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seal de la figura.
G1
N
1
1
R
1
G2
G3
Y1
-H1
-H2
Y (s)
Y (s)
E ( s)
E ( s)
,
,
,
, con ayuda de la
R ( s ) N 0 N ( s ) R 0 R ( s ) N 0 N ( s ) R 0
frmula de Mason. Indicar claramente cules son los lazos y los caminos directos.
2) Representar el diagrama de bloques equivalente. Escoger una de las cuatro
transmitancias anteriores y, con ayuda del lgebra de bloques, calcularla de nuevo.
y 4 y 6 y 4 y u 2u
U
C(s)
Y
Gp(s)
+
-s
G(s)
e
+
Se pide:
1) Obtener, va la regla de Mason, la transmitancia Y(s)/R(s).
2) Obtener, por lgebra de bloques, la relacin B(s)/Y(s).
3) A la vista de este ltimo resultado, justificar el nombre de la configuracin.
40
2
s 10s 20
E
-
2
s 10
1)
2)
3)
Particularizar M(s) para k=0 y para k>>. A la vista de los resultados, explicar el
funcionamiento de este tipo de control y justificar su nombre.
Y (s) E ( s )
y
.
R( s ) R ( s )
diagrama de bloques del control de un tren elctrico. Los parmetros del sistema y sus
variables son:
r(t) [V]: tensin que representa la velocidad de tren deseada
y(t) [pie/s]: velocidad del tren
M [lb/s2]: masa del tren
k: ganancia del amplificador
kt = 0.15 V/pie/s: ganancia del indicador de velocidad
r(t) +
e(t)
Amplificador
k
Controlador
C(s)
u(t)
1
Ms
y(t)
Detector de velocidad
kt
Para determinar la transmitancia del controlador C(s), se aplica a su entrada una tensin
en escaln de amplitud 1V. La salida el controlador se mide y describe mediante la
ecuacin:
, t0
Se pide:
1) Obtener la funcin de transferencia del controlador, C(s).
2) Obtener la funcin de transferencia (en lazo abierto) de la trayectoria directa,
Y(s)/E(s).
3) Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado, Y(s)/R(s).
4) Suponiendo que el valor de k es tal que el servo es estable (qu comportamiento
tendra el tren si el sistema fuera inestable?), obtener la velocidad en rgimen
permanente cuando la consigna es r(t) = escaln unitario.
D2
G1(s)
G2(s)
Y
G3(s)
+
H1(s)
H2(s)
R2
R1
R2
C1
C2
C1
E
Eo
Eo
R1
(a)
(b)
Ejercicio 1. 9 Sistema electromecnico. Dado el sistema de la figura del que se conocen los
siguientes datos (del catlogo)
Coil resistance:
15
Coil inductance:
85 H
Back EMF constant: 0.9 mV/rad s-1
Torque constant:
0.8610-3 Nm/A
Rotor inertia:
2610-10 kg m2
Friction coefficient: 1.510-3 Nm/rad s-1
N1 = 20 dientes, N2 = 100 dientes
Load inertia:
610-8 kg m2
N1
Jm
JL
N2
Nota: Se supone que el rozamiento de los cojinetes es despreciable y que sus ejes son
rgidos.
Se pide:
1) Explicar el funcionamiento del motor de continua. Explicar la diferencia entre
excitacin por rotor y excitacin por estator.
2) Dibujar el esquema de bloques con sus correspondientes transmitancias.
(s)
3) Calcular la funcin de transferencia
.
U ( s)
4) Calcular la n y el del sistema.
R2
R1
R1
u(t)
vn
+
Ro
u(t)
y(t)
Ri
(a)
2)
y(t)
Avn
(b)
GF(s)
R(s) +
+
G(s)
- +
Y(s)
H1(s)
H2(s)
(c)
(d)
5)
Y ( s)
(por Mason) del flujograma de la Figura
R( s)
(e).
6)
Simulacin analgica. Dada la EDO y 2 y 3 y sin(t ) , con y (0) y (0) 0 ,
dibujar el correspondiente esquema de simulacin analgica y formular las
correspondientes ecuaciones de estado (de fase). (Nota: Suponer que los integradores
no cambian el signo).
7)
Esquema de programacin analgica.
Formular la EDO que simula
(implementa) el esquema de la Figura (f).
W(s)
1
GF
CI=0
1
1
CI=0
u(t)
y(t)
Y(s)
R(s)
H1
H2
(e)
0.5
0.4
(f)
8)
Flujograma de estados (caso analgico). Formular las ecuaciones de estado (de
fase) del flujograma de la Figura (g).
9)
Ecuaciones de estado. Representar el flujograma de estado correspondiente a las
ecuaciones de estado:
0 1 2
x
x u
2 3 3
y 1 1x
10)
Flujograma de estados (caso digital). Formular la ecuacin de estado del
Y ( z)
diagrama de la Figura (h). Calcular por Mason
y escribir la ecuacin en
U ( z)
diferencias entre y(n) y u(n).
x 2
x2
u(n) +
x1
u
0.5
y(n)
z-1
a1
0.4
(g)
x(n)
b1
(h)
11)
Esquema Simulink: Formular las ecuaciones de estado (de fase) del esquema de
la Figura (j).
u(t)
Signal
Generator
Sum
s
Integrator
s
Integrator1
y(t)
Scope
0.5
Gain
0.4
Gain1
(j)
Ejercicio 1. 11 Motor.
+
C
vs
vc(t)
-
Se pide:
1)
Definir y calcular su frecuencia de resonancia.
V ( s)
2)
Calcular H ( s ) c
, representar su diagrama de polos y ceros y estimar
V ( s)
grficamente si r es igual a n ( LC ) .
3)
Calcular Z ( s )
Vs ( S )
, representar su diagrama de polos y ceros y estimar
I ( s)
grficamente si r es n ( LC ) .
Si definimos el factor de calidad Q
R2
v2(t)
1) Para los esquemas de las Figuras a y b formular la ecuacin diferencial que liga y ( t )
con r ( t ) .
2) Para las Figuras c y d calcular las relaciones
Y ( s)
Y ( s)
y
, usando en ambos casos la
R ( s)
D ( s)
regla de Mason.
b) Flujograma de simulacin
c) Esquema de bloques.
d) Flujograma de seales.
a) Simulacin
u[n]
0.2
Z-1
+
_
D(z Gp(z
y(z)
b) Control digital
+
+
+
y[n]
u[n]
y[n]
+
+ +
Z-1
0.7
0.3
Z-2
Z-2
0.9
0.4
-1
x2
y1
-1
x2
x1
x1
y2
u2
-5
-6
Dada la ED
x 2 x 3 x 4 sen t ,
se pide:
1) Dibujar un sistema elctrico que tenga dicha ED y otro mecnico que sea anlogo a
l en el sentido estricto de tener la misma ED.
2) Dibujar el esquema de simulacin analgica de la ED: x 2 x 3 x 4 sen t .
3) Dibujar los flujogramas de sntesis activa de un filtro con
Y ( s)
s5
H (s)
3
, correspondientes a las realizaciones directa (forma
U ( s ) s 2 s 2 5s 4
I), cascada y en paralelo. Formular las correspondientes ecuaciones de estado.
z 1
4) Programar el filtro digital H ( z ) 2
. Usar las realizaciones directa (forma
z z2
I), cascada y paralelo.
Pasivos:
1) Dada la red de la Figura se trata de hallar
V ( s)
por los siguientes mtodos:
H ( s) 2
V1 ( s )
Conexin de bipuertos.
Esquemas de bloques y reduccin algebraica.
V2
V1
C
R
C
V2
Activos
3) Dado el circuito de la Figura, se pide:
Dibujar el circuito equivalente.
V1
Dibujar el flujograma.
+
V2
Hallar Ac
(Mason).
V1
Hallar el valor lmite de |Ac(s)| si |A0(s)|.
Estimar la banda pasante b de A0(j) y de Ac(j).
Datos: AO con A0(s) finita, Zi = y Zo = 0.
V2
Z2
V2
R
C
C
R
Dada la ED
x 2 x 3 x 4 sen t ,
se pide:
5) Dibujar un sistema elctrico que tenga dicha ED y otro mecnico que sea anlogo a
l en el sentido estricto de tener la misma ED.
6) Dibujar el esquema de simulacin analgica de la ED: x 2 x 3 x 4 sen t .
7) Dibujar los flujogramas de sntesis activa de un filtro con
Y ( s)
s5
H (s)
3
, correspondientes a las realizaciones directa (forma
U ( s ) s 2 s 2 5s 4
I), cascada y en paralelo. Formular las correspondientes ecuaciones de estado.
10
z 1
. Usar las realizaciones directa (forma
z z2
2
Dadas las siguientes vlvulas dibujar los correspondientes esquemas funcionales que
relacionan la seal de control (presin en la figura (a) y tensin en la (b)) con el caudal
(variacin del caudal) que dejan pasar.
1) Calcular la aportacin de energa necesaria para calentar hasta los 1000C el interior
de un horno de dimensiones 3m5m4m cuya temperatura inicial es de 20C.
(Nota: El espesor de las paredes es de 0.5m y se supone, hiptesis simplificativa,
que el material es perfectamente aislante y con nula capacidad trmica).
2) Calcular la aportacin energtica adicional necesaria para mantener los 1000C en el
caso de no hacer la simplificacin de RTH = y CTH = 0. (Nota: Supngase que las
paredes estn hechas con ladrillos corrientes).
3) Formular las analogas electrotrmicas indicando las correspondencias entre
variables through (T) y across (A), elementos y ecuaciones.
11
Y (s) 4
( s 5)
,
s( s 3)(s 2 2s 2)
se pide:
1) Hallar los polos y los ceros y representarlos, a escala, en el plano complejo.
2) Determinar los residuos de los polos.
3) Hallar la transformada de Laplace inversa y(t) a partir de la descomposicin en suma de
fracciones simples de Y(s).
4) Representar a mano y(t).
5) Comprobar los resultados con ayuda delo matlab.
Ejercicio 2. 2 Teoremas del valor final (TVF) y del valor inicial (TVI).
1) Dada Y ( s )
2s 2 7 s 4
, calcular y(0), y() sin obtener la expresin de y(t).
s ( s 2)( s 1)
20
( s 5)( s 2 2 s 4)
R +
+
Gc(s)
1
s 1
12
Ejercicio 2. 6 (a) Estimar las transformadas Laplace de las seales descritas en las Figuras
(b) Calcular la transformada de Laplace de las siguientes funciones, por los mtodos que se
indican:
1) sin(t), va integracin.
2) cos(t), a partir de la del sin(t).
Dado el sistema H ( s )
Y ( s)
2
, se pide:
U ( s) s 2
Plano s
3
2
1
-3 -2 -1
13
Y ( s)
s 1
2
, se pide:
U ( s) ( s 3s 3.25)(s 4)
2
.
1 s
1
. Obtener en primer lugar la expresin h(t) en funcin de
s 0 .6 s 1
2
Y ( s)
50
2
, se pide:
U ( s) s 5s 25
10
. Indicar
1 2s
claramente los valores inicial y final, y la constante de tiempo. Rotular adecuadamente los
ejes de la representacin.
2)
9
. Ntese la diferencia entre la envolvente y la
s 3s 9
exponencial que pasa por los mximos (mnimos).
dem con H ( s )
14
20
. Calcular la aportacin de este nuevo modo (con su residuo) y
s 20
compararlo a escala con la respuesta obtenida en 1).
3) Polos alejados: G1 ( s )
Dado el sistema H ( s)
y
90
2
, se pide:
x (s 2s 9)(s 10)
15
Dada Y ( s)
2800( s 4)
, se pide:
s( s 3.8)(s 6)(s 2 2s 17)(s 2 10s 29)
n2
Y ( s)
2
, se trata de representar su respuesta
U ( s ) s 2 n s n2
1
e nt sen( d t ) . Para ello se pide:
indicial (a escaln unitario) y (t ) 1
2
1
1) Dibujar la respuesta a escala para n 1 , = 0.3.
Dado el sistema H ( s )
1 s
1 s
es
2) H 2 ( s )
1 s
1) H 1 ( s)
Dado H ( s )
A
A*
,
s p s p*
16
24
.
s 4 s 16
Dibujar la respuesta a un pulso rectangular de los siguientes formatos de PID:
1
1) Ideal: Gc ( s ) k c 1
Td s .
Ti s
Un sistema H(s) tiene una amplificacin en continua H(0) = 1 y no tiene ceros y sus
polos son 4 y 1, se pide:
1) Determinar grficamente los residuos de dichos polos (-1) y (-4) en la respuesta
indicial del sistema.
2) Dibujar por separado y a escala los tres componentes (funcionales) de dicha
respuesta indicial.
3) Es alguno de dichos polos dominante? Razonar.
Y ( s)
k
. Se pide:
U ( s) 1 2 s
Se trata de estudiar con detalle la respuesta indicial (a un escaln unitario) del sistema:
n2
Y ( s)
H ( s)
2
U ( s) s 2 n s n2
1) Demostrar que la respuesta es y (t ) 1
1
1
e n t sen( d t ) (ver
Apndices).
2) A partir de Y(s) hallar y() va el Teorema del valor final. Comprobar el resultado
calculando directamente y().
3) Demostrar va el Teorema del valor inicial que y (0) 0 . Comprobar el resultado
directamente a partir de y (t ) .
17
directamente a partir de
y (t ) .
5) Dibujar la respuesta a escala (usar papel cuadriculado) para n 1, = 0.3.
1
6) Dibujar las exponenciales envolventes ( 1
e n t ) y la que pasa por los
2
1
mnimos ( 1 e nt ).
1) Suponiendo n 1 , dibujar y representar en una misma grfica la respuesta indicial
para = 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1, 1.2.
2) A partir de dichas curvas confeccionar una tabla que muestre, en funcin de z, los
siguientes tiempos: tD (tiempo de retardo) es el tiempo que transcurre hasta que la
respuesta alcanza el 50% de su valor de rgimen; tr (tiempo de subida) es el tiempo
empleado en pasar del 0% al 100% de su valor de rgimen; tr dem en pasar del 10% al
90%; tr= 1/(pendiente en tD); ts (tiempo de establecimiento) es el tiempo que transcurre
hasta que las oscilaciones alrededor del valor de rgimen no superan el 2%; ts dem
pero la variacin considerada es del 5%.
3) Representar dichos valores en funcin de y aproximar (ajustar) su relacin
mediante:
3.1) Una recta.
3.2) Un polinomio de segundo orden (Nota: En el caso de ts y ts, utilizar dos tramos:
uno hasta 0. 69 y el otro para 0. 69 ).
Y ( s)
9
, se
2
U ( s) s 3s 9
pide:
1) Hallar y representar la respuesta de H(s) a un escaln unitario. (Funcin step)
2) Representar la respuesta de H(s) a una rampa de pendiente 2. (Funcin lsim)
3) Representar la respuesta de H(s) a una sinusoide de frecuencia f = 1. (Funcin
lsim)
Ejercicio 2. 28. Dutton 233. Dados los siguientes diagramas de polos y ceros, con la
Ejercicio 2. 29. Dutton 233. Evaluar la siguiente funcin G(s) en las siguientes
6( s 1)
( s 2)( s 3)
18
10( s 2)
del siguiente modo:
( s 1)( s 2 3s 25)
1)
Dibujar las asntotas.
2)
Hallar tres puntos de la curva, en las frecuencias = 1, 2 y 5, partiendo de una
primera aproximacin (punto medio) y hallando las correcciones/modificaciones que
imponen cada uno de los restantes polos y ceros. Esta correccin se har con ayuda de
las curvas normalizadas y se explicitar en cada caso.
3)
Verificar el resultado con ayuda del matlab.
Y ( s)
100
,
U ( s) s( s 5)( s 10)
se pide:
1) Representar H(j) en coordenadas cartesianas (lineales): A() y ().
2) Representar H(j) en un diagrama polar (Nyquist).
3) Representar H(j) en un diagrama de Bode.
4) Representar H(j) en un diagrama fase-ganancia (Nichols).
5) Comprobar los resultados con ayuda del matlab.
Ejercicio 3. 3 Dada la respuesta en frecuencia (coordenadas lineales) de la Figura,
correspondiente a un prototipo de segundo orden, bosquejar la respuesta indicial indicando los
valores de Rpt, tp y ess.
del sistema H 1 ( s)
s 2 0.4s 4
.
s 2 4s 4
Dado el filtro H ( s )
25
, se pide:
s 4 s 25
2
19
1
4) Comprobar que t r
, Ar
, 1 + Rpt Ar y que btr 3.5.
d
2
seal peridica
= 5
T=5
20
6)
1
. (Nota: al
s 1
definirse en trminos de espectro uniltero el nivel en dicha banda se supone de
intensidad 2N, doble del de n que se supone biltero).
de intensidad n ( 2 ) N W/Hz (biltero) por el filtro G ( s )
Dado el sistema
Y ( s)
4 10 8 s 2
H (s)
2
, se pide:
U ( s ) ( s 60s 10 4 )( s 10 3 ) 2
1) Es un sistema de fase mnima? Razonar la respuesta.
2) Dibujar manualmente, y a escala, las curvas de ganancia y de fase.
3) Determinar grficamente (diagrama de polos y ceros) la amplificacin y el desfase
para = 100 y = 1000 y comparar los resultados con el Bode.
4) A partir de dichas curvas hallar y(t) en rgimen permanente, si u(t) = 3sen(200t).
5) Comprobar, va Matlab, los resultados anteriores.
10
, se trata de estudiar su comportamiento
s 1
frecuencial tanto en amplitud como en potencia. Para ello se pide dibujar las siguientes
curvas:
1) Amplificacin de amplitud (Aa) en a) escalas lineales, y b) escalas logartmicas.
2) Amplificacin de potencia (Ap) en a) escalas lineales, b) escalas logartmicas y c)
diagrama de Bode.
100
Parte II. Dado el sistema G ( s )
, se pide:
s ( s 5)( s 10)( s 2 0.2s 1)
1) Trazar sus diagramas de Bode (ganancia y fase) con las adecuadas correcciones
facilitadas por las curvas normalizadas del Apndice (Nota: No debe usarse la
calculadora).
2) A partir de dichas curvas determinar la respuesta permanente del sistema a una
entrada u1 (t ) 4 sen(0.6t ) y a una entrada u 2 (t ) 10 sen(5t ) .
3) Dibujar los diagramas de Bode de los sistemas:
s2
3.1) G1 ( s ) G ( s)
.
s2
3.2) G 2 ( s ) G ( s )e 0.1s .
Dado el sistema
G ( s)
100
s( s 5)( s 10)( s 2 0.2s 1)
21
se pide:
4) Trazar su diagrama de Bode con las adecuadas correcciones facilitadas por las
curvas normalizadas (Nota: No debe usarse la calculadora).
5) A partir de dichas curvas determinar la respuesta permanente del sistema a una
entrada u1 (t ) 4 sen(0.6t ) y a una entrada u 2 (t ) 10 sen(5t ) .
s4
, se pide:
s ( s 1)( s 2 6s 25)
Representar el diagrama de polos y ceros.
Determinar el residuo del polo 3+j4.
Determinar el mdulo y la fase de su respuesta frecuencial para = 2.
s 1 0.2 s
.
e
s2
s3
, se pide:
( s 2)( s 2 2s 10)
1) Determinar grficamente el residuo del polo p = -2.
2) Determinar grficamente la amplificacin y desfase de la respuesta en frecuencia
para = 1 (H(j)).
Dada H ( s )
sz s2
, se pide:
s p s8
Dibujar el Bode de ganancia y fase.
Indicar si es de avance (lead) o retraso (lag).
Sobre el grfico hallar m (desfase mximo).
n 1
p 8
Comprobar que sen m
, siendo n .
z 2
n 1
Dado un filtro/compensador Gc ( s )
1)
2)
3)
4)
22
s2
se pide:
s2
Determinar grficamente 3 puntos de la respuesta frecuencial para = 0, 2, .
Dibujar el diagrama de Bode de ganancia y de fase.
s 1 0.01s
Dibujar el Bode (ganancia y fase) de G1(s) = e-s, y G2 ( s )
e
. Para este ltimo
s 1
caso, sobre la grfica, determinar( = 10) y ( = 100).
Dado G1 ( s )
23
Solucin:
1) Obtencin de los polos en forma de mdulo y argumento.
p, p*
r cos jr sin re j
2
2
p, p* re j
H ( z)
A
A*
A
A*
...
z
z
z
z
2
j
z p
z p*
z (2r cos ) z r
z re
z re j
2
Sabiendo que Z a n
z
, la transformada inversa de H(z) queda como
za
Z 1 H ( z ) Ar n e jn A * r n e jn
Z 1 H ( z ) A e jA r n e jn A e jA r n e jn
Agrupando trminos,
Z 1 H ( z ) 2 A r n cosn A
c.q.d.
24
30
r = 0.9
70
2)
Dado el sistema discreto H ( z )
hallar la respuesta
U ( z)
( z 0.8)( z 0.6)
u (n) 10 cos(0.5n
).
Determinar
25
2 z 1
, experimenta una distorsin (warping) debido a que sta slo
T z 1
1
aproxima la verdadera relacin s ln z . Si = 3 y T = 2, calcular la frecuencia
T
T T
analgica predistorsionada p tg
.
2 2
bilineal s
3) Z 1 2 1.2 z 0.64
z
2z 2 4z
4) Z 1 2
z 3z 2
5) Formular los modos asociados a los polos de la figura (crculo unidad en el plano Z).
3) Z 1 2 1.2 z 0.64
z
2z 2 4z
4) Z 2
z 3z 2
1
discreto.
...
0
/2
26
A
0
/2
3.1)
3.2)
3.3)
3.2).
Formular la DFT.
Calcular manualmente un punto.
Simulacin: Hallar y representar la FFT y verificar el resultado del apartado
b)
xn e
j2n
m
N
, 0<m<N-1.
n 0
ZOH
x(t)
Datos:
1)
2)
3)
x(n)
~
x(t)
1
s( s 1)
y(t)
27
( z 2)
,
( z 0.5)( z 0.8)( z 2 0.6 z 0.25)
hallar los flujogramas de seal de las descomposiciones: Directa (forma I), serie
(cascada) y paralelo.
10
5) Filtro digital. Dado el filtro H ( s )
, se pide:
s5
Discretizarlo
Determinar grficamente 2 puntos de su respuesta frecuencial
Comprobar el efecto de aliasing
4) Descomposicin.
Mtodos.
Dada H ( z )
28