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Ral Andrs Olmedo Becerra[1], Cristina Estefania Paz Davalos[2], Jonathan Gabriel Freire Pacheco[3] , Gabriel
Eduardo Mena Martnez[4] , Antonio Gregorio Pea Tulcn[5] , Juan Sebastin Molina Escobar [6], Pedro David
Jimnez Corrales[7] ,Jimmy Xavier Alcivar Castro[8]
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Escuela Politcnica Nacional, Quito, Ecuador.
mijo_ao@hotmail.com[1], crissmc-2010@hotmail.com[2], jona_gabo22@hotmail.com[3],
gabmena1000@hotmail.com[4], to-o-antonio1@hotmail.com[5], juan.molf16@gmail.com[6],
davidldu34@gmail.com[7],james_nohaymas@hotmail.com[8]
respuesta graficada fue respuesta la posicin, velocidad,
aceleracin y trayectoria de los eslabones.
Abstract
Resumen
I.
INTRODUCCION
II. MODELADO
Los Modelos son simplificaciones de la realidad. Existen
varios tipos de modelos y su forma depende de su aplicacin,
por ejemplo. Modelos fsicos son frecuentemente usados en
ingeniera cuando no es prctico usar sistemas reales. Una idea
central que envuelve el estudio de la dinmica de un sistema
real es la de su modelo. Modelos son construcciones
simplificadas y abstractas utilizadas para estudiar y determinar
el comportamiento de sistemas. Cuando la representacin de la
dinmica de un sistema se expresa en trminos de operadores
y variables se tiene otro tipo de modelo llamado modelo
matemtico. Este tipo de modelo es ms abstracto que el
modelo fsico y tiene fuertes similitudes con el mismo. El
modelo matemtico representa solamente propiedades
esenciales o primordiales de un fenmeno de inters. A causa
de que un modelo es una simplificacin de la realidad, hay una
gran cantidad de trabajo en la construccin de modelos. Un
modelo excesivamente complejo y detallado puede contener
parmetros "imposibles" de estimar y/ o muy difciles de
analizar. Un modelo excesivamente simplificado no es capaz
de exhibir caractersticas importantes.
V.
VI.
METODOLOGA
VII. RESULTADOS
Nomenclatura
Ecuaciones de estado
Sistema de Ecuaciones
Las ecuaciones identificadas a continuacin
describen el comportamiento dinmico que presenta
el sistema mecnico analizado mediante el mtodo de
bond graph.
Simulacin en Matlab
Se realiza una simulacin en Matlab del sistema
dinmico para la obtencin de grficas del
movimiento del mismo con respecto al tiempo y as
plantear conclusiones y discusin del problema.
Grficos de resultados
Al realizar las simulaciones de las ecuaciones
mencionadas, se obtuvieron las grficas de los
desplazamientos y velocidades con respecto al
tiempo, as como la trayectoria de los puntos del
brazo mecnico.
c.
d.
e.
Anlisis
En las grficas se puede apreciar que los elementos
del brazo experimentan velocidades fluctuantes, lo
cual era de esperarse, debido a que el tipo de motor
seleccionado proporciona un par que vara
sinusoidalmente con el tiempo. Adems, se observa
que efectivamente la velocidad se comporta como la
primera y segunda derivada del desplazamiento.
Por otra parte, si se analizan las trayectorias del
puntos A y B, se tiene un comportamiento consistente
con la configuraci6n fsica del brazo, observndose
que el punto A se mueve estrictamente sobre una
circunferencia y el punto B describe una trayectoria
tal que la distancia A es siempre inferior o igual a la
mxima posible.
Conclusiones
a. Las ecuaciones de movimiento para un
brazo mecnico ha sido desarrollado
utilizando la tcnica de Bond Graph.[4]
http://cdigital.dgb.uanl.mx/te/1020131315/10201313
15.PDF
http://www.isa.uma.es/C14/Documentos/Document
%20Library/A_IntroBG.pdf
[1] Mecnica
computacional, volumen xxviii.
nmero 38. diseo y simulacin de sistemas multicuerpo.
[2] Metodologa de bonos grficos para la sntesis de
observadores.
[3] Introduccin a unir grficos y sus aplicaciones.
[4] ] Denavit, J., and Hartenherg, R. S., A Kinematic
Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on
Matrices, J. App. Mech., Vol.77, 1955, pp.215-22I.