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III.

CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (1)

Mthodes simples bases sur la rponse indicielle


Hypothses:
*Systme dordre peu lev
*Systme peu bruit
*Identification pour la synthse de correcteurs

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (2)
3.1.1 Systmes apriodiques sans retard
A. Modle du premier ordre

Rponse indicielle

Rponse indicielle
(normalise)

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (3)

pente

Calcul de .

Calcul de K

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (4)
Diagramme des points

+
++

Droite de pente a
passant par lorigine

++
+ + +
+

Mthode robuste vis avis du bruit de mesure

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (5)
B. Modle du deuxime ordre sans zros

si
si
Rponse indicielle

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (6)

Calcul de K

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (7)

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (8)

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (9)

Diagramme des points

+
+
+
++++
++++

Droite de pente
coupant laxe x=0 en y=

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (10)

les solutions de lquation:

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (11)
3.1.2 Systmes apriodiques avec retard
A. Modle du premier ordre

Tangente point
dinflexion

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (12)
Mthode de Broda

Mthode empirique

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (13)
B. Modle dordre suprieur

B1 Retard faible

Tangente point
dinflexion

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (14)
Mthode de Strejc
1. Reporter
2. Joindre
3.
4.

dans labaque

dans labaque

Entier directement infrieur

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (15)
Mthode de Strejc

Exemple:

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (16)
Note:
Peut tre obtenu en cherchant
dans le tableau

directement infrieur

Exemple:

Modle:

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (17)
B2 Retard important

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (18)
3.1.3 Systmes avec intgrateur
A. Systme intgrateur pur

pente = K

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (19)
B. Systme intgrateur pur avec retard

pente = K

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (20)
C. Systme intgrateur dordre suprieur

pente = K

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (21)
1. Reporter
2.

dans labaque

Entier directement infrieur

3.
4.

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (22)
3.1.4 Systmes oscillants

III. CALCUL DU MODELE


III.1 Mthodes graphiques (23)

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (1)
Mthode quadratique : minimisation dune fonction quadratique
de lerreur de modle
Modle LRP:
Indpendant de
3.2.1 Cas discret

Mesures aux instants

Minimiser le critre quadratique


avec

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (2)

Hessien

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (3)
Remarques:
1. Si

pondration uniforme

algorithme des moindres carrs non pondr


2. Systme rel LRP et non bruit
vraies valeurs des paramtres

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (4)
Formulation matricielle

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (5)

Ecarts entre systme et modle

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (6)
3.2.2 Cas continu

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (7)
3.2.3 Applications
A. Rgression linaire
Modle
Mesures
Critre

Paramtres
Rgresseur

paires (x k , y k )

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (8)
Fonction de pondration uniforme

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (9)
B. Identification dun systme linaire sans bruit

Modle

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (10)
Mesures

Paramtres

Rgresseur

Critre

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (11)

(absence de bruit)
Pondration uniforme

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (12)
C. Identification dun systme linaire avec bruit (modle ARX)
Systme
Bruit blanc de moyenne
nulle et de variance
Rgresseur

Paramtres

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (13)
Modle ARX

Critre

Mesures

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (14)

Estimateur non biais

III. CALCUL DU MODELE


III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (15)
En gnral pour un systme rel

Estimateur biais