MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS - METODO DE BOND GRAPHS

como, el mtodo de Newton, las ecuaciones de LaGrange, el

MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS

DE MULTIPLES CUERPOS
UTILIZANDO EL METODO DE BOND
GRAPHS
mtodo de Euler-LaGrange y las ecuaciones de Kane. Estas
ecuaciones fueron integradas numricamente seleccionando
los valores de los parmetros del brazo arbitrariamente y la

Ral Andrs Olmedo Becerra[1], Cristina Estefania Paz Davalos[2], Jonathan Gabriel Freire Pacheco[3] , Gabriel
Eduardo Mena Martnez[4] , Antonio Gregorio Pea Tulcn[5] , Juan Sebastin Molina Escobar [6], Pedro David
Jimnez Corrales[7] ,Jimmy Xavier Alcivar Castro[8]
Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica
Escuela Politcnica Nacional, Quito, Ecuador.
mijo_ao@hotmail.com[1], crissmc-2010@hotmail.com[2], jona_gabo22@hotmail.com[3],
gabmena1000@hotmail.com[4], to-o-antonio1@hotmail.com[5], juan.molf16@gmail.com[6],
davidldu34@gmail.com[7],james_nohaymas@hotmail.com[8]
respuesta graficada fue respuesta la posicin, velocidad,
aceleracin y trayectoria de los eslabones.
Abstract
Resumen

En este trabajo se presenta una metodologa para obtener las

ecuaciones dinmicas de brazos mecnicos utilizando la
tcnica bond Graph.
El procedimiento se basa en emplear una estructura de Bond
Graph que modela cada eslabn de manera general y se repite
tantas veces como el nmero de eslabones, aprovechando as
la monotona del sistema. Estas estructuras se unen entre s de
forma tambin general, y mediante la definicin de un par de
variables por cada unin se selecciona el tipo de vnculo que
existe (articulacin plana o prismtica). Para comprobar la
efectividad del mtodo, se analiz un brazo mecnico y se
observ que las ecuaciones generadas fueron exactamente las
mismas que las obtenidas a partir de otras formulaciones, tales

This paper presents a methodology for the dynamic equations

mechanical arms using the technique bond Graph.
The procedure used is based on a structure of each Bond
Graph modeling eslab6n in general and repeated as many
times as the number of links, using well the monotony of the
system. These structures are also joined together in general,
and by defining a pair of variables for each connection type
linkage is selected (Flat or prismatic joint). To test the
effectiveness of the method, an arm was analyzed
Mechanical and it was observed that the generated equations
were exactly the same those obtained from other formulations,
such as Newton's method, equations LaGrange, the method of
Euler-Lagrange equations and Kane. These equations were
selecting numerically integrated parameter values arbitrarily
arm the answer response was plotted position, velocity,
acceleration and trajectory of links

MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS - METODO DE BOND GRAPHS

I.

INTRODUCCION

l primer paso en el anlisis de un sistema dinmico, es

obtener su modelo.
Los modelos pueden tomar muchas formas distintas, segn el
sistema particular de que se trate y las circunstancias. Los
modelos son normalmente construidos para resolver un
problema propuesto. En particular el modelado en Bond Graph
representa un enfoque unificado para el modelado y
manipulacin de sistemas dinmicos de ingeniera que permite
obtener sus ecuaciones de estado y conocer sus propiedades de
observabilidad, control habilidad y dependencia lineal de sus
elementos, basado en una representacin grfica y la
generalizacin de los conceptos de variable de flujo y
esfuerzo. Este captulo est organizado de la siguiente manera:
En primer lugar se da una breve descripcin del modelado en
Bond Graph, de sus fundamentos y los componentes que lo
forman para construir un modelo en el dominio fsico.
Despus se describe un procedimiento para el modelado de
sistemas en Bond Graph el cual se ilustra a ejemplos de un
sistema elctrico, de un sistema mecnico y de un sistema
hidrulico. Posteriormente se estudia una metodologa para
obtener el modelo matemtico de un sistema en Bond Graph
utilizando su estructura de unin y finalmente se plantean los
problemas a resolver en este trabajo de investigacin.

y a los extremos se les llama elementos multipuerto. EI

enfoque que se emplea propone que cada termino de potencia
Pi de un sistema es el producto de dos variables, un esfuerzo e i
y un flujo fi y la potencia total de un multibond es la suma
del producto de estos trminos. En las variables esfuerzo y
flujo de un Bond Graph, est contenida la informacin
necesaria para poder describir la dinmica de un sistema de
ndole mec8nico. Sin embargo, cuando se habla de Multibond
Graphs, la diferencia que se presenta es que los variables
esfuerzo y flujo asociados a cada multibond, son vectores de
tres componentes. Un elemento imprescindible para la
construccin del multibond Graph de un brazo mecnico es el
transformador. Este
elemento transforma las variables
esfuerzo y flujo.
IV. DESCRIPCION DEL SISTEMA
Se analizaron dos brazos mecnicos
los cuales estn
restringidos a describir movimientos contenidos en el plano
vertical (x0,y0) nicamente, donde la lnea de accin de la
gravedad es paralela a y0. El eslabn se encuentra vinculado a
tierra por medio de una articulacin plana ideal, en la cual se
imparte un torque sobre dicho eslabn suministrado por el
motor M1 fijo a tierra. Este vnculo es una articulaci6n
prismtica ideal que permite solamente que el eslabn
describa un movimiento relativo de traslaci6n con respecto a
tierra.

II. MODELADO
Los Modelos son simplificaciones de la realidad. Existen
varios tipos de modelos y su forma depende de su aplicacin,
por ejemplo. Modelos fsicos son frecuentemente usados en
ingeniera cuando no es prctico usar sistemas reales. Una idea
central que envuelve el estudio de la dinmica de un sistema
real es la de su modelo. Modelos son construcciones
simplificadas y abstractas utilizadas para estudiar y determinar
el comportamiento de sistemas. Cuando la representacin de la
dinmica de un sistema se expresa en trminos de operadores
y variables se tiene otro tipo de modelo llamado modelo
matemtico. Este tipo de modelo es ms abstracto que el
modelo fsico y tiene fuertes similitudes con el mismo. El
modelo matemtico representa solamente propiedades
esenciales o primordiales de un fenmeno de inters. A causa
de que un modelo es una simplificacin de la realidad, hay una
gran cantidad de trabajo en la construccin de modelos. Un
modelo excesivamente complejo y detallado puede contener
parmetros "imposibles" de estimar y/ o muy difciles de
analizar. Un modelo excesivamente simplificado no es capaz
de exhibir caractersticas importantes.

V.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El modelo de la figura est compuesto por una barra que est

articulada en el extremo derecho (punto A) y sustentada por un
sistema muelle- amortiguador en el extremo izquierdo (punto
B).

III. FUNDAMENTOS DE MULTI BOND GRAPHS

Para analizar un sistema es posible concentrar y separar ciertas
propiedades de un objeto y describirlo como un conjunto de
propiedades interrelacionadas 0 elementos interconectados. En
este contexto la palabra sistema permite reducir el nivel de
abstraccin, porque es posible representar el intercambio de
energa entre dos elementos a travs de los enlaces de un grafo
y las relaciones constitutivas de los elementos mediante los
extremos del grafo. Los enlaces, que permiten el intercambio
de energa entre los elementos, se denominan multibond graph

VI.

METODOLOGA

Metodologa Bond Graph [1][2][3]

Establece los siguientes pasos:
1.
2.
3.
4.

Inspeccin componentes fsicos del sistema.

Identificacin de velocidades.
Anexar elementos fsicos.
Incorporar velocidades relativas de los
elementos.

MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS - METODO DE BOND GRAPHS

5.
6.

Examinar direcciones de flujo de potencia.

Distincin de casualidad y enumera miento
de datos.

El siguiente diagrama de bond graph es el mismo que vimos

anteriormente simplificado por la consideracin que no existe
desplazamiento en el eje x por tanto tampoco velocidad.

VII. RESULTADOS

Diagrama Bond Graph

Para la resolucin del problema planteado
anteriormente por el mtodo de bond graph se toman
las siguientes consideraciones:

La fuerza de rozamiento entre la junta y la

barra son despreciables.
El desplazamiento en el la coordenada x es
igual a 0 por lo tanto como su velocidad.
El grafo que contiene a K2, representa la
junta entre la barra y la pared y posee un
valor de 0.
Se toma en cuenta un transformador para el
cambio entre momento angular a un
momento lineal.
Se toma en cuenta la masa de la barra
apreciando su centro de masa tomando una
distancia simtrica a=b que es la distancia
entre los puntos A y B al centro de masa de
la barra.

Esquema del modelo

Diagramas de Bond Graph del sistema analizado

Ecuaciones de Estado y Nomenclatura

Las ecuaciones de estado se identificaron en base al
diagrama de bond graph simplificado en el cual ya no
se toma en cuenta el desplazamiento en el eje x ni
tampoco su velocidad.

Nomenclatura

MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS - METODO DE BOND GRAPHS

Ecuaciones de estado

Sistema de Ecuaciones
Las ecuaciones identificadas a continuacin
describen el comportamiento dinmico que presenta
el sistema mecnico analizado mediante el mtodo de
bond graph.

Simulacin en Matlab
Se realiza una simulacin en Matlab del sistema
dinmico para la obtencin de grficas del
movimiento del mismo con respecto al tiempo y as
plantear conclusiones y discusin del problema.

Grficos de resultados
Al realizar las simulaciones de las ecuaciones
mencionadas, se obtuvieron las grficas de los
desplazamientos y velocidades con respecto al
tiempo, as como la trayectoria de los puntos del
brazo mecnico.

Velocidad lineal de la barra

MODELAJE DE SISTEMAS MECANICOS - METODO DE BOND GRAPHS

b.

c.

Deformacin del muelle

d.

e.

Angulo formado entre barra y eje de referencia

Anlisis
En las grficas se puede apreciar que los elementos
del brazo experimentan velocidades fluctuantes, lo
cual era de esperarse, debido a que el tipo de motor
seleccionado proporciona un par que vara
sinusoidalmente con el tiempo. Adems, se observa
que efectivamente la velocidad se comporta como la
primera y segunda derivada del desplazamiento.
Por otra parte, si se analizan las trayectorias del
puntos A y B, se tiene un comportamiento consistente
con la configuraci6n fsica del brazo, observndose
que el punto A se mueve estrictamente sobre una
circunferencia y el punto B describe una trayectoria
tal que la distancia A es siempre inferior o igual a la
mxima posible.

Conclusiones
a. Las ecuaciones de movimiento para un
brazo mecnico ha sido desarrollado
utilizando la tcnica de Bond Graph.[4]

Se utiliz el concepto de Multibond Graph

para la simplificaci6n del modelo. Se gener6
un Bond-Graph genrico que describe el
eslabn
de
un
brazo
mecnico
independientemente si este es transnacional
o rotacional, haciendo uso de variables
auxiliares
La tcnica de Bond Graph permite la
utilizacin de un software que se encuentra
en el mercado que obtienen las ecuaciones y
simulan el sistema a partir de los grafos. En
este caso se obtuvieron las ecuaciones
analticamente para compararlas con las
ecuaciones obtenidas por otros mtodos. Se
encontr que las ecuaciones generadas a
partir del Bond Graph son idnticas a las
obtenidas por las ecuaciones de Kane y por
los mtodos ms tradicionales como
Newton-Euler y LaGrange.
El uso de Bond Graph para este tipo de
sistemas es muy adecuado pues se
aprovecha la monotona del sistema y puede
crearse fcilmente el modelo de un brazo
mecnico de un mayor nmero de grados de
libertad, tan solo repitiendo la estructura
deseada en este trabajo, sin tener que
hal1ar !as ecuaciones del sistema.
EI brazo mecnico representa un sistema
mixto en cuanto a los subsistemas
mecnicos, elctricos, y electr6nicos que
involucra. EI modelo obtenido puede ser
fcilmente acoplado con los modelos de las
otras
disciplinas
aprovechando
la
universalidad de la tcnica de Bond Graph.
VIII. REFERENCIAS Y BIBLIOGRAFA

http://cdigital.dgb.uanl.mx/te/1020131315/10201313
15.PDF
http://www.isa.uma.es/C14/Documentos/Document
%20Library/A_IntroBG.pdf
[1] Mecnica
computacional, volumen xxviii.
nmero 38. diseo y simulacin de sistemas multicuerpo.
[2] Metodologa de bonos grficos para la sntesis de
observadores.
[3] Introduccin a unir grficos y sus aplicaciones.
[4] ] Denavit, J., and Hartenherg, R. S., A Kinematic
Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on
Matrices, J. App. Mech., Vol.77, 1955, pp.215-22I.