+4
+ 10 2 + 4 3 + 4
R
R
R
R
3 h2
+
2
80
RR RR 2
1+
+ 2
R
R
I YY
0
2
(42)
Referencias
[1] E.P.Hanavan, Mathematical Model of the Human Body, (AMRL-TR-64102), Wright-patterson Air Force Base. Ohio. 1964.
[2] WINTER, D. Biomechanics and motor control of human movement. John
Wiley & Sons. Toronto, 1979.
18 M
20 h
1+
RR RR
+ 2
R
R
1+
RR
R